JP6964417B2 - Route information transfer system - Google Patents
Route information transfer system Download PDFInfo
- Publication number
- JP6964417B2 JP6964417B2 JP2017040431A JP2017040431A JP6964417B2 JP 6964417 B2 JP6964417 B2 JP 6964417B2 JP 2017040431 A JP2017040431 A JP 2017040431A JP 2017040431 A JP2017040431 A JP 2017040431A JP 6964417 B2 JP6964417 B2 JP 6964417B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route information
- information
- wireless communication
- route
- communication terminal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 title claims description 52
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 185
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
Description
本発明は、作業車両が自律走行する自律走行経路に関する経路情報を無線通信端末から作業車両に転送可能な経路情報転送システムに関する。 The present invention relates to a route information transfer system capable of transferring route information related to an autonomous travel route on which a work vehicle autonomously travels from a wireless communication terminal to a work vehicle.
上記のような経路情報転送システムは、作業車両を自律走行させる自律走行システムにおいて用いられている(例えば、特許文献1参照。)。この特許文献1に記載のシステムでは、タブレット端末等の無線通信端末と、自律走行可能な作業車両とが備えられ、無線通信端末にて自律走行経路を生成し、その自律走行経路に関する経路情報を無線通信端末から作業車両に送信することで、作業車両を自律走行経路に沿って自律走行させるようにしている。
The route information transfer system as described above is used in an autonomous traveling system for autonomously traveling a work vehicle (see, for example, Patent Document 1). In the system described in
上記特許文献1に記載のシステムでは、無線通信端末から作業車両への経路情報の転送が完了することで、作業車両の自律走行を開始することができる。しかしながら、複数の自律走行経路に関する経路情報の全てを転送すると、無線通信端末から作業車両に転送する情報量が過大となり、その転送に多大な時間を要することになって、作業車両の自律走行をなかなか開始できない状況に陥る可能性がある。
In the system described in
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、自律走行経路に関する経路情報の無線通信端末から作業車両への転送を効率よく行い、作業車両の自律走行をスムーズに開始することができる経路情報転送システムを提供する点にある。 In view of this situation, the main subject of the present invention is a route information transfer system capable of efficiently transferring route information related to an autonomous driving route from a wireless communication terminal to a work vehicle and smoothly starting autonomous driving of the work vehicle. Is in the point of providing.
本発明は、作業車両が自律走行する自律走行経路を生成可能な無線通信端末を備え、その無線通信端末から前記作業車両に前記自律走行経路に関する経路情報を転送可能な経路情報転送システムにおいて、
前記無線通信端末は、前記経路情報として、前記自律走行経路の識別情報を含む経路基本情報と、前記作業車両が自律走行を開始する前の前記作業車両の現在位置から所定領域内に含まれる複数の前記自律走行経路を特定経路として特定した特定経路情報とを生成可能であり、
前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前に、前記経路基本情報を含み、前記経路情報の全体情報量よりも情報量が小さい初期転送情報を前記作業車両に送信し、
前記無線通信端末が送信した前記初期転送情報と、前記作業車両が取得した前記初期転送情報とを比較して前記無線通信端末と前記作業車両との通信チェックが行われて通信条件が満たされた後に、前記無線通信端末が前記特定経路情報を前記作業車両に送信し、
前記作業車両は、前記特定経路情報を取得した後に自律走行開始条件を満たすか否かの確認を行い自律走行開始条件が満たされた後に、取得した前記特定経路情報に含まれる複数の前記特定経路から1の開始経路を特定して前記無線通信端末に前記開始経路を示す自律走行許可情報を送信し、
前記無線通信端末は前記自律走行許可情報を取得した後に前記作業車両に対して自律走行の開始を指示可能な状態となり、
前記作業車両は前記無線通信端末からの前記自律走行の開始指示に基づいて前記開始経路に沿って自律走行を開始し、
前記無線通信端末は、前記経路情報として、さらに、前記作業車両により自律走行される予定経路を示す走行予定経路情報を生成可能であり、
前記走行予定経路情報は、前記複数の予定経路の内、所定数の予定経路を示す第1走行予定経路情報と、前記複数の予定経路の内、前記所定数を除く予定経路を示す第2走行予定経路情報とを含み、
前記無線通信端末は、前記作業車両に対して、前記作業車両による自律走行が開始された後、前記第1走行予定経路情報を送信し、
前記作業車両は前記第1走行予定経路情報を取得した後であって、前記第1走行予定経路の本数が閾値以下となった場合に前記第2走行予定経路情報を要求し、
前記無線通信端末は、前記第2走行予定経路情報を前記作業車両に送信すると好適である。
This onset Ming, work vehicle comprises a generator capable of wireless communication terminal autonomously travel route to autonomous, in the wireless from said communication terminal to said working vehicle autonomous route path information about the possible transfer route information transfer system,
The wireless communication terminal includes, as the route information, basic route information including identification information of the autonomous driving route, and a plurality of the wireless communication terminals included in a predetermined area from the current position of the working vehicle before the working vehicle starts autonomous driving. It is possible to generate specific route information that specifies the autonomous driving route as a specific route.
Before the autonomous traveling by the work vehicle is started, the wireless communication terminal transmits the initial transfer information including the route basic information and the amount of information smaller than the total amount of information of the route information to the work vehicle.
The communication check between the wireless communication terminal and the work vehicle was performed by comparing the initial transfer information transmitted by the wireless communication terminal with the initial transfer information acquired by the work vehicle, and the communication conditions were satisfied. Later, the wireless communication terminal transmits the specific route information to the work vehicle, and the wireless communication terminal transmits the specific route information to the work vehicle.
After acquiring the specific route information, the work vehicle confirms whether or not the autonomous driving start condition is satisfied, and after the autonomous driving start condition is satisfied, the work vehicle has a plurality of the specific routes included in the acquired specific route information. 1 is specified from 1 and the autonomous driving permission information indicating the start route is transmitted to the wireless communication terminal.
After acquiring the autonomous driving permission information, the wireless communication terminal is in a state where it can instruct the work vehicle to start autonomous driving.
The work vehicle starts autonomous driving along the start path based on the start instruction of the autonomous driving from the wireless communication terminal.
The wireless communication terminal can further generate travel schedule route information indicating a schedule route autonomously traveled by the work vehicle as the route information.
The planned travel route information includes a first planned travel route information indicating a predetermined number of planned routes among the plurality of planned routes and a second travel indicating a planned route excluding the predetermined number among the plurality of planned routes. Including planned route information
The wireless communication terminal transmits the first planned travel route information to the work vehicle after the autonomous driving by the work vehicle is started.
The work vehicle requests the second planned travel route information after acquiring the first planned travel route information and when the number of the first planned travel routes is equal to or less than the threshold value.
It is preferable that the wireless communication terminal transmits the second travel schedule route information to the work vehicle .
本構成によれば、作業車両による自律走行が開始される前に、無線通信端末から作業車両に送信される初期転送情報は、経路情報の全体情報量よりも情報量が小さいので、初期転送情報の転送に要する時間を短くすることができる。しかも、初期転送情報には、経路基本情報が含まれているので、その経路基本情報に基づいて、自律走行を開始するための処理を進めることができる。これにより、無線通信端末から作業車両への初期転送情報の転送を効率よく行うことができ、自律走行を開始できるまでの時間の短縮化を図ることができる。 According to this configuration, the initial transfer information transmitted from the wireless communication terminal to the work vehicle before the autonomous traveling by the work vehicle is started is smaller than the total amount of route information, so that the initial transfer information The time required for the transfer can be shortened. Moreover, since the initial transfer information includes the route basic information, it is possible to proceed with the process for starting autonomous driving based on the route basic information. As a result, the initial transfer information can be efficiently transferred from the wireless communication terminal to the work vehicle, and the time until autonomous driving can be started can be shortened.
