JP6998287B2 - 走行車両 - Google Patents
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Description
走行を制御する第1制御ユニットが搭載された走行車体と、前記走行車体の手動操作を可能にする操作ユニットとを備え、
前記操作ユニットには、前記走行車体に着脱可能に連結される連結部を有するハウジングが備えられ、
前記ハウジングには、前記第1制御ユニットに対する走行用の指示情報の入力を可能にする手動操作具と、車体の進行方向に存在する障害物を検出して前記第1制御ユニットに伝える障害物センサとが一体装備されている点にある。
前記ハウジングには、前記手動操作具からの走行用の指示情報と前記障害物センサからの検出情報とが入力され、かつ、前記第1制御ユニットに通信可能に接続される第2制御ユニットが一体装備されている点にある。
前記ハウジングは前記走行車体を保護するバンパを兼ねている点にある。
前記手動操作具は前記ハウジングの上端部に備えられている点にある。
前記手動操作具として複数の押しボタンスイッチを備えている点にある。
前記ハウジングには、前方直進用の指示情報を出力する前進用操作具と、後方直進用の指示情報を出力する後進用操作具と、左旋回用の指示情報を出力する左旋回用操作具と、右旋回用の指示情報を出力する右旋回用操作具とが前記手動操作具として一体装備され、
前記第1制御ユニットは、いずれかの前記手動操作具から走行用の指示情報が入力されると、走行用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、入力された走行用の指示情報に基づいて前記走行車体を走行させて、所定時間の経過後に前記走行車体を停止させる点にある。
前記ハウジングには、発進用の指示情報を出力する発進用操作具と、走行停止用の指示情報を出力する停止用操作具と、左旋回用の指示情報を出力する左旋回用操作具と、右旋回用の指示情報を出力する右旋回用操作具と、増速用の指示情報を出力する増速用操作具と、減速用の指示情報を出力する減速用操作具とが前記手動操作具として一体装備され、
前記第1制御ユニットは、いずれかの前記手動操作具から走行用の指示情報が入力されると、入力された走行用の指示情報に基づいて前記走行車体の走行を制御する点にある。
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を、走行車両の一例である運搬車に適用した第1実施形態を図面に基づいて説明する。
詳述すると、車体前側の操作ユニット2における第1スイッチ22は、その操作部22Aが押されたときに、走行用の指示情報として前方直進用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する前進スイッチ(前進用操作具の一例)として機能する。
車体前側の操作ユニット2における第2スイッチ23は、その操作部23Aが押されたときに、走行用の指示情報として後方直進用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する後進スイッチ(後進用操作具の一例)として機能する。
車体前側の操作ユニット2における第3スイッチ24は、その操作部24Aが押されたときに、走行用の指示情報として前進左旋回用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する前進左旋回スイッチ(左旋回用操作具の一例)として機能する。
車体前側の操作ユニット2における第4スイッチ25は、その操作部25Aが押されたときに、走行用の指示情報として前進右旋回用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する前進右旋回スイッチ(右旋回用操作具の一例)として機能する。
車体後側の操作ユニット2における第1スイッチ22は、その操作部22Aが押されたときに、走行用の指示情報として後方直進用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する後進スイッチ(後進用操作具の一例)として機能する。
車体後側の操作ユニット2における第2スイッチ23は、その操作部23Aが押されたときに、走行用の指示情報として前方直進用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する前進スイッチ(前進用操作具の一例)として機能する。
車体後側の操作ユニット2における第3スイッチ24は、その操作部24Aが押されたときに、走行用の指示情報として後進右旋回用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する後進右旋回スイッチ(右旋回用操作具の一例)として機能する。
