JP7006050B2 - Inspection system - Google Patents

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Description

本発明は、搬送車が備える検知器を検査対象とする検査システムに関する。 The present invention relates to an inspection system for inspecting a detector included in a transport vehicle.

例えば、下記の特許文献１（特開平１０－３２５８６６号公報）には、無人の搬送車（１）に備えられた検知器としての障害物センサ（６）を検査するための技術が開示されている。特許文献１の技術では、三次元方向に移動する模擬障害物（１１０）を障害物センサ（６）に検出させることで、障害物センサ（６）の検出範囲を検査するものとなっている。 For example, the following Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-325866) discloses a technique for inspecting an obstacle sensor (6) as a detector provided in an unmanned transport vehicle (1). There is. In the technique of Patent Document 1, the detection range of the obstacle sensor (6) is inspected by causing the obstacle sensor (6) to detect a simulated obstacle (110) moving in a three-dimensional direction.

特開平１０－３２５８６６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-325866

しかし、特許文献１の技術では、検査対象となる障害物センサ（６）を備えた搬送車（１）を、搬送車（１）が物品を搬送するために走行する搬送経路とは別の場所（１２０）まで作業者によって移動させた上で、当該障害物センサ（６）の検査が行われる。そのため、障害物センサ（６）の検査を行うに際して、作業者による搬送車（１）の移動の手間が生じており、検査の手間の簡略化に向けて改善の余地があった。 However, in the technique of Patent Document 1, the transport vehicle (1) provided with the obstacle sensor (6) to be inspected is located at a place different from the transport route on which the transport vehicle (1) travels to transport the article. After being moved to (120) by the operator, the obstacle sensor (6) is inspected. Therefore, when inspecting the obstacle sensor (6), it takes time and effort for the operator to move the transport vehicle (1), and there is room for improvement in order to simplify the time and effort for inspection.

そこで、予め設定された搬送経路上を走行する搬送車が備える検知器の検査の手間を簡略化することが可能な検査システムの実現が望まれる。 Therefore, it is desired to realize an inspection system that can simplify the inspection of the detector provided in the transport vehicle traveling on the preset transport path.

本開示に係る検査システムは、
予め設定された搬送経路上を走行する搬送車が備える検知器を検査対象とする検査システムであって、
前記検知器の検知状態を検査する検査装置を備え、
前記検査装置は、前記搬送車の走行軌跡と重ならない位置であって、且つ、前記搬送経路上に設定された検査場所に前記搬送車が在る状態で前記検知器の検知範囲内となる位置に配置され、
前記搬送車は、前記検知器である第１検知器に加えて、前記第１検知器とは異なる検知対象を検知する第２検知器を備え、
前記第１検知器は、光を投光する第１投光部と、光を受光する第１受光部と、を有し、
前記第２検知器は、光を投光する第２投光部と、光を受光する第２受光部と、を有し、
前記検査装置は、検査面を備え、
前記第１投光部と前記第２投光部とが、同一の前記検査面における異なる領域に光を投光し、
前記検査装置は、光を反射する反射部と、光を反射しない非反射部と、を有し、
前記反射部及び前記非反射部の双方は、前記検査面に形成され、
前記反射部は、前記第１検知器の前記第１投光部からの光を反射する第１反射領域と、
前記第２検知器の前記第２投光部からの光を反射する第２反射領域と、を有し、
前記検査場所において、前記第１検知器の前記第１受光部が、前記第１投光部による投光時に前記第１反射領域により反射された光を受光した場合に、前記第１検知器の前記検知状態が正常であると判定し、
前記検査場所において、前記第２検知器の前記第２受光部が、前記第２投光部による投光時に光を受光しない場合に、前記第２検知器の前記検知状態が正常であると判定する。 The inspection system related to this disclosure is
It is an inspection system that targets the detectors of transport vehicles traveling on a preset transport route.
Equipped with an inspection device that inspects the detection status of the detector.
The inspection device is at a position that does not overlap with the traveling locus of the transport vehicle and is within the detection range of the detector when the transport vehicle is present at the inspection location set on the transport path. Placed in
The carrier vehicle includes, in addition to the first detector, which is the detector, a second detector that detects a detection target different from the first detector.
The first detector has a first light emitting unit that emits light and a first light receiving unit that receives light.
The second detector has a second light emitting unit that emits light and a second light receiving unit that receives light.
The inspection device includes an inspection surface and has an inspection surface.
The first light projecting unit and the second light projecting unit project light onto different regions on the same inspection surface .
The inspection device has a reflecting portion that reflects light and a non-reflecting portion that does not reflect light.
Both the reflective portion and the non-reflective portion are formed on the inspection surface.
The reflecting portion includes a first reflecting region that reflects light from the first light projecting portion of the first detector, and a first reflecting region.
It has a second reflection region that reflects light from the second light projecting portion of the second detector.
When the first light receiving unit of the first detector receives the light reflected by the first reflection region when the light is projected by the first light emitting unit at the inspection location, the first detector is used. It is determined that the detection state is normal, and it is determined that the detection state is normal.
When the second light receiving unit of the second detector does not receive light when the light is projected by the second light emitting unit at the inspection location, it is determined that the detection state of the second detector is normal. To do .

本構成によれば、搬送車が備える検知器を検査するための検査装置が、搬送経路上に設定された検査場所に搬送車が在る状態で当該検知器の検知範囲内となる位置に配置されているため、搬送車が搬送経路上に在る状態で検知器の検査を行うことができる。更に、このような検査装置が、搬送車の走行軌跡と重ならない位置に配置されているため、搬送経路を走行する搬送車が検査装置に接触することもない。このため、搬送車に搬送経路を走行させつつ、任意のタイミングで検知器の検査を行うことができる。従って、搬送経路上を走行する搬送車が備える検知器の検査の手間を簡略化することができる。
また、本構成によれば、検知器が備えられた搬送車側において、当該検知器の検知状態が正常であるか異常であるかを判定することができる。このため、検知器の検査結果の情報と当該検査結果に係る搬送車を特定する情報との関連付けを検査システムにおいて容易に行うことができる。従って、検査システムの簡略化を図ることが容易となる。
また、本構成によれば、一つの検査場所において一つの検査装置を用いて、互いに異なる検知対象を検知する第１検知器と第２検知器との検査を行うことができる。またこの際、第１検知器については第１受光部が反射光を受光した場合に正常と判定し、第２検知器については第２受光部が反射光を受光しない場合に正常と判定する構成であるため、正しい反射領域からの反射光以外の反射光による誤判定が生じる可能性を低減することができる。 According to this configuration, the inspection device for inspecting the detector provided in the transport vehicle is arranged at a position within the detection range of the detector when the transport vehicle is present at the inspection location set on the transport path. Therefore, the detector can be inspected while the transport vehicle is on the transport path. Further, since such an inspection device is arranged at a position that does not overlap with the traveling locus of the transport vehicle, the transport vehicle traveling on the transport route does not come into contact with the inspection device. Therefore, it is possible to inspect the detector at an arbitrary timing while traveling the transport route on the transport vehicle. Therefore, it is possible to simplify the labor of inspecting the detector provided in the transport vehicle traveling on the transport route.
Further, according to this configuration, it is possible to determine whether the detection state of the detector is normal or abnormal on the transport vehicle side provided with the detector. Therefore, the inspection system can easily associate the information of the inspection result of the detector with the information of identifying the carrier vehicle related to the inspection result. Therefore, it becomes easy to simplify the inspection system.
Further, according to this configuration, it is possible to inspect the first detector and the second detector that detect different detection targets by using one inspection device at one inspection location. At this time, the first detector is determined to be normal when the first light receiving unit receives the reflected light, and the second detector is determined to be normal when the second light receiving unit does not receive the reflected light. Therefore, it is possible to reduce the possibility of erroneous determination due to reflected light other than the reflected light from the correct reflected region.

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。 Further features and advantages of the techniques according to the present disclosure will be further clarified by the following illustration of exemplary and non-limiting embodiments described with reference to the drawings.

検査システムを備えた物品搬送設備のレイアウトの一例を示す平面図A plan view showing an example of the layout of an article transport facility equipped with an inspection system. 搬送車の側面図Side view of the transport vehicle 搬送車の正面図Front view of the transport vehicle 検査装置によって検知器を検査している状態を示す説明図Explanatory diagram showing the state in which the detector is inspected by the inspection device. 検査装置の正面図Front view of inspection equipment 検査システムの制御構成を示すブロック図Block diagram showing the control configuration of the inspection system その他の実施形態に係る検査システムの制御構成を示すブロック図A block diagram showing a control configuration of an inspection system according to another embodiment.

検査システムは、予め設定された搬送経路上を走行する搬送車が備える検知器を検査対象としている。このような検知器は、例えば、搬送車が搬送経路上を安全に走行するために用いられる。検査システムは、搬送車によって物品を搬送する物品搬送設備に利用することができる。以下、検査システムが物品搬送設備に適用される場合を例に、当該検査システムの実施形態について説明する。 The inspection system targets a detector included in a transport vehicle traveling on a preset transport path. Such a detector is used, for example, for a transport vehicle to safely travel on a transport path. The inspection system can be used for an article transport facility for transporting articles by a carrier. Hereinafter, an embodiment of the inspection system will be described by taking as an example a case where the inspection system is applied to an article transport facility.

