JP6978889B2 - Position detector - Google Patents

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Description

本発明は、車両に搭載されて自車の位置を特定するための位置検出装置に関し、特に自車の高度を正確に特定することのできる位置検出装置に関する。 The present invention relates to a position detecting device mounted on a vehicle for specifying the position of the own vehicle, and more particularly to a position detecting device capable of accurately specifying the altitude of the own vehicle.

車両に搭載された位置検出装置における車両位置の特定方法として、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球型測位システム）等の衛星測位手段を用いることが普及している。また、近年、高架道路付近や立体駐車場内等を走行する場合など、自車の位置を特定するために高度を判断する必要があるポイントを走行する際に、自車の高度の検出精度が重要になってくる。そして、衛星測位手段等で求めた自車の高度に、各種情報を用いて補正を加える方法が検討されている。高度の補正方法としては、気圧センサを用いる方法や、ＥＴＣゲート等のインフラ装置との間の路車間通信を用いる方法等が用いられている。 As a method for specifying a vehicle position in a position detection device mounted on a vehicle, it is widespread to use a satellite positioning means such as GNSS (Global Navigation Satellite System). Also, in recent years, the accuracy of detecting the altitude of the own vehicle is important when traveling at a point where it is necessary to determine the altitude in order to identify the position of the own vehicle, such as when driving near an elevated road or in a three-dimensional parking lot. It becomes. Then, a method of correcting the altitude of the own vehicle obtained by satellite positioning means or the like by using various information is being studied. As an altitude correction method, a method using a barometric pressure sensor, a method using road-to-vehicle communication with an infrastructure device such as an ETC gate, and the like are used.

下記の特許文献１に記載のナビゲーション装置９００には、自車の高度を判断する必要があるポイントを走行する際に、衛星測位手段によって得られた測位情報に対して、路車間通信によって得られるインフラ装置における高度及び気圧に関する情報と、自車の位置の気圧を検出し、この検出した気圧情報と、によって自車の高度を補正する方法が開示されている。以下に、図６を用いて、ナビゲーション装置９００について説明する。 The navigation device 900 described in Patent Document 1 below is obtained by road-to-vehicle communication with respect to the positioning information obtained by the satellite positioning means when traveling at a point where it is necessary to determine the altitude of the own vehicle. Information on the altitude and atmospheric pressure in the infrastructure device and a method of detecting the atmospheric pressure at the position of the own vehicle and correcting the altitude of the own vehicle by the detected atmospheric pressure information are disclosed. The navigation device 900 will be described below with reference to FIG.

ナビゲーション装置９００は、図６に示すように、車両の現在位置を検出する位置検出装置と、車両の高度を検出する高度検出装置と、ディスプレイ装置と、昇降検知手段と、現在位置確定手段と、現在地表示手段と、を備え、大気圧センサを用いて気圧を検知し、大気圧センサからの出力電圧と所定の基準電圧とを比較することで、自車位置の候補が存在する地点の地図データにある道路の勾配と比較して、合致する勾配を持つ自車位置候補の信頼度を修正する。 As shown in FIG. 6, the navigation device 900 includes a position detecting device for detecting the current position of the vehicle, an altitude detecting device for detecting the altitude of the vehicle, a display device, an ascending / descending detecting means, a current position determining means, and the like. It is equipped with a current location display means, detects atmospheric pressure using an atmospheric pressure sensor, and compares the output voltage from the atmospheric pressure sensor with a predetermined reference voltage to map data of a point where a candidate for the position of the own vehicle exists. Correct the reliability of the vehicle position candidate with a matching slope compared to the slope of the road in.

このような構成によって、精度の高い高度変化の情報を取得し、取得した高度変化の情報をもとに自車が走行している道路を特定し、自車位置を正確に表示する位置検出装置を提供することができる。 With such a configuration, a position detection device that acquires highly accurate altitude change information, identifies the road on which the vehicle is traveling based on the acquired altitude change information, and accurately displays the vehicle position. Can be provided.

特開２００８−１７５７１６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-175716

しかしながら、ナビゲーション装置９００のような位置検出装置の場合、ＥＴＣゲート等のインフラ装置との間の路車間通信によって得られる路車間情報を用いて高度に対する補正精度を高めることができるが、基準位置となるインフラ装置の近辺を高い頻度で通過しない限り、インフラ装置からの移動距離や経過時間などによって補正精度が低下する可能性があった。従って、自車の高度を高頻度で補正することができず、高度に対する検出精度が得られないという問題が有った。 However, in the case of a position detection device such as the navigation device 900, the correction accuracy for altitude can be improved by using the road-to-vehicle distance information obtained by the road-to-vehicle distance communication with the infrastructure device such as the ETC gate. Unless the vehicle passes in the vicinity of the infrastructure device frequently, the correction accuracy may decrease depending on the distance traveled from the infrastructure device and the elapsed time. Therefore, there is a problem that the altitude of the own vehicle cannot be corrected with high frequency and the detection accuracy for the altitude cannot be obtained.

本発明はこのような従来技術の実情に鑑みてなされたもので、高頻度で自車の高度の補正を行うことができ、自車の高度に対する検出精度を高めることができる位置検出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the actual situation of the prior art, and provides a position detecting device capable of correcting the altitude of the own vehicle with high frequency and improving the detection accuracy with respect to the altitude of the own vehicle. The purpose is to do.

上記課題を解決するために本発明の位置検出装置は、衛星からの無線信号を用いた測位を行うための衛星測位手段と、気圧を検出するための気圧検出手段と、特定位置にあるインフラ装置との間の無線通信を行うための路車間通信手段と、自車と相手車両との間の無線通信を行うための車車間通信手段と、これらの各手段を制御する制御手段と、を備えた車載用の位置検出装置であって、前記制御手段は、前記衛星測位手段を用いて入手した測位情報と、前記気圧検出手段を用いて入手した気圧情報と、前記路車間通信手段を用いて入手した路車間情報と、前記車車間通信手段を用いて入手した車車間情報と、に基づいて自車の高度を算出する、という特徴を有する。 In order to solve the above problems, the position detection device of the present invention includes a satellite positioning means for performing positioning using a radio signal from a satellite, a pressure detection means for detecting pressure, and an infrastructure device at a specific position. It is provided with a road-to-vehicle communication means for performing wireless communication with the vehicle, a vehicle-vehicle communication means for performing wireless communication between the own vehicle and the other vehicle, and a control means for controlling each of these means. The control means is a vehicle-mounted position detecting device, and the control means uses the positioning information obtained by using the satellite positioning means, the pressure information obtained by using the pressure detecting means, and the road-to-vehicle communication means. It is characterized in that the altitude of the own vehicle is calculated based on the obtained road-to-vehicle distance information and the vehicle-to-vehicle distance information obtained by using the vehicle-to-vehicle communication means.

このように構成された位置検出装置は、測位情報と気圧情報と路車間情報とに加えて、車車間情報に基づいて自車の高度を算出するので、高頻度で高度の補正を行うことができる。その結果、自車の高度に対する検出精度を高めることができる。 The position detection device configured in this way calculates the altitude of the own vehicle based on the vehicle-to-vehicle distance information in addition to the positioning information, the barometric pressure information, and the road-to-vehicle distance information, so that the altitude can be corrected frequently. can. As a result, the detection accuracy for the altitude of the own vehicle can be improved.

また、上記の構成において、前記路車間情報は、前記特定位置における高度と気圧とに関する情報を含み、前記車車間情報は、前記相手車両の高度と気圧とに関する情報を含む、という特徴を有する。 Further, in the above configuration, the road-to-vehicle distance information includes information on the altitude and the atmospheric pressure at the specific position, and the vehicle-to-vehicle distance information includes information on the altitude and the atmospheric pressure of the other vehicle.

このように構成された位置検出装置は、特定位置における高度及び気圧に基づいて、高い精度で自車の高度の補正を行うと共に、相手車両の高度及び気圧に基づいて、高い頻度で自車の高度の補正を行うことができ、高度の補正が容易である。 The position detection device configured in this way corrects the altitude of the own vehicle with high accuracy based on the altitude and atmospheric pressure at a specific position, and frequently corrects the altitude of the own vehicle based on the altitude and atmospheric pressure of the other vehicle. Altitude correction can be performed, and altitude correction is easy.

また、上記の構成において、前記制御手段は、入手した前記車車間情報の信頼性に関する所定の信頼性情報に基づいて、前記車車間情報の使用可否を判断する、という特徴を有する。 Further, in the above configuration, the control means has a feature that it determines whether or not the vehicle-to-vehicle distance information can be used based on predetermined reliability information regarding the reliability of the vehicle-to-vehicle distance information obtained.