車体後側の操作ユニット2における第4スイッチ25は、その操作部25Aが押されたときに、走行用の指示情報として後進左旋回用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する後進左旋回スイッチ(左旋回用操作具の一例)として機能する。
なお、第1走行制御には、前方直進制御と前進左旋回制御と前進右旋回制御と後方直進制御と後進右旋回制御と後進左旋回制御とが含まれている。そして、これらの制御は、処理手順が同じで各処理が類似していることから、前方直進制御に関しては、そのフローチャートを図14に例示して説明し、前方直進制御以外の制御に関しては、それらのフローチャートを例示せずに説明する。
第1制御ユニット5は、第1判別処理において、車体前側の操作ユニット2の第1スイッチ22又は車体後側の操作ユニット2の第2スイッチ23からの前方直進用の指示情報が入力されたときは、前方直進制御に遷移する(ステップ#7)。
第1制御ユニット5は、第2判別処理において、車体前側の操作ユニット2の第2スイッチ23又は車体後側の操作ユニット2の第1スイッチ22からの後方直進用の指示情報が入力されたときは、後方直進制御に遷移する(ステップ#8)。
第1制御ユニット5は、第3判別処理において、車体前側の操作ユニット2の第3スイッチ24からの前進左旋回用の指示情報が入力されたときは、前進左旋回制御に遷移する(ステップ#9)。
第1制御ユニット5は、第4判別処理において、車体前側の操作ユニット2の第4スイッチ25からの前進右旋回用の指示情報が入力されたときは、前進右旋回制御に遷移する(ステップ#10)。
第1制御ユニット5は、第5判別処理において、車体後側の操作ユニット2の第3スイッチ24からの後進右旋回用の指示情報が入力されたときは、後進右旋回制御に遷移する(ステップ#11)。
第1制御ユニット5は、第6判別処理において、車体後側の操作ユニット2の第4スイッチ25からの後進左旋回用の指示情報が入力されたときは、後進左旋回制御に遷移する(ステップ#12)。
第1制御ユニット5は、第1~6の判別処理において、各操作ユニット2のいずれのスイッチ22~25からも指示情報が入力されなかったときは、ステップ#1の第1判別処理に戻る。
この運搬車は、車体前側の操作ユニット2の第2スイッチ23又は車体後側の操作ユニット2の第1スイッチ22が操作された場合は、その操作によって第1制御ユニット5に後方直進用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、左右のクローラ4が後進方向に等速駆動される後進等速駆動状態に維持され、走行車体1が車体後方に向けて直進する後方直進状態に維持される。そして、所定時間の経過後に、左右のクローラ4が駆動停止状態に切り替えられて、走行車体1が走行停止状態に維持される。
この運搬車は、車体前側の操作ユニット2の第3スイッチ24が操作された場合は、その操作によって第1制御ユニット5に前進左旋回用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、左側(旋回内側)のクローラ4の駆動速度が右側(旋回外側)のクローラ4の駆動速度よりも遅くなる状態で、左右のクローラ4が前進方向に不等速駆動される左旋回用の前進不等速駆動状態に維持され、走行車体1が前進しながら左方向に緩旋回する前進左旋回状態に維持される。そして、所定時間の経過後に、左右のクローラ4が駆動停止状態に切り替えられて、走行車体1が走行停止状態に維持される。
この運搬車は、車体前側の操作ユニット2の第4スイッチ25が操作された場合は、その操作によって第1制御ユニット5に前進右旋回用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、右側(旋回内側)のクローラ4の駆動速度が左側(旋回外側)のクローラ4の駆動速度よりも遅くなる状態で、左右のクローラ4が前進方向に不等速駆動される右旋回用の前進不等速駆動状態に維持され、走行車体1が前進しながら右方向に緩旋回する前進右旋回状態に維持される。そして、所定時間の経過後に、左右のクローラ4が駆動停止状態に切り替えられて、走行車体1が走行停止状態に維持される。
この運搬車は、車体後側の操作ユニット2の第3スイッチ24が操作された場合は、その操作によって第1制御ユニット5に後進右旋回用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、右側(旋回内側)のクローラ4の駆動速度が左側(旋回外側)のクローラ4の駆動速度よりも遅くなる状態で、左右のクローラ4が後進方向に不等速駆動される右旋回用の後進不等速駆動状態に維持され、走行車体1が後進しながら右方向に緩旋回する後進右旋回状態に維持される。そして、所定時間の経過後に、左右のクローラ4が駆動停止状態に切り替えられて、走行車体1が走行停止状態に維持される。