１．第一実施形態
１－１．物品搬送設備の構成
図１に示すように、物品搬送設備１００は、搬送経路Ｒに沿って走行する複数の搬送車２を備えている。本実施形態では、搬送経路Ｒは、天井に支持された走行レール９８（図２等参照）に沿って設定されている。そして、搬送車２は、このような走行レール９８を走行する天井搬送車として構成されており、物品搬送設備１００において工程間で材料や中間品を搬送する。 1. 1. First Embodiment 1-1. Configuration of Goods Transport Equipment As shown in FIG. 1, the goods transport equipment 100 includes a plurality of transport vehicles 2 traveling along a transport path R. In the present embodiment, the transport path R is set along the traveling rail 98 (see FIG. 2 and the like) supported on the ceiling. The transport vehicle 2 is configured as a ceiling transport vehicle traveling on such a traveling rail 98, and transports materials and intermediate products between processes in the article transport equipment 100.

なお、以下の説明において、搬送経路Ｒに沿って走行する搬送車２に関して、その進行方向に沿って延びる方向を「前後方向Ｘ」と定義すると共に、搬送車２が進行する向きを基準として「前」及び「後」を定義するものとする。すなわち、進行方向に沿って進む先が「前」であり、その逆が「後」である。また、水平面内において搬送車２の進行方向に直交する方向を「幅方向Ｙ」と定義し、進行方向及び幅方向Ｙの双方に直交する方向を「上下方向Ｚ」と定義するものとする。なお、本明細書では、各部材についての寸法、配置方向、配置位置等に関する用語は、誤差（製造上許容され得る程度の誤差）による差異を有する状態をも含む概念として用いるものとする。 In the following description, with respect to the transport vehicle 2 traveling along the transport route R, the direction extending along the traveling direction is defined as "front-rear direction X", and "the direction in which the transport vehicle 2 travels is used as a reference". "Before" and "after" shall be defined. That is, the destination along the traveling direction is "front", and the opposite is "rear". Further, the direction orthogonal to the traveling direction of the transport vehicle 2 in the horizontal plane is defined as "width direction Y", and the direction orthogonal to both the traveling direction and the width direction Y is defined as "vertical direction Z". In this specification, terms related to dimensions, placement directions, placement positions, etc. of each member are used as a concept including a state having a difference due to an error (an error to an extent acceptable in manufacturing).

図１～図３に示すように、物品搬送設備１００は、搬送経路Ｒに沿って配設された走行レール９８と、走行レール９８（搬送経路Ｒ）に沿って走行して物品Ｗを搬送する搬送車２と、を備えている。走行レール９８は、左右一対設けられて天井から吊り下げ支持されている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the article transport facility 100 travels along the travel rail 98 arranged along the transport path R and the travel rail 98 (transport path R) to transport the article W. It is equipped with a transport vehicle 2. A pair of left and right traveling rails 98 are provided and supported by hanging from the ceiling.

図１に示すように、搬送経路Ｒは、直線状に形成された直線区間ＲＳと、湾曲状に形成されたカーブ区間ＲＣとを含んで構成されている。例えば、物品搬送設備１００は複数のベイ（工程）を有しており、搬送経路Ｒは、ベイ毎に設けられたベイ内経路と、複数のベイ内経路同士を接続するベイ間経路と、を含んで構成されている。そして、ベイ間経路及びベイ内経路のそれぞれは、複数の直線区間ＲＳと複数のカーブ区間ＲＣとが組み合わされて構成されている。 As shown in FIG. 1, the transport path R includes a linear section RS formed in a straight line and a curved section RC formed in a curved shape. For example, the article transport facility 100 has a plurality of bays (processes), and the transport path R includes an intra-bay route provided for each bay and an inter-bay route connecting the plurality of intra-bay routes. It is composed of including. Each of the inter-bay route and the intra-bay route is configured by combining a plurality of straight section RSs and a plurality of curved sections RC.

物品搬送設備１００は、処理装置９６と、載置台９５と、を備えている。処理装置９６は、例えば半導体基板の加工等を行う半導体処理装置等であって良い。載置台９５は、複数の処理装置９６のそれぞれに隣接し、かつ、走行レール９８と平面視で重複する位置に設けられている。 The article transport facility 100 includes a processing device 96 and a mounting table 95. The processing device 96 may be, for example, a semiconductor processing device that processes a semiconductor substrate or the like. The mounting table 95 is provided adjacent to each of the plurality of processing devices 96 and at a position overlapping with the traveling rail 98 in a plan view.

物品搬送設備１００は、建屋内に設置されている。建屋は、四方を区画壁９３で囲まれている（図１には、一部の区画壁９３のみを表示）。なお、物品搬送設備１００には、設備内を複数の領域に区画するためのパーティションや、工程間における仕掛品を一時保管するための自動倉庫などが設けられていても良い。 The article transport facility 100 is installed inside the building. The building is surrounded on all sides by a partition wall 93 (in FIG. 1, only a part of the partition wall 93 is shown). The article transport facility 100 may be provided with a partition for partitioning the inside of the facility into a plurality of areas, an automated warehouse for temporarily storing work-in-process between processes, and the like.

搬送車２は、異なる載置台９５同士の間、又は、自動倉庫が設けられている場合には当該自動倉庫と載置台９５との間で、物品Ｗを搬送する。前述したように物品搬送設備１００が半導体製造設備である場合（処理装置９６が半導体処理装置である場合）には、物品Ｗは、例えば半導体基板を収容する容器（Front Opening Unified Pod；ＦＯＵＰ）等であると良い。 The transport vehicle 2 transports the article W between different mounting tables 95, or between the automated warehouse and the loading table 95 when an automated warehouse is provided. As described above, when the article transport facility 100 is a semiconductor manufacturing facility (when the processing device 96 is a semiconductor processing device), the article W is, for example, a container (Front Opening Unified Pod; FOUP) for accommodating a semiconductor substrate or the like. It is good to be.

図２及び図３に示すように、搬送車２は、走行部２１と搬送本体部２２とを備えている。走行部２１は、車体本体２１Ａと、この車体本体２１Ａに回転自在に支持された複数の車輪２１Ｂとを有している。車体本体２１Ａは、前後一対設けられている。車輪２１Ｂは、前後一対の車体本体２１Ａのそれぞれにおいて左右一対設けられており、走行レール９８の上面を転動する。複数の車輪２１Ｂ（本例では４つ）のうちの少なくとも１つは、駆動モータ２１Ｃによって回転駆動される駆動輪であり、搬送車２に推進力を付与する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the transport vehicle 2 includes a traveling portion 21 and a transport main body portion 22. The traveling unit 21 has a vehicle body main body 21A and a plurality of wheels 21B rotatably supported by the vehicle body main body 21A. A pair of front and rear body bodies 21A are provided. A pair of left and right wheels 21B are provided on each of the pair of front and rear vehicle body bodies 21A, and the wheels 21B roll on the upper surface of the traveling rail 98. At least one of the plurality of wheels 21B (four in this example) is a drive wheel that is rotationally driven by the drive motor 21C, and imparts propulsive force to the transport vehicle 2.

走行部２１は、下部ガイドローラ２１Ｄと上部ガイドローラ２１Ｅとを有している。下部ガイドローラ２１Ｄは、車体本体２１Ａよりも下方において、当該車体本体２１Ａに対して上下軸周りに回転自在に支持されている。下部ガイドローラ２１Ｄは、走行レール９８の側面に接して転動する。上部ガイドローラ２１Ｅは、車体本体２１Ａよりも上方において、当該車体本体２１Ａに設けられた切替機構に対して上下軸周りに回転自在に支持されている。切替機構は、上部ガイドローラ２１Ｅの位置を左右（幅方向Ｙ）に切替自在に構成されている。上部ガイドローラ２１Ｅは、搬送経路Ｒの分岐点において、切替機構の状態に応じて、案内レール９７における左右いずれかの側面に接して転動する。 The traveling portion 21 has a lower guide roller 21D and an upper guide roller 21E. The lower guide roller 21D is rotatably supported around the vertical axis with respect to the vehicle body body 21A below the vehicle body body 21A. The lower guide roller 21D rolls in contact with the side surface of the traveling rail 98. The upper guide roller 21E is rotatably supported around the vertical axis with respect to the switching mechanism provided on the vehicle body body 21A above the vehicle body body 21A. The switching mechanism is configured to freely switch the position of the upper guide roller 21E to the left or right (width direction Y). The upper guide roller 21E rolls in contact with either the left or right side surface of the guide rail 97 at the branch point of the transport path R, depending on the state of the switching mechanism.

前後一対の車体本体２１Ａのそれぞれには連結軸２１Ｆが連結されており、これらの連結軸２１Ｆを介して、走行部２１に搬送本体部２２が吊り下げ支持されている。搬送本体部２２は、ケース２３と保持部２４とを備えている。図２に示す例では、ケース２３の内側に、保持部２４が収容されている。 A connecting shaft 21F is connected to each of the pair of front and rear vehicle body bodies 21A, and the transport body portion 22 is suspended and supported by the traveling portion 21 via these connecting shafts 21F. The transport main body portion 22 includes a case 23 and a holding portion 24. In the example shown in FIG. 2, the holding portion 24 is housed inside the case 23.

