JP6995466B2 - Three-dimensional automated warehouse - Google Patents
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Description
本発明は、隣接する格納棚間、及び、隣接する1組の格納棚から成る格納設備がある間隔を持って複数配列された格納設備間の物品又は物品収納容器(以下、「物品等」という)の自在な往復移動が可能で、倉庫内における物品等の整理・整頓や仕分け等が容易に行える立体自動倉庫、及び、出庫作業における物品等の効率的な処理が行える立体自動倉庫に関する。 The present invention is an article or an article storage container (hereinafter referred to as "article, etc.") between adjacent storage shelves and between storage facilities composed of a set of adjacent storage shelves arranged at intervals. ) Is possible, and the three-dimensional automated warehouse that can easily organize, organize, and sort the goods in the warehouse, and the three-dimensional automated warehouse that can efficiently process the goods in the shipping work.
一般的な立体自動倉庫は、水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と、この格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する1組の格納棚とを備えた格納設備とが、所定の数だけ配列されると共に、所定の空間を隔てて対峙されており、その空間には物品等の移動手段が配設されている。 In a general three-dimensional automated warehouse, a storage shelf for articles and the like arranged in a grid pattern in the horizontal longitudinal direction and the vertical direction and a set of adjacent storage shelves on the opposite side of the storage surface from which the articles and the like can be taken in and out are adjacent to each other. A predetermined number of storage facilities provided with storage shelves are arranged and faced with each other across a predetermined space, and transportation means such as articles are arranged in the space.
この物品等の移動手段の違いによって様々な立体自動倉庫がある。例えば、スタッカクレーン等の物品等を移動する手段によって、格納棚の水平長手方向(X軸方向)及び垂直方向(Y軸方向)に物品等の自在な往復移動が可能な立体自動倉庫(例えば、特許文献1や2)や、Y軸方向の各段に設けられた走行台車によって格納棚のX軸方向に物品等の往復移動が自在で、昇降機によって格納棚のY軸方向の物品等の往復移動が自在な立体自動倉庫(例えば、特許文献3、4、及び、非特許文献1)等がある。
There are various three-dimensional automated warehouses depending on the means of transportation such as these goods. For example, a three-dimensional automatic warehouse (for example, a three-dimensional automatic warehouse) capable of freely reciprocating an article or the like in the horizontal longitudinal direction (X-axis direction) and the vertical direction (Y-axis direction) of the storage shelf by means for moving the article or the like such as a stacker crane.
前者に相当する立体自動倉庫の一例として、スタッカクレーン型の立体自動倉庫Iを図1に示す。XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納するLn列の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接するLn’列の格納棚とを備えた格納設備が、所定の空間8を隔ててLn+1列の格納棚と対峙しており(その他の格納棚を省略)、その空間8にスタッカクレーン1が配設されている。このスタッカクレーン1は、クレーンマスト2、クレーン台車3、下部走行レール4、上部走行レール5、スタッカクレーン物品等載置台6から構成され、この載置台6には、載置台6とLn’列及びLn+1列との格納棚の受渡しを行う、例えば、伸縮アーム7が備えられている。従って、スタッカクレーン型の立体自動倉庫Iは、格納棚のXY軸方向の物品等の自在な往復移動と、伸縮アーム7による空間8を隔てて対峙する格納棚間の横断方向(Z軸方向)の物品等の往復移動が可能である。そして、物品等の格納設備への搬出入は搬出入装置9で行われる。
As an example of the three-dimensional automated warehouse corresponding to the former, a stacker crane type three-dimensional automated warehouse I is shown in FIG. L n row storage shelves for storing articles arranged in a grid pattern in the XY axis direction and L n'row storage shelves adjacent to each other on the opposite side of the storage surface from which the articles etc. of this storage shelf can be taken in and out. The storage equipment provided with the above is confronted with the storage shelves in the Ln + 1 row across a predetermined space 8 (other storage shelves are omitted), and the
一方、後者に相当する立体自動倉庫の一例として、対峙する格納棚の空間にX軸方向に往復移動する走行台車を備えた立体自動倉庫IIを図2(非特許文献1)に示す。XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納するLn-1列の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面で対峙するLn列の格納棚とが、移動手段を配設する所定の空間8を隔てて対峙しており、その空間8に、格納棚のX軸方向の物品等の往復移動が可能となる走行台車10及びそのレール14が格段に設けられている。この走行台車10にも、走行台車10とLn-1列及びLn列との格納棚の受渡しを行う、例えば、伸縮アーム(図示されていない)が備えられている。それと共に、Y軸方向に物品等の往復移動が可能となる物品等載置搬送台12を備えた昇降機11が空間8に配設されており、X軸方向とY軸方向との物品等の自在な往復移動を媒介するため、走行台車10と物品等載置台12との物品等の受け渡しを行う仮置き搬送台13が各段の格納棚に設けられている。通常、これらの設備を有する立体自動倉庫が一つの単位となり、Ln+1列及びLn+2列の格納棚のように、複数配列されている。従って、走行台車10及び物品等載置搬送台12を有する昇降機11を備えた立体自動倉庫IIでは、このような移動手段によってXY軸方向の物品等の自在な往復移動が可能であると共に、(図2の一部だけを図示している)図3の平面図から明らかなように、空間8を隔てて対峙するLn―1列とLn列、Ln+1列とLn+2列、Ln+3列とLn+4列等の格納棚間におけるZ軸方向の物品等の往復移動が可能である。そして、物品等の格納棚への搬出入は、搬入装置9-1及び搬出装置9-2によって搬送され、入出庫部SRを経由して行われる。
On the other hand, as an example of the three-dimensional automated warehouse corresponding to the latter, FIG. 2 (Non-Patent Document 1) shows a three-dimensional automated warehouse II provided with a traveling carriage that reciprocates in the X-axis direction in the space of the facing storage shelves. The L n-1 row storage shelves for storing articles arranged in a grid pattern in the XY axis direction and the L n row storage shelves facing each other on the storage surface on which the articles etc. of this storage shelf can be taken in and out are A
図2に示した対峙する格納棚間の空間でXY軸方向に往復移動する走行台車を備えた立体自動倉庫IIにおいても、図1に示したスタッカクレーン型の立体自動倉庫Iと同様に、例えば、図2の格納棚Ln-1列、Ln列、Ln+1列、及び、Ln+2列の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚Ln-1’列、Ln’列、Ln+1’列、及び、(図示されていない)Ln+2’列が設けられ、隣接する格納棚を1組とする格納設備が複数配列される場合もある。この場合、図4の平面図から明らかなように、各格納設備は、これらの間に、すなわち、格納棚Ln-1’列とLn列、格納棚Ln’列とLn+1列、格納棚Ln+1’列とLn+2列の間に、物品等の出し入れができる走行台車10、そのレール14、及び、物品等載置搬送台12を備えた昇降機11を配設することができるような空間8を持って設置され、XY軸方向の物品等の自在な往復移動、空間8を隔てて対峙する格納棚間におけるZ軸方向の物品等の往復移動が可能である。この場合も、物品等の格納棚への搬出入は、(図示されていない)一般的な搬出入装置によって搬送され、入出庫部SRを経由して行われる。
Similar to the stacker crane type three-dimensional automatic warehouse I shown in FIG. 1, for example, in the three-dimensional automated warehouse II equipped with a traveling carriage that reciprocates in the XY-axis direction in the space between the facing storage shelves shown in FIG. , Storage shelves L n- 1'row, L n - 1'row, L n - 1'row, L n-1'row, L n-1'row, L n-1'row, L n-1'row, L n-1'row, L n-1'row, L n-1'row, L n-1'row, L n- 1'row In some cases, n'columns, L n + 1'columns, and L n + 2'columns (not shown) are provided, and a plurality of storage facilities having adjacent storage shelves as one set are arranged. In this case, as is clear from the plan view of FIG. 4, each storage facility is placed between them, that is, the storage shelves L n- 1'row and L n row, the storage shelves L n'row and L n + 1 row, and so on. A
このように、上記立体自動倉庫においては、移動手段が配設される空間8に面するLn-1列、Ln-1’列、Ln列、Ln’列、Ln+1列、Ln+1’等の各列の格納棚のXY軸方向の物品等の自在な往復移動、及び、その空間8に面する格納棚間(図1では、Ln’列とLn+1列の格納棚、図2では、Ln-1列とLn列及びLn+1列とLn+2列の格納棚)の物品等の往復移動が可能である。しかし、XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚から、この格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚へのZ軸方向の物品等の往復移動、並びに、格納棚間及び隣接する格納棚を1組とする格納設備間のZ軸方向の物品等の往復移動は極めて長い経路を経なければならず、この往復移動を実現するためには立体自動倉庫の設備を大幅に改造しなければならない。
As described above, in the three-dimensional automatic warehouse, the L n-1 row, the L n- 1'row, the L n row, the L n'row , the L n + 1 row, and L facing the
具体的には、図1に示した従来の立体自動倉庫Iでは、Ln列の格納棚のPnの位置にある物品等をLn’列の格納棚のPn’の位置に移動すること、並びに、Ln列の格納棚のPnの位置にある物品等をLn+1列の格納棚のPn+1の位置に移動することが困難である。 Specifically, in the conventional three-dimensional automated warehouse I shown in FIG. 1, articles and the like at the position of P n of the storage shelves in the L n row are moved to the position of P n'of the storage shelves in the L n'row . In addition, it is difficult to move the articles and the like at the position of P n of the storage shelves in the L n + 1 row to the position of P n + 1 of the storage shelves in the L n + 1 row.
そして、図2に示した従来の立体自動倉庫IIでは、Ln-1列の格納棚のPn-1の位置及びLn列の格納棚のPnの位置にある物品等を、Ln+1列の格納棚のPn+1の位置及びLn+2列の格納棚のPn+2の位置に移動することが困難である。これを、図3に示した一平面の物品等の移動でみると、昇降機11に備えられた物品等載置搬送台12で所定の段まで搬入されると、物品等仮置き台13を経由して、走行台車10が、レール14を走行して所定の格納棚まで移動させて格納される。搬出の際は、その逆の工程を経る。従って、例えば、Ln+1列にある物品等は、走行台車10が走行する空間8に面するLn+2列の格納棚には移動可能であるが、その空間と異なる空間8に面するLn-1列、Ln列、Ln+3列、Ln+4列の格納棚には移動することが実質的に不可能であり、物品等の保管管理システムに大きな経済的及び物理的ロスが生じることになる。
Then, in the conventional three-dimensional automated warehouse II shown in FIG. 2, the articles and the like at the positions of P n -1 of the storage shelves in the L n -1 row and the P n positions of the storage shelves in the L n-1 row are L n + 1. It is difficult to move to the position of P n + 1 of the storage rack in the row and the position of P n + 2 of the storage rack in the L n + 2 row. Looking at this in terms of the movement of articles and the like on a single plane shown in FIG. 3, when the articles and the like are carried to a predetermined stage by the articles and the like loading and transporting table 12 provided in the
また、図2に示した従来の自動立体倉庫IIのタイプにおいて、格納棚Ln-1列(図示されていない)、Ln列、Ln+1列、及び、Ln+2列の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚Ln-1’列、Ln’列、Ln+1’列、及び、Ln+2’列(図示されていない)が設けられ、隣接する格納棚を1組とする格納設備が複数配列される場合には、図4に示すように、例えば、Ln’列の格納棚にある物品等は、走行台車10が走行する空間8に面するLn+1列の格納棚には移動可能である。しかし、その空間8と異なる空間8に面するとLn-1’列、Ln列、Ln+1’列、Ln+2列の格納棚には移動することが実質的に不可能である。特に、この場合、極めて近い距離にあるにもかかわらず、背面で隣接する格納棚間、例えば、Ln列とLn’列、Ln+1列とLn+1’列間の物品等の移動が困難であるという問題がある。
Further, in the type of the conventional automatic three-dimensional warehouse II shown in FIG. 2, the storage shelves L n-1 row (not shown), L n row, L n + 1 row, L n + 2 row articles and the like can be taken in and out. The adjacent storage shelves L n- 1'row, L n'column, L n + 1'column, and L n + 2'column (not shown) are provided on the opposite side of the storage surface, and the adjacent storage shelves are set to 1. When a plurality of storage facilities to be set are arranged, for example, as shown in FIG. 4, the articles and the like on the storage shelves in the L n'row are L n + 1 rows facing the
このように、従来の立体自動倉庫は、格納棚間及び隣接する格納棚を1組とする格納設備間のZ軸方向の物品等の自在な移動が困難で、倉庫内での仕分けができないので、予め設定された順序通りに出庫させる順出しを行うためには、時間調整や仕分けするためのコンベアを配備しなければならず、出庫部付近を中心とした大きなスペースが必要であるという問題がある。更に、従来の入出庫作業が自動化された立体自動倉庫の出庫部における物品等の処理、例えば、物品等の品種別、送付先方面別、顧客別などの分類、保管庫内の物品等の再配置、整理・整頓、処分等の仕分け作業を効率的に行うことまで考慮された立体自動倉庫は認められない。特に、上記立体自動倉庫の課題が解決された場合、背面で隣接する保管ラック間の物品移動による立体自動倉庫内での物品等の仕分けが可能となり、予め設定された順序通りに出庫させる順出し機能が向上するため、時間調整や仕分けするためのコンベアが不要となると共に、出庫処理能力を大幅に向上させることができる。従って、従来方式では、これらの課題を解決する必要が出てくる。 As described above, in the conventional three-dimensional automated warehouse, it is difficult to freely move articles in the Z-axis direction between storage shelves and between storage facilities having adjacent storage shelves as a set, and it is not possible to sort the goods in the warehouse. In order to carry out the order of delivery in the preset order, it is necessary to deploy a conveyor for time adjustment and sorting, and there is a problem that a large space centered around the delivery section is required. be. Furthermore, processing of goods, etc. in the delivery section of a three-dimensional automated warehouse where conventional warehousing and retrieval operations are automated, for example, classification of goods by type, destination, customer, etc., re-classification of goods in the storage, etc. Three-dimensional automated warehouses that take into consideration efficient sorting work such as placement, organization / organization, and disposal are not allowed. In particular, when the above-mentioned problem of the three-dimensional automated warehouse is solved, it becomes possible to sort the articles in the three-dimensional automated warehouse by moving the articles between the adjacent storage racks on the back surface, and the goods are delivered in the order set in advance. Since the function is improved, a conveyor for time adjustment and sorting is not required, and the delivery processing capacity can be greatly improved. Therefore, in the conventional method, it is necessary to solve these problems.
