JP7011995B2

JP7011995B2 - Electronic control device

Info

Publication number: JP7011995B2
Application number: JP2018176799A
Authority: JP
Inventors: 健志五十嵐
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2018-09-21
Filing date: 2018-09-21
Publication date: 2022-01-27
Anticipated expiration: 2038-09-21
Also published as: JP2020048371A

Description

本発明は、電動モータを駆動制御する電子制御装置に関する。 The present invention relates to an electronic control device that drives and controls an electric motor.

車両のフォールトトレラントシステムとして、特開２０１５－８０３２７号公報（特許文献１）に記載されるように、インバータ及び制御回路を含む２つの制御系統によって、２組の三相巻線を有する２重三相モータを駆動制御するシステムが提案されている。 As a fault tolerant system for a vehicle, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-80327 (Patent Document 1), a double triple having two sets of three-phase windings by two control systems including an inverter and a control circuit. A system for driving and controlling a phase motor has been proposed.

特開２０１５－８０３２７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-80327

２つの制御系統で２重三相モータを駆動制御する電子制御装置では、各制御系統における制御回路のグランド及び電源供給源の電源グランドを共通のグランド（共通グランド）に夫々接続すると、各制御系統における制御回路の作動電位差が小さくなって動作が安定する。また、各制御系統におけるインバータのグランドを共通グランドに接続し、各制御系統に対して一対のコネクタによって電源供給源から給電することで、コネクタ数の低減を通して電子制御装置の小型化を図ることができる。 In an electronic control device that drives and controls a double-three-phase motor with two control systems, if the ground of the control circuit in each control system and the power ground of the power supply source are connected to a common ground (common ground), each control system The operating potential difference of the control circuit in the above becomes small and the operation becomes stable. In addition, by connecting the ground of the inverter in each control system to the common ground and supplying power from the power supply source to each control system with a pair of connectors, it is possible to reduce the size of the electronic control device by reducing the number of connectors. can.

しかしながら、かかる構成を採用した場合、一方の制御系統において、インバータのグランドから電源供給源の電源グランドへの電流が遮断される故障などが発生すると、インバータのグランドから出力される電流が共通グランド、正常な制御系統のグランド及びコネクタを通って電源供給源の電源グランドに流れ込んでしまう。このとき、正常な制御系統においても、インバータのグランドから出力される電流がグランドを通って電源供給源の電源グランドに流れ込むので、正常な制御系統の電子部品やコネクタに定格以上の電流が流れて破損してしまうおそれがある。また、正常時よりも大きい電流が流れている状態で、インバータの作動を停止すると、逆起電力が電源供給源の電源グランドに流れ込み、電子部品やコネクタの損傷を起こしてしまうおそれもある。 However, when such a configuration is adopted, if a failure occurs in one of the control systems in which the current from the inverter ground to the power supply ground of the power supply source is cut off, the current output from the inverter ground becomes the common ground. It flows into the power supply ground of the power supply source through the ground of the normal control system and the connector. At this time, even in a normal control system, the current output from the ground of the inverter flows through the ground to the power supply ground of the power supply source, so that the current exceeding the rating flows through the electronic components and connectors of the normal control system. It may be damaged. Further, if the operation of the inverter is stopped while a current larger than that in the normal state is flowing, the counter electromotive force may flow into the power supply ground of the power supply source, causing damage to electronic parts and connectors.

そこで、本発明は、一方の制御系統におけるインバータのグランドから電源供給源の電源グランドへの電流が遮断される故障が発生しても、他方の制御系統の電子部品やコネクタへの影響を低減することができる電子制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention reduces the influence on the electronic components and connectors of the other control system even if a failure occurs in which the current from the ground of the inverter to the power ground of the power supply source in one control system is cut off. It is an object of the present invention to provide an electronic control device capable of providing an electronic control device.

このため、電子制御装置は、第１電源コネクタ及び第１グランドコネクタと、第２電源コネクタ及び第２グランドコネクタと、第１インバータと、第２インバータと、第１制御回路と、第２制御回路と、共通グランドと、電流制限素子と、を備えている。第１電源コネクタ、第１グランドコネクタ、第２電源コネクタ及び第２グランドコネクタは、外部電源に夫々接続される。第１インバータは、第１電源コネクタ及び第１グランドコネクタに接続され、電動モータの第１巻線組に通電して駆動する。第２インバータは、第２電源コネクタ及び第２グランドコネクタに接続され、電動モータの第２巻線組に通電して駆動する。第１制御回路は、第１電源コネクタ及び第１グランドコネクタに接続され、第１内部電源電圧を生成して第１インバータを制御する。第２制御回路は、第２電源コネクタ及び第２グランドコネクタに接続され、第２内部電源電圧を生成して第２インバータを制御する。共通グランドには、第１インバータのグランド、第２インバータのグランド、第１グランドコネクタ及び第２グランドコネクタが接続される。そして、電流制限素子は、第１グランドコネクタと共通グランドとを接続する第１電路、及び、第２グランドコネクタと共通グランドとを接続する第２電路の少なくとも一方に配設され、第１電路又は第２電路を流れる電流を制限する。 Therefore, the electronic control device includes a first power supply connector and a first ground connector, a second power supply connector and a second ground connector, a first inverter, a second inverter, a first control circuit, and a second control circuit. , A common ground, and a current limiting element. The first power supply connector, the first ground connector, the second power supply connector, and the second ground connector are each connected to an external power supply. The first inverter is connected to the first power supply connector and the first ground connector, and energizes and drives the first winding set of the electric motor. The second inverter is connected to the second power supply connector and the second ground connector, and energizes and drives the second winding set of the electric motor. The first control circuit is connected to the first power supply connector and the first ground connector, generates a first internal power supply voltage, and controls the first inverter. The second control circuit is connected to the second power supply connector and the second ground connector, generates a second internal power supply voltage, and controls the second inverter. The ground of the first inverter, the ground of the second inverter, the first ground connector, and the second ground connector are connected to the common ground. The current limiting element is arranged in at least one of the first electric circuit connecting the first ground connector and the common ground and the second electric circuit connecting the second ground connector and the common ground, and the first electric circuit or the common ground. Limit the current flowing through the second circuit.

本発明によれば、一方の制御系統におけるインバータのグランドから電源供給源の電源グランドへの電流が遮断される故障が発生しても、他方の制御系統の電子部品やコネクタへの影響を低減することができる。 According to the present invention, even if a failure occurs in which the current from the ground of the inverter to the power ground of the power supply source in one control system is cut off, the influence on the electronic components and connectors of the other control system is reduced. be able to.

電動パワーステアリングシステムの一例を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows an example of an electric power steering system. 第１実施形態に係る電子制御装置の一例を示す内部構成図である。It is an internal block diagram which shows an example of the electronic control apparatus which concerns on 1st Embodiment. 電動モータ、第１インバータ及び第２インバータの一例を示す内部構成図である。It is an internal block diagram which shows an example of an electric motor, a 1st inverter and a 2nd inverter. ＰＴＣ素子の温度－抵抗特性図である。It is a temperature-resistance characteristic diagram of a PTC element. 正常時における電流の流れを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the flow of the electric current in a normal state. 故障時における電流の流れを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the current flow at the time of failure. 第１実施形態に係る電子制御装置の第１変形例を示す内部構成図である。It is an internal block diagram which shows the 1st modification of the electronic control apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る電子制御装置の第２変形例を示す内部構成図である。It is an internal block diagram which shows the 2nd modification of the electronic control apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る電子制御装置の第３変形例を示す内部構成図である。It is an internal block diagram which shows the 3rd modification of the electronic control apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第２実施形態に係る電子制御装置の一例を示す内部構成図である。It is an internal block diagram which shows an example of the electronic control apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る電子制御装置の変形例を示す内部構成図である。It is an internal block diagram which shows the modification of the electronic control apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 停止対象決定処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the stop target determination processing. インバータ停止処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the inverter stop processing.