ケース２３は、保持部２４に対して進行方向の前方側を覆う前方ケース部２３Ａと、保持部２４に対して進行方向の後方側を覆う後方ケース部２３Ｂと、保持部２４の上方を覆うと共に前方ケース部２３Ａ及び後方ケース部２３Ｂを連結する上方ケース部２３Ｃと、を有する。前方ケース部２３Ａは、上方ケース部２３Ｃの前方側の端部から下方に向かって延びており、後方ケース部２３Ｂは、上方ケース部２３Ｃの後方側の端部から下方に向かって延びている。ケース２３は、下方及び左右両側方に開口しており、幅方向Ｙ視で角張ったＵ字状に形成されている。 The case 23 covers the front case portion 23A that covers the front side in the traveling direction with respect to the holding portion 24, the rear case portion 23B that covers the rear side in the traveling direction with respect to the holding portion 24, and the upper part of the holding portion 24. It has an upper case portion 23C connecting the front case portion 23A and the rear case portion 23B. The front case portion 23A extends downward from the front end of the upper case 23C, and the rear case 23B extends downward from the rear end of the upper case 23C. The case 23 is open downward and on both the left and right sides, and is formed in a U-shape that is angular in the width direction Y.

保持部２４は、物品Ｗを把持することにより当該物品Ｗを保持する。保持部２４は、物品Ｗを保持した状態で、当該物品Ｗを昇降自在に構成されている。保持部２４は、上昇位置でケース２３の内側に収容され、その状態で搬送車２が搬送経路Ｒに沿って走行する。搬送車２が移載箇所（例えば載置台９５の上方位置や自動倉庫の受け渡し部の上方位置）にある状態で、保持部２４は、降下位置まで降下し、物品Ｗの積み降ろしを行う。 The holding portion 24 holds the article W by gripping the article W. The holding portion 24 is configured to be able to move the article W up and down while holding the article W. The holding portion 24 is housed inside the case 23 in the raised position, and the transport vehicle 2 travels along the transport path R in that state. With the transport vehicle 2 at the transfer location (for example, the position above the mounting table 95 or the position above the delivery portion of the automated warehouse), the holding portion 24 descends to the descent position to load and unload the article W.

前述のように、搬送車２は、検知器３を備えている。検知器３には、検知範囲ＩＥが設定されている。検知器３は、検知範囲ＩＥ内における物体を検知可能に構成されている。本実施形態では、検知器３は、搬送車２の前方部分に設けられている。図示の例では、検知器３は、ケース２３の前方ケース部２３Ａに設けられている。前述の検知範囲ＩＥは、搬送車２の前方に向かって予め定められた距離（例えば、数メートル～数十メートル）の範囲に設定されている。 As described above, the transport vehicle 2 includes the detector 3. A detection range IE is set in the detector 3. The detector 3 is configured to be able to detect an object within the detection range IE. In the present embodiment, the detector 3 is provided in the front portion of the transport vehicle 2. In the illustrated example, the detector 3 is provided in the front case portion 23A of the case 23. The above-mentioned detection range IE is set within a range of a predetermined distance (for example, several meters to several tens of meters) toward the front of the transport vehicle 2.

例えば、検知器３は、光学式のセンサとして構成されている。本実施形態では、検知器３は、光を投光する投光部３Ａと、光を受光する受光部３Ｂと、を有している。但し、このような構成に限らず、検知器３は、検知範囲ＩＥにおける物体を検知可能なものであれば良く、例えば、超音波センサなどであっても良い。 For example, the detector 3 is configured as an optical sensor. In the present embodiment, the detector 3 has a light projecting unit 3A that projects light and a light receiving unit 3B that receives light. However, the present invention is not limited to such a configuration, and the detector 3 may be any as long as it can detect an object in the detection range IE, and may be, for example, an ultrasonic sensor.

本実施形態では、搬送車２は、検知器３として、第１検知器３１に加えて、第１検知器３１とは異なる検知対象を検知する第２検知器３２を備えている。図示の例では、第１検知器３１及び第２検知器３２の双方が、ケース２３の前方ケース部２３Ａに設けられている。 In the present embodiment, the transport vehicle 2 includes, as the detector 3, in addition to the first detector 31, a second detector 32 that detects a detection target different from the first detector 31. In the illustrated example, both the first detector 31 and the second detector 32 are provided in the front case portion 23A of the case 23.

本例では、第１検知器３１は、当該第１検知器３１を備える搬送車２の前方の他の搬送車２を検知するための前方車センサである。そして、第１検知器３１は、光を投光する第１投光部３１Ａと、光を受光する第１受光部３１Ｂと、を有している。図示の例では、第１検知器３１は、前方ケース部２３Ａの上部に１つ設けられている。また、図３に示すように、第１検知器３１は、搬送車２の幅方向Ｙにおける中央部分の１箇所に設けられている。そして、第１検知器３１は、第１投光部３１Ａによって光を前方に投光するように構成されている。本実施形態では、第１検知器３１の照射範囲Ｅである第１照射範囲３１Ｅは、幅方向Ｙに沿う直線状或いは帯状の範囲となっている（図５参照）。第１検知器３１は、第１投光部３１Ａによって、前方の搬送車２における後方ケース部２３Ｂに設けられた反射板４に向けて光を投光し、第１受光部３１Ｂによって、反射板４からの反射光を受光する。これにより、第１検知器３１は、前方の搬送車２を検知する。 In this example, the first detector 31 is a front vehicle sensor for detecting another transport vehicle 2 in front of the transport vehicle 2 provided with the first detector 31. The first detector 31 has a first light emitting unit 31A that emits light and a first light receiving unit 31B that receives light. In the illustrated example, one first detector 31 is provided on the upper part of the front case portion 23A. Further, as shown in FIG. 3, the first detector 31 is provided at one position in the central portion of the transport vehicle 2 in the width direction Y. The first detector 31 is configured to project light forward by the first light projecting unit 31A. In the present embodiment, the first irradiation range 31E, which is the irradiation range E of the first detector 31, is a linear or band-shaped range along the width direction Y (see FIG. 5). The first detector 31 projects light toward the reflector 4 provided on the rear case portion 23B of the front carrier 2 by the first light emitting unit 31A, and the first light receiving unit 31B projects the light toward the reflector. Receives the reflected light from 4. As a result, the first detector 31 detects the transport vehicle 2 in front.

また、本例では、第２検知器３２は、搬送車２の走行軌跡上の障害物を検知するための障害物センサである。そして、第２検知器３２は、光を投光する第２投光部３２Ａと、光を受光する第２受光部３２Ｂと、を有している。第２検知器３２は、第２投光部３２Ａによって光を前方に投光するように構成されている。図示の例では、第２検知器３２は、前方ケース部２３Ａにおける第１検知器３１が設けられている位置よりも下方に設けられている。また、図３に示すように、第２検知器３２は、搬送車２の幅方向Ｙにおける両側部分の２箇所に設けられた横側検知部３２Ｓと、それよりも下方であって幅方向Ｙにおける中央部分の１箇所に設けられた下側検知部３２Ｌと、を有している。本実施形態では、第２検知器３２の照射範囲Ｅである第２照射範囲３２Ｅは、複数（本例では３箇所）の範囲に設定されている。より詳細には、複数の第２照射範囲３２Ｅのうち２つは、２つの横側検知部３２Ｓから投光される光の照射範囲Ｅであり、上下方向Ｚに沿って延びる楕円状（或いは帯状）の範囲となっている（図５参照）。そして、複数の第２照射範囲３２Ｅのうち１つは、下側検知部３２Ｌから投光される光の照射範囲Ｅであり、幅方向Ｙに沿って延びる楕円状（或いは帯状）の範囲となっている（図５参照）。 Further, in this example, the second detector 32 is an obstacle sensor for detecting an obstacle on the traveling locus of the transport vehicle 2. The second detector 32 has a second light emitting unit 32A that emits light and a second light receiving unit 32B that receives light. The second detector 32 is configured to project light forward by the second light projecting unit 32A. In the illustrated example, the second detector 32 is provided below the position where the first detector 31 is provided in the front case portion 23A. Further, as shown in FIG. 3, the second detector 32 includes the lateral detection units 32S provided at two locations on both sides of the transport vehicle 2 in the width direction Y, and the lateral detection units 32S below the lateral detection units 32 in the width direction Y. It has a lower detection unit 32L provided at one location in the central portion of the above. In the present embodiment, the second irradiation range 32E, which is the irradiation range E of the second detector 32, is set to a plurality of ranges (three points in this example). More specifically, two of the plurality of second irradiation ranges 32E are irradiation ranges E of light projected from the two lateral detection units 32S, and are elliptical (or strip-shaped) extending along the vertical direction Z. ) (See Fig. 5). One of the plurality of second irradiation ranges 32E is the irradiation range E of the light projected from the lower detection unit 32L, which is an elliptical (or band-shaped) range extending along the width direction Y. (See Fig. 5).