本構成によれば、無線通信端末から作業車両に初期転送情報を送信することで、初期転送情報を用いて通信チェックを行うことができ、その通信チェックによって通信条件が満たされるか否かを確認することができる。そして、通信条件が満たされた後に、無線通信端末は、経路個別情報の一部となる特定経路情報を作業車両に送信するので、自律走行が開始される前に、特定経路情報を作業車両に適切に転送しておくことができ、その転送に要する時間も短くなる。よって、作業車両では、例えば、特定経路から自律走行を開始する開始経路を特定する等、特定経路情報に基づいて自律走行を開始するための処理を進めることができ、自律走行をスムーズに開始することができる。 According to this configuration, by transmitting the initial transfer information from the wireless communication terminal to the work vehicle, the communication check can be performed using the initial transfer information, and it is confirmed whether or not the communication condition is satisfied by the communication check. can do. Then, after the communication conditions are satisfied, the wireless communication terminal transmits the specific route information that becomes a part of the individual route information to the work vehicle, so that the specific route information is transmitted to the work vehicle before the autonomous driving is started. It can be transferred properly, and the time required for the transfer is shortened. Therefore, in the work vehicle, for example, it is possible to proceed with the process for starting the autonomous driving based on the specific route information, such as specifying the start route for starting the autonomous driving from the specific route, and the autonomous driving starts smoothly. be able to.
本発明は、前記経路個別情報は、前記作業車両が自律走行を開始する開始経路を示す開始経路情報を含み、
前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前であって、且つ、前記特定経路情報が送信された後であって自律走行開始条件が成立した場合に、前記開始経路情報を前記作業車両に送信し、前記作業車両による自律走行が開始された後に、前記経路個別情報として、前記作業車両により自律走行される予定経路を示す走行予定経路情報を前記作業車両に送信すると好適である。
This onset Ming, the route individual information includes a start path information which the working vehicle showing the start pathway that initiates autonomous,
The wireless communication terminal provides the start route information when the autonomous driving start condition is satisfied before the autonomous driving by the work vehicle is started and after the specific route information is transmitted. transmitted to the work vehicle, after the autonomous mobile by the working vehicle is started, as the route individual information, preferable to transmit the planned travel route information indicating a planned route which is autonomous by the work vehicle to the work vehicle Is.
本構成によれば、無線通信端末は、自律走行が開始される前に、開始経路情報と走行予定経路情報とを一度に作業車両に送信するのではなく、自律走行が開始される前に開始経路情報を送信し、自律走行が開始された後に走行予定経路情報を送信している。これにより、自律走行を開始する前における情報の転送に要する時間の短縮化を図ることができ、自律走行をスムーズに開始させることができる。しかも、作業車両では、自律走行が開始される前に送信される開始経路情報に基づいて自律走行を適切に開始させることができるだけでなく、自律走行が開始された後に送信される走行予定経路情報に基づいて自律走行を適切に継続することができる。 According to this configuration, the wireless communication terminal does not transmit the start route information and the planned travel route information to the work vehicle at once before the autonomous driving is started, but starts before the autonomous driving is started. The route information is transmitted, and the planned travel route information is transmitted after the autonomous driving is started. As a result, the time required for information transfer before starting autonomous driving can be shortened, and autonomous driving can be started smoothly. Moreover, in the work vehicle, not only can the autonomous driving be appropriately started based on the start route information transmitted before the autonomous driving is started, but also the planned traveling route information transmitted after the autonomous driving is started. Autonomous driving can be continued appropriately based on the above.
本発明は、前記特定経路情報は、前記作業車両が自律走行を開始する開始経路を示す開始経路情報を含み、
前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前であって、且つ、前記特定経路情報が送信された後であって自律走行開始条件が成立した場合に、前記作業車両に前記開始経路情報の送信は行わず、前記作業車両による自律走行が開始された後に、前記経路個別情報として、前記作業車両により自律走行される予定経路を示す走行予定経路情報を前記作業車両に送信すると好適である。
This onset Ming, the specific route information includes a start path information which the working vehicle showing the start pathway that initiates autonomous,
The wireless communication terminal is used for the work vehicle when the autonomous driving start condition is satisfied before the autonomous driving by the work vehicle is started and after the specific route information is transmitted. The start route information is not transmitted, and after the autonomous driving by the work vehicle is started, the planned travel route information indicating the planned route to be autonomously traveled by the work vehicle is transmitted to the work vehicle as the individual route information. Is suitable.
本構成によれば、自律走行開始条件が成立した場合に、それよりも以前に、開始経路情報を含む特定経路情報が無線通信端末から作業車両に送信されているので、自律走行開始条件が成立した時点では、開始経路情報が既に作業車両に送信されていることになる。これにより、無線通信端末は、自律走行開始条件が成立した場合に、新たに開始経路情報を送信することがなく、無線通信端末から作業車両への情報の転送回数を低減しながら、自律走行を開始することができる。しかも、作業車両では、特定経路情報に含まれる開始経路情報に基づいて自律走行を適切に開始させることができるだけでなく、自律走行が開始された後に送信される走行予定経路情報に基づいて自律走行を適切に継続することができる。 According to this configuration, when the autonomous driving start condition is satisfied, the specific route information including the start route information is transmitted from the wireless communication terminal to the work vehicle before that, so that the autonomous driving start condition is satisfied. At that time, the start route information has already been transmitted to the work vehicle. As a result, when the autonomous driving start condition is satisfied, the wireless communication terminal does not transmit new start route information, and autonomous driving is performed while reducing the number of times of information transfer from the wireless communication terminal to the work vehicle. You can start. Moreover, the work vehicle can not only appropriately start autonomous driving based on the start route information included in the specific route information, but also autonomously travel based on the planned travel route information transmitted after the autonomous driving is started. Can be continued properly.
本発明は、前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始された後に、前記経路個別情報として、前記作業車両により自律走行される複数の予定経路を示す走行予定経路情報を複数回に分けて前記作業車両に送信すると好適である。 This onset Ming, the wireless communication terminal, after the autonomous mobile by the working vehicle is started, as the route individual information, multiple times planned travel route information indicating a plurality of planned route that is autonomous by the working vehicle It is preferable to divide the information into and transmit the information to the work vehicle.
本構成によれば、無線通信端末は、自律走行が開始された後にも、走行予定経路情報を複数回に分けて作業車両に送信するので、一度に送信される情報量が大きくなるのを抑制して、通信エラー等、通信異常の発生を防止しながら、走行予定経路情報を無線通信端末から作業車両に送信することができる。これにより、走行予定経路情報の送信途中にて、通信異常等により自律走行が停止される等の不都合の発生を防止することができ、自律走行を適切に継続させることができる。 According to this configuration, the wireless communication terminal transmits the planned travel route information to the work vehicle in a plurality of times even after the autonomous driving is started, so that the amount of information transmitted at one time is suppressed from becoming large. Then, the scheduled travel route information can be transmitted from the wireless communication terminal to the work vehicle while preventing the occurrence of communication abnormalities such as communication errors. As a result, it is possible to prevent the occurrence of inconveniences such as the autonomous driving being stopped due to a communication abnormality or the like during the transmission of the planned travel route information, and the autonomous driving can be appropriately continued.