この運搬車は、車体後側の操作ユニット2の第4スイッチ25が操作された場合は、その操作によって第1制御ユニット5に後進左旋回用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、左側(旋回内側)のクローラ4の駆動速度が右側(旋回外側)のクローラ4の駆動速度よりも遅くなる状態で、左右のクローラ4が後進方向に不等速駆動される左旋回用の後進不等速駆動状態に維持され、走行車体1が後進しながら左方向に緩旋回する後進左旋回状態に維持される。そして、所定時間の経過後に、左右のクローラ4が駆動停止状態に切り替えられて、走行車体1が走行停止状態に維持される。
なお、第2走行制御には、第1~6の衝突回避制御が含まれている。そして、これらの衝突回避制御は、処理手順が同じで各処理が類似していることから、第1衝突回避制御に関しては、そのフローチャートを図16に例示して説明し、他の衝突回避制御に関しては、それらのフローチャートを例示せずに説明する。
第1制御ユニット5は、第1判別処理において、第1センサユニットS1のいずれかの超音波センサ26によって障害物が検出されたときは、第1衝突回避制御に遷移する(ステップ#26)。
第1制御ユニット5は、第2判別処理において、第2センサユニットS2のいずれかの超音波センサ26によって障害物が検出されたときは、第2衝突回避制御に遷移する(ステップ#27)。
第1制御ユニット5は、第3判別処理において、第3センサユニットS3のいずれかの超音波センサ26によって障害物が検出されたときは、第3衝突回避制御に遷移する(ステップ#28)。
第1制御ユニット5は、第4判別処理において、第4センサユニットS4のいずれかの超音波センサ26によって障害物が検出されたときは、第4衝突回避制御に遷移する(ステップ#29)。
第1制御ユニット5は、第5判別処理において、第5センサユニットS5のいずれかの超音波センサ26によって障害物が検出されたときは、第5衝突回避制御に遷移する(ステップ#30)。
第1制御ユニット5は、第6判別処理において、第6センサユニットS6のいずれかの超音波センサ26によって障害物が検出されたときは、第6衝突回避制御に遷移する(ステップ#31)。
第1制御ユニット5は、第1~6の判別処理において、各センサユニットS1~S6のいずれの超音波センサ26においても障害物が検出されなかったときは、ステップ#20の第1判別処理に戻る。
なお、第1設定距離は、前方直進制御による走行車体1の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、前方直進制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
なお、第2設定距離は、前進左旋回制御による走行車体1の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、前進左旋回制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
なお、第3設定距離は、前進右旋回制御による走行車体1の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、前進右旋回制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
なお、第4設定距離は、後方直進制御による走行車体1の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、後方直進制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
なお、第5設定距離は、後進左旋回制御による走行車体1の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、後進左旋回制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