このように、物品搬送設備１００では、搬送車２が備える第１検知器３１によって、前方の他の搬送車２を検知することができる。そして、前方の他の搬送車２との車間距離が近くなり過ぎた場合に搬送車２の走行速度を緩めるなどして前方の他の搬送車２への追突を回避することが可能となっている。また、物品搬送設備１００では、搬送車２が備える第２検知器３２によって、搬送車２の走行軌跡上の障害物を検知することができる。そして、障害物を検知した場合に搬送車２を停止させるなどして当該搬送車２と障害物との接触を回避することが可能となっている。 In this way, in the article transport facility 100, the other transport vehicle 2 in front can be detected by the first detector 31 included in the transport vehicle 2. Then, when the distance between the vehicle and the other vehicle 2 in front becomes too close, it becomes possible to avoid a rear-end collision with the other vehicle 2 in front by slowing down the traveling speed of the vehicle 2. There is. Further, in the article transport facility 100, an obstacle on the traveling locus of the transport vehicle 2 can be detected by the second detector 32 included in the transport vehicle 2. Then, when an obstacle is detected, the transport vehicle 2 can be stopped to avoid contact between the transport vehicle 2 and the obstacle.

１－２．検査システムの構成
ここで、検知器３の検知状態が異常である場合には、検知対象を良好に検知することができない場合がある。例えば、前方車センサとして構成されている第１検知器３１の検知状態が異常であり前方の搬送車２を検知できない場合には、そのような第１検知器３１を備える搬送車２が、前方の搬送車２に追突する可能性がある。また、障害物センサとして構成されている第２検知器３２の検知状態が異常であり、搬送車２の走行軌跡上に障害物が在るにもかかわらず当該障害物を検知できない場合には、そのような第２検知器３２を備える搬送車２と障害物とが接触する可能性がある。 1-2. Configuration of inspection system Here, if the detection state of the detector 3 is abnormal, it may not be possible to detect the detection target satisfactorily. For example, if the detection state of the first detector 31 configured as the front vehicle sensor is abnormal and the front transport vehicle 2 cannot be detected, the transport vehicle 2 provided with such a first detector 31 is forward. There is a possibility of colliding with the transport vehicle 2. Further, when the detection state of the second detector 32 configured as the obstacle sensor is abnormal and the obstacle cannot be detected even though the obstacle is on the traveling locus of the transport vehicle 2, the obstacle cannot be detected. There is a possibility that the transport vehicle 2 provided with such a second detector 32 and an obstacle come into contact with each other.

そこで、図１に示すように、検査システム１は、検知器３の検知状態を検査する検査装置５を備えている。検査システム１は、検査装置５を用いることによって、検知器３の検知状態が正常であるか異常であるかを判定する。検知器３の検知状態が異常であると判定された場合には、当該検知器３がメンテナンスの対象として決定され、必要なメンテナンスが行われる。 Therefore, as shown in FIG. 1, the inspection system 1 includes an inspection device 5 for inspecting the detection state of the detector 3. The inspection system 1 determines whether the detection state of the detector 3 is normal or abnormal by using the inspection device 5. When it is determined that the detection state of the detector 3 is abnormal, the detector 3 is determined to be the target of maintenance, and necessary maintenance is performed.

検査装置５は、搬送車２の走行軌跡と重ならない位置であって、且つ、搬送経路Ｒ上に設定された検査場所ＩＰに搬送車２が在る状態で検知器３の検知範囲ＩＥ内となる位置に配置されている。搬送車２の走行軌跡は、搬送経路Ｒの全体に亘って、搬送経路Ｒ上を走行する搬送車２が通過する領域である。 The inspection device 5 is located within the detection range IE of the detector 3 at a position that does not overlap with the traveling locus of the transport vehicle 2 and in a state where the transport vehicle 2 is located at the inspection location IP set on the transport path R. It is arranged in the position of. The traveling locus of the transport vehicle 2 is a region through which the transport vehicle 2 traveling on the transport route R passes over the entire transport route R.

本実施形態では、検査装置５は、搬送車２が特定の検査場所ＩＰに在る状態において、当該搬送車２の前方に延びる延長線上に配置されている。図１に示すように、本例では、検査装置５は、カーブ区間ＲＣの手前（進行方向後側）にある直線区間ＲＳの延長線と区画壁９３との交点を含む位置に配置されている。このように、検査装置５は、搬送車２の走行軌跡と重ならない位置に設けられた区画壁９３に取り付けられることにより、搬送車２の走行軌跡と重ならない位置に配置されている。 In the present embodiment, the inspection device 5 is arranged on an extension line extending in front of the transport vehicle 2 in a state where the transport vehicle 2 is at a specific inspection location IP. As shown in FIG. 1, in this example, the inspection device 5 is arranged at a position including the intersection of the extension line of the straight section RS in front of the curve section RC (rear side in the traveling direction) and the section wall 93. .. As described above, the inspection device 5 is arranged at a position that does not overlap with the traveling locus of the transport vehicle 2 by being attached to the partition wall 93 provided at a position that does not overlap with the traveling locus of the transport vehicle 2.

本実施形態では、検査場所ＩＰは、搬送車２の進行方向を「前」とした場合に、搬送経路Ｒにおけるカーブ区間ＲＣの後側に設定されている。すなわち、搬送経路Ｒを走行する搬送車２が検査場所ＩＰを通過した場合には、その後にカーブ区間ＲＣを通過することとなる。以上により、検知範囲ＩＥが搬送車２の前方に向かって設定されている構成において、搬送車２の走行軌跡と重ならない位置であって、且つ、搬送経路Ｒ上に設定された検査場所ＩＰに搬送車２が在る状態で検知器３の検知範囲ＩＥ内となる位置に、検査装置５を配置することが可能となっている。 In the present embodiment, the inspection location IP is set on the rear side of the curve section RC in the transport path R when the traveling direction of the transport vehicle 2 is "front". That is, when the transport vehicle 2 traveling on the transport path R passes through the inspection location IP, it then passes through the curve section RC. As described above, in the configuration in which the detection range IE is set toward the front of the transport vehicle 2, the inspection location IP is set at a position that does not overlap with the traveling locus of the transport vehicle 2 and is set on the transport route R. It is possible to arrange the inspection device 5 at a position within the detection range IE of the detector 3 in the state where the transport vehicle 2 is present.

図４及び図５に示すように、検査装置５は、検査面５Ｆを備えている。本実施形態では、検査装置５は、投光部３Ａから投光された光を反射する反射部５Ｒと、光を反射しない非反射部５Ｎと、を有している。ここで、反射部５Ｒ及び非反射部５Ｎの双方は、検査面５Ｆに形成されている。 As shown in FIGS. 4 and 5, the inspection device 5 includes an inspection surface 5F. In the present embodiment, the inspection device 5 has a reflecting unit 5R that reflects the light projected from the light projecting unit 3A and a non-reflecting unit 5N that does not reflect the light. Here, both the reflective portion 5R and the non-reflective portion 5N are formed on the inspection surface 5F.

本実施形態では、検査システム１は、検査場所ＩＰにおいて、反射部５Ｒにより反射された光を受光部３Ｂが受光したか否かによって、検知器３の検知状態が正常であるか異常であるかを判定する。これにより、検査対象である検知器３が備えられた搬送車２側において、当該検知器３の検知状態を判定することができる。 In the present embodiment, the inspection system 1 determines whether the detection state of the detector 3 is normal or abnormal depending on whether or not the light receiving unit 3B receives the light reflected by the reflecting unit 5R at the inspection location IP. Is determined. As a result, the detection state of the detector 3 can be determined on the transport vehicle 2 side provided with the detector 3 to be inspected.

図５に示すように、本実施形態では、反射部５Ｒは、第１検知器３１の第１投光部３１Ａからの光を反射する第１反射領域５１Ｒと、第２検知器３２の第２投光部３２Ａからの光を反射する第２反射領域５２Ｒと、を有している。このように、検査装置５は、非反射部５Ｎと、第１反射領域５１Ｒ及び第２反射領域５２Ｒと、が形成される検査面５Ｆを備えている。 As shown in FIG. 5, in the present embodiment, the reflection unit 5R has a first reflection region 51R that reflects light from the first light projecting unit 31A of the first detector 31, and a second of the second detector 32. It has a second reflection region 52R that reflects the light from the light projecting unit 32A. As described above, the inspection device 5 includes an inspection surface 5F on which the non-reflective portion 5N and the first reflection region 51R and the second reflection region 52R are formed.

図５に示すように、第１反射領域５１Ｒと第２反射領域５２Ｒとは、検査面５Ｆにおける互いに異なる位置に配置されている。本実施形態では、第２反射領域５２Ｒは、検査面５Ｆにおける外縁部５３に配置されている。図示の例では、外縁部５３は、検査面５Ｆにおける、上縁部の一部分（中央部分）を除いた外縁に形成されており、幅方向Ｙの両縁部と下縁部とに沿って連続的に形成されている。また、搬送車２が検査場所ＩＰに在る状態において搬送車２と検査装置５とを前後方向Ｘに沿って重ねて見た場合に、外縁部５３は、搬送車２（搬送本体部２２）と重複しない位置に配置されている。また、本例では、第２反射領域５２Ｒは、第１検知器３１の第１投光部３１Ａにより投光される光の照射範囲Ｅである第１照射範囲３１Ｅから外れた位置に配置されている。これにより、第１投光部３１Ａにより投光される光が第２反射領域５２Ｒによって反射される可能性を低減することができる。 As shown in FIG. 5, the first reflection region 51R and the second reflection region 52R are arranged at different positions on the inspection surface 5F. In the present embodiment, the second reflection region 52R is arranged on the outer edge portion 53 on the inspection surface 5F. In the illustrated example, the outer edge portion 53 is formed on the outer edge of the inspection surface 5F except for a part (central portion) of the upper edge portion, and is continuous along both edge portions and the lower edge portion in the width direction Y. Is formed. Further, when the transport vehicle 2 and the inspection device 5 are overlapped with each other along the front-rear direction X in a state where the transport vehicle 2 is located at the inspection location IP, the outer edge portion 53 is the transport vehicle 2 (transport main body portion 22). It is placed in a position that does not overlap with. Further, in this example, the second reflection region 52R is arranged at a position outside the first irradiation range 31E, which is the irradiation range E of the light projected by the first light projecting unit 31A of the first detector 31. There is. This makes it possible to reduce the possibility that the light projected by the first floodlight unit 31A is reflected by the second reflection region 52R.