本発明は、前記走行予定経路情報は、前記複数の予定経路の内、所定数の予定経路を示す第1走行予定経路情報と、前記複数の予定経路の内、前記所定数を除く予定経路を示す第2走行予定経路情報とを含み、
前記無線通信端末は、前記作業車両に対して、前記作業車両による自律走行が開始された後、前記第1走行予定経路情報を送信し、前記第1走行予定経路情報が送信された後であって所定条件が成立した場合に前記第2走行予定経路情報を送信すると好適である。
This onset Ming, the planned travel route information, among the plurality of scheduled route, the first travel route information indicating a predetermined number of scheduled route, among the plurality of scheduled route, planned route excluding the predetermined number Including the second planned route information indicating
The wireless communication terminal transmits the first planned travel route information to the work vehicle after the autonomous driving by the work vehicle is started, and after the first planned travel route information is transmitted. It is preferable to transmit the second planned travel route information when the predetermined conditions are satisfied.
本構成によれば、無線通信端末は、第1走行予定経路情報と第2走行予定経路情報とに分けて作業車両に送信するので、一度に送信される情報量が大きくなるのを抑制して、通信エラー等、通信異常の発生を防止しながら、走行予定経路情報を無線通信端末から作業車両に送信することができる。しかも、第1走行予定経路情報は、所定数の予定経路を示すものであるので、無線通信端末は、自律走行を開始した後に、第1走行予定経路情報を作業車両に送信しておけば、作業車両では、所定数の予定経路に沿った自律走行を適切に行うことができる。無線通信端末は、第1走行予定経路情報を送信した後に所定条件が成立した場合に、第2走行予定経路情報を作業車両に送信するので、例えば、第1走行予定経路情報では自律走行を継続できない状況となる手前のタイミング等、適切なタイミングにて第2走行予定経路情報を送信することができ、作業車両では、第2走行予定経路情報に基づいて自律走行を適切に継続することができる。 According to this configuration, since the wireless communication terminal separately transmits the first planned travel route information and the second planned travel route information to the work vehicle, it is possible to suppress an increase in the amount of information transmitted at one time. , Communication error and other communication abnormalities can be prevented, and travel schedule information can be transmitted from the wireless communication terminal to the work vehicle. Moreover, since the first planned travel route information indicates a predetermined number of planned routes, the wireless communication terminal can transmit the first planned travel route information to the work vehicle after starting autonomous driving. The work vehicle can appropriately perform autonomous driving along a predetermined number of planned routes. The wireless communication terminal transmits the second planned travel route information to the work vehicle when a predetermined condition is satisfied after transmitting the first planned travel route information. Therefore, for example, the wireless communication terminal continues autonomous driving with the first planned travel route information. The second travel schedule route information can be transmitted at an appropriate timing such as the timing before the situation becomes impossible, and the work vehicle can appropriately continue autonomous driving based on the second travel schedule route information. ..
本発明は、前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前には、前記無線通信端末側にて特定される前記経路情報を前記作業車両に送信し、
前記作業車両による自律走行が開始された後には、前記作業車両側から要求される前記経路情報を前記作業車両に送信すると好適である。
This onset Ming, the wireless communication terminal, before the autonomous mobile by the working vehicle is started, and transmits the route information specified by said wireless communication terminal to the work vehicle,
After the autonomous driving by the work vehicle is started, it is preferable to transmit the route information requested from the work vehicle side to the work vehicle.
経路情報には、自律走行が開始される前に必要となる経路情報と自律走行が開始された後に必要となる経路情報とが含まれている。そこで、本構成によれば、自律走行が開始される前には、無線通信端末側にて必要な経路情報を特定することができ、その特定された経路情報を無線通信端末から作業車両に送信している。これにより、自律走行が開始される前には、自律走行が開始された後に必要となる経路情報等、不必要な経路情報が送信されるのを抑制することができるので、情報の転送に要する時間や情報の処理に要する時間の短縮化を図ることができ、自律走行をスムーズに開始させることができる。 The route information includes the route information required before the autonomous driving is started and the route information required after the autonomous driving is started. Therefore, according to this configuration, necessary route information can be specified on the wireless communication terminal side before autonomous driving is started, and the specified route information is transmitted from the wireless communication terminal to the work vehicle. doing. As a result, it is possible to suppress the transmission of unnecessary route information such as the route information required after the autonomous driving is started before the autonomous driving is started, so that it is necessary to transfer the information. The time required for processing time and information can be shortened, and autonomous driving can be started smoothly.
自律走行が開始された後には、作業車両側にて自律走行を継続するために必要となる経路情報を特定することができ、その特定された経路情報を要求することで、無線通信端末は作業車両側から要求される経路情報を作業車両に送信している。これにより、自律走行が開始された後には、無線通信端末は、自律走行を継続するのに必要な経路情報を、作業車両側からの要求に応じて逐次送信することができ、自律走行を適切に継続することができる。
本発明は、前記作業車両が、前記作業車両の現在位置に対する横方向の偏差が所定距離以内であって、且つ、前記作業車両の進行方向の方位に対する方位偏差が所定角度以内である状態が所定時間継続する場合には、前記自律走行開始条件を満たすと判定すると好適である。
本発明は、前記無線通信端末が生成する前記自律走行経路には、作業領域に生成される作業経路と、非作業領域に生成される旋回経路とが含まれ、
前記作業車両は、前記作業車両の現在位置が、前記作業領域であって、前記非作業領域までの距離が所定距離未満である場合に、前記自律走行開始条件を満たさないと判定すると好適である。
本発明の第1特徴構成は、作業車両が自律走行する自律走行経路を生成可能な無線通信端末を備え、その無線通信端末から前記作業車両に前記自律走行経路に関する経路情報を転送可能な経路情報転送システムにおいて、
前記無線通信端末は、前記経路情報として、前記作業車両により自律走行される予定経路を示す走行予定経路情報を生成可能であり、
前記走行予定経路情報は、前記複数の予定経路の内、所定数の予定経路を示す第1走行予定経路情報と、前記複数の予定経路の内、前記所定数を除く予定経路を示す第2走行予定経路情報とを含み、
前記無線通信端末は、前記作業車両に対して、前記作業車両による自律走行が開始された後、前記第1走行予定経路情報を送信し、
前記作業車両は前記第1走行予定経路情報を取得した後であって、前記第1走行予定経路の本数が閾値以下となった場合に前記第2走行予定経路情報を要求し、
前記無線通信端末は、前記第2走行予定経路情報を前記作業車両に送信し、
前記作業車両は、前記第2予定走行経路情報を取得できているか否かを判定し、前記第2予定経路情報を取得できていない場合、自律走行を停止することを特徴とする点にある。
本発明の第2特徴構成は、前記作業車両は、前記第2予定走行経路情報を取得できているか否かを走行中の予定走行経路の終端位置から設定距離手前において判定することを特徴とする点にある。
本発明の第3特徴構成は、前記設定距離は、前記作業車両の車速に応じて、変更設定することができることを特徴とする点にある。
After the autonomous driving is started, the work vehicle can specify the route information required to continue the autonomous driving, and by requesting the specified route information, the wireless communication terminal works. The route information requested from the vehicle side is transmitted to the work vehicle. As a result, after the autonomous driving is started, the wireless communication terminal can sequentially transmit the route information necessary for continuing the autonomous driving in response to the request from the work vehicle side, and the autonomous driving is appropriate. Can continue to.