このように構成された位置検出装置は、入手した車車間情報の信頼性に関する所定の信頼性情報に基づいて、車車間情報の使用可否を判断するので、車車間情報の信頼性が低い場合があっても、自車の高度の補正に対する信頼性の低下を抑制し易い。 Since the position detection device configured in this way determines whether or not the vehicle-to-vehicle distance information can be used based on the predetermined reliability information regarding the reliability of the vehicle-to-vehicle distance information obtained, the reliability of the vehicle-to-vehicle distance information may be low. Even if there is, it is easy to suppress a decrease in reliability for correction of the altitude of the own vehicle.

また、上記の構成において、前記信頼性情報は、前記特定位置を通過してからの移動距離と、前記特定位置を通過してからの経過時間と、のうちの少なくとも一方に関する情報を含む、という特徴を有する。 Further, in the above configuration, the reliability information includes information on at least one of the travel distance after passing through the specific position and the elapsed time after passing through the specific position. It has characteristics.

このように構成された位置検出装置は、特定位置を通過してからの移動距離と、特定位置を通過してからの経過時間と、のうちの少なくとも一方に基づいて車車間情報に対する信頼性を判断することができるので、車車間情報に対する信頼性の判断が容易である。 The position detection device configured in this way determines the reliability of the vehicle-to-vehicle distance information based on at least one of the travel distance after passing the specific position and the elapsed time after passing the specific position. Since it is possible to make a judgment, it is easy to judge the reliability of the vehicle-to-vehicle distance information.

本発明の位置検出装置は、測位情報と気圧情報と路車間情報とに加えて、車車間情報に基づいて自車の高度を算出するので、高頻度で高度の補正を行うことができる。その結果、自車の高度に対する検出精度を高めることができる。 Since the position detection device of the present invention calculates the altitude of the own vehicle based on the vehicle-to-vehicle distance information in addition to the positioning information, the atmospheric pressure information, and the road-to-vehicle distance information, the altitude can be corrected with high frequency. As a result, the detection accuracy for the altitude of the own vehicle can be improved.

本発明の実施形態における位置検出装置を搭載した自車と衛星と路車間通信を行うインフラ装置と車車間通信を行う相手車両との関係を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the relationship between the own vehicle equipped with the position detection device in the embodiment of the present invention, the infrastructure device which performs road-to-vehicle communication with a satellite, and the other vehicle which performs vehicle-to-vehicle communication. 位置検出装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the position detection apparatus. 高架道路及び立体駐車場における自車と相手車両との例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example of the own vehicle and the other vehicle in an elevated road and a multi-storey car park. 自車の高度の算出方法を示すフローチャートの前半部分である。This is the first half of the flowchart showing how to calculate the altitude of the vehicle. 自車の高度の算出方法を示すフローチャートの後半部分である。This is the latter half of the flowchart showing how to calculate the altitude of the vehicle. 従来例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the navigation device which concerns on a conventional example.

［実施形態］
以下、本発明について、図面を参照しながら説明する。本発明の実施形態である位置検出装置１００は、車両に搭載されて自車の位置を特定するための位置検出装置であって、検出された自車の位置は、例えば、衝突防止のための自車と相手車両との関係を検知する時などに必要となる。本発明の位置検出装置の用途については、以下説明する実施形態に限定されるものではなく適宜変更が可能である。尚、本明細書内の今後の説明において、自車又は相手車両の“位置“は、地上における水平方向の位置を意味し、自車又は相手車両の”高度“は、地上における垂直方向の高さを意味している。 [Embodiment]
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings. The position detection device 100 according to the embodiment of the present invention is a position detection device mounted on a vehicle to specify the position of the own vehicle, and the detected position of the own vehicle is, for example, for collision prevention. It is necessary when detecting the relationship between the own vehicle and the other vehicle. The application of the position detection device of the present invention is not limited to the embodiments described below, and can be appropriately changed. In the future description of this specification, the "position" of the own vehicle or the other vehicle means the horizontal position on the ground, and the "altitude" of the own vehicle or the other vehicle is the vertical height on the ground. It means that.

最初に、図１乃至図３を参照して、位置検出装置１００の構成について説明する。図１は、位置検出装置１００を搭載した自車９０と、ＧＮＳＳ（全地球型測位システム）の衛星８７と、路車間通信を行うインフラ装置８０と、車車間通信を行う相手車両９５と、の関係を示す模式図である。また、図２は、位置検出装置１００の構成を示すブロック図であり、図３（ａ）は、高架道路８３付近における自車９０と相手車両９５との関係を示す模式図であり、図３（ｂ）は、立体駐車場８５付近における自車９０と相手車両９５との関係を示す模式図である。 First, the configuration of the position detecting device 100 will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG. 1 shows an own vehicle 90 equipped with a position detection device 100, a satellite 87 of a GNSS (global positioning system), an infrastructure device 80 for road-to-vehicle communication, and a partner vehicle 95 for vehicle-to-vehicle communication. It is a schematic diagram which shows the relationship. 2A and 2B are block diagrams showing the configuration of the position detection device 100, and FIG. 3A is a schematic diagram showing the relationship between the own vehicle 90 and the partner vehicle 95 in the vicinity of the elevated road 83, and FIG. 3A is a schematic diagram. (B) is a schematic diagram showing the relationship between the own vehicle 90 and the partner vehicle 95 in the vicinity of the multi-storey car park 85.

位置検出装置１００は、図１に示すように、自車９０内に取り付けられ、ＧＮＳＳの衛星８７からの無線信号を用いて、自車９０の位置ＰＳ１及び高度ＨＴ１の測位を行うと共に、インフラ装置８０との間で無線信号を用いた路車間通信を行なうことによって、インフラ装置８０の有する情報を入手することができる。また、位置検出装置１００は、相手車両９５との間で無線信号を用いた車車間通信を行なうことによって、自車９０の有する情報を相手車両９５に伝達すると共に、相手車両９５の有する情報を入手することができる。以下、路車間通信を用いて入手するインフラ装置８０の有する情報のことを路車間情報ＲＪ１とし、車車間通信を用いて相手車両９５に伝達する自車９０の情報のことを車車間情報ＣＪ１とし、車車間通信を用いて相手車両９５から入手する相手車両９５の情報のことを車車間情報ＣＪ２として説明を進める。 As shown in FIG. 1, the position detection device 100 is installed in the own vehicle 90, and uses a radio signal from the satellite 87 of the GNSS to perform positioning of the position PS1 and the altitude HT1 of the own vehicle 90, and is an infrastructure device. Information possessed by the infrastructure device 80 can be obtained by performing road-to-vehicle communication with the 80 using a radio signal. Further, the position detection device 100 transmits the information possessed by the own vehicle 90 to the partner vehicle 95 and the information possessed by the partner vehicle 95 by performing inter-vehicle communication with the partner vehicle 95 using a wireless signal. You can get it. Hereinafter, the information possessed by the infrastructure device 80 obtained by using the road-to-vehicle communication is referred to as the road-to-vehicle information RJ1, and the information of the own vehicle 90 transmitted to the other vehicle 95 by using the vehicle-to-vehicle communication is referred to as the vehicle-to-vehicle information CJ1. The information of the other vehicle 95 obtained from the other vehicle 95 by using the vehicle-to-vehicle communication will be described as the vehicle-to-vehicle information CJ2.

ＧＮＳＳとしては、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）が用いられ、インフラ装置８０としては、例えば高速道路のＥＴＣサービスエリアや交差点等に設けられたロードサイドユニットが考えられる。また、相手車両９５内には、自車９０内に取り付けられている位置検出装置１００と同等の位置検出装置９６が取り付けられている。 As the GNSS, for example, GPS (Global Positioning System) is used, and as the infrastructure device 80, for example, a roadside unit provided in an ETC service area or an intersection of a highway can be considered. Further, in the other vehicle 95, a position detection device 96 equivalent to the position detection device 100 installed in the own vehicle 90 is installed.