本実施形態では、非反射部５Ｎは、第２反射領域５２Ｒよりも検査面５Ｆの中央側に配置されている。換言すれば、第２反射領域５２Ｒは、幅方向Ｙの両側及び下側から非反射部５Ｎを囲むように形成されている。また、搬送車２が検査場所ＩＰに在る状態において搬送車２と検査装置５とを前後方向Ｘに沿って重ねて見た場合に、非反射部５Ｎは、その外形と搬送本体部２２の外形とが重複するように配置されている。 In the present embodiment, the non-reflective portion 5N is arranged on the center side of the inspection surface 5F with respect to the second reflective region 52R. In other words, the second reflection region 52R is formed so as to surround the non-reflection portion 5N from both sides and the lower side in the width direction Y. Further, when the transport vehicle 2 and the inspection device 5 are overlapped with each other along the front-rear direction X in a state where the transport vehicle 2 is located at the inspection location IP, the non-reflective portion 5N has the outer shape thereof and the transport main body portion 22. It is arranged so that it overlaps with the outer shape.

本実施形態では、第１反射領域５１Ｒは、非反射部５Ｎの中に配置されている。図示の例では、第１反射領域５１Ｒは、検査面５Ｆの上部における幅方向Ｙの中央側に配置されている。また、搬送車２が検査場所ＩＰに在る状態において搬送車２と検査装置５とを前後方向Ｘに沿って重ねて見た場合に、第１反射領域５１Ｒは、第１検知器３１と同じ高さとなるように配置されている。また、本例では、第１反射領域５１Ｒは、第２検知器３２の第２投光部３２Ａにより投光される光の照射範囲Ｅである第２照射範囲３２Ｅから外れた位置に配置されている。これにより、第２投光部３２Ａにより投光される光が第１反射領域５１Ｒによって反射される可能性を低減することができる。 In the present embodiment, the first reflection region 51R is arranged in the non-reflection portion 5N. In the illustrated example, the first reflection region 51R is arranged on the central side in the width direction Y in the upper part of the inspection surface 5F. Further, when the transport vehicle 2 and the inspection device 5 are overlapped with each other along the front-rear direction X in a state where the transport vehicle 2 is at the inspection location IP, the first reflection region 51R is the same as the first detector 31. It is arranged so that it is at the height. Further, in this example, the first reflection region 51R is arranged at a position outside the second irradiation range 32E, which is the irradiation range E of the light projected by the second light projecting unit 32A of the second detector 32. There is. This makes it possible to reduce the possibility that the light projected by the second floodlight unit 32A is reflected by the first reflection region 51R.

本実施形態では、検査システム１は、検査場所ＩＰにおいて、第１検知器３１の第１受光部３１Ｂが第１反射領域５１Ｒにより反射された光を受光した場合に、第１検知器３１の検知状態が正常であると判定する。換言すれば、検査システム１は、第１受光部３１Ｂが第１反射領域５１Ｒにより反射された光を受光した場合に、第１照射範囲３１Ｅが正常であると判定する。つまり、本例では、図５に示すように、第１照射範囲３１Ｅが、第１反射領域５１Ｒと重複している場合に、「第１照射範囲３１Ｅが正常である」と判定する。なお、第１照射範囲３１Ｅが、第１反射領域５１Ｒと重複していない場合には、第１照射範囲３１Ｅが異常である、すなわち、第１検知器３１の検知状態が異常であると判定する。 In the present embodiment, the inspection system 1 detects the first detector 31 when the first light receiving unit 31B of the first detector 31 receives the light reflected by the first reflection region 51R at the inspection location IP. Judge that the state is normal. In other words, the inspection system 1 determines that the first irradiation range 31E is normal when the first light receiving unit 31B receives the light reflected by the first reflection region 51R. That is, in this example, as shown in FIG. 5, when the first irradiation range 31E overlaps with the first reflection region 51R, it is determined that "the first irradiation range 31E is normal". When the first irradiation range 31E does not overlap with the first reflection region 51R, it is determined that the first irradiation range 31E is abnormal, that is, the detection state of the first detector 31 is abnormal. ..

また、本実施形態では、検査システム１は、検査場所ＩＰにおいて、第２検知器３２の第２受光部３２Ｂが光を受光しない場合に、第２検知器３２の検知状態が正常であると判定する。換言すれば、検査システム１は、第２受光部３２Ｂが光を受光しない場合に、第２照射範囲３２Ｅが正常であると判定する。つまり、本例では、図５に示すように、第２照射範囲３２Ｅの全体が、非反射部５Ｎと重複している場合に、「第２照射範囲３２Ｅが正常である」と判定する。なお、第２照射範囲３２Ｅの少なくとも一部が、第２反射領域５２Ｒと重複している場合には、第２照射範囲３２Ｅが異常である、すなわち、第２検知器３２の検知状態が異常であると判定する。 Further, in the present embodiment, the inspection system 1 determines that the detection state of the second detector 32 is normal when the second light receiving unit 32B of the second detector 32 does not receive light at the inspection location IP. do. In other words, the inspection system 1 determines that the second irradiation range 32E is normal when the second light receiving unit 32B does not receive light. That is, in this example, as shown in FIG. 5, when the entire second irradiation range 32E overlaps with the non-reflective portion 5N, it is determined that "the second irradiation range 32E is normal". When at least a part of the second irradiation range 32E overlaps with the second reflection region 52R, the second irradiation range 32E is abnormal, that is, the detection state of the second detector 32 is abnormal. Judge that there is.

１－３．検査システムの制御構成
図６に示すように、検査システム１は、システム全体を管理する統括制御装置Ｈｔと、搬送車２を制御する個別制御装置Ｈｍと、を備えている。統括制御装置Ｈｔ及び個別制御装置Ｈｍは、相互に通信可能に構成されている。これらの制御装置は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアと、コンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムと、の協働により、各機能が実現される。 1-3. Control configuration of inspection system As shown in FIG. 6, the inspection system 1 includes a general control device Ht for managing the entire system and an individual control device Hm for controlling the transport vehicle 2. The integrated control device Ht and the individual control device Hm are configured to be able to communicate with each other. These control devices include, for example, a processor such as a microcomputer, peripheral circuits such as a memory, and the like. Then, each function is realized by the cooperation between these hardware and a program executed on a processor such as a computer.

本実施形態では、個別制御装置Ｈｍは、複数の搬送車２のそれぞれに備えられると共に、当該複数の搬送車２のそれぞれの制御を行う。例えば、個別制御装置Ｈｍは、搬送車２の走行、停止、及び物品Ｗの移載などを制御する。 In the present embodiment, the individual control device Hm is provided for each of the plurality of transport vehicles 2, and controls each of the plurality of transport vehicles 2. For example, the individual control device Hm controls the traveling, stopping, and transfer of the article W of the transport vehicle 2.

本実施形態では、統括制御装置Ｈｔは、複数の搬送車２を含む物品搬送設備１００の全体の制御を行う。そして、統括制御装置Ｈｔは、個別制御装置Ｈｍ（搬送車２）に対して搬送指令などの各種の指令を行う。本例では、統括制御装置Ｈｔは、個別制御装置Ｈｍ（搬送車２）に対して、検知器３を検査させるための検査指令を行う。統括制御装置Ｈｔからの検査指令には、搬送車２を検査場所ＩＰまで走行させる指令と、検査場所ＩＰにおいて検査のための動作を搬送車２に行わせる指令とが含まれている。統括制御装置Ｈｔから検査指令を受けた個別制御装置Ｈｍは、検査場所ＩＰまで自車（搬送車２）を走行させる。そして、本例では、個別制御装置Ｈｍは、検査場所ＩＰにおいて自車（搬送車２）を停止させた状態で、検知器３の検査を行う。但し、このような構成に限らず、検査システム１は、検査場所ＩＰの前後において搬送車２が走行している状態（好ましくは低速走行の状態）で、検知器３の検査を行うようにしても良い。検査場所ＩＰにおける検査のための動作は、具体的には、以下のように行われる。すなわち、まず、投光部３Ａから検査装置５に向けて光を投光する。そして、検査装置５によって反射された反射光が受光部３Ｂによって受光されるか否かを判定する。そして、この判定結果に応じて検知器３が正常であるあるか否かを判定する。このようにして、検査場所ＩＰにおいて検知器３の検査が行われる。なお、投光部３Ａからの光の投光は、搬送車２の走行中常に行っていても良いし、搬送車２が検査場所ＩＰに停止した後に投光を開始するようにしても良い。 In the present embodiment, the integrated control device Ht controls the entire article transport facility 100 including the plurality of transport vehicles 2. Then, the integrated control device Ht issues various commands such as a transport command to the individual control device Hm (transport vehicle 2). In this example, the integrated control device Ht issues an inspection command to the individual control device Hm (transport vehicle 2) to inspect the detector 3. The inspection command from the integrated control device Ht includes a command for driving the transport vehicle 2 to the inspection location IP and a command for causing the transport vehicle 2 to perform an operation for inspection at the inspection location IP. The individual control device Hm, which receives the inspection command from the general control device Ht, drives the own vehicle (transport vehicle 2) to the inspection location IP. Then, in this example, the individual control device Hm inspects the detector 3 with the own vehicle (transport vehicle 2) stopped at the inspection location IP. However, the inspection system 1 is not limited to such a configuration, and the inspection system 1 inspects the detector 3 while the transport vehicle 2 is traveling (preferably in a low-speed traveling state) before and after the inspection location IP. Is also good. Specifically, the operation for inspection at the inspection location IP is performed as follows. That is, first, light is projected from the light projecting unit 3A toward the inspection device 5. Then, it is determined whether or not the reflected light reflected by the inspection device 5 is received by the light receiving unit 3B. Then, it is determined whether or not the detector 3 is normal according to the determination result. In this way, the detector 3 is inspected at the inspection location IP. The light projected from the light projecting unit 3A may be constantly projected while the transport vehicle 2 is traveling, or the light may be started to be projected after the transport vehicle 2 has stopped at the inspection location IP.

