JP6950134B1

JP6950134B1 - Counterweights, imaging devices, and imaging systems

Info

Publication number: JP6950134B1
Application number: JP2020131095A
Authority: JP
Inventors: 大飯沼; 敬太中川
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2020-07-31
Filing date: 2020-07-31
Publication date: 2021-10-13
Anticipated expiration: 2040-07-31
Also published as: JP2022027217A

Abstract

【課題】撮像装置の回転軸周りの質量バランスを調整する。【解決手段】カウンターウェイト４００は、予め定められた回転軸の周りに回転可能に支持される撮像装置に取り付けられる。カウンターウェイトは、撮像装置の外側に着脱可能であってよい。カウンターウェイトは、カウンターウェイトが撮像装置に取り付けられている場合におけるカウンターウェイトの回転軸側の面とは反対側の第１の面５１１を有する。回転軸に直交する面による第１の面の断面形状が凸弧状である。【選択図】図３PROBLEM TO BE SOLVED: To adjust a mass balance around a rotation axis of an imaging device. A counterweight 400 is attached to an imaging device that is rotatably supported around a predetermined rotation axis. The counterweight may be removable to the outside of the imaging device. The counterweight has a first surface 511 opposite to the surface of the counterweight on the rotation axis side when the counterweight is attached to the imaging device. The cross-sectional shape of the first surface by the surface orthogonal to the rotation axis is a convex arc shape. [Selection diagram] Fig. 3

Description

本発明は、カウンターウェイト、撮像装置、及び撮像システムに関する。 The present invention relates to a counterweight, an imaging device, and an imaging system.

特許文献１には、様々な種類のレンズユニットを着脱可能に装着することができる撮像装置が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１９−２０３９３８号公報 Patent Document 1 describes an imaging device to which various types of lens units can be attached and detached.
[Prior art literature]
[Patent Document]
[Patent Document 1] Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-203938

本発明の一態様に係るカウンターウェイトは、予め定められた回転軸の周りに回転可能に支持される撮像装置に取り付けられるカウンターウェイトであってよい。カウンターウェイトは、撮像装置の外側に着脱可能であってよい。カウンターウェイトは、カウンターウェイトが撮像装置に取り付けられている場合におけるカウンターウェイトの回転軸側の面とは反対側の第１の面を有してよい。回転軸に直交する面による前記第１の面の断面形状が凸弧状であってよい。 The counterweight according to one aspect of the present invention may be a counterweight attached to an imaging device rotatably supported around a predetermined rotation axis. The counterweight may be removable to the outside of the imaging device. The counterweight may have a first surface opposite to the surface of the counterweight on the rotation axis side when the counterweight is attached to the imaging device. The cross-sectional shape of the first surface by the surface orthogonal to the rotation axis may be a convex arc shape.

撮像装置は、前記撮像装置を前記回転軸の周りに回転可能に支持する支持機構に固定されてよい。カウンターウェイトの前記第１の面は、前記カウンターウェイトが前記撮像装置の外側に取り付けられた状態で前記撮像装置が前記回転軸の周りに回転したときに、前記支持機構と対向し得る面であってよい。 The image pickup device may be fixed to a support mechanism that rotatably supports the image pickup device around the rotation axis. The first surface of the counterweight is a surface that can face the support mechanism when the image pickup device rotates around the rotation axis while the counterweight is attached to the outside of the image pickup device. You can.

支持機構と対向し得る前記第１の面の任意の部位と前記回転軸との間の距離は、前記支持機構と前記回転軸との間の距離より短くてよい。 The distance between the rotating shaft and any portion of the first surface that can face the support mechanism may be shorter than the distance between the supporting mechanism and the rotating shaft.

カウンターウェイトは、第１の部材と、前記第１の部材から分離可能な第２の部材とを備えてよい。 The counterweight may include a first member and a second member separable from the first member.

カウンターウェイトが前記撮像装置の外側に取り付けられている場合に、前記回転軸を中心とする周方向において、前記第２の部材は、前記第１の部材の位置とは異なる位置に位置決めされてよい。 When the counterweight is attached to the outside of the image pickup apparatus, the second member may be positioned at a position different from the position of the first member in the circumferential direction about the rotation axis. ..

第１の部材は、前記撮像装置の外側に着脱可能であってよい。第２の部材は、前記第１の部材に着脱可能であってよい。 The first member may be attached to and detached from the outside of the image pickup apparatus. The second member may be detachable from the first member.

カウンターウェイトは、第１の部材から分離可能な第３の部材をさらに備えてよい。カウンターウェイトが撮像装置の外側に取り付けられている場合に、回転軸を中心とする周方向において、前記第１の部材は、前記第２の部材と前記第３の部材との間に位置決めされてよい。 The counterweight may further include a third member that is separable from the first member. When the counterweight is attached to the outside of the image pickup apparatus, the first member is positioned between the second member and the third member in the circumferential direction about the rotation axis. good.

第１の部材は、前記撮像装置の外側に着脱可能であってよい。第２の部材は、前記第１の部材に着脱可能であってよい。第３の部材は、第２の部材とは独立して第１の部材に着脱可能であってよい。 The first member may be attached to and detached from the outside of the image pickup apparatus. The second member may be detachable from the first member. The third member may be detachable from the first member independently of the second member.

カウンターウェイトは、前記第１の面を有する第１の部材を備えてよい。カウンターウェイトは、第１の部材の前記第１の面に着脱可能な第４の部材を備えてよい。第４の部材は、前記カウンターウェイトが前記撮像装置の外側に取り付けられている場合における前記第４の部材の前記回転軸側の面とは反対側の第１の面を有してよい。回転軸に直交する面による第４の部材の前記第１の面の断面形状が凸弧状であってよい。 The counterweight may include a first member having the first surface. The counterweight may include a fourth member that can be attached to and detached from the first surface of the first member. The fourth member may have a first surface opposite to the surface of the fourth member on the rotation axis side when the counterweight is attached to the outside of the image pickup apparatus. The cross-sectional shape of the first surface of the fourth member due to the surface orthogonal to the rotation axis may be a convex arc shape.

第４の部材の前１の面とは反対側の第２の面は、第１の部材の前記第１の面に取り付けられてよい。回転軸に直交する面による前記第４の部材の前記第２の面の断面形状が、前記第１の部材の前記第１の面の凸弧状に対応する凹弧状であってよい。 The second surface of the fourth member, which is opposite to the front surface of the first member, may be attached to the first surface of the first member. The cross-sectional shape of the second surface of the fourth member by the surface orthogonal to the rotation axis may be a concave arc shape corresponding to the convex arc shape of the first surface of the first member.

第４の部材は、前記第１の部材と同一形状の部材であってよい。 The fourth member may be a member having the same shape as the first member.

撮像装置は、交換レンズを取り付けるための取付部を備えてよい。カウンターウェイトは、撮像装置の取付部とは反対側に着脱可能であってよい。 The imaging device may include a mounting portion for mounting an interchangeable lens. The counterweight may be detachable on the side opposite to the mounting portion of the imaging device.

回転軸は、撮像装置の光軸に直交する方向の成分を持つ軸であってよい。 The rotation axis may be an axis having a component in a direction orthogonal to the optical axis of the image pickup apparatus.

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記のカウンターウェイトを備えてよい。 The imaging device according to one aspect of the present invention may include the above counterweight.

撮像装置は、回転軸の位置を調整するための調整機構を備えてよい。 The image pickup apparatus may include an adjustment mechanism for adjusting the position of the rotation axis.

カウンターウェイトは、カウンターウェイトの第１の面とは反対側の第２の面を有してよい。回転軸に直交する面による前記カウンターウェイトの前記第２の面の断面形状が凹弧状であってよい。撮像装置は、カウンターウェイトを取り付けるための取付部が設けられる外面を有してよい。回転軸に直交する面による外面の断面形状が凸弧状であってよい。 The counterweight may have a second surface opposite to the first surface of the counterweight. The cross-sectional shape of the second surface of the counterweight by the surface orthogonal to the rotation axis may be concave. The imaging device may have an outer surface on which a mounting portion for mounting the counterweight is provided. The cross-sectional shape of the outer surface of the surface orthogonal to the axis of rotation may be convex arc.

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記の撮像装置を備えてよい。撮像システムは、撮像装置を回転軸の周りに回転可能に支持する支持機構を備えてよい。 The imaging system according to one aspect of the present invention may include the above-mentioned imaging device. The imaging system may include a support mechanism that rotatably supports the imaging device around a rotation axis.

本発明の一態様によれば、撮像装置の回転軸周りの質量バランスを調整することができる。 According to one aspect of the present invention, the mass balance around the rotation axis of the image pickup apparatus can be adjusted.

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 The outline of the above invention does not list all the necessary features of the present invention. Sub-combinations of these feature groups can also be inventions.

カメラ１７０の分解斜視図を示す。The exploded perspective view of the camera 170 is shown. 撮像システム１８８の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the appearance of the image pickup system 188. カウンターウェイト４００の分解斜視図を示す。The exploded perspective view of the counterweight 400 is shown. カウンターウェイト４００の斜視図を示す。The perspective view of the counterweight 400 is shown. カウンターウェイト４００に取り付けられるカウンターウェイト４１０の斜視図である。It is a perspective view of the counter weight 410 attached to the counter weight 400. 第１の部材５１０、第２の部材５２０及び第３の部材５３０を備えるカウンターウェイトがカメラモジュール１００に取り付けられた状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which the counter weight including the 1st member 510, the 2nd member 520 and the 3rd member 530 is attached to the camera module 100. カウンターウェイト４００が撮像装置１８０に取り付けられた状態の撮像システム１８８の側面図である。It is a side view of the imaging system 188 in a state where the counterweight 400 is attached to the imaging device 180. 第１の部材５１０を取り外した状態の撮像システム１８８の側面図である。It is a side view of the image pickup system 188 with the first member 510 removed. ４個のカウンターウェイトが撮像装置１８０に取り付けられた状態の撮像システム１８８の側面図である。It is a side view of the image pickup system 188 with four counterweights attached to the image pickup apparatus 180. カウンターウェイト４００の外面形状を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outer surface shape of the counterweight 400. 無人航空機（ＵＡＶ）の一例を示す。An example of an unmanned aerial vehicle (UAV) is shown.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. Also, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means of solving the invention. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the following embodiments. It is clear from the description of the claims that such modified or improved forms may also be included in the technical scope of the present invention.

