JP6994676B1 - Vehicle and obstacle detector - Google Patents

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Abstract

【課題】閾値を広げることなく、車両に対して斜めに位置する障害物の同一物判定精度を高めることができる。【解決手段】本開示にかかる車両は、車体と、送波部と、受波部と、を備え、送波部は第１送波音波を送波し、受波部は、第１送波音波に対応する第１反射音波を、受波音波として受波し、第１障害物の位置を求めるとともに第１障害物の第１の面の法線方向の、所定の方向を基準にした角度を求め、第１障害物の位置と角度とに基づき、第１障害物の角度に対応する同一物判定領域を設定し、次に、送波部は、第２送波音波を送波し、受波部は、第２送波音波に対応する第２反射音波を、受波音波として受波し、第２障害物の位置を求め、第２障害物の位置が、同一物判定領域内である場合、第２障害物の信頼度を、第１信頼度より高い第２信頼度とし、第２障害物の信頼度と、第２障害物の位置とに基づいて、車体に制動をかけ、及び／又は車体の加速を抑制する。【選択図】図２PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the accuracy of determining an obstacle oblique to a vehicle without widening the threshold value. SOLUTION: The vehicle according to the present disclosure includes a vehicle body, a wave transmitting section, and a receiving section, the transmitting section transmits a first wave transmitting sound wave, and the receiving section transmits a first wave transmitting section. The first reflected sound wave corresponding to the sound wave is received as a wave receiving sound wave, the position of the first obstacle is obtained, and the angle of the normal direction of the first surface of the first obstacle with respect to a predetermined direction. Based on the position and angle of the first obstacle, the same object determination area corresponding to the angle of the first obstacle is set, and then the wave transmitting unit transmits the second wave transmitting sound wave. The receiving unit receives the second reflected sound wave corresponding to the second transmitted sound wave as the received sound wave, obtains the position of the second obstacle, and the position of the second obstacle is within the same object determination region. In some cases, the reliability of the second obstacle is set to the second reliability higher than the first reliability, and the vehicle body is braked based on the reliability of the second obstacle and the position of the second obstacle. And / or suppress the acceleration of the vehicle body. [Selection diagram] Fig. 2

Description

本開示は、車両および障害物検知装置に関する。 The present disclosure relates to vehicles and obstacle detection devices.

車両に搭載され、音波の反射を用いて障害物を検知する障害物検知装置が知られている。障害物検知装置は、複数の反射音波が返ってきた場合、これらが同一の障害物によるものであるか否かを判定する。 Obstacle detection devices that are mounted on vehicles and detect obstacles by using the reflection of sound waves are known. When a plurality of reflected sound waves are returned, the obstacle detection device determines whether or not these are due to the same obstacle.

同一物判定においては、障害物の車両側に向いた面が車両に正対している場合のみならず、車両に対して斜めに位置している場合を考慮のうえ、同一物判定の閾値を広く取ることがある。 In the same object determination, the threshold value for the same object determination is widened in consideration of not only the case where the surface of the obstacle facing the vehicle side faces the vehicle but also the case where the obstacle is located at an angle to the vehicle. I may take it.

特開２０１６－０８１４４９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-081449

しかしながら、閾値を広く取ってしまうと、同一でないものを同一と判定してしまうなど誤検知の可能性が高まってしまう。 However, if the threshold value is set wide, the possibility of erroneous detection increases, such as determining that something that is not the same is the same.

本開示は、閾値を広げることなく、車両に対して斜めに位置する障害物の同一物判定精度を高めることができる車両および障害物検知装置を提供することを目的とする。 It is an object of the present disclosure to provide a vehicle and an obstacle detection device capable of improving the accuracy of determining the same object of an obstacle located at an angle to the vehicle without widening the threshold value.

本開示にかかる車両は、第１車輪と、前記第１車輪の回転方向に沿う所定の方向に配置される第２車輪と、前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、前記車体の所定の端部に配置され、送波音波を送波する送波部と、前記車体の前記所定の端部に配置され、受波音波を受波する受波部と、を備える車両であって、前記送波部は第１送波音波を送波し、前記受波部は、前記第１送波音波に対応する第１反射音波を、前記受波音波として受波し、前記第１送波音波および前記第１反射音波に基づき、第１障害物の位置を求めるとともに前記第１障害物の第１の面の法線方向の、前記所定の方向を基準にした角度を求め、前記第１障害物の前記位置と前記角度とに基づき、前記第１障害物の前記角度に対応する同一物判定領域を設定し、次に、前記送波部は、第２送波音波を送波し、前記受波部は、前記第２送波音波に対応する第２反射音波を、前記受波音波として受波し、前記第２送波音波および前記第２反射音波に基づき第２障害物の位置を求め、前記第２障害物の前記位置が、前記同一物判定領域外である場合、前記第２障害物の信頼度を第１信頼度とし、前記第２障害物の前記位置が、前記同一物判定領域内である場合、前記第２障害物の信頼度を、前記第１信頼度より高い第２信頼度とし、前記第２障害物の前記信頼度と、前記第２障害物の前記位置とに基づいて、前記車体に制動をかけ、及び／又は前記車体の加速を抑制する。 The vehicle according to the present disclosure is coupled to the first wheel, the second wheel arranged in a predetermined direction along the rotation direction of the first wheel, the first wheel and the second wheel, and the first wheel. And a vehicle body movable by the second wheel, a wave transmitting portion arranged at a predetermined end of the vehicle body and transmitting a transmitted sound wave, and a receiving sound wave arranged at the predetermined end of the vehicle body. A vehicle including a receiving unit for receiving a wave, wherein the transmitting unit transmits a first sound wave, and the receiving unit is a first reflected sound wave corresponding to the first sound wave. Is received as the received sound wave, and the position of the first obstacle is obtained based on the first transmitted sound wave and the first reflected sound wave, and the position of the first obstacle is obtained in the normal direction of the first surface of the first obstacle. , The same object determination area corresponding to the angle of the first obstacle is set based on the position and the angle of the first obstacle, and then the same object determination area is set. The transmitting unit transmits a second sound wave, and the receiving unit receives a second reflected sound wave corresponding to the second sound wave as the received sound wave, and the second transmitting sound wave. The position of the second obstacle is obtained based on the wave sound wave and the second reflected sound wave, and when the position of the second obstacle is outside the same object determination region, the reliability of the second obstacle is first. When the position of the second obstacle is within the same object determination region, the reliability of the second obstacle is set to a second reliability higher than the first reliability, and the second. Based on the reliability of the obstacle and the position of the second obstacle, the vehicle body is braked and / or the acceleration of the vehicle body is suppressed.

本開示にかかる車両および障害物検知装置によれば、閾値を広げることなく、車両に対して斜めに位置する障害物の同一物判定精度を高めることができる。 According to the vehicle and obstacle detection device according to the present disclosure, it is possible to improve the accuracy of determining the same object of an obstacle located at an angle to the vehicle without widening the threshold value.

図１は、実施形態にかかる障害物検知装置を備える車両の一例を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a vehicle provided with an obstacle detection device according to an embodiment. 図２は、実施形態にかかる障害物検知装置を備える車両の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of a vehicle including the obstacle detection device according to the embodiment. 図３は、実施形態にかかる障害物検知装置が障害物の位置を特定する場合の一例を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of a case where the obstacle detection device according to the embodiment identifies the position of an obstacle. 図４は、実施形態にかかる障害物検知装置が障害物の角度を特定する場合の一例を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of a case where the obstacle detection device according to the embodiment specifies an angle of an obstacle. 図５は、実施形態にかかる障害物検知装置が車両に正対する障害物について同一物判定をする場合の一例を示す模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing an example of a case where the obstacle detection device according to the embodiment determines the same object for an obstacle facing the vehicle. 図６は、実施形態にかかる障害物検知装置が車両に対して斜めに配置される障害物について同一物判定をする場合の一例を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing an example of a case where the obstacle detection device according to the embodiment determines the same object for an obstacle obliquely arranged with respect to the vehicle. 図７は、実施形態にかかる障害物検知装置における処理の手順の一例を示すフロー図である。FIG. 7 is a flow chart showing an example of a processing procedure in the obstacle detection device according to the embodiment. 図８は、比較例にかかる車両が障害物について同一物判定をする場合の一例を示す模式図である。FIG. 8 is a schematic diagram showing an example of a case where the vehicle according to the comparative example determines the same object for an obstacle.

以下、図面を参照しながら、本開示にかかる車両および障害物検知装置の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the vehicle and obstacle detection device according to the present disclosure will be described with reference to the drawings.

［実施形態］
実施形態について図面を用いて説明する。 [Embodiment]
The embodiment will be described with reference to the drawings.

（車両の構成例）
図１は、実施形態にかかる障害物検知装置１００を備える車両１の一例を示す模式図である。図１に示すように、車両１は、車体２と、所定方向に沿って車体２に結合された２対の車輪３（１対のフロントタイヤ３ｆ及び１対のリアタイヤ３ｒ）とを備える。 (Vehicle configuration example)
FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a vehicle 1 provided with an obstacle detection device 100 according to an embodiment. As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes a vehicle body 2 and two pairs of wheels 3 (a pair of front tires 3f and a pair of rear tires 3r) coupled to the vehicle body 2 along a predetermined direction.

車体２は、フロントタイヤ３ｆ側の端部である前端部Ｆ、リアタイヤ３ｒ側の端部である後端部Ｒ、及びフロントタイヤ３ｆとリアタイヤ３ｒとの間の車体２の幅方向の端部である側端部Ｓとを有する。車体２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と称する場合もある。 The vehicle body 2 is a front end portion F which is an end portion on the front tire 3f side, a rear end portion R which is an end portion on the rear tire 3r side, and an end portion in the width direction of the vehicle body 2 between the front tire 3f and the rear tire 3r. It has a certain side end S. The vehicle body 2 has a substantially rectangular shape when viewed from above, and four corner portions having a substantially rectangular shape may be referred to as end portions.

車体２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体２の下端付近には１対のバンパー４（フロントバンパー４ｆ及びリアバンパー４ｒ）が設けられている。１対のバンパー４のうち、フロントバンパー４ｆは車体２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー４のうち、リアバンパー４ｒは車体２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。 A pair of bumpers 4 (front bumper 4f and rear bumper 4r) are provided near the lower ends of the vehicle body 2 at the front and rear ends F and R of the vehicle body 2. Of the pair of bumpers 4, the front bumper 4f covers the entire front surface and a part of the side surface near the lower end portion of the vehicle body 2. Of the pair of bumpers 4, the rear bumper 4r covers the entire rear surface and a part of the side surface near the lower end of the vehicle body 2.

車体２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部５（送受波部５ｆ及び送受波部５ｒ）が配置される。つまり、送波部としての送受波部５は音波を送波し、受波部としての送受波部５は送波音波が反射された反射音波を受波する。 A transmission / reception unit 5 (transmission / reception unit 5f and transmission / reception unit 5r) that transmits / receives sound waves such as ultrasonic waves is arranged at a predetermined end of the vehicle body 2. That is, the transmitting / receiving unit 5 as the transmitting unit transmits sound waves, and the transmitting / receiving unit 5 as the receiving unit receives the reflected sound waves reflected by the transmitted sound waves.

送受波部５のうち、例えばフロントバンパー４ｆには送受波部５ｆが配置され、リアバンパー４ｒには送受波部５ｒが配置される。送受波部５が、車両１の両側端部Ｓにそれぞれ配置されていてもよい。また、送受波部５が、車両１の４つの角である端部に配置されていてもよい。 Among the transmission / reception units 5, for example, the transmission / reception unit 5f is arranged on the front bumper 4f, and the transmission / reception unit 5r is arranged on the rear bumper 4r. The transmission / reception unit 5 may be arranged at both side end portions S of the vehicle 1, respectively. Further, the wave transmitting / receiving unit 5 may be arranged at the ends of the four corners of the vehicle 1.

送受波部５ｆは、例えば複数の送受波装置５１（送受波装置５１ａ～５１ｄ）を備える。ただし、送受波装置５１の数は４個に限らず任意である。複数の送受波装置５１は、例えばフロントバンパー４ｆに等間隔で配置される。 The transmission / reception unit 5f includes, for example, a plurality of transmission / reception devices 51 (transmission / reception devices 51a to 51d). However, the number of the wave transmitting / receiving device 51 is not limited to four and is arbitrary. The plurality of wave transmitting / receiving devices 51 are arranged, for example, on the front bumper 4f at equal intervals.

各々の送受波装置５１ａ～５１ｄは、所定の間隔で送波音波を送波し、送波のタイミングとは異なるタイミングの所定の間隔で反射音波を受波する。つまり、各々の送受波装置５１ａ～５１ｄは、例えば送波タイミングと受波タイミングとが交互に入れ替わるように構成されている。送受波装置５１ａ～５１ｄのうち、隣り合う送受波装置５１ａ，５１ｂ同士、送受波装置５１ｂ，５１ｃ同士、及び送受波装置５１ｃ，５１ｄ同士のいずれか一方が送波状態にあるとき、いずれか他方が受波状態となるよう構成されていてもよい。 Each of the transmission / reception devices 51a to 51d transmits the transmitted sound wave at a predetermined interval, and receives the reflected sound wave at a predetermined interval different from the transmission timing. That is, each of the transmission / reception devices 51a to 51d is configured such that, for example, the transmission / reception timing and the reception timing are alternately alternated. Of the transmission / reception devices 51a to 51d, when any one of the adjacent transmission / reception devices 51a, 51b, the transmission / reception devices 51b, 51c, and the transmission / reception devices 51c, 51d are in the wave transmission state, any one of them. May be configured to be in a wave receiving state.

送受波部５ｒは、例えば複数の送受波装置５２（送受波装置５２ａ～５２ｄ）を備える。ただし、送受波装置５２の数は４個に限らず任意である。複数の送受波装置５２は、例えばリアバンパー４ｒに等間隔で配置される。 The transmission / reception unit 5r includes, for example, a plurality of transmission / reception devices 52 (transmission / reception devices 52a to 52d). However, the number of the wave transmitting / receiving device 52 is not limited to four and is arbitrary. The plurality of wave transmitting / receiving devices 52 are arranged at equal intervals, for example, on the rear bumper 4r.