上述したように、従来の立体自動倉庫では、移動手段が配設される空間に面する同じ列の格納棚における水平長手方向(X軸方向)及び垂直方向(Y軸方向)の物品等の往復移動が自在であり、移動手段が配設される同じ空間に面する格納棚間における横断方向(Z軸方向)の物品等の移動も可能であるため、移動手段が配設される空間に面する格納棚内及び格納棚間ではXYZ軸方向の物品等の自在な往復移動が可能である。しかし、移動手段を配設するある空間に面する格納棚とその空間とは異なる空間に面する格納棚との間におけるZ軸方向の物品等の往復移動、並びに、XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚とのZ軸方向の物品等の往復移動は困難であり、その結果として、これらの格納棚間におけるXY軸方向の物品等の往復移動も困難であるという問題がある。要するに、従来の立体自動倉庫は、移動手段が配設される異なる空間に面する格納棚間におけるXYZ軸方向の物品等の往復移動は極めて困難であるという問題がある。 As described above, in the conventional three-dimensional automatic warehouse, reciprocation of articles and the like in the horizontal longitudinal direction (X-axis direction) and the vertical direction (Y-axis direction) in the storage shelves in the same row facing the space where the moving means are arranged. Since it is freely movable and it is possible to move articles and the like in the transverse direction (Z-axis direction) between storage shelves facing the same space where the moving means are arranged, the space where the moving means is arranged is surfaced. It is possible to freely reciprocate articles and the like in the XYZ axis direction within the storage shelves and between the storage shelves. However, the reciprocating movement of articles and the like in the Z-axis direction between the storage shelf facing a certain space in which the moving means is arranged and the storage shelf facing a space different from the space, and a grid pattern in the XY-axis direction. As a result, it is difficult to reciprocate the articles in the Z-axis direction between the storage shelves such as the articles arranged in the above and the adjacent storage shelves on the opposite side of the storage surface from which the articles in the storage shelves can be taken in and out. There is a problem that it is difficult to reciprocate an article or the like in the XY axis direction between these storage shelves. In short, the conventional three-dimensional automated warehouse has a problem that it is extremely difficult to reciprocate an article or the like in the XYZ axis direction between storage shelves facing different spaces in which moving means are arranged.
また、従来の入出庫作業が自動化された立体自動倉庫は、その出庫部における物品等の効率的な処理が可能な搬送方式を備えていないという課題を有している。 Further, the conventional three-dimensional automated warehouse in which the warehousing / delivery work is automated has a problem that it does not have a transport method capable of efficiently processing articles and the like in the warehousing section.
従って、本発明は、移動手段が配設される異なる空間に面する格納棚間におけるXYZ軸方向への物品等の自在な往復移動、並びに、XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚とのZ軸方向の物品等の往復移動が可能な立体自動倉庫を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention allows free reciprocating movement of articles and the like in the XYZ axis direction between storage shelves facing different spaces in which the moving means are arranged, and articles arranged in a grid pattern in the XY axis direction. It is an object of the present invention to provide a three-dimensional automated warehouse capable of reciprocating movement of articles, etc. in the Z-axis direction between a storage shelf such as, etc. ..
また、本発明は、上記立体自動倉庫において、出庫作業における物品等の効率的な処理が可能な立体自動倉庫を提供することを目的とする。 Another object of the present invention is to provide a three-dimensional automated warehouse capable of efficiently processing articles and the like in the shipping operation in the three-dimensional automated warehouse.
本発明者らは、昇降機に配設された物品等載置搬送台に連接するように物品等搬送手段を配備すると共に、これら載置搬送台及び/又は搬送手段に方向変換機構を必要に応じて付与することによって、XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接する格納棚とのZ軸方向の物品等の往復移動、並びに、格納設備間のZ軸方向への物品等の自在な往復移動を実現でき、倉庫内における物品等の仕分けが容易となることを見出し、本発明の完成に至った。 The present inventors deploy the article transporting means so as to be connected to the article loading and transporting table arranged in the elevator, and provide a direction changing mechanism to the loading and transporting table and / or the transporting means as necessary. The articles in the Z-axis direction between the storage shelves such as articles arranged in a grid pattern in the XY-axis direction and the adjacent storage shelves on the opposite side of the storage surface from which the articles and the like in the storage shelves are taken in and out. It has been found that the reciprocating movement of articles and the like can be realized and the articles and the like can be freely reciprocated in the Z-axis direction between the storage facilities, and the sorting of the articles and the like in the warehouse becomes easy, and the present invention has been completed.
更に、上記立体自動倉庫の入出庫部の近くに、あるいは、入出庫部に設置される物品等が供給される搬送手段の近くに、物品等を処理する搬送手段を設置することによって、作業者又はロボット等(以下、「作業者」という。)が実質的に移動することなく、出庫部に供給されてきた物品等の処理を効率的に行うことができることを見出し、本発明の完成に至った。 Further, by installing a transport means for processing the articles or the like near the warehousing / delivery section of the three-dimensional automated warehouse or near the transport means for supplying the articles or the like installed in the warehousing / delivery section, the worker Alternatively, they have found that the robots and the like (hereinafter referred to as "workers") can efficiently process the articles and the like supplied to the delivery unit without substantially moving, leading to the completion of the present invention. rice field.
本発明の立体自動倉庫の第1の態様は、(1)XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とその格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接した格納棚とを備えた格納設備と、(2)その格納設備の水平長手方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、(3)その移動手段が格納棚の格納面において自在に移動できる走行空間と、(4)その走行空間に設けられた物品等をZ軸方向に往復移動するための昇降手段と、(5)その昇降手段に付設される方向変換機構を備えた物品等載置搬送手段と、(6)同一昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第1の物品等搬送手段と、(7)移動手段と物品等載置搬送手段との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送手段とを備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。 The first aspect of the three-dimensional automatic warehouse of the present invention is (1) adjacent to a storage shelf for articles and the like arranged in a grid pattern in the XY axis direction on the opposite side of the storage surface for loading and unloading the articles and the like on the storage shelf. A storage facility equipped with a storage shelf, (2) a moving means that travels in the horizontal longitudinal direction of the storage facility and can freely put in and take out articles, etc., and (3) the moving means on the storage surface of the storage shelf. It is equipped with a traveling space that can be freely moved, (4) an elevating means for reciprocating an article or the like provided in the traveling space in the Z-axis direction, and (5) a direction changing mechanism attached to the elevating means. An article loading and transporting means, (6) a first article transporting means for connecting the article loading and transporting means attached to the same lifting means, and (7) a moving means and an article loading and transporting means. It is a three-dimensional automatic warehouse characterized by being equipped with a temporary storage and transporting means for mediating the delivery of goods and the like.
このように、昇降手段に付設される物品等載置搬送手段に方向変換機構が備えられ、同一の昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接するように物品等搬送手段が設けられることによって、格納設備の走行空間にあって、Z軸方向に並設されている昇降手段に沿って、Z軸方向に物品等の自在な往復移動が可能な搬送経路が形成される。そのため、例えば、ある格納棚にある物品等は、移動手段、仮置き搬送手段、方向変換機構を備えた物品等載置搬送手段、同一昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第1の物品等搬送手段を経由して、移動させたい所定の格納棚に位置する方向変換機構を備えた物品等載置搬送手段に搬送され、仮置き搬送手段、移動手段を経由して、所定の格納棚に移動させることができる。従って、XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接する格納棚とのZ軸方向の物品等の往復移動、並びに、格納設備間のZ軸方向への物品等の自在な往復移動を実現できる。 In this way, the article loading / transporting means attached to the elevating means is provided with a direction changing mechanism, and the article transporting means is provided so as to connect the article loading / transporting means attached to the same lifting means. As a result, in the traveling space of the storage equipment, a transport path capable of freely reciprocating the article or the like in the Z-axis direction is formed along the elevating means arranged side by side in the Z-axis direction. Therefore, for example, an article or the like in a certain storage shelf is connected to a moving means, a temporary placing and transporting means, an article or the like loading and transporting means provided with a direction changing mechanism, and an article or the like loading and transporting means attached to the same elevating means. It is transported to an article loading / transporting means having a direction changing mechanism located on a predetermined storage shelf to be moved via the first article transporting means, and is transported via the temporary storage transporting means and the moving means. It can be moved to a predetermined storage shelf. Therefore, the reciprocating movement of the articles, etc. in the Z-axis direction between the storage shelves such as articles arranged in a grid pattern in the XY-axis direction and the adjacent storage shelves on the opposite surface of the storage surface for loading and unloading the articles, etc. in the storage shelves. In addition, it is possible to realize free reciprocating movement of articles and the like in the Z-axis direction between storage facilities.
更に、立体自動倉庫の搬送能力は、立体自動倉庫の昇降手段に付設される方向変換機構を備えた物品等載置搬送手段を格納棚の反対方向に伸長させると共に、同一昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第1の物品等搬送手段を増加させ、昇降手段に沿ってできる搬送経路を2系統まで増設することによって高められる。 Further, the transport capacity of the three-dimensional automated warehouse is such that the loading and transporting means for articles and the like provided with the direction changing mechanism attached to the elevating means of the three-dimensional automated warehouse is extended in the opposite direction of the storage shelf and attached to the same elevating means. It is enhanced by increasing the number of first article transporting means for connecting the article loading and transporting means and increasing the number of transport paths formed along the elevating means to two systems.
本発明の立体自動倉庫の第2の態様は、上記立体自動倉庫において、仮置き搬送手段が、
方向変換機構を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。
In the second aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention, the temporary storage transport means is used in the three-dimensional automated warehouse.
It is a three-dimensional automated warehouse characterized by having a direction changing mechanism.
この方向変換機構によって、仮置き搬送手段間での物品等の往復移動経路が形成されるため、物品等の往復移動の自由度が向上する。 Since the reciprocating movement path of the article or the like is formed between the temporary placement and transporting means by this direction changing mechanism, the degree of freedom of the reciprocating movement of the article or the like is improved.
本発明の立体自動倉庫の第3の態様は、更に、隣り合う昇降機に付設された物品等載置搬送手段を連接する第2の物品等搬送手段を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。 A third aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is further provided with a second three-dimensional automated warehouse for connecting the goods and the like loading and transporting means attached to the adjacent elevators. Is.
上記立体自動倉庫は、格納棚の大きさと対応した仮置き搬送手段や物品等載置搬送台の幅を備えた理想的な構造である。しかし、例えば、格納設備の格納容量を増大させるため、格納棚の奥行きを大きくする場合、物品等載置搬送台間及び仮置き搬送手段間に空間が生じる場合があり、Z軸方向の物品等の往復移動が寸断されるという問題がある。それに対し、本発明は、物品等載置搬送台間に第2の物品等搬送手段を更に設けることによって、昇降手段に沿った搬送経路を形成し、この問題を解決した。 The three-dimensional automated warehouse has an ideal structure having a temporary storage means corresponding to the size of the storage shelf and a width of a loading and transporting table for articles and the like. However, for example, when the depth of the storage shelf is increased in order to increase the storage capacity of the storage equipment, a space may be created between the loading and transporting tables for articles and the like, and the articles and the like in the Z-axis direction may be created. There is a problem that the reciprocating motion of is cut off. On the other hand, the present invention has solved this problem by forming a transport path along the elevating means by further providing a second transport means for the articles and the like between the loading and transporting tables for the articles and the like.
本発明の立体自動倉庫の第4の態様は、上記の空間が生じた仮置き搬送手段の間に、更に仮置き搬送手段を連接する第3の物品等搬送手段を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。これは、昇降機に沿った搬送経路を形成することはできないが、仮置き搬送手段間の物品等の往復移動が可能になるため、昇降機に沿った搬送経路を形成した場合と同様の往復移動を実現できる。 A fourth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is characterized in that a third means for transporting articles or the like, which further connects the temporary storage transport means, is provided between the temporary storage transport means in which the above space is created. It is a three-dimensional automated warehouse. Although it is not possible to form a transport path along the elevator, it is possible to reciprocate articles, etc. between temporary storage means, so the same reciprocating motion as when a transport path along the elevator is formed. realizable.
本発明の立体自動倉庫の第5の態様は、上記仮置き搬送手段間及び物品等載置搬送台間に空間が生じる立体自動倉庫において、第2の物品等搬送手段と第3の物品等搬送手段を併設することを特徴とする立体自動倉庫である。昇降手段に沿った搬送経路と仮置き搬送手段間の搬送経路が形成され、より更に自由度の高い物品等の往復移動が可能となる。 A fifth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is to transport a second article or the like and a third article or the like in a three-dimensional automated warehouse in which a space is created between the temporary storage means and the article loading and retrieval table. It is a three-dimensional automated warehouse characterized by having means. A transport path along the elevating means and a transport path between the temporarily placed transport means are formed, which enables reciprocating movement of articles and the like with a higher degree of freedom.
本発明の立体自動倉庫の第6の態様は、(1)XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とその格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接した格納棚とを備えた格納設備と、(2)その格納設備のX軸方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、(3)その移動手段が格納棚の格納面において自在に移動できる走行空間と、(4)その走行空間に設けられた物品等をZ軸方向に往復移動するための昇降手段と、(5)その昇降手段に付設された物品等載置搬送手段と、隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送手段の間に配設される方向変換機構を備えた物品等搬送手段と、(6)移動手段と方向変換機構を備えた物品等搬送手段との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送手段とを備えたことを特徴とする立体自動倉庫である。 The sixth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is (1) adjacent to a storage shelf for articles and the like arranged in a grid pattern in the XY axis direction and an opposite surface of the storage surface for loading and unloading the articles and the like in the storage shelf. A storage facility equipped with a storage shelf, (2) a moving means that travels in the X-axis direction of the storage facility and can freely put in and take out articles, etc., and (3) the moving means on the storage surface of the storage shelf. A traveling space that can be freely moved, (4) an elevating means for reciprocating an article or the like provided in the traveling space in the Z-axis direction, and (5) an article or the like mounting and transporting means attached to the elevating means. And, the article transporting means provided with the direction changing mechanism arranged between the article loading and transporting means attached to the adjacent elevating means, and (6) the article transporting having the moving means and the direction changing mechanism. It is a three-dimensional automated warehouse equipped with temporary storage and transportation means for mediating delivery of goods and the like to and from the means.