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。 The claims, description, drawings, and abstracts include matters that are subject to copyright protection. The copyright holder will not object to any person's reproduction of these documents as long as they appear in the Patent Office files or records. However, in other cases, all copyrights are reserved.

図１は、本実施形態に係るカメラ１７０の分解斜視図を示す。カメラ１７０は、撮像装置１８０と、交換レンズ１９０とを備える。カメラ１７０は、レンズ交換式のカメラであってよい。 FIG. 1 shows an exploded perspective view of the camera 170 according to the present embodiment. The camera 170 includes an imaging device 180 and an interchangeable lens 190. The camera 170 may be an interchangeable lens camera.

撮像装置１８０は、カメラモジュール１００と、中間マウント１２０と、マウントモジュール１３０とを備える。カメラモジュール１００は、筐体２００を備える。カメラモジュール１００は、筐体２００内に、交換レンズ１９０を通過した被写体光束により撮像するイメージセンサを備える。 The image pickup apparatus 180 includes a camera module 100, an intermediate mount 120, and a mount module 130. The camera module 100 includes a housing 200. The camera module 100 includes an image sensor in the housing 200 that captures images with the subject light flux passing through the interchangeable lens 190.

交換レンズ１９０は、撮像装置１８０に着脱可能なレンズ装置である。交換レンズ１９０は、カメラモジュール１００の筐体２００の前面２１０側に装着される。 The interchangeable lens 190 is a lens device that can be attached to and detached from the image pickup device 180. The interchangeable lens 190 is mounted on the front surface 210 side of the housing 200 of the camera module 100.

カメラ１７０に係る構成を説明する場合に、交換レンズ１９０の光軸に沿う方向をｚ軸方向と定める。すなわち、被写体光束が入射する方向をｚ軸方向と定める。被写体光束がカメラ１７０に向かって入射する方向をｚ軸マイナス方向と定め、その反対方向をｚ軸プラス方向と定める。なお、ｚ軸プラス方向を前方、前側等と呼ぶ場合がある。また、ｚ軸マイナス方向を後方、後側等と呼ぶ場合がある。 When the configuration related to the camera 170 will be described, the direction along the optical axis of the interchangeable lens 190 is defined as the z-axis direction. That is, the direction in which the subject luminous flux is incident is defined as the z-axis direction. The direction in which the subject luminous flux is incident toward the camera 170 is defined as the z-axis minus direction, and the opposite direction is defined as the z-axis plus direction. The z-axis plus direction may be referred to as a front side, a front side, or the like. Further, the z-axis minus direction may be referred to as a rear side, a rear side, or the like.

撮像装置１８０の中間マウント１２０は、カメラモジュール１００に着脱可能である。中間マウント１２０は、ねじを介してカメラモジュール１００に固定されてよい。中間マウント１２０は、マウントモジュール１３０に着脱可能である。例えば、中間マウント１２０は、バヨネット式の着脱機構により、マウントモジュール１３０を保持してよい。このように、マウントモジュール１３０は、中間マウント１２０を介して、カメラモジュール１００に着脱可能である。 The intermediate mount 120 of the image pickup apparatus 180 is removable from the camera module 100. The intermediate mount 120 may be fixed to the camera module 100 via screws. The intermediate mount 120 is removable from the mount module 130. For example, the intermediate mount 120 may hold the mount module 130 by a bayonet-type attachment / detachment mechanism. In this way, the mount module 130 can be attached to and detached from the camera module 100 via the intermediate mount 120.

交換レンズ１９０は、マウントモジュール１３０に着脱可能である。マウントモジュール１３０は、バヨネット式の着脱機構により、交換レンズ１９０を保持してよい。このように、交換レンズ１９０は、マウントモジュール１３０及び中間マウント１２０を含む中間部材を介して、カメラモジュール１００に着脱可能である。マウントモジュール１３０は、交換レンズを取り付けるための取付部の一例である。 The interchangeable lens 190 is removable from the mount module 130. The mount module 130 may hold the interchangeable lens 190 by a bayonet type attachment / detachment mechanism. In this way, the interchangeable lens 190 can be attached to and detached from the camera module 100 via an intermediate member including the mount module 130 and the intermediate mount 120. The mount module 130 is an example of a mounting portion for mounting an interchangeable lens.

マウントモジュール１３０は、交換レンズ１９０のマウント規格に対応するマウントであってよい。マウントモジュール１３０は、異なるマウント規格ごとの複数のマウントモジュールの中から選択された交換レンズ１９０のマウント規格に対応するマウントであってよい。マウントモジュール１３０は、撮像装置１８０に装着する交換レンズ１９０のマウント規格に応じて付け替えられてよい。 The mount module 130 may be a mount corresponding to the mount standard of the interchangeable lens 190. The mount module 130 may be a mount corresponding to the mount standard of the interchangeable lens 190 selected from a plurality of mount modules for different mount standards. The mount module 130 may be replaced according to the mount standard of the interchangeable lens 190 mounted on the image pickup apparatus 180.

上述したように、ｚ軸は交換レンズ１９０の光軸に沿う方向を表す。撮像装置１８０において、マウントモジュール１３０のマウント面及び交換レンズ１９０のマウント面はｚ軸に直交するように設けられる。また、カメラモジュール１００が備えるイメージセンサは、受光面がｚ軸に直交するように設けられる。ｚ軸は、撮像装置１８０の光軸に沿う方向である。 As described above, the z-axis represents the direction along the optical axis of the interchangeable lens 190. In the image pickup apparatus 180, the mount surface of the mount module 130 and the mount surface of the interchangeable lens 190 are provided so as to be orthogonal to the z-axis. Further, the image sensor included in the camera module 100 is provided so that the light receiving surface is orthogonal to the z-axis. The z-axis is a direction along the optical axis of the image pickup apparatus 180.

図２は、撮像システム１８８の外観を示す斜視図である。撮像システム１８８は、カメラ１７０と、ジンバル３００とを備える。 FIG. 2 is a perspective view showing the appearance of the imaging system 188. The imaging system 188 includes a camera 170 and a gimbal 300.

撮像装置１８０は、予め定められた回転軸の周りに回転可能に支持される。例えば、撮像装置１８０は、ジンバル３００によって３つの回転軸の周りに回転可能に支持される。 The image pickup apparatus 180 is rotatably supported around a predetermined axis of rotation. For example, the imaging device 180 is rotatably supported by a gimbal 300 around three axes of rotation.

ジンバル３００は、カメラ１７０を可動に支持する支持機構を有する。ジンバル３００は、ＵＡＶ等の移動体に取り付けられてよい。ジンバル３００は、カメラ１７０を、ピッチ軸３１８を中心に回転可能に支持する。ジンバル３００は、カメラ１７０をロール軸３２８を中心に回転可能に支持する。ジンバル３００は、カメラ１７０を、ヨー軸３３８を中心に回転可能に支持する。ピッチ軸３１８及びヨー軸３３８は、ｚ軸に直交する。ピッチ軸３１８及びヨー軸３３８はｚ軸に実質的に直交する。ピッチ軸３１８及びヨー軸３３８は、ｚ軸に直交する方向の成分を持つ軸の一例である。 The gimbal 300 has a support mechanism that movably supports the camera 170. The gimbal 300 may be attached to a moving body such as a UAV. The gimbal 300 rotatably supports the camera 170 about a pitch axis 318. The gimbal 300 rotatably supports the camera 170 about the roll shaft 328. The gimbal 300 rotatably supports the camera 170 about the yaw axis 338. The pitch axis 318 and the yaw axis 338 are orthogonal to the z axis. The pitch axis 318 and the yaw axis 338 are substantially orthogonal to the z axis. The pitch axis 318 and the yaw axis 338 are examples of axes having components in the direction orthogonal to the z axis.

ジンバル３００は、回転装置３１０と、回転装置３２０と、回転装置３３０とを、支持機構の一部として備える。回転装置３１０は、ピッチ軸３１８の周りにカメラ１７０を回転させる。回転装置３２０は、ロール軸３２８の周りにカメラ１７０を回転させる。回転装置３３０は、ヨー軸３３８の周りにカメラ１７０を回転させる。ジンバル３００は、回転装置３１０、回転装置３２０及び回転装置３３０を制御するプロセッサ等の制御回路を備える。制御回路は、回転装置３１０、回転装置３２０及び回転装置３３０を制御することによって、取付部に対するカメラ１７０の姿勢を制御する。 The gimbal 300 includes a rotating device 310, a rotating device 320, and a rotating device 330 as a part of the support mechanism. The rotating device 310 rotates the camera 170 around the pitch axis 318. The rotating device 320 rotates the camera 170 around the roll shaft 328. The rotating device 330 rotates the camera 170 around the yaw axis 338. The gimbal 300 includes a rotating device 310, a rotating device 320, and a control circuit such as a processor that controls the rotating device 330. The control circuit controls the posture of the camera 170 with respect to the mounting portion by controlling the rotating device 310, the rotating device 320, and the rotating device 330.

筐体２００は、前面２１０と、側面２３０と、後面２２０とを備える。後面２２０は、前面２１０とは反対側の面である。側面２３０は、前面２１０と後面２２０との間の面である。後面２２０は、マウントモジュール１３０が設けられる前面２１０とは反対側の外面である。筐体２００は、後面２２０に取付部２２２を備える。取付部２２２は、カウンターウェイトを取り付けるための部材である。取付部２２２には、カウンターウェイトを取り付けるための孔２２３が形成されている。カウンターウェイトについては後述する。 The housing 200 includes a front surface 210, a side surface 230, and a rear surface 220. The rear surface 220 is a surface opposite to the front surface 210. The side surface 230 is a surface between the front surface 210 and the rear surface 220. The rear surface 220 is an outer surface opposite to the front surface 210 on which the mount module 130 is provided. The housing 200 includes a mounting portion 222 on the rear surface 220. The mounting portion 222 is a member for mounting the counterweight. The mounting portion 222 is formed with a hole 223 for mounting a counterweight. The counterweight will be described later.