路車間情報ＲＪ１は、インフラ装置８０が設置されている特定位置８１における高度ＨＴ３と気圧ＡＰ３とに関する情報を含む。ここで、特定位置８１における高度ＨＴ３及び気圧ＡＰ３は、位置検出を行なうための十分な精度を有しており、インフラ装置８０の設置されている特定位置８１は、位置検出のための基準位置となる。そして、高度ＨＴ３及び気圧ＡＰ３は、自車９０の高度ＨＴ１及び相手車両９５の高度ＨＴ２を補正する際の基準値となる。以下、自車９０の高度ＨＴ１を補正する際の基準値となる高度のことを基準高度ＨＴ０とし、基準値となる気圧のことを基準気圧ＡＰ０として説明を進める。 The road-to-vehicle information RJ1 includes information regarding the altitude HT3 and the atmospheric pressure AP3 at the specific position 81 where the infrastructure device 80 is installed. Here, the altitude HT3 and the atmospheric pressure AP3 at the specific position 81 have sufficient accuracy for performing position detection, and the specific position 81 on which the infrastructure device 80 is installed is a reference position for position detection. Become. The altitude HT3 and the atmospheric pressure AP3 are reference values for correcting the altitude HT1 of the own vehicle 90 and the altitude HT2 of the partner vehicle 95. Hereinafter, the description will be advanced with the altitude serving as the reference value when correcting the altitude HT1 of the own vehicle 90 as the reference altitude HT0 and the atmospheric pressure serving as the reference value as the reference pressure AP0.

自車９０は、自車９０の位置ＰＳ１と高度ＨＴ１に関する測位情報ＭＪ１と、自車９０の気圧ＡＰ１（自車９０の存在する位置における気圧）に関する気圧情報ＡＪ１と、測位情報ＭＪ１の信頼性に関する信頼性情報ＲＬＪ１と、を有しており、これらの情報が前述した車車間情報ＣＪ１に含まれる。相手車両９５は、相手車両９５の位置ＰＳ２と高度ＨＴ２に関する測位情報ＭＪ２と、相手車両９５の気圧ＡＰ２（相手車両９５の存在する位置における気圧）に関する気圧情報ＡＪ２と、測位情報ＭＪ２の信頼性に関する信頼性情報ＲＬＪ２と、を有しており、これらの情報が前述した車車間情報ＣＪ２に含まれる。 The own vehicle 90 relates to the positioning information MJ1 regarding the position PS1 and the altitude HT1 of the own vehicle 90, the atmospheric pressure information AJ1 regarding the atmospheric pressure AP1 (the atmospheric pressure at the position where the own vehicle 90 exists) of the own vehicle 90, and the reliability of the positioning information MJ1. It has reliability information RLJ1 and these information are included in the above-mentioned vehicle-to-vehicle distance information CJ1. The other vehicle 95 relates to positioning information MJ2 regarding the position PS2 and altitude HT2 of the other vehicle 95, atmospheric pressure information AJ2 regarding the atmospheric pressure AP2 (atmospheric pressure at the position where the other vehicle 95 exists) of the other vehicle 95, and reliability of the positioning information MJ2. It has reliability information RLJ2, and these information are included in the above-mentioned vehicle-to-vehicle distance information CJ2.

信頼性情報ＲＬＪ１は、自車９０の測位情報ＭＪ１の信頼性に関する情報である。信頼性情報ＲＬＪ１は、自車９０における移動距離情報ＭＬＪと、経過時間情報ＰＴＪと、を含む。信頼性情報ＲＬＪ２は、相手車両９５の測位情報ＭＪ２の信頼性に関する情報である。信頼性情報ＲＬＪ２は、相手車両９５における移動距離情報ＭＬＪと、経過時間情報ＰＴＪと、を含む。移動距離情報ＭＬＪ、経過時間情報ＰＴＪなどの詳細については、後に説明する。 The reliability information RLJ1 is information regarding the reliability of the positioning information MJ1 of the own vehicle 90. The reliability information RLJ1 includes the travel distance information MLJ in the own vehicle 90 and the elapsed time information PTJ. The reliability information RLJ2 is information regarding the reliability of the positioning information MJ2 of the partner vehicle 95. The reliability information RLJ2 includes the travel distance information MLJ in the partner vehicle 95 and the elapsed time information PTJ. Details of the travel distance information MLJ, the elapsed time information PTJ, and the like will be described later.

位置検出装置１００は、図１及び図２に示すように、衛星８７からの無線信号を用いた測位を行うための衛星測位手段５０と、自車９０の気圧ＡＰ１を検出するための気圧検出手段４０と、特定位置８１にあるインフラ装置８０との間の無線通信を行うための路車間通信手段２０と、自車９０と相手車両９５との間の無線通信を行うための車車間通信手段１０と、を備えている。位置検出装置１００は、また、インフラ装置８０のある特定位置８１を通過してからの移動距離を測定する移動距離測定手段６０と、特定位置８１を通過してからの経過時間を測定する経過時間測定手段７０と、上述した各手段に接続されて、これらの各手段を制御する制御手段３０と、を備えている。制御手段３０は、制御部３１と、制御部３１に接続された記憶部３３と、を含んで構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the position detecting device 100 includes a satellite positioning means 50 for performing positioning using a radio signal from the satellite 87 and a barometric pressure detecting means for detecting the barometric pressure AP1 of the own vehicle 90. Road-to-vehicle communication means 20 for wireless communication between 40 and the infrastructure device 80 at a specific position 81, and vehicle-to-vehicle communication means 10 for wireless communication between the own vehicle 90 and the partner vehicle 95. And have. The position detecting device 100 also has a moving distance measuring means 60 for measuring the moving distance after passing through a specific position 81 of the infrastructure device 80, and an elapsed time for measuring the elapsed time after passing through the specific position 81. The measuring means 70 and the control means 30 connected to each of the above-mentioned means and controlling each of these means are provided. The control means 30 includes a control unit 31 and a storage unit 33 connected to the control unit 31.

衛星測位手段５０は、ＧＮＳＳ受信部５１と、ＧＮＳＳアンテナ５３と、アキュラシ計算部５５と、を含んで構成されている。衛星測位手段５０は、衛星８７からの無線信号をＧＮＳＳアンテナ５３で受信し、ＧＮＳＳ受信部５１で自車９０の位置ＰＳ１（水平方向の位置）及び高度ＨＴ１（垂直方法の位置）を算出する。即ち、測位情報ＭＪ１を入手する。尚、相手車両９５においても、内部に衛星測位手段を備え、相手車両９５の位置ＰＳ２（水平方向の位置）及び高度ＨＴ２（垂直方法の位置）を算出することができる。 The satellite positioning means 50 includes a GNSS receiving unit 51, a GNSS antenna 53, and an accuracy calculation unit 55. The satellite positioning means 50 receives the radio signal from the satellite 87 by the GNSS antenna 53, and the GNSS receiving unit 51 calculates the position PS1 (horizontal position) and the altitude HT1 (vertical method position) of the own vehicle 90. That is, the positioning information MJ1 is obtained. The other vehicle 95 is also provided with satellite positioning means inside, and the position PS2 (horizontal position) and altitude HT2 (vertical method position) of the other vehicle 95 can be calculated.

尚、一般に、ＧＮＳＳというシステムは、水平方向の位置については精度を出し易いが、垂直方法の位置については精度を出し難いという特徴を有している。そのため、ＧＮＳＳ受信部５１で得られる測位情報ＭＪ１のうち、位置ＰＳ１については精度を出し易く、高度ＨＴ１については精度を出し難くなる。 In general, the GNSS system has a feature that it is easy to obtain accuracy for the position in the horizontal direction, but it is difficult to obtain accuracy for the position in the vertical method. Therefore, among the positioning information MJ1 obtained by the GNSS receiving unit 51, it is easy to obtain accuracy for the position PS1, and it is difficult to obtain accuracy for the altitude HT1.

また、ＧＮＳＳには、衛星８７からの受信状態によって測位精度の確からしさに関するアキュラシと呼ばれる指標が存在する。アキュラシは、自車９０が受信している時の衛星８７の数やその配置状態、及びマルチパスによる影響に関係する。一般に、アキュラシが低い場合には、測位情報ＭＪ１の信頼性が低くなり、アキュラシが高い場合には、測位情報ＭＪ１の信頼性が高くなる。アキュラシ計算部５５では、このようなアキュラシに関するアキュラシ情報ＡＣＪを算出する。 Further, in GNSS, there is an index called accuracy regarding the certainty of positioning accuracy depending on the reception state from the satellite 87. The accuracy is related to the number of satellites 87 when the vehicle 90 is receiving, the arrangement state thereof, and the influence of multipath. Generally, when the accuracy is low, the reliability of the positioning information MJ1 is low, and when the accuracy is high, the reliability of the positioning information MJ1 is high. The accuracy calculation unit 55 calculates the accuracy information ACJ related to such accuracy.