本実施形態では、検査システム１は、検知器３の検査結果を記憶する記憶装置Ｍを更に備えている。記憶装置Ｍは、統括制御装置Ｈｔと通信可能に構成されている。検査場所ＩＰにおいて検知器３の検査が終了した場合は、個別制御装置Ｈｍから統括制御装置Ｈｔに検査結果が送信される。本実施形態では、個別制御装置Ｈｍは、検知器３の検査結果と共に、複数の搬送車２の中から自車を識別するための識別情報を統括制御装置Ｈｔに送信する。統括制御装置Ｈｔは、個別制御装置Ｈｍから送信された検査結果及び識別情報を記憶装置Ｍに送信する。そして、記憶装置Ｍは、統括制御装置Ｈｔから送信された検査結果及び識別情報を記憶する。これにより、記憶装置Ｍは、検査結果を送信した個別制御装置Ｈｍに対応する搬送車２の識別情報と共に、当該検査結果を記憶する。 In the present embodiment, the inspection system 1 further includes a storage device M for storing the inspection result of the detector 3. The storage device M is configured to be communicable with the integrated control device Ht. When the inspection of the detector 3 is completed at the inspection location IP, the inspection result is transmitted from the individual control device Hm to the integrated control device Ht. In the present embodiment, the individual control device Hm transmits the inspection result of the detector 3 and the identification information for identifying the own vehicle from the plurality of transport vehicles 2 to the integrated control device Ht. The integrated control device Ht transmits the inspection result and the identification information transmitted from the individual control device Hm to the storage device M. Then, the storage device M stores the inspection result and the identification information transmitted from the integrated control device Ht. As a result, the storage device M stores the inspection result together with the identification information of the transport vehicle 2 corresponding to the individual control device Hm that has transmitted the inspection result.

このように、本実施形態では、検知器３の検査結果を、搬送車２側（個別制御装置Ｈｍ側）において取得できるように構成されている。そして、検査結果と共に搬送車２の識別情報が送信されることにより、当該検査結果と検査が行われた検知器３に対応する搬送車２とが関連付けられた状態で、各装置間（本例では制御装置Ｈｔ，Ｈｍや記憶装置Ｍ）での情報のやり取りを行うことが可能となっている。なお、上記のような構成に限らず、個別制御装置Ｈｍ（搬送車２）は、記憶装置Ｍとの間で通信可能に構成されていても良い。この場合には、個別制御装置Ｈｍ（搬送車２）は、検知器３の検査結果を、記憶装置Ｍに対して直接送信するようにしても良い。また、この他にも、統括制御装置Ｈｔが、個別制御装置Ｈｍから送信された検査結果を記憶する記憶機能を有していても良い。この場合には、記憶装置Ｍは備えられていなくても良い。 As described above, in the present embodiment, the inspection result of the detector 3 can be acquired on the transport vehicle 2 side (individual control device Hm side). Then, by transmitting the identification information of the transport vehicle 2 together with the inspection result, the inspection result and the transport vehicle 2 corresponding to the detector 3 inspected are associated with each other (this example). It is possible to exchange information with the control devices Ht, Hm and the storage device M). In addition, the configuration is not limited to the above, and the individual control device Hm (transport vehicle 2) may be configured to be communicable with the storage device M. In this case, the individual control device Hm (transport vehicle 2) may directly transmit the inspection result of the detector 3 to the storage device M. In addition to this, the integrated control device Ht may have a storage function for storing the inspection results transmitted from the individual control device Hm. In this case, the storage device M may not be provided.

検査場所ＩＰにおいて検知器３の検査が行われた結果、検知器３が正常であると判定された場合には、個別制御装置Ｈｍ（搬送車２）は、統括制御装置Ｈｔからの搬送指令等に応じた通常の運用を再開すると好適である。一方、検知器３が異常であると判定された場合には、統括制御装置Ｈｔは、例えば、物品Ｗの搬送等を行わない搬送車２のための退避場所に向かって当該搬送車２を移動させると好適である。但し、このような構成に限らず、個別制御装置Ｈｍ（搬送車２）は、検知器３が異常であると判定された場合であっても、例えば、搬送中の物品の搬送が終了するまで等、限定的に通常の運用を再開しても良い。 If it is determined that the detector 3 is normal as a result of the inspection of the detector 3 at the inspection location IP, the individual control device Hm (transport vehicle 2) receives a transport command from the integrated control device Ht, etc. It is preferable to resume normal operation according to the above. On the other hand, when the detector 3 is determined to be abnormal, the integrated control device Ht moves the transport vehicle 2 toward the evacuation site for the transport vehicle 2 that does not transport the article W, for example. It is preferable to let it. However, the individual control device Hm (transport vehicle 2) is not limited to such a configuration, and even if the detector 3 is determined to be abnormal, for example, until the transportation of the article being transported is completed. Etc., normal operation may be resumed in a limited way.

２．その他の実施形態
次に、検査システムのその他の実施形態について説明する。 2. 2. Other Embodiments Next, other embodiments of the inspection system will be described.

（１）上記の実施形態では、検査装置５が区画壁９３に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、検査装置５は、搬送車２の走行軌跡と重ならない位置に配置されていれば良い。例えば、物品搬送設備１００に自動倉庫やパーティションが設けられている場合には、検査装置５は、自動倉庫の外壁部やパーティションに配置されていても良い。 (1) In the above embodiment, an example in which the inspection device 5 is arranged on the partition wall 93 has been described. However, the inspection device 5 is not limited to such an example, and may be arranged at a position that does not overlap with the traveling locus of the transport vehicle 2. For example, when the goods transport facility 100 is provided with an automated warehouse or a partition, the inspection device 5 may be arranged on the outer wall portion or the partition of the automated warehouse.

（２）上記の実施形態では、第１検知器３１が前方車センサであって、第２検知器３２が障害物センサである例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１検知器３１及び第２検知器３２の一方が、前方の搬送車２を検知するための前方車センサであり、他方が、走行軌跡上の障害物を検知するための障害物センサであれば良い。すなわち、第１検知器３１が障害物センサであって、第２検知器３２が前方車センサであっても良い。 (2) In the above embodiment, an example in which the first detector 31 is a front vehicle sensor and the second detector 32 is an obstacle sensor has been described. However, without being limited to such an example, one of the first detector 31 and the second detector 32 is a front vehicle sensor for detecting the front carrier vehicle 2, and the other is on the traveling locus. Any obstacle sensor for detecting an obstacle may be used. That is, the first detector 31 may be an obstacle sensor and the second detector 32 may be a front vehicle sensor.

（３）上記の実施形態では、第１検知器３１が、当該第１検知器３１を備える搬送車２の前方を走行する他の搬送車２を検知対象としており、第２検知器３２が、搬送車２の走行軌跡上の障害物を検知対象としている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１検知器３１及び第２検知器３２の検知対象は、設備の特性等に合わせて適宜設定されると良い。 (3) In the above embodiment, the first detector 31 targets another transport vehicle 2 traveling in front of the transport vehicle 2 provided with the first detector 31, and the second detector 32 determines. An example in which an obstacle on the traveling locus of the transport vehicle 2 is a detection target has been described. However, the detection target of the first detector 31 and the second detector 32 is not limited to such an example, and may be appropriately set according to the characteristics of the equipment and the like.

（４）上記の実施形態では、搬送車２が天井搬送車として構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車２は、例えば、床面上を走行する無人搬送車であっても良い。その場合には、搬送経路Ｒは、床面上の走行レールに沿って設定されていても良いし、走行レールによらず、例えば磁気等を用いて単に床面上に設定されたものであっても良い。 (4) In the above embodiment, an example in which the transport vehicle 2 is configured as a ceiling transport vehicle has been described. However, without being limited to such an example, the automatic guided vehicle 2 may be, for example, an automatic guided vehicle traveling on the floor surface. In that case, the transport path R may be set along the traveling rail on the floor surface, or may be simply set on the floor surface using, for example, magnetism, regardless of the traveling rail. May be.

（５）上記の実施形態では、検査装置５によって反射された反射光を受光部３Ｂによって受光するか否かにより、搬送車２に備えられた個別制御装置Ｈｍ側において検知器３の検査結果を取得する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、図７に示すように、搬送車２の投光部３Ａから投光された光を検査装置５が受光することにより当該検査装置５が検知器３の検査結果を取得するようにしても良い。この場合には、検査装置５と統括制御装置Ｈｔとが通信可能に構成され、検査装置５から統括制御装置Ｈｔに検査結果を送信するように構成されていると良い。この場合、検査装置５は、例えば、上記実施形態における第１反射領域５１Ｒに対応する位置に、第１検知器３１の第１投光部３１Ａから投光される光を受光するための受光部を有し、非反射部５Ｎ（或いは、第２照射範囲３２Ｅ）に対応する位置に、第２検知器３２の第２投光部３２Ａから投光される光を受光するための受光部を有していると好適である。また、これらの受光部によって第１投光部３１Ａ又は第２投光部３２Ａからの光が受光されたか否か（検知器３が正常であるか否か）を判定するための判定部を有していると良い。本例では、各受光部によって光が受光された場合には、各検知器３が正常であると判定され、その検査結果が統括制御装置Ｈｔに送信される。また、このような構成に限らず、例えば、第２検知器３２の第２投光部３２Ａから投光される光を受光するための受光部は、上記実施形態における第２反射領域５２Ｒに対応する位置に設けられていても良い。この場合、判定部は、当該受光部によって第２投光部３２Ａから投光された光が受光された場合に、第２検知器３２が異常であると判定する。 (5) In the above embodiment, the inspection result of the detector 3 is displayed on the individual control device Hm side provided in the transport vehicle 2 depending on whether or not the reflected light reflected by the inspection device 5 is received by the light receiving unit 3B. An example of acquisition was explained. However, the present invention is not limited to such an example, and as shown in FIG. 7, the inspection device 5 receives the light projected from the light projecting unit 3A of the transport vehicle 2 so that the inspection device 5 is a detector. The inspection result of 3 may be acquired. In this case, it is preferable that the inspection device 5 and the control device Ht are configured to be communicable, and the inspection device 5 is configured to transmit the inspection result to the control device Ht. In this case, the inspection device 5 is, for example, a light receiving unit for receiving light emitted from the first light emitting unit 31A of the first detector 31 at a position corresponding to the first reflection region 51R in the above embodiment. And has a light receiving unit for receiving light emitted from the second light emitting unit 32A of the second detector 32 at a position corresponding to the non-reflective part 5N (or the second irradiation range 32E). It is preferable to do so. Further, it has a determination unit for determining whether or not the light from the first light emitting unit 31A or the second light emitting unit 32A is received by these light receiving units (whether or not the detector 3 is normal). It is good to do it. In this example, when light is received by each light receiving unit, it is determined that each detector 3 is normal, and the inspection result is transmitted to the integrated control device Ht. Further, the light receiving unit for receiving the light projected from the second light emitting unit 32A of the second detector 32 is not limited to such a configuration, and corresponds to the second reflection region 52R in the above embodiment. It may be provided at a position where the light is removed. In this case, the determination unit determines that the second detector 32 is abnormal when the light emitted from the second light emitting unit 32A is received by the light receiving unit.

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (6) The configurations disclosed in each of the above-described embodiments can be applied in combination with the configurations disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. With respect to other configurations, the embodiments disclosed herein are merely exemplary in all respects. Therefore, various modifications can be appropriately made without departing from the spirit of the present disclosure.

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した検査システムの概要について説明する。 3. 3. Outline of the above-described embodiment The outline of the inspection system described above will be described below.

予め設定された搬送経路上を走行する搬送車が備える検知器を検査対象とする検査システムであって、
前記検知器の検知状態を検査する検査装置を備え、
前記検査装置は、前記搬送車の走行軌跡と重ならない位置であって、且つ、前記搬送経路上に設定された検査場所に前記搬送車が在る状態で前記検知器の検知範囲内となる位置に配置され、
前記搬送車は、前記検知器である第１検知器に加えて、前記第１検知器とは異なる検知対象を検知する第２検知器を備え、
前記第１検知器は、光を投光する第１投光部と、光を受光する第１受光部と、を有し、
前記第２検知器は、光を投光する第２投光部と、光を受光する第２受光部と、を有し、
前記検査装置は、検査面を備え、
前記第１投光部と前記第２投光部とが、同一の前記検査面における異なる領域に光を投光し、
前記検査装置は、光を反射する反射部と、光を反射しない非反射部と、を有し、
前記反射部及び前記非反射部の双方は、前記検査面に形成され、
前記反射部は、前記第１検知器の前記第１投光部からの光を反射する第１反射領域と、
前記第２検知器の前記第２投光部からの光を反射する第２反射領域と、を有し、
前記検査場所において、前記第１検知器の前記第１受光部が、前記第１投光部による投光時に前記第１反射領域により反射された光を受光した場合に、前記第１検知器の前記検知状態が正常であると判定し、
前記検査場所において、前記第２検知器の前記第２受光部が、前記第２投光部による投光時に光を受光しない場合に、前記第２検知器の前記検知状態が正常であると判定する。 It is an inspection system that targets the detectors of transport vehicles traveling on a preset transport route.
Equipped with an inspection device that inspects the detection status of the detector.
The inspection device is at a position that does not overlap with the traveling locus of the transport vehicle and is within the detection range of the detector when the transport vehicle is present at the inspection location set on the transport path. Placed in
The carrier vehicle includes, in addition to the first detector, which is the detector, a second detector that detects a detection target different from the first detector.
The first detector has a first light emitting unit that emits light and a first light receiving unit that receives light.
The second detector has a second light emitting unit that emits light and a second light receiving unit that receives light.
The inspection device includes an inspection surface and has an inspection surface.
The first light projecting unit and the second light projecting unit project light onto different regions on the same inspection surface .
The inspection device has a reflecting portion that reflects light and a non-reflecting portion that does not reflect light.
Both the reflective portion and the non-reflective portion are formed on the inspection surface.
The reflecting portion includes a first reflecting region that reflects light from the first light projecting portion of the first detector, and a first reflecting region.
It has a second reflection region that reflects light from the second light projecting portion of the second detector.
When the first light receiving unit of the first detector receives the light reflected by the first reflection region when the light is projected by the first light emitting unit at the inspection location, the first detector is used. It is determined that the detection state is normal, and it is determined that the detection state is normal.
When the second light receiving unit of the second detector does not receive light when the light is projected by the second light emitting unit at the inspection location, it is determined that the detection state of the second detector is normal. To do .

本構成によれば、搬送車が備える検知器を検査するための検査装置が、搬送経路上に設定された検査場所に搬送車が在る状態で当該検知器の検知範囲内となる位置に配置されているため、搬送車が搬送経路上に在る状態で検知器の検査を行うことができる。更に、このような検査装置が、搬送車の走行軌跡と重ならない位置に配置されているため、搬送経路を走行する搬送車が検査装置に接触することもない。このため、搬送車に搬送経路を走行させつつ、任意のタイミングで検知器の検査を行うことができる。従って、搬送経路上を走行する搬送車が備える検知器の検査の手間を簡略化することができる。
また、本構成によれば、検知器が備えられた搬送車側において、当該検知器の検知状態が正常であるか異常であるかを判定することができる。このため、検知器の検査結果の情報と当該検査結果に係る搬送車を特定する情報との関連付けを検査システムにおいて容易に行うことができる。従って、検査システムの簡略化を図ることが容易となる。
また、本構成によれば、一つの検査場所において一つの検査装置を用いて、互いに異なる検知対象を検知する第１検知器と第２検知器との検査を行うことができる。またこの際、第１検知器については第１受光部が反射光を受光した場合に正常と判定し、第２検知器については第２受光部が反射光を受光しない場合に正常と判定する構成であるため、正しい反射領域からの反射光以外の反射光による誤判定が生じる可能性を低減することができる。 According to this configuration, the inspection device for inspecting the detector provided in the transport vehicle is arranged at a position within the detection range of the detector when the transport vehicle is present at the inspection location set on the transport path. Therefore, the detector can be inspected while the transport vehicle is on the transport path. Further, since such an inspection device is arranged at a position that does not overlap with the traveling locus of the transport vehicle, the transport vehicle traveling on the transport route does not come into contact with the inspection device. Therefore, it is possible to inspect the detector at an arbitrary timing while traveling the transport route on the transport vehicle. Therefore, it is possible to simplify the labor of inspecting the detector provided in the transport vehicle traveling on the transport route.
Further, according to this configuration, it is possible to determine whether the detection state of the detector is normal or abnormal on the transport vehicle side provided with the detector. Therefore, the inspection system can easily associate the information of the inspection result of the detector with the information of identifying the carrier vehicle related to the inspection result. Therefore, it becomes easy to simplify the inspection system.
Further, according to this configuration, it is possible to inspect the first detector and the second detector that detect different detection targets by using one inspection device at one inspection location. At this time, the first detector is determined to be normal when the first light receiving unit receives the reflected light, and the second detector is determined to be normal when the second light receiving unit does not receive the reflected light. Therefore, it is possible to reduce the possibility of erroneous determination due to reflected light other than the reflected light from the correct reflected region.