回転装置３２０は、ロール軸３２８周りに回転部材３２２を回転させる。回転装置３１０は、筐体２００の後面２２０側に位置する。回転装置３１０は、支持部材３２４を介して回転部材３２２に接続される。回転装置３１０は、回転装置３２０によってロール軸３２８の周りに回転可能である。回転部材３２２は、撮像装置１８０をピッチ軸３１８の周りに回転可能に支持する支持機構の一例である。 The rotating device 320 rotates the rotating member 322 around the roll shaft 328. The rotating device 310 is located on the rear surface 220 side of the housing 200. The rotating device 310 is connected to the rotating member 322 via the support member 324. The rotating device 310 is rotatable around the roll shaft 328 by the rotating device 320. The rotating member 322 is an example of a support mechanism that rotatably supports the image pickup device 180 around the pitch axis 318.

筐体２００の側面２３０には、調整機構２６０が設けられる。調整機構２６０は、撮像装置１８０における回転軸の位置を調整するための部材である。調整機構２６０は、ジンバル３００とカメラモジュール１００との間の相対的な位置を調整するための部材である。具体的には、調整機構２６０は、ジンバル３００とカメラモジュール１００との間のｚ軸方向の相対的な位置を調整する。具体的には、調整機構２６０は、回転装置３１０とカメラモジュール１００との間の相対的な位置を調整する。より具体的には、調整機構２６０は、ピッチ軸３１８に対するカメラモジュール１００の位置を調整する。調整機構２６０は、ピッチ軸３１８に対するカメラモジュール１００のｚ軸方向の位置を調整する。調整機構２６０は、回転装置３１０に対してｚ軸方向にスライド可能に保持されるスライド機構を備えてよい。調整機構２６０によって、ジンバル３００がカメラ１７０を支持するｚ軸方向の位置を調整することができる。 An adjustment mechanism 260 is provided on the side surface 230 of the housing 200. The adjustment mechanism 260 is a member for adjusting the position of the rotation axis in the image pickup apparatus 180. The adjustment mechanism 260 is a member for adjusting the relative position between the gimbal 300 and the camera module 100. Specifically, the adjustment mechanism 260 adjusts the relative position of the gimbal 300 and the camera module 100 in the z-axis direction. Specifically, the adjusting mechanism 260 adjusts the relative position between the rotating device 310 and the camera module 100. More specifically, the adjustment mechanism 260 adjusts the position of the camera module 100 with respect to the pitch axis 318. The adjustment mechanism 260 adjusts the position of the camera module 100 in the z-axis direction with respect to the pitch axis 318. The adjusting mechanism 260 may include a sliding mechanism that is slidably held in the z-axis direction with respect to the rotating device 310. The adjustment mechanism 260 allows the gimbal 300 to adjust its position in the z-axis direction to support the camera 170.

図３は、カウンターウェイト４００の分解斜視図を示す。図４は、カウンターウェイト４００の斜視図を示す。 FIG. 3 shows an exploded perspective view of the counterweight 400. FIG. 4 shows a perspective view of the counterweight 400.

カウンターウェイト４００は、撮像装置１８０の外側に取り付けられる錘である。カウンターウェイト４００は、撮像装置１８０の外側に着脱可能である。カウンターウェイト４００は、撮像装置１８０の後面２２０に着脱可能である。カウンターウェイト４００は、カメラ１７０用の釣り合い錘である。カウンターウェイト４００は、撮像装置１８０に装着する交換レンズ１９０の質量や重心位置の違いによって生じるカメラ１７０全体の回転モーメントの変化を抑制するための部材である。カウンターウェイト４００は、カメラ１７０に取り付けることによってカメラ１７０の重心の位置を調整するための錘である。 The counter weight 400 is a weight attached to the outside of the image pickup apparatus 180. The counterweight 400 is removable from the outside of the image pickup apparatus 180. The counterweight 400 is removable from the rear surface 220 of the image pickup apparatus 180. The counterweight 400 is a counterweight for the camera 170. The counterweight 400 is a member for suppressing a change in the rotational moment of the entire camera 170 caused by a difference in the mass and the position of the center of gravity of the interchangeable lens 190 mounted on the image pickup apparatus 180. The counterweight 400 is a weight for adjusting the position of the center of gravity of the camera 170 by attaching it to the camera 170.

図３に示されるように、カウンターウェイト４００は、第１の部材５１０と、第２の部材５２０と、第３の部材５３０と、第１の固定部材５１９と、第２の固定部材５２９と、第３の固定部材５３９とを備える。第１の部材５１０、第２の部材５２０及び第３の部材５３０は真鍮等の金属を主体とする部材であってよい。第１の部材５１０、第２の部材５２０及び第３の部材５３０は、それぞれウェイト部材として機能する。 As shown in FIG. 3, the counterweight 400 includes a first member 510, a second member 520, a third member 530, a first fixing member 519, a second fixing member 529, and the like. A third fixing member 539 is provided. The first member 510, the second member 520, and the third member 530 may be members mainly made of a metal such as brass. The first member 510, the second member 520, and the third member 530 function as weight members, respectively.

第１の部材５１０は、第１の面５１１と、第１の面５１１とは反対側の第２の面５１２とを備える。第２の部材５２０は、第１の面５２１と、第１の面５２１とは反対側の第２の面５２２とを備える。第３の部材５３０は、第１の面５３１と、第１の面５３１とは反対側の第２の面５３２とを備える。 The first member 510 includes a first surface 511 and a second surface 512 on the opposite side of the first surface 511. The second member 520 includes a first surface 521 and a second surface 522 opposite to the first surface 521. The third member 530 includes a first surface 531 and a second surface 532 opposite to the first surface 531.

第１の部材５１０は、第１の固定部材５１９によって、カメラモジュール１００の筐体２００に取り付けられる。具体的には、第１の部材５１０は、第１の固定部材５１９を介して、筐体２００の後面２２０の取付部２２２に取り付けられる。第１の固定部材５１９は、第１の部材５１０と筐体２００とを締結する部材であってよい。 The first member 510 is attached to the housing 200 of the camera module 100 by the first fixing member 519. Specifically, the first member 510 is attached to the attachment portion 222 of the rear surface 220 of the housing 200 via the first fixing member 519. The first fixing member 519 may be a member that fastens the first member 510 and the housing 200.

第１の固定部材５１９は、ビスであってよい。第１の部材５１０には、第１の固定部材５１９が挿入される孔５１５が形成されている。孔５１５は、第１の部材５１０の四隅に形成されている。孔５１５は、貫通孔である。孔５１５は第１の面５１１から第２の面５１２まで貫通する。筐体２００の取付部２２２の孔２２３は、第１の固定部材５１９が挿入される。第１の部材５１０は、第１の固定部材５１９が孔５１５及び孔２２３に挿入されることによって、取付部２２２と締結される。 The first fixing member 519 may be a screw. The first member 510 is formed with a hole 515 into which the first fixing member 519 is inserted. The holes 515 are formed at the four corners of the first member 510. The hole 515 is a through hole. The hole 515 penetrates from the first surface 511 to the second surface 512. The first fixing member 519 is inserted into the hole 223 of the mounting portion 222 of the housing 200. The first member 510 is fastened to the mounting portion 222 by inserting the first fixing member 519 into the holes 515 and 223.

第２の部材５２０は、第１の部材５１０から分離可能である。第２の部材５２０は、第１の部材５１０に取り付けられる。第２の部材５２０は、第１の部材５１０の第１の側に取り付けられる。 The second member 520 is separable from the first member 510. The second member 520 is attached to the first member 510. The second member 520 is attached to the first side of the first member 510.

第１の部材５１０は、第２の部材５２０を取り付けるための取付部５１４ａを備える。取付部５１４ａは、第１の部材５１０の第１の側に設けられる。第２の部材５２０は、第１の部材５１０に取り付けられる取付部５２４を備える。取付部５２４は、凸形状を有する。第１の部材５１０の取付部５１４ａは、第２の部材５２０の取付部５２４が嵌まる凹形状を有する。 The first member 510 includes a mounting portion 514a for mounting the second member 520. The mounting portion 514a is provided on the first side of the first member 510. The second member 520 includes a mounting portion 524 that is attached to the first member 510. The mounting portion 524 has a convex shape. The mounting portion 514a of the first member 510 has a concave shape into which the mounting portion 524 of the second member 520 fits.

第２の部材５２０は、第２の固定部材５２９によって、第１の部材５１０に取り付けられる。具体的には、第２の部材５２０は、取付部５２４が取付部５１４ａに嵌まった状態で、第２の固定部材５２９によって第１の部材５１０に取り付けられる。 The second member 520 is attached to the first member 510 by the second fixing member 529. Specifically, the second member 520 is attached to the first member 510 by the second fixing member 529 in a state where the attachment portion 524 is fitted to the attachment portion 514a.

第２の固定部材５２９は、第１の部材５１０と第２の部材５２０とを締結する部材である。例えば、第２の固定部材５２９は、ビスであってよい。取付部５１４ａには、第２の固定部材５２９が挿入される孔５１３ａが形成されている。取付部５２４には、第２の固定部材５２９が挿入される孔５２３が形成されている。第２の部材５２０は、取付部５２４が取付部５１４ａに嵌まった状態で第２の固定部材５２９が孔５１３ａ及び孔５２３に挿入されることによって、第１の部材５１０と締結される。 The second fixing member 529 is a member that fastens the first member 510 and the second member 520. For example, the second fixing member 529 may be a screw. The mounting portion 514a is formed with a hole 513a into which the second fixing member 529 is inserted. The mounting portion 524 is formed with a hole 523 into which the second fixing member 529 is inserted. The second member 520 is fastened to the first member 510 by inserting the second fixing member 529 into the holes 513a and 523 with the mounting portion 524 fitted in the mounting portion 514a.