以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
図１は、本発明の電子制御装置を適用することができる、電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electronic Power Steering）システム１００の一例を示している。なお、ＥＰＳシステム１００は、図示しない自動運転システムの一部を構成することもできる。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.
FIG. 1 shows an example of an electric power steering (EPS) system 100 to which the electronic control device of the present invention can be applied. The EPS system 100 can also form a part of an automatic driving system (not shown).

ＥＰＳシステム１００は、ステアリングホイール１２０と、操舵角センサ１４０と、操舵トルクセンサ１６０と、操舵力をアシストする電動モータ１８０と、電子制御装置２００と、バッテリー２２０と、を備えている。操舵角センサ１４０は、基準位置（基準角度）を基点とした操舵角を検出する。操舵トルクセンサ１６０は、ステアリングホイール１２０を介してステアリングシャフト２４０に加えられた操舵トルクを検出する。そして、ステアリングシャフト２４０を回転自由に内包するステアリングコラム２６０の内部の所定箇所には、操舵角センサ１４０、操舵トルクセンサ１６０及び減速機２８０が夫々取り付けられている。 The EPS system 100 includes a steering wheel 120, a steering angle sensor 140, a steering torque sensor 160, an electric motor 180 that assists steering force, an electronic control device 200, and a battery 220. The steering angle sensor 140 detects the steering angle with respect to the reference position (reference angle). The steering torque sensor 160 detects the steering torque applied to the steering shaft 240 via the steering wheel 120. A steering angle sensor 140, a steering torque sensor 160, and a speed reducer 280 are attached to predetermined positions inside the steering column 260 that freely includes the steering shaft 240.

車両運転者がステアリングホイール１２０を操作すると、現在の操舵角を操舵角センサ１４０が検出すると共に、ステアリングシャフト２４０に加えられた操舵トルクを操舵トルクセンサ１６０が検出する。そして、電子制御装置２００は、操舵角検出値、操舵トルク検出値及び車速信号値などに応じて操舵力のアシスト量を決定し、このアシスト量に応じた操作量を電動モータ１８０に出力することによって、車両走行状態に応じて操舵力をアシストする。このとき、ステアリングシャフト２４０の先端に取り付けられたピニオンギア３００が回転し、これに噛み合っているラック軸３２０が左右方向にスライドすることで、操舵力がアシストされつつ左右の操舵輪３４０に伝達されて車両の向きが変わる。 When the vehicle driver operates the steering wheel 120, the steering angle sensor 140 detects the current steering angle, and the steering torque sensor 160 detects the steering torque applied to the steering shaft 240. Then, the electronic control device 200 determines the assist amount of the steering force according to the steering angle detection value, the steering torque detection value, the vehicle speed signal value, and the like, and outputs the operation amount according to the assist amount to the electric motor 180. Assists the steering force according to the vehicle running condition. At this time, the pinion gear 300 attached to the tip of the steering shaft 240 rotates, and the rack shaft 320 meshing with the pinion gear 300 slides in the left-right direction, so that the steering force is assisted and transmitted to the left and right steering wheels 340. The direction of the vehicle changes.

図２は、第１実施形態に係る電子制御装置２００の一例を示している。電子制御装置２００のハウジング２０２の内部には、第１インバータ２０４Ａ、第２インバータ２０４Ｂ、第１制御回路２０６Ａ及び第２制御回路２０６Ｂなどが収容されている。 FIG. 2 shows an example of the electronic control device 200 according to the first embodiment. A first inverter 204A, a second inverter 204B, a first control circuit 206A, a second control circuit 206B, and the like are housed inside the housing 202 of the electronic control device 200.

ハウジング２０２の所定箇所には、第１電源コネクタ２０８Ａ、第１グランドコネクタ２１０Ａ、第２電源コネクタ２０８Ｂ及び第２グランドコネクタ２１０Ｂが夫々取り付けられている。第１電源コネクタ２０８Ａ及び第１グランドコネクタ２１０Ａは、第１電源ハーネス３６０Ａ及び第１グランドハーネス３６２Ａを介して、バッテリー２２０のプラス極及びマイナス極に夫々接続されている。第２電源コネクタ２０８Ｂ及び第２グランドコネクタ２１０Ｂは、第２電源ハーネス３６０Ｂ及び第２グランドハーネス３６２Ｂを介して、バッテリー２２０のプラス極及びマイナス極に夫々接続されている。従って、バッテリー２２０は、第１電源コネクタ２０８Ａ及び第１グランドコネクタ２１０Ａに電源電圧を供給すると共に、第２電源コネクタ２０８Ｂ及び第２グランドコネクタ２１０Ｂに電源電圧を供給する。なお、バッテリー２２０が、外部電源の一例として挙げられる。 A first power supply connector 208A, a first ground connector 210A, a second power supply connector 208B, and a second ground connector 210B are attached to predetermined locations of the housing 202, respectively. The first power supply connector 208A and the first ground connector 210A are connected to the positive pole and the negative pole of the battery 220, respectively, via the first power supply harness 360A and the first ground harness 362A. The second power supply connector 208B and the second ground connector 210B are connected to the positive pole and the negative pole of the battery 220, respectively, via the second power supply harness 360B and the second ground harness 362B. Therefore, the battery 220 supplies the power supply voltage to the first power supply connector 208A and the first ground connector 210A, and also supplies the power supply voltage to the second power supply connector 208B and the second ground connector 210B. The battery 220 is mentioned as an example of an external power source.

第１電源コネクタ２０８Ａは、第１電源ライン３６４Ａを介して、第１電源リレー２１２Ａに接続されると共に、第１制御回路２０６Ａの電源入力部（プラス極側）に接続されている。第１電源リレー２１２Ａは、第１制御回路２０６Ａから出力された制御信号に応じて、バッテリー２２０から第１インバータ２０４Ａへの電力供給及び電力遮断を制御する。第１インバータ２０４Ａのグランド（マイナス極側）は、電動モータ１８０の第１巻線組を流れる相電流を検出する第１シャント抵抗器２１４Ａの一端に接続されている。第１グランドコネクタ２１０Ａは、第１グランドライン３６６Ａを介して、第１シャント抵抗器２１４Ａの他端に接続されると共に、電子制御装置２００における共通グランド２１６に接続されている。なお、第１グランドライン３６６Ａが、第１電路の一例として挙げられる。 The first power supply connector 208A is connected to the first power supply relay 212A via the first power supply line 364A, and is also connected to the power supply input unit (plus pole side) of the first control circuit 206A. The first power relay 212A controls the power supply and power cutoff from the battery 220 to the first inverter 204A in response to the control signal output from the first control circuit 206A. The ground (minus pole side) of the first inverter 204A is connected to one end of the first shunt resistor 214A that detects the phase current flowing through the first winding set of the electric motor 180. The first ground connector 210A is connected to the other end of the first shunt resistor 214A via the first ground line 366A, and is also connected to the common ground 216 in the electronic control device 200. The first ground line 366A is given as an example of the first electric circuit.

第２電源コネクタ２０８Ｂは、第２電源ライン３６４Ｂを介して、第２電源リレー２１２Ｂに接続されると共に、第２制御回路２０６Ｂの電源入力部に接続されている。第２電源リレー２１２Ｂは、第２制御回路２０６Ｂから出力された制御信号に応じて、バッテリー２２０から第２インバータ２０４Ｂへの電力供給及び電力遮断を制御する。第２インバータ２０４Ｂのグランドは、電動モータ１８０の第２巻線組を流れる相電流を検出する第２シャント抵抗器２１４Ｂの一端に接続されている。第２グランドコネクタ２１０Ｂは、第２グランドライン３６６Ｂを介して、第２シャント抵抗器２１４Ｂの他端に接続されると共に、電子制御装置２００における共通グランド２１６に接続されている。なお、第２グランドライン３６６Ｂが、第２電路の一例として挙げられる。 The second power supply connector 208B is connected to the second power supply relay 212B via the second power supply line 364B, and is also connected to the power supply input unit of the second control circuit 206B. The second power relay 212B controls the power supply and power cutoff from the battery 220 to the second inverter 204B in response to the control signal output from the second control circuit 206B. The ground of the second inverter 204B is connected to one end of the second shunt resistor 214B that detects the phase current flowing through the second winding set of the electric motor 180. The second ground connector 210B is connected to the other end of the second shunt resistor 214B via the second ground line 366B, and is also connected to the common ground 216 in the electronic control device 200. The second ground line 366B is given as an example of the second electric circuit.