また、前記第１検知器及び前記第２検知器の一方は、前方の前記搬送車を検知するための前方車センサであり、他方は、前記走行軌跡上の障害物を検知するための障害物センサであると好適である。 Further, one of the first detector and the second detector is a front vehicle sensor for detecting the carrier vehicle in front, and the other is an obstacle for detecting an obstacle on the traveling locus. It is preferable that it is a sensor.

本構成によれば、１台の搬送車が前方車センサと障害物センサとを備える場合において、これらの双方のセンサを簡易かつ適切に検査することができる。 According to this configuration, when one transport vehicle includes a front vehicle sensor and an obstacle sensor, both of these sensors can be easily and appropriately inspected.

また、前記第２反射領域は、前記検査面における外縁部に配置され、
前記非反射部は、前記第２反射領域よりも前記検査面の中央側に配置され、
前記第１反射領域は、前記非反射部の中に配置されていると好適である。 Further , the second reflection region is arranged at the outer edge portion on the inspection surface, and is arranged.
The non-reflective portion is arranged on the center side of the inspection surface with respect to the second reflective region.
It is preferable that the first reflection region is arranged in the non-reflection portion.

本構成によれば、第１投光部からの光を反射する第１反射領域と、第２投光部からの光を反射する第２反射領域とを、互いに離れた位置に配置すると共にその間に非反射部を配置することができる。そのため、例えば、第１投光部からの光が第２反射領域によって反射されたり、第２投光部からの光が第１反射領域によって反射されたりすることによる誤判定が生じる可能性を低減することができる。 According to this configuration, the first reflection region that reflects the light from the first projection unit and the second reflection region that reflects the light from the second projection unit are arranged at positions separated from each other and between them. A non-reflective part can be arranged in. Therefore, for example, the possibility of erroneous determination due to the light from the first floodlight section being reflected by the second reflection region or the light from the second floodlight section being reflected by the first reflection region is reduced. can do.

また、前記第１反射領域は、前記第２検知器の前記第２投光部により投光される光の照射範囲から外れた位置に配置されており、
前記第２反射領域は、前記第１検知器の前記第１投光部により投光される光の照射範囲から外れた位置に配置されていると好適である。 Further, the first reflection region is arranged at a position outside the irradiation range of the light projected by the second light projecting unit of the second detector.
It is preferable that the second reflection region is arranged at a position outside the irradiation range of the light projected by the first light projecting unit of the first detector.

本構成によれば、第２投光部からの光が第１反射領域によって反射されることを抑制できると共に、第１投光部からの光が第２反射領域によって反射されることを抑制することができる。これにより、第１投光部からの光が第２反射領域によって反射されたり、第２投光部からの光が第１反射領域によって反射されたりすることによる誤判定が生じる可能性を更に低減することができる。 According to this configuration, it is possible to suppress the light from the second projection unit from being reflected by the first reflection region, and it is possible to suppress the light from the first projection unit from being reflected by the second reflection region. be able to. This further reduces the possibility of erroneous determination due to the light from the first floodlight being reflected by the second reflection region or the light from the second floodlight being reflected by the first reflection region. can do.

本開示に係る技術は、搬送車が備える検知器を検査対象とする検査システムに利用することができる。 The technique according to the present disclosure can be used in an inspection system for inspecting a detector provided in a transport vehicle.

１ ：検査システム
２ ：搬送車
３ ：検知器
３Ａ ：投光部
３Ｂ ：受光部
５ ：検査装置
５Ｆ ：検査面
５Ｎ ：非反射部
５Ｒ ：反射部
３１ ：第１検知器
３１Ａ ：第１投光部
３１Ｂ ：第１受光部
３１Ｅ ：第１照射範囲
３２ ：第２検知器
３２Ａ ：第２投光部
３２Ｂ ：第２受光部
３２Ｅ ：第２照射範囲
５１Ｒ ：第１反射領域
５２Ｒ ：第２反射領域
５３ ：外縁部
Ｅ ：照射範囲
ＩＥ ：検知範囲
ＩＰ ：検査場所
Ｒ ：搬送経路 1: Inspection system 2: Transport vehicle 3: Detector 3A: Light projecting unit 3B: Light receiving unit 5: Inspection device 5F: Inspection surface 5N: Non-reflective unit 5R: Reflecting unit 31: First detector 31A: First light emitting unit Part 31B: First light receiving part 31E: First irradiation range 32: Second detector 32A: Second light emitting part 32B: Second light receiving part 32E: Second irradiation range 51R: First reflection area 52R: Second reflection area 53: Outer edge E: Irradiation range IE: Detection range IP: Inspection location R: Transport route

Claims (4)

予め設定された搬送経路上を走行する搬送車が備える検知器を検査対象とする検査システムであって、
前記検知器の検知状態を検査する検査装置を備え、
前記検査装置は、前記搬送車の走行軌跡と重ならない位置であって、且つ、前記搬送経路上に設定された検査場所に前記搬送車が在る状態で前記検知器の検知範囲内となる位置に配置され、
前記搬送車は、前記検知器である第１検知器に加えて、前記第１検知器とは異なる検知対象を検知する第２検知器を備え、
前記第１検知器は、光を投光する第１投光部と、光を受光する第１受光部と、を有し、
前記第２検知器は、光を投光する第２投光部と、光を受光する第２受光部と、を有し、
前記検査装置は、検査面を備え、
前記第１投光部と前記第２投光部とが、同一の前記検査面における異なる領域に光を投光し、
前記検査装置は、光を反射する反射部と、光を反射しない非反射部と、を有し、
前記反射部及び前記非反射部の双方は、前記検査面に形成され、
前記反射部は、前記第１検知器の前記第１投光部からの光を反射する第１反射領域と、
前記第２検知器の前記第２投光部からの光を反射する第２反射領域と、を有し、
前記検査場所において、前記第１検知器の前記第１受光部が、前記第１投光部による投光時に前記第１反射領域により反射された光を受光した場合に、前記第１検知器の前記検知状態が正常であると判定し、
前記検査場所において、前記第２検知器の前記第２受光部が、前記第２投光部による投光時に光を受光しない場合に、前記第２検知器の前記検知状態が正常であると判定する検査システム。 It is an inspection system that targets the detectors of transport vehicles traveling on a preset transport route.
Equipped with an inspection device that inspects the detection status of the detector.
The inspection device is at a position that does not overlap with the traveling locus of the transport vehicle and is within the detection range of the detector when the transport vehicle is present at the inspection location set on the transport path. Placed in
The carrier vehicle includes, in addition to the first detector, which is the detector, a second detector that detects a detection target different from the first detector.
The first detector has a first light emitting unit that emits light and a first light receiving unit that receives light.
The second detector has a second light emitting unit that emits light and a second light receiving unit that receives light.
The inspection device includes an inspection surface and has an inspection surface.
The first light projecting unit and the second light projecting unit project light onto different regions on the same inspection surface .
The inspection device has a reflecting portion that reflects light and a non-reflecting portion that does not reflect light.
Both the reflective portion and the non-reflective portion are formed on the inspection surface.
The reflecting portion includes a first reflecting region that reflects light from the first light projecting portion of the first detector, and a first reflecting region.
It has a second reflection region that reflects light from the second light projecting portion of the second detector.
When the first light receiving unit of the first detector receives the light reflected by the first reflection region when the light is projected by the first light emitting unit at the inspection location, the first detector is used. It is determined that the detection state is normal, and it is determined that the detection state is normal.
When the second light receiving unit of the second detector does not receive light when the light is projected by the second light emitting unit at the inspection location, it is determined that the detection state of the second detector is normal. Inspection system to do . 前記第１検知器及び前記第２検知器の一方は、前方の前記搬送車を検知するための前方車センサであり、他方は、前記走行軌跡上の障害物を検知するための障害物センサである請求項１に記載の検査システム。 One of the first detector and the second detector is a front vehicle sensor for detecting the carrier vehicle in front, and the other is an obstacle sensor for detecting an obstacle on the traveling locus. The inspection system according to claim 1 . 前記第２反射領域は、前記検査面における外縁部に配置され、
前記非反射部は、前記第２反射領域よりも前記検査面の中央側に配置され、
前記第１反射領域は、前記非反射部の中に配置されている請求項１又は２に記載の検査システム。 The second reflection region is arranged at the outer edge portion of the inspection surface, and is arranged.
The non-reflective portion is arranged on the center side of the inspection surface with respect to the second reflective region.
The inspection system according to claim 1 or 2, wherein the first reflection region is arranged in the non-reflection portion. 前記第１反射領域は、前記第２検知器の前記第２投光部により投光される光の照射範囲から外れた位置に配置されており、
前記第２反射領域は、前記第１検知器の前記第１投光部により投光される光の照射範囲から外れた位置に配置されている請求項３に記載の検査システム。 The first reflection region is arranged at a position outside the irradiation range of the light projected by the second light projecting unit of the second detector.
The inspection system according to claim 3 , wherein the second reflection region is arranged at a position outside the irradiation range of the light projected by the first light projecting unit of the first detector.
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