This onset Ming, the working vehicle, the lateral deviation to the current position is not more than a predetermined distance of the working vehicle, and the state is heading deviation with respect to the traveling direction of the orientation of the work vehicle is within a predetermined angle When continuing for a predetermined time, it is preferable to determine that the conditions for starting autonomous driving are satisfied.
This onset Ming, wherein the said autonomous route wireless communication terminal is generated, includes a working path that is generated in the work area, and the pivoting path being created in the non-working area,
The work vehicle, the current position of the work vehicle, wherein a working area, wherein when the distance to the non-working area is less than a predetermined distance, preferably the determining does not satisfy the autonomous start condition be.
The first characteristic configuration of the present invention includes a wireless communication terminal capable of generating an autonomous traveling route in which a work vehicle autonomously travels, and route information capable of transferring route information related to the autonomous traveling route from the wireless communication terminal to the work vehicle. In the transfer system
The wireless communication terminal can generate travel schedule route information indicating a schedule route autonomously traveled by the work vehicle as the route information.
The planned travel route information includes a first planned travel route information indicating a predetermined number of planned routes among the plurality of planned routes and a second travel indicating a planned route excluding the predetermined number among the plurality of planned routes. Including planned route information
The wireless communication terminal transmits the first planned travel route information to the work vehicle after the autonomous driving by the work vehicle is started.
The work vehicle requests the second planned travel route information after acquiring the first planned travel route information and when the number of the first planned travel routes is equal to or less than the threshold value.
The wireless communication terminal transmits the second travel schedule route information to the work vehicle, and the wireless communication terminal transmits the second travel schedule route information to the work vehicle.
The work vehicle is characterized in that it determines whether or not the second scheduled travel route information can be acquired, and if the second scheduled travel route information cannot be acquired, autonomous driving is stopped.
The second feature configuration of the present invention is characterized in that the work vehicle determines whether or not the second planned travel route information can be acquired before a set distance from the end position of the planned travel route during travel. At the point.
The third feature configuration of the present invention is characterized in that the set distance can be changed and set according to the vehicle speed of the work vehicle.
本発明に係る経路情報転送システムを用いた自律走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この自律走行システムは、図1に示すように、自律走行経路に沿って自律走行する作業車両としてのトラクタ1と、そのトラクタ1に対して各種の情報を指示可能な無線通信端末2とが備えられている。そして、この実施形態では、トラクタ1の位置情報を取得するための基準局4が備えられている。
An embodiment of an autonomous driving system using the route information transfer system according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, this autonomous driving system includes a
図1では、作業車両としてトラクタ1を例示したが、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も適用可能である。
In FIG. 1, the
図2に示すように、トラクタ1には車両側無線通信部14が備えられ、無線通信端末2には端末側無線通信部21が備えられ、基準局4には基準局側無線通信部41が備えられている。車両側無線通信部14と端末側無線通信部21との間での無線通信によりトラクタ1と無線通信端末2との間で各種の情報を送受信可能とするとともに、車両側無線通信部14と基準局側無線通信部41との間での無線通信によりトラクタ1と基準局4との間で各種の情報を送受信可能に構成されている。そして、無線通信端末2と基準局4とは、トラクタ1を介して各種の情報を送受信可能に構成されている。また、端末側無線通信部21と基準局側無線通信部41との間での無線通信により無線通信端末2と基準局4とが、トラクタ1を介さずに直接各種の情報を送受信可能に構成することもできる。各無線通信部同士での無線通信に用いられる周波数帯域は、共通の周波数帯域であってもよいし、互いに異なる周波数帯域であってもよい。
As shown in FIG. 2, the
トラクタ1には、図2に示すように、測位用アンテナ11、車両側制御部12、位置情報取得部13、車両側無線通信部14、記憶部(図示省略)等が備えられている。車両側制御部12は、位置情報取得部13にて自己の現在位置情報(トラクタ1の現在位置)を取得しながら、ガバナ装置、変速装置及び操舵装置等(図示省略)のトラクタ1に備えられる各種の装置を制御して、トラクタ1を自律走行可能に構成されている。また、トラクタ1には、3軸のジャイロと3方向の加速度計等を有する慣性計測装置(図示省略)が備えられ、車両側制御部12が、慣性計測装置の計測情報に基づいて、トラクタ1の姿勢や進行方向の方位等を検知可能に構成されている。
As shown in FIG. 2, the
測位用アンテナ11は、図1に示すように、例えば、衛星測位システム(GNSS)を構成する測位衛星3からの信号を受信するように構成されている。測位用アンテナ11は、例えば、トラクタ1のキャビンのルーフの上面に配置されている。
As shown in FIG. 1, the
衛星測位システムを用いた測位方法として、図1に示すように、予め定められた基準点に設置された基準局4を備え、その基準局4からの測位補正情報によりトラクタ1(移動局)の衛星測位情報を補正して、トラクタ1の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。例えば、DGPS(ディファレンシャルGPS測位)、RTK測位(リアルタイムキネマティック測位)等の各種の測位方法を適用することができる。ちなみに、測位方法については、基準局4を備えずに単独測位を用いることもできる。
As a positioning method using a satellite positioning system, as shown in FIG. 1, a
この実施形態では、例えば、RTK測位を適用していることから、図1及び図2に示すように、移動局側となるトラクタ1に測位用アンテナ11を備えるのに加えて、基準局4が備えられている。基準局4の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されて把握されている。基準局4は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ1の走行の邪魔にならない位置(基準点)に配置されている。基準局4には、基準局側無線通信部41と基準局測位アンテナ42とが備えられている。