このように、第１の部材５１０は、撮像装置１８０の外側に着脱可能であり、第２の部材５２０は、第１の部材５１０に着脱可能である。これにより、第２の部材５２０は、第１の部材５１０を介して、撮像装置１８０に着脱可能である。 As described above, the first member 510 is removable to the outside of the image pickup apparatus 180, and the second member 520 is removable to the first member 510. As a result, the second member 520 can be attached to and detached from the image pickup apparatus 180 via the first member 510.

第３の部材５３０は、第１の部材５１０から分離可能である。第３の部材５３０は、第１の部材５１０に取り付けられる。具体的には、第３の部材５３０は、第１の部材５１０の第２の側に取り付けられる。第２の側は、第１の部材５１０に第２の部材５２０が取り付けられる第１の側とは反対側である。 The third member 530 is separable from the first member 510. The third member 530 is attached to the first member 510. Specifically, the third member 530 is attached to the second side of the first member 510. The second side is opposite to the first side to which the second member 520 is attached to the first member 510.

第１の部材５１０は、第３の部材５３０を取り付けるための取付部５１４ｂを備える。取付部５１４ｂは、第１の部材５１０の第２の側に設けられる。第３の部材５３０は、第１の部材５１０に取り付けられる取付部５３４を備える。取付部５３４は、凸形状を有する。取付部５１４ｂは、第３の部材５３０の取付部５３４が嵌まる凹形状を有する。 The first member 510 includes a mounting portion 514b for mounting the third member 530. The mounting portion 514b is provided on the second side of the first member 510. The third member 530 includes a mounting portion 534 that is attached to the first member 510. The mounting portion 534 has a convex shape. The mounting portion 514b has a concave shape into which the mounting portion 534 of the third member 530 fits.

第３の部材５３０は、第３の固定部材５３９によって、第１の部材５１０に取り付けられる。具体的には、第３の部材５３０は、取付部５３４が取付部５１４ｂに嵌まった状態で、第３の固定部材５３９によって第１の部材５１０に取り付けられる。 The third member 530 is attached to the first member 510 by the third fixing member 539. Specifically, the third member 530 is attached to the first member 510 by the third fixing member 539 in a state where the attachment portion 534 is fitted to the attachment portion 514b.

第３の固定部材５３９は、第１の部材５１０と第３の部材５３０とを締結する部材である。第３の固定部材５３９は、ビスであってよい。取付部５１４ｂには、第３の固定部材５３９が挿入される孔５１３ｂが形成されている。取付部５３４には、第３の固定部材５３９が挿入される孔５３３が形成されている。第３の部材５３０は、取付部５３４が取付部５１４ｂに嵌まった状態で第３の固定部材５３９が孔５１３ｂ及び孔５３３に挿入されることによって、第１の部材５１０と締結される。 The third fixing member 539 is a member that fastens the first member 510 and the third member 530. The third fixing member 539 may be a screw. The mounting portion 514b is formed with a hole 513b into which the third fixing member 539 is inserted. The mounting portion 534 is formed with a hole 533 into which the third fixing member 539 is inserted. The third member 530 is fastened to the first member 510 by inserting the third fixing member 539 into the holes 513b and 533 with the mounting portion 534 fitted in the mounting portion 514b.

このように、第１の部材５１０は、撮像装置１８０の外側に着脱可能であり、第３の部材５３０は、第１の部材５１０に着脱可能である。これにより、第３の部材５３０は、第１の部材５１０を介して、撮像装置１８０に着脱可能である。また、第３の部材５３０は、第２の部材５２０とは独立して第１の部材５１０に着脱可能である。 As described above, the first member 510 is removable to the outside of the image pickup apparatus 180, and the third member 530 is removable to the first member 510. As a result, the third member 530 can be attached to and detached from the image pickup apparatus 180 via the first member 510. Further, the third member 530 can be attached to and detached from the first member 510 independently of the second member 520.

第３の部材５３０の形状は、第２の部材５２０と同一形状であってよい。第３の固定部材５３９の形状は、第２の固定部材５２９と同じ形状であってよい。 The shape of the third member 530 may be the same as that of the second member 520. The shape of the third fixing member 539 may be the same as that of the second fixing member 529.

カウンターウェイト４００には、孔４０５、孔４０６、孔４０７、及び孔４０８が形成されている。孔４０５、孔４０６、孔４０７、及び孔４０８は、第１の部材５１０に形成されている。孔４０５、孔４０６、孔４０７、及び孔４０８は、他のカウンターウェイトを取り付けるための孔である。孔４０５、孔４０６、孔４０７、及び孔４０８を用いてカウンターウェイト４００に他のカウンターウェイトを取り付ける構成については後述する。 The counterweight 400 is formed with holes 405, 406, 407, and 408. The holes 405, 406, 407, and 408 are formed in the first member 510. Holes 405, 406, 407, and 408 are holes for attaching other counterweights. A configuration in which another counterweight is attached to the counterweight 400 using the holes 405, 406, 407, and 408 will be described later.

図４に示されるように、第２の部材５２０及び第１の部材５３０が第１の部材５１０に取り付けられることによって、一体のカウンターウェイト４００が形成される。 As shown in FIG. 4, the second member 520 and the first member 530 are attached to the first member 510 to form an integral counterweight 400.

カウンターウェイト４００は、第１の面４０１と、第２の面４０２とを備える。第１の面４０１は、第２の面４０２とは反対側の面である。カウンターウェイト４００の第１の面４０１は、第１の部材５１０の第１の面５１１、第２の部材５２０の第１の面５２１、及び第３の部材５３０の第１の面５３１によって提供される面である。カウンターウェイト４００の第２の面４０２は、第１の部材５１０の第２の面５１２、第２の部材５２０の第２の面５２２及び第３の部材５３０の第２の面５３２によって提供される面である。 The counterweight 400 includes a first surface 401 and a second surface 402. The first surface 401 is a surface opposite to the second surface 402. The first surface 401 of the counterweight 400 is provided by the first surface 511 of the first member 510, the first surface 521 of the second member 520, and the first surface 531 of the third member 530. This is the surface. The second surface 402 of the counterweight 400 is provided by the second surface 512 of the first member 510, the second surface 522 of the second member 520, and the second surface 532 of the third member 530. It is a face.

カウンターウェイト４００の第２の面４０２は、筐体２００の後面２２０に取り付けられる面である。つまり、第２の面４０２は、カウンターウェイト４００が撮像装置１８０に取り付けられている場合におけるピッチ軸３１８側の面であり、第１の面４０１はピッチ軸３１８側とは反対側の面である。ピッチ軸３１８に直交する面による第１の面４０１の断面形状は、凸弧状である。 The second surface 402 of the counterweight 400 is a surface attached to the rear surface 220 of the housing 200. That is, the second surface 402 is the surface on the pitch axis 318 side when the counterweight 400 is attached to the image pickup device 180, and the first surface 401 is the surface on the side opposite to the pitch axis 318 side. .. The cross-sectional shape of the first surface 401 by the surface orthogonal to the pitch axis 318 is a convex arc shape.

図５は、カウンターウェイト４００に取り付けられる他のカウンターウェイト４１０の斜視図である。カウンターウェイト４１０は、カウンターウェイト４００に着脱可能である。カウンターウェイト４１０は、カウンターウェイト４００を介して撮像装置１８０に取り付けられる。 FIG. 5 is a perspective view of another counterweight 410 attached to the counterweight 400. The counterweight 410 is removable from the counterweight 400. The counterweight 410 is attached to the image pickup apparatus 180 via the counterweight 400.

カウンターウェイト４１０の形状は、カウンターウェイト４００の形状と同一である。カウンターウェイト４１０は、第１の面４１１と、第２の面４１２とを備える。カウンターウェイト４１０の第２の面４１２は、カウンターウェイト４００の第１の面４０１に取り付けられる面である。つまり、第２の面４１２は、カウンターウェイト４１０が撮像装置１８０に取り付けられている場合におけるピッチ軸３１８側の面であり、第１の面４１１は、ピッチ軸３１８側とは反対側の面である。ピッチ軸３１８に直交する面による第１の面４１１の断面形状は、凸弧状である。 The shape of the counterweight 410 is the same as the shape of the counterweight 400. The counterweight 410 includes a first surface 411 and a second surface 412. The second surface 412 of the counterweight 410 is a surface attached to the first surface 401 of the counterweight 400. That is, the second surface 412 is the surface on the pitch axis 318 side when the counterweight 410 is attached to the image pickup apparatus 180, and the first surface 411 is the surface on the side opposite to the pitch axis 318 side. be. The cross-sectional shape of the first surface 411 by the surface orthogonal to the pitch axis 318 is a convex arc shape.

カウンターウェイト４１０には、孔４１５、孔４１６、孔４１７、及び孔４１８が形成されている。孔４１５、孔４１６、孔４１７、及び孔４１８は、第４の部材６１０に形成されている。孔４１５、孔４１６、孔４１７、及び孔４１８は、カウンターウェイト４１０をカウンターウェイト４００に取り付けるための孔である。カウンターウェイト４１０の孔４１５、孔４１６、孔４１７、及び孔４１８は、それぞれカウンターウェイト４００の孔４０５、孔４０６、孔４０７、及び孔４０８に対応する孔である。カウンターウェイト４１０は、孔４１５及び孔４１７に固定部材が挿入されることによって、カウンターウェイト４００に取り付けられる。 The counterweight 410 is formed with holes 415, 416, 417, and 418. Holes 415, 416, 417, and 418 are formed in the fourth member 610. Holes 415, 416, 417, and 418 are holes for attaching the counterweight 410 to the counterweight 400. The holes 415, 416, 417, and 418 of the counterweight 410 correspond to the holes 405, 406, 407, and 408 of the counterweight 400, respectively. The counterweight 410 is attached to the counterweight 400 by inserting a fixing member into the holes 415 and 417.