各々の送受波装置５２ａ～５２ｄは、所定の間隔で送波音波を送波し、送波のタイミングとは異なるタイミングの所定の間隔で反射音波を受波する。つまり、各々の送受波装置５２ａ～５２ｄは、例えば送波タイミングと受波タイミングとが交互に入れ替わるように構成されている。送受波装置５２ａ～５２ｄのうち、隣り合う送受波装置５２ａ，５２ｂ同士、送受波装置５２ｂ，５２ｃ同士、及び送受波装置５２ｃ，５２ｄ同士のいずれか一方が送波状態にあるとき、いずれか他方が受波状態となるよう構成されていてもよい。 Each of the transmitting / receiving devices 52a to 52d transmits the transmitted sound wave at a predetermined interval, and receives the reflected sound wave at a predetermined interval different from the timing of the transmitted wave. That is, each of the transmission / reception devices 52a to 52d is configured such that, for example, the transmission / reception timing and the reception timing are alternately alternated. Of the transmission / reception devices 52a to 52d, when any one of the adjacent transmission / reception devices 52a, 52b, the transmission / reception devices 52b, 52c, and the transmission / reception devices 52c, 52d are in the wave transmission state, any one of them. May be configured to be in a wave receiving state.

上記のように構成される送受波部５は、例えば障害物検知装置１００に含まれる。障害物検知装置１００は車体２に搭載され、超音波等の音波により車両１の周囲の障害物等を検知する。 The transmission / reception unit 5 configured as described above is included in, for example, the obstacle detection device 100. The obstacle detection device 100 is mounted on the vehicle body 2 and detects obstacles and the like around the vehicle 1 by sound waves such as ultrasonic waves.

車両１は、所定方向に沿って配置された２対の車輪３を用いて走行することが可能である。この場合、２対の車輪３が配置される所定方向が車両１の走行方向（移動方向）となり、ギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、操舵により右左折することもできる。 The vehicle 1 can travel using two pairs of wheels 3 arranged along a predetermined direction. In this case, the predetermined direction in which the two pairs of wheels 3 are arranged is the traveling direction (moving direction) of the vehicle 1, and the vehicle can move forward or backward by switching gears or the like. You can also turn left or right by steering.

本明細書では、２対の車輪３の配置方向をＸ方向と定義し、フロントタイヤ３ｆ側は正の値を、リアタイヤ３ｒ側は負の値をとるものとする。また、Ｘ方向に対し、水平面上に直交する方向をＹ方向と定義し、Ｘ方向の正の向きに対して左側はＹ方向の正の値を、右側は負の値をとるものとする。また、Ｘ方向およびＹ方向に直交する上下方向をＺ方向と定義し、上方向は正の値を、下方向は負の値をとるものとする。 In the present specification, the arrangement direction of the two pairs of wheels 3 is defined as the X direction, and the front tire 3f side has a positive value and the rear tire 3r side has a negative value. Further, the direction orthogonal to the horizontal plane with respect to the X direction is defined as the Y direction, and the left side has a positive value in the Y direction and the right side has a negative value with respect to the positive direction in the X direction. Further, the vertical direction orthogonal to the X direction and the Y direction is defined as the Z direction, and the upward direction has a positive value and the downward direction has a negative value.

（障害物検知装置の構成例）
図２は、実施形態にかかる障害物検知装置１００を備える車両１の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、車両１は障害物検知装置１００と運転支援装置２００とを備える。 (Configuration example of obstacle detection device)
FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle 1 including the obstacle detection device 100 according to the embodiment. As shown in FIG. 2, the vehicle 1 includes an obstacle detection device 100 and a driving support device 200.

障害物検知装置１００は、例えば送受波部５ｆ，５ｒ及びＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０を備え、車両１の近傍の障害物を検知する。運転支援装置２００は、例えばＥＣＵ１０及び車両制御装置２０を備え、運転者による車両１の運転を支援する。 The obstacle detection device 100 includes, for example, transmission / reception units 5f, 5r and an ECU (Electronic Control Unit) 10, and detects obstacles in the vicinity of the vehicle 1. The driving support device 200 includes, for example, an ECU 10 and a vehicle control device 20, and assists the driver in driving the vehicle 1.

制御回路としてのＥＣＵ１０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１３を備えたコンピュータとして構成されている。また、ＥＣＵ１０は、車両制御装置２０の各部および送受波部５ｆ，５ｒと、各種情報の送受信が可能なＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）ポート１５を備えている。 The ECU 10 as a control circuit is configured as a computer including, for example, a CPU (Central Processing Unit) 11, a RAM (Random Access Memory) 12, and a ROM (Read Only Memory) 13. Further, the ECU 10 includes various parts of the vehicle control device 20, transmission / reception parts 5f and 5r, and an I / O (Input / Output) port 15 capable of transmitting and receiving various information.

ＥＣＵ１０のＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３、記憶装置１４、及びＩ／Ｏポート１５の各構成は、例えば内部バスを介してＣＰＵ１１と各種情報の送受信が可能に構成されている。 Each configuration of the RAM 12, the ROM 13, the storage device 14, and the I / O port 15 of the ECU 10 is configured to be capable of transmitting and receiving various information to and from the CPU 11 via, for example, an internal bus.

ＥＣＵ１０は、例えばＲＯＭ１３にインストールされているプログラムをＣＰＵ１１が実行することにより、送受波部５ｆ，５ｒにおける送波音波および反射音波に基づいて、車両１の近傍に障害物がある場合にはそれを検知する。また、ＥＣＵ１０は、障害物の検知結果に基づいて、車両１への制御を行うよう指示する信号を車両制御装置２０へと出力する。 When the CPU 11 executes a program installed in the ROM 13, for example, the ECU 10 executes an obstacle in the vicinity of the vehicle 1 based on the wave transmission sound wave and the reflected sound wave in the transmission / reception units 5f and 5r. Detect. Further, the ECU 10 outputs a signal instructing the vehicle 1 to control the vehicle 1 to the vehicle control device 20 based on the detection result of the obstacle.

車両制御装置２０は、車速センサ２１、アクセルセンサ２２、ブレーキセンサ２３、ブレーキアクチュエータ２４、及びエンジンコントローラ２５を備える。 The vehicle control device 20 includes a vehicle speed sensor 21, an accelerator sensor 22, a brake sensor 23, a brake actuator 24, and an engine controller 25.

車速センサ２１は車両の速度を検知する。アクセルセンサ２２は、運転者によるアクセルペダルの操作量を検知する。ブレーキセンサ２３は、運転者によるブレーキペダルの操作量を検知する。 The vehicle speed sensor 21 detects the speed of the vehicle. The accelerator sensor 22 detects the amount of operation of the accelerator pedal by the driver. The brake sensor 23 detects the amount of operation of the brake pedal by the driver.

制動部としてのブレーキアクチュエータ２４は、フロントタイヤ３ｆ及びリアタイヤ３ｒの少なくともいずれかに制動をかける。駆動部としてのエンジンコントローラ２５は、通常走行時はアクセルセンサ２２の検知結果に基づいてエンジンの出力制御を行って、車両１の加減速制御を実行する。 The brake actuator 24 as a braking unit applies braking to at least one of the front tire 3f and the rear tire 3r. The engine controller 25 as a drive unit controls the output of the engine based on the detection result of the accelerator sensor 22 during normal driving, and executes acceleration / deceleration control of the vehicle 1.

車両制御装置２０は、車速センサ２１、アクセルセンサ２２、及びブレーキセンサ２３等から車両１の各部の状態を示す情報を取得する。車両制御装置２０は、これらの情報およびＥＣＵ１０から受信した信号に基づいて、ブレーキアクチュエータ２４及びエンジンコントローラ２５の少なくともいずれかを制御することで、例えばＥＣＵ１０が検知した障害物を回避するよう車両１を制御する。 The vehicle control device 20 acquires information indicating the state of each part of the vehicle 1 from the vehicle speed sensor 21, the accelerator sensor 22, the brake sensor 23, and the like. The vehicle control device 20 controls at least one of the brake actuator 24 and the engine controller 25 based on these information and the signal received from the ECU 10, so that the vehicle 1 avoids obstacles detected by the ECU 10, for example. Control.

すなわち、車両制御装置２０は、ブレーキアクチュエータ２４を制御して車体２に制動をかけることで、車両１と障害物との衝突回避を図る。これに替えて、または加えて、車両制御装置２０は、エンジンコントローラ２５によりエンジンの出力を例えば数秒間抑制させ、車体２の加速を抑制することで、車両１と障害物との衝突回避を図ってもよい。 That is, the vehicle control device 20 controls the brake actuator 24 to apply braking to the vehicle body 2 to avoid a collision between the vehicle 1 and an obstacle. In place of or in addition to this, the vehicle control device 20 tries to avoid a collision between the vehicle 1 and an obstacle by suppressing the output of the engine by the engine controller 25 for, for example, several seconds and suppressing the acceleration of the vehicle body 2. You may.

また、車両１のアクセルペダルが電子制御されるタイプであり、車両制御装置２０がアクセルペダルの開度を制御する機構を備える場合もあり得る。このような場合には、上記のエンジン出力の抑制に替えて、または加えて、車両制御装置２０は、駆動部としてのアクセルペダル制御機構によって、アクセルペダルの開度を制御して車体２の加速を抑制することで、車両１と障害物との衝突回避を図ってもよい。 Further, the accelerator pedal of the vehicle 1 is of a type that is electronically controlled, and the vehicle control device 20 may include a mechanism for controlling the opening degree of the accelerator pedal. In such a case, instead of or in addition to suppressing the engine output described above, the vehicle control device 20 controls the opening degree of the accelerator pedal by the accelerator pedal control mechanism as a drive unit to accelerate the vehicle body 2. You may try to avoid a collision between the vehicle 1 and an obstacle by suppressing the above.

このように、車両制御装置２０が、車体２に制動をかける機能および車体２の加速を抑制する機能の少なくともいずれかを有することで、運転支援装置２００が、ペダル踏み間違い時加速抑制装置、衝突被害軽減ブレーキ等として機能するように構成されていてもよい。ペダル踏み間違い時加速抑制装置および衝突被害軽減ブレーキ等は、例えば運転者が誤ってアクセルペダルを強く踏み込み過ぎてしまったような場合に、近傍の障害物への衝突を回避するよう運転者への運転支援を行う機能である。 As described above, the vehicle control device 20 has at least one of a function of braking the vehicle body 2 and a function of suppressing the acceleration of the vehicle body 2, so that the driving support device 200 can be used as an acceleration suppression device and a collision when the pedal is pressed incorrectly. It may be configured to function as a damage mitigation brake or the like. Acceleration suppression devices and collision damage mitigation brakes when the pedal is mistakenly pressed are provided to the driver to avoid collision with nearby obstacles, for example, when the driver accidentally depresses the accelerator pedal too hard. It is a function to provide driving support.

（障害物検知装置の位置特定例）
次に、図３及び図４を用いて、実施形態の障害物検知装置１００が障害物の位置および角度を特定する手法について説明する。 (Example of specifying the position of the obstacle detection device)
Next, a method for the obstacle detection device 100 of the embodiment to specify the position and angle of the obstacle will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

図３及び図４に示す例では、障害物検知装置１００が、車体２の前端部の送受波部５ｆの送波音波および反射音波に基づいて、車両１の前方に存在する障害物の位置および角度を特定する場合について説明する。ただし、車体２の後端部の送受波部５ｒの送波音波および反射音波に基づく、車両１の後方の障害物の位置および角度の特定も、以下に説明する手法と同様に実施することができる。 In the example shown in FIGS. 3 and 4, the obstacle detection device 100 determines the position of the obstacle existing in front of the vehicle 1 and the position of the obstacle in front of the vehicle 1 based on the wave transmission sound wave and the reflected sound wave of the wave transmission / reception unit 5f at the front end portion of the vehicle body 2. The case of specifying the angle will be described. However, the position and angle of the obstacle behind the vehicle 1 may be specified in the same manner as the method described below based on the transmitted sound wave and the reflected sound wave of the wave transmitting / receiving unit 5r at the rear end of the vehicle body 2. can.

図３は、実施形態にかかる障害物検知装置１００が障害物ＯＢの位置を特定する場合の一例を示す模式図である。 FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of a case where the obstacle detection device 100 according to the embodiment specifies the position of the obstacle OB.

図３に示すように、車両１の前方に障害物ＯＢがあるものとする。障害物ＯＢは、車両１の側に向いた第１の面としての面ＳＲを有している。障害物検知装置１００は、送受波部５ｆによる送波音波および反射音波から障害物ＯＢを検知する。 As shown in FIG. 3, it is assumed that there is an obstacle OB in front of the vehicle 1. The obstacle OB has a surface SR as a first surface facing the vehicle 1. The obstacle detection device 100 detects the obstacle OB from the sound wave transmitted and the sound wave reflected by the wave transmitting / receiving unit 5f.

このとき、送受波部５ｆが備える複数の送受波装置５１のうち、例えば隣り合う２つの送受波装置５１の送波音波および反射音波に基づいて、障害物ＯＢの位置が特定される。図３の例では、例えば隣り合う２つの送受波装置５１ｂ,５１ｃが用いられる場合について示す。 At this time, the position of the obstacle OB is specified based on, for example, the transmitted sound wave and the reflected sound wave of two adjacent wave transmitting / receiving devices 51 among the plurality of transmitting / receiving devices 51 included in the transmitting / receiving unit 5f. In the example of FIG. 3, for example, a case where two adjacent wave transmission / reception devices 51b and 51c are used will be shown.

送受波装置５１ｃからは、車両１の前方に向けて少なくとも所定角度で所定の範囲内に送波音波が送波される。これらの送波音波のうち、送波音波Ｒｃｔ，Ｒｂｔについて説明する。 From the transmission / reception device 51c, a wave transmission sound wave is transmitted toward the front of the vehicle 1 at at least a predetermined angle within a predetermined range. Among these transmitted sound waves, the transmitted sound waves Rct and Rbt will be described.

送波音波Ｒｃｔは、例えば障害物ＯＢの面ＳＲに垂直に当って反射される。送波音波Ｒｃｔが反射された反射音波Ｒｃｒは、送波音波Ｒｃｔと同じ経路を通って送受波装置５１ｃへと到達し、送受波装置５１ｃによって受波される。 The transmitted sound wave Rct hits the surface SR of the obstacle OB perpendicularly and is reflected, for example. The reflected sound wave Rcr to which the wave transmission sound wave Rct is reflected reaches the wave transmission / reception device 51c through the same path as the wave transmission sound wave Rct, and is received by the wave transmission / reception device 51c.

障害物検知装置１００は、送波音波Ｒｃｔの送波タイミングから反射音波Ｒｃｒの受波タイミングまでの飛翔時間と、音速から送波音波Ｒｃｔと反射音波Ｒｃｒに係る飛翔距離を算出し、この飛翔距離を２で除した値を送受波装置５１ｃから障害物ＯＢまでの距離とする。また、障害物検知装置１００は、送受波装置５１ｃから障害物ＯＢまでの距離を半径とする仮想円ＣＲｃを設定する。 The obstacle detection device 100 calculates the flight time from the transmission timing of the transmission sound wave Rct to the reception timing of the reflected sound wave Rcr, and the flight distance related to the transmission sound wave Rct and the reflected sound wave Rcr from the speed of sound, and this flight distance. Is divided by 2 to be the distance from the wave transmitting / receiving device 51c to the obstacle OB. Further, the obstacle detection device 100 sets a virtual circle CRc whose radius is the distance from the wave transmission / reception device 51c to the obstacle OB.