なお、第6設定距離は、後進右旋回制御による走行車体1の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、後進右旋回制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を、走行車両の一例である苗の植え付けや作物の収穫を手作業で行う場合に使用する乗用台車に適用した第2実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、この第2実施形態で例示する乗用台車は、上記の第1実施形態で例示した運搬車とは、走行車体の構成が大きく異なり、操作ユニット及びクローラなどの構成は同じ又は略同じである。そのため、第2実施形態においては、第1実施形態の運搬車と同じ構成のものに関する説明は省略し、第1実施形態の運搬車と構成が異なる走行車体の構成などについて説明する。
なお、図17においては、単一の操作ユニット2が走行車体70における搭乗部71の前側に配置された乗用台車の第1仕様が例示されている。又、図18においては、一対の操作ユニット2が走行車体70における搭乗部71の左右両側方に配置された乗用台車の第2仕様が例示されている。
なお、第1仕様の乗用台車においては、上記のように各スイッチ22~25の機能が設定されていることにより、第1制御ユニット5が実行する第1走行制御には、前方直進制御と前進左旋回制御と前進右旋回制御と後方直進制御とが含まれている。
第1制御ユニット5は、第2スイッチ23が操作されて後方直進用の指示情報が入力されたときに後方直進制御に遷移する。そして、この後方直進制御においては、第2スイッチ23の操作によって後方直進用の指示情報が入力されてから、走行車体70が作付け間隔に応じた所定距離を車体後方に直進するまでの間、左右のクローラ4を後進方向に等速駆動させる後進等速駆動状態に維持する。又、走行車体70が所定距離を直進した後に、左右のクローラ4を駆動停止状態に切り替えて、走行車体1を走行停止状態に維持する。
第1制御ユニット5は、第3スイッチ24が操作されて前進左旋回用の指示情報が入力されたときに前進左旋回制御に遷移する。そして、この前進左旋回制御においては、第3スイッチ24の操作によって前進左旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体70が所定角度を前進左旋回するまでの間、左側(旋回内側)のクローラ4を駆動停止させた状態で右側(旋回外側)のクローラ4のみを前進方向に駆動させる左ピボット前進旋回状態を維持する。又、走行車体70が所定角度を前進左旋回した後に、右側のクローラ4を駆動停止状態に切り替えて、走行車体1を走行停止状態に維持する。
第1制御ユニット5は、第4スイッチ25が操作されて前進右旋回用の指示情報が入力されたときに前進右旋回制御に遷移する。そして、この前進右旋回制御においては、第4スイッチ25の操作によって前進右旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体70が所定角度を前進右旋回するまでの間、右側(旋回内側)のクローラ4を駆動停止させた状態で左側(旋回外側)のクローラ4のみを前進方向に駆動させる右ピボット前進旋回状態を維持する。又、走行車体70が所定角度を前進右旋回した後に、左側のクローラ4を駆動停止状態に切り替えて、走行車体1を走行停止状態に維持する。
なお、第1仕様の乗用台車においては、前述したように単一の操作ユニット2が走行車体70における搭乗部71の前側に配置されていることから、第1制御ユニット5が実行する第2走行制御には、第1実施形態で例示した第2走行制御に含まれている第1~6の衝突回避制御のうちの第1~3の衝突回避制御が含まれている。
又、各超音波センサ26は、それらの検出範囲のうち、走行車体70の一部や搭乗者の一部などが入り込む車体近傍の所定範囲にマスキング処理が施されている。これにより、各超音波センサ26が、それらの検出範囲に入り込んだ走行車体70のフットレスト73や搭乗者の足などを障害物として誤検出する虞が回避されている。
又、第1仕様の乗用台車においては、操作ユニット2の各超音波センサ26にマスキング処理を施すのに代えて、全ての超音波センサ26を機能停止させるようにしてもよい。
車体左側の操作ユニット2における第2スイッチ23が、走行用の指示情報として前方直進用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する前進スイッチ(前進用操作具の一例)として機能する。
車体左側の操作ユニット2における第3スイッチ24が、走行用の指示情報として後進左旋回用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する後進左旋回スイッチ(左旋回用操作具の一例)として機能する。
車体左側の操作ユニット2における第4スイッチ25が、走行用の指示情報として後進右旋回用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する前進左旋回スイッチ(左旋回用操作具の一例)として機能する。
車体右側の操作ユニット2における第1スイッチ22が、走行用の指示情報として前方直進用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する前進スイッチ(前進用操作具の一例)として機能する。
車体右側の操作ユニット2における第2スイッチ23が、走行用の指示情報として後方直進用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する後進スイッチ(後進用操作具の一例)として機能する。
車体右側の操作ユニット2における第3スイッチ24が、走行用の指示情報として後進右旋回用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する後進右旋回スイッチ(右旋回用操作具の一例)として機能する。
車体右側の操作ユニット2における第4スイッチ25が、走行用の指示情報として前進右旋回用の指示情報を第2制御ユニット21に入力する前進右旋回スイッチ(右旋回用操作具の一例)として機能する。
第1制御ユニット5は、車体左側の操作ユニット2における第1スイッチ22、又は、車体右側の操作ユニット2における第2スイッチ23が操作されて後方直進用の指示情報が入力されたときに後方直進制御に遷移する。そして、この後方直進制御においては、第2スイッチ23の操作によって後方直進用の指示情報が入力されてから、走行車体70が作付け間隔に応じた所定距離を車体後方に直進するまでの間、左右のクローラ4を後進方向に等速駆動させる後進等速駆動状態に維持する。又、走行車体70が所定距離を直進した後に、左右のクローラ4を駆動停止状態に切り替えて、走行車体1を走行停止状態に維持する。
第1制御ユニット5は、車体左側の操作ユニット2における第4スイッチ25が操作されて前進左旋回用の指示情報が入力されたときに前進左旋回制御に遷移する。そして、この前進左旋回制御においては、第4スイッチ25の操作によって前進左旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体70が所定角度を前進左旋回するまでの間、左側(旋回内側)のクローラ4を駆動停止させた状態で右側(旋回外側)のクローラ4のみを前進方向に駆動させる左ピボット前進旋回状態を維持する。又、走行車体70が所定角度を前進左旋回した後に、右側のクローラ4を駆動停止状態に切り替えて、走行車体1を走行停止状態に維持する。
第1制御ユニット5は、車体右側の操作ユニット2における第3スイッチ24が操作されて前進右旋回用の指示情報が入力されたときに前進右旋回制御に遷移する。そして、この前進右旋回制御においては、第3スイッチ24の操作によって前進右旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体70が所定角度を前進右旋回するまでの間、右側(旋回内側)のクローラ4を駆動停止させた状態で左側(旋回外側)のクローラ4のみを前進方向に駆動させる右ピボット前進旋回状態を維持する。又、走行車体70が所定角度を前進右旋回した後に、左側のクローラ4を駆動停止状態に切り替えて、走行車体1を走行停止状態に維持する。
第1制御ユニット5は、車体左側の操作ユニット2における第3スイッチ24が操作されて後進左旋回用の指示情報が入力されたときに後進左旋回制御に遷移する。そして、この後進左旋回制御においては、第3スイッチ24の操作によって後進左旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体70が所定角度を後進左旋回するまでの間、左側(旋回内側)のクローラ4を駆動停止させた状態で右側(旋回外側)のクローラ4のみを後進方向に駆動させる左ピボット後進旋回状態を維持する。又、走行車体70が所定角度を後進左旋回した後に、右側のクローラ4を駆動停止状態に切り替えて、走行車体1を走行停止状態に維持する。
第1制御ユニット5は、車体右側の操作ユニット2における第4スイッチ25が操作されて後進右旋回用の指示情報が入力されたときに後進右旋回制御に遷移する。そして、この後進右旋回制御においては、第4スイッチ25の操作によって後進右旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体70が所定角度を後進右旋回するまでの間、右側(旋回内側)のクローラ4を駆動停止させた状態で左側(旋回外側)のクローラ4のみを後進方向に駆動させる右ピボット後進旋回状態を維持する。又、走行車体70が所定角度を後進右旋回した後に、左側のクローラ4を駆動停止状態に切り替えて、走行車体1を走行停止状態に維持する。