この立体自動倉庫は、物品等載置搬送台が、その搬送方向がZ軸方向であって、移動手段が配設される走行空間に位置するように昇降手段に付設され、この物品等載置搬送台を方向変換機構が備えられた物品等搬送手段で連接することを特徴としている。この場合も、昇降手段に沿ってZ軸方向に物品等の自在な往復移動が可能な搬送経路が形成される。 In this three-dimensional automated warehouse, an article loading and unloading table is attached to an elevating means so that the transporting direction is in the Z-axis direction and is located in a traveling space in which the moving means is arranged, and the articles and the like are placed. It is characterized in that the transport table is connected by a transport means such as an article equipped with a direction changing mechanism. Also in this case, a transport path capable of freely reciprocating an article or the like in the Z-axis direction is formed along the elevating means.
本発明の立体自動倉庫の第7の態様は、第6の態様の立体自動倉庫において、仮置き搬送手段が方向変換機構を備えたことを特徴とする立体自動倉庫であり、仮置き搬送手段間の物品等の往復移動が可能となり、物品等の往復移動の自由度を高めることができる。 The seventh aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is the three-dimensional automated warehouse characterized in that the temporary storage transport means is provided with a direction changing mechanism in the three-dimensional automatic warehouse of the sixth aspect, and is between the temporary storage transport means. The reciprocating movement of the goods, etc. is possible, and the degree of freedom of the reciprocating movement of the goods, etc. can be increased.
本発明の立体自動倉庫の第8の態様は、第6の態様の立体自動倉庫において、更に、隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送手段の間に配設された方向変換機構を備えた物品等搬送台間を連接する第4の物品等搬送手段を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。 An eighth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is the three-dimensional automated warehouse of the sixth aspect, in which a direction changing mechanism is further arranged between the loading and transporting means for articles and the like attached to the adjacent elevating means. It is a three-dimensional automated warehouse characterized by being provided with a fourth means for transporting goods, etc., which connects between the provided transport stands for goods, etc.
上述したように、立体自動倉庫は、格納棚の大きさと対応した仮置き搬送手段や物品等載置搬送台の幅であることが理想的であるが、物品等載置搬送台間に配設された方向変換機構を備えた物品等搬送手段間及び仮置き搬送手段間に空間が生じる場合がある。この場合、方向変換機構を備えた物品等搬送手段を連接する第4の物品等搬送手段を更に設けることによって、昇降手段に沿った搬送経路を形成することができ、全ての格納棚におけるXYZ軸方向に物品等の自在な往復運動が可能となる。 As described above, it is ideal that the three-dimensional automated warehouse has the width of the temporary storage means and the loading and transporting table for goods, etc. corresponding to the size of the storage shelf. Space may be created between the means for transporting articles and the like provided with the changed direction changing mechanism and between the means for temporarily placing the goods. In this case, by further providing a fourth article or the like transporting means for connecting the article or the like transporting means provided with the direction changing mechanism, a transporting path along the elevating means can be formed, and the XYZ axes in all the storage shelves can be formed. Free reciprocating motion of articles and the like is possible in the direction.
本発明の立体自動倉庫の第9の態様も、物品等載置搬送台間に配設された方向変換機構を備えた物品等搬送手段間及び仮置き搬送手段間に空間が生じる場合に対応したものであり、仮置き搬送手段に方向変換機構が備えられ、仮置き搬送手段を連接する第3の物品等搬送手段を備えたことを特徴とする立体自動倉庫である。昇降機に沿った搬送経路を形成することはできないが、仮置き搬送手段間の物品等の往復移動が可能になるため、昇降機に沿った搬送経路を形成した場合と同様の往復移動を実現できる。 The ninth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention also corresponds to the case where a space is generated between the goods transporting means provided with the direction changing mechanism arranged between the goods loading and transporting tables and between the temporary storage transporting means. It is a three-dimensional automated warehouse characterized in that the temporary storage transport means is provided with a direction changing mechanism and is equipped with a third goods or the like transport means for connecting the temporary transport means. Although it is not possible to form a transport path along the elevator, reciprocating movement of articles and the like between the temporarily placed transport means is possible, so that the same reciprocating motion as in the case of forming a transport path along the elevator can be realized.
本発明の立体自動倉庫の第10の態様は、物品等載置搬送台間に配設された方向変換機構を備えた物品等搬送手段間及び仮置き搬送手段間に空間が生じる場合に、第3の物品等搬送手段と第4の物品等搬送手段を共に備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。昇降手段に沿った搬送経路と仮置き搬送手段間の搬送経路が形成され、より更に自由度の高い物品等の往復移動が可能となる。 A tenth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is the case where a space is created between the goods transporting means provided with the direction changing mechanism arranged between the goods loading and transporting tables and between the temporary storage transporting means. It is a three-dimensional automated warehouse characterized by having both a means for transporting goods and the like of No. 3 and a means for transporting goods and the like of 4. A transport path along the elevating means and a transport path between the temporarily placed transport means are formed, which enables reciprocating movement of articles and the like with a higher degree of freedom.
本発明の立体自動倉庫の第11の態様は、(1)XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と、(2)その格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面のX軸方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、(3)その移動手段が、格納面において往復移動できる走行空間と、(4)その走行空間に設けられた物品等をY軸方向に往復移動するための昇降手段と、(5)その昇降手段に付設される方向変換機構を備えた物品等載置搬送手段と、(6)同一昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第1の物品等搬送手段と、(7)隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第2の物品等搬送手段と、(8)移動手段と物品等載置搬送手段との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送手段とを備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。 The eleventh aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is (1) a storage shelf for articles and the like arranged in a grid pattern in the XY-axis direction, and (2) a storage surface on which the articles and the like on the storage shelf can be taken in and out. A moving means that travels in the X-axis direction and can freely move articles and the like, (3) a traveling space in which the moving means can reciprocate on the storage surface, and (4) articles and the like provided in the traveling space. Elevating means for reciprocating in the Y-axis direction, (5) loading and transporting means for articles and the like provided with a direction changing mechanism attached to the elevating means, and (6) articles and the like attached to the same elevating means. A first means for transporting articles, etc., which connects the mounted transport means, (7) a second means for transporting articles, etc., which connects the means for placing and transporting articles, etc. attached to adjacent elevating means, and (8) means for moving. It is a three-dimensional automated warehouse characterized by being provided with a temporary storage and retrieval means for mediating the delivery of goods and the like to the goods and the like loading and transportation means.
第11の態様の立体自動倉庫は、格納棚同士が、物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接することなく、対峙する格納棚間が移動手段の走行空間として設けられた格納設備が複数配列した立体自動倉庫の問題、すなわち、移動手段が往復移動する走行空間の反対側の空間を隔てて配置されている格納棚への物品等の移動は不可能であるという問題を解決するものである。同一昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第1の物品等搬送手段と、隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第2の物品等搬送手段とを設けることによって、昇降手段に沿ったZ軸方向の搬送経路が形成され、全ての格納棚におけるXYZ軸方向に物品等の自在な往復運動が可能となる。 In the eleventh aspect of the three-dimensional automated warehouse, there are a plurality of storage facilities in which the storage shelves are not adjacent to each other on the opposite side of the storage surface for loading and unloading goods, and the storage shelves facing each other are provided as a traveling space for transportation means. It solves the problem of arranged three-dimensional automated warehouses, that is, the problem that it is impossible to move items etc. to storage shelves arranged across the space on the opposite side of the traveling space where the means of transportation move back and forth. be. A first article transporting means for connecting the article loading and transporting means attached to the same lifting means and a second article transporting means for connecting the article loading and transporting means attached to the adjacent lifting means. By providing the above, a transport path in the Z-axis direction along the elevating means is formed, and it is possible to freely reciprocate an article or the like in the XYZ-axis direction in all the storage shelves.
本発明の立体自動倉庫の第12の態様は、第11態様の立体自動倉庫において、仮置き搬送手段が方向変換機構を備え、隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送台を連接する第2の物品等搬送手段の代わりに、仮置き搬送手段を連接する第3の物品等搬送手段を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。昇降機に沿った搬送経路を形成することはできないが、仮置き搬送手段間の物品等の往復移動が可能になるため、昇降機に沿った搬送経路を形成した場合と同様の往復移動を実現できる。 A twelfth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is that in the eleventh aspect of the three-dimensional automated warehouse, the temporary storage transport means is provided with a direction changing mechanism, and the article loading and unloading tables attached to the adjacent elevating means are connected to each other. It is a three-dimensional automated warehouse characterized by being provided with a third goods or the like transporting means for connecting the temporary storage means or the like instead of the second goods or the like transporting means. Although it is not possible to form a transport path along the elevator, reciprocating movement of articles and the like between the temporarily placed transport means is possible, so that the same reciprocating motion as in the case of forming a transport path along the elevator can be realized.
本発明の立体自動倉庫の第13の態様は、第12態様の立体自動倉庫において、隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送台を連接する第2の物品等搬送手段を更に設けることを特徴とする立体自動倉庫である。昇降手段に沿って方向変換機構を備えた物品等載置搬送台間と仮置き搬送手段間の双方に搬送経路が形成され、より自在な物品等の往復移動が実現できる。 A thirteenth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is to further provide a second means for transporting articles, etc., in which a second means for transporting articles, etc., which is attached to adjacent elevating means, is connected to the three-dimensional automated warehouse of the twelfth aspect. It is a three-dimensional automated warehouse characterized by. A transport path is formed both between the loading and transporting tables for articles and the like provided with a direction changing mechanism along the elevating means and between the temporarily placed and transporting means, so that more flexible reciprocating of the articles and the like can be realized.
本発明の立体自動倉庫の第14の態様は、(1)XY軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と、(2)その格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面のX軸方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、(3)その移動手段が、格納面において往復移動できる走行空間と、(4)その走行空間に設けられる物品等を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、(5)その昇降手段に付設された物品等載置搬送手段と、(6)その物品等載置搬送手段に隣接する方向変換機構を備えた物品等搬送手段と、(7)その方向変換機構を備えた物品等搬送手段を連接する第4の物品等搬送手段と、(8)移動手段と方向変換機構を備えた物品等搬送手段との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送手段とを備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。 A fourteenth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is (1) a storage shelf for articles and the like arranged in a grid pattern in the XY axis direction, and (2) a storage surface on which the articles and the like in the storage shelf can be taken in and out. A moving means that travels in the X-axis direction and can freely move articles and the like, (3) a traveling space in which the moving means can reciprocate on the storage surface, and (4) articles and the like provided in the traveling space. An article provided with an elevating means for reciprocating in the vertical direction, (5) an article or the like mounting and transporting means attached to the elevating means, and (6) a direction changing mechanism adjacent to the article or the like placing and transporting means. Equal transport means, (7) a fourth article transport means that connects the article transport means equipped with the direction changing mechanism, and (8) an article transport means of the article transport means provided with the moving means and the direction changing mechanism. It is a three-dimensional automated warehouse characterized by being equipped with a temporary storage means for delivering such items.
この立体自動倉庫も、格納棚同士が、物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接することなく、対峙する格納棚間が移動手段の走行空間として設けられた格納設備が複数配列した立体自動倉庫の問題、すなわち、移動手段が往復移動する走行空間の反対側の空間を隔てて配置されている格納棚への物品等の移動は不可能であるという問題を解決するものである。そのため、物品等載置搬送台の搬送方向をZ軸方向として昇降手段の走行空間に付設し、この物品等載置搬送台に隣接して方向変換機構を備えた物品等搬送手段を設けると共に、この方向変換機構を備えた物品等搬送手段を第4の物品等搬送手段を用いて連接することによって、昇降手段に沿ってZ軸方向に物品等が自在に往復移動できる搬送経路が形成される。 In this three-dimensional automated warehouse as well, the storage shelves are not adjacent to each other on the opposite side of the storage surface for loading and unloading goods, and the storage shelves facing each other are provided as a traveling space for transportation means. It solves the problem of the warehouse, that is, the problem that it is impossible to move the goods or the like to the storage shelves arranged across the space opposite to the traveling space in which the moving means reciprocates. Therefore, the article loading and transporting table is provided in the traveling space of the elevating means with the transport direction of the article loading and transporting table in the Z-axis direction, and an article transporting means equipped with a direction changing mechanism is provided adjacent to the article loading and transporting table. By connecting the article or the like transporting means provided with this direction changing mechanism by using the fourth article or the like transporting means, a transport path is formed in which the article or the like can freely reciprocate in the Z-axis direction along the elevating means. ..
本発明の立体自動倉庫の第15の態様は、第14の態様の立体自動倉庫において、仮置き搬送手段が方向変換機構を備え、第4の物品等搬送手段の代わりに、仮置き搬送手段を連接する第3の物品等搬送手段を備えたことを特徴とする立体自動倉庫である。この場合も、昇降機に沿った搬送経路を形成することはできないが、仮置き搬送手段間の物品等の往復移動が可能になるため、昇降機に沿った搬送経路を形成した場合と同様の往復移動を実現できる。 A fifteenth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is that in the three-dimensional automated warehouse of the fourteenth aspect, the temporary storage transport means is provided with a direction changing mechanism, and the temporary storage transport means is used instead of the fourth article transport means. It is a three-dimensional automated warehouse characterized by being equipped with a third means for transporting articles and the like to be connected. In this case as well, it is not possible to form a transport path along the elevator, but since it is possible to reciprocate articles and the like between the temporarily placed transport means, the same reciprocating motion as when a transport path along the elevator is formed. Can be realized.