送波音波Ｒｂｔは、障害物ＯＢの面ＳＲに斜めに当って反射し、反射音波Ｒｂｒとなって送受波装置５１ｂへと到達する。ここで、送波音波Ｒｂｔの面ＳＲの法線方向を基準にした入射角と、反射音波Ｒｂｒの面ＳＲの法線方向を基準にした反射角は、一致する。 The transmitted sound wave Rbt diagonally hits the surface SR of the obstacle OB and is reflected, becomes a reflected sound wave Rbr, and reaches the wave transmitting / receiving device 51b. Here, the incident angle based on the normal direction of the surface SR of the transmitted sound wave Rbt and the reflection angle based on the normal direction of the surface SR of the reflected sound wave Rbr are the same.

障害物検知装置１００は、送波音波Ｒｂｔの送波タイミングから反射音波Ｒｂｒの受波タイミングまでの飛翔時間と、音速から送波音波Ｒｂｔと反射音波Ｒｂｒに係る飛翔距離を算出し、この飛翔距離から仮想円ＣＲｃの半径の値を減じた値を、障害物ＯＢの面ＳＲにおける反射音波Ｒｂｒの反射位置から反射音波Ｒｂｒの受波位置である送受波装置５１ｂまでの距離とする。また、障害物検知装置１００は、障害物ＯＢの面ＳＲにおける反射音波Ｒｂｒの反射位置から反射音波Ｒｂｒの受波位置である送受波装置５１ｂまでの距離を半径とする仮想円ＣＲｂを設定する。 The obstacle detection device 100 calculates the flight time from the transmission timing of the transmission sound wave Rbt to the reception timing of the reflected sound wave Rbr, and the flight distance related to the transmission sound wave Rbt and the reflected sound wave Rbr from the sound velocity, and this flight distance. The value obtained by subtracting the value of the radius of the virtual circle CRc is defined as the distance from the reflected position of the reflected sound wave Rbr on the surface SR of the obstacle OB to the receiving / receiving device 51b which is the receiving position of the reflected sound wave Rbr. Further, the obstacle detection device 100 sets a virtual circle CRb whose radius is the distance from the reflection position of the reflected sound wave Rbr on the surface SR of the obstacle OB to the transmission / reception device 51b which is the receiving position of the reflected sound wave Rbr.

障害物検知装置１００は、２つの仮想円ＣＲｃ，ＣＲｂの交点のうち、送波音波Ｒｃｔ，Ｒｂｔの送波方向側の交点を、障害物ＯＢの位置座標を表す測距点ＭＳとする。これにより、送受波部５ｆの送波音波Ｒｃｔ，Ｒｂｔ及び反射音波Ｒｃｒ，Ｒｂｒに基づいて、障害物ＯＢの位置が特定される。 The obstacle detection device 100 uses the intersection of the two virtual circles CRc and CRb on the transmission direction side of the transmission sound waves Rct and Rbt as the distance measuring point MS representing the position coordinates of the obstacle OB. As a result, the position of the obstacle OB is specified based on the transmitted sound waves Rct and Rbt and the reflected sound waves Rcr and Rbr of the transmitting and receiving unit 5f.

図４は、実施形態にかかる障害物検知装置１００が障害物ＯＢｃ，ＯＢｄの角度を特定する場合の一例を示す模式図である。 FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of a case where the obstacle detection device 100 according to the embodiment specifies the angles of the obstacles OBc and OBd.

図４に示すように、車両１の前方に２つの障害物ＯＢｃ，ＯＢｄがあるものとする。障害物検知装置１００は、障害物ＯＢｃ，ＯＢｄのそれぞれの位置から、障害物ＯＢｃ，ＯＢｄの車両１に対する角度をそれぞれ特定する。 As shown in FIG. 4, it is assumed that there are two obstacles OBc and OBd in front of the vehicle 1. The obstacle detection device 100 identifies the angles of the obstacles OBc and OBd with respect to the vehicle 1 from the respective positions of the obstacles OBc and OBd.

ここで、障害物検知装置１００の送受波部５ｆには、障害物ＯＢｃ，ＯＢｄが車両１に対して正対しているか否かの判定に用いる正対物領域ＦＡが設定されている。正対物領域ＦＡは、正対物領域ＦＡａｂ，ＦＡｃｄを含む。 Here, in the wave transmission / reception unit 5f of the obstacle detection device 100, a positive objective region FA used for determining whether or not the obstacles OBc and OBd are facing the vehicle 1 is set. The positive objective region FA includes the positive objective regions FAab and FAcd.

正対物領域ＦＡａｂは、送受波部５ｆの送受波装置５１ａ～５１ｄのうち、送受波装置５１ａ，５１ｂに対して設定されている。送受波装置５１ａ，５１ｂの送波音波および反射音波に基づいて、正対物領域ＦＡａｂ内に位置する障害物が検知された場合、障害物検知装置１００は、その障害物が、車両１に対して正対していると判定する。 The positive objective region FAab is set for the transmission / reception devices 51a and 51b among the transmission / reception devices 51a to 51d of the transmission / reception unit 5f. When an obstacle located in the positive objective region FAab is detected based on the wave transmission sound wave and the reflected sound wave of the wave transmission / reception devices 51a and 51b, the obstacle detection device 100 detects the obstacle with respect to the vehicle 1. Judge that they are facing each other.

正対物領域ＦＡｃｄは、送受波部５ｆの送受波装置５１ａ～５１ｄのうち、送受波装置５１ｃ，５１ｄに対して設定されている。送受波装置５１ｃ，５１ｄの送波音波および反射音波に基づいて、正対物領域ＦＡｃｄ内に位置する障害物が検知された場合、障害物検知装置１００は、その障害物が、車両１に対して正対していると判定する。 The positive objective region FAcd is set for the transmission / reception devices 51c and 51d among the transmission / reception devices 51a to 51d of the transmission / reception unit 5f. When an obstacle located in the positive objective region FAcd is detected based on the wave transmission sound wave and the reflected sound wave of the wave transmission / reception devices 51c and 51d, the obstacle detection device 100 detects the obstacle with respect to the vehicle 1. Judge that they are facing each other.

すなわち、正対物領域ＦＡａｂ，ＦＡｃｄが重なり合う領域も含め、正対物領域ＦＡ内に位置する障害物が検知された場合、障害物検知装置１００は、その障害物が、車両１に対して正対していると判定する。 That is, when an obstacle located in the positive objective region FA including the region where the positive objective regions FAab and FAcd overlap is detected, the obstacle detection device 100 faces the obstacle with respect to the vehicle 1. It is determined that there is.

例えば、障害物検知装置１００は、上記と同様に障害物ＯＢｃの位置を特定し、障害物ＯＢｃの位置座標を表す測距点ＭＳｃを算出する。また、障害物検知装置１００は、算出した測距点ＭＳｃが正対物領域ＦＡ内にあるか否かを判定する。 For example, the obstacle detection device 100 identifies the position of the obstacle OBc in the same manner as described above, and calculates the AF point MSc representing the position coordinates of the obstacle OBc. Further, the obstacle detection device 100 determines whether or not the calculated ranging point MSc is in the positive objective region FA.

また、障害物検知装置１００は、測距点ＭＳｃが正対物領域ＦＡ内にあるか否かに基づいて、障害物ＯＢｃの車両１側に向いた第１の面としての面ＳＲｃの法線方向ＮＲｃの角度を、車両１のＸ方向を基準に決定する。 Further, the obstacle detection device 100 determines the normal direction of the surface SRc as the first surface of the obstacle OBc facing the vehicle 1 side based on whether or not the distance measuring point MSc is in the positive objective region FA. The angle of NRc is determined with reference to the X direction of the vehicle 1.

図４の例では、測距点ＭＳｃは正対物領域ＦＡ内にある。この場合、障害物検知装置１００は、障害物ＯＢｃの面ＳＲｃが、車両１に対して正対しているものとする。従って、障害物検知装置１００は、障害物ＯＢｃの面ＳＲｃの法線方向ＮＲｃの角度として、車両１のＸ方向に対して０°を設定する。このように、障害物検知装置１００は、障害物ＯＢｃの位置に基づいて障害物ＯＢｃの角度を設定する。 In the example of FIG. 4, the AF point MSc is in the positive objective region FA. In this case, the obstacle detection device 100 assumes that the surface SRc of the obstacle OBc faces the vehicle 1. Therefore, the obstacle detection device 100 sets 0 ° with respect to the X direction of the vehicle 1 as the angle of the normal direction NRc of the surface SRc of the obstacle OBc. In this way, the obstacle detection device 100 sets the angle of the obstacle OBc based on the position of the obstacle OBc.

図４の例では、測距点ＭＳｄは正対物領域ＦＡ外にある。この場合、障害物検知装置１００は、障害物ＯＢｄの面ＳＲｄの法線方向ＮＲｄの角度として、車両１のＸ方向に対して所定角度傾いた値を設定する。この角度の値は、車両１のＸ方向に対して、センタの位置から測距点ＭＳｄへの線分がなす角度となる。このように、障害物検知装置１００は、障害物ＯＢｄの位置に基づいて障害物ＯＢｄの角度を設定する。 In the example of FIG. 4, the AF point MSd is outside the positive objective region FA. In this case, the obstacle detection device 100 sets a value tilted by a predetermined angle with respect to the X direction of the vehicle 1 as the angle of the normal direction NRd of the surface SRd of the obstacle OBd. The value of this angle is the angle formed by the line segment from the position of the center to the AF point MSd with respect to the X direction of the vehicle 1. In this way, the obstacle detection device 100 sets the angle of the obstacle OBd based on the position of the obstacle OBd.

図４の例では、障害物ＯＢｄの面ＳＲｄの法線方向ＮＲｄは、車両１のＸ方向より左向き、つまり、車両１の＋Ｘ方向に向かって左寄り（＋Ｙ方向寄り）に所定角度傾いている。ここで、法線方向ＮＲｄの角度は、車両１の進行方向（＋Ｘ方向）を基準に、反時計回りを正値とし、時計回りを負値とする。従って、図４の例における法線方向ＮＲｄの角度は、正値の角度＋θであり、θ自体は正値である。即ち、障害物ＯＢｄの測距点ＭＳｄが、車両１の＋Ｙ方向へと向かって正対物領域ＦＡの外側に外れていくほど、角度＋θは正値として大きくなる。 In the example of FIG. 4, the normal direction NRd of the surface SRd of the obstacle OBd is inclined to the left from the X direction of the vehicle 1, that is, to the left (+ Y direction) toward the + X direction of the vehicle 1. Here, the angle of the normal direction NRd is set to a positive value in the counterclockwise direction and a negative value in the clockwise direction with respect to the traveling direction (+ X direction) of the vehicle 1. Therefore, the angle of the normal direction NRd in the example of FIG. 4 is a positive angle + θ, and θ itself is a positive value. That is, as the distance measuring point MSd of the obstacle OBd deviates to the outside of the positive objective region FA toward the + Y direction of the vehicle 1, the angle + θ becomes larger as a positive value.

また、図示しない所定の障害物の位置を表す測距点が、正対物領域ＦＡに対して車両１の－Ｙ方向側に外れていた場合、つまり、その障害物が車両１の右前方に位置していた場合、障害物の車両１側に向いた面の法線方向は、車両１のＸ方向より右向き、つまり、車両１の＋Ｘ方向に向かって右寄り（－Ｙ方向寄り）に所定角度傾いていることになる。また、このときの法線方向の角度は、負の値の角度－θであり、θ自体は正値である。即ち、上記障害物の測距点が、車両１の－Ｙ方向へと向かって正対物領域ＦＡの外側に外れていくほど、角度－θは負値として小さくなり、角度－θの絶対値は大きくなる。 Further, when the distance measuring point indicating the position of a predetermined obstacle (not shown) is off the −Y direction side of the vehicle 1 with respect to the normal objective region FA, that is, the obstacle is located on the right front side of the vehicle 1. If so, the normal direction of the surface of the obstacle facing the vehicle 1 side is tilted to the right from the X direction of the vehicle 1, that is, to the right (-Y direction) toward the + X direction of the vehicle 1 by a predetermined angle. It will be. Further, the angle in the normal direction at this time is an angle −θ of a negative value, and θ itself is a positive value. That is, as the distance measuring point of the obstacle deviates to the outside of the positive objective region FA toward the −Y direction of the vehicle 1, the angle −θ becomes smaller as a negative value, and the absolute value of the angle −θ becomes. growing.

（障害物検知装置の判定例）
次に、図５及び図６を用いて、障害物検知装置１００による同一物判定について説明する。図５は、実施形態にかかる障害物検知装置１００が車両１に正対する障害物ＯＢｃについて同一物判定をする場合の一例を示す模式図である。 (Judgment example of obstacle detection device)
Next, the same object determination by the obstacle detection device 100 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. 5 is a schematic diagram showing an example of a case where the obstacle detection device 100 according to the embodiment determines the same object for the obstacle OBc facing the vehicle 1.

図５に示すように、障害物検知装置１００は、同一物判定を行うにあたり、例えば前回データに基づいて推定点ＥＳｃを算出し、推定点ＥＳｃから同一物判定領域ＳＡｃを設定する。図５の例において同一物判定領域ＳＡｃは、１対の長辺と１対の短辺を有する長方形であるが、これに限らない。正方形、平行四辺形、単なる四角形であっても良い。或いは、単に所定の形状を有するものであっても良い。 As shown in FIG. 5, in performing the same object determination, the obstacle detection device 100 calculates the estimated point ESc based on the previous data, for example, and sets the same object determination area SAc from the estimated point ESc. In the example of FIG. 5, the same object determination region SAc is a rectangle having a pair of long sides and a pair of short sides, but is not limited to this. It may be a square, a parallelogram, or just a quadrangle. Alternatively, it may simply have a predetermined shape.

前回データとは、これから送波される送波音波の前に送波され、受波された送波音波および反射音波に基づいて算出された障害物ＯＢｃの位置座標および車両１に対する角度である。障害物検知装置１００は、これらの前回データから推定点ＥＳｃを算出する。 The previous data is the position coordinates of the obstacle OBc and the angle with respect to the vehicle 1 calculated based on the transmitted sound wave and the reflected sound wave transmitted and received before the transmitted sound wave to be transmitted from now on. The obstacle detection device 100 calculates the estimated point ESc from these previous data.

推定点ＥＳｃは、前回検知した障害物ＯＢｃの座標と、前回検知時から現在までの車両１の移動量と旋回角度をもとに、現在の時点での車両１から、前回検知した障害物ＯＢｃの座標への相対位置を算出することで得られる。この推定点ＥＳｃは、次回送波する送波音波によって検知されるであろう障害物の位置を推定したものである。 The estimated point ESc is the obstacle OBc detected last time from the vehicle 1 at the present time based on the coordinates of the obstacle OBc detected last time and the movement amount and turning angle of the vehicle 1 from the time of the previous detection to the present. It is obtained by calculating the relative position to the coordinates of. This estimation point ESc estimates the position of an obstacle that will be detected by the next transmitted sound wave.

同一物判定領域ＳＡｃは、算出した推定点ＥＳｃを中心点に置く、例えば１対の長辺と１対の短辺とを有する矩形領域である。１対の長辺の長さは、例えば車両１からの距離（Ｘ方向距離）に応じて決まる。 The same object determination region SAc is a rectangular region having a pair of long sides and a pair of short sides, for example, with the calculated estimated point ESc as the center point. The length of the pair of long sides is determined, for example, according to the distance from the vehicle 1 (distance in the X direction).

同一物判定領域ＳＡｃは、前回検知され特定された障害物ＯＢｃの角度に対応するように設定される。つまり、同一物判定領域ＳＡｃの向きが、障害物ＯＢｃの向きに沿うように設定される。より具体的には、同一物判定領域ＳＡｃの１対の長辺が、障害物ＯＢｃの車両１側に向いた面ＳＲｃに対して平行となり、障害物ＯＢｃの面ＳＲｃの法線方向ＮＲｃに対して直交するように、同一物判定領域ＳＡｃが設定される。 The same object determination area SAc is set so as to correspond to the angle of the obstacle OBc detected and identified last time. That is, the orientation of the same object determination region SAc is set to follow the orientation of the obstacle OBc. More specifically, a pair of long sides of the same object determination region SAc are parallel to the surface SRc of the obstacle OBc facing the vehicle 1, and with respect to the normal direction NRc of the surface SRc of the obstacle OBc. The same object determination region SAc is set so as to be orthogonal to each other.

また、障害物検知装置１００は、今回の測定を行うため送波音波を送波する。この送波音波に対応して、受波音波として反射音波が受波されれば、車両１の近傍に障害物があることを意味する。ただし、この時点で、今回検知された障害物が、前回検知された障害物ＯＢｃと同一物であるか否かは未だ不明である。 Further, the obstacle detection device 100 transmits a wave transmission sound wave for this measurement. If the reflected sound wave is received as the received sound wave in response to this transmitted sound wave, it means that there is an obstacle in the vicinity of the vehicle 1. However, at this point, it is still unclear whether the obstacle detected this time is the same as the obstacle OBc detected last time.

障害物検知装置１００は、今回の送波音波および反射音波に基づいて、障害物の位置を表す測距点ＭＳｃの位置座標を算出する。また、障害物検知装置１００は、今回算出した測距点ＭＳｃが、前回データに基づき設定した同一物判定領域ＳＡｃ内にあるか否かを判定する。 The obstacle detection device 100 calculates the position coordinates of the distance measuring point MSc representing the position of the obstacle based on the current wave transmission sound wave and the reflected sound wave. Further, the obstacle detection device 100 determines whether or not the distance measuring point MSc calculated this time is within the same object determination area SAc set based on the previous data.

障害物検知装置１００は、今回の測距点ＭＳｃが同一物判定領域ＳＡｃ外にあった場合には、前回検知された障害物ＯＢｃと今回検知された障害物とが同一物ではないと判定し、今回検知された障害物を信頼度ＲＬ１とする。 When the current AF point MSc is outside the same object determination area SAc, the obstacle detection device 100 determines that the previously detected obstacle OBc and the currently detected obstacle are not the same object. , The obstacle detected this time is set to the reliability RL1.

障害物検知装置１００は、今回の測距点ＭＳｃが同一物判定領域ＳＡｃ内にあった場合には、前回検知された障害物ＯＢｃと今回検知された障害物とが同一物であると判定し、今回検知された障害物を信頼度ＲＬ１よりも高い信頼度ＲＬ２とする。 When the distance measuring point MSc this time is in the same object determination area SAc, the obstacle detection device 100 determines that the obstacle OBc detected last time and the obstacle detected this time are the same object. The obstacle detected this time has a reliability RL2 higher than the reliability RL1.

障害物検知装置１００は、複数回検知された障害物について、このような同一物判定を所定の信頼度が得られるまで行って、所定の信頼度が得られた場合に、それらのデータを運転支援装置２００へ出力する。運転支援装置２００は、それらのデータに基づいて車両１の制御を行うようにしても良い。また、障害物検知装置１００は、障害物との衝突を回避するため、車両１の車体２に制動をかけさせる信号および車体２の加速を抑制させる信号の少なくともいずれかを、運転支援装置２００へ出力するようにしても良い。 The obstacle detection device 100 performs such identification determination for obstacles detected a plurality of times until a predetermined reliability is obtained, and when the predetermined reliability is obtained, the data is operated. Output to the support device 200. The driving support device 200 may control the vehicle 1 based on the data. Further, in order to avoid a collision with an obstacle, the obstacle detection device 100 sends at least one of a signal for braking the vehicle body 2 of the vehicle 1 and a signal for suppressing the acceleration of the vehicle body 2 to the driving support device 200. You may output it.

以下に、２回連続で同一物であるとの判定がなされた場合に、所定の信頼度が得られたものとして、車両１への制御を行う例について説明する。 Hereinafter, an example in which the vehicle 1 is controlled assuming that a predetermined reliability is obtained when it is determined that the same thing is the same twice in a row will be described.

この場合、障害物検知装置１００は、１回目の送波音波、及びそれに対応する反射音波により障害物を検知し、その障害物の位置座標および角度を算出する。 In this case, the obstacle detection device 100 detects the obstacle by the first wave transmission sound wave and the corresponding reflected sound wave, and calculates the position coordinates and the angle of the obstacle.

次に、障害物検知装置１００は、２回目の送波音波、及びそれに対応する反射音波により障害物を検知し、その障害物の位置座標を算出する。 Next, the obstacle detection device 100 detects the obstacle by the second wave transmission sound wave and the corresponding reflected sound wave, and calculates the position coordinates of the obstacle.

また、障害物検知装置１００は、１回目の送波音波および反射音波により検知された障害物の位置座標および角度に基づいて推定点を算出し、算出した推定点に基づいて同一物判定領域を設定する。 Further, the obstacle detection device 100 calculates an estimated point based on the position coordinates and the angle of the obstacle detected by the first wave transmission sound wave and the reflected sound wave, and determines the same object determination area based on the calculated estimated point. Set.

次に、障害物検知装置１００は、２回目の送波音波および反射音波により検知された障害物の位置座標が、１回目の送波音波および反射音波に基づく同一物判定領域内にあるか否かを判定する。 Next, the obstacle detection device 100 determines whether or not the position coordinates of the obstacle detected by the second transmitted sound wave and the reflected sound wave are within the same object determination region based on the first transmitted sound wave and the reflected sound wave. Is determined.

２回目に検知された障害物の位置座標が、１回目に設定された同一物判定領域内にある場合には、障害物検知装置１００は、１回目と２回目とにそれぞれ検知された障害物は同一物であると判定して、２回目に検知された障害物を信頼度ＲＬ２とする。また、障害物検知装置１００は、２回目に検知された障害物の角度を算出する。 When the position coordinates of the obstacle detected the second time are within the same object determination area set for the first time, the obstacle detection device 100 detects the obstacles for the first time and the second time, respectively. Is determined to be the same object, and the obstacle detected the second time is set as the reliability RL2. Further, the obstacle detection device 100 calculates the angle of the obstacle detected for the second time.

次に、障害物検知装置１００は、３回目の送波音波、及びそれに対応する反射音波により障害物を検知し、その障害物の位置座標を算出する。 Next, the obstacle detection device 100 detects the obstacle by the third wave transmission sound wave and the corresponding reflected sound wave, and calculates the position coordinates of the obstacle.

また、障害物検知装置１００は、２回目の送波音波および反射音波により検知された障害物の位置座標および角度に基づいて推定点を算出し、算出した推定点に基づいて同一物判定領域を設定する。 Further, the obstacle detection device 100 calculates an estimated point based on the position coordinates and the angle of the obstacle detected by the second wave transmission sound wave and the reflected sound wave, and determines the same object determination area based on the calculated estimated point. Set.

次に、障害物検知装置１００は、３回目の送波音波および反射音波により検知された障害物の位置座標が、２回目の送波音波および反射音波に基づく同一物判定領域内にあるか否かを判定する。 Next, the obstacle detection device 100 determines whether or not the position coordinates of the obstacle detected by the third transmitted sound wave and the reflected sound wave are within the same object determination region based on the second transmitted sound wave and the reflected sound wave. Is determined.

３回目に検知された障害物の位置座標が、２回目に設定された同一物判定領域内にある場合には、障害物検知装置１００は、２回目と３回目とにそれぞれ検知された障害物は同一物であると判定して、３回目に検知された障害物を信頼度ＲＬ２よりも高い信頼度ＲＬ３とする。 When the position coordinates of the obstacle detected at the third time are within the same object determination area set at the second time, the obstacle detection device 100 detects the obstacle at the second time and the third time, respectively. Is determined to be the same object, and the obstacle detected the third time is set to the reliability RL3 having a higher reliability than the reliability RL2.

このように、障害物検知装置１００は、１回目～３回目の送波音波および反射音波によってそれぞれ検知された障害物が、２回連続で同一物であるとの判定がなされ、３回目に検知された障害物が信頼度ＲＬ３となったことで、その障害物について所定の信頼度が得られたものとする。そして、障害物検知装置１００は、３回目に検知された障害物に基づいて、車両１への制御を行うよう運転支援装置２００へと指示を出す。 In this way, the obstacle detection device 100 determines that the obstacles detected by the first to third transmission sound waves and the reflected sound waves are the same two times in a row, and detects the third time. It is assumed that a predetermined reliability has been obtained for the obstacle because the obstacle has a reliability of RL3. Then, the obstacle detection device 100 issues an instruction to the driving support device 200 to control the vehicle 1 based on the obstacle detected the third time.

一方、２回目に検知された障害物の位置座標が１回目に設定された同一物判定領域外にあった場合、または、３回目に検知された障害物の位置座標が２回目に設定された同一物判定領域外にあった場合には、信頼度の積み上げがキャンセルされる。障害物検知装置１００は、その時点から再度、信頼度の積み上げを行って、信頼度ＲＬ３が得られるまで同一物判定を行う。 On the other hand, when the position coordinates of the obstacle detected the second time are outside the same object determination area set for the first time, or the position coordinates of the obstacle detected the third time are set for the second time. If it is outside the same object judgment area, the accumulation of reliability is canceled. The obstacle detection device 100 again accumulates the reliability from that point, and determines the same object until the reliability RL3 is obtained.

すなわち、例えば２回目に検知された障害物の位置座標が１回目に設定された同一物判定領域外にあった場合、障害物検知装置１００は、２回目に検知された障害物を、信頼度ＲＬ２，ＲＬ３よりも低い信頼度ＲＬ１とする。そして、３回目に検知された障害物が、２回目に検知された障害物と同一物であると判定されれば、障害物検知装置１００は、３回目に検知された障害物を信頼度ＲＬ２とする。以降、信頼度ＲＬ３が得られるまで同一物判定が行われる。 That is, for example, when the position coordinates of the obstacle detected the second time are outside the same object determination area set for the first time, the obstacle detection device 100 determines the reliability of the obstacle detected the second time. The reliability is RL1 which is lower than RL2 and RL3. Then, if it is determined that the obstacle detected the third time is the same as the obstacle detected the second time, the obstacle detection device 100 determines the obstacle detected the third time as the reliability RL2. And. After that, the same thing is determined until the reliability RL3 is obtained.

また、例えば３回目に検知された障害物の位置座標が２回目に設定された同一物判定領域外にあった場合、障害物検知装置１００は、３回目に検知された障害物を信頼度ＲＬ１とする。そして、４回目に検知された障害物が、３回目に検知された障害物と同一物であると判定されれば、障害物検知装置１００は、４回目に検知された障害物を信頼度ＲＬ２とする。以降、信頼度ＲＬ３が得られるまで同一物判定が行われる。 Further, for example, when the position coordinates of the obstacle detected the third time are outside the same object determination area set for the second time, the obstacle detection device 100 determines the obstacle detected the third time as the reliability RL1. And. Then, if it is determined that the obstacle detected the fourth time is the same as the obstacle detected the third time, the obstacle detection device 100 determines the obstacle detected the fourth time as the reliability RL2. And. After that, the same thing is determined until the reliability RL3 is obtained.

このように、障害物検知装置１００は、所定回数で検知された障害物が、その前の障害物と同一物ではないとの判定がなされるたびに信頼度ＲＬ１へ戻る。 In this way, the obstacle detection device 100 returns to the reliability RL1 every time it is determined that the obstacle detected a predetermined number of times is not the same as the previous obstacle.

即ち、信頼度が信頼度ＲＬ１である場合に、今回（所定回数で）検知された障害物が、その前の障害物と同一であると判定された場合、信頼度は信頼度ＲＬ２に上がり、同じく信頼度ＲＬ１である場合に、今回（所定回数で）検知された障害物が、その前の障害物と同一でないと判定された場合、信頼度は信頼度ＲＬ１のままである。次に、信頼度が信頼度ＲＬ２である場合に、今回（所定回数で）検知された障害物が、その前の障害物と同一であると判定された場合、信頼度は信頼度ＲＬ３に上がり、同じく信頼度ＲＬ２である場合に、今回（所定回数で）検知された障害物が、その前の障害物と同一でないと判定された場合、信頼度は信頼度ＲＬ１に戻る。次に、信頼度が信頼度ＲＬ３である場合に、今回（所定回数で）検知された障害物が、その前の障害物と同一であると判定された場合、信頼度は信頼度ＲＬ３のままであり、同じく信頼度ＲＬ３である場合に、今回（所定回数で）検知された障害物が、その前の障害物と同一でないと判定された場合、信頼度は信頼度ＲＬ１に戻る。 That is, when the reliability is the reliability RL1 and the obstacle detected this time (at a predetermined number of times) is determined to be the same as the previous obstacle, the reliability is increased to the reliability RL2. Similarly, when the reliability is RL1, if it is determined that the obstacle detected this time (at a predetermined number of times) is not the same as the previous obstacle, the reliability remains the reliability RL1. Next, when the reliability is the reliability RL2, if the obstacle detected this time (at a predetermined number of times) is determined to be the same as the previous obstacle, the reliability is increased to the reliability RL3. If it is determined that the obstacle detected this time (at a predetermined number of times) is not the same as the previous obstacle in the same case where the reliability is RL2, the reliability returns to the reliability RL1. Next, when the reliability is the reliability RL3 and the obstacle detected this time (at a predetermined number of times) is determined to be the same as the previous obstacle, the reliability remains the reliability RL3. If it is determined that the obstacle detected this time (at a predetermined number of times) is not the same as the obstacle before that, the reliability returns to the reliability RL1.

ここで障害物検知装置１００は、信頼度ＲＬ１、信頼度ＲＬ２、信頼度ＲＬ３の３段の信頼度を有するようにしたが、これに限らず、信頼度ＲＬ１と信頼度ＲＬ２の２段の信頼度を有するようにしてもよい。この場合、信頼度が信頼度ＲＬ１である場合に、今回（所定回数で）検知された障害物が、その前の障害物と同一であると判定された場合、信頼度は信頼度ＲＬ２に上がり、同じく信頼度ＲＬ１である場合に、今回（所定回数で）検知された障害物が、その前の障害物と同一でないと判定された場合、信頼度は信頼度ＲＬ１のままである。次に、信頼度が信頼度ＲＬ２である場合に、今回（所定回数で）検知された障害物が、その前の障害物と同一であると判定された場合、信頼度は信頼度ＲＬ２のままであり、同じく信頼度ＲＬ２である場合に、今回（所定回数で）検知された障害物が、その前の障害物と同一でないと判定された場合、信頼度は信頼度ＲＬ１に戻るようにしてもよい。 Here, the obstacle detection device 100 has three levels of reliability of reliability RL1, reliability RL2, and reliability RL3, but is not limited to this, and is not limited to this, and has two levels of reliability of reliability RL1 and reliability RL2. It may have a degree. In this case, when the reliability is the reliability RL1, if it is determined that the obstacle detected this time (at a predetermined number of times) is the same as the obstacle before that, the reliability is increased to the reliability RL2. If it is determined that the obstacle detected this time (at a predetermined number of times) is not the same as the previous obstacle in the same case where the reliability is RL1, the reliability remains the reliability RL1. Next, when the reliability is the reliability RL2, if the obstacle detected this time (at a predetermined number of times) is determined to be the same as the previous obstacle, the reliability remains the reliability RL2. If it is determined that the obstacle detected this time (at a predetermined number of times) is not the same as the previous obstacle in the same case where the reliability is RL2, the reliability is returned to the reliability RL1. May be good.

図６は、実施形態にかかる障害物検知装置１００が車両１に対して斜めに配置される障害物ＯＢｄについて同一物判定をする場合の一例を示す模式図である。図６に示すように、障害物ＯＢｄの同一物判定も、上述の障害物ＯＢｃの同一物判定と同様に行われる。 FIG. 6 is a schematic diagram showing an example of a case where the obstacle detection device 100 according to the embodiment determines the same object for the obstacle OBd obliquely arranged with respect to the vehicle 1. As shown in FIG. 6, the same object determination of the obstacle OBd is performed in the same manner as the same object determination of the obstacle OBc described above.

すなわち、障害物検知装置１００は、同一物判定を行うにあたり、例えば前回データに基づいて推定点ＥＳｄを算出し、推定点ＥＳｄから同一物判定領域ＳＡｄを設定する。 That is, when the obstacle detection device 100 performs the same object determination, for example, the estimated point ESd is calculated based on the previous data, and the same object determination area SAd is set from the estimated point ESd.

ここでも、同一物判定領域ＳＡｄは、例えば前回検知され特定された障害物ＯＢｄの角度に対応するように設定される。つまり、同一物判定領域ＳＡｄの１対の長辺が、障害物ＯＢｄの車両１側に向いた面ＳＲｄに対して平行となり、障害物ＯＢｄの面ＳＲｄの法線方向ＮＲｄに対して直交するように、同一物判定領域ＳＡｄが設定される。 Again, the same object determination area SAd is set to correspond to, for example, the angle of the obstacle OBd previously detected and identified. That is, the pair of long sides of the same object determination region SAd is parallel to the surface SRd of the obstacle OBd facing the vehicle 1 side, and is orthogonal to the normal direction NRd of the surface SRd of the obstacle OBd. The same thing determination area SAd is set in.

また、障害物検知装置１００は、今回の測定を行うため送波音波を送波する。この送波音波に対応する反射音波が受波されれば、車両１の近傍に障害物が検知されたこととなる。障害物検知装置１００は、今回の送波音波および反射音波に基づいて、障害物における測距点ＭＳｄの位置座標を算出し、測距点ＭＳｄが同一物判定領域ＳＡｄ内にあるか否かを判定する。 Further, the obstacle detection device 100 transmits a wave transmission sound wave for this measurement. If the reflected sound wave corresponding to the transmitted sound wave is received, it means that an obstacle is detected in the vicinity of the vehicle 1. The obstacle detection device 100 calculates the position coordinates of the range-finding point MSd in the obstacle based on the current wave transmission sound wave and the reflected sound wave, and determines whether or not the range-finding point MSd is in the same object determination region SAd. judge.

ここで、障害物ＯＢｄが車両１に対して斜めに配置されていると、障害物ＯＢｄの車両１側に向いた面ＳＲｄにおける今回の送波音波が反射する位置、つまり、測距点ＭＳｄが、車両１の移動に伴って移動する。例えば、車両１が障害物ＯＢｄに近付いていくと、測距点ＭＳｄは、障害物ＯＢｄの面ＳＲｄの奥側、つまり、車両１から遠ざかる側へとシフトする。 Here, when the obstacle OBd is arranged diagonally with respect to the vehicle 1, the position where the current wave transmission sound wave is reflected on the surface SRd of the obstacle OBd facing the vehicle 1 side, that is, the ranging point MSd , Moves with the movement of the vehicle 1. For example, as the vehicle 1 approaches the obstacle OBd, the AF point MSd shifts to the back side of the surface SRd of the obstacle OBd, that is, to the side away from the vehicle 1.

上記のように、同一物判定領域ＳＡｄは、障害物ＯＢｄの角度に対応するように設定されるので、今回の送波音波および反射音波により検知された障害物が、前回検知された障害物ＯＢｄと同一物であれば、測距点ＭＳｄが奥側にシフトしても、同一物判定領域ＳＡｄ内に留まる可能性が高い。 As described above, the same object determination region SAd is set to correspond to the angle of the obstacle OBd, so that the obstacle detected by the current wave transmission sound wave and the reflected sound wave is the obstacle OBd detected last time. If it is the same as the same object, even if the AF point MSd shifts to the back side, there is a high possibility that the object remains within the same object determination region SAd.

このことから、同一物判定領域ＳＡｃ，ＳＡｄの奥行き、即ち、１対の短辺の距離は、同一物判定の閾値として機能する。 From this, the depths of the same object determination regions SAc and SAd, that is, the distance between the pair of short sides functions as the threshold value for the same object determination.

障害物検知装置１００は、測距点ＭＳｄが同一物判定領域ＳＡｄ外にあった場合には今回検知された障害物を信頼度ＲＬ１とし、測距点ＭＳｄが同一物判定領域ＳＡｄ内にあった場合には今回検知された障害物を信頼度ＲＬ２とする。 When the distance measuring point MSd is outside the same object determination area SAd, the obstacle detection device 100 sets the obstacle detected this time as the reliability RL1, and the distance measuring point MSd is inside the same object determination area SAd. In this case, the obstacle detected this time is set to the reliability RL2.

障害物検知装置１００は、複数回検知された障害物について、このような同一物判定を所定の信頼度が得られるまで行って、所定の信頼度が得られた場合、運転支援装置２００の車両制御装置２０に車両１への制御を行わせる。 The obstacle detection device 100 performs such an same object determination for obstacles detected a plurality of times until a predetermined reliability is obtained, and when the predetermined reliability is obtained, the vehicle of the driving support device 200 Let the control device 20 control the vehicle 1.

すなわち、送受波部５ｆは第１送波音波を送波し、送受波部５ｆは、第１送波音波に対応する第１反射音波を受波音波として受波する。 That is, the transmitting / receiving unit 5f transmits the first transmitted sound wave, and the transmitting / receiving unit 5f receives the first reflected sound wave corresponding to the first transmitted sound wave as the received sound wave.

障害物検知装置１００は、第１送波音波および第１反射音波に基づき、第１障害物の車両１側に向いた面の法線方向の、車両１のＸ方向を基準にした第１角度と、第１障害物の位置とを求める。また、障害物検知装置１００は、第１障害物の第１角度と位置とに基づき、第１障害物の第１角度に対応する第１同一物判定領域を設定する。 The obstacle detection device 100 is based on the first wave transmission sound wave and the first reflected sound wave, and has a first angle with respect to the X direction of the vehicle 1 in the normal direction of the surface of the first obstacle facing the vehicle 1. And the position of the first obstacle. Further, the obstacle detection device 100 sets a first identical object determination region corresponding to the first angle of the first obstacle based on the first angle and the position of the first obstacle.

次に、送受波部５ｆは第２送波音波を送波し、送受波部５ｆは第２送波音波に対応する第２反射音波を受波音波として受波する。 Next, the transmitting / receiving unit 5f transmits the second transmitted sound wave, and the transmitting / receiving unit 5f receives the second reflected sound wave corresponding to the second transmitted sound wave as the received sound wave.

障害物検知装置１００は、第２送波音波および第２反射音波に基づき第２障害物の車両１側に向いた面の法線方向の、車両１のＸ方向を基準にした第２角度と、第２障害物の位置とを求める。 The obstacle detection device 100 has a second angle with respect to the X direction of the vehicle 1 in the normal direction of the surface of the second obstacle facing the vehicle 1 side based on the second wave transmission sound wave and the second reflected sound wave. , The position of the second obstacle is obtained.

また、障害物検知装置１００は、第２障害物の位置が、第１同一物判定領域内である場合、第２障害物の信頼度を、信頼度ＲＬ１より高い信頼度ＲＬ２とする。 Further, when the position of the second obstacle is within the first same object determination region, the obstacle detection device 100 sets the reliability of the second obstacle to the reliability RL2 higher than the reliability RL1.

また、障害物検知装置１００は、第２障害物の第２角度と位置とに基づき、第２障害物の第２角度に対応する第２同一物判定領域を設定する。 Further, the obstacle detection device 100 sets a second identical object determination region corresponding to the second angle of the second obstacle based on the second angle and the position of the second obstacle.

次に、送受波部５ｆは第３送波音波を送波し、送受波部５ｆは、第３送波音波に対応する第３反射音波を受波音波として受波する。 Next, the transmitting / receiving unit 5f transmits a third transmitted sound wave, and the transmitting / receiving unit 5f receives a third reflected sound wave corresponding to the third transmitted sound wave as the received sound wave.

障害物検知装置１００は、第３送波音波および第３反射音波に基づき第３障害物の位置を求める。 The obstacle detection device 100 obtains the position of the third obstacle based on the third wave transmission sound wave and the third reflected sound wave.

障害物検知装置１００は、第３障害物の位置が、第２同一物判定領域内である場合、第３障害物の信頼度を、信頼度ＲＬ２より高い信頼度ＲＬ３とする。また、障害物検知装置１００は、第３障害物の信頼度が信頼度ＲＬ３である場合、第３障害物の位置に基づいて車体２に制動をかけ、及び／又は車体２の加速を抑制する様に信号を出力する。 When the position of the third obstacle is within the second same object determination region, the obstacle detection device 100 sets the reliability of the third obstacle to the reliability RL3 higher than the reliability RL2. Further, when the reliability of the third obstacle is the reliability RL3, the obstacle detection device 100 brakes the vehicle body 2 based on the position of the third obstacle and / or suppresses the acceleration of the vehicle body 2. Output a signal like this.

障害物検知装置１００は、第３障害物の位置が、第２同一物判定領域外である場合、第３障害物の信頼度を信頼度ＲＬ１とする。また、障害物検知装置１００は、第３障害物の信頼度が信頼度ＲＬ１である場合、第３障害物の位置に基づいて車体２に制動をかけず、及び／又は車体２の加速を抑制しない様に信号を出力する。つまり、障害物検知装置１００は、例えば車両１を通常走行させるように車両制御装置２０に信号を出力する。 When the position of the third obstacle is outside the second same object determination region, the obstacle detection device 100 sets the reliability of the third obstacle as the reliability RL1. Further, when the reliability of the third obstacle is the reliability RL1, the obstacle detection device 100 does not brake the vehicle body 2 based on the position of the third obstacle and / or suppresses the acceleration of the vehicle body 2. Output a signal so as not to. That is, the obstacle detection device 100 outputs a signal to the vehicle control device 20 so that the vehicle 1 is normally driven, for example.

（障害物検知装置の処理例）
次に、図７を用いて、実施形態の障害物検知装置１００における処理例について説明する。図７は、実施形態にかかる障害物検知装置１００における処理の手順の一例を示すフロー図である。 (Processing example of obstacle detection device)
Next, a processing example in the obstacle detection device 100 of the embodiment will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a flow chart showing an example of a processing procedure in the obstacle detection device 100 according to the embodiment.

図７に示すように、障害物検知装置１００は、例えば送受波部５のいずれかの送受波装置５１，５２が、送波音波に対応する反射音波を受波したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。 As shown in FIG. 7, the obstacle detection device 100 determines whether or not, for example, any of the transmission / reception devices 51 and 52 of the transmission / reception unit 5 has received the reflected sound wave corresponding to the transmission / reception sound wave ( Step S101).

いずれかの送受波装置５１，５２が反射音波を受波した場合には（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、障害物検知装置１００は、送波音波および反射音波に基づいて、送波音波を反射させた障害物の位置座標を算出する（ステップＳ１０２）。 When any of the transmitting / receiving devices 51 and 52 received the reflected sound wave (step S101: Yes), the obstacle detection device 100 reflected the transmitted sound wave based on the transmitted sound wave and the reflected sound wave. The position coordinates of the obstacle are calculated (step S102).

障害物検知装置１００は、前回、送受波された送波音波および反射音波に基づき検知された障害物の位置座標から、今回、送受波された送波音波および反射音波によって、前回検知された障害物が再び検知された場合の位置座標を推定して推定点を算出する（ステップＳ１０３）。 The obstacle detection device 100 is an obstacle detected last time by the transmitted / received sound wave and the reflected sound wave from the position coordinates of the obstacle detected based on the transmitted / received sound wave and the reflected sound wave last time. An estimated point is calculated by estimating the position coordinates when the object is detected again (step S103).

なお、障害物検知装置１００は、前回、送波された送波音波に対応する反射音波が得られていない場合、つまり、前回、送波音波の送波により障害物が検知されなかった場合には、前々回、送受波された送波音波および反射音波に基づき検知された障害物の位置座標から、推定点を算出してもよい。 In addition, the obstacle detection device 100 is when the reflected sound wave corresponding to the transmitted sound wave transmitted last time is not obtained, that is, when the obstacle is not detected by the transmission of the transmitted sound wave last time. May calculate an estimated point from the position coordinates of an obstacle detected based on the transmitted and received sound waves and the reflected sound waves two times before.

障害物検知装置１００は、ステップＳ１０２の処理で算出した位置座標が、ステップＳ１０３で算出した推定点に基づき設定した同一物判定領域内にあるか否かを判定して、前回または前々回検知された障害物と、今回検知された障害物とについて同一物判定を行う（ステップＳ１０４）。 The obstacle detection device 100 determines whether or not the position coordinates calculated in the process of step S102 are within the same object determination area set based on the estimation point calculated in step S103, and is detected last time or two times before. The same object is determined for the obstacle and the obstacle detected this time (step S104).

前回または前々回検知された障害物と、今回検知された障害物とが同一物であると判定した場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、障害物検知装置１００は、今回検知された障害物の信頼度が所定の信頼度に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。 When it is determined that the obstacle detected last time or two times before is the same as the obstacle detected this time (step S104: Yes), the obstacle detection device 100 determines the reliability of the obstacle detected this time. It is determined whether or not a predetermined reliability has been reached (step S105).

つまり、上述の例では、障害物検知装置１００は、ステップＳ１０４の同一物判定処理において２回連続で同一物であるとの判定がなされ、今回検知された障害物の信頼度が信頼度ＲＬ３に到達したか否かを判定する。即ち上述の例では、ステップＳ１０５における所定の信頼度を信頼度ＲＬ３とする。 That is, in the above example, the obstacle detection device 100 is determined to be the same object twice in a row in the same object determination process in step S104, and the reliability of the obstacle detected this time becomes the reliability RL3. Determine if it has been reached. That is, in the above example, the predetermined reliability in step S105 is defined as the reliability RL3.

今回検知された障害物の信頼度が所定の信頼度に到達していなかった場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、障害物検知装置１００は、今回検知された障害物について、ステップＳ１０２の処理で算出した位置座標に基づいて、今回検知された障害物の角度を判定する（ステップＳ１０７）。 When the reliability of the obstacle detected this time does not reach the predetermined reliability (step S105: No), the obstacle detection device 100 calculates the obstacle detected this time in the process of step S102. The angle of the obstacle detected this time is determined based on the position coordinates (step S107).

つまり、障害物検知装置１００は、今回検知された障害物の位置座標が、正対物領域ＦＡ内であるか否か、また、正対物領域ＦＡからどれくらい外れているか等に基づいて、今回検知された障害物の角度を判定する。 That is, the obstacle detection device 100 is detected this time based on whether or not the position coordinates of the obstacle detected this time are within the positive objective region FA and how far they are out of the positive objective region FA. Determine the angle of the obstacle.

そして、障害物検知装置１００は、ステップＳ１０１の処理へと戻る。 Then, the obstacle detection device 100 returns to the process of step S101.

ステップＳ１０４の処理において、前回または前々回検知された障害物と、今回検知された障害物とが同一物ではないと判定した場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、障害物検知装置１００は、今回検知された障害物について、ステップＳ１０２の処理で算出した位置座標に基づいて、今回検知された障害物の角度を判定する（ステップＳ１０８）。 When it is determined in the process of step S104 that the obstacle detected last time or two times before is not the same as the obstacle detected this time (step S104: No), the obstacle detection device 100 is detected this time. With respect to the obstacle, the angle of the obstacle detected this time is determined based on the position coordinates calculated in the process of step S102 (step S108).

そして、障害物検知装置１００は、ステップＳ１０１の処理へと戻る。 Then, the obstacle detection device 100 returns to the process of step S101.

上述のステップＳ１０１の処理において、いずれの送受波装置５１，５２も反射音波を受波していなければ（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、障害物検知装置１００は、前回データが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０９）。 In the process of step S101 described above, if none of the transmission / reception devices 51 and 52 has received the reflected sound wave (step S101: No), the obstacle detection device 100 determines whether or not the previous data exists. (Step S109).

前回データが存在していれば（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、障害物検知装置１００は、現時点における障害物の位置座標を推定し（ステップＳ１１０）、推定した位置座標に基づいて、前回検知された障害物の角度を判定する（ステップＳ１１１）。 If the previous data exists (step S109: Yes), the obstacle detection device 100 estimates the position coordinates of the obstacle at the present time (step S110), and the obstacle detected last time is based on the estimated position coordinates. The angle of the object is determined (step S111).

そして、障害物検知装置１００は、ステップＳ１０１の処理へと戻る。 Then, the obstacle detection device 100 returns to the process of step S101.

前回データが存在しなければ（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、障害物検知装置１００は、前々回までに取得した障害物の位置、角度、及び信頼度等の情報を無効とする（ステップＳ１１２）。 If the previous data does not exist (step S109: No), the obstacle detection device 100 invalidates the information such as the position, angle, and reliability of the obstacle acquired up to the previous time (step S112).

そして、障害物検知装置１００は、ステップＳ１０１の処理へと戻る。 Then, the obstacle detection device 100 returns to the process of step S101.

上述のステップＳ１０５の処理において、今回検知された障害物の信頼度が所定の信頼度に到達した場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、障害物検知装置１００は、今回検知された障害物に基づいて、車体２に制動をかけさせる信号および車体２の加速を抑制させる信号の少なくともいずかれかを、運転支援装置２００の車両制御装置２０へと出力する（ステップＳ１０６）。 In the process of step S105 described above, when the reliability of the obstacle detected this time reaches a predetermined reliability (step S105: Yes), the obstacle detection device 100 is based on the obstacle detected this time. At least one of the signal for braking the vehicle body 2 and the signal for suppressing the acceleration of the vehicle body 2 is output to the vehicle control device 20 of the driving support device 200 (step S106).

そして、障害物検知装置１００は、ステップＳ１０１の処理へと戻る。 Then, the obstacle detection device 100 returns to the process of step S101.

なお、上述のステップＳ１０３，Ｓ１１０の座標推定処理は、必ずしも図７に示すタイミングで行われなくともよい。障害物検知装置１００は、例えば所定の周期で継続的に座標推定処理を実行し、ステップＳ１０４，Ｓ１１１の処理を行うタイミングで、例えば直近で推定された座標を参照してもよい。 The coordinate estimation process in steps S103 and S110 may not necessarily be performed at the timing shown in FIG. 7. The obstacle detection device 100 may, for example, continuously execute the coordinate estimation process in a predetermined cycle, and refer to, for example, the most recently estimated coordinates at the timing of performing the processes of steps S104 and S111.

また、障害物検知装置１００は、以上のステップＳ１０１～Ｓ１１２までの処理を、例えば時分割で行ってもよい。これにより、車両１が時々で位置を変えるのに合わせて、車両１に対する障害物の位置を特定し、運転支援装置２００へと制御することができる。 Further, the obstacle detection device 100 may perform the above steps S101 to S112, for example, in time division. As a result, the position of the obstacle with respect to the vehicle 1 can be specified and controlled by the driving support device 200 as the vehicle 1 changes its position from time to time.

また、これに替えて、あるいは加えて、障害物の検知情報および障害物までの距離情報等を運転者に報知してもよい。運転者へのこれらの情報の報知は、例えばナビゲーション装置またはヘッドアップディスプレイ等へ警告を表示することにより行うことができる。またあるいは、警報音を鳴らしたり、ＬＥＤランプを点滅させたり点灯させたりすることで、運転者への情報の報知を行ってもよい。 Further, instead of or in addition to this, the driver may be notified of obstacle detection information, distance information to the obstacle, and the like. Notification of this information to the driver can be performed, for example, by displaying a warning on a navigation device, a head-up display, or the like. Alternatively, the information may be notified to the driver by sounding an alarm sound or blinking or lighting the LED lamp.

また、上述の例では、ステップＳ１０５における所定の信頼度を信頼度ＲＬ３としたが、これに限らず、ステップＳ１０５における所定の信頼度を信頼度ＲＬ２としても良い。 Further, in the above example, the predetermined reliability in step S105 is set to the reliability RL3, but the present invention is not limited to this, and the predetermined reliability in step S105 may be set to the reliability RL2.

（概括）
超音波等の音波を用いた障害物検知においては、複数回の測距を行って得られた座標が互いに所定範囲内の近しい位置にある場合に、障害物が存在すると判定する。図８（ａ）に示すように、比較例の車両１０１の進行方向に対して正対する障害物ＯＢｃについては、車両１０１の位置が変化しても得られる座標ＭＳａ，ＭＳｂは互いに近しい位置となる。 (Summary)
In obstacle detection using sound waves such as ultrasonic waves, it is determined that an obstacle exists when the coordinates obtained by performing distance measurement a plurality of times are close to each other within a predetermined range. As shown in FIG. 8A, with respect to the obstacle OBc facing the traveling direction of the vehicle 101 in the comparative example, the coordinates MSa and MSb obtained even if the position of the vehicle 101 changes are close to each other. ..

一方、図８（ｂ）に示すように、比較例の車両１０１の進行方向に対して斜めとなっている障害物ＯＢｄについては、例えばその障害物ＯＢｄに車両１０１が近づくにつれて、得られる座標ＭＳａ，ＭＳｂが車両１０１の遠方へと移動する。このため、車両１０１に正対していない障害物ＯＢｄも検知されるよう、例えば得られた座標ＭＳａ，ＭＳｂが互いに近い位置にあるか否かを判定するための範囲ＳＡｗを広く取る必要がある。 On the other hand, as shown in FIG. 8B, for the obstacle OBd that is slanted with respect to the traveling direction of the vehicle 101 of the comparative example, for example, the coordinates MSa obtained as the vehicle 101 approaches the obstacle OBd. , MSb moves far away from vehicle 101. Therefore, for example, it is necessary to take a wide range SAw for determining whether or not the obtained coordinates MSa and MSb are close to each other so that the obstacle OBd not facing the vehicle 101 can be detected.

しかしながら、上記のように範囲ＳＡｗを広く取ると、同一でないものも同一と判定してしまい、誤作動が生じる可能性がある。 However, if the range SAw is widened as described above, it is determined that the non-identical ones are the same, which may cause a malfunction.

実施形態の障害物検知装置１００によれば、障害物ＯＢｄの角度と位置とに基づき、障害物ＯＢｄの角度に対応する同一物判定領域ＳＡｄを設定する。すなわち、同一物判定領域の長辺の直交方向が、障害物ＯＢｄの車両１側に向いた面ＳＲｄの法線方向ＮＲｄに沿うように同一物判定領域ＳＡｄを配置する。 According to the obstacle detection device 100 of the embodiment, the same object determination region SAd corresponding to the angle of the obstacle OBd is set based on the angle and the position of the obstacle OBd. That is, the same object determination region SAd is arranged so that the orthogonal direction of the long side of the same object determination region is along the normal direction NRd of the surface SRd facing the vehicle 1 side of the obstacle OBd.

これにより、同一物判定領域ＳＡｄの奥行き、つまり、閾値を広げることなく、車両１に対して斜めに位置する障害物ＯＢｄの同一物判定精度を高めることができる。つまり、例えば送受波部５の分解能が許容する程度にまで、同一物判定の閾値を狭めることができる。したがって、同一でないものも同一と判定する誤判定を抑制することができ、車両１に対して誤った制御または不必要な制御を行ってしまうことが抑制される。 As a result, the depth of the same object determination region SAd, that is, the same object determination accuracy of the obstacle OBd located obliquely with respect to the vehicle 1 can be improved without widening the threshold value. That is, for example, the threshold value for determining the same object can be narrowed to the extent that the resolution of the transmission / reception unit 5 allows. Therefore, it is possible to suppress erroneous determination that items that are not the same are the same, and it is possible to suppress erroneous control or unnecessary control of the vehicle 1.

実施形態の障害物検知装置１００によれば、車両１に対する障害物ＯＢｃ，ＯＢｄの位置に基づいて障害物ＯＢｃ，ＯＢｄの角度を決定する。 According to the obstacle detection device 100 of the embodiment, the angles of the obstacles OBc and OBd are determined based on the positions of the obstacles OBc and OBd with respect to the vehicle 1.

すなわち、障害物ＯＢｃの位置が、障害物ＯＢｃが車両１に対して正対しているか否かの判定に用いる正対物領域ＦＡ内である場合には、障害物ＯＢｃの車両１側に向いた面ＳＲｃの法線方向ＮＲｃの角度が、車両１のＸ方向に対して０°であるものとする。 That is, when the position of the obstacle OBc is within the normal objective region FA used for determining whether or not the obstacle OBc faces the vehicle 1, the surface of the obstacle OBc facing the vehicle 1 side. It is assumed that the angle of NRc in the normal direction of SRc is 0 ° with respect to the X direction of the vehicle 1.

また、障害物ＯＢｄの位置が、障害物ＯＢｄが車両１に対して正対しているか否かの判定に用いる正対物領域ＦＡ外である場合には、障害物ＯＢｄの車両１側に向いた面ＳＲｄの法線方向ＮＲｄの角度が、車両１のＸ方向に対して所定角度傾いているものとする。 Further, when the position of the obstacle OBd is outside the normal objective region FA used for determining whether or not the obstacle OBd faces the vehicle 1, the surface of the obstacle OBd facing the vehicle 1 side. It is assumed that the angle of NRd in the normal direction of SRd is tilted by a predetermined angle with respect to the X direction of the vehicle 1.

これにより、同一物判定領域ＳＡｃ，ＳＡｄの奥行き、つまり、閾値を、車両１に対して正対している障害物ＯＢｃと、車両１に対して斜めになっている障害物ＯＢｄとで、揃えることができ、それぞれの障害物ＯＢｃ，ＯＢｄについて同等の精度で同一物判定を行うことができる。 As a result, the depths of the same object determination regions SAc and SAd, that is, the threshold values, are aligned between the obstacle OBc facing the vehicle 1 and the obstacle OBd oblique to the vehicle 1. It is possible to determine the same object with the same accuracy for each obstacle OBc and OBd.

実施形態の障害物検知装置１００によれば、障害物ＯＢｄの位置が、車両１の＋Ｙ方向へと向かって正対物領域ＦＡの外側に外れていくほど、障害物ＯＢｄの角度＋θが大きいものとする。また、障害物の位置が、車両１の－Ｙ方向へと向かって正対物領域ＦＡの外側に外れていくほど、障害物の角度－θが小さいものとする。 According to the obstacle detection device 100 of the embodiment, the angle + θ of the obstacle OBd becomes larger as the position of the obstacle OBd deviates to the outside of the positive objective region FA toward the + Y direction of the vehicle 1. do. Further, it is assumed that the angle −θ of the obstacle becomes smaller as the position of the obstacle deviates from the positive objective region FA toward the −Y direction of the vehicle 1.

これにより、より精密に障害物ＯＢｄの角度を判定することができ、より適正に同一物判定領域ＳＡｄを設定することができる。したがって、同一物判定の精度がよりいっそう高まる。 As a result, the angle of the obstacle OBd can be determined more accurately, and the same object determination region SAd can be set more appropriately. Therefore, the accuracy of the same object determination is further improved.

（変形例）
上述の実施形態では、障害物検知装置１００は、それぞれ異なるタイミングで検知された複数の障害物について、２回連続で同一物であるとの判定がなされ、所定の障害物の信頼度が信頼度ＲＬ３に達した場合に、車両１への制御を行う例について説明した。 (Modification example)
In the above-described embodiment, the obstacle detection device 100 determines that the plurality of obstacles detected at different timings are the same twice in a row, and the reliability of the predetermined obstacle is the reliability. An example of controlling the vehicle 1 when the vehicle reaches RL3 has been described.

しかし、障害物検知装置１００は、障害物について、３回連続、または、それ以上連続で同一物であるとの判定がなされた場合に、所定の信頼度に達したものとして、車両１への制御を行ってもよい。 However, when the obstacle detection device 100 determines that the obstacle is the same three times in a row or more in a row, the obstacle detection device 100 determines that the obstacle has reached a predetermined reliability, and the vehicle 1 is subjected to the obstacle detection device 100. Control may be performed.

［その他の実施形態］
上述の実施形態では、障害物検知装置１００は、４輪を備える車両１に搭載されることとしたが、これに限られない。障害物検知装置は、モーターバイク等の２輪以上を備える移動体に搭載されることができる。 [Other embodiments]
In the above-described embodiment, the obstacle detection device 100 is mounted on the vehicle 1 having four wheels, but the present invention is not limited to this. The obstacle detection device can be mounted on a moving body having two or more wheels such as a motorbike.

本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態およびその変形例は、発明の範囲および要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present disclosure have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and variations thereof are included in the scope and gist of the invention as well as the inventions described in the claims and the equivalent scope thereof.

１ 車両
２ 車体
３ 車輪
４ バンパー
５ 送受波部
１０ ＥＣＵ
２０ 車両制御装置
２４ ブレーキアクチュエータ
２５ エンジンコントローラ
５１，５２ 送受波装置
１００ 障害物検知装置
２００ 運転支援装置
ＥＳｃ，ＥＳｄ 推定点
ＦＡ，ＦＡａｂ，ＦＡｃｄ 正対物領域
ＭＳ，ＭＳｃ、ＭＳｄ 測距点
ＮＲｃ，ＮＲｄ 法線方向
ＯＢ，ＯＢｃ，ＯＢｄ 障害物
ＳＡｃ，ＳＡｄ 同一物判定領域
ＳＲ，ＳＲｃ，ＳＲｄ 面 1 Vehicle 2 Body 3 Wheels 4 Bumper 5 Transmission / reception part 10 ECU
20 Vehicle control device 24 Brake actuator 25 Engine controller 51, 52 Transmission / reception device 100 Obstacle detection device 200 Driving support device ESc, ESd Estimated point FA, FAab, FAcd Positive objective area MS, MSc, MSd Distance measuring point NRc, NRd method Line direction OB, OBc, OBd Obstacle SAc, SAd Same object determination area SR, SRc, SRd plane

Claims (20)