路車間通信手段２０は、自車９０がインフラ装置８０のある特定位置８１の付近を通過する際に、インフラ装置８０との間で路車間通信を行い、前述した路車間情報ＲＪ１を入手する。路車間情報ＲＪ１には、特定位置８１における高度ＨＴ３と気圧ＡＰ３とに関する情報が含まれる。尚、前述したように、高度ＨＴ３及び気圧ＡＰ３は、基準高度ＨＴ０及び基準気圧ＡＰ０として使用することができる。但し、気象条件の地域差や時間変化などにより、特定位置８１の付近を通過してからの移動距離が大きくなる程、高度ＨＴ３及び気圧ＡＰ３の信頼性は低下し、特定位置８１の付近を通過してからの経過時間が長くなる程、高度ＨＴ３及び気圧ＡＰ３の信頼性は低下する。 The road-to-vehicle communication means 20 performs road-to-vehicle communication with the infrastructure device 80 when the own vehicle 90 passes near a specific position 81 of the infrastructure device 80, and obtains the above-mentioned road-to-vehicle information RJ1. The road-to-vehicle distance information RJ1 includes information regarding the altitude HT3 and the atmospheric pressure AP3 at the specific position 81. As described above, the altitude HT3 and the atmospheric pressure AP3 can be used as the reference altitude HT0 and the reference atmospheric pressure AP0. However, the reliability of altitude HT3 and barometric pressure AP3 decreases as the distance traveled after passing near the specific position 81 increases due to regional differences in weather conditions and time changes, and the vehicle passes near the specific position 81. The longer the elapsed time since then, the lower the reliability of the altitude HT3 and the barometric pressure AP3.

車車間通信手段１０は、位置検出装置１００と同等の位置検出装置９６を有した相手車両９５とすれ違った時など、相手車両９５に接近した際に相手車両９５との間で車車間通信を行い、前述した車車間情報ＣＪ２を入手する。車車間情報ＣＪ２には、相手車両９５の位置ＰＳ２及び高度ＨＴ２に関する測位情報ＭＪ２と、相手車両９５の気圧ＡＰ２に関する気圧情報ＡＪ２と、測位情報ＭＪ２の信頼性に関する信頼性情報ＲＬＪ２と、が含まれる。尚、前述したように、相手車両９５の高度ＨＴ２及び気圧ＡＰ２も、基準高度ＨＴ０及び基準気圧ＡＰ０として使用することができるが、測位情報ＭＪ２の入手環境によって、測位情報ＭＪ２の信頼性が変化するため、高度ＨＴ２及び気圧ＡＰ２を基準高度ＨＴ０及び基準気圧ＡＰ０として常に使用できる訳ではない。 The vehicle-to-vehicle communication means 10 performs vehicle-to-vehicle communication with the other vehicle 95 when approaching the other vehicle 95, such as when passing by the other vehicle 95 having a position detection device 96 equivalent to the position detection device 100. , Obtain the above-mentioned vehicle-to-vehicle distance information CJ2. The vehicle-to-vehicle distance information CJ2 includes positioning information MJ2 regarding the position PS2 and altitude HT2 of the other vehicle 95, atmospheric pressure information AJ2 regarding the atmospheric pressure AP2 of the other vehicle 95, and reliability information RLJ2 regarding the reliability of the positioning information MJ2. .. As described above, the altitude HT2 and the atmospheric pressure AP2 of the partner vehicle 95 can also be used as the reference altitude HT0 and the reference atmospheric pressure AP0, but the reliability of the positioning information MJ2 changes depending on the acquisition environment of the positioning information MJ2. Therefore, the altitude HT2 and the atmospheric pressure AP2 cannot always be used as the reference altitude HT0 and the reference atmospheric pressure AP0.

気圧検出手段４０は、内部に気圧センサ４１を備え、自車９０の気圧ＡＰ１を測定する。即ち、気圧情報ＡＪ１を入手する。尚、相手車両９５においても、内部に気圧センサを備え、相手車両９５の気圧ＡＰ２を測定し、気圧情報ＡＪ２を入手することができる。 The barometric pressure detecting means 40 includes a barometric pressure sensor 41 inside, and measures the barometric pressure AP1 of the own vehicle 90. That is, the barometric pressure information AJ1 is obtained. The other vehicle 95 also has a barometric pressure sensor inside, can measure the barometric pressure AP2 of the other vehicle 95, and can obtain the barometric pressure information AJ2.

移動距離測定手段６０は、自車９０がインフラ装置８０のある特定位置８１の付近を通過してからの移動距離を算出し、移動距離情報ＭＬＪを得る。移動距離測定手段６０には、ジャイロセンサ６１及び加速度センサ６３が含まれており、このジャイロセンサ６１及び加速度センサ６３によって移動距離を算出する。この移動距離の算出方法については公知であるため、その説明を省略するが、自車９０の制御装置から提供された車速情報などを更に用いても構わない。尚、相手車両９５においても、内部に移動距離測定手段を備え、相手車両９５が特定位置８１の付近を通過してからの移動距離に関する移動距離情報ＭＬＪを得ることができる。 The moving distance measuring means 60 calculates the moving distance after the own vehicle 90 has passed the vicinity of a specific position 81 of the infrastructure device 80, and obtains the moving distance information MLJ. The moving distance measuring means 60 includes a gyro sensor 61 and an acceleration sensor 63, and the moving distance is calculated by the gyro sensor 61 and the acceleration sensor 63. Since the method of calculating the moving distance is known, the description thereof will be omitted, but the vehicle speed information provided by the control device of the own vehicle 90 may be further used. The other vehicle 95 is also provided with a moving distance measuring means inside, and can obtain the moving distance information MLJ regarding the moving distance after the other vehicle 95 has passed the vicinity of the specific position 81.

経過時間測定手段７０は、インフラ装置８０のある特定位置８１の付近を通過してからの経過時間を算出し、経過時間情報ＰＴＪを得る。経過時間測定手段７０には、タイマー７１が含まれており、タイマー７１によって経過時間を算出する。尚、相手車両９５においても、内部に経過時間測定手段を備え、相手車両９５が特定位置８１の付近を通過してからの経過時間に関する経過時間情報ＰＴＪを得ることができる。 The elapsed time measuring means 70 calculates the elapsed time after passing near the specific position 81 of the infrastructure device 80, and obtains the elapsed time information PTJ. The elapsed time measuring means 70 includes a timer 71, and the elapsed time is calculated by the timer 71. The other vehicle 95 is also provided with an elapsed time measuring means inside, and it is possible to obtain the elapsed time information PTJ regarding the elapsed time since the other vehicle 95 has passed the vicinity of the specific position 81.

制御手段３０は、前述した各手段の制御を行っている。例えば、制御手段３０内の制御部３１は、衛星測位手段５０を用いて入手した測位情報ＭＪ１と、気圧検出手段４０を用いて入手した気圧情報ＡＪ１と、路車間通信手段２０を用いて入手した路車間情報ＲＪ１と、車車間通信手段１０を用いて入手した車車間情報ＣＪ１と、に基づいて自車９０の位置ＰＳ１及び高度ＨＴ１を算出する。また、制御手段３０内の制御部３１は、前述した移動距離情報ＭＬＪ、経過時間情報ＰＴＪなどに基づいて、測位情報ＭＪ１の信頼性情報ＲＬＪ１を生成する。尚、相手車両９５においても、内部に制御手段を備え、測位情報ＭＪ２の信頼性情報ＲＬＪ２を生成することができる。 The control means 30 controls each of the above-mentioned means. For example, the control unit 31 in the control means 30 is obtained by using the positioning information MJ1 obtained by using the satellite positioning means 50, the atmospheric pressure information AJ1 obtained by using the atmospheric pressure detecting means 40, and the road-to-vehicle communication means 20. The position PS1 and altitude HT1 of the own vehicle 90 are calculated based on the road-to-vehicle distance information RJ1 and the vehicle-to-vehicle distance information CJ1 obtained by using the vehicle-to-vehicle distance communication means 10. Further, the control unit 31 in the control means 30 generates the reliability information RLJ1 of the positioning information MJ1 based on the above-mentioned travel distance information MLJ, elapsed time information PTJ, and the like. The other vehicle 95 also has a control means inside, and can generate the reliability information RLJ2 of the positioning information MJ2.