カウンターウェイト４１０は、第４の部材６１０と、第５の部材６２０と、第６の部材６３０とを備える。第４の部材６１０の形状は、第１の部材５１０と同一である。第５の部材６２０の形状は、第２の部材５２０及び第３の部材５３０と同一である。第６の部材６３０の形状は、第２の部材５３０及び第３の部材５３０の形状と同一である。 The counterweight 410 includes a fourth member 610, a fifth member 620, and a sixth member 630. The shape of the fourth member 610 is the same as that of the first member 510. The shape of the fifth member 620 is the same as that of the second member 520 and the third member 530. The shape of the sixth member 630 is the same as the shape of the second member 530 and the third member 530.

第４の部材６１０は、第１の面６１１と、第２の面６１２とを有する。第５の部材６２０は、第１の面６２１と、第２の面６２２とを有する。第６の部材６３０は、第１の面６３１と、第２の面６３２とを有する。カウンターウェイト４１０の第１の面４１１は、第１の面６１１と、第１の面６２１と、第１の面６３１とによって形成される。カウンターウェイト４１０の第２の面４１２は、第２の面６１２と、第２の面６２２と、第２の面６３２とによって提供される。 The fourth member 610 has a first surface 611 and a second surface 612. The fifth member 620 has a first surface 621 and a second surface 622. The sixth member 630 has a first surface 631 and a second surface 632. The first surface 411 of the counterweight 410 is formed by the first surface 611, the first surface 621, and the first surface 631. The second surface 412 of the counterweight 410 is provided by the second surface 612, the second surface 622, and the second surface 632.

第４の部材６１０は、第１の部材５１０の第１の面５１１に着脱可能である。第４の部材６１０の第２の面６１２は、第１の部材５１０の第１の面５１１に取り付けられる面である。第２の面６１２は、カウンターウェイトが撮像装置１８０に取り付けられている場合におけるピッチ軸３１８側の面である。第１の面６１１は、第２の面６１２とは反対側の面である。 The fourth member 610 is removable from the first surface 511 of the first member 510. The second surface 612 of the fourth member 610 is a surface attached to the first surface 511 of the first member 510. The second surface 612 is a surface on the pitch axis 318 side when the counterweight is attached to the image pickup apparatus 180. The first surface 611 is a surface opposite to the second surface 612.

第５の部材６２０の第２の面６２２は、カウンターウェイト４１０が撮像装置１８０に取り付けられている場合におけるピッチ軸３１８側の面である。第１の面６２１は、第２の面６２２とは反対側の面である。 The second surface 622 of the fifth member 620 is a surface on the pitch axis 318 side when the counterweight 410 is attached to the image pickup apparatus 180. The first surface 621 is a surface opposite to the second surface 622.

第６の部材６３０の第２の面６３２は、カウンターウェイト４１０が撮像装置１８０に取り付けられている場合におけるピッチ軸３１８側の面である。第１の面６３１は、第２の面６３２とは反対側の面である。 The second surface 632 of the sixth member 630 is a surface on the pitch axis 318 side when the counterweight 410 is attached to the image pickup apparatus 180. The first surface 631 is a surface opposite to the second surface 632.

ピッチ軸３１８に直交する面による第１の面６１１、第１の面６２１、及び第１の面６３１の断面形状はそれぞれ凸弧状である。ピッチ軸３１８に直交する面による第２の面６１２、第２の面６２２、及び第２の面６３２の断面形状はそれぞれ凹弧状である。ピッチ軸３１８に直交する面による第２の面６１２の断面形状は、第１の部材５１０の第１の面５１１の凸弧状に対応する凹弧状である。ピッチ軸３１８に直交する面による第２の面６２２の断面形状は、第２の部材５２０の第１の面５２１及び第３の部材５３０の第１の面５３１の凸弧状に対応する凹弧状である。ピッチ軸３１８に直交する面による第２の面６３２の断面形状は、第２の部材５２０の第１の面５２１及び第３の部材５３０の第１の面５３１の凸弧状に対応する凹弧状である。 The cross-sectional shapes of the first surface 611, the first surface 621, and the first surface 631 due to the planes orthogonal to the pitch axis 318 are convex arcs, respectively. The cross-sectional shapes of the second surface 612, the second surface 622, and the second surface 632 due to the planes orthogonal to the pitch axis 318 are concave arcs, respectively. The cross-sectional shape of the second surface 612 by the surface orthogonal to the pitch axis 318 is a concave arc shape corresponding to the convex arc shape of the first surface 511 of the first member 510. The cross-sectional shape of the second surface 622 by the surface orthogonal to the pitch axis 318 is a concave arc shape corresponding to the convex arc shape of the first surface 521 of the second member 520 and the first surface 531 of the third member 530. be. The cross-sectional shape of the second surface 632 by the surface orthogonal to the pitch axis 318 is a concave arc shape corresponding to the convex arc shape of the first surface 521 of the second member 520 and the first surface 531 of the third member 530. be.

カウンターウェイト４１０はカウンターウェイト４００と同一の形状を有するので、カウンターウェイト４１０の構造に関する他の具体的な特徴については説明を省略する。 Since the counterweight 410 has the same shape as the counterweight 400, the description of other specific features relating to the structure of the counterweight 410 will be omitted.

カウンターウェイト４１０をカウンターウェイト４００に取り付ける構成について説明する。まず、カウンターウェイト４００において、孔４０５、孔４０６、孔４０７、及び孔４０８は、第１の部材５１０に形成されている。孔４０５、孔４０６、孔４０７、及び孔４０８は、第１の部材５１０の第１の面５１１の頂部の位置に形成されている。孔４０５、孔４０６、孔４０７、及び孔４０８は、第１の部材５１０の第１の面５１１の頂部の、ピッチ軸３１８を含み光軸に平行な面と第１の面５１１との交線に沿う位置に形成されている。孔４０５及び孔４０７は第１の面５１１から第２の面５１２まで貫通する貫通孔であってよい。孔４０６及び孔４０８は貫通しない孔であってよい。孔４０５及び孔４０７の直径は、孔４０６及び孔４０８の直径より大きい。なお、カウンターウェイト４１０の孔４１５、孔４１６、孔４１７、及び孔４１８は、それぞれカウンターウェイト４００の孔４０５、孔４０６、孔４０７、及び孔４０８と同じ構成を持つ。 A configuration in which the counterweight 410 is attached to the counterweight 400 will be described. First, in the counterweight 400, the holes 405, 406, 407, and 408 are formed in the first member 510. The holes 405, 406, 407, and 408 are formed at the positions of the tops of the first surface 511 of the first member 510. Holes 405, 406, holes 407, and holes 408 are lines of intersection between the top of the first surface 511 of the first member 510, the surface parallel to the optical axis including the pitch axis 318, and the first surface 511. It is formed at a position along. The holes 405 and 407 may be through holes penetrating from the first surface 511 to the second surface 512. Holes 406 and 408 may be holes that do not penetrate. The diameters of holes 405 and 407 are larger than the diameters of holes 406 and 408. The holes 415, 416, 417, and 418 of the counterweight 410 have the same configurations as the holes 405, 406, 407, and 408 of the counterweight 400, respectively.

カウンターウェイト４１０をカウンターウェイト４００に取り付ける場合、カウンターウェイト４１０の第４の部材６１０がカウンターウェイト４００の第１の部材５１０に対向し、カウンターウェイト４１０の第６の部材６３０がカウンターウェイト４００の第１の部材５１０に対向するようにカウンターウェイト４１０を位置決めする。具体的には、カウンターウェイト４１０の孔４０５、孔４０６、孔４０７及び孔４０８がそれぞれカウンターウェイト４００の孔４１５、孔４１６、孔４１７及び孔４１８と整合した状態から、カウンターウェイト４１０をｚ軸に平行な軸を中心に１８０°回転させた状態にする。これにより、カウンターウェイト４１０の孔４１５、孔４１６、孔４１７及び孔４１８が、カウンターウェイト４００の孔４０８、孔４０７、孔４０６及び孔４０５と整合した状態になる。この状態で孔４１５及び４１７のそれぞれに固定部材を挿入することによって、カウンターウェイト４１０がカウンターウェイト４００に取り付けられる。固定部材は、例えばビスである。カウンターウェイト４１０をカウンターウェイト４００に固定部材を用いて取り付ける場合、カウンターウェイト４１０の孔４１５に挿入された固定部材の先端がカウンターウェイト４００の孔４０８に挿入され、カウンターウェイト４１０の孔４１７に挿入された固定部材の先端がカウンターウェイト４００の孔４０６に挿入されることによって、カウンターウェイト４１０とカウンターウェイト４００とが締結される。 When the counterweight 410 is attached to the counterweight 400, the fourth member 610 of the counterweight 410 faces the first member 510 of the counterweight 400, and the sixth member 630 of the counterweight 410 is the first member of the counterweight 400. The counterweight 410 is positioned so as to face the member 510 of the above. Specifically, from the state where the holes 405, 406, 407, and 408 of the counterweight 410 are aligned with the holes 415, 416, 417, and 418 of the counterweight 400, respectively, the counterweight 410 is set to the z-axis. Rotate 180 ° around a parallel axis. As a result, the holes 415, 416, 417, and 418 of the counterweight 410 are aligned with the holes 408, 407, 406, and 405 of the counterweight 400. By inserting a fixing member into each of the holes 415 and 417 in this state, the counterweight 410 is attached to the counterweight 400. The fixing member is, for example, a screw. When the counterweight 410 is attached to the counterweight 400 using a fixing member, the tip of the fixing member inserted into the hole 415 of the counterweight 410 is inserted into the hole 408 of the counterweight 400 and inserted into the hole 417 of the counterweight 410. The counterweight 410 and the counterweight 400 are fastened by inserting the tip of the fixing member into the hole 406 of the counterweight 400.