In this embodiment, for example, since RTK positioning is applied, as shown in FIGS. 1 and 2, in addition to providing the
RTK測位では、基準点に設置された基準局4と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ1の測位用アンテナ11との両方で測位衛星3からの搬送波位相(衛星測位情報)を測定している。基準局4では、測位衛星3から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む測位補正情報を生成して、基準局側無線通信部41からトラクタ1の車両側無線通信部14に測位補正情報を送信している。トラクタ1の位置情報取得部13は、測位用アンテナ11にて測定した衛星測位情報を、基準局4から送信される測位補正情報を用いて補正して、トラクタ1の現在位置情報を求めている。位置情報取得部13は、トラクタ1の現在位置情報として、例えば、緯度情報・経度情報を求めている。
In RTK positioning, the carrier phase (satellite positioning information) from the
無線通信端末2は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。無線通信端末2については、ユーザがトラクタ1の外部にて携帯して使用することが可能であるとともに、トラクタ1の運転席の側脇等に装着して使用することもできる。
The
無線通信端末2には、図2に示すように、端末側無線通信部21、端末側制御部22、経路生成部23等が備えられている。経路生成部23は、トラクタ1が自律走行する自律走行経路を生成するように構成されている。また、無線通信端末2には、記憶部(図示省略)が備えられており、この記憶部には、ユーザにより登録された情報等、各種の情報が記憶されている。
As shown in FIG. 2, the
トラクタ1の自律走行を行う場合には、ユーザが無線通信端末2のタッチパネル等を操作して圃場領域、トラクタ1や作業機に関する情報等の自律走行経路を生成する際の基準となる情報を登録することで、無線通信端末2の経路生成部23が、登録情報等に基づいて、トラクタ1が自律走行する自律走行経路を生成している。例えば、図4に示すように、経路生成部23は、圃場H内において、自律走行経路として、トラクタ1を自律走行させながら耕耘等の作業を行う作業経路K1と、作業経路K1から次の作業経路K1にトラクタ1を旋回させる旋回経路K2とを生成している。図4に示す自律走行経路は、あくまで一例であり、経路生成部23が、どのような自律走行経路を生成するかは適宜変更が可能である。
When the
経路生成部23が自律走行経路K1、K2を生成するに当たり、圃場Hの形状や位置情報等、圃場Hに関する情報が先に登録されている。そして、圃場H内において、自律走行経路K1、K2を生成するための領域として、耕耘等の作業を行う作業領域R1と作業を行わない非作業領域R2(枕地)とが特定されている。経路生成部23は、作業領域R1に対して作業経路K1を生成し、非作業領域R2に旋回経路K2を生成している。作業経路K1は、圃場H内の作業領域R1において一端側から他端側に向けて自律走行させる直線状の経路であり、この直線状の経路が作業領域R1の全体に亘って圃場Hの幅方向に隣接して複数並ぶように生成されている。旋回経路K2は、圃場Hの幅方向に並ぶ2つの作業経路K1においてその端部同士を接続してトラクタ1を旋回させるための経路として生成されている。
When the
このようにして、経路生成部23が自律走行経路K1、K2を生成すると、無線通信端末2の端末側制御部12が、無線通信端末2からトラクタ1に自律走行経路に関する経路情報を転送することで、トラクタ1の車両側制御部12が、経路情報を取得することができる。車両側制御部12は、取得した経路情報に基づいて、位置情報取得部13にて自己の現在位置情報(トラクタ1の現在位置)を取得しながら、自律走行経路に沿ってトラクタ1を自律走行させることができる。
In this way, when the
また、位置情報取得部13にて取得するトラクタ1の現在位置情報については、リアルタイム(例えば、数秒周期)でトラクタ1から無線通信端末2に送信されており、トラクタ1の自律走行を開始した後だけでなく、トラクタ1の自律走行を開始する前においても、無線通信端末2にてトラクタ1の現在位置を把握するようにしている。
Further, the current position information of the
本発明に係る経路情報転送システムは、トラクタ1の自律走行を行う場合に、無線通信端末2からトラクタ1に経路情報を転送するシステムであり、以下、図2及び図3に基づいて、この経路情報転送システムについて説明する。
The route information transfer system according to the present invention is a system that transfers route information from the
無線通信端末2は、複数の自律走行経路K1、K2(図4参照)の全てに関する経路情報を一度にトラクタ1に送信するのではなく、自律走行の開始前や自律走行の開始後等、各タイミングにて経路情報の一部のみをトラクタ1に送信しており、経路情報を複数回に分けてトラクタ1に送信している。
The
無線通信端末2の端末側制御部22は、経路情報として、自律走行経路K1、K2(図4参照)の識別情報を含む経路基本情報と自律走行経路K1、K2に含まれる個別経路の詳細情報を含む経路個別情報とを生成可能に構成されている。経路基本情報は、例えば、自律走行経路K1、K2の夫々を識別するためのID等の識別情報、自律走行経路K1、K2の本数、トラクタ1の機種や作業幅等のトラクタ1に関する作業情報、圃場H(図4参照)に関する圃場情報等が含まれる情報としている。経路個別情報は、例えば、各自律走行経路K1、K2の始端位置情報及び終端位置情報、各自律走行経路K1、K2が直線状か旋回状か等、各自律走行経路K1、K2の形状情報、各自律走行経路K1、K2に付された番号(例えば、図4では、複数の作業経路K1について、(1)〜(10)にて示すように、図中左側に位置するものから順番に番号が付されている)等、各自律走行経路K1、K2を特定するための経路特定情報等が含まれる情報としている。
The terminal-
端末側制御部22は、経路個別情報として、トラクタ1が自律走行を開始する前のトラクタ1の現在位置に基づいて特定される特定経路を示す特定経路情報と、トラクタ1が自律走行する予定の予定経路を示す走行予定経路情報とを生成可能に構成されている。
The terminal-
特定経路は、複数の自律走行経路K1(図4にて示す直線状の作業経路K1のみ)の内、トラクタ1が自律走行を開始する開始経路の候補となる自律走行経路K1である。上述の如く、トラクタ1が自律走行を開始する前に、無線通信端末2ではトラクタ1の現在位置を把握しているので、端末側制御部22は、例えば、複数の作業経路K1の内、トラクタ1の現在位置から所定領域に含まれる作業経路K1を特定経路として特定している。これにより、トラクタ1の現在位置に近い作業経路K1を、開始経路の候補である特定経路として特定することができ、端末側制御部22は、特定経路を識別可能な状態で無線通信端末2のタッチパネルに表示可能に構成されている。ちなみに、端末側制御部22による特定経路の特定は、これに限らず、他の方法によっても特定することができ、特定経路をどのように特定するかは適宜変更が可能である。
The specific route is an autonomous traveling route K1 that is a candidate for a starting route in which the
予定経路は、トラクタ1が実際に自律走行する予定の自律走行経路K1、K2であり、複数の自律走行経路K1、K2の内、開始経路及び走行対象外の自律走行経路K1、K2を除いた自律走行経路K1、K2が予定経路となっている。例えば、圃場Hにおいて開始経路とは作業方向の反対側に位置する自律走行経路K1、K2を、走行対象外の自律走行経路としている。図4では、図中左側から右側に向かう方向が作業方向となっているので、例えば、図4中左側から3番目の作業経路K1が開始経路K1aとなると、これよりも図中左側に位置する作業経路K1及び旋回経路K2が走行対象外の自律走行経路K1b、K2bとなる。よって、開始経路K1a及び走行対象外の自律走行経路K1b、K2bを除く、他の自律走行経路K1、K2が予定経路となる。また、図4中一番左側に位置する作業経路K1が開始経路となると、この開始経路以外の全ての自律走行経路K1、K2が予定経路となる。
The planned routes are the autonomous traveling routes K1 and K2 in which the
このように、端末側制御部22は、経路情報として、経路基本情報と経路個別情報とを生成可能としており、更に、経路個別情報については、自律走行を開始する前に対応する特定経路情報G2(図3参照)と、自律走行を開始後に対応する走行予定経路情報G3、G4(図3参照)とを生成可能に構成されている。そして、無線通信端末2の端末側制御部22は、端末側無線通信部21と車両側無線通信部14との間での無線通信を介して、生成する各種の情報をトラクタ1の車両側制御部12に所定タイミングにて順次送信している。
In this way, the terminal-
トラクタ1を自律走行させる場合には、図3に示すように、無線通信端末2の端末側制御部22が、まず、初期転送情報G1をトラクタ1に送信している。この初期転送情報G1は、経路基本情報を含むものであり、経路情報における全体情報量よりも情報量が小さい情報となっている。初期転送情報G1は、例えば、経路基本情報だけで生成してもよく、経路基本情報と経路個別情報の一部(例えば、設定本数分の経路個別情報)とから生成することもできる。また、経路個別情報とは異なる付加情報を経路基本情報に付加して初期転送情報を生成することもできる。
When the
図3に示すように、無線通信端末2からトラクタ1に初期転送情報G1が転送されると、無線通信端末2の端末側制御部22とトラクタ1の車両側制御部12とは、端末側無線通信部21及び車両側無線通信部14を介して無線通信端末2から送信した初期転送情報G1と、端末側無線通信部21及び車両側無線通信部14を介してトラクタ1が取得した初期転送情報G1とが一致するか否かをチェックする通信チェックを行う。
As shown in FIG. 3, when the initial transfer information G1 is transferred from the
この通信チェックとしては、例えば、端末側無線通信部21及び車両側無線通信部14を介して無線通信端末2から送信した初期転送情報G1の総量と、端末側無線通信部21及び車両側無線通信部14を介してトラクタ1が取得した初期転送情報G1の総量とが一致するか否かによって、初期転送情報G1が一致するか否かをチェックする処理(CRCチェック処理)を適用することができる。また、通信チェックとしては、CRCチェック処理に代えて、例えば、初期転送情報G1についての個別のID情報を転送して、そのID情報が一致するか否かによって、初期転送情報G1が一致するか否かをチェックすることもでき、各種の通信チェックを適用することができる。