第１制御回路２０６Ａは、第１インバータ２０４Ａの動作を制御する電子デバイスであって、マイクロコンピュータ（マイコン）３６８Ａ、駆動回路３７０Ａ、電源回路３７２Ａ及びダイオード３７４Ａなどを備えている。第２制御回路２０６Ｂは、第２インバータ２０４Ｂの動作を制御する電子デバイスであって、マイクロコンピュータ（マイコン）３６８Ｂ、駆動回路３７０Ｂ、電源回路３７２Ｂ及びダイオード３７４Ｂなどを備えている。マイクロコンピュータ３６８Ａ及び３６８Ｂは、相互に通信を行って、自系統だけでなく他系統の故障や異常の情報を共有する。駆動回路３７０Ａ及び３７０Ｂは、マイクロコンピュータ３６８Ａ及び３６８Ｂにより夫々制御され、電動モータ１８０の第１巻線組及び第２巻線組にＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を供給して制御する。 The first control circuit 206A is an electronic device that controls the operation of the first inverter 204A, and includes a microcomputer (microcomputer) 368A, a drive circuit 370A, a power supply circuit 372A, a diode 374A, and the like. The second control circuit 206B is an electronic device that controls the operation of the second inverter 204B, and includes a microcomputer (microcomputer) 368B, a drive circuit 370B, a power supply circuit 372B, a diode 374B, and the like. The microcomputers 368A and 368B communicate with each other and share information on failures and abnormalities not only in their own system but also in other systems. The drive circuits 370A and 370B are controlled by the microcomputers 368A and 368B, respectively, and control by supplying a PWM (Pulse Width Modulation) signal to the first winding set and the second winding set of the electric motor 180.

第１制御回路２０６Ａの電源回路３７２Ａには、ダイオード３７４Ａを介して、バッテリー２２０から電源電圧が供給され、例えば、５Ｖの第１内部電源電圧を生成して、これをマイクロコンピュータ３６８Ａ及び駆動回路３７０Ａに夫々供給する。また、第１制御回路２０６Ａにおいて、マイクロコンピュータ３６８Ａのグランド、駆動回路３７０Ａのグランド及び電源回路３７２Ａのグランドは、共通グランド２１６に夫々接続されている。 A power supply voltage is supplied from the battery 220 to the power supply circuit 372A of the first control circuit 206A via the diode 374A to generate, for example, a first internal power supply voltage of 5V, which is used by the microcomputer 368A and the drive circuit 370A. Supply to each. Further, in the first control circuit 206A, the ground of the microcomputer 368A, the ground of the drive circuit 370A, and the ground of the power supply circuit 372A are connected to the common ground 216, respectively.

一方、第２制御回路２０６Ｂの電源回路３７２Ｂには、ダイオード３７４Ｂを介して、バッテリー２２０から電源電圧が供給され、例えば、５Ｖの第２内部電源電圧を生成して、これをマイクロコンピュータ３６８Ｂ及び駆動回路３７０Ｂに夫々供給する。また、第２制御回路２０６Ｂにおいて、マイクロコンピュータ３６８Ｂのグランド、駆動回路３７０Ｂのグランド及び電源回路３７２Ｂのグランドは、共通グランド２１６に夫々接続されている。 On the other hand, a power supply voltage is supplied from the battery 220 to the power supply circuit 372B of the second control circuit 206B via the diode 374B to generate, for example, a second internal power supply voltage of 5V, which is driven by the microcomputer 368B. It is supplied to the circuit 370B respectively. Further, in the second control circuit 206B, the ground of the microcomputer 368B, the ground of the drive circuit 370B, and the ground of the power supply circuit 372B are connected to the common ground 216, respectively.

図３は、電動モータ１８０、第１インバータ２０４Ａ及び第２インバータ２０４Ｂの一例を示している。
操舵力をアシストする電動モータ１８０は、２重三相モータであって、第１系統のＵ相コイルＵＡ、Ｖ相コイルＶＡ及びＷ相コイルＷＡを含む第１巻線組１８２Ａと、第２系統のＵ相コイルＵＢ、Ｖ相コイルＶＢ及びＷ相コイルＷＢを含む第２巻線組１８２Ｂと、を備えている。そして、第１巻線組１８２Ａ及び第２巻線組１８２Ｂは、夫々、第１インバータ２０４Ａ及び第２インバータ２０４Ｂによって個別に駆動可能に構成されている。 FIG. 3 shows an example of the electric motor 180, the first inverter 204A, and the second inverter 204B.
The electric motor 180 that assists the steering force is a double three-phase motor, and is a first winding set 182A including a U-phase coil UA, a V-phase coil VA, and a W-phase coil WA of the first system, and a second system. The second winding set 182B including the U-phase coil UB, the V-phase coil VB, and the W-phase coil WB is provided. The first winding set 182A and the second winding set 182B are configured to be individually driveable by the first inverter 204A and the second inverter 204B, respectively.

第１インバータ２０４Ａは、電動モータ１８０の第１巻線組１８２Ａを構成するＵ相コイルＵＡ、Ｖ相コイルＶＡ及びＷ相コイルＷＡを、駆動ラインＤＵＡ、ＤＶＡ及びＤＷＡを介して個別に駆動可能な３組のスイッチング素子を備えた三相ブリッジ回路である。また、第２インバータ２０４Ｂは、第１インバータ２０４Ａと同様に、電動モータ１８０の第２巻線組１８２Ｂを構成するＵ相コイルＵＢ、Ｖ相コイルＶＢ及びＷ相コイルＷＢを、駆動ラインＤＵＢ、ＤＶＢ及びＤＷＢを介して個別に駆動可能な３組のスイッチング素子を備えた三相ブリッジ回路である。本実施形態においては、第１インバータ２０４Ａの各スイッチング素子が６つのＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）３７６～３８６で構成され、第２インバータ２０４Ｂの各スイッチング素子が６つのＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴ３８８～３９８で構成されている。 The first inverter 204A can individually drive the U-phase coil UA, the V-phase coil VA, and the W-phase coil WA constituting the first winding set 182A of the electric motor 180 via the drive lines DUA, DVA, and DWA. It is a three-phase bridge circuit including three sets of switching elements. Further, in the second inverter 204B, similarly to the first inverter 204A, the U-phase coil UB, the V-phase coil VB, and the W-phase coil WB constituting the second winding set 182B of the electric motor 180 are driven by the drive lines DUB and DVB. And a three-phase bridge circuit including three sets of switching elements that can be individually driven via the DWB. In the present embodiment, each switching element of the first inverter 204A is composed of six N-channel MOSFETs (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) 376 to 386, and each switching element of the second inverter 204B is a six N-channel type. It is composed of MOSFETs 388 to 398.

第１インバータ２０４ＡにおけるＭＯＳＦＥＴ３７６及び３７８は、第１電源リレー２１２Ａと第１シャント抵抗器２１４Ａの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、その共通接続点に駆動ラインＤＵＡの一端が接続されている。ＭＯＳＦＥＴ３８０及び３８２は、第１電源リレー２１２Ａと第１シャント抵抗器２１４Ａの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、その共通接続点に駆動ラインＤＶＡの一端が接続されている。ＭＯＳＦＥＴ３８４及び３８６は、第１電源リレー２１２Ａと第１シャント抵抗器２１４Ａの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、その共通接続点に駆動ラインＤＷＡの一端が接続されている。ここで、各ＭＯＳＦＥＴ３７６～３８６におけるソース・ドレイン間には、第１シャント抵抗器２１４Ａの一端から第１電源リレー２１２Ａに向けて電流を流すことができる寄生ダイオードＤ１１～Ｄ１６が夫々設けられている。 The MOSFETs 376 and 378 in the first inverter 204A are connected in series between the drain and source between the first power supply relay 212A and one end of the first shunt resistor 214A, and one end of the drive line DUA is connected to the common connection point. ing. In the MOSFETs 380 and 382, the drain source is connected in series between the first power supply relay 212A and one end of the first shunt resistor 214A, and one end of the drive line DVA is connected to the common connection point thereof. The MOSFETs 384 and 386 are connected in series between the drain and source between the first power supply relay 212A and one end of the first shunt resistor 214A, and one end of the drive line DWA is connected to the common connection point. Here, between the source and drain of the MOSFETs 376 to 386, parasitic diodes D11 to D16 capable of passing a current from one end of the first shunt resistor 214A toward the first power supply relay 212A are provided, respectively.

第２インバータ２０４ＢにおけるＭＯＳＦＥＴ３８８及び３９０は、第２電源リレー２１２Ｂと第２シャント抵抗器２１４Ｂの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、その共通接続点に駆動ラインＤＵＢの一端が接続されている。ＭＯＳＦＥＴ３９２及び３９４は、第２電源リレー２１２Ｂと第２シャント抵抗器２１４Ｂの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、その共通接続点に駆動ラインＤＶＢの一端が接続されている。ＭＯＳＦＥＴ３９６及び３９８は、第２電源リレー２１２Ｂと第２シャント抵抗器２１４Ｂの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、その共通接続点に駆動ラインＤＷＢの一端が接続されている。ここで、各ＭＯＳＦＥＴ３８８～３９８におけるソース・ドレイン間には、第２シャント抵抗器２１４Ｂの一端から第２電源リレー２１２Ｂに向けて電流を流すことができる寄生ダイオードＤ２１～Ｄ２６が夫々設けられている。 In the MOSFET 388 and 390 of the second inverter 204B, the drain source is connected in series between the second power supply relay 212B and one end of the second shunt resistor 214B, and one end of the drive line DUB is connected to the common connection point. ing. In the MOSFETs 392 and 394, the drain source is connected in series between the second power supply relay 212B and one end of the second shunt resistor 214B, and one end of the drive line DVB is connected to the common connection point thereof. In the MOSFETs 396 and 398, the drain source is connected in series between the second power supply relay 212B and one end of the second shunt resistor 214B, and one end of the drive line DWB is connected to the common connection point thereof. Here, between the source and drain of each MOSFET 388 to 398, parasitic diodes D21 to D26 capable of passing a current from one end of the second shunt resistor 214B toward the second power supply relay 212B are provided, respectively.

第１グランドコネクタ２１０Ａと共通グランド２１６とを接続する第１グランドライン３６６Ａには、第１グランドライン３６６Ａを流れる電流を制限する第１ＰＴＣ（Positive Temperature Coefficient）素子４００Ａが配設されている。第１ＰＴＣ素子４００Ａは、図４に示すように、素子温度が所定温度（スイッチング温度）を超えると温度上昇に対して抵抗値が急激に増加する素子であって、公知のヒューズなどとは異なり、温度低下によって初期状態へと戻る復元性を有している。従って、第１グランドライン３６６Ａを流れる電流が増加して第１ＰＴＣ素子４００Ａの温度が上昇すると、その抵抗値が急激に増加して電流を制限又は遮断し、電流を所定値以下に制限することができる。ここで、第１ＰＴＣ素子４００Ａは、第１グランドライン３６６Ａにおいて、第１グランドコネクタ２１０Ａと第１インバータ２０４Ａのグランドが接続される接続点Ａとの間、即ち、第１グランドコネクタ２１０Ａと第１シャント抵抗器２１４Ａの他端が接続される接続点Ａとの間に配設することができる。 The first ground line 366A connecting the first ground connector 210A and the common ground 216 is provided with a first PTC (Positive Temperature Coefficient) element 400A that limits the current flowing through the first ground line 366A. As shown in FIG. 4, the first PTC element 400A is an element whose resistance value rapidly increases with respect to a temperature rise when the element temperature exceeds a predetermined temperature (switching temperature), and is different from a known fuse or the like. It has the resilience to return to the initial state when the temperature drops. Therefore, when the current flowing through the first ground line 366A increases and the temperature of the first PTC element 400A rises, the resistance value rapidly increases to limit or cut off the current and limit the current to a predetermined value or less. can. Here, the first PTC element 400A is located between the first ground connector 210A and the connection point A to which the ground of the first inverter 204A is connected in the first ground line 366A, that is, the first ground connector 210A and the first shunt. It can be arranged between the other end of the resistor 214A and the connection point A to which it is connected.

また、第２グランドコネクタ２１０Ｂと共通グランド２１６とを接続する第２グランドライン３６６Ｂには、第１グランドライン３６６Ａと同様に、第２グランドライン３６６Ｂを流れる電流を制限する第２ＰＴＣ素子４００Ｂが配設されている。第２ＰＴＣ素子４００Ｂは、図４に示すように、素子温度が所定温度（スイッチング温度）を超えると温度上昇に対して抵抗値が急激に増加する素子であって、公知のヒューズなどとは異なり、温度低下によって初期状態へと戻る復元性を有している。従って、第２グランドライン３６６Ｂを流れる電流が増加して第２ＰＴＣ素子４００Ｂの温度が上昇すると、その抵抗値が急激に増加して電流を制限又は遮断し、電流を所定値以下に制限することができる。ここで、第２ＰＴＣ素子４００Ｂは、第２グランドライン３６６Ｂにおいて、第２グランドコネクタ２１０Ｂと第２インバータ２０４Ｂのグランドが接続される接続点Ｂとの間、即ち、第２グランドコネクタ２１０Ｂと第２シャント抵抗器２１４Ｂの他端が接続される接続点Ｂとの間に配設することができる。 Further, the second ground line 366B connecting the second ground connector 210B and the common ground 216 is provided with a second PTC element 400B that limits the current flowing through the second ground line 366B, similarly to the first ground line 366A. Has been done. As shown in FIG. 4, the second PTC element 400B is an element whose resistance value rapidly increases with respect to a temperature rise when the element temperature exceeds a predetermined temperature (switching temperature), and is different from a known fuse or the like. It has the resilience to return to the initial state when the temperature drops. Therefore, when the current flowing through the second ground line 366B increases and the temperature of the second PTC element 400B rises, the resistance value rapidly increases to limit or cut off the current and limit the current to a predetermined value or less. can. Here, the second PTC element 400B is used in the second ground line 366B between the second ground connector 210B and the connection point B to which the ground of the second inverter 204B is connected, that is, the second ground connector 210B and the second shunt. It can be arranged between the other end of the resistor 214B and the connection point B to which it is connected.

なお、以下の説明においては、バッテリー２２０、第１電源ハーネス３６０Ａ、第１電源コネクタ２０８Ａ、第１電源ライン３６４Ａ、第１電源リレー２１２Ａ、第１インバータ２０４Ａ、第１シャント抵抗器２１４Ａ、第１ＰＴＣ素子４００Ａ、第１グランドライン３６６Ａ、第１グランドコネクタ２１０Ａ、第１グランドハーネス３６２Ａ及び第１制御回路２０６Ａを含む系統を「第１制御系統」と呼ぶ。また、バッテリー２２０、第２電源ハーネス３６０Ｂ、第２電源コネクタ２０８Ｂ、第２電源ライン３６４Ｂ、第２電源リレー２１２Ｂ、第２インバータ２０４Ｂ、第２シャント抵抗器２１４Ｂ、第２ＰＴＣ素子４００Ｂ、第２グランドライン３６６Ｂ、第２グランドコネクタ２１０Ｂ、第２グランドハーネス３６２Ｂ及び第２制御回路２０６Ｂを含む系統を「第２制御系統」と呼ぶ。 In the following description, the battery 220, the first power harness 360A, the first power connector 208A, the first power line 364A, the first power relay 212A, the first inverter 204A, the first shunt resistor 214A, and the first PTC element. A system including 400A, a first ground line 366A, a first ground connector 210A, a first ground harness 362A, and a first control circuit 206A is referred to as a "first control system". Further, the battery 220, the second power harness 360B, the second power connector 208B, the second power line 364B, the second power relay 212B, the second inverter 204B, the second shunt resistor 214B, the second PTC element 400B, and the second ground line. The system including the 366B, the second ground connector 210B, the second ground harness 362B, and the second control circuit 206B is referred to as a "second control system".

上記構成において、第１制御系統及び第２制御系統に故障などが発生していない正常時には、第１制御系統では、図５において破線で示すように、第１電源ハーネス３６０Ａ、第１電源コネクタ２０８Ａ、第１電源ライン３６４Ａ、第１電源リレー２１２Ａ、第１インバータ２０４Ａ、第１シャント抵抗器２１４Ａ、第１ＰＴＣ素子４００Ａ、第１グランドライン３６６Ａ、第１グランドコネクタ２１０Ａ及び第１グランドハーネス３６２Ａを介して、バッテリー２２０のプラス極からマイナス極へと電流が流れる。このとき、第１グランドライン３６６Ａに配設された第１ＰＴＣ素子４００Ａは、その動作特性を適切に設定することで、抵抗値が小さくなって上記経路に電流が流れることを妨げない。 In the above configuration, when the first control system and the second control system are normal without any failure, in the first control system, as shown by the broken line in FIG. 5, the first power supply harness 360A and the first power supply connector 208A are used. , 1st power supply line 364A, 1st power supply relay 212A, 1st inverter 204A, 1st shunt resistor 214A, 1st PTC element 400A, 1st ground line 366A, 1st ground connector 210A and 1st ground harness 362A. , Current flows from the positive pole to the negative pole of the battery 220. At this time, the first PTC element 400A arranged on the first ground line 366A does not prevent the resistance value from becoming small and the current flowing through the path by appropriately setting the operating characteristics thereof.

また、第２制御系統では、図５において破線で示すように、第２電源ハーネス３６０Ｂ、第２電源コネクタ２０８Ｂ、第２電源ライン３６４Ｂ、第２電源リレー２１２Ｂ、第２インバータ２０４Ｂ、第２シャント抵抗器２１４Ｂ、第２ＰＴＣ素子４００Ｂ、第２グランドライン３６６Ｂ、第２グランドコネクタ２１０Ｂ及び第２グランドハーネス３６２Ｂを介して、バッテリー２２０のプラス極からマイナス極へと電流が流れる。このとき、第２グランドライン３６６Ｂに配設された第２ＰＴＣ素子４００Ｂは、その動作特性を適切に設定することで、抵抗値が小さくなって上記経路に電流が流れることを妨げない。 Further, in the second control system, as shown by the broken line in FIG. 5, the second power supply harness 360B, the second power supply connector 208B, the second power supply line 364B, the second power supply relay 212B, the second inverter 204B, and the second shunt resistor A current flows from the positive pole to the negative pole of the battery 220 via the device 214B, the second PTC element 400B, the second ground line 366B, the second ground connector 210B, and the second ground harness 362B. At this time, the second PTC element 400B arranged on the second ground line 366B does not prevent the resistance value from becoming small and the current flowing through the path by appropriately setting the operating characteristics thereof.

ここで、第１制御系統又は第２制御系統に故障が発生した場合、例えば、図６において×印で示すように、第２制御系統の第２グランドコネクタ２１０Ｂに断線などが発生してオープン状態になった場合について考察する。第２グランドコネクタ２１０Ｂがオープン状態になると、第２シャント抵抗器２１４Ｂを通過した電流は、第２ＰＴＣ素子４００Ｂ、第２グランドライン３６６Ｂ、第２グランドコネクタ２１０Ｂ及び第２グランドハーネス３６２Ｂを介してバッテリー２２０のマイナス極に流れることができない。このため、図６において破線で示すように、第２制御系統では、第２電源ハーネス３６０Ｂ、第２電源コネクタ２０８Ｂ、第２電源ライン３６４Ｂ、第２電源リレー２１２Ｂ、第２インバータ２０４Ｂ、第２シャント抵抗器２１４Ｂ、共通グランド２１６、第１ＰＴＣ素子４００Ａ、第１グランドライン３６６Ａ、第１グランドコネクタ２１０Ａ及び第１グランドハーネス３６２Ａを介して、バッテリー２２０のプラス極からマイナス極へと電流が流れようとする。 Here, when a failure occurs in the first control system or the second control system, for example, as shown by a cross in FIG. 6, the second ground connector 210B of the second control system is disconnected and is in an open state. Consider the case where. When the second ground connector 210B is in the open state, the current passing through the second shunt resistor 214B is passed through the second PTC element 400B, the second ground line 366B, the second ground connector 210B, and the second ground harness 362B to the battery 220. Cannot flow to the negative pole of. Therefore, as shown by the broken line in FIG. 6, in the second control system, the second power supply harness 360B, the second power supply connector 208B, the second power supply line 364B, the second power supply relay 212B, the second inverter 204B, and the second shunt A current tries to flow from the positive pole to the negative pole of the battery 220 via the resistor 214B, the common ground 216, the first PTC element 400A, the first ground line 366A, the first ground connector 210A, and the first ground harness 362A. ..

このような状態において、第１グランドコネクタ２１０Ａには、第１制御系統を流れる電流に加えて第２制御系統を流れる電流が流れ、その定格電流を超えて損傷が発生してしまうおそれがある。しかしながら、第１制御系統の第１グランドライン３６６Ａに第１ＰＴＣ素子４００Ａが配設されているため、第１ＰＴＣ素子４００Ａを流れる電流が大きくなると、これを抵抗器とした発熱量が大きくなって、第１ＰＴＣ素子４００Ａの抵抗値が急激に増加する。その結果、第１ＰＴＣ素子４００Ａを流れる電流が制限又は遮断されることから、第１グランドコネクタ２１０Ａを流れる電流も制限され、第１グランドコネクタ２１０Ａに過大な電流が流れることによって発生する損傷を抑制することができる。 In such a state, a current flowing through the second control system may flow in the first ground connector 210A in addition to the current flowing through the first control system, and damage may occur in excess of the rated current. However, since the first PTC element 400A is arranged on the first ground line 366A of the first control system, when the current flowing through the first PTC element 400A becomes large, the amount of heat generated by using this as a resistor becomes large, and the first PTC element 400A becomes large. 1 The resistance value of the PTC element 400A increases sharply. As a result, since the current flowing through the first PTC element 400A is limited or cut off, the current flowing through the first ground connector 210A is also limited, and damage caused by an excessive current flowing through the first ground connector 210A is suppressed. be able to.

また、第１ＰＴＣ素子４００Ａによって電流を制限又は遮断するため、トランジスタなどのスイッチング素子を配設する必要がなく、コストを低減することもできる。さらに、第１ＰＴＣ素子４００Ａの作動特性上、スイッチング素子よりも緩やかに電流を制限又は遮断することができるので、正常である制御系統のコネクタや電子部品などに急減な電流変化を与えることを抑制できる。その他、第１ＰＴＣ素子４００Ａにおいては、抵抗値の増加によって電流が制限されつつ、規定電流以上となると電流が遮断されるため、大電流が流れる時間が短縮されて故障発生を抑制することもできる。 Further, since the current is limited or cut off by the first PTC element 400A, it is not necessary to dispose a switching element such as a transistor, and the cost can be reduced. Further, due to the operating characteristics of the first PTC element 400A, the current can be limited or cut off more slowly than the switching element, so that it is possible to suppress a sudden decrease in current from a normal control system connector or electronic component. .. In addition, in the first PTC element 400A, the current is limited by the increase in the resistance value, and the current is cut off when the current exceeds the specified current, so that the time for the large current to flow can be shortened and the occurrence of failure can be suppressed.

以上のような電流制限は、第２制御系統の第２グランドコネクタ２１０Ｂがオープン状態になったことに限らず、第１制御系統の第１グランドコネクタ２１０Ａがオープン状態になっても同様に行われる。ここで、電子制御装置２００には、第１制御系統の第１ＰＴＣ素子４００Ａ及び第２制御系統の第２ＰＴＣ素子４００Ｂの両方が備えられているが、これらの少なくとも一方が備えられていればよい（以下同様）。 The current limitation as described above is not limited to the open state of the second ground connector 210B of the second control system, and is similarly performed even when the first ground connector 210A of the first control system is opened. .. Here, the electronic control device 200 is provided with both the first PTC element 400A of the first control system and the second PTC element 400B of the second control system, but at least one of these may be provided (as long as it is provided). The same applies below).

また、図７に示すように、第１ＰＴＣ素子４００Ａが、接続点Ａと共通グランド２１６との間に位置する第１グランドライン３６６Ａに配設され、第２ＰＴＣ素子４００Ｂが、接続点Ｂと共通グランド２１６との間に位置する第２グランドライン３６６Ｂに配設されていてもよい。このようにすれば、例えば、第２制御系統の第２グランドコネクタ２１０Ｂがオープン状態になると、正常状態では流れない電流が第２ＰＴＣ素子４００Ｂに流れるので、第２ＰＴＣ素子４００Ｂの作動特性を適切に設定することで、自系統のグランドコネクタの欠陥を検知して、そこに流れる電流を制限することができる。なお、第１制御系統でも同様である。 Further, as shown in FIG. 7, the first PTC element 400A is arranged on the first ground line 366A located between the connection point A and the common ground 216, and the second PTC element 400B is the common ground with the connection point B. It may be arranged in the second ground line 366B located between 216. By doing so, for example, when the second ground connector 210B of the second control system is opened, a current that does not flow in the normal state flows to the second PTC element 400B, so that the operating characteristics of the second PTC element 400B are appropriately set. By doing so, it is possible to detect a defect in the ground connector of the own system and limit the current flowing there. The same applies to the first control system.

さらに、第１インバータ２０４Ａ、第２インバータ２０４Ｂ、第１制御回路２０６Ａ及び第２制御回路２０６Ｂに電源電圧を供給するバッテリー２２０は、図８に示すように、第１バッテリー２２０Ａと第２バッテリー２２０Ｂとに分割されていてもよい（以下同様）。この場合、第１バッテリー２２０Ａは、第１インバータ２０４Ａ及び第１制御回路２０６Ａに電源電圧を供給し、第２バッテリー２２０Ｂは、第２インバータ２０４Ｂ及び第２制御回路２０６Ｂに電源電圧を供給する。なお、第１バッテリー２２０Ａ及び第２バッテリー２２０Ｂが、外部電源の一例として挙げられる。 Further, as shown in FIG. 8, the battery 220 that supplies the power supply voltage to the first inverter 204A, the second inverter 204B, the first control circuit 206A, and the second control circuit 206B includes the first battery 220A and the second battery 220B. It may be divided into (the same shall apply hereinafter). In this case, the first battery 220A supplies the power supply voltage to the first inverter 204A and the first control circuit 206A, and the second battery 220B supplies the power supply voltage to the second inverter 204B and the second control circuit 206B. The first battery 220A and the second battery 220B are mentioned as an example of the external power source.

さらにまた、図９に示すように、第２制御系統において接続点Ｂと共通グランド２１６との間に位置する第２グランドライン３６６Ｂに、第２ＰＴＣ素子４００Ｂに代えて、例えば、規定値以上の電流が流れると破損して電流を遮断するヒューズが格納された遮断ボックス４０２を配設するようにしてもよい。ここで、図９において、第２制御系統の第２グランドライン３６６Ｂに遮断ボックス４０２を配設しているが、第１制御系統の第１グランドライン３６６Ａに同様な遮断ボックスを配設してもよい。要するに、第１グランドライン３６６Ａ及び第２グランドライン３６６Ｂの少なくとも一方に遮断ボックス４０２を配設することができる。遮断ボックス４０２としては、ヒューズに限らず、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）などのスイッチング素子を格納してもよい。なお、遮断ボックス４０２は、第１制御系統の第１グランドコネクタ２１０Ａと接続点Ａとの間に位置する第１グランドライン３６６Ａ、第２制御系統の第２グランドコネクタ２１０Ｂと接続点Ｂとの間に位置する第２グランドライン３６６Ｂの少なくとも一方に配設してもよい。 Furthermore, as shown in FIG. 9, in the second control system, the second ground line 366B located between the connection point B and the common ground 216 has a current of, for example, a specified value or more in place of the second PTC element 400B. A cutoff box 402 may be disposed in which a fuse that is damaged and cuts off the current when the current flows is stored. Here, in FIG. 9, the cutoff box 402 is arranged on the second ground line 366B of the second control system, but a similar cutoff box may be arranged on the first ground line 366A of the first control system. good. In short, the cutoff box 402 can be arranged at at least one of the first ground line 366A and the second ground line 366B. The cutoff box 402 is not limited to a fuse, and a switching element such as a FET (Field Effect Transistor) may be stored. The cutoff box 402 is located between the first ground line 366A located between the first ground connector 210A of the first control system and the connection point A, and between the second ground connector 210B of the second control system and the connection point B. It may be arranged on at least one of the second ground lines 366B located at.

図１０は、第２実施形態に係る電子制御装置２００の一例を示している。ここで、第２実施形態に係る電子制御装置２００は、第１実施形態に係る電子制御装置２００と大部分が共通するので、相違する構成についてのみ説明する。必要があれば、先の第１実施形態の説明を参照されたい。 FIG. 10 shows an example of the electronic control device 200 according to the second embodiment. Here, since most of the electronic control device 200 according to the second embodiment is common to the electronic control device 200 according to the first embodiment, only different configurations will be described. If necessary, refer to the description of the first embodiment above.

第１制御系統の第１制御回路２０６Ａは、マイクロコンピュータ３６８Ａ、駆動回路３７０Ａ、電源回路３７２Ａ及びダイオード３７４Ａに加え、２つのアナログ入力信号の差分を一定係数（作動利得）で増幅する差動増幅回路４０４Ａを更に備えている。そして、差動増幅回路４０４Ａの出力信号、即ち、２つのアナログ入力信号の差分を増幅した信号は、マイクロコンピュータ３６８ＡのＡ／Ｄポートに入力されている。また、第１制御系統の第１ＰＴＣ素子４００Ａの両端は、差動増幅回路４０４Ａの２つの入力ポートに夫々接続されている。従って、マイクロコンピュータ３６８Ａは、第１ＰＴＣ素子４００Ａをシャント抵抗器として使用し、第１ＰＴＣ素子４００Ａを流れる電流、即ち、第１グランドライン３６６Ａを流れる電流（実電流）に応じた信号を読み込むことができる。なお、第１ＰＴＣ素子４００Ａが、電流検出器の一例として挙げられる。 The first control circuit 206A of the first control system is a differential amplifier circuit that amplifies the difference between two analog input signals with a constant coefficient (operating gain) in addition to the microcomputer 368A, the drive circuit 370A, the power supply circuit 372A and the diode 374A. It also has a 404A. The output signal of the differential amplifier circuit 404A, that is, the signal obtained by amplifying the difference between the two analog input signals, is input to the A / D port of the microcomputer 368A. Further, both ends of the first PTC element 400A of the first control system are connected to two input ports of the differential amplifier circuit 404A, respectively. Therefore, the microcomputer 368A can use the first PTC element 400A as a shunt resistor and read a signal corresponding to the current flowing through the first PTC element 400A, that is, the current (actual current) flowing through the first ground line 366A. .. The first PTC element 400A is given as an example of a current detector.

一方、第２制御系統の第２制御回路２０６Ｂは、第１制御回路２０６Ａと同様に、マイクロコンピュータ３６８Ｂ、駆動回路３７０Ｂ、電源回路３７２Ｂ及びダイオード３７４Ｂに加え、２つのアナログ入力信号の差分を一定係数で増幅する差動増幅回路４０４Ｂを更に備えている。そして、差動増幅回路４０４Ｂの出力信号、即ち、２つのアナログ入力信号の差分を増幅した信号は、マイクロコンピュータ３６８ＢのＡ／Ｄポートに入力されている。また、第２制御系統の第２ＰＴＣ素子４００Ｂの両端は、差動増幅回路４０４Ｂの２つの入力ポートに夫々接続されている。従って、マイクロコンピュータ３６８Ｂは、第２ＰＴＣ素子４００Ｂをシャント抵抗器として使用し、第２ＰＴＣ素子４００Ｂを流れる電流、即ち、第２グランドライン３６６Ｂを流れる電流（実電流）に応じた信号を読み込むことができる。なお、第２ＰＴＣ素子４００Ｂが、電流検出器の一例として挙げられる。 On the other hand, the second control circuit 206B of the second control system, like the first control circuit 206A, has a constant coefficient of the difference between the two analog input signals in addition to the microcomputer 368B, the drive circuit 370B, the power supply circuit 372B and the diode 374B. Further includes a differential amplifier circuit 404B for amplifying with. The output signal of the differential amplifier circuit 404B, that is, the signal obtained by amplifying the difference between the two analog input signals, is input to the A / D port of the microcomputer 368B. Further, both ends of the second PTC element 400B of the second control system are connected to two input ports of the differential amplifier circuit 404B, respectively. Therefore, the microcomputer 368B can use the second PTC element 400B as a shunt resistor and read a signal corresponding to the current flowing through the second PTC element 400B, that is, the current (actual current) flowing through the second ground line 366B. .. The second PTC element 400B is mentioned as an example of the current detector.

なお、第１制御系統の差動増幅回路４０４Ａの２つの入力ポートは、図１１に示すように、接続点Ａと共通グランド２１６との間に位置する第１グランドライン３６６Ａに配設された第１ＰＴＣ素子４００Ａの両端に夫々接続されていてもよい。また、第２制御系統の差動増幅回路４０４Ｂの２つの入力ポートは、接続点Ｂと共通グランド２１６との間に位置する第２グランドライン３６６Ｂに配設された第２ＰＴＣ素子４００Ｂの両端に夫々接続されていてもよい。 As shown in FIG. 11, the two input ports of the differential amplifier circuit 404A of the first control system are arranged on the first ground line 366A located between the connection point A and the common ground 216. It may be connected to both ends of 1PTC element 400A respectively. Further, the two input ports of the differential amplifier circuit 404B of the second control system are located at both ends of the second PTC element 400B arranged on the second ground line 366B located between the connection point B and the common ground 216, respectively. It may be connected.

そして、第１制御系統の第１制御回路２０６Ａ及び第２制御系統の第２制御回路２０６Ｂは、第１グランドライン３６６Ａ及び第２グランドライン３６６Ｂを流れる電流に基づいて第１インバータ２０４Ａ及び第２インバータ２０４Ｂのいずれかを停止させるかを決定し、その決定に応じて第１インバータ２０４Ａ又は第２インバータ２０４Ｂの作動を停止させる。以下、この制御の詳細について説明する。 Then, the first control circuit 206A of the first control system and the second control circuit 206B of the second control system are the first inverter 204A and the second inverter based on the current flowing through the first ground line 366A and the second ground line 366B. It is decided whether to stop any of the 204Bs, and the operation of the first inverter 204A or the second inverter 204B is stopped according to the decision. The details of this control will be described below.

図１２は、第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａ及び第２制御回路２０６Ｂのマイクロコンピュータ３６８Ｂが個別に所定時間ごとに繰り返し実行する、停止対象決定処理の一例を示している。以下においては、説明の簡略化のために、第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａが実行する停止対象決定処理について説明するが、第２制御回路２０６Ｂのマイクロコンピュータ３６８Ｂも同一の停止対象決定処理を実行している。なお、マイクロコンピュータ３６８Ａ及び３６８Ｂは、例えば、不揮発性メモリに格納された制御プログラムに従って、停止対象決定処理を実行する。 FIG. 12 shows an example of a stop target determination process that is individually and repeatedly executed by the microcomputer 368A of the first control circuit 206A and the microcomputer 368B of the second control circuit 206B at predetermined time intervals. In the following, for the sake of simplification of the description, the stop target determination process executed by the microcomputer 368A of the first control circuit 206A will be described, but the microcomputer 368B of the second control circuit 206B also performs the same stop target determination process. Running. The microcomputers 368A and 368B execute, for example, a stop target determination process according to a control program stored in the non-volatile memory.

ステップ１（図では「Ｓ１」と略記する。以下同様。）では、第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａが、差動増幅回路４０４Ａから、自系統のグランドラインを流れる電流、具体的には、第１グランドライン３６６Ａを流れる電流に応じた信号を読み込む。 In step 1 (abbreviated as "S1" in the figure; the same shall apply hereinafter), the microcomputer 368A of the first control circuit 206A transfers the current flowing from the differential amplifier circuit 404A to the ground line of its own system, specifically, the current flowing through the ground line of its own system. The signal corresponding to the current flowing through the first ground line 366A is read.

ステップ２では、第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａが、第１グランドライン３６６Ａを流れる電流が所定値以上であるか否かを判定する。ここで、所定値は、他系統である第２制御系統の第２グランドライン３６６Ｂに過大な電流が実際に流れる前に第２インバータ２０４Ｂを停止させるように、例えば、第２ＰＴＣ素子４００Ｂの作動特性に応じて適宜設定することができる。そして、第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａは、第１グランドライン３６６Ａを流れる電流が所定値以上であると判定すれば、処理をステップ３へと進める（Ｙｅｓ）。また、第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａは、第１グランドライン３６６Ａを流れる電流が所定値未満であると判定すれば、停止対象決定処理を終了させる（Ｎｏ）。 In step 2, the microcomputer 368A of the first control circuit 206A determines whether or not the current flowing through the first ground line 366A is equal to or greater than a predetermined value. Here, the predetermined value is, for example, the operating characteristic of the second PTC element 400B so as to stop the second inverter 204B before an excessive current actually flows in the second ground line 366B of the second control system which is another system. It can be set as appropriate according to the above. Then, if the microcomputer 368A of the first control circuit 206A determines that the current flowing through the first ground line 366A is equal to or higher than a predetermined value, the process proceeds to step 3 (Yes). Further, if the microcomputer 368A of the first control circuit 206A determines that the current flowing through the first ground line 366A is less than a predetermined value, the stop target determination process is terminated (No).

ステップ３では、第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａが、他系統である第２制御回路２０６Ｂのマイクロコンピュータ３６８Ｂに対して、第２インバータ２０４Ｂを停止させるインバータ停止命令を出力する。 In step 3, the microcomputer 368A of the first control circuit 206A outputs an inverter stop command for stopping the second inverter 204B to the microcomputer 368B of the second control circuit 206B, which is another system.

図１３は、第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａ及び第２制御回路２０６Ｂのマイクロコンピュータ３６８Ｂがインバータ停止命令を受信したことを契機として実行する、インバータ停止処理の一例を示している。以下においては、説明の簡略化のために、第２制御回路２０６Ｂのマイクロコンピュータ３６８Ｂが実行するインバータ停止処理について説明するが、第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａも同一のインバータ停止処理を実行している。なお、マイクロコンピュータ３６８Ａ及び３６８Ｂは、例えば、不揮発性メモリに格納された制御プログラムに従って、インバータ停止処理を実行する。 FIG. 13 shows an example of the inverter stop processing executed when the microcomputer 368A of the first control circuit 206A and the microcomputer 368B of the second control circuit 206B receive the inverter stop command. In the following, for the sake of simplification of the description, the inverter stop processing executed by the microcomputer 368B of the second control circuit 206B will be described, but the microcomputer 368A of the first control circuit 206A also executes the same inverter stop processing. ing. The microcomputers 368A and 368B execute the inverter stop processing according to, for example, a control program stored in the non-volatile memory.

ステップ１１では、第２制御回路２０６Ｂのマイクロコンピュータ３６８Ｂが、駆動回路３７０Ｂに制御信号を出力し、自系統のインバータである第２インバータ２０４Ｂの作動を停止させる。 In step 11, the microcomputer 368B of the second control circuit 206B outputs a control signal to the drive circuit 370B, and stops the operation of the second inverter 204B, which is an inverter of its own system.

かかる停止対象決定処理及びインバータ停止処理によれば、第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａは、自系統のグランドラインである第１グランドライン３６６Ａを流れる電流が所定値以上になると、他系統のマイクロコンピュータである第２制御回路２０６Ｂのマイクロコンピュータ３６８Ｂに対してインバータ停止命令を出力する。そして、第１制御回路２０６Ａからのインバータ停止命令を受信した第２制御回路２０６Ｂのマイクロコンピュータ３６８Ｂは、駆動回路３７０Ｂに制御信号を出力して、第２インバータ２０４Ｂの作動を停止させる。 According to the stop target determination process and the inverter stop process, the microcomputer 368A of the first control circuit 206A has a micro of another system when the current flowing through the first ground line 366A, which is the ground line of the own system, becomes a predetermined value or more. An inverter stop command is output to the microcomputer 368B of the second control circuit 206B, which is a computer. Then, the microcomputer 368B of the second control circuit 206B, which has received the inverter stop command from the first control circuit 206A, outputs a control signal to the drive circuit 370B to stop the operation of the second inverter 204B.

一方、第２制御回路２０６Ｂのマイクロコンピュータ３６８Ｂは、自系統のグランドラインである第２グランドライン３６６Ｂを流れる電流が所定値以上になると、他系統のマイクロコンピュータである第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａに対してインバータ停止命令を出力する。そして、第２制御回路２０６Ｂからのインバータ停止命令を受信した第１制御回路２０６Ａのマイクロコンピュータ３６８Ａは、駆動回路３７０Ａに制御信号を出力して、第１インバータ２０４Ａの作動を停止させる。 On the other hand, the microcomputer 368B of the second control circuit 206B is a microcomputer of the first control circuit 206A which is a microcomputer of another system when the current flowing through the second ground line 366B which is the ground line of the own system becomes a predetermined value or more. An inverter stop command is output to the 368A. Then, the microcomputer 368A of the first control circuit 206A, which has received the inverter stop command from the second control circuit 206B, outputs a control signal to the drive circuit 370A to stop the operation of the first inverter 204A.

従って、自系統のグランドラインを流れる電流が所定値以上になると、他系統のインバータの作動が停止するので、自系統のグランドラインを流れる電流が制限され、コネクタなどの保護の実効を図ることができる。 Therefore, when the current flowing through the ground line of the own system exceeds a predetermined value, the operation of the inverter of the other system is stopped, so that the current flowing through the ground line of the own system is limited, and it is possible to effectively protect the connector and the like. can.

以上説明した各実施形態及びその変形例は、必ずしも単独で実装されるものではなく、技術的に矛盾が生じない範囲内で、そこに記載されている技術的思想を適宜組み合わせたり、その技術的特徴を適宜組み替えたりして、新たな実施形態を生み出すこともできる。 Each of the above-described embodiments and variations thereof is not necessarily implemented independently, and within the range where there is no technical contradiction, the technical ideas described therein may be appropriately combined or the technical ideas thereof may be combined. The features can be rearranged as appropriate to create new embodiments.

１８０電動モータ
１８２Ａ第１巻線組
１８２Ｂ第２巻線組
２０４Ａ第１インバータ
２０４Ｂ第２インバータ
２０６Ａ第１制御回路
２０６Ｂ第２制御回路
２０８Ａ第１電源コネクタ
２０８Ｂ第２電源コネクタ
２１０Ａ第１グランドコネクタ
２１０Ｂ第２グランドコネクタ
２１６共通グランド
２２０バッテリー（外部電源）
２２０Ａ第１バッテリー（外部電源）
２２０Ｂ第２バッテリー（外部電源）
３６６Ａ第１グランドライン（第１電路）
３６６Ｂ第２グランドライン（第２電路）
４００ＡＰＴＣ素子（電流制限素子、電流検出器）
４００ＢＰＴＣ素子（電流制限素子、電流検出器） 180 Electric motor 182A 1st winding set 182B 2nd winding set 204A 1st inverter 204B 2nd inverter 206A 1st control circuit 206B 2nd control circuit 208A 1st power connector 208B 2nd power connector 210A 1st ground connector 210B 1st 2 ground connector 216 common ground 220 battery (external power supply)
220A 1st battery (external power supply)
220B 2nd battery (external power supply)
366A 1st ground line (1st electric line)
366B 2nd ground line (2nd electric line)
400A PTC element (current limiting element, current detector)
400B PTC element (current limiting element, current detector)

Claims

The first power connector and the first ground connector connected to the external power supply,
A second power supply connector and a second ground connector connected to the external power supply,
A first inverter connected to the first power supply connector and the first ground connector to energize and drive the first winding group of the electric motor, and
A second inverter connected to the second power supply connector and the second ground connector to energize and drive the second winding group of the electric motor, and
A first control circuit connected to the first power supply connector and the first ground connector to generate a first internal power supply voltage to control the first inverter.
A second control circuit connected to the second power supply connector and the second ground connector to generate a second internal power supply voltage to control the second inverter.
The ground of the first inverter, the ground of the second inverter, the common ground to which the first ground connector and the second ground connector are connected, and
It is arranged in at least one of a first electric circuit connecting the first ground connector and the common ground and a second electric circuit connecting the second ground connector and the common ground, and the first electric circuit or the first electric circuit. 2 A current limiting element that limits the current flowing through the electric circuit, and
Equipped with an electronic control device.

The current limiting element is a PTC element whose resistance value increases due to heat generation to limit the current.
The electronic control device according to claim 1.

Further, a current detector for detecting the actual current value flowing through the first electric circuit and the second electric circuit is provided.
The first control circuit and the second control circuit determine whether to stop either the first inverter or the second inverter based on the actual current value detected by the current detector, and the determination is made. The operation of the first inverter or the second inverter is stopped accordingly.
The electronic control device according to claim 1 or 2.

When the current limiting element is arranged in the first electric circuit, the ground of the first inverter is connected to the first electric circuit, and the current limiting element is connected to the connection point between the first ground connector and the first inverter. Arranged between
When the current limiting element is arranged in the second electric circuit, the ground of the second inverter is connected to the second electric circuit, and the current limiting element is connected to the connection point between the second ground connector and the second inverter. Arranged between
The electronic control device according to any one of claims 1 to 3.

When the current limiting element is arranged in the first electric circuit, the ground of the first inverter is connected to the first electric circuit, and the current limiting element is connected to the connection point of the ground of the first inverter and the common ground. Arranged between
When the current limiting element is arranged in the second electric circuit, the ground of the second inverter is connected to the second electric circuit, and the current limiting element is connected to the connection point of the ground of the second inverter and the common ground. Arranged between
The electronic control device according to any one of claims 1 to 3.