制御手段３０内の記憶部３３は、前述した測位情報ＭＪ１、気圧情報ＡＪ１、信頼性情報ＲＬＪ１などを記憶する。これらの情報は、車車間情報ＣＪ１としても使用される。また、制御手段３０内の記憶部３３は、路車間通信を用いて入出した路車間情報ＲＪ１や、車車間通信を用いて入出した車車間情報ＣＪ２なども記憶する。前述したように、車車間情報ＣＪ２には、測位情報ＭＪ２、気圧情報ＡＪ２、信頼性情報ＲＬＪ２などが含まれる。また、制御手段３０内の記憶部３３は、自車９０の高度ＨＴ１を補正する際の基準値となる基準高度ＨＴ０及び基準気圧ＡＰ０なども記憶する。そして、制御手段３０内の制御部３１は、自車９０の高度ＨＴ１を補正する際に、車車間情報ＣＪ２に含まれる信頼性情報ＲＬＪ２に基づいて、高度ＨＴ１の補正への車車間情報ＣＪ２の使用可否を判断する。車車間情報ＣＪ２の使用可否を判断する方法としては、以下のような方法がある。 The storage unit 33 in the control means 30 stores the above-mentioned positioning information MJ1, barometric pressure information AJ1, reliability information RLJ1, and the like. This information is also used as vehicle-to-vehicle distance information CJ1. Further, the storage unit 33 in the control means 30 also stores the road-to-vehicle information RJ1 that is entered and exited by using the road-to-vehicle communication, the vehicle-to-vehicle information CJ2 that is entered and exited by using the vehicle-to-vehicle communication, and the like. As described above, the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 includes positioning information MJ2, barometric pressure information AJ2, reliability information RLJ2, and the like. Further, the storage unit 33 in the control means 30 also stores the reference altitude HT0, the reference pressure AP0, and the like, which are reference values when correcting the altitude HT1 of the own vehicle 90. Then, when the control unit 31 in the control means 30 corrects the altitude HT1 of the own vehicle 90, the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 for correcting the altitude HT1 is based on the reliability information RLJ2 included in the vehicle-to-vehicle distance information CJ2. Judge whether it can be used. As a method of determining whether or not the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 can be used, there are the following methods.

例えば、自車９０及び相手車両９５が、路車間情報ＲＪ１を用いて高度Ｈ１の補正を行っている場合、特定位置８１の付近を通過してからの移動距離が大きくなる程、高度ＨＴ３及び気圧ＡＰ３の信頼性は低下していく。そのため、信頼性情報ＲＬＪ２に含まれる移動距離情報ＭＬＪに基づいて、車車間情報ＣＪ２に含まれる測位情報ＭＪ２の信頼性が十分か否かを判断することが出来る。即ち、特定位置８１の付近を通過してからの移動距離が所定の閾値よりも小さく、測位情報ＭＪ２の信頼性が十分に高い場合には、車車間情報ＣＪ２を使用可能と判断することができ、特定位置８１の付近を通過してからの移動距離が所定の閾値よりも大きく、測位情報ＭＪ２の信頼性が低い場合には、車車間情報ＣＪ２を使用不可と判断することができる。 For example, when the own vehicle 90 and the other vehicle 95 correct the altitude H1 using the road-to-vehicle information RJ1, the altitude HT3 and the atmospheric pressure increase as the travel distance after passing near the specific position 81 increases. The reliability of AP3 is decreasing. Therefore, it is possible to determine whether or not the reliability of the positioning information MJ2 included in the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 is sufficient based on the travel distance information MLJ included in the reliability information RLJ2. That is, when the moving distance after passing near the specific position 81 is smaller than the predetermined threshold value and the reliability of the positioning information MJ2 is sufficiently high, it can be determined that the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 can be used. When the moving distance after passing near the specific position 81 is larger than a predetermined threshold value and the reliability of the positioning information MJ2 is low, it can be determined that the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 cannot be used.

また、自車９０及び相手車両９５が、路車間情報ＲＪ１を用いて高度Ｈ１の補正を行っている場合、特定位置８１の付近を通過してからの経過時間が長くなる程、高度ＨＴ３及び気圧ＡＰ３の信頼性は低下していく。そのため、信頼性情報ＲＬＪ２に含まれる経過時間情報ＰＴＪに基づいて、車車間情報ＣＪ２に含まれる測位情報ＭＪ２の信頼性が十分か否かを判断することが出来る。即ち、特定位置８１の付近を通過してからの経過時間が所定の閾値よりも小さく、測位情報ＭＪ２の信頼性が十分に高い場合には、車車間情報ＣＪ２を使用可能と判断することができ、特定位置８１の付近を通過してからの経過時間が所定の閾値よりも大きく、測位情報ＭＪ２の信頼性が低い場合には、車車間情報ＣＪ２を使用不可と判断することができる。 Further, when the own vehicle 90 and the other vehicle 95 correct the altitude H1 using the road-to-vehicle information RJ1, the longer the elapsed time after passing near the specific position 81, the higher the altitude HT3 and the atmospheric pressure. The reliability of AP3 is decreasing. Therefore, it is possible to determine whether or not the reliability of the positioning information MJ2 included in the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 is sufficient based on the elapsed time information PTJ included in the reliability information RLJ2. That is, if the elapsed time after passing near the specific position 81 is smaller than the predetermined threshold value and the reliability of the positioning information MJ2 is sufficiently high, it can be determined that the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 can be used. If the elapsed time after passing near the specific position 81 is longer than a predetermined threshold value and the reliability of the positioning information MJ2 is low, it can be determined that the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 cannot be used.

また、信頼性情報ＲＬＪ２には、相手車両９５の測位情報ＭＪ２に対するアキュラシ情報ＡＣＪが更に含まれていても構わない。そして、自車９０及び相手車両９５が、共に路車間情報ＲＪ１を用いた高度Ｈ１の補正を行っていない場合、信頼性情報ＲＬＪ２に含まれるアキュラシ情報ＡＣＪに基づいて、相手車両９５の測位情報ＭＪ２の使用可否を判断しても構わない。即ち、自車９０及び相手車両９５が、共に路車間情報ＲＪ１を用いた高度Ｈ１の補正を行っていない場合に、自車９０の測位情報ＭＪ１よりも相手車両９５の測位情報ＭＪ２の方が、アキュラシが高ければ、車車間情報ＣＪ２を使用可能と判断することができ、自車９０の測位情報ＭＪ１よりも相手車両９５の測位情報ＭＪ２の方が、アキュラシが低ければ、車車間情報ＣＪ２を使用不可と判断することができる。 Further, the reliability information RLJ2 may further include the accuracy information ACJ for the positioning information MJ2 of the partner vehicle 95. When both the own vehicle 90 and the other vehicle 95 do not correct the altitude H1 using the road-to-vehicle distance information RJ1, the positioning information MJ2 of the other vehicle 95 is based on the accuracy information ACJ included in the reliability information RLJ2. You may decide whether or not to use. That is, when both the own vehicle 90 and the other vehicle 95 do not correct the altitude H1 using the road-to-vehicle distance information RJ1, the positioning information MJ2 of the other vehicle 95 is better than the positioning information MJ1 of the own vehicle 90. If the accuracy is high, it can be determined that the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 can be used, and if the positioning information MJ2 of the other vehicle 95 is lower than the positioning information MJ1 of the own vehicle 90, the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 is used. It can be judged that it is impossible.

次に、図１乃至図５を参照して、位置検出装置１００における自車９０の高度ＨＴ１の算出方法、特に、算出された高度ＨＴ１の補正方法について説明する。図４は、自車９０の高度ＨＴ１の算出過程を示すフローチャートの前半部分であり、図５は、自車９０の高度ＨＴ１の算出過程を示すフローチャートの後半部分である。尚、図４及び図５において、フローチャートの各ステップを、ＳＴ１乃至ＳＴ１５と称する。 Next, with reference to FIGS. 1 to 5, a method for calculating the altitude HT1 of the own vehicle 90 in the position detecting device 100, particularly, a method for correcting the calculated altitude HT1 will be described. FIG. 4 is the first half of the flowchart showing the calculation process of the altitude HT1 of the own vehicle 90, and FIG. 5 is the second half of the flowchart showing the calculation process of the altitude HT1 of the own vehicle 90. In addition, in FIG. 4 and FIG. 5, each step of the flowchart is referred to as ST1 to ST15.

まず、図４に示すように、ＳＴ１において、衛星測位手段５０によって、測位情報ＭＪ１、即ち、自車９０の位置及び高度を入手する。 First, as shown in FIG. 4, in ST1, the positioning information MJ1, that is, the position and altitude of the own vehicle 90 are obtained by the satellite positioning means 50.

次に、ＳＴ２において、気圧検出手段４０によって、気圧情報ＡＪ１、即ち、自車９０の気圧を入手する。 Next, in ST2, the atmospheric pressure information AJ1, that is, the atmospheric pressure of the own vehicle 90 is obtained by the atmospheric pressure detecting means 40.