第１車輪と、
前記第１車輪の回転方向に沿う所定の方向に配置される第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体の所定の端部に配置され、送波音波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、受波音波を受波する受波部と、を備える車両であって、
前記送波部は第１送波音波を送波し、
前記受波部は、前記第１送波音波に対応する第１反射音波を、前記受波音波として受波し、
前記第１送波音波および前記第１反射音波に基づき、第１障害物の位置を求めるとともに前記第１障害物の第１の面の法線方向の、前記所定の方向を基準にした角度を求め、
前記第１障害物の前記位置と前記角度とに基づき、前記第１障害物の前記角度に対応する同一物判定領域を設定し、
次に、前記送波部は、第２送波音波を送波し、
前記受波部は、前記第２送波音波に対応する第２反射音波を、前記受波音波として受波し、
前記第２送波音波および前記第２反射音波に基づき第２障害物の位置を求め、
前記第２障害物の前記位置が、前記同一物判定領域外である場合、前記第２障害物の信頼度を第１信頼度とし、
前記第２障害物の前記位置が、前記同一物判定領域内である場合、前記第２障害物の信頼度を、前記第１信頼度より高い第２信頼度とし、
前記第２障害物の前記信頼度と、前記第２障害物の前記位置とに基づいて、前記車体に制動をかけ、及び／又は前記車体の加速を抑制する、
車両。 With the first wheel
A second wheel arranged in a predetermined direction along the rotation direction of the first wheel, and
A vehicle body coupled to the first wheel and the second wheel and movable by the first wheel and the second wheel.
A wave transmitting unit arranged at a predetermined end of the vehicle body and transmitting a wave transmitting sound wave, and a wave transmitting unit.
A vehicle provided with a receiving portion arranged at the predetermined end of the vehicle body and receiving a receiving sound wave.
The wave transmitting unit transmits the first wave transmitting sound wave, and the first wave transmitting sound wave is transmitted.
The receiving unit receives the first reflected sound wave corresponding to the first transmitted sound wave as the received sound wave, and receives the first reflected sound wave.
Based on the first wave transmission sound wave and the first reflected sound wave, the position of the first obstacle is obtained, and the angle of the normal direction of the first surface of the first obstacle with respect to the predetermined direction is determined. Ask,
Based on the position and the angle of the first obstacle, the same object determination region corresponding to the angle of the first obstacle is set.
Next, the wave transmitting unit transmits a second wave transmitting sound wave, and the second wave transmitting sound wave is transmitted.
The receiving unit receives the second reflected sound wave corresponding to the second transmitted sound wave as the received sound wave, and receives the second reflected sound wave.
The position of the second obstacle is obtained based on the second wave transmission sound wave and the second reflected sound wave.
When the position of the second obstacle is outside the same object determination region, the reliability of the second obstacle is set as the first reliability.
When the position of the second obstacle is within the same object determination region, the reliability of the second obstacle is set to a second reliability higher than the first reliability.
Braking the vehicle body and / or suppressing acceleration of the vehicle body based on the reliability of the second obstacle and the position of the second obstacle.
vehicle. 請求項１に記載の車両であって、
更に、制御回路を備え、
前記制御回路が、
前記第１送波音波および前記第１反射音波に基づき、第１障害物の位置を求めるとともに前記第１障害物の第１の面の法線方向の、前記所定の方向を基準にした角度を求め、
前記第１障害物の前記位置と前記角度とに基づき、前記第１障害物の前記角度に対応する同一物判定領域を設定し、
前記第２送波音波および前記第２反射音波に基づき第２障害物の位置を求め、
前記第２障害物の前記位置が、前記同一物判定領域外である場合、前記第２障害物の信頼度を第１信頼度とし、
前記第２障害物の前記位置が、前記同一物判定領域内である場合、前記第２障害物の信頼度を、前記第１信頼度より高い第２信頼度とする、
車両。 The vehicle according to claim 1.
In addition, it is equipped with a control circuit.
The control circuit
Based on the first wave transmission sound wave and the first reflected sound wave, the position of the first obstacle is obtained, and the angle of the normal direction of the first surface of the first obstacle with respect to the predetermined direction is determined. Ask,
Based on the position and the angle of the first obstacle, the same object determination region corresponding to the angle of the first obstacle is set.
The position of the second obstacle is obtained based on the second wave transmission sound wave and the second reflected sound wave.
When the position of the second obstacle is outside the same object determination region, the reliability of the second obstacle is set as the first reliability.
When the position of the second obstacle is within the same object determination region, the reliability of the second obstacle is set to a second reliability higher than the first reliability.
vehicle. 請求項１又は請求項２に記載の車両であって、
前記同一物判定領域は、１対の長辺と、１対の短辺とを有し、
前記同一物判定領域の前記長辺の直交方向が、前記第１障害物の法線方向に沿うように、前記同一物判定領域を配置する、
車両。 The vehicle according to claim 1 or 2.
The same object determination region has a pair of long sides and a pair of short sides.
The same object determination region is arranged so that the orthogonal direction of the long side of the same object determination region is along the normal direction of the first obstacle.
vehicle. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第１障害物の前記第１の面の法線方向の前記角度は、
前記第１の面の法線方向が、前記車両の前記所定の方向と同一である場合は、０度であり、
前記第１の面の法線方向が、前記車両の前記所定の方向より左向きである場合、正の値の角度であり、
前記第１の面の法線方向が、前記車両の前記所定の方向より右向きである場合、負の値の角度であり、
前記第１の面の法線方向が前記車両の前記所定の方向より左向きである場合、前記第１の面の法線方向が前記車両の前記所定の方向から外れるほど、前記角度は大きくなり、
前記第１の面の法線方向が前記車両の前記所定の方向より右向きである場合、前記第１の面の法線方向が前記車両の前記所定の方向から外れるほど、前記角度は小さくなる、
車両。 The vehicle according to any one of claims 1 to 3.
The angle of the first obstacle in the normal direction of the first surface is
When the normal direction of the first surface is the same as the predetermined direction of the vehicle, it is 0 degree.
When the normal direction of the first surface is to the left of the predetermined direction of the vehicle, it is an angle of a positive value.
When the normal direction of the first surface is to the right of the predetermined direction of the vehicle, it is an angle of a negative value.
When the normal direction of the first surface is to the left of the predetermined direction of the vehicle, the angle becomes larger as the normal direction of the first surface deviates from the predetermined direction of the vehicle.
When the normal direction of the first surface is to the right of the predetermined direction of the vehicle, the angle becomes smaller as the normal direction of the first surface deviates from the predetermined direction of the vehicle.
vehicle. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両であって、
前記送波部は前記第１送波音波を送波し、
前記受波部は、前記第１送波音波に対応する前記第１反射音波を、前記受波音波として受波し、
前記第１送波音波および前記第１反射音波に基づき、第１障害物の位置を求めるとともに前記第１障害物の第１の面の法線方向の、前記所定の方向を基準にした第１角度を求め、
前記第１障害物の前記位置と前記第１角度とに基づき、前記第１障害物の前記第１角度に対応する第１同一物判定領域を設定し、
次に、前記送波部は、第２送波音波を送波し、
前記受波部は、前記第２送波音波に対応する前記第２反射音波を、前記受波音波として受波し、
前記第２送波音波および前記第２反射音波に基づき第２障害物の位置を求めるとともに前記第２障害物の第１の面の法線方向の、前記所定の方向を基準にした第２角度を求め、
前記第２障害物の前記位置が、前記第１同一物判定領域内である場合、前記第２障害物の信頼度を、前記第１信頼度より高い第２信頼度とし、
前記第２障害物の前記位置と前記第２角度とに基づき、前記第２障害物の前記第２角度に対応する第２同一物判定領域を設定し、
次に、前記送波部は、第３送波音波を送波し、
前記受波部は、前記第３送波音波に対応する第３反射音波を、前記受波音波として受波し、
前記第３送波音波および前記第３反射音波に基づき第３障害物の位置を求め、
前記第３障害物の前記位置が、前記第２同一物判定領域内である場合、前記第３障害物の信頼度を、前記第２信頼度より高い第３信頼度とし、
前記第３障害物の前記信頼度が前記第３信頼度である場合、前記第３障害物の前記位置に基づいて前記車体に制動をかけ、及び／又は前記車体の加速を抑制する、
車両。 The vehicle according to any one of claims 1 to 4.
The wave transmitting unit transmits the first wave transmitting sound wave, and the first wave transmitting sound wave is transmitted.
The receiving unit receives the first reflected sound wave corresponding to the first transmitted sound wave as the received sound wave, and receives the first reflected sound wave.
Based on the first wave transmission sound wave and the first reflected sound wave, the position of the first obstacle is obtained, and the first is the normal direction of the first surface of the first obstacle, with reference to the predetermined direction. Find the angle,
Based on the position of the first obstacle and the first angle, a first identical object determination region corresponding to the first angle of the first obstacle is set.
Next, the wave transmitting unit transmits a second wave transmitting sound wave, and the second wave transmitting sound wave is transmitted.
The receiving unit receives the second reflected sound wave corresponding to the second transmitted sound wave as the received sound wave, and receives the second reflected sound wave.
The position of the second obstacle is obtained based on the second wave transmission sound wave and the second reflected sound wave, and the second angle with respect to the predetermined direction in the normal direction of the first surface of the second obstacle. Seeking,
When the position of the second obstacle is within the first same object determination region, the reliability of the second obstacle is set to a second reliability higher than the first reliability.
Based on the position of the second obstacle and the second angle, a second identical object determination region corresponding to the second angle of the second obstacle is set.
Next, the wave transmitting unit transmits a third wave transmitting sound wave, and the third wave transmitting sound wave is transmitted.
The receiving unit receives the third reflected sound wave corresponding to the third transmitted sound wave as the received sound wave, and receives the third reflected sound wave.
The position of the third obstacle is obtained based on the third wave transmission sound wave and the third reflected sound wave.
When the position of the third obstacle is within the second same object determination region, the reliability of the third obstacle is set to a third reliability higher than the second reliability.
When the reliability of the third obstacle is the third reliability, braking is applied to the vehicle body based on the position of the third obstacle, and / or acceleration of the vehicle body is suppressed.
vehicle. 請求項５に記載の車両であって、
前記第３障害物の前記位置が、前記第２同一物判定領域外である場合、前記第３障害物の信頼度を、前記第１信頼度とし、
前記第３障害物の前記信頼度が前記第１信頼度である場合、前記第３障害物の前記位置に基づいて前記車体に制動をかけず、及び／又は前記車体の加速を抑制しない、
車両。 The vehicle according to claim 5.
When the position of the third obstacle is outside the second same object determination region, the reliability of the third obstacle is defined as the first reliability.
When the reliability of the third obstacle is the first reliability, the vehicle body is not braked and / or the acceleration of the vehicle body is not suppressed based on the position of the third obstacle.
vehicle. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の前記所定の端部は、前記車両において前記所定の方向についての端部である、
車両。 The vehicle according to any one of claims 1 to 6.
The predetermined end of the vehicle is the end of the vehicle in the predetermined direction.
vehicle. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両であって、
バンパーを更に備え、
前記送波部および前記受波部は、前記バンパーに配置された、
車両。 The vehicle according to any one of claims 1 to 7.
With more bumpers,
The wave transmitting portion and the receiving portion are arranged on the bumper.
vehicle. 請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車両であって、
更に、第３車輪と、前記第３車輪の回転方向に沿う方向であって前記所定の方向に配置される第４車輪とを備え、
前記第３車輪と前記第４車輪とは、前記車体に結合され、
前記車体は、前記第１車輪、前記第２車輪、前記第３車輪、及び前記第４車輪によって移動可能である、
車両。 The vehicle according to any one of claims 1 to 8.
Further, a third wheel and a fourth wheel arranged in the predetermined direction in a direction along the rotation direction of the third wheel are provided.
The third wheel and the fourth wheel are coupled to the vehicle body.
The vehicle body is movable by the first wheel, the second wheel, the third wheel, and the fourth wheel.
vehicle. 請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の車両であって、更に
前記第１車輪及び前記第２車輪の少なくとも１つに制動を掛ける制動部と、
前記第１車輪及び前記第２車輪の少なくとも１つに駆動を掛ける駆動部と、
を備える、
車両。 The vehicle according to any one of claims 1 to 9, further comprising a braking unit for braking at least one of the first wheel and the second wheel.
A drive unit that drives at least one of the first wheel and the second wheel,
To prepare
vehicle. 第１車輪と、
前記第１車輪の回転方向に沿う所定の方向に配置される第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、を備える車両に搭載可能な障害物検知装置であって、
前記車体の所定の端部に配置され、送波音波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、受波音波を受波する受波部と、を備え、
前記送波部は第１送波音波を送波し、
前記受波部は、前記第１送波音波に対応する第１反射音波を、前記受波音波として受波し、
前記第１送波音波および前記第１反射音波に基づき、第１障害物の位置を求めるとともに前記第１障害物の第１の面の法線方向の、前記所定の方向を基準にした角度を求め、
前記第１障害物の前記位置と前記角度とに基づき、前記第１障害物の前記角度に対応する同一物判定領域を設定し、
次に、前記送波部は、第２送波音波を送波し、
前記受波部は、前記第２送波音波に対応する第２反射音波を、前記受波音波として受波し、
前記第２送波音波および前記第２反射音波に基づき第２障害物の位置を求め、
前記第２障害物の前記位置が、前記同一物判定領域外である場合、前記第２障害物の信頼度を第１信頼度とし、
前記第２障害物の前記位置が、前記同一物判定領域内である場合、前記第２障害物の信頼度を、前記第１信頼度より高い第２信頼度とし、
前記第２障害物の前記信頼度と、前記第２障害物の前記位置とに基づいて、前記車体に制動をかけ、及び／又は前記車体の加速を抑制する様に信号を出力する、
障害物検知装置。 With the first wheel
A second wheel arranged in a predetermined direction along the rotation direction of the first wheel, and
An obstacle detection device that can be mounted on a vehicle including the first wheel and a vehicle body coupled to the second wheel and movable by the first wheel and the second wheel.
A wave transmitting unit arranged at a predetermined end of the vehicle body and transmitting a wave transmitting sound wave, and a wave transmitting unit.
A receiving portion arranged at the predetermined end of the vehicle body and receiving a receiving sound wave is provided.
The wave transmitting unit transmits the first wave transmitting sound wave, and the first wave transmitting sound wave is transmitted.
The receiving unit receives the first reflected sound wave corresponding to the first transmitted sound wave as the received sound wave, and receives the first reflected sound wave.
Based on the first wave transmission sound wave and the first reflected sound wave, the position of the first obstacle is obtained, and the angle of the normal direction of the first surface of the first obstacle with respect to the predetermined direction is determined. Ask,
Based on the position and the angle of the first obstacle, the same object determination region corresponding to the angle of the first obstacle is set.
Next, the wave transmitting unit transmits a second wave transmitting sound wave, and the second wave transmitting sound wave is transmitted.
The receiving unit receives the second reflected sound wave corresponding to the second transmitted sound wave as the received sound wave, and receives the second reflected sound wave.
The position of the second obstacle is obtained based on the second wave transmission sound wave and the second reflected sound wave.
When the position of the second obstacle is outside the same object determination region, the reliability of the second obstacle is set as the first reliability.
When the position of the second obstacle is within the same object determination region, the reliability of the second obstacle is set to a second reliability higher than the first reliability.
Based on the reliability of the second obstacle and the position of the second obstacle, the vehicle body is braked and / or a signal is output so as to suppress the acceleration of the vehicle body.
Obstacle detection device. 請求項１１に記載の障害物検知装置であって、
更に、制御回路を備え、
前記制御回路が、
前記第１送波音波および前記第１反射音波に基づき、第１障害物の位置を求めるとともに前記第１障害物の第１の面の法線方向の、前記所定の方向を基準にした角度を求め、
前記第１障害物の前記位置と前記角度とに基づき、前記第１障害物の前記角度に対応する同一物判定領域を設定し、
前記第２送波音波および前記第２反射音波に基づき第２障害物の位置を求め、
前記第２障害物の前記位置が、前記同一物判定領域外である場合、前記第２障害物の信頼度を第１信頼度とし、
前記第２障害物の前記位置が、前記同一物判定領域内である場合、前記第２障害物の信頼度を、前記第１信頼度より高い第２信頼度とする、
障害物検知装置。 The obstacle detection device according to claim 11.
In addition, it is equipped with a control circuit.
The control circuit
Based on the first wave transmission sound wave and the first reflected sound wave, the position of the first obstacle is obtained, and the angle of the normal direction of the first surface of the first obstacle with respect to the predetermined direction is determined. Ask,
Based on the position and the angle of the first obstacle, the same object determination region corresponding to the angle of the first obstacle is set.
The position of the second obstacle is obtained based on the second wave transmission sound wave and the second reflected sound wave.
When the position of the second obstacle is outside the same object determination region, the reliability of the second obstacle is set as the first reliability.
When the position of the second obstacle is within the same object determination region, the reliability of the second obstacle is set to a second reliability higher than the first reliability.
Obstacle detection device. 請求項１１又は請求項１２に記載の障害物検知装置であって、
前記同一物判定領域は、１対の長辺と、１対の短辺とを有し、
前記同一物判定領域の前記長辺の直交方向が、前記第１障害物の法線方向に沿うように、前記同一物判定領域を配置する、
障害物検知装置。 The obstacle detection device according to claim 11 or 12.
The same object determination region has a pair of long sides and a pair of short sides.
The same object determination region is arranged so that the orthogonal direction of the long side of the same object determination region is along the normal direction of the first obstacle.
Obstacle detection device. 請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の障害物検知装置であって、
前記第１障害物の前記第１の面の法線方向の前記角度は、
前記第１の面の法線方向が、前記車両の前記所定の方向と同一である場合は、０度であり、
前記第１の面の法線方向が、前記車両の前記所定の方向より左向きである場合、正の値の角度であり、
前記第１の面の法線方向が、前記車両の前記所定の方向より右向きである場合、負の値の角度であり、
前記第１の面の法線方向が前記車両の前記所定の方向より左向きである場合、前記第１の面の法線方向が前記車両の前記所定の方向から外れるほど、前記角度は大きくなり、
前記第１の面の法線方向が前記車両の前記所定の方向より右向きである場合、前記第１の面の法線方向が前記車両の前記所定の方向から外れるほど、前記角度は小さくなる、
障害物検知装置。 The obstacle detection device according to any one of claims 11 to 13.
The angle of the first obstacle in the normal direction of the first surface is
When the normal direction of the first surface is the same as the predetermined direction of the vehicle, it is 0 degrees.
When the normal direction of the first surface is to the left of the predetermined direction of the vehicle, it is an angle of a positive value.
When the normal direction of the first surface is to the right of the predetermined direction of the vehicle, it is an angle of a negative value.
When the normal direction of the first surface is to the left of the predetermined direction of the vehicle, the angle becomes larger as the normal direction of the first surface deviates from the predetermined direction of the vehicle.
When the normal direction of the first surface is to the right of the predetermined direction of the vehicle, the angle becomes smaller as the normal direction of the first surface deviates from the predetermined direction of the vehicle.
Obstacle detection device. 請求項１１から請求項１４のいずれか１項に記載の障害物検知装置であって、
前記送波部は前記第１送波音波を送波し、
前記受波部は、前記第１送波音波に対応する前記第１反射音波を、前記受波音波として受波し、
前記第１送波音波および前記第１反射音波に基づき、第１障害物の位置を求めるとともに前記第１障害物の第１の面の法線方向の、前記所定の方向を基準にした第１角度を求め、
前記第１障害物の前記位置と前記第１角度とに基づき、前記第１障害物の前記第１角度に対応する第１同一物判定領域を設定し、
次に、前記送波部は、第２送波音波を送波し、
前記受波部は、前記第２送波音波に対応する前記第２反射音波を、前記受波音波として受波し、
前記第２送波音波および前記第２反射音波に基づき第２障害物の位置を求めるとともに前記第２障害物の第１の面の法線方向の、前記所定の方向を基準にした第２角度を求め、
前記第２障害物の前記位置が、前記第１同一物判定領域内である場合、前記第２障害物の信頼度を、前記第１信頼度より高い第２信頼度とし、
前記第２障害物の前記位置と前記第２角度とに基づき、前記第２障害物の前記第２角度に対応する第２同一物判定領域を設定し、
次に、前記送波部は、第３送波音波を送波し、
前記受波部は、前記第３送波音波に対応する第３反射音波を、前記受波音波として受波し、
前記第３送波音波および前記第３反射音波に基づき第３障害物の位置を求め、
前記第３障害物の前記位置が、前記第２同一物判定領域内である場合、前記第３障害物の信頼度を、前記第２信頼度より高い第３信頼度とし、
前記第３障害物の前記信頼度が前記第３信頼度である場合、前記第３障害物の前記位置に基づいて前記車体に制動をかけ、及び／又は前記車体の加速を抑制する様に信号を出力する、
障害物検知装置。 The obstacle detection device according to any one of claims 11 to 14.
The wave transmitting unit transmits the first wave transmitting sound wave, and the first wave transmitting sound wave is transmitted.
The receiving unit receives the first reflected sound wave corresponding to the first transmitted sound wave as the received sound wave, and receives the first reflected sound wave.
Based on the first wave transmission sound wave and the first reflected sound wave, the position of the first obstacle is obtained, and the first is the normal direction of the first surface of the first obstacle, with reference to the predetermined direction. Find the angle,
Based on the position of the first obstacle and the first angle, a first identical object determination region corresponding to the first angle of the first obstacle is set.
Next, the wave transmitting unit transmits a second wave transmitting sound wave, and the second wave transmitting sound wave is transmitted.
The receiving unit receives the second reflected sound wave corresponding to the second transmitted sound wave as the received sound wave, and receives the second reflected sound wave.
The position of the second obstacle is obtained based on the second wave transmission sound wave and the second reflected sound wave, and the second angle with respect to the predetermined direction in the normal direction of the first surface of the second obstacle. Seeking,
When the position of the second obstacle is within the first same object determination region, the reliability of the second obstacle is set to a second reliability higher than the first reliability.
Based on the position of the second obstacle and the second angle, a second identical object determination region corresponding to the second angle of the second obstacle is set.
Next, the wave transmitting unit transmits a third wave transmitting sound wave, and the third wave transmitting sound wave is transmitted.
The receiving unit receives the third reflected sound wave corresponding to the third transmitted sound wave as the received sound wave, and receives the third reflected sound wave.
The position of the third obstacle is obtained based on the third wave transmission sound wave and the third reflected sound wave.
When the position of the third obstacle is within the second same object determination region, the reliability of the third obstacle is set to a third reliability higher than the second reliability.
When the reliability of the third obstacle is the third reliability, a signal is given to brake the vehicle body based on the position of the third obstacle and / or suppress the acceleration of the vehicle body. To output,
Obstacle detection device. 請求項１５に記載の障害物検知装置であって、
前記第３障害物の前記位置が、前記第２同一物判定領域外である場合、前記第３障害物の信頼度を、前記第１信頼度とし、
前記第３障害物の前記信頼度が前記第１信頼度である場合、前記第３障害物の前記位置に基づいて前記車体に制動をかけず、及び／又は前記車体の加速を抑制しない様に信号を出力する、
障害物検知装置。 The obstacle detection device according to claim 15.
When the position of the third obstacle is outside the second same object determination region, the reliability of the third obstacle is defined as the first reliability.
When the reliability of the third obstacle is the first reliability, the vehicle body is not braked based on the position of the third obstacle and / or the acceleration of the vehicle body is not suppressed. Output a signal,
Obstacle detection device. 請求項１１から請求項１６のいずれか１項に記載の障害物検知装置であって、
前記車両の前記所定の端部は、前記車両において前記所定の方向についての端部である、
障害物検知装置。 The obstacle detection device according to any one of claims 11 to 16.
The predetermined end of the vehicle is the end of the vehicle in the predetermined direction.
Obstacle detection device. 請求項１１から請求項１７のいずれか１項に記載の障害物検知装置であって、
バンパーを更に備え、
前記送波部および前記受波部は、前記バンパーに配置された、
障害物検知装置。 The obstacle detection device according to any one of claims 11 to 17.
With more bumpers,
The wave transmitting portion and the receiving portion are arranged on the bumper.
Obstacle detection device. 請求項１１から請求項１８のいずれか１項に記載の障害物検知装置であって、
前記車両は更に、第３車輪と、前記第３車輪の回転方向に沿う方向であって前記所定の方向に配置される第４車輪とを備え、
前記第３車輪と前記第４車輪とは、前記車体に結合され、
前記車体は、前記第１車輪、前記第２車輪、前記第３車輪、及び前記第４車輪によって移動可能である、
障害物検知装置。 The obstacle detection device according to any one of claims 11 to 18.
The vehicle further comprises a third wheel and a fourth wheel arranged in the predetermined direction along the direction of rotation of the third wheel.
The third wheel and the fourth wheel are coupled to the vehicle body.
The vehicle body is movable by the first wheel, the second wheel, the third wheel, and the fourth wheel.
Obstacle detection device. 請求項１１から請求項１９のいずれか１項に記載の障害物検知装置であって、前記車両は更に
前記第１車輪及び前記第２車輪の少なくとも１つに制動を掛ける制動部と、
前記第１車輪及び前記第２車輪の少なくとも１つに駆動を掛ける駆動部と、
を備える、
障害物検知装置。 The obstacle detection device according to any one of claims 11 to 19, wherein the vehicle further includes a braking unit that brakes at least one of the first wheel and the second wheel.
A drive unit that drives at least one of the first wheel and the second wheel,
To prepare
Obstacle detection device.
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