図６は、カウンターウェイト４００がカメラモジュール１００に取り付けられた状態を示す撮像システム１８８の斜視図である。図７は、カウンターウェイト４００がカメラモジュール１００に取り付けられた状態の撮像システム１８８の側面図である。なお、図６及び図７の交換レンズ１９０ａは、図１の交換レンズ１９０より光軸方向に長く、かつ、重い交換レンズである。図６及び図７に示すカウンターウェイト４００は、第１の部材５１０に第２の部材５２０及び第３の部材５３０が取り付けられた状態にある。 FIG. 6 is a perspective view of an imaging system 188 showing a state in which the counterweight 400 is attached to the camera module 100. FIG. 7 is a side view of the imaging system 188 in a state where the counterweight 400 is attached to the camera module 100. The interchangeable lens 190a of FIGS. 6 and 7 is an interchangeable lens that is longer and heavier in the optical axis direction than the interchangeable lens 190 of FIG. The counterweight 400 shown in FIGS. 6 and 7 has a second member 520 and a third member 530 attached to the first member 510.

図６及び図７に示されるように、カウンターウェイト４００が撮像装置１８０に取り付けられている場合に、ピッチ軸３１８を中心とする周方向において、第２の部材５２０は、第１の部材５１０の位置とは異なる位置に位置決めされる。また、カウンターウェイト４００が撮像装置１８０に取り付けられている場合に、ピッチ軸３１８を中心とする周方向において、第１の部材５１０は、第２の部材５２０と第３の部材５３０との間に位置決めされる。 As shown in FIGS. 6 and 7, when the counterweight 400 is attached to the image pickup apparatus 180, the second member 520 is the first member 510 in the circumferential direction centered on the pitch axis 318. It is positioned at a position different from the position. Further, when the counterweight 400 is attached to the image pickup apparatus 180, the first member 510 is placed between the second member 520 and the third member 530 in the circumferential direction centered on the pitch axis 318. Positioned.

カウンターウェイト４００をカメラモジュール１００に取り付けることにより、より重い交換レンズ１９０ａをカメラモジュール１００に装着することにより生じるカメラ１７０全体の回転モーメントの増加を抑制し得る。また、カメラ１７０の重心をピッチ軸３１８に近づけることができる。これにより、ジンバル３００がカメラ１７０を支持するピッチ軸３１８に関する質量バランスをとることができる。 By attaching the counterweight 400 to the camera module 100, it is possible to suppress an increase in the rotational moment of the entire camera 170 caused by attaching the heavier interchangeable lens 190a to the camera module 100. Further, the center of gravity of the camera 170 can be brought closer to the pitch axis 318. This allows the gimbal 300 to balance the mass with respect to the pitch axis 318 supporting the camera 170.

図８は、第１の部材５１０及び第３の部材５３０を備えるカウンターウェイトがカメラモジュール１００に取り付けられた状態を示す撮像システム１８８の斜視図である。図８示すカウンターウェイト４００ａは、カウンターウェイト４００から第２の部材５２０が取り外され、第１の部材５１０に第３の部材５３０が取り付けられた状態のカウンターウェイトを示す。 FIG. 8 is a perspective view of an imaging system 188 showing a state in which a counterweight including the first member 510 and the third member 530 is attached to the camera module 100. The counterweight 400a shown in FIG. 8 shows a counterweight in a state where the second member 520 is removed from the counterweight 400 and the third member 530 is attached to the first member 510.

例えば、図８において、カメラ１７０の重心がピッチ軸３１８より上方に位置する場合、図８に示すように第２の部材５２０を備えないカウンターウェイト４００ａをカメラ１７０に取り付けることで、カメラ１７０全体の重心をピッチ軸３１８に近づけることができる。例えば撮像装置１８０の上方に測距センサや照明装置等のカメラアクセサリを取り付けることによって、カメラ１７０の重心とピッチ軸３１８との間のずれが大きくなる場合がある。このような場合、第２の部材５２０を備えないカウンターウェイト４００ａをカメラ１７０に取り付ることによって、カメラ１７０全体の重心をピッチ軸３１８に近づけることができる。 For example, in FIG. 8, when the center of gravity of the camera 170 is located above the pitch axis 318, the counterweight 400a without the second member 520 is attached to the camera 170 as shown in FIG. The center of gravity can be brought closer to the pitch axis 318. For example, by attaching a camera accessory such as a distance measuring sensor or a lighting device above the image pickup device 180, the deviation between the center of gravity of the camera 170 and the pitch axis 318 may become large. In such a case, the center of gravity of the entire camera 170 can be brought closer to the pitch axis 318 by attaching the counterweight 400a without the second member 520 to the camera 170.

なお、図６及び図７に示されるようにカウンターウェイト４００がカメラモジュール１００に取り付けられている状態で、第２の部材５２０を第１の部材５１０から取り外すことが可能であってよい。カメラモジュール１００に取り付けられたカウンターウェイト４００から、第２の部材５２０を取り外すことによって、図８に示すように第１の部材５１０及び第３の部材５３０のみを備えるカウンターウェイト４００ａがカメラモジュール１００に取り付けられた状態となり得る。同様に、図６及び図７に示されるようにカウンターウェイト４００がカメラモジュール１００に取り付けられている状態で、第３の部材５３０を第１の部材５１０から取り外すことが可能であってよい。 As shown in FIGS. 6 and 7, the second member 520 may be removed from the first member 510 while the counterweight 400 is attached to the camera module 100. By removing the second member 520 from the counterweight 400 attached to the camera module 100, the counterweight 400a having only the first member 510 and the third member 530 is attached to the camera module 100 as shown in FIG. It can be in the attached state. Similarly, the third member 530 may be removable from the first member 510 with the counterweight 400 attached to the camera module 100 as shown in FIGS. 6 and 7.

図９は、カメラモジュール１００に４個のカウンターウェイトが取り付けられた状態を示す。 FIG. 9 shows a state in which four counterweights are attached to the camera module 100.

カメラ１７０には、カウンターウェイト４００、カウンターウェイト４１０、カウンターウェイト４２０及びカウンターウェイト４３０が取り付けられる。カウンターウェイト４００、カウンターウェイト４１０、カウンターウェイト４２０及びカウンターウェイト４３０は、互いに同一形状の部材である。 A counterweight 400, a counterweight 410, a counterweight 420, and a counterweight 430 are attached to the camera 170. The counter weight 400, the counter weight 410, the counter weight 420, and the counter weight 430 are members having the same shape.

図９に示されるように、カウンターウェイト４００、カウンターウェイト４１０、カウンターウェイト４２０及びカウンターウェイト４３０は、カウンターウェイト４００、カウンターウェイト４１０、カウンターウェイト４２０及びカウンターウェイト４３０の順に積層状態でカメラモジュール１００に取り付けられる。具体的には、カウンターウェイト４００がカメラモジュール１００に取り付けられ、カウンターウェイト４１０がカウンターウェイト４００に取り付けられ、カウンターウェイト４２０がカウンターウェイト４１０に取り付けられ、カウンターウェイト４３０がカウンターウェイト４２０に取り付けられている。図５等に関連して説明したように、カウンターウェイト４１０は、カウンターウェイト４１０をカウンターウェイト４００と同じ向きにした状態から、カウンターウェイト４１０をｚ軸に平行な軸を中心に１８０°回転させた状態にしてカウンターウェイト４００に取り付けることができる。カウンターウェイト４２０は、カウンターウェイト４２０をカウンターウェイト４００と同じ向きにした状態で、カウンターウェイト４１０に取り付けることができる。カウンターウェイト４３０は、カウンターウェイト４３０をカウンターウェイト４００と同じ向きにした状態からカウンターウェイト４３０をｚ軸に平行な軸を中心に１８０°回転させた状態にして、カウンターウェイト４２０に取り付けることができる。 As shown in FIG. 9, the counter weight 400, the counter weight 410, the counter weight 420, and the counter weight 430 are attached to the camera module 100 in the order of the counter weight 400, the counter weight 410, the counter weight 420, and the counter weight 430. Be done. Specifically, the counterweight 400 is attached to the camera module 100, the counterweight 410 is attached to the counterweight 400, the counterweight 420 is attached to the counterweight 410, and the counterweight 430 is attached to the counterweight 420. .. As described in relation to FIG. 5 and the like, the counterweight 410 is rotated by 180 ° about an axis parallel to the z-axis from a state in which the counterweight 410 is oriented in the same direction as the counterweight 400. It can be attached to the counterweight 400 in a state. The counterweight 420 can be attached to the counterweight 410 in a state where the counterweight 420 is oriented in the same direction as the counterweight 400. The counterweight 430 can be attached to the counterweight 420 by rotating the counterweight 430 by 180 ° about an axis parallel to the z-axis from a state in which the counterweight 430 is oriented in the same direction as the counterweight 400.

上述したように撮像装置１８０の位置は調整機構２６０によってｚ軸方向に移動可能である。図９に示されるように、撮像装置１８０は、図７に示される撮像装置１８０の位置から、調整機構２６０によってｚ軸プラス側に移動した状態にある。このように、撮像装置１８０に新たなカウンターウェイトを取り付ける場合、撮像装置１８０の位置をｚ軸プラス側に移動させることによって、新たなカウンターウェイトを取り付けるためのスペースを確保することができる。 As described above, the position of the image pickup apparatus 180 can be moved in the z-axis direction by the adjustment mechanism 260. As shown in FIG. 9, the image pickup apparatus 180 is in a state of being moved from the position of the image pickup apparatus 180 shown in FIG. 7 to the z-axis plus side by the adjustment mechanism 260. In this way, when a new counterweight is attached to the image pickup apparatus 180, a space for attaching the new counterweight can be secured by moving the position of the image pickup apparatus 180 to the plus side of the z-axis.