The communication check includes, for example, the total amount of the initial transfer information G1 transmitted from the
端末側制御部22及び車両側制御部12にて通信チェックを行うことで、無線通信端末2から送信した初期転送情報G1とトラクタ1が取得した初期転送情報G1とが一致すると、通信条件が満たされることになる。そこで、図3に示すように、無線通信端末2の端末側制御部22は、初期転送情報G1の送信による通信チェックが行われて通信条件が満たされた後に、特定経路情報G2をトラクタ1に送信している。
When the communication check is performed by the terminal
トラクタ1の車両側制御部12は、特定経路情報G2を取得すると、自律走行開始条件を満たすか否かの確認を行う。車両側制御部12は、下記の(1)〜(5)の内、(1)、(2)、(3)又は(4)、(5)の4つの条件を満たすと、自律走行開始条件が満たされていると判定するとともに、特定経路の中から自律走行を開始する開始経路を特定している。ちなみに、(1)、(2)、(5)の条件は、特定経路の中から開始経路を特定するための条件となっており、複数の特定経路があっても、開始経路として1つの特定経路が特定されることになる。
When the vehicle-
(1)トラクタ1の現在位置と特定経路との横方向での偏差が所定距離(例えば、±100cm)以内である。
(2)トラクタ1の進行方向の方位と特定経路の方位との方位偏差が所定角度(例えば、±15deg)以内である。
(3)トラクタ1の現在位置が作業領域R1(図4参照)である場合、トラクタ1の現在位置から非作業領域R2(図4参照)までの距離が所定距離(例えば、10m)以上である。
(4)トラクタ1の現在位置が非作業領域R2(図4参照)である場合、トラクタ1の現在位置から作業領域R1(図4参照)までの距離が所定距離(例えば、5m)以内である。
(5)上記の(1)及び(2)を満たす特定経路が同一である状態が所定時間(例えば、1秒)継続している。
(1) The lateral deviation between the current position of the
(2) The directional deviation between the directional direction of the
(3) When the current position of the
(4) When the current position of the
(5) The state in which the specific routes satisfying the above (1) and (2) are the same continues for a predetermined time (for example, 1 second).
車両側制御部12は、自律走行開始条件が満たされると、自律走行を開始する開始経路がどの特定経路であるかを示す自律走行許可情報Q1を無線通信端末2に送信する。これにより、無線通信端末2では、特定経路の内、開始経路がどの特定経路であるかを識別可能にタッチパネルに表示し、自律走行の開始を指示できる状態となる。
When the autonomous driving start condition is satisfied, the vehicle-
ここで、自律走行を開始するためには、トラクタ1の車両側制御部12が、自律走行を開始する開始経路を示す開始経路情報を取得しておくことが必要となるので、この開始経路情報の取得について説明する。
Here, in order to start autonomous driving, the vehicle-
車両側制御部12は、自律走行開始条件を満たすか否かの確認を行う前に、無線通信端末2からの送信により特定経路情報G2を取得している。自律走行を開始する開始経路は、特定経路の中から特定されているので、特定経路情報G2には、自律走行を開始する開始経路に関する開始経路情報が含まれている。よって、車両側制御部12は、特定経路情報G2を取得することで、開始経路情報を取得していることになる。これにより、開始経路情報について、自律走行開始条件を満たすか否かの確認を行った後において、無線通信端末2からトラクタ1への送信を行わずに、トラクタ1の車両側制御部12が開始経路情報を取得することができる。
The vehicle-
また、車両側制御部12による開始経路情報の取得については、無線通信端末2の端末側制御部22から開始経路情報をトラクタ1に送信することで、車両側制御部12が開始経路情報を取得することもできる。この場合、無線通信端末2では、自律走行許可情報Q1に基づいて、自律走行を開始する開始経路がどの特定経路であるかを特定することができるので、無線通信端末2の端末側制御部22は、開始経路情報をトラクタ1に送信することができ、この開始経路情報の送信によって、車両側制御部12が開始経路情報を取得することができる。
Further, regarding the acquisition of the start route information by the vehicle
図3に戻り、無線通信端末2では、自律走行許可情報Q1を受けることで、自律走行の開始を指示できる状態となるので、ユーザがタッチパネルを操作して自律走行の開始が指示されると、端末側制御部22は、自律走行の開始指示Sをトラクタ1に送信する。これにより、トラクタ1では、車両側制御部12が、自律走行の開始指示Sを受けると、位置情報取得部13にて自己の現在位置情報(トラクタ1の現在位置)を取得しながら、開始経路情報に基づいて開始経路に沿ってトラクタ1を自律走行させて、自律走行を開始している。
Returning to FIG. 3, the
このように、自律走行が開始される前には、無線通信端末2の端末側制御部22にてトラクタ1に送信する初期転送情報G1及び特定経路情報G2(開始経路情報を含む)を特定しており、その特定された初期転送情報G1及び特定経路情報G2(開始経路情報を含む)が、無線通信端末2からトラクタ1に送信されている。一方、自律走行が開始された後には、図3に示すように、無線通信端末2は、トラクタ1側からの要求H1、H2に応じて、走行予定経路情報G3、G4をトラクタ1に送信している。
In this way, before the autonomous driving is started, the terminal
無線通信端末2は、自律走行を開始した後に、走行予定経路情報G3、G4をトラクタ1に送信するに当たり、走行予定経路情報G3、G4の全てを一度に送信するのではなく、走行予定経路情報G3、G4を複数回に分けて送信している。走行予定経路情報は、複数の予定経路の内、所定数(例えば、20本)の第1予定経路を示す第1走行予定経路情報G3と、複数の予定経路の内、所定数(例えば、20本)を除く第2予定経路を示す第2走行予定経路情報G4とを含んでいる。第1予定経路は、開始経路に引き続いて自律走行するための予定経路であり、開始経路に連続する所定数(例えば、20本)の予定経路となっている。第2予定経路は、第1予定経路に引き続いて自律走行するための予定経路であり、全ての予定経路の内、第1予定経路を除いた予定経路となっている。そこで、無線通信端末2は、トラクタ1側からの要求に基づいて、第1走行予定経路情報G3、第2走行予定経路情報G4の順に複数回に分けてトラクタ1に送信している。
When the
図3に示すように、自律走行を開始した後に、トラクタ1の車両側制御部12が、第1走行予定経路情報を要求するための第1要求H1を無線通信端末2に送信する。無線通信端末2の端末側制御部22が、第1要求H1を受けると、第1走行予定経路情報G3をトラクタ1に送信する。これにより、車両側制御部12は、所定数(例えば、20本)の第1予定経路に関する第1走行予定経路情報G3を取得することができ、第1予定経路に沿ってトラクタ1を自律走行させることができる。
As shown in FIG. 3, after starting autonomous driving, the vehicle-
ここで、無線通信端末2からトラクタ1に第1走行予定経路情報G3を送信するに当たり、無線通信端末2は、第1走行予定経路情報G3を一度に送信するのではなく、第1走行予定経路情報G3を複数回(例えば、4回)に分けて送信することができる。
Here, when the
図3に示すように、車両側制御部12は、第1走行予定経路情報G3を取得した後に、走行予定経路情報要求用の所定条件を満たしているか否かの確認を行う。車両側制御部12は、第1予定経路に沿って自律走行を行うことで、既に自律走行を行った第1予定経路と、これから自律走行を行う第1予定経路とを識別している。よって、車両側制御部12は、取得している第1走行予定経路情報G3の内、これから自律走行を行う残りの第1予定経路の本数を把握しており、その残りの第1予定経路の本数に基づいて、走行予定経路情報要求用の所定条件を満たしているか否かを判定している。車両側制御部12は、残りの第1予定経路の本数が閾値(例えば、10本)を下回ると、走行予定経路情報要求用の所定条件を満たしていると判定している。ちなみに、閾値(例えば、10本)については、第1走行予定経路情報G3に含まれる第1予定経路の所定数(例えば、20本)よりも小さい値となっている。
As shown in FIG. 3, the vehicle-
車両側制御部12は、走行予定経路情報要求用の所定条件が満たしている場合に、第2走行予定経路情報を要求するための第2要求H2を無線通信端末2に送信する。無線通信端末2の端末側制御部22が、第2要求H2を受けると、第2走行予定経路情報G4をトラクタ1に送信する。これにより、車両側制御部12は、第2走行予定経路に関する第2予定経路情報G4を取得することができ、第2予定経路に沿ってトラクタ1を自律走行させることができる。
When the predetermined condition for requesting the planned travel route information is satisfied, the vehicle-
第2走行予定経路情報G4は、第2予定経路の全てに関する情報とするのではなく、複数の第2予定経路の内、所定数(例えば、1本)に関する情報とすることができる。これにより、車両側制御部12は、自律走行中に、走行予定経路情報要求用の所定条件を満たしているか否かの確認を繰り返し行い、走行予定経路情報要求用の所定条件を満たす度に、第2要求H2を無線通信端末2に送信する。よって、無線通信端末2は、自律走行中に、トラクタ1から第2要求H2を受ける度に、第2走行予定経路情報G4をトラクタ1に送信する動作を繰り返し行うことになる。
The second planned travel route information G4 can be information on a predetermined number (for example, one) of a plurality of second planned routes, instead of information on all of the second planned routes. As a result, the vehicle-