なお、第2仕様の乗用台車においては、上記のように各超音波センサ26の機能が設定された一対の操作ユニット2が走行車体70における搭乗部71の左右両側方に配置されていることから、第1制御ユニット5が実行する第2走行制御には、第1実施形態で例示した第2走行制御に含まれている第1~6の衝突回避制御のうちの第1衝突回避制御と第4衝突回避制御とが含まれている。
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
又、第1制御ユニット5は、例えば、第1実施形態にて例示した運搬車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御と後進左旋回制御と後進右旋回制御とにおいては、各操作ユニット2の第3スイッチ24又は第4スイッチ25の操作によって前進左旋回用と前進右旋回用と後進左旋回用と後進右旋回用とのいずれかの指示情報が入力されてから、走行車体70が指示情報に応じた方向に所定角度を旋回するまでの間、旋回内側のクローラ4の駆動速度が旋回外側のクローラ4の駆動速度よりも遅くなるように、左右のクローラ4を前進方向又は後進方向に不等速駆動させる旋回用の不等速駆動状態に維持するように構成されていてもよい。
更に、第1制御ユニット5は、例えば、第1実施形態にて例示した運搬車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御と後進左旋回制御と後進右旋回制御とにおいては、左右のクローラ4を、旋回用の不等速駆動状態に代えて、旋回内側のクローラ4を駆動停止させた状態で旋回外側のクローラ4のみを前進方向又は後進方向に駆動させるピボット旋回状態に維持するように構成されていてもよい。
又、第1制御ユニット5は、例えば、第2実施形態の図17に例示した運搬車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御とにおいては、操作ユニット2の第3スイッチ24又は第4スイッチ25の操作によって前進左旋回用と前進右旋回用とのいずれかの指示情報が入力されてから、走行車体70が指示情報に応じた方向に所定時間だけ旋回するまでの間、旋回内側のクローラ4を駆動停止させた状態で旋回外側のクローラ4のみを前進方向に駆動させる左右いずれかのピボット前進旋回状態に維持するように構成されていてもよい。
更に、第1制御ユニット5は、例えば、第2実施形態の図17に例示した乗用台車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御とにおいては、左右のクローラ4を、左右いずれかのピボット前進旋回状態に代えて、旋回内側のクローラ4の駆動速度が旋回外側のクローラ4の駆動速度よりも遅くなるように、左右のクローラ4を前進方向に不等速駆動させる左右いずれかの前進旋回用の不等速駆動状態に維持するように構成されていてもよい。
又、第1制御ユニット5は、例えば、第2実施形態の図18に例示した運搬車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御と後進左旋回制御と後進右旋回制御とにおいては、各操作ユニット2の第3スイッチ24又は第4スイッチ25の操作によって前進左旋回用と前進右旋回用と後進左旋回用と後進右旋回用とのいずれかの指示情報が入力されてから、走行車体70が指示情報に応じた方向に所定時間だけ旋回するまでの間、旋回内側のクローラ4を駆動停止させた状態で旋回外側のクローラ4のみを前進方向又は後進方向に駆動させるピボット旋回状態に維持するように構成されていてもよい。
更に、第1制御ユニット5は、例えば、第2実施形態の図18に例示した乗用台車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御と後進左旋回制御と後進右旋回制御とにおいては、左右のクローラ4を、ピボット旋回状態に代えて、旋回内側のクローラ4の駆動速度が旋回外側のクローラ4の駆動速度よりも遅くなるように、左右のクローラ4を前進方向又は後進方向に不等速駆動させる旋回用の不等速駆動状態に維持するように構成されていてもよい。
なお、旋回モードとして、左右のクローラ4が同一方向に不等速駆動される緩旋回モード、左右いずれか一方のクローラ4が駆動停止された状態で他方のクローラ4が駆動されるピボット旋回モード、及び、左右のクローラ4が前進方向と後進方向とに等速駆動されるスピン旋回モード、などを備えることが考えられる。