なお、カウンターウェイト４００を取り付けなくても、調整機構２６０によってカメラモジュール１００のｚ軸方向に移動することで、カメラ１７０の全体の重心の位置を変化させることができる。一般には、カメラモジュール１００に取り付る交換レンズ１９０に応じて、カメラモジュール１００に取り付けるカウンターウェイトの個数と、調整機構２６０によるカメラモジュール１００のｚ軸方向の位置と、カウンターウェイトを構成する部材（第２の部材５２０、第３の部材５３０等）とを、カメラ１７０の重心に関する所望の条件を満たすように調整することが可能である。例えば、カメラ１７０のピッチ軸３１８周りの回転に注目すると、ピッチ軸３１８に関する慣性モーメントが小さくなるように、カウンターウェイトの個数と、カメラモジュール１００のｚ軸方向の位置と、カウンターウェイトを構成する部材とを交換レンズ１９０に応じて調整することで、カメラ１７０をピッチ軸３１８周りに回転させる場合の負荷トルクを低下させることができる。また、撮像システム１８８のように、回転装置３１０でカメラ１７０を支持する場合、カメラ１７０の全体の重心を回転装置３１０のピッチ軸３１８近づけることで、カメラ１７０の姿勢を維持するための回転装置３１０にかかる負荷を低減することができる。 Even if the counterweight 400 is not attached, the position of the center of gravity of the entire camera 170 can be changed by moving the camera module 100 in the z-axis direction by the adjustment mechanism 260. In general, the number of counterweights attached to the camera module 100, the position of the camera module 100 in the z-axis direction by the adjustment mechanism 260, and the members constituting the counterweight according to the interchangeable lens 190 attached to the camera module 100 ( The second member 520, the third member 530, etc.) can be adjusted so as to satisfy a desired condition regarding the center of gravity of the camera 170. For example, paying attention to the rotation of the camera 170 around the pitch axis 318, the number of counter weights, the position of the camera module 100 in the z-axis direction, and the members constituting the counter weights so that the moment of inertia with respect to the pitch axis 318 becomes small. By adjusting the above according to the interchangeable lens 190, the load torque when the camera 170 is rotated around the pitch axis 318 can be reduced. Further, when the camera 170 is supported by the rotating device 310 as in the imaging system 188, the rotating device 310 for maintaining the posture of the camera 170 by bringing the entire center of gravity of the camera 170 closer to the pitch axis 318 of the rotating device 310. The load on the camera can be reduced.

図１０は、カウンターウェイト４００の外面形状を説明するための図である。図１０において、二点鎖線で描かれた円９００は、ピッチ軸３１８を中心とする半径ｒの円である。ｒは、ピッチ軸３１８と回転部材３２２との間の距離である。 FIG. 10 is a diagram for explaining the outer surface shape of the counterweight 400. In FIG. 10, the circle 900 drawn by the alternate long and short dash line is a circle having a radius r centered on the pitch axis 318. r is the distance between the pitch shaft 318 and the rotating member 322.

カウンターウェイト４００の第１の面４０１は、カウンターウェイト４００が撮像装置１８０に取り付けられた状態で撮像装置１８０がピッチ軸３１８の周りに回転したときに、回転部材３２２と対向し得る面である。ピッチ軸３１８とカウンターウェイト４００の第１の面４０１の任意の部位との間の距離は、ｒより短い。そのため、ピッチ軸３１８を中心にカメラ１７０を回転させた場合に、カウンターウェイト４００の第１の面４０１は回転部材３２２と接触しない。このように、カウンターウェイト４００の第１の面４０１は、カメラ１７０を回転させた場合にジンバル３００と接触することを避ける形状を有する。これにより、撮像装置１８０が回転したときにカウンターウェイト４００が他の部材と干渉しないようにカウンターウェイト４００を取り付けることができる。 The first surface 401 of the counterweight 400 is a surface that can face the rotating member 322 when the image pickup device 180 rotates around the pitch axis 318 with the counterweight 400 attached to the image pickup device 180. The distance between the pitch axis 318 and any portion of the first surface 401 of the counterweight 400 is less than r. Therefore, when the camera 170 is rotated around the pitch axis 318, the first surface 401 of the counterweight 400 does not come into contact with the rotating member 322. As described above, the first surface 401 of the counterweight 400 has a shape that avoids contact with the gimbal 300 when the camera 170 is rotated. As a result, the counterweight 400 can be attached so that the counterweight 400 does not interfere with other members when the image pickup apparatus 180 rotates.

なお、ピッチ軸３１８とカウンターウェイト４００の第１の面４０１との間の距離は、撮像装置１８０をピッチ軸３１８周りに回転させる角度範囲内においてのみ、ｒより短くてよい。例えば、撮像装置１８０を回転させる角度範囲外においては、半径ｒを超える位置にカウンターウェイト４００が設けられてよい。例えば、質量が大きい交換レンズを撮像装置１８０に装着した場合等のように、撮像装置１８０のを予め定められた角度範囲内で回転させるときは、半径ｒを超える位置にカウンターウェイト４００を設けてよい。 The distance between the pitch axis 318 and the first surface 401 of the counterweight 400 may be shorter than r only within the angle range in which the image pickup apparatus 180 is rotated around the pitch axis 318. For example, the counterweight 400 may be provided at a position exceeding the radius r outside the angle range in which the image pickup apparatus 180 is rotated. For example, when the image pickup device 180 is rotated within a predetermined angle range, such as when an interchangeable lens having a large mass is attached to the image pickup device 180, a counterweight 400 is provided at a position exceeding the radius r. good.

以上に説明したように、カウンターウェイト４００を含む１つ以上のカウンターウェイトを撮像装置１８０に取り付けることによって、カメラ１７０の重心位置を調整することができる。カウンターウェイト４００は、ピッチ軸３１８とは反対側に凸弧形状を有する第１の面４０１を有する。また、カウンターウェイト４００の第１の面４０１の任意の部位とピッチ軸３１８との間の距離は、回転部材３２２とピッチ軸３１８との間の距離より短い。そのため、カメラ１７０をピッチ軸３１８周りに回転させたときにカウンターウェイト４００が回転部材３２２と接触することを避けることができる。また、ピッチ軸３１８に直交する面によるカウンターウェイトの第２の面４１２の断面形状が凹弧状である。また、ピッチ軸３１８に直交する面による撮像装置１８０の後面２２０の断面形状は凸弧状である。そのため、撮像装置１８０と回転部材３２２との間にカウンターウェイト４００を取り付けるために必要となるスペースを小さくすることができる。これにより、カウンターウェイトによる質量バランスの調整幅を広げることができる。 As described above, the position of the center of gravity of the camera 170 can be adjusted by attaching one or more counterweights including the counterweight 400 to the image pickup apparatus 180. The counterweight 400 has a first surface 401 having a convex arc shape on the side opposite to the pitch axis 318. Further, the distance between an arbitrary portion of the first surface 401 of the counterweight 400 and the pitch shaft 318 is shorter than the distance between the rotating member 322 and the pitch shaft 318. Therefore, it is possible to prevent the counterweight 400 from coming into contact with the rotating member 322 when the camera 170 is rotated around the pitch axis 318. Further, the cross-sectional shape of the second surface 412 of the counterweight due to the surface orthogonal to the pitch axis 318 is concave. Further, the cross-sectional shape of the rear surface 220 of the image pickup apparatus 180 by the plane orthogonal to the pitch axis 318 is a convex arc shape. Therefore, the space required for attaching the counterweight 400 between the image pickup apparatus 180 and the rotating member 322 can be reduced. As a result, the adjustment range of the mass balance by the counterweight can be widened.

以上において、カメラ１７０の重心位置の調整について、主としてピッチ軸３１８周りの回転を考慮する場合を説明した。しかし、ピッチ軸３１８に加えて、又は、ピッチ軸３１８に代えて、ロール軸３２８周りの回転及びヨー軸３３８周りの回転の少なくとも一方を考慮して、カウンターウェイトを取り付けることも可能である。一例として、カウンターウェイトを含むカメラ１７０の重心位置がピッチ軸３１８、ロール軸３２８、及びヨー軸３３８にできるだけ近くなるようにカウンターウェイトを取り付けてよい。 In the above, the case where the rotation around the pitch axis 318 is mainly considered for adjusting the position of the center of gravity of the camera 170 has been described. However, in addition to or in place of the pitch shaft 318, it is also possible to attach a counterweight in consideration of at least one of rotation around the roll shaft 328 and rotation around the yaw shaft 338. As an example, the counterweight may be attached so that the position of the center of gravity of the camera 170 including the counterweight is as close as possible to the pitch axis 318, the roll axis 328, and the yaw axis 338.

以上において、カメラ１７０はレンズ交換式のカメラである。しかし、カウンターウェイト４００はレンズ交換式以外の任意のカメラに適用できる。例えば、上述したようにカメラ本体にカメラアクセサリを取り付けた場合に、カウンターウェイト４００を取り付けることで、カメラ全体の質量バランスをとることが可能になる。 In the above, the camera 170 is an interchangeable lens type camera. However, the counterweight 400 can be applied to any camera other than the interchangeable lens type. For example, when the camera accessory is attached to the camera body as described above, by attaching the counterweight 400, it is possible to balance the mass of the entire camera.

上記のような撮像装置１８０は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１８０は、図１１に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ本体１０２０、ジンバル３００、複数の撮像装置１０６０、及び撮像装置１８０を備えてよい。ＵＡＶ１０００は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。 The image pickup apparatus 180 as described above may be mounted on a moving body. The image pickup device 180 may be mounted on an unmanned aerial vehicle (UAV) as shown in FIG. The UAV 1000 may include a UAV body 1020, a gimbal 300, a plurality of imaging devices 1060, and an imaging device 180. The UAV1000 is an example of a moving body propelled by a propulsion unit. The moving body is a concept including a UAV, a flying object such as another aircraft moving in the air, a vehicle moving on the ground, a ship moving on the water, and the like.

ＵＡＶ本体１０２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体１０２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。 The UAV body 1020 includes a plurality of rotor blades. The plurality of rotor blades are an example of a propulsion unit. The UAV main body 1020 flies the UAV 1000 by controlling the rotation of a plurality of rotor blades. The UAV body 1020, for example, flies the UAV 1000 using four rotor blades. The number of rotor blades is not limited to four. Further, the UAV1000 may be a fixed-wing aircraft having no rotary wings.