次に、ＳＴ３において、入手した自車９０の位置、高度及び気圧を、ＰＳ１，ＨＴ１及びＡＰ１として制御手段３０内の記憶部３３に入力する。これによって、記憶部３３内の高度ＨＴ１の内容は、衛星測位手段５０によって入手された高度になっており、気圧ＡＰ１の内容は、気圧検出手段４０によって入手された気圧になっている。尚、測位情報ＭＪ１に対するアキュラシが所定値以上である場合、このときの高度ＨＴ１及び気圧ＡＰ１が、基準高度ＨＴ０及び基準気圧ＡＰ０としても記憶部３３に記憶され、衛星測位が困難な環境下などで高度Ｈ１の算出を行う際の基準値として用いられる。 Next, in ST3, the obtained position, altitude and atmospheric pressure of the own vehicle 90 are input to the storage unit 33 in the control means 30 as PS1, HT1 and AP1. As a result, the content of the altitude HT1 in the storage unit 33 is the altitude obtained by the satellite positioning means 50, and the content of the barometric pressure AP1 is the barometric pressure obtained by the barometric pressure detecting means 40. When the accuracy for the positioning information MJ1 is equal to or higher than a predetermined value, the altitude HT1 and the atmospheric pressure AP1 at this time are stored in the storage unit 33 even as the reference altitude HT0 and the reference atmospheric pressure AP0, and in an environment where satellite positioning is difficult or the like. It is used as a reference value when calculating the altitude H1.

次に、ＳＴ４において、路車間通信手段２０による路車間通信が行なわれたかどうかを判断する。路車間通信が行なわれていればＳＴ５に進み、路車間通信が行なわれていなければＳＴ５乃至ＳＴ７を経由せずに、ＳＴ８に進む。 Next, in ST4, it is determined whether or not the road-to-vehicle communication by the road-to-vehicle communication means 20 is performed. If road-to-vehicle communication is performed, the process proceeds to ST5, and if road-to-vehicle communication is not performed, the process proceeds to ST8 without going through ST5 to ST7.

ＳＴ５では、路車間情報ＲＪ１を入手する。路車間情報ＲＪ１には、前述したように、インフラ装置８０のある特定位置８１の気圧ＡＰ３及び高度ＨＴ３が含まれている。 In ST5, the road-to-vehicle distance information RJ1 is obtained. As described above, the road-to-vehicle information RJ1 includes the barometric pressure AP3 and the altitude HT3 at a specific position 81 of the infrastructure device 80.

次に、ＳＴ６において、ＳＴ５で入手した路車間情報ＲＪ１の使用可否を判断する。ＳＴ６では、入手した路車間情報ＲＪ１に異常が無ければ、路車間情報ＲＪ１はそのまま使用され、最新の情報に更新されていく。 Next, in ST6, it is determined whether or not the road-to-vehicle information RJ1 obtained in ST5 can be used. In ST6, if there is no abnormality in the obtained road-to-vehicle distance information RJ1, the road-to-vehicle distance information RJ1 is used as it is and is updated with the latest information.

前述した判断において、入手した路車間情報ＲＪ１に異常が有ると判断した場合には、路車間情報ＲＪ１の使用を行なわない。その場合はＳＴ７を経由せず、ＳＴ８に進む。 If it is determined in the above-mentioned judgment that the obtained road-to-vehicle distance information RJ1 has an abnormality, the road-to-vehicle distance information RJ1 is not used. In that case, proceed to ST8 without going through ST7.

また、前述した判断において、入手した路車間情報ＲＪ１に異常が無く、路車間情報ＲＪ１を使用可能と判断した場合には、路車間情報ＲＪ１に基づく自車９０の高度Ｈ１の補正が可能となるように基準値を更新する。この場合はＳＴ７に進む。 Further, in the above-mentioned determination, if it is determined that the obtained road-to-vehicle information RJ1 is normal and the road-to-vehicle information RJ1 can be used, the altitude H1 of the own vehicle 90 can be corrected based on the road-to-vehicle information RJ1. Update the reference value so that. In this case, proceed to ST7.

ＳＴ７では、前述した記憶部３３内の基準高度ＨＴ０及び基準気圧ＡＰ０の内容を、路車間情報ＲＪ１に基づいて更新する。即ち、基準高度ＨＴ０が高度ＨＴ３となり、基準気圧ＡＰ０が気圧ＡＰ３となる。 In ST7, the contents of the reference altitude HT0 and the reference pressure AP0 in the storage unit 33 described above are updated based on the road-to-vehicle distance information RJ1. That is, the reference altitude HT0 becomes the altitude HT3, and the reference pressure AP0 becomes the atmospheric pressure AP3.

次に、図５に示すように、ＳＴ８において、車車間通信手段１０による車車間通信が行なわれたかどうかを判断する。車車間通信が行なわれていればＳＴ９に進み、車車間通信が行なわれていなければＳＴ９乃至ＳＴ１１を経由せずに、ＳＴ１２に進む。 Next, as shown in FIG. 5, in ST8, it is determined whether or not vehicle-to-vehicle communication by the vehicle-to-vehicle communication means 10 is performed. If vehicle-to-vehicle communication is performed, the process proceeds to ST9, and if vehicle-to-vehicle communication is not performed, the vehicle proceeds to ST12 without going through ST9 to ST11.

ＳＴ９では、車車間情報ＣＪ２を入手する。車車間情報ＣＪ２には、相手車両９５の測位情報ＭＪ２、相手車両９５の気圧情報ＡＪ２、測位情報ＭＪ２の信頼性情報ＲＬＪ２が含まれている。測位情報ＭＪ２には、相手車両９５の位置ＰＳ２及び高度ＨＴ２が含まれ、気圧情報ＡＪ２には、相手車両９５の気圧ＡＰ２が含まれている。 In ST9, the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 is obtained. The vehicle-to-vehicle distance information CJ2 includes the positioning information MJ2 of the other vehicle 95, the atmospheric pressure information AJ2 of the other vehicle 95, and the reliability information RLJ2 of the positioning information MJ2. The positioning information MJ2 includes the position PS2 and the altitude HT2 of the other vehicle 95, and the atmospheric pressure information AJ2 includes the atmospheric pressure AP2 of the other vehicle 95.

次に、ＳＴ１０において、ＳＴ９で入手した車車間情報ＣＪ２に含まれる信頼性情報ＲＬＪ２に基づいて車車間情報ＣＪ２の使用可否を判断する。 Next, in ST10, it is determined whether or not the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 can be used based on the reliability information RLJ2 included in the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 obtained in ST9.

上述した判断において、車車間情報ＣＪ２に含まれる測位情報ＭＪ２の方が、自車９０が有する測位情報ＭＪ１よりも信頼性が低く、車車間情報ＣＪ２を使用できないと判断した場合には、車車間情報ＣＪ２の使用を行なわず、ＳＴ１１を経由せずに、ＳＴ１２に進む。 In the above-mentioned judgment, if it is determined that the positioning information MJ2 included in the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 is less reliable than the positioning information MJ1 possessed by the own vehicle 90 and the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 cannot be used, the vehicle-to-vehicle distance is determined. Proceed to ST12 without using the information CJ2 and without going through ST11.

また、上述した判断において、車車間情報ＣＪ２に含まれる測位情報ＭＪ２の方が、自車９０が有する測位情報ＭＪ１よりも信頼性が高く、車車間情報ＣＪ２を使用可能と判断した場合には、車車間情報ＣＪ２に基づく自車９０の高度Ｈ１の補正が可能となるように基準値を更新する。この場合はＳＴ１１に進む。 Further, in the above-mentioned determination, when it is determined that the positioning information MJ2 included in the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 is more reliable than the positioning information MJ1 possessed by the own vehicle 90 and the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 can be used. The reference value is updated so that the altitude H1 of the own vehicle 90 can be corrected based on the vehicle-to-vehicle distance information CJ2. In this case, the process proceeds to ST11.

ＳＴ１１では、前述した記憶部３３内の基準高度ＨＴ０及び基準気圧ＡＰ０の内容を、車車間情報ＣＪ２に基づいて更新する。即ち、基準高度ＨＴ０が高度ＨＴ２となり、基準気圧ＡＰ０が気圧ＡＰ２となる。 In ST11, the contents of the reference altitude HT0 and the reference pressure AP0 in the storage unit 33 described above are updated based on the vehicle-to-vehicle distance information CJ2. That is, the reference altitude HT0 becomes the altitude HT2, and the reference pressure AP0 becomes the atmospheric pressure AP2.

次に、ＳＴ１２において、衛星測位手段５０によって測位情報ＭＪ１、即ち、自車９０の位置ＰＳ１及び高度ＨＴ１を入手する。入手した測位情報ＭＪ１は記憶部３３に入力される。 Next, in ST12, the positioning information MJ1, that is, the position PS1 and the altitude HT1 of the own vehicle 90 are obtained by the satellite positioning means 50. The obtained positioning information MJ1 is input to the storage unit 33.

次に、ＳＴ１３において、気圧検出手段４０によって気圧情報ＡＪ１、即ち、自車９０の最新の気圧を入手する。入手した気圧情報ＡＪ１は記憶部３３に入力される。 Next, in ST13, the atmospheric pressure information AJ1, that is, the latest atmospheric pressure of the own vehicle 90 is obtained by the atmospheric pressure detecting means 40. The obtained barometric pressure information AJ1 is input to the storage unit 33.

次に、ＳＴ１４において、制御手段３０内の制御部３１で、ＳＴ１２において入手した高度とＳＴ１３において入手した気圧、及び必要であれば路車間情報ＲＪ１又は車車間情報ＣＪ２を用いて、自車９０の高度ＨＴ１を補正する。 Next, in ST14, the control unit 31 in the control means 30 uses the altitude obtained in ST12, the atmospheric pressure obtained in ST13, and if necessary, the road-to-vehicle distance information RJ1 or the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 to use the own vehicle 90. Correct the altitude HT1.

ＳＴ１４における高度ＨＴ１の補正は、以下の式に基づいて行われる。
ＨＴ１＝ＨＴ０＋α（ＡＰ１−ＡＰ０）
ここで、αは、気圧の差を高度の差に変換する場合の所定の係数である。高度ＨＴ１の補正では、この式を用いて算出した値を、衛星測位手段５０によって得られた高度ＨＴ１と置き換えても構わないし、この式を用いたそれ以外の補正方法を適用しても構わない。 The correction of altitude HT1 in ST14 is performed based on the following equation.
HT1 = HT0 + α (AP1-AP0)
Here, α is a predetermined coefficient when the difference in atmospheric pressure is converted into the difference in altitude. In the correction of the altitude HT1, the value calculated by using this formula may be replaced with the altitude HT1 obtained by the satellite positioning means 50, or another correction method using this formula may be applied. ..

尚、高度ＨＴ１の補正では、路車間情報ＲＪ１も車車間情報ＣＪ２も用いない場合、アキュラシの高い環境下で衛星測位を行った時の高度ＨＴ１及び気圧ＡＰ１が、基準高度ＨＴ０及び基準気圧ＡＰ０となる。また、路車間情報ＲＪ１に基づいて補正を行う場合、特定位置８１における高度ＨＴ２及び気圧ＡＰ２が、基準高度ＨＴ０及び基準気圧ＡＰ０となる。また、車車間情報ＣＪ２に基づいて補正を行う場合、相手車両９５の高度ＨＴ３及び気圧ＡＰ３が、基準高度ＨＴ０及び基準気圧ＡＰ０となる。 In the correction of altitude HT1, when neither road-to-vehicle information RJ1 nor vehicle-to-vehicle information CJ2 is used, the altitude HT1 and barometric pressure AP1 when satellite positioning is performed in an environment with high accuracy are the reference altitude HT0 and the reference barometric pressure AP0. Become. Further, when the correction is performed based on the road-to-vehicle distance information RJ1, the altitude HT2 and the atmospheric pressure AP2 at the specific position 81 become the reference altitude HT0 and the reference atmospheric pressure AP0. Further, when the correction is performed based on the vehicle-to-vehicle distance information CJ2, the altitude HT3 and the atmospheric pressure AP3 of the other vehicle 95 become the reference altitude HT0 and the reference atmospheric pressure AP0.

次に、ＳＴ１５において、今後の動作を継続するかどうかが判断される。今後の動作を継続する場合は、ＳＴ４に戻り、今後の動作を継続しない場合は終了となる。 Next, in ST15, it is determined whether or not to continue the future operation. If the future operation is to be continued, the process returns to ST4, and if the future operation is not continued, the process is terminated.

以下、本実施形態としたことによる効果について説明する。 Hereinafter, the effect of using this embodiment will be described.

位置検出装置１００は、測位情報ＭＪ１と気圧情報ＡＪ１と路車間情報ＲＪ１とに加えて、車車間情報ＣＪ１に基づいて自車９０の高度ＨＴ１を算出するので、高頻度で高度ＨＴ１の補正を行うことができる。その結果、自車９０の高度ＨＴ１に対する検出精度を高めることができる。 Since the position detection device 100 calculates the altitude HT1 of the own vehicle 90 based on the vehicle-to-vehicle distance information CJ1 in addition to the positioning information MJ1, the barometric pressure information AJ1, and the road-to-vehicle distance information RJ1, the altitude HT1 is corrected with high frequency. be able to. As a result, the detection accuracy of the own vehicle 90 with respect to the altitude HT1 can be improved.

また、位置検出装置１００は、特定位置８１における高度ＨＴ３及び気圧ＡＰ３に基づいて、高い精度で自車９０の高度ＨＴ１の補正を行うと共に、相手車両９５の高度ＨＴ２及び気圧ＡＰ２に基づいて、高い頻度で自車９０の高度ＨＴ１の補正を行うことができ、高度の補正が容易である。 Further, the position detection device 100 corrects the altitude HT1 of the own vehicle 90 with high accuracy based on the altitude HT3 and the atmospheric pressure AP3 at the specific position 81, and is high based on the altitude HT2 and the atmospheric pressure AP2 of the partner vehicle 95. It is possible to correct the altitude HT1 of the own vehicle 90 with frequency, and it is easy to correct the altitude.

また、位置検出装置１００は、入手した車車間情報ＣＪ２の信頼性に関する所定の信頼性情報ＲＬＪ２に基づいて、車車間情報ＣＪ２の使用可否を判断するので、車車間情報ＣＪ２の信頼性が低い場合があっても、自車９０の高度ＨＴ１の補正に対する信頼性の低下を抑制し易い。 Further, since the position detecting device 100 determines whether or not the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 can be used based on the predetermined reliability information RLJ2 regarding the reliability of the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 obtained, the reliability of the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 is low. Even if there is, it is easy to suppress a decrease in reliability for the correction of the altitude HT1 of the own vehicle 90.

また、位置検出装置１００は、特定位置８１を通過してからの移動距離と、特定位置８１を通過してからの経過時間と、のうちの少なくとも一方に基づいて車車間情報ＣＪ２に対する信頼性を判断することができるので、車車間情報ＣＪ２に対する信頼性の判断が容易である。 Further, the position detecting device 100 determines the reliability of the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 based on at least one of the moving distance after passing through the specific position 81 and the elapsed time after passing through the specific position 81. Since it can be determined, it is easy to determine the reliability of the vehicle-to-vehicle distance information CJ2.

以上説明したように、本発明の位置検出装置は、測位情報と気圧情報と路車間情報とに加えて、車車間情報に基づいて自車の高度を算出するので、高頻度で高度の補正を行うことができる。その結果、自車の高度に対する検出精度を高めることができる。 As described above, the position detection device of the present invention calculates the altitude of the own vehicle based on the vehicle-to-vehicle distance information in addition to the positioning information, the atmospheric pressure information, and the road-to-vehicle distance information, so that the altitude can be corrected frequently. It can be carried out. As a result, the detection accuracy for the altitude of the own vehicle can be improved.

本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲で種々変更して実施することが可能である。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist.

例えば、信頼性情報ＲＬＪ１や信頼性情報ＲＬＪ２は、自車９０と相手車両９５との高度差に関する情報を更に含んでいても構わない。そして、特定位置８１を通過してからの移動距離と、特定位置８１を通過してからの経過時間と、が共に閾値以下であっても、自車９０と相手車両９５との高度差が所定の閾値より大きい場合には、車車間情報ＣＪ２の使用をしないと判断しても構わない。 For example, the reliability information RLJ1 and the reliability information RLJ2 may further include information regarding the altitude difference between the own vehicle 90 and the partner vehicle 95. Then, even if the moving distance after passing the specific position 81 and the elapsed time after passing the specific position 81 are both equal to or less than the threshold value, the altitude difference between the own vehicle 90 and the partner vehicle 95 is predetermined. If it is larger than the threshold value of, it may be determined that the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 is not used.