例えば、操作ユニット2には、手動操作具として、発進用の指示情報を出力する発進用操作具と、走行停止用の指示情報を出力する停止用操作具と、左旋回用の指示情報を出力する左旋回用操作具と、右旋回用の指示情報を出力する右旋回用操作具と、増速用の指示情報を出力する増速用操作具と、減速用の指示情報を出力する減速用操作具とが備えられている。
例えば、第1制御ユニット5は、発進用操作具が操作された場合は走行車体1を所定の速度(例えば超低速)で前方に直進させる。第1制御ユニット5は、停止用操作具が操作された場合は走行車体1を停止させる。第1制御ユニット5は、左旋回用操作具が操作されている間は走行車体1を左旋回させる。第1制御ユニット5は、右旋回用操作具が操作されている間は走行車体1を右旋回させる。第1制御ユニット5は、増速用操作具が操作された場合は車速を所定量だけ増加させる。第1制御ユニット5は、減速用操作具が操作された場合は車速を所定量だけ低下させる。
この構成によると、ユーザは、発進用操作具を操作することで、走行車体1を所定速度(例えば超低速)で前方に直進させることができる。ユーザは、停止用操作具を操作することで、走行車体1を停止させることができる。ユーザは、左旋回用操作具又は右旋回用操作具を操作している間は、走行車体1を左旋回又は右旋回させることができる。ユーザは、増速用操作具又は減速用操作具を操作することで、走行車体1の車速を所定量単位で増減させることができる。
つまり、ユーザは、いずれかの手動操作具を操作することで走行車体1を任意の速度で任意の位置に移動させることができる。又、走行車体1が所定の走行経路から外れた場合は、左旋回用操作具と右旋回用操作具とを操作することで、走行車体1を所定の走行経路上に戻す軌道修正を行うことができる。
なお、この構成においては、単一の手動操作具が、発進用操作具と停止用操作具とを兼ねるようにしてもよい。又、前後進切り替え用の指示情報を出力する手動操作具を操作ユニット2に追加装備して、走行車体1の前後進の切り替えを可能にすると好適である。
2 操作ユニット
5 第1制御ユニット
20 ハウジング
20D 連結部
21 第2制御ユニット
22 手動操作具(第1スイッチ)
23 手動操作具(第2スイッチ)
24 手動操作具(第3スイッチ)
25 手動操作具(第4スイッチ)
26 障害物センサ
70 走行車体(第2実施形態)
Claims (7)
- 走行を制御する第1制御ユニットが搭載された走行車体と、前記走行車体の手動操作を可能にする操作ユニットとを備え、
前記操作ユニットには、前記走行車体に着脱可能に連結される連結部を有するハウジングが備えられ、
前記ハウジングには、前記第1制御ユニットに対する走行用の指示情報の入力を可能にする手動操作具と、車体の進行方向に存在する障害物を検出して前記第1制御ユニットに伝える障害物センサとが一体装備されている走行車両。 - 前記ハウジングには、前記手動操作具からの走行用の指示情報と前記障害物センサからの検出情報とが入力され、かつ、前記第1制御ユニットに通信可能に接続される第2制御ユニットが一体装備されている請求項1に記載の走行車両。
- 前記ハウジングは前記走行車体を保護するバンパを兼ねている請求項1又は2に記載の走行車両。
- 前記手動操作具は前記ハウジングの上端部に備えられている請求項1~3のいずれか一項に記載の走行車両。
- 前記手動操作具として複数の押しボタンスイッチを備えている請求項1~4のいずれか一項に記載の走行車両。
- 前記ハウジングには、前方直進用の指示情報を出力する前進用操作具と、後方直進用の指示情報を出力する後進用操作具と、左旋回用の指示情報を出力する左旋回用操作具と、右旋回用の指示情報を出力する右旋回用操作具とが前記手動操作具として一体装備され、
前記第1制御ユニットは、いずれかの前記手動操作具から走行用の指示情報が入力されると、走行用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、入力された走行用の指示情報に基づいて前記走行車体を走行させて、所定時間の経過後に前記走行車体を停止させる請求項1~5のいずれか一項に記載の走行車両。 - 前記ハウジングには、発進用の指示情報を出力する発進用操作具と、走行停止用の指示情報を出力する停止用操作具と、左旋回用の指示情報を出力する左旋回用操作具と、右旋回用の指示情報を出力する右旋回用操作具と、増速用の指示情報を出力する増速用操作具と、減速用の指示情報を出力する減速用操作具とが前記手動操作具として一体装備され、
前記第1制御ユニットは、いずれかの前記手動操作具から走行用の指示情報が入力されると、入力された走行用の指示情報に基づいて前記走行車体の走行を制御する請求項1~5のいずれか一項に記載の走行車両。
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