撮像装置１８０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル３００は、撮像装置１８０を回転可能に支持する。ジンバル３００は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル３００は、撮像装置１８０を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル３００は、撮像装置１８０を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル３００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１８０を回転させることで、撮像装置１８０の姿勢を変更してよい。 The imaging device 180 is an imaging camera that captures a subject included in a desired imaging range. The gimbal 300 rotatably supports the imaging device 180. The gimbal 300 is an example of a support mechanism. For example, the gimbal 300 rotatably supports the image pickup device 180 on a pitch axis using an actuator. The gimbal 300 further rotatably supports the image pickup device 180 around each of the roll axis and the yaw axis by using an actuator. The gimbal 300 may change the posture of the image pickup device 180 by rotating the image pickup device 180 around at least one of the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis.

複数の撮像装置１０６０は、ＵＡＶ１０００の飛行を制御するためにＵＡＶ１０００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置１０６０が、ＵＡＶ１０００の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置１０６０が、ＵＡＶ１０００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置１０６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置１０６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置１０６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０００が備える撮像装置１０６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０００は、少なくとも１つの撮像装置１０６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ１０００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置１０６０を備えてもよい。撮像装置１０６０で設定できる画角は、撮像装置１８０で設定できる画角より広くてよい。撮像装置１０６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。 The plurality of imaging devices 1060 are sensing cameras that image the surroundings of the UAV 1000 in order to control the flight of the UAV 1000. Two imaging devices 1060 may be provided on the front, which is the nose of the UAV 1000. Yet two other imaging devices 1060 may be provided on the bottom surface of the UAV 1000. The two image pickup devices 1060 on the front side may form a pair and function as a so-called stereo camera. The two imaging devices 1060 on the bottom side may also be paired and function as a stereo camera. Three-dimensional spatial data around the UAV 1000 may be generated based on the images captured by the plurality of imaging devices 1060. The number of image pickup devices 1060 included in the UAV 1000 is not limited to four. The UAV 1000 may include at least one imaging device 1060. The UAV1000 may be provided with at least one imaging device 1060 on each of the nose, nose, side surface, bottom surface, and ceiling surface of the UAV1000. The angle of view that can be set by the image pickup apparatus 1060 may be wider than the angle of view that can be set by the image pickup apparatus 180. The image pickup apparatus 1060 may have a single focus lens or a fisheye lens.

遠隔操作装置１６００は、ＵＡＶ１０００と通信して、ＵＡＶ１０００を遠隔操作する。遠隔操作装置１６００は、ＵＡＶ１０００と無線で通信してよい。遠隔操作装置１６００は、ＵＡＶ１０００に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転等のＵＡＶ１０００の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０００の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０００が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０００は、遠隔操作装置１６００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０００を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０００の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。 The remote control device 1600 communicates with the UAV 1000 to remotely control the UAV 1000. The remote control device 1600 may wirelessly communicate with the UAV 1000. The remote control device 1600 transmits instruction information indicating various commands related to the movement of the UAV 1000 such as ascending, descending, accelerating, decelerating, advancing, reversing, and rotating to the UAV 1000. The instruction information includes, for example, instruction information for raising the altitude of the UAV 1000. The instruction information may indicate the altitude at which the UAV 1000 should be located. The UAV 1000 moves to be located at an altitude indicated by the instruction information received from the remote control device 1600. The instruction information may include an ascending instruction to ascend the UAV 1000. The UAV1000 rises while accepting the rise order. Even if the UAV1000 accepts the ascending order, the ascending may be restricted if the altitude of the UAV1000 reaches the upper limit altitude.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. It is clear from the description of the claims that such modified or improved forms may also be included in the technical scope of the present invention.

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of operations, procedures, steps, steps, etc. in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, specification, and drawings is particularly "before" and "prior to". It should be noted that it can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Even if the scope of claims, the specification, and the operation flow in the drawings are explained using "first", "next", etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It's not a thing.

１００カメラモジュール
１２０中間マウント
１３０マウントモジュール
１７０カメラ
１８０撮像装置
１８８撮像システム
１９０交換レンズ
３００ジンバル
５１９第１の固定部材
５２９第２の固定部材
５３９第３の固定部材
２００筐体
２１０前面
２２０後面
２２２取付部
２２３孔
２３０側面
２６０調整機構
３１０回転装置
３１８ピッチ軸
３２０回転装置
３２２回転部材
３２４支持部材
３２８ロール軸
３３０回転装置
３３８ヨー軸
４００カウンターウェイト
４０１第１の面
４０２第２の面
４０５孔
４０６孔
４０７孔
４０８孔
４１０カウンターウェイト
４１１第１の面
４１２第２の面
４１５孔
４１６孔
４１７孔
４１８孔
４２０カウンターウェイト
４３０カウンターウェイト
５１０第１の部材
５１１第１の面
５１２第２の面
５１３孔
５１４取付部
５１５孔
５２０第２の部材
５２１第１の面
５２２第２の面
５２３孔
５２４取付部
５３０部材
５３１第１の面
５３２第２の面
５３３孔
５３４取付部
６１０第４の部材
６１１第１の面
６１２第２の面
６２０第５の部材
６２１第１の面
６２２第２の面
６３０第６の部材
６３１第１の面
６３２第２の面
９００円
１０００ＵＡＶ
１０６０撮像装置
１０２０ＵＡＶ本体
１６００遠隔操作装置 100 Camera module 120 Intermediate mount 130 Mount module 170 Camera 180 Imaging device 188 Imaging system 190 Interchangeable lens 300 Gimbal 519 First fixing member 529 Second fixing member 539 Third fixing member 200 Housing 210 Front 220 Rear 222 Mounting 223 Hole 230 Side 260 Adjustment mechanism 310 Rotating device 318 Pitch axis 320 Rotating device 322 Rotating member 324 Support member 328 Roll axis 330 Rotating device 338 Yaw axis 400 Counterweight 401 First surface 402 Second surface 405 Hole 406 Hole 407 Hole 408 Hole 410 Counterweight 411 First surface 412 Second surface 415 Hole 416 Hole 417 Hole 418 Hole 420 Counterweight 430 Counterweight 510 First member 511 First surface 512 Second surface 513 Hole 514 Mounting part 515 Hole 520 Second member 521 First surface 522 Second surface 523 Hole 524 Mounting part 530 Member 531 First surface 532 Second surface 533 Hole 534 Mounting part 610 Fourth member 611 First surface 612 First 2nd surface 620 5th member 621 1st surface 622 2nd surface 630 6th member 631 1st surface 632 2nd surface 900 yen 1000 UAV
1060 Imaging device 1020 UAV main unit 1600 Remote control device

Claims

A counterweight attached to an imaging device that is rotatably supported around a predetermined axis of rotation.
It can be attached to and detached from the outside of the imaging device.
When the counterweight is attached to the imaging device, the counterweight has a first surface opposite to the surface on the rotation axis side.
A counterweight in which the cross-sectional shape of the first surface of the surface orthogonal to the rotation axis is convex arc.

The image pickup device is fixed to a support mechanism that rotatably supports the image pickup device around the rotation axis.
The first surface of the counterweight is a surface that can face the support mechanism when the image pickup device rotates around the rotation axis while the counterweight is attached to the outside of the image pickup device. The counterweight according to claim 1.

The counterweight according to claim 2, wherein the distance between an arbitrary portion of the first surface that can face the support mechanism and the rotation shaft is shorter than the distance between the support mechanism and the rotation shaft.

The first member and
The counterweight according to claim 1 or 2, further comprising a second member separable from the first member.

When the counterweight is attached to the outside of the image pickup apparatus, the second member is positioned at a position different from the position of the first member in the circumferential direction about the rotation axis. The counterweight according to claim 4.

The first member can be attached to and detached from the outside of the imaging device, and can be attached to and detached from the outside.
The counterweight according to claim 5, wherein the second member is detachable from the first member.

A third member separable from the first member is further provided.
When the counterweight is attached to the outside of the image pickup apparatus, the first member is placed between the second member and the third member in the circumferential direction about the rotation axis. The counterweight according to claim 5, which is positioned.

The first member can be attached to and detached from the outside of the imaging device, and can be attached to and detached from the outside.
The second member can be attached to and detached from the first member.
The counterweight according to claim 7, wherein the third member is detachable from the first member independently of the second member.

The counterweight is
With the first member having the first surface,
A fourth member that can be attached to and detached from the first surface of the first member is provided.
The fourth member has a first surface opposite to the surface of the fourth member on the rotation axis side when the counterweight is attached to the outside of the image pickup apparatus.
The counterweight according to claim 1 or 2, wherein the cross-sectional shape of the first surface of the fourth member by a surface orthogonal to the rotation axis is a convex arc shape.

A second surface of the fourth member opposite to the first surface is attached to the first surface of the first member.
The ninth aspect of the present invention, wherein the cross-sectional shape of the second surface of the fourth member by a surface orthogonal to the rotation axis is a concave arc shape corresponding to a convex arc shape of the first surface of the first member. Counterweight.

The counterweight according to claim 10, wherein the fourth member is a member having the same shape as the first member.

The image pickup device is provided with a mounting portion for mounting an interchangeable lens.
The counterweight according to claim 1 or 2, wherein the counterweight is detachable on the side opposite to the mounting portion of the imaging device.

The counterweight according to claim 12, wherein the rotation axis is an axis having a component in a direction orthogonal to the optical axis of the image pickup apparatus.

An imaging device comprising the counterweight according to claim 1 or 2.

The imaging device according to claim 14, further comprising an adjusting mechanism for adjusting the position of the rotating shaft in the imaging device.

The counterweight has a second surface opposite to the first surface of the counterweight.
The cross-sectional shape of the second surface of the counterweight by the surface orthogonal to the rotation axis is concave.
The image pickup device
It has an outer surface on which a mounting portion for mounting the counterweight is provided.
The imaging device according to claim 14, wherein the cross-sectional shape of the outer surface of the surface orthogonal to the rotation axis is a convex arc shape.

The imaging device according to claim 14,
An imaging system including a support mechanism that rotatably supports the imaging device around the rotation axis.