本発明の立体自動倉庫の第16の態様は、第14の態様の立体自動倉庫において、仮置き搬送手段が方向変換機構を備え、仮置き搬送手段を連接する第3の物品等搬送手段を更に備えたことを特徴とする立体自動倉庫である。昇降手段に沿った搬送経路と仮置き搬送手段間の搬送経路が形成され、より更に自由度の高い物品等の往復移動が可能となる。 A sixteenth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is the three-dimensional automated warehouse of the fourteenth aspect, wherein the temporary storage transport means is provided with a direction changing mechanism, and a third transport means such as articles connected to the temporary storage transport means is further provided. It is a three-dimensional automated warehouse characterized by being equipped. A transport path along the elevating means and a transport path between the temporarily placed transport means are formed, which enables reciprocating movement of articles and the like with a higher degree of freedom.
以上の方向変換機構付き搬送手段とは、搬送方向を変換する機構であって、物品等の分岐及び合流する機能を発現できる各種機構ある。例えば、方向変換機構を備えた装置として、コンベヤに昇降式及び/又は回転式のローラ、ベルト、及び、ホイール等の方向変換させる機能部品を備えた装置、コンベヤ自体が回転する機能部品を備えた装置、コンベヤの側面に物品等の方向変換させる機能部品を備えた装置等が適用されるが、搬送装置で分岐及び合流搬送が可能な一般的な装置を全て使用することが可能である。特に、物品等の格納形態や向き、物品等を格納棚に並ぶ状態と一致させる等が必要な場合には、直角に分岐可能な搬送装置が好ましい。 The above-mentioned transport means with a direction changing mechanism is a mechanism for changing the transport direction, and is various mechanisms capable of exhibiting a function of branching and merging articles and the like. For example, as a device equipped with a direction changing mechanism, the conveyor is provided with a device equipped with a functional component for changing the direction such as an elevating and / or rotary roller, a belt, and a wheel, and a functional component for rotating the conveyor itself. Equipment, equipment equipped with functional parts for changing the direction of articles, etc. on the side surface of the conveyor are applied, but all general equipment capable of branching and merging transportation can be used. In particular, when it is necessary to match the storage form and orientation of the articles and the like with the state in which the articles and the like are lined up on the storage shelves, a transport device capable of branching at a right angle is preferable.
一方、格納容量の飛躍的な増加は、XY軸方向に配列してなる碁盤目状の物品等の格納棚と、格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接した格納棚を備えた格納設備と、格納棚又は格納設備のX軸方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、移動手段が格納面において自在に移動できる走行空間と、移動手段が物品等を一時的に保管する仮置き搬送台とから選択して構成される立体自動倉庫を一つのユニットとすれば、昇降手段及びそれに隣接する各種搬送手段を線対称の軸として、両側に配備することによって実現できる。 On the other hand, the dramatic increase in storage capacity includes storage shelves for grid-shaped articles arranged in the XY-axis direction and storage shelves adjacent to each other on the opposite side of the storage surface for loading and unloading articles on the storage shelves. A storage facility, a moving means that travels in the X-axis direction of the storage shelf or the storage facility, and allows the moving means to freely move in and out of the storage surface, a traveling space in which the moving means can freely move on the storage surface, and a moving means that moves the goods, etc. If a three-dimensional automated warehouse configured by selecting from a temporary storage shelves for temporary storage is one unit, the elevating means and various transport means adjacent to it can be deployed on both sides as axes of line symmetry. realizable.
本発明の立体自動倉庫の第17の態様は、上記第1から第16の態様の立体自動倉庫において、その立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び/又は出庫部の近くに集品容器提示部が設けられていることを特徴とする立体自動倉庫である。 A seventeenth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is to present a collection container near the warehousing section and / or the warehousing section of the warehousing / delivery section of the three-dimensional automated warehouse in the three-dimensional automated warehouse of the first to sixteenth aspects. It is a three-dimensional automated warehouse characterized by having a section.
本発明の立体自動倉庫の第18の態様は、上記第1から第16の態様の立体自動倉庫であって、立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び/又は出庫部に物品等提示部を設け、物品等提示部の近くに集品容器提示部が設けられていることを特徴とする立体自動倉庫である。 The eighteenth aspect of the three-dimensional automated warehouse of the present invention is the three-dimensional automated warehouse of the first to sixteenth aspects described above, in which an article or the like presentation section is provided in the warehousing section and / or the warehousing section of the warehousing / delivery section of the three-dimensional automated warehouse. It is a three-dimensional automated warehouse characterized in that a collection container presentation section is provided near the article presentation section.
上記第18の態様の立体自動倉庫において、物品等提示部に延長搬送手段が更に接続されていることを特徴とする立体自動倉庫である。 The three-dimensional automated warehouse according to the eighteenth aspect is a three-dimensional automated warehouse characterized in that an extended transport means is further connected to an article or the like presentation unit.
このように、本発明の効率的な出庫作業を行うことが可能な立体自動倉庫は、その立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び/又は出庫部の近くに集品容器提示部が備えられている出庫搬送方式を備えている。更に、その入出庫部の入庫部及び/又は出庫部に物品等を供給する物品等提示部を設置し、その近くに集品容器提示部が備えられていることが好ましい。そして、その入出庫部に延長搬送手段を介して物品等提示部が設置されることがより更に好ましい。 As described above, the three-dimensional automated warehouse capable of performing the efficient warehousing work of the present invention is provided with a collection container presentation section near the warehousing section and / or the warehousing section of the warehousing / delivery section of the three-dimensional automated warehouse. It is equipped with a warehouse delivery system. Further, it is preferable that the warehousing section and / or the warehousing section of the warehousing / delivery section is provided with an article presentation section for supplying the article or the like, and a collection container presentation section is provided near the warehousing section. Further, it is more preferable that the warehousing / delivery section is provided with the article presentation section via the extended transport means.
この入出庫部は、物品等の搬入と搬出に係わる格納棚に備えられた装置全体をいい、少なくとも、搬出入装置、昇降機、昇降機に備えられた方向変換機構を有する物品等載置搬送台、仮置き搬送台を含む。また、本発明に係る出庫のための物品等が供給される移載装置は、搬出入装置等の入出庫部の入庫部及び/又は出庫部であってもよいが、入出庫部の入庫部及び/又は出庫部に物品等提示部を設けた方が好ましい。これらは、入出庫部の一部を形成し、物品等の処理、例えば、物品等を品種別、送付先方面別、顧客別などに分ける仕分け、保管庫内の物品等の再配置、整理、処分などを行うために、物品等が格納棚から供給される移載装置である。この物品等提示部を設けることによって、立体自動倉庫の物品等の出庫作業における物品等の仕分け作業、並びに、倉庫内の物品等の仕分け作業の自由度を高めることができる。そのため、上記出庫のための物品等が供給される移載装置は、必要に応じ、一時貯留機構(アキュムレーションコンベア)、速度制御機構、正逆搬送機構、分岐搬送機構、合流搬送機構、および、停止機構の少なくとも一つ以上の機構を有するコンベアで構成されているものが好ましい。 This warehousing / delivery section refers to the entire device provided in the storage shelves related to the loading and unloading of articles, etc. Includes temporary transport table. Further, the transfer device to which the goods and the like for delivery according to the present invention are supplied may be the warehousing section and / or the warehousing section of the warehousing / delivery section such as the loading / unloading device, but the warehousing section of the warehousing / delivery section. And / or it is preferable to provide an article presentation section in the delivery section. These form a part of the warehousing / delivery section, and process the goods, for example, sort the goods by type, destination, customer, etc., rearrange and organize the goods in the storage. It is a transfer device in which goods and the like are supplied from storage shelves for disposal. By providing the article presentation unit, it is possible to increase the degree of freedom in the sorting work of the articles and the like in the delivery work of the articles and the like in the three-dimensional automated warehouse and the sorting work of the articles and the like in the warehouse. Therefore, the transfer device to which the articles and the like for delivery are supplied is, if necessary, a temporary storage mechanism (accumulation conveyor), a speed control mechanism, a forward / reverse transfer mechanism, a branch transfer mechanism, a merging transfer mechanism, and a stop. It is preferably composed of a conveyor having at least one mechanism.
一方、入出庫部の近く、あるいは、物品等提示部の近くに設けられる集品容器提示部は、作業者が実質的に移動することなく、格納棚から物品等提示部に供給されてきた物品等を処理できる手段であって、段ボール箱やオリコン等の集品容器や袋やハンガー等の箱状でない容器を順次供給及び搬出するコンベアゾーンであれば特に限定されるものではないが、集品容器提示部は、種々の集品容器の供給部及び搬出部に接続されていることが好ましい。ここで、入出庫部あるいは物品等提示部と集品容器提示部との位置関係を示す「近く」とは、作業者が実質的に移動することなく、入出庫部あるいは物品等提示部に供給されてきた物品等を取り出し、その取り出した物品等を集品容器に投入あるいは処理しうることが可能であることを意味する。 On the other hand, the collection container presentation section provided near the warehousing / delivery section or near the article presentation section is an article that has been supplied from the storage shelf to the article presentation section without the worker substantially moving. It is not particularly limited as long as it is a conveyor zone that sequentially supplies and carries out collection containers such as cardboard boxes and oricon, and non-box-shaped containers such as bags and hangers, but is not particularly limited. The container presentation section is preferably connected to the supply section and the unloading section of various collection containers. Here, "near" indicating the positional relationship between the warehousing / delivery section or the article presentation section and the collection container presentation section is supplied to the warehousing / delivery section or the article presentation section without the worker substantially moving. It means that it is possible to take out the articles and the like that have been taken out and put or process the taken out articles and the like in the collection container.
更に、上記入出庫部は、倉庫の省スペース化や適正なレイアウト及び動線の構築等の種々の目的に応じて、作業者による物品等の処理を格納棚の近辺で行う必要はなく、格納棚から離れたところで行う方が好ましい場合には、すなわち、集品容器提示部を格納棚から離れたところに設置する方が好ましい場合には、物品等提示部にコンベア等の搬送手段を連接させて延長させることができる。また同様に、作業者による物品等の処理を、格納棚と同一階で行う必要はなく、その階下あるいは階上で行うことが好ましい場合には、すなわち、集品容器提示部を格納棚の階下あるいは階上に設置する方が好ましい場合には、物品等提示部及び集品容器提示部を階下又は階上に設置することができる。つまり、物品等提示部及び集品容器提示部は、保管棚が設けられる全ての階及び保管棚のない階においても設置することができる。このような場合には、昇降手段やコンベア等の移載搬送装置を用いた物品等の上下搬送を利用することが好ましい。 Further, the warehousing / delivery section does not need to be processed by the worker near the storage shelf for various purposes such as space saving of the warehouse, proper layout, and construction of flow lines, and stores the goods. When it is preferable to perform the procedure away from the shelves, that is, when it is preferable to install the collection container presentation section away from the storage shelf, the article presentation section is connected to a transport means such as a conveyor. Can be extended. Similarly, when it is not necessary for the worker to process the goods and the like on the same floor as the storage shelf, and it is preferable to perform the processing downstairs or upstairs, that is, the collection container presentation unit is located downstairs of the storage shelf. Alternatively, if it is preferable to install it upstairs, the article presentation unit and the collection container presentation unit can be installed downstairs or upstairs. That is, the article presentation unit and the collection container presentation unit can be installed on all floors where storage shelves are provided and on floors where there are no storage shelves. In such a case, it is preferable to use vertical transport of articles or the like using a transfer transport device such as an elevating means or a conveyor.
このような出庫における物品等の処理を行うことができる搬送方式が、上述した格納棚横断搬送手段を設けた立体自動倉庫に更に付与されるため、格納設備全領域に保管されている所望の物品等を仕分け、搬出入等ができるという特徴を生かして、格納設備全領域の所望の物品等が入出庫部あるいは入出庫部に設けられる物品等提示部に搬送され、その近くに備えられた集品容器提示部において、作業者が実質的に移動することなく、効率的な物品等の処理、例えば、物品等の品種別、送付先方面別、顧客別などの分類、保管庫内の物品等の再配置、整理、処分等を行うことが可能となる。すなわち、本発明の出庫搬送方式を備えた立体自動倉庫においては、作業者による効率的な仕分け作業を実現できる。 Since the transport method capable of processing the goods and the like in such delivery is further provided to the three-dimensional automated warehouse provided with the storage shelf crossing transport means described above, the desired goods stored in the entire area of the storage equipment. Taking advantage of the feature of being able to sort, carry in and out, etc., the desired goods, etc. in the entire area of the storage equipment are transported to the goods, etc. presentation part provided in the warehousing / delivery section or the warehousing / delivery section, and are provided in the vicinity of the warehousing section. Efficient processing of goods, etc. without the worker moving substantially in the goods container presentation section, for example, classification of goods, etc. by type, destination, customer, etc., goods in storage, etc. It will be possible to relocate, organize, dispose of, etc. That is, in the three-dimensional automated warehouse provided with the delivery and retrieval method of the present invention, efficient sorting work by workers can be realized.
このような物流は、従来の一般的な方法、すなわち、膨大な入荷、出荷、及び、在庫データを保有する中央情報システムに基づいた様々な制御システムによって制御され、コンベヤ、昇降機、ピッキング、周辺装置等の一連の動作が連動する。 Such logistics are controlled by conventional common methods, namely, various control systems based on central information systems that hold vast amounts of incoming, shipping, and inventory data, such as conveyors, elevators, picking, and peripherals. A series of operations such as are linked.
本発明によれば、各昇降手段の物品等載置搬送手段に連接する物品等搬送手段又は方向変換機構を備えた物品等搬送手段が配備され、格納棚及び格納設備のZ軸方向に物品等の搬送経路が形成されるため、X軸方向だけではなく、Z軸方向への物品等の自在な移動も容易となる。また、移動手段が物品等を一時的に保管する仮置き搬送手段も、方向変換機構が備えられることによって、Z軸方向への物品等の配送経路が形成されるため、様々な経路で物品等を往復移動させることができる。更に、立体自動倉庫の大きさや配置に係わらず、例えば、仮置き搬送手段の間隔や昇降手段の間隔が広くなった場合においても、これらを連接するように物品等搬送手段が配備され、各昇降手段の間及び仮置き搬送手段の間でZ軸方向への物品等の自在な往復移動が可能となる物品等搬送経路を確保することができる。 According to the present invention, an article transporting means connected to an article loading and transporting means of each elevating means or an article transporting means provided with a direction changing mechanism is provided, and the article or the like is provided in the Z-axis direction of the storage shelf and the storage equipment. Since the transport path is formed, it becomes easy to freely move the article or the like not only in the X-axis direction but also in the Z-axis direction. Further, the temporary storage and transporting means in which the moving means temporarily stores the articles and the like are also provided with the direction changing mechanism, so that the delivery routes of the articles and the like in the Z-axis direction are formed, so that the articles and the like can be delivered by various routes. Can be reciprocated. Further, regardless of the size and arrangement of the three-dimensional automated warehouse, for example, even when the interval between the temporary storage means and the interval between the elevating means becomes wide, the goods and the like transport means are deployed so as to connect them, and each elevating means is provided. It is possible to secure a transport path for articles, etc., which enables free reciprocating movement of articles, etc. in the Z-axis direction between the means and the temporary storage transport means.
また、本発明の各種搬送手段及び方向変換機構は、既存設備に容易に増設することができるため、保管管理システムの効率を経済的及び物理的負荷をかけることなく、Z軸方向の物品等の往復移動能力を向上させることができる。 Further, since the various transport means and the direction changing mechanism of the present invention can be easily added to the existing equipment, the efficiency of the storage management system can be reduced economically and without imposing a physical load on articles and the like in the Z-axis direction. The reciprocating ability can be improved.
このようなZ軸方向の格納棚間の物品移動ができる立体自動倉庫は、倉庫内での物品等の仕分けが可能となり、予め設定された順序通りに出庫させる順出し機能が向上する。従って、従来必要とした時間調整や仕分けするためのコンベアが不要となり、省スペース化を図れると共に、出庫処理能力を大幅に向上させることができる。 Such a three-dimensional automated warehouse capable of moving goods between storage shelves in the Z-axis direction enables sorting of goods and the like in the warehouse, and improves the ordering function of delivering goods in a preset order. Therefore, the conveyor for time adjustment and sorting, which has been required in the past, becomes unnecessary, space can be saved, and the delivery processing capacity can be significantly improved.
更に、本発明の出庫搬送方式を備えた立体自動倉庫によれば、物品等の昇降式搬送手段や方向変換機構等の各種搬送手段を用いて格納設備全領域から物品等を任意の入出庫部に搬出入することができるので、格納設備全領域から物品等提示部に搬送されてきた所望の物品等を、作業者が実質的に移動することなく、その近くに備えた集品容器提示部を用いて効率的に処理することができる。 Further, according to the three-dimensional automated warehouse provided with the delivery / retrieval method of the present invention, an arbitrary warehousing / delivery unit for articles and the like from the entire area of the storage facility using various transportation means such as an elevating transportation means for articles and the like and a direction changing mechanism. Since it can be carried in and out of the storage facility, the collection container presentation unit is provided near the desired article, etc., which has been transported from the entire area of the storage facility to the article presentation section, without the worker substantially moving. Can be processed efficiently using.
そして、このような物品等提示部及び集品容器提示部を配置する場所を自由に設定できるので、倉庫の省スペース化や適正なレイアウト及び動線の構築を図ることが可能となる。 Further, since the place where such an article presentation unit and the collection container presentation unit are arranged can be freely set, it is possible to save space in the warehouse and to construct an appropriate layout and flow line.
以上、本発明の立体自動倉庫によれば、格納棚及び格納設備に保管されている物品等は、XYZ軸方向のあらゆる格納棚間及び格納設備間の自在な往復移動が可能となり、倉庫内における物品等の整理・整頓や仕分け等が容易に行える上、出庫作業における物品等の効率的な処理が可能となる。 As described above, according to the three-dimensional automated warehouse of the present invention, the articles and the like stored in the storage shelves and the storage equipment can be freely reciprocated between all the storage shelves and the storage equipment in the XYZ axis direction, and can be freely moved back and forth in the warehouse. In addition to being able to easily organize, organize, and sort the goods, it is possible to efficiently process the goods in the warehousing work.
以下、本発明を、図面に示した一実施形態を用いてより詳細に説明するが、本発明は、これらに限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することが可能であり、特許請求の範囲に記載した技術思想によってのみ限定されるものである。 Hereinafter, the present invention will be described in more detail using one embodiment shown in the drawings, but the present invention is not limited thereto, and various modifications are made without departing from the gist of the present invention. It is possible to carry out and is limited only by the technical ideas described in the claims.
本発明に関する従来の立体自動倉庫の一例は、図4に示すように、格納棚(Ln-1列(図示していない)、Ln列、Ln+1列、及び、Ln+2列)とその格納面の反対側で隣接する格納棚(Ln-1’列、Ln’列、Ln+1’列、Ln+2’列(図示されていない))から成る一組の格納設備が、物品等を出し入れすることができる、例えば、伸縮アームを有する走行台車10を走行レール14上でX軸方向に自在に往復移動させることが可能な空間8を隔てて対峙しており、その空間8に、Y軸方向に物品等を自在に往復移動できる物品等載置搬送台12を付設した昇降機11が配設され、X軸方向とY軸方向との物品等の自在な往復移動を媒介するための走行台車10と物品等載置台12との物品等の受け渡しを行う仮置き搬送台13が各段の格納棚の一端に設けられている。
As shown in FIG. 4, an example of a conventional three-dimensional automated warehouse according to the present invention is a storage shelf (L n-1 row (not shown), L n row, L n + 1 row, and L n + 2 row) and the storage shelf thereof. A set of storage equipment consisting of adjacent storage shelves (L n- 1'row, L n'row, L n + 1'row, L n + 2'row (not shown)) on the opposite side of the storage surface is an article, etc. For example, a traveling
このような立体自動倉庫において、請求項1に包摂される本発明の一実施形態を、図5~7に示す。いずれも、昇降機11に備えられた従来の物品等載置搬送台12をX軸方向に伸長させ、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台15~17とし、同一昇降機11に備えられた物品等載置搬送台15~17を連接するように物品等搬送台18を配置しているが、物品等載置搬送台15~17の形状が異なる。なお、以下の実施形態においては、直角分岐機構を備えた搬送台等の移載装置を代表例として説明するが、上述した搬送方向を変換するいずれの方向変換機構も採用することができ、直角分岐機構に限定されるものではない。
5 to 7 show an embodiment of the present invention included in
図5は、空間8の位置にある昇降機11を格納設備からX軸方向に遠ざかるように移設すると共に、物品等が搬送できるように、従来の物品等載置搬送台12を格納棚の仮置き搬送台13の近傍まで伸長させて直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台15とし、この同一昇降機11に付設された物品等載置搬送台15の間に物品等搬送台18を設けたことを特徴としている。この発明により、昇降機11に沿って物品等のZ軸方向の搬送経路が格納棚及び格納設備に亘って形成されると共に、昇降機11に付設された物品等載置搬送台15が直角分岐機能を備えているため、物品等がこの搬送経路から仮置き搬送台13に供給することができ、走行台車10を経由して所定の格納棚に収められ、その逆の経路で物品等が格納棚から搬送経路に供給される。従って、全てのXZ軸方向の物品等の往復移動が可能となる。
In FIG. 5, the
ここで、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台15は、従来の物品等載置搬送台12を長くしただけのコンベヤに昇降式ローラやベルト等の方向変換機構部品を備えたものを用いることが好ましい。また、物品等搬送台18は、一般的な一方向に物品等が搬送可能なコンベヤを使用でき、格納棚や昇降機に一般的な方法で固定することができる。このように、従来の立体自動倉庫の設備の改造や増設等によって、物品等の物流を劇的に変化させることができるので、極めて経済的であるという特徴もある。 Here, the article loading / transporting table 15 provided with the right-angle branching mechanism is a conveyor provided with a direction changing mechanism component such as an elevating roller or a belt, which is a conveyor obtained by simply lengthening the conventional article loading / transporting table 12. It is preferable to use it. Further, the article transport table 18 can use a general conveyor capable of transporting articles in one direction, and can be fixed to a storage shelf or an elevator by a general method. In this way, it is extremely economical because the distribution of goods and the like can be dramatically changed by modifying or expanding the equipment of the conventional three-dimensional automated warehouse.
図6は、図5の物品等載置搬送台15を格納棚の仮置き搬送台13の反対方向に更に伸長させた物品等載置搬送台16としていることに特徴がある。この場合、同一昇降機に付設された2基の物品等載置搬送台16から、物品等搬送台18を2基設けることができ、Z軸方向の物品等の往復移動量を高めることができる。 FIG. 6 is characterized in that the article loading / transporting table 15 of FIG. 5 is formed as an article loading / transporting table 16 which is further extended in the opposite direction of the temporary storage table 13 of the storage shelf. In this case, two article transport stands 18 can be provided from the two article loading and transport stands 16 attached to the same elevator, and the reciprocating amount of the articles and the like in the Z-axis direction can be increased.
図7も、図6と同じく、Z軸方向の物品等の往復移動量を高めることを目的としているが、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台17を小型化でき、経済的に優れている。ここで、物品等載置搬送台17-1と17-2に間隙を設けているのは、物品等載置搬送台17が4基に分割されていることを明確にするもので、物品等の搬送に支障が生じない範囲の間隔である。 FIG. 7 also aims to increase the reciprocating amount of articles and the like in the Z-axis direction, as in FIG. ing. Here, the fact that a gap is provided between the article loading / transporting table 17-1 and 17-2 is to clarify that the article loading / transporting table 17 is divided into four units, and the article or the like is provided. The interval is within the range that does not hinder the transportation of.
図8は、請求項2に包摂される本発明の一実施形態である。図5に示した本発明の一実施形態において、更に、仮置き搬送台13に直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19とするものである。この仮置き搬送台19により、仮置き搬送台19間の物品等の往復移動が可能となり、背面で隣接する格納棚間の物品等の移動が更に容易になるという特徴がある。この直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19も、従来の仮置き搬送台13のコンベヤに昇降式ローラやベルト等の方向変換機構部品を備えたものを用いることが好ましい。もちろん、図6及び7の仮置き搬送台13に直角分岐機構を備えることができる。この場合、第1の物品等搬送台18がない場合や、昇降機11に備えられた直角分岐機構付き物品等載置搬送台15の分岐機構がない場合でも、背面で隣接する格納棚間の物品等の往復移動ができる。
FIG. 8 is an embodiment of the present invention included in
図9は、請求項3に包摂される本発明の一実施形態である。例えば、図5に示した立体自動倉庫は、格納棚の大きさと対応した仮置き搬送台13や直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台15の幅に設計された理想的な構造である。しかし、例えば、格納設備の格納容量を増大させるため、格納棚の奥行きを大きくする場合、仮置き搬送台13間及び物品等載置搬送台15間に空間が生じる場合があり、Z軸方向の物品等の往復移動が寸断されるという問題がある。それに対し、本発明は、隣り合う昇降機11に付設された物品等載置搬送台15間に第2の物品等搬送台20を更に設けることによって、昇降手段に沿った搬送経路を形成し、この問題を解決したものである。
FIG. 9 is an embodiment of the present invention included in
この第2の物品等搬送手段20は、一般的な一方向に物品等が搬送可能なコンベヤを使用することができ、格納設備に一般的な方法で設置することができる。もちろん、この第2の物品等搬送手段20は、前段落の立体自動倉庫の配置となっている場合、図6及び7に示した形状が異なる物品等載置搬送台16及び17にも適用することが可能である。 As the second article or the like transporting means 20, a conveyor capable of transporting the articles or the like in one general direction can be used, and the second article or the like can be installed in the storage equipment by a general method. Of course, this second article transporting means 20 also applies to the article loading transport stands 16 and 17 having different shapes shown in FIGS. 6 and 7 when the arrangement of the three-dimensional automated warehouse in the preceding paragraph is used. It is possible.
図10は、請求項4に包摂される本発明の一実施形態である。図9に示した立体自動倉庫において、仮置き搬送台13が直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19として、物品等載置搬送台15の代わりに、仮置き搬送台19間に第3の物品等搬送台21を設けることを特徴とした立体自動倉庫である。この場合は、昇降機11に沿った搬送経路は形成されないが、仮置き搬送台19を経由したZ軸方向の物品等の往復移動が可能となる。
FIG. 10 is an embodiment of the present invention included in
この場合も、第3の物品等搬送手段21は、一般的な一方向に物品等が搬送可能なコンベヤを使用することができ、格納設備に一般的な方法で設置することができる。また、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19も、従来の仮置き搬送台13のコンベヤに昇降式ローラやベルト等の方向変換機構部品を備えたものを用いればよい。このような構成が、図6及び7に示した形状が異なる物品等載置搬送台16及び17に適用できるのも同様である。
In this case as well, the third article or the like transporting means 21 can use a general conveyor capable of transporting the articles or the like in one direction, and can be installed in the storage equipment by a general method. Further, as the
更に、図11は、図9及び10で示した、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台15間の第2の物品等搬送台20、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19、及び、その仮置き搬送台19間の第3の物品等搬送台21を併用した、請求項5に包摂される本発明の一実施形態である。
Further, FIG. 11 shows the second article transport table 20 between the article loading transport tables 15 provided with the right-angle branch mechanism, and the temporary transport table 19 provided with the right-angle branch mechanism, as shown in FIGS. 9 and 10. It is an embodiment of the present invention included in
図15及び23は、請求項6に包摂される本発明の一実施形態である。図15に示したように、本発明は、図4に示した立体自動倉庫において、空間8の位置にある昇降機11を格納設備からX軸方向に遠ざかるように移設すると共に、従来の昇降機11を90度回転移動し、この回転移動した昇降機11に付設される物品等載置搬送台22の間を連接するように、直角分岐機構を備えた物品等搬送台23を設けたことを特徴とするものである。
15 and 23 are embodiments of the invention included in
本発明により、昇降機11に沿って、Z軸方向の物品等の往復移動が可能となる搬送経路が形成されると共に、直角分岐機構を備えた物品等搬送台23から仮置き搬送台13への物品等の往復移動ができるので、全てのXZ軸方向の物品等の往復移動が可能となる。
INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, a transport path that enables reciprocating movement of articles and the like in the Z-axis direction is formed along the
ここで、昇降機11に付設される物品等載置搬送台22は、従来と同じ一方向に物品等を搬送できるコンベヤでよく、直角分岐機構を備えた物品等搬送台23も、コンベヤに昇降式ローラやベルト等の方向変換機構部品を備えたものでよい。
Here, the article loading and unloading table 22 attached to the
図23は、図15の昇降機11の両側に、直角分岐機構を備えた物品等搬送台23を付設することを特徴としており、Z軸方向の物品等の搬送経路が形成される。特に、列設されている昇降機11のZ軸を対称の軸として、立体自動倉庫ユニットIIIを併設する場合に効果的である。立体自動倉庫の格納容量を倍増できるだけでなく、全てのXZ軸方向の物品等の往復移動も自在に行われる。更に、立体自動倉庫ユニットIIIを併設する場合、図示していないが、直角分岐機構を備えた物品等搬送台23-1と23-2との間にコンベアを設置すると、昇降機11のZ軸を対称の軸として配置される格納棚間の物品等の往復移動がより自在となり、入出庫能力も飛躍的に向上させることができる。
FIG. 23 is characterized in that articles and the like transport stands 23 provided with a right-angle branching mechanism are attached to both sides of the
図16は、請求項7に包摂される本発明の一実施形態である。図15に示した立体自動倉庫における仮置き搬送台13を、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19とすることを特徴とするものであり、仮置き搬送台19間の物品等の往復移動が可能となるため、物品等の搬送経路の自由度が高まる。 FIG. 16 is an embodiment of the present invention included in claim 7. The temporary storage transfer table 13 in the three-dimensional automated warehouse shown in FIG. 15 is characterized by being a temporary storage transfer table 19 provided with a right-angle branching mechanism, and reciprocating movement of articles and the like between the temporary storage transfer tables 19. This makes it possible to increase the degree of freedom in the transportation route of goods and the like.
図17、18、及び、19は、それぞれ、請求項8、9、及び、10に包摂される本発明の一実施形態である。段落0055に示したように、立体自動倉庫の設計上形成される仮置き搬送台13の間隔及び19及び直角分岐機構を備えた物品等搬送台23の間隔によって寸断されるZ軸方向の物品等の往復移動を解決するものである。ここでは、直角分岐機構を備えた物品等搬送台23間に設ける、一方向に物品等を搬送する物品等搬送台を第4の物品等搬送台とした。
17, 18, and 19 are embodiments of the present invention, which are included in
図12は、請求項11に包摂される本発明の一実施形態である。本発明に関する従来の立体自動倉庫の一例は、図3に示すように、Ln-1列、Ln列、Ln+1列、及び、Ln+2列の格納棚が、物品等を出し入れすることができる、例えば、伸縮アームを有する走行台車10を走行レール14上でX軸方向に自在に往復移動させることが可能な空間8を隔てて対峙しており、その空間8に、Y軸方向に物品等を自在に往復移動できる物品等載置搬送台12を付設した昇降機11が配設され、X軸方向とY軸方向との物品等の自在な往復移動を媒介するための走行台車10と物品等載置台12との物品等の受け渡しを行う仮置き搬送台13が各段の格納棚の一端に設けられている。
FIG. 12 is an embodiment of the present invention included in
図12に示したように、このような背面で隣接する格納棚がなく、走行台車10に面した格納棚間の物品等の往復移動以外のZ軸方向の格納棚間の物品等の往復移動ができない場合においても、空間8の位置にある昇降機11を格納設備からX軸方向に遠ざかるように移設すると共に、物品等が搬送できるように、従来の物品等載置搬送台12を格納棚の仮置き搬送台13の近傍まで伸長させて直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台15とし、この同一昇降機11に付設された物品等載置搬送台15の間に物品等搬送台18を設け、更に、隣り合う昇降機11に付設された物品等載置搬送台15の間に第2の物品等搬送台20を設けることによって、昇降機11に沿った物品等の搬送経路を形成することができる。
As shown in FIG. 12, there is no adjacent storage shelf on the back surface, and the reciprocating movement of the article or the like between the storage shelves in the Z-axis direction other than the reciprocating movement of the article or the like between the storage shelves facing the traveling
図13は、請求項12に包摂される本発明の一実施形態である。図12の立体自動倉庫における仮置き搬送台13を、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19とし、隣り合う昇降機11に付設された物品等載置搬送台15の間に設けられた第2の物品等搬送台20の代わりに、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19間に第3の物品等搬送台21を設けることを特徴としている。この場合は、昇降機11に沿った搬送経路は形成されないが、仮置き搬送台19を経由したZ軸方向の物品等の往復移動が可能となる。
FIG. 13 is an embodiment of the present invention included in
図14は、図12及び13で示した、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台15間の第2の物品等搬送台20及び直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19間の第3の物品等搬送台21を併用した、請求項13に包摂される本発明の一実施形態であり、更なる物品等の往復移動の自由度を高めたものである。
FIG. 14 shows the second section between the second article transport table 20 between the article loading and transporting tables 15 provided with the right-angled branching mechanism and the temporary loading and transporting table 19 between the article loading and transporting table 15 provided with the right-angled branching mechanism shown in FIGS. 12 and 13. It is an embodiment of the present invention included in
図20は、請求項14に包摂される本発明の一実施形態である。図20に示したように、段落0066で示した図3の従来の立体自動倉庫において、空間8の位置にある昇降機11を格納設備からX軸方向に遠ざかるように移設すると共に、従来の昇降機11を90度回転移動し、この回転移動した昇降機11に付設される物品等載置搬送台22と仮置き搬送台13の近傍に直角分岐機構を備えた物品等搬送台23を設け、更に、直角分岐機構を備えた物品等搬送台23間に第4の物品等搬送台24を設けることによっても、昇降機11に沿った物品等の搬送経路を形成することができる。
FIG. 20 is an embodiment of the present invention included in
図21は、請求項15に包摂される本発明の一実施形態である。図20の立体自動倉庫における仮置き搬送台13を、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19とし、隣り合う昇降機11に付設された直角分岐機構を備えた物品等搬送台23の間に設けられた第4の物品等搬送台24の代わりに、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19間に第3の物品等搬送台21を設けることを特徴としている。この場合は、昇降機11に沿った搬送経路は形成されないが、仮置き搬送台19を経由したZ軸方向の物品等の往復移動が可能となる。
FIG. 21 is an embodiment of the present invention included in
図22は、図20及び21で示した、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台22と直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19の近傍に設けられた第4の物品等搬送台24と、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台19間の第3の物品等搬送台21を併用した、請求項16に包摂される本発明の一実施形態であり、更なる物品等の往復移動の自由度を高めたものである。
FIG. 22 shows a fourth article transporting table provided in the vicinity of the article loading / transporting table 22 provided with the right-angled branching mechanism and the temporary transporting
以上、本発明の様々の構成の立体自動倉庫は、移動手段が配設される異なる空間に面した格納棚間におけるXYZ軸方向の物品等の往復移動を実現することができ、しかも、既存設備の改造や増設等によって達成できる経済的な方法であるという特徴を有している。 As described above, the three-dimensional automated warehouse having various configurations of the present invention can realize the reciprocating movement of articles and the like in the XYZ axis direction between the storage shelves facing different spaces in which the moving means are arranged, and moreover, the existing equipment. It has the characteristic that it is an economical method that can be achieved by remodeling or expanding.
更に、このような立体自動倉庫の格納容量を倍増するためには、図5~14に示す昇降機11に付設される直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台15~17が格納設備に平行に備えられている場合、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台15~17及びこれらの直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台を連接する物品等搬送台18、20によって、昇降機11の周囲に形成されるZ軸方向の物品等の搬送経路を対称の中心として、その両側に図5~22に示した立体自動倉庫ユニットIII~VIIIを配備することができる。また、同様の目的で、図15~22に示す昇降機11に付設された物品等載置搬送台22が格納設備に直角に備えられている場合、物品等載置搬送台22及び物品等載置搬送台22と仮置き搬送台12、19の近傍に配備される物品等搬送台23を昇降機11の両側に備えることによって、昇降機11を対称の中心として、その両側に図5~22に示す立体自動倉庫ユニットIII~VIIIを配備することができる。更に、後者の場合、物品等搬送台23が更に必要とされる場合もある。
Further, in order to double the storage capacity of such a three-dimensional automated warehouse, the article loading / transporting tables 15 to 17 provided with the right-angle branching mechanism attached to the
次に、本発明に係る立体自動倉庫における入出庫部、入出庫部に付与する物品等提示部及び延長搬送手段、並びに、物品等提示部の近くに設けられる集品容器提示部について具体的に説明する。 Next, specifically, the warehousing / delivery section in the three-dimensional automated warehouse according to the present invention, the article presentation section and the extended transport means provided to the warehousing / delivery section, and the collection container presentation section provided near the article presentation section. explain.
図24は、請求項17に包摂される本発明の一実施形態を示す。図5に示すような、背面で隣接する格納棚(例えば、Ln列とLn’列や
Ln+1列とLn+1’列)と、格納棚が対峙する空間8と、走行台車10と、空間8の格納設備からX軸方向に遠ざかった位置にある昇降機11と、昇降機11に備えられた直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台15と、この同一昇降機11に付設された物品等載置搬送台15の間に物品等搬送台18とを設けた立体自動倉庫を代表例として取り上げ、この立体自動倉庫に格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行う出庫搬送方式を付与した場合について説明するが、上記いずれの実施例においても、本発明の出庫搬送方式を同様に付与することができる。
FIG. 24 shows an embodiment of the invention included in claim 17. As shown in FIG. 5, adjacent storage shelves on the back surface (for example, L n and L n'rows and L n + 1 and L n + 1'rows), the
図24の立体自動倉庫では、入出庫部SRが、搬出入装置9、並びに、搬出入装置から入出庫される物品等や格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うための、仮置き搬送台13、昇降機11、及び、昇降機11に備えられた直角分岐機構付き物品等載置搬送台15とから構成されている。特に、搬出入装置9は、物品等の自在な搬送が可能となるように、必要に応じ、一時貯留機構(アキュムレーションコンベア)、速度制御機構、正逆搬送機構、分岐搬送機構、合流搬送機構、及び、停止機構を有するコンベアで構成される。そして、この搬出入装置9の近くに接するように、すなわち、作業者27が実質的に移動することなく、搬出入装置9に供給されてきた物品等を処理することができると共に、この物品等を集品容器28に処理できる位置に、コンベアで構成される集品容器提示部29が設置される。更に、この集品容器提示部29には、集品容器28の搬入に適した位置に集品容器供給部30が連接され、処理された集品容器28の搬出に適した位置に集品容器搬出部31が連接されている。そして、集品容器供給部30は、ローラコンベアと分岐機構等を備えており、集品容器搬出部31は、ローラコンベアと合流機構等を備えている。ただし、このような集品容器供給部30および集品容器搬出部31の装置や方式に限定されるものではない。このように、本発明の一実施形態の出庫搬送方式は、立体自動倉庫の入出庫部とその近くに備えられる集品容器提示部とから構成され、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うことができる。
In the three-dimensional automated warehouse of FIG. 24, the warehousing / delivery unit SR efficiently processes the loading /
また、搬出入装置9の破線で示した領域25’は、作業者27が集品作業を行うための物品が提示される、いわゆる、後述する物品提示部25の機能を果たしている。
Further, the area 25'shown by the broken line of the loading /
次いで、図24に示す立体自動倉庫の動作及び物品の移動を説明する。ここで、このような立体自動倉庫は、走行台車10を用いて、配設空間8を介して対面する同一階の格納棚間、例えば、Ln-1’とLnとの間、Ln’とLn+1との間、Ln+1’とLn+2との間は、物品等を自在に移動できる。そして、同一昇降機11に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台15と、その間に設けられた物品等搬送台18と、異なる昇降機11に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台15とが格納棚のZ軸方向に連接されるので、背面で隣接する格納棚間、例えば、LnとLn’との間、Ln+1とLn+1’との間だけでなく、同一階の全ての格納棚間を自在に移動させることができる。更に、直角分岐機構付き物品等載置搬送台15は昇降機11に設けられているので、異なる階の格納棚も含めた格納棚全領域にある物品等を自在に移動することができる。
Next, the operation of the three-dimensional automated warehouse shown in FIG. 24 and the movement of goods will be described. Here, in such a three-dimensional automated warehouse, the traveling
まず、物品等の搬出入は、従来と変わらず、搬出入装置9によって行われ、昇降機11及び昇降機11に備えられた物品等載置搬送台15、走行台車10、仮置き搬送台13によって入庫される。そこで、例えば、ある仕向け先への特定の物品等を集品する場合、格納棚全領域にあるその特定の物品等を、走行台車10、仮置き搬送台13、直角分岐機構付き物品等載置搬送台15、その間に設けられた物品等搬送台18を用いて、例えば、格納棚P2に集約させておく。ここに集約された特定の物品等は、走行台車10によって取出され、仮置き搬送台13、直角分岐機構付き物品等載置搬送台15を経由して、搬出入装置9の領域25’に移動される。その近くに設置された集品容器提示部29において、集品容器供給部30から供給される集品容器28に、搬出入装置9の領域25’に移動された特定の物品等を指示された範囲の数量で集品容器28に収容した後、集品容器搬出部31に送り出される。そして、集品容器提示部29に、集品容器供給部30より次の空の集品容器28が供給される。一方、例えば、特定の物品等の一部だけが搬出される場合には、再度格納棚P2に整理して保管されるように、搬出入装置9の領域25’から、直角分岐機構付き物品等載置搬送台15、仮置き搬送台13、走行台車10を経由して戻される。また、例えば、特定の物品等の取り扱い頻度等の関係で、同一階の格納棚P1やP3に移動することもできるし、同一階にはない格納棚に移動することもできる。この場合、物品等は、昇降機11及び昇降機11に備えられた直角分岐機構付き物品等載置搬送台15によって異なる階に移動させられる。
First, the loading and unloading of goods and the like is performed by the loading and
このような特定の物品等の移動は、集積されたデータに基づいて、各種コンベヤ、搬送機構、表示器、集品容器などを連動、統括する一般的な立体自動倉庫の(図示しない)制御部によって実行される。 The movement of such specific articles is a control unit (not shown) of a general three-dimensional automated warehouse that interlocks and controls various conveyors, transport mechanisms, indicators, collection containers, etc. based on the accumulated data. Is executed by.
なお、ここで、入出庫部SRにおける物品等の搬送順は、立体自動倉庫の制御部によって、同一仕向け先のものとなるように整列されてもよいが、もちろん、同一仕向け先かどうかに限らず配送順が指定されている場合には、そのような順番に物品等を並べ直して搬送することが自在にできる。 Here, the order of transporting goods, etc. in the warehousing / delivery unit SR may be arranged by the control unit of the three-dimensional automated warehouse so as to be of the same destination, but of course, it is limited to the same destination. When the delivery order is specified, the goods and the like can be freely rearranged and transported in such an order.
また、搬出入装置9、集品容器提示部29、集品容器供給部30、集品容器搬出部31は、コンベア等が好ましいが、例えば、モノレール、リフトなど、コンベア以外の搬送手段であってもよい。
Further, the carry-in / out
更に、集品容器28としては、段ボール箱やオリコンなどの容器が好ましいが、それに限定せず、袋やハンガーなどの箱状でない容器や、容器のないコンベアのゾーンなどであってもよい。
Further, the
このようにして、作業者27は、その位置を実質的に移動する必要がなく、目の前に搬送されてくる物品等を集品容器28へと移載すればよく、上記出庫方式による効率的な集品ができる。
In this way, the
また、図25は、請求項18に包摂される本発明の一実施形態を、図24と同様に示している。図25の立体自動倉庫では、入出庫部SRに、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うために、直角分岐機構付き物品等載置搬送台15と連接するように、コンベアで構成される物品等を供給する物品等提示部25を設けている。この物品等提示部25のコンベアは、代表例として正逆搬送機構、直角分岐機構、及び、停止機構を備えているが、更に、必要に応じ、一時貯留機構(アキュムレーションコンベア)、速度制御機構を付与することができる。そして、この物品等提示部25の近くに接するように、すなわち、作業者27が実質的に移動することなく、物品等提示部25に供給されてきた物品等を処理することができると共に、この物品等を集品容器28に処理できる位置に、コンベアで構成される集品容器提示部29が設置される。集品容器供給部30及び集品容器搬出部31については、図24と同様に設置される。なお、図25の立体自動倉庫の物品等の搬出入装置9は、図示されていないが、図1及び図2に示したような従来の一般的な方式で設置されることができる。
Further, FIG. 25 shows an embodiment of the present invention included in
この物品提示部25は、図24における搬出入装置9の破線の領域25’と同様の機能を果たすものである。しかし、図25に示す物品等提示部25を設けることによって、立体自動倉庫の物品等の入出庫、出庫作業における物品等の処理、例えば、物品等の品種別、送付先方面別、顧客別などの分類、更には、保管庫内の物品等の再配置、整理・整頓、処分等の仕分け作業の自由度を高めることができる。
The
また、図26は、請求項19に包摂される本発明の一実施形態を、図25と同様に示している。物品等提示部25、集品容器提示部29、集品容器供給部30、集品容器搬出部31の配設する場所及び作業者19が出庫搬送を実施する場所の自由度を高めるために、立体自動倉庫の入出庫部SRに、更に、延長搬送手段、例えば、延長コンベア26を設けたことを特徴とするものである。
Further, FIG. 26 shows an embodiment of the present invention included in
この延長コンベア26によって、本発明のGTP方式が、立体自動倉庫敷地内において、格納棚と出庫搬送方式とが、同一の建屋であっては、建屋内で自由な配置が可能であるが、同一建屋内にある必要もない。図27は、格納棚から遠く離れたところに設置された物品等提示部25、集品容器提示部29、集品容器供給部30、集品容器搬出部31が配置されている一実施形態を示している。
With this extension conveyor 26, the GTP method of the present invention allows free arrangement in the building where the storage shelves and the delivery / transfer method are the same in the three-dimensional automated warehouse site, but they are the same. It doesn't even have to be inside the building. FIG. 27 shows an embodiment in which an
延長コンベア26によって、物品等提示部25、集品容器提示部29、集品容器供給部30、集品容器搬出部31を自在に配置でき、物品提示部25とそれが隣接した集品容器提示部29との間で、作業者27が移動することなく、効率的に物品等を処理することができる。
By the extension conveyor 26, the
また、このような物品等提示部25、延長コンベア26、及び、集品容器提示部29とから構成される出庫搬送方式は、格納棚と同一階にある必要はなく、この出庫搬送方式が格納棚の階下にある一実施形態として、図26における物品等提示部25、延長コンベア26、集品容器提示部29、集品容器供給部30、及び、集品容器搬出部31が、格納棚Ln’の階下にある場合の切断線IX付近における断面の概念図を図28に示す。格納棚の階下にある延長コンベア26への物品等の移動には、昇降機11を用いることが好ましいが、これに限定されるものではなく、クレーン等も適用できる。これは、本発明の出庫搬送方式を格納棚の階下に配設した例であるが、任意の階の格納棚や格納棚の階上に配設することも可能である。
Further, the delivery / transportation method including the
更に、立体自動倉庫の省スペース化を図るために、格納棚の直下に本発明の上記出庫搬送方式を配設した、本発明の一実施形態の上記切断線IXと同様のラインの切断線における断面の概念図を図29に示す。このように、物品等提示部25、延長コンベア26、集品容器提示部29、集品容器供給部30、及び、集品容器搬出部31を格納棚Ln’の直下に配設することによって、立体自動倉庫のスペースが大幅に削減可能となる。
Further, in order to save space in the three-dimensional automated warehouse, the cutting line of the same line as the cutting line IX of the embodiment of the present invention in which the shipping and transporting method of the present invention is arranged directly under the storage shelf. A conceptual diagram of the cross section is shown in FIG. In this way, by arranging the
本発明は、倉庫全領域に保管されているものが自在かつ効率的に移載され、それが作業者やロボット等によって処理、すなわち、仕分け作業ができる立体自動倉庫であるため、単なる物品及び物品収納容器等に限定されるものではなく、車、書籍、あるいは、工場等における原材料、部品、仕掛品、完成品等のあらゆる保管管理システムに適用することができる立体自動倉庫である。 The present invention is a mere article and article because it is a three-dimensional automated warehouse in which items stored in the entire warehouse area can be freely and efficiently transferred and processed by workers, robots, etc., that is, sorting work can be performed. It is not limited to storage containers, etc., but is a three-dimensional automated warehouse that can be applied to all storage management systems such as raw materials, parts, work in process, finished products, etc. in cars, books, factories, etc.
I スタッカクレーン型の立体自動倉庫
II 格納棚の水平長手方向に走行する移動台車を備えた立体自動倉庫
III 立体自動倉庫ユニット(1)
IV 立体自動倉庫ユニット(2)
V 立体自動倉庫ユニット(3)
VI 立体自動倉庫ユニット(4)
VII 立体自動倉庫ユニット(5)
VIII 立体自動倉庫ユニット(6)
IX 切断線
Ln-1、Ln、Ln+1、Ln+2、Ln+3、Ln+4 格納棚
Ln-1’、Ln’、Ln+1’ Ln-1、Ln、Ln+1と背面で隣接する格納棚
P 物品等
P1、P2、P3、Pn-1、Pn、Pn+1、Pn+2 物品等の位置
1 スタッカクレーン
2 クレーンマスト
3 クレーン台車
4 下部走行レール
5 上部走行レール
6 スタッカクレーン物品等載置台
7 伸縮アーム
8 移動手段の配設空間
9 搬出入装置
9-1 搬入装置
9-2 搬出装置
10 走行台車
11 昇降機
12 物品等載置搬送台
13 仮置き搬送台
14 走行レール
15 仮置き搬送台の水平長手方向で昇降機に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台(1)
16 仮置き搬送台の水平長手方向で昇降機に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台(2)
17 仮置き搬送台の水平長手方向で昇降機に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台(3)
18 同一昇降機に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台間の第1の物品等搬送台
19 直角分岐機構付き仮置き搬送台
20 並設されている昇降機に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台間の第2の物品等搬送台
21 直角分岐機構付き仮置き搬送台間の第3の物品等搬送台
22 移動手段の配設空間の横断方向で昇降機に付設された物品等載置搬送台(4)
23 物品等載置搬送台(4)間で仮置き搬送台に列設された直角分岐機構付き物品等搬送台
24 仮置き搬送台に列設された直角分岐機構付き物品等搬送台間の第4の物品等搬送台
25 物品等提示部
25’ 物品等提示部と同じ機能を果たす領域
26 延長コンベア
27 作業者
28 集品容器
29 集品容器提示部
30 集品容器供給部
31 集品容器搬出部
32 支柱
I Stacker-type automated warehouse II Three-dimensional automated warehouse equipped with a moving trolley that runs in the horizontal longitudinal direction of the storage shelf III Three-dimensional automated warehouse unit (1)
IV Three-dimensional automated warehouse unit (2)
V 3D automated warehouse unit (3)
VI 3D Automated Warehouse Unit (4)
VII Three-dimensional automated warehouse unit (5)
VIII Three-dimensional automated warehouse unit (6)
IX cutting lines L n-1 , L n , L n + 1 , L n + 2 , L n + 3 , L n + 4 storage shelves L n-1 ', L n ', L n + 1'L n-1 , L n , L n + 1 and on the back. Adjacent storage shelves P Articles, etc. P 1 , P 2 , P 3 , P n-1 , P n , P n + 1 , P n + 2 Positions of articles, etc. 1
16 On-board transport table for articles, etc. with a right-angle branch mechanism attached to the elevator in the horizontal longitudinal direction of the temporary transport table (2)
17 On-board transport table for articles, etc. with a right-angle branch mechanism attached to the elevator in the horizontal longitudinal direction of the temporary transport table (3)
18 First article transport table between article loading carriers with right-angle branch mechanism attached to the
23 Conveyors for articles, etc. with a right-angled branching mechanism arranged in a row between the loading and transporting tables (4) for articles, etc. 4 Goods transport stand 25 Goods presentation part 25'Area that performs the same function as the goods presentation part 26
Claims (19)
前記格納設備の水平長手方向に走行し、物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
前記移動手段が前記格納面において自在に移動できる走行空間と、
前記走行空間に設けられた前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
前記昇降手段の外部に付設され直角分岐機構を備えた昇降機付属コンベアであって、前記直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、昇降機付属コンベアと、
前記昇降手段の一方側の外部に付設された第1の前記昇降機付属コンベアと、前記昇降手段の前記一方側と対向する他方側の外部に付設された第2の前記昇降機付属コンベアと、の間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第1の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記移動手段と前記昇降機付属コンベアとの前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する仮置き搬送手段と、
を備えていることを特徴とする立体自動倉庫。 Storage with storage shelves for goods or goods storage containers arranged in a grid pattern in the horizontal longitudinal direction and vertical direction and storage shelves adjacent to each other on the opposite side of the storage surface for loading and unloading goods or goods storage containers in the storage shelves. Equipment and
A transportation means that travels in the horizontal longitudinal direction of the storage equipment and can freely put in and take out an article or an article storage container.
A traveling space in which the moving means can freely move on the storage surface,
An elevating means for vertically reciprocating the article or the article storage container provided in the traveling space,
An elevator-attached conveyor that is attached to the outside of the elevating means and has a right-angled branching mechanism, wherein the right-angled branching mechanism is a mechanism that changes direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction .
Between the first elevator-attached conveyor attached to the outside of one side of the elevating means and the second elevator-attached conveyor attached to the outside of the other side facing the one side of the elevating means. The first article or article storage container transport means that mediates the delivery of the article or article storage container,
Temporary storage means for mediating the delivery of the article or the article storage container between the moving means and the conveyor attached to the elevator, and
A three-dimensional automated warehouse characterized by being equipped with.
前記格納設備の水平長手方向に走行し、物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
前記移動手段が前記格納面において自在に移動できる走行空間と、
前記走行空間に設けられた前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
前記昇降手段の外部に付設された昇降機付属コンベアと、
前記昇降手段の外部に付設された前記昇降機付属コンベアの一方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第1の直角分岐機構を備えた第1の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第1の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第1の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記昇降手段の外部に付設された前記昇降機付属コンベアの前記一方側と対向する他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第2の直角分岐機構を備えた第2の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第2の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第2の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記移動手段と前記第1の物品又は物品収納容器搬送手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第1の仮置き搬送手段と、
前記移動手段と前記第2の物品又は物品収納容器搬送手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第2の仮置き搬送手段と
を備えたことを特徴とする立体自動倉庫。 Storage with storage shelves for goods or goods storage containers arranged in a grid pattern in the horizontal longitudinal direction and vertical direction and storage shelves adjacent to each other on the opposite side of the storage surface for loading and unloading goods or goods storage containers in the storage shelves. Equipment and
A transportation means that travels in the horizontal longitudinal direction of the storage equipment and can freely put in and take out an article or an article storage container.
A traveling space in which the moving means can freely move on the storage surface,
An elevating means for vertically reciprocating the article or the article storage container provided in the traveling space,
The conveyor attached to the elevator attached to the outside of the elevator means,
A first article or article storage container provided with a first right- angle branching mechanism by delivering the article or article storage container to and from one end of the elevator attached conveyor attached to the outside of the elevating means. The first right-angled branching mechanism, which is a transporting means, is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction, and a first article or article storage container transporting means .
The article or the article storage container is delivered between the one side and the end of the conveyor attached to the elevator attached to the outside of the elevating means, and the article or the article storage container is provided with a second right- angle branching mechanism. The second article or article storage container transport means , wherein the second right-angle branching mechanism is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction .
A first temporary storage transport means that mediates the delivery of the article or article storage container between the moving means and the first article or article storage container transport means.
A three-dimensional automated warehouse provided with a second temporary storage transporting means for mediating the delivery of the article or article storage container between the moving means and the second article or article storage container transporting means.
第1の前記昇降手段に隣り合う第2の前記昇降手段の外部に付設された第2の前記昇降機付属コンベアの前記他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第3の直角分岐機構を備えた第3の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第3の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第3の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記第1の物品又は物品収納容器搬送手段と前記第3の物品又は物品収納容器搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第4の物品又は物品収納容器搬送手段と
をさらに備えていることを特徴とする立体自動倉庫。 In the three-dimensional automated warehouse according to claim 6.
The article or the article storage container is delivered to and from the other end of the second elevator-attached conveyor attached to the outside of the second elevating means adjacent to the first elevating means . A third article or article storage container transporting means provided with the right- angled branching mechanism of 3, wherein the third right-angled branching mechanism is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction. Goods or goods storage container Conveyor means ,
A fourth article or article storage container transport means that mediates the delivery of the article or article storage container between the first article or article storage container transport means and the third article or article storage container transport means. A three-dimensional automatic warehouse that is further equipped.
第1の前記昇降手段に隣り合う第2の前記昇降手段の外部に付設された第2の前記昇降機付属コンベアの前記他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第4の直角分岐機構を備えた第3の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第4の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第3の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記移動手段と前記第3の物品又は物品収納容器搬送手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第3の仮置き搬送手段と、
前記第1の仮置き搬送手段と前記第3の物仮置き搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第4の物品又は物品収納容器搬送手段と
をさらに備えたことを特徴とする立体自動倉庫。 In the three-dimensional automated warehouse according to claim 7.
The article or the article storage container is delivered to and from the other end of the second elevator-attached conveyor attached to the outside of the second elevating means adjacent to the first elevating means . A third article or article storage container transporting means provided with the right -angled branching mechanism of 4 , wherein the fourth right-angled branching mechanism is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction. Goods or goods storage container Conveyor means ,
A third temporary storage transport means that mediates the delivery of the article or article storage container between the moving means and the third article or article storage container transport means.
Further provided with a fourth article or article storage container transport means for mediating the delivery of the article or article storage container between the first temporary storage transport means and the third object temporary storage transport means. A featured three-dimensional automated warehouse.
前記第1の物品又は物品収納容器搬送手段と前記第3の物品又は物品収納容器搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第5の物品又は物品収納容器搬送手段をさらに備えていることを特徴とする立体自動倉庫。 In the three-dimensional automated warehouse according to claim 9.
Further, a fifth article or article storage container transport means that mediates the delivery of the article or article storage container between the first article or article storage container transport means and the third article or article storage container transport means. A three-dimensional automated warehouse characterized by being equipped.
前記格納棚の物品又は物品収納容器を出し入れ可能な格納面の水平長手方向に走行し、前記物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
前記移動手段が、前記格納面において往復移動できる走行空間と、
前記走行空間に設けられた前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
前記昇降手段の外部に付設され直角分岐機構を備えた昇降機付属コンベアであって、前記直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、昇降機付属コンベアと、
第1の前記昇降手段の一方側の外部に付設された第1の前記昇降機付属コンベアと、前記第1の昇降手段の前記一方側と対向する他方側の外部に付設された第2の前記昇降機付属コンベアと、の間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第1の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記第1の昇降手段に隣り合う第2の前記昇降手段の前記他方側の外部に付設された第3の前記昇降機付属コンベアと、
前記第1の昇降機付属コンベアと前記第3の昇降機付属コンベアとの間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第2の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記第1~第3の昇降機付属コンベアそれぞれと前記移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第1~第3の仮置き搬送手段と
を備えていることを特徴とする立体自動倉庫。 Storage shelves for articles or article storage containers arranged in a grid pattern in the horizontal longitudinal direction and the vertical direction,
A moving means that travels in the horizontal longitudinal direction of the storage surface on which the article or the article storage container of the storage shelf can be taken in and out and can freely take in and out the article or the article storage container.
A traveling space in which the moving means can reciprocate on the storage surface,
An elevating means for vertically reciprocating the article or the article storage container provided in the traveling space,
An elevator-attached conveyor that is attached to the outside of the elevating means and has a right-angled branching mechanism, wherein the right-angled branching mechanism is a mechanism that changes direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction .
The first elevator attachment conveyor attached to the outside of one side of the first elevator means and the second elevator attached to the outside of the other side facing the one side of the first elevator means. A first article or article storage container transporting means that mediates the delivery of the article or article storage container between the attached conveyor and the accessory conveyor.
A third conveyor attached to the elevator, which is attached to the outside of the other side of the second elevator adjacent to the first elevator.
A second article or article storage container transporting means that mediates the delivery of the article or article storage container between the first elevator attachment conveyor and the third elevator attachment conveyor.
A three-dimensional automated machine is provided with the first to third temporary storage transport means for mediating the delivery of the article or the article storage container between the first to third elevator attached conveyors and the moving means. Warehouse.
前記格納棚の物品又は物品収納容器を出し入れ可能な格納面の水平長手方向に走行し、前記物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
前記移動手段が、前記格納面において往復移動できる走行空間と、
前記走行空間に設けられた前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
前記昇降手段の外部に付設され第1の直角分岐機構を備えた昇降機付属コンベアであって、前記第1の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、昇降機付属コンベアと、
第1の前記昇降手段の一方側の外部に付設された第1の前記昇降機付属コンベアと、前記第1の昇降手段の前記一方側と対向する他方側の外部に付設された第2の前記昇降機付属コンベアと、の間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第1の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記第1の昇降機付属コンベアと前記移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介し第2の直角分岐機構を備える第1の仮置き搬送手段であって、前記第2の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第1の仮置き搬送手段と、
前記第1の昇降手段に隣り合う第2の前記昇降手段の前記他方側の外部に付設された第3の前記昇降機付属コンベアと、
前記第3の昇降機付属コンベアと前記移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介し第3の直角分岐機構を備える第3の仮置き搬送手段であって、前記第3の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第3の仮置き搬送手段と、
前記第1の仮置き搬送手段と前記第3の仮置き搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第3の物品又は物品収納容器搬送手段と
を備えていることを特徴とする立体自動倉庫。 Storage shelves for articles or article storage containers arranged in a grid pattern in the horizontal longitudinal direction and the vertical direction,
A moving means that travels in the horizontal longitudinal direction of the storage surface on which the article or the article storage container of the storage shelf can be taken in and out and can freely take in and out the article or the article storage container.
A traveling space in which the moving means can reciprocate on the storage surface,
An elevating means for vertically reciprocating the article or the article storage container provided in the traveling space,
An elevator attached conveyor provided outside the elevating means and provided with a first right-angled branching mechanism , wherein the first right-angled branching mechanism is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction. With the attached conveyor ,
The first elevator attachment conveyor attached to the outside of one side of the first elevator means and the second elevator attached to the outside of the other side facing the one side of the first elevator means. A first article or article storage container transporting means that mediates the delivery of the article or article storage container between the attached conveyor and the accessory conveyor.
It is a first temporary storage transporting means provided with a second right- angled branching mechanism that mediates the delivery of the article or the article storage container between the first elevator-attached conveyor and the moving means, and is the second right-angled branching mechanism. Is a first temporary transport means, which is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction .
A third conveyor attached to the elevator, which is attached to the outside of the other side of the second elevator adjacent to the first elevator.
A third temporary transfer means provided with a third right- angle branching mechanism that mediates the delivery of the article or the article storage container between the third elevator-attached conveyor and the moving means, and is the third right-angle branching mechanism. Is a third temporary transport means, which is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction .
A third article or article storage container transport means that mediates the delivery of the article or article storage container between the first temporary transport means and the third temporary transport means.
A three-dimensional automated warehouse characterized by being equipped with .
前記第1の昇降機付属コンベアと前記第3の昇降機付属コンベアとの間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第2の物品又は物品収納容器搬送手段をさらに備えていることを特徴とする立体自動倉庫。 In the three-dimensional automated warehouse according to claim 12.
It is further provided with a second article or article storage container transporting means for mediating the delivery of the article or article storage container between the first elevator attachment conveyor and the third elevator attachment conveyor. Three-dimensional automated warehouse.
前記格納棚の物品又は物品収納容器を出し入れ可能な格納面の水平長手方向に走行し、前記物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
前記移動手段が、前記格納面において往復移動できる走行空間と、
前記走行空間に設けられる前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
前記昇降手段の外部に付設された昇降機付属コンベアと、
第1の前記昇降手段の外部に付設された第1の前記昇降機付属コンベアの一方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第1の直角分岐機構を備えた第1の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第1の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第1の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記第1の昇降手段の外部に付設された前記第1の昇降機付属コンベアの前記一方側と対向する他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第2の直角分岐機構を備えた第2の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第2の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第2の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記第1の昇降手段に隣り合う第2の前記昇降手段の外部に付設された第2の前記昇降機付属コンベアの前記他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第3の直角分岐機構を備えた第3の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第3の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第3の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記第1の物品又は物品収納容器搬送手段と前記第3の物品又は物品収納容器搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第4の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記第1~第3の物品又は物品収納容器搬送手段それぞれと前記移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第1~第3の仮置き搬送手段と
を備えていることを特徴とする立体自動倉庫。 Storage shelves for articles or article storage containers arranged in a grid pattern in the horizontal longitudinal direction and the vertical direction,
A moving means that travels in the horizontal longitudinal direction of the storage surface on which the article or the article storage container of the storage shelf can be taken in and out and can freely take in and out the article or the article storage container.
A traveling space in which the moving means can reciprocate on the storage surface,
An elevating means for vertically reciprocating the article or the article storage container provided in the traveling space,
The conveyor attached to the elevator attached to the outside of the elevator means,
The article or the article storage container is delivered to and from one end of the first conveyor attached to the elevator attached to the outside of the first elevating means, and a first right- angle branching mechanism is provided. The article or article storage container transport means , wherein the first right-angle branching mechanism is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction, and the first article or article storage container transport means .
The article or the article storage container is delivered between the one side and the other end of the conveyor attached to the first elevator attached to the outside of the first elevating means, and the second right- angled branch is made. A second article or article storage container transporting means provided with a mechanism , wherein the second right-angle branching mechanism is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction. Container transport means and
The article or the article storage container is delivered to and from the other end of the second elevator-attached conveyor attached to the outside of the second elevating means adjacent to the first elevating means . A third article or article storage container transporting means provided with the right- angled branching mechanism of 3, wherein the third right-angled branching mechanism is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction. Goods or goods storage container transport means ,
A fourth article or article storage container transport means that mediates the delivery of the article or article storage container between the first article or article storage container transport means and the third article or article storage container transport means.
It is characterized by comprising first to third temporary storage transport means for mediating delivery of the article or article storage container between the first to third article or article storage container transport means and the moving means. Three-dimensional automated warehouse.
前記格納棚の物品又は物品収納容器を出し入れ可能な格納面の水平長手方向に走行し、前記物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
前記移動手段が、前記格納面において往復移動できる走行空間と、
前記走行空間に設けられる前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
前記昇降手段の外部に付設された昇降機付属コンベアと、
第1の前記昇降手段の外部に付設された第1の前記昇降機付属コンベアの一方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第1の直角分岐機構を備えた第1の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第1の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第1の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記第1の昇降手段の外部に付設された前記第1の昇降機付属コンベアの前記一方側と対向する他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第2の直角分岐機構を備えた第2の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第2の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第2の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記第1の昇降手段に隣り合う第2の前記昇降手段の外部に付設された第2の前記昇降機付属コンベアの前記他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第3の直角分岐機構を備えた第3の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第3の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第3の物品又は物品収納容器搬送手段と、
前記第1~第3の物品又は物品収納容器搬送手段それぞれと前記移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介し第4の直角分岐機構を備えた第1~第3の仮置き搬送手段であって、前記第4の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第1~第3の仮置き搬送手段と、
前記第1の仮置き搬送手段と前記第3の仮置き搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第5の物品又は物品収納容器搬送手段と
を備えたことを特徴とする立体自動倉庫。 Storage shelves for articles or article storage containers arranged in a grid pattern in the horizontal longitudinal direction and the vertical direction,
A moving means that travels in the horizontal longitudinal direction of the storage surface on which the article or the article storage container of the storage shelf can be taken in and out and can freely take in and out the article or the article storage container.
A traveling space in which the moving means can reciprocate on the storage surface,
An elevating means for vertically reciprocating the article or the article storage container provided in the traveling space,
The conveyor attached to the elevator attached to the outside of the elevator means,
The article or the article storage container is delivered to and from one end of the first conveyor attached to the elevator attached to the outside of the first elevating means, and a first right- angle branching mechanism is provided. The article or article storage container transport means , wherein the first right-angle branching mechanism is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction, and the first article or article storage container transport means .
The article or the article storage container is delivered between the one side and the other end of the conveyor attached to the first elevator attached to the outside of the first elevating means, and the second right- angled branch is made. A second article or article storage container transporting means provided with a mechanism , wherein the second right-angle branching mechanism is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction. Container transport means and
The article or the article storage container is delivered to and from the other end of the second elevator-attached conveyor attached to the outside of the second elevating means adjacent to the first elevating means . A third article or article storage container transporting means provided with the right- angled branching mechanism of 3, wherein the third right-angled branching mechanism is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction. Goods or goods storage container Conveyor means ,
First to third temporary storage with a fourth right- angled branching mechanism that mediates the delivery of the article or article storage container between the first to third article or article storage container transport means and the moving means. The first to third temporary transport means, which are means, the fourth right-angle branching mechanism is a mechanism for changing the direction in a direction orthogonal to the horizontal longitudinal direction, and
A fifth article or article storage container transport means that mediates the delivery of the article or article storage container between the first temporary transport means and the third temporary transport means.
A three-dimensional automated warehouse characterized by being equipped with .
前記第1の物品又は物品収納容器搬送手段と前記第3の物品又は物品収納容器搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第4の物品又は物品収納容器搬送手段をさらに備えたことを特徴とする立体自動倉庫。 In the three-dimensional automated warehouse of claim 15,
Further, a fourth article or article storage container transport means that mediates the delivery of the article or article storage container between the first article or article storage container transport means and the third article or article storage container transport means. A three-dimensional automated warehouse characterized by being equipped.
The three-dimensional automated warehouse according to claim 18, wherein an extended transport means is connected to the article or article storage container presentation unit.
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