以上の如く、この実施形態では、無線通信端末2からトラクタ1に送信する経路情報をどのような経路情報とするかの特定について、自律走行を開始する前には無線通信端末2側にて特定される経路情報を送信しており、逆に、自律走行を開始した後にはトラクタ1側にて特定される経路情報を送信している。そして、自律走行を開始する前には、無線通信端末2が、初期転送情報G1と特定経路情報G2とに分けてトラクタ1に送信しており、自律走行を開始した後においても、無線通信端末2が、第1走行予定経路情報G3と第2走行予定経路情報G4とに分けてトラクタ1に送信している。これにより、無線通信端末2からトラクタ1に送信される経路情報を小分けに分けて、一度に送信される情報量を極力小さくすることができる。よって、トラクタ1側では、無線通信端末2から送信される情報を記憶するための記憶部の容量を小さくできるとともに、無線通信端末2から送信される情報に対する処理速度の向上を図ることができ、自律走行を開始するときだけでなく、自律走行中においても、スムーズな処理を実現することができる。
As described above, in this embodiment, the
また、トラクタ1側では、自律走行を開始する前も、自律走行を開始した後も、複数の自律走行経路K1、K2の全てに関する経路情報を取得しているのではなく、各タイミングにて必要となる経路情報の一部だけを取得しているので、自律走行を開始するときの処理速度、及び、自律走行中における処理速度の両処理速度の向上を図ることができ、自律走行をスムーズに開始できるとともに、自律走行中にもスムーズに自律走行を継続することができる。
Further, on the
ここで、車両側制御部12は、自律走行中に、次に自律走行する予定経路に関する走行予定経路情報を取得できているか否かを確認している。車両側制御部12は、次に自律走行する予定経路に到達する前の所定タイミングに、次に自律走行する予定経路に関する走行予定経路情報を取得できていなければ、トラクタ1の自律走行を停止させている。所定タイミングについては、例えば、現在自律走行中の予定経路の終端位置から設定距離だけ手前の地点にトラクタ1が到達したタイミングとすることができる。設定距離については、例えば、車両側制御部12が、次に自律走行する予定経路に関する走行予定経路情報を取得するのに要する時間、及び、走行予定経路情報に基づいてトラクタ1を自律走行させる処理を行うのに要する時間を考慮して設定することができる。10m等の一定距離を設定距離に設定したり、トラクタ1の車速等のトラクタ1の状況等に応じて設定距離を変更設定することもできる。
Here, the vehicle-
これまでの説明では、経路生成部23にて生成された自律走行経路K1、K2に対して新たに自律走行させる場合を説明したが、例えば、過去に自律走行した自律走行経路K1を開始経路として自律走行を開始させる場合もある。この場合には、車両側制御部12が、自律走行を開始させる開始経路に関する開始経路情報(走行予定経路情報)を既に取得しているときがある。このときには、無線通信端末2から初期転送情報G1を送信することなく、無線通信端末2の端末側制御部22とトラクタ1の車両側制御部12との間で通信チェックが行われる。
In the above description, the case where the autonomous driving paths K1 and K2 generated by the
このときの通信チェックでは、車両側制御部12が既に取得している開始経路情報(走行予定経路情報)と端末側制御部22が以前に送信した走行予定経路情報(開始経路情報)とが一致するか否かがチェックされる。車両側制御部12から端末側制御部22に対して、既に取得している開始経路情報と以前に無線通信端末2からトラクタ1に送信した走行予定経路情報(開始経路情報)とが一致するか否かを問いかけることで通信チェックが行われている。そして、通信チェックとしては、例えば、既に取得している開始経路情報の総量と、以前に無線通信端末2からトラクタ1に送信した走行予定経路情報(開始経路情報)の総量とが一致するか否かを確認する(CRCチェック処理)を行うことができる。また、通信チェックとしては、CRCチェック処理に代えて、例えば、開始経路情報についての個別のID情報を転送して、そのID情報が一致するか否かによって、開始経路情報が一致するか否かをチェックすることもでき、各種の通信チェックを適用することができる。
In the communication check at this time, the start route information (planned travel route information) already acquired by the vehicle
車両側制御部12は、通信チェックによって、既に取得している開始経路情報(走行予定経路情報)と端末側制御部22が以前に送信した走行予定経路情報(開始経路情報)とが一致することを確認すると、図3に示すように、自律走行開始条件が満たされているか否かを確認する。そして、車両側制御部12は、自律走行開始条件が満たされていると、上述と同様に、第1要求H1を無線通信端末2に送信する。その後の動作については、上述の動作と同様としているので、説明は省略する。
The vehicle-
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態において、走行予定経路情報要求用の所定条件について、例えば、無線通信端末2とトラクタ1との間での通信データの負荷率が所定値よりも低い場合に、走行予定経路情報要求用の所定条件が満たされていると判定することもでき、所定条件をどのような条件とするかは適宜変更が可能である。
[Another Embodiment]
(1) In the above embodiment, regarding the predetermined conditions for requesting the planned travel route information, for example, when the load factor of the communication data between the
(2)上記実施形態では、トラクタ1による自律走行が開始された後には、無線通信端末2が、トラクタ1側から要求される経路情報(第1走行予定経路情報G3及び第2走行予定経路情報G4)を送信しているが、無線通信端末2が、所定タイミングになると判定すると、経路情報(第1走行予定経路情報G3及び第2走行予定経路情報G4)を送信することもできる。ここで、所定タイミングとして、例えば、第1走行予定経路情報G3については、自律走行が開始されたタイミングとすることができ、第2走行予定経路情報G4については、第1走行予定経路情報G3を送信してから設定時間(例えば、所定数の予定経路を自律走行するのに要する時間よりも短い時間)が経過したタイミングとすることができる。
(2) In the above embodiment, after the autonomous driving by the
(3)上記実施形態では、無線通信端末2が、走行予定経路情報として、第1走行予定経路情報G3と第2走行予定経路情報G4とに分けて送信しているが、第1走行予定経路情報G3と第2走行予定経路情報G4とを一度に送信することもできる。
(3) In the above embodiment, the
1 トラクタ(作業車両)
2 無線通信端末
G1 初期転送情報
G2 特定経路情報
G3 第1走行予定経路情報
G4 第2走行予定経路情報
1 Tractor (working vehicle)
2 Wireless communication terminal G1 Initial transfer information G2 Specific route information G3 First travel schedule route information G4 Second travel schedule route information
Claims (3)
前記無線通信端末は、前記経路情報として、前記作業車両により自律走行される複数の予定経路を示す走行予定経路情報を生成可能であり、
前記走行予定経路情報は、前記複数の予定経路の内、所定数の予定経路である第1走行予定経路を示す第1走行予定経路情報と、前記複数の予定経路の内、前記所定数を除く予定経路を示す第2走行予定経路情報とを含み、
前記無線通信端末は、前記作業車両に対して、前記作業車両による自律走行が開始された後、前記第1走行予定経路情報を送信し、
前記作業車両は前記第1走行予定経路情報を取得した後であって、前記第1走行予定経路の本数が閾値以下となった場合に前記第2走行予定経路情報を要求し、
前記無線通信端末は、前記第2走行予定経路情報を前記作業車両に送信し、
前記作業車両は、前記第2走行予定経路情報を取得できているか否かを判定し、前記第2走行予定経路情報を取得できていない場合、自律走行を停止することを特徴とする経路情報転送システム。 In a route information transfer system provided with a wireless communication terminal capable of generating an autonomous traveling route in which a work vehicle autonomously travels, and capable of transferring route information related to the autonomous traveling route from the wireless communication terminal to the work vehicle.
The wireless communication terminal can generate travel schedule route information indicating a plurality of scheduled routes autonomously traveled by the work vehicle as the route information.
The planned travel route information excludes the first planned travel route information indicating the first planned travel route, which is a predetermined number of planned routes, and the predetermined number of the plurality of planned routes. Including the second planned route information indicating the planned route,
The wireless communication terminal transmits the first planned travel route information to the work vehicle after the autonomous driving by the work vehicle is started.