また、信頼性情報ＲＬＪ１や信頼性情報ＲＬＪ２は、マップマッチング情報などの情報を更に含んでいても構わない。マップマッチング情報には、地図の情報が含まれており、自車９０の測位情報ＭＪ１における緯度・経度の情報とマップマッチング情報における地図の緯度・経度の情報とを照らし合わせて、自車９０の位置ＰＳ１を精度良く判断することができる。また、マップマッチング情報には、地図上の各道路の高さ方向の情報、及び高速道路のＥＴＣサービスエリアや交差点等に設けられたロードサイドユニット等の、インフラ装置８０の情報が含まれている。そのため、マップマッチング情報を更に用いることによって、自車９０、相手車両９５及びインフラ装置８０の位置関係をより的確に判断することができ、車車間情報ＣＪ２の使用可否の判断が更に容易になる。 Further, the reliability information RLJ1 and the reliability information RLJ2 may further include information such as map matching information. The map matching information includes map information, and the latitude / longitude information of the own vehicle 90 in the positioning information MJ1 is compared with the latitude / longitude information of the map in the map matching information of the own vehicle 90. The position PS1 can be determined accurately. Further, the map matching information includes information in the height direction of each road on the map, and information on the infrastructure device 80 such as a roadside unit provided in an ETC service area or an intersection of an expressway. Therefore, by further using the map matching information, it is possible to more accurately determine the positional relationship between the own vehicle 90, the partner vehicle 95, and the infrastructure device 80, and it becomes easier to determine whether or not the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 can be used.

また、信頼性情報ＲＬＪ１や信頼性情報ＲＬＪ２は、レーン情報などの情報を更に含んでいても構わない。レーン情報は、地図上の各道路内における複数のレーン（車線）に関する情報であり、レーン情報を用いることによって、自車９０及び相手車両９５それぞれが、どのレーン（車線）を走行しているか、レーン間の高度差がどのくらいかなどをより的確に判断することができる。そのため、レーン情報を更に用いることによって、車車間情報ＣＪ２の使用可否の判断が更に容易になる。 Further, the reliability information RLJ1 and the reliability information RLJ2 may further include information such as lane information. The lane information is information about a plurality of lanes (lanes) in each road on the map, and by using the lane information, which lane (lane) each of the own vehicle 90 and the partner vehicle 95 is traveling is determined. It is possible to more accurately judge how much the altitude difference between lanes is. Therefore, by further using the lane information, it becomes easier to determine whether or not the vehicle-to-vehicle distance information CJ2 can be used.

１０ 車車間通信手段
２０ 路車間通信手段
３０ 制御手段
３１ 制御部
３３ 記憶部
４０ 気圧検出手段
５０ 衛星測位手段
６０ 移動距離測定手段
７０ 経過時間測定手段
８０ インフラ装置
８１ 特定位置
８７ 衛星
９０ 自車
９５ 相手車両
１００ 位置検出装置
ＭＪ１ 測位情報
ＡＪ１ 気圧情報
ＲＪ１ 路車間情報
ＲＪ２ 路車間情報
ＣＪ１ 車車間情報
ＲＬＪ 信頼性情報
ＡＣＪ アキュラシ情報
ＭＬＪ 移動距離情報
ＰＴＪ 経過時間情報
ＡＰ０ 基準気圧
ＨＴ０ 基準高度
ＡＰ１ 気圧
ＨＴ１ 高度
ＡＰ２ 相手車両の気圧
ＨＴ２ 相手車両の高度
ＡＰ３ 特定位置の気圧
ＨＴ３ 特定位置の高度
10 Vehicle-to-vehicle communication means 20 Road-to-vehicle communication means 30 Control means 31 Control unit 33 Storage unit 40 Atmospheric pressure detection means 50 Satellite positioning means 60 Travel distance measuring means 70 Elapsed time measuring means 80 Infrastructure equipment 81 Specific position 87 Satellite 90 Own vehicle 95 Opponent Vehicle 100 Position detection device MJ1 Positioning information AJ1 Atmospheric pressure information RJ1 Road-to-vehicle information RJ2 Road-to-vehicle information CJ1 Vehicle-to-vehicle information RLJ Reliability information ACJ Accurate information MLJ Travel distance information PTJ Elapsed time information AP0 Reference pressure HT0 Reference altitude AP1 Vehicle pressure HT2 Altitude of the other vehicle AP3 Pressure at a specific position HT3 Altitude at a specific position

Claims (3)

衛星からの無線信号を用いた測位を行うための衛星測位手段と、気圧を検出するための気圧検出手段と、特定位置にあるインフラ装置との間の無線通信を行うための路車間通信手段と、自車と相手車両との間の無線通信を行うための車車間通信手段と、これらの各手段を制御する制御手段と、を備えた車載用の位置検出装置であって、
前記制御手段は、
前記衛星測位手段を用いて入手した測位情報と、前記気圧検出手段を用いて入手した気圧情報と、前記路車間通信手段を用いて入手した路車間情報と、前記車車間通信手段を用いて入手した車車間情報と、に基づいて自車の高度を算出し、
前記測位情報に対するアキュラシが所定値以上である場合には、前記測位情報に基づく高度ＨＴ１を基準高度ＨＴ０として前記制御手段内の記憶部に記憶するとともに、前記気圧検出手段を用いて入手した気圧情報ＡＰ１を基準気圧ＡＰ０として前記記憶部に記憶し、
前記路車間情報に異常があるか否かを判断し、前記路車情報に異常がないと判断した場合には、前記路車情報が含む前記特定位置における高度ＨＴ３を前記基準高度ＨＴ０として前記記憶部に記憶し、前記路車情報が含む前記特定位置における気圧ＡＰ３を前記基準気圧ＡＰ０として前記記憶部に記憶し、
前記車車間通信手段により車車間情報を入手したときにおいて、前記車車間情報に含まれる測位情報の方が、自車が有する前記測位情報よりも信頼性が高いと判断した場合には、前記車車間情報が含む高度ＨＴ２および気圧ＡＰ２を、それぞれ前記基準高度ＨＴ０および前記基準気圧ＡＰ０として前記記憶部に記憶することを特徴とする位置検出装置。 A satellite positioning means for performing positioning using a radio signal from a satellite, a pressure detecting means for detecting pressure, and a road-vehicle communication means for performing wireless communication between an infrastructure device at a specific position. A vehicle-mounted position detection device including vehicle-to-vehicle communication means for performing wireless communication between the own vehicle and the other vehicle, and control means for controlling each of these means.
The control means is
Positioning information obtained by using the satellite positioning means, atmospheric pressure information obtained by using the atmospheric pressure detecting means, road-to-vehicle information obtained by using the road-to-vehicle communication means, and obtaining by using the vehicle-to-vehicle communication means. Calculate the altitude of your vehicle based on the inter-vehicle distance information
When the accuracy with respect to the positioning information is equal to or higher than a predetermined value, the altitude HT1 based on the positioning information is stored as the reference altitude HT0 in the storage unit in the control means, and the atmospheric pressure information obtained by using the atmospheric pressure detecting means is stored. AP1 is stored in the storage unit as the reference atmospheric pressure AP0, and
When it is determined whether or not there is an abnormality in the road vehicle information and it is determined that there is no abnormality in the road vehicle information, the altitude HT3 at the specific position included in the road vehicle information is set as the reference altitude HT0 and stored. It is stored in the storage unit, and the atmospheric pressure AP3 at the specific position included in the road vehicle information is stored in the storage unit as the reference atmospheric pressure AP0.
When the vehicle-to-vehicle distance information is obtained by the vehicle-to-vehicle distance communication means, if it is determined that the positioning information included in the vehicle-to-vehicle distance information is more reliable than the positioning information possessed by the own vehicle, the vehicle A position detecting device characterized in that the altitude HT2 and the atmospheric pressure AP2 included in the inter-vehicle distance information are stored in the storage unit as the reference altitude HT0 and the reference atmospheric pressure AP0, respectively. 前記制御手段は、前記自車の前記測位情報に基づく高度ＨＴ１を以下の式により補正することを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
ＨＴ１＝ＨＴ０＋α（ＡＰ１−ＡＰ０）
ここで、αは前記気圧の差を前記高度の差に変換する場合の所定の係数である。 The position detection device according to claim 1, wherein the control means corrects the altitude HT1 based on the positioning information of the own vehicle by the following formula.
HT1 = HT0 + α (AP1-AP0)
Here, α is a predetermined coefficient when the difference in atmospheric pressure is converted into the difference in altitude. 前記車車間情報は、前記測位情報の信頼性情報を含み、前記信頼性情報は、前記特定位置を通過してからの移動距離と、前記特定位置を通過してからの経過時間と、のうちの少なくとも一方に関する情報を含む、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置検出装置。 The vehicle-to-vehicle distance information includes reliability information of the positioning information, and the reliability information includes a travel distance after passing the specific position and an elapsed time after passing the specific position. Contains information about at least one of
The position detecting apparatus according to claim 1 or 2.
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