The work vehicle requests the second planned travel route information after acquiring the first planned travel route information and when the number of the first planned travel routes is equal to or less than the threshold value.
The wireless communication terminal transmits the second travel schedule route information to the work vehicle, and the wireless communication terminal transmits the second travel schedule route information to the work vehicle.
The work vehicle, the second whether to determine that to get the planned travel route information, if not acquired the second travel route information, the route information transfer, characterized in that stopping the autonomous system.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017040431A JP6964417B2 (en) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | Route information transfer system |
PCT/JP2018/004597 WO2018159262A1 (en) | 2017-03-03 | 2018-02-09 | Route information transfer system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017040431A JP6964417B2 (en) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | Route information transfer system |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020199256A Division JP2021044007A (en) | 2020-12-01 | 2020-12-01 | Route information transferring system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018147162A JP2018147162A (en) | 2018-09-20 |
JP6964417B2 true JP6964417B2 (en) | 2021-11-10 |
Family
ID=63370003
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017040431A Active JP6964417B2 (en) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | Route information transfer system |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6964417B2 (en) |
WO (1) | WO2018159262A1 (en) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09120313A (en) * | 1995-10-24 | 1997-05-06 | Kubota Corp | Guidance controller for working vehicle |
DE19629618A1 (en) * | 1996-07-23 | 1998-01-29 | Claas Ohg | Route planning system for agricultural work vehicles |
DE10122448A1 (en) * | 2001-05-09 | 2002-11-14 | Bosch Gmbh Robert | Method for operating a navigation system for a vehicle, in particular a motor vehicle, and navigation system |
US9824596B2 (en) * | 2013-08-30 | 2017-11-21 | Insitu, Inc. | Unmanned vehicle searches |
KR20210082559A (en) * | 2014-02-06 | 2021-07-05 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | Parallel travel work system |
JP2016156769A (en) * | 2015-02-26 | 2016-09-01 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Route search system, method, and program |
JP6528609B2 (en) * | 2015-08-28 | 2019-06-12 | 株式会社Ihi | Relay server, relay method, and relay program |
-
2017
- 2017-03-03 JP JP2017040431A patent/JP6964417B2/en active Active
-
2018
- 2018-02-09 WO PCT/JP2018/004597 patent/WO2018159262A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018159262A1 (en) | 2018-09-07 |
JP2018147162A (en) | 2018-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20220050458A1 (en) | Travel Route Determination System | |
KR102161418B1 (en) | Work vehicle and travel region specification device | |
US20220110239A1 (en) | Traveling Route Setting Device | |
WO2019111535A1 (en) | Target route generation system for work vehicle | |
CN110352392B (en) | Work screen display system | |
JP6811652B2 (en) | Route generation system | |
JP2007248347A (en) | Management system for agriculture | |
JP6910896B2 (en) | Positioning system | |
JP6986430B2 (en) | Travel route setting device | |
JP6879896B2 (en) | Satellite positioning system for work platforms | |
JP6964417B2 (en) | Route information transfer system | |
JP7083001B2 (en) | Autonomous driving system | |
JP2021044007A (en) | Route information transferring system | |
JP6945026B2 (en) | Travel route identification system | |
JP2022033175A (en) | Automatic traveling system | |
JP2021193596A (en) | Travelling route specification method | |
JP6980087B2 (en) | Satellite positioning system for self-driving work vehicles | |
JP6812303B2 (en) | Satellite positioning system for autonomous driving vehicles | |
JP2021061015A (en) | Path generation system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190703 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190830 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200415 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200609 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20200814 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200908 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20201203 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210518 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20210622 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210819 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20210907 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20211012 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20211012 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211019 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6964417 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |