JP6938700B2 - Automated guided vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、無人搬送車に関するものである。 The present invention relates to an automatic guided vehicle.

従来から、新聞印刷工場では、印刷前のロール状の巻取紙が無人搬送車によって搬送されている。例えば特許文献1に示されているように、巻取紙等のロール体を搬送する無人搬送車は、ロール体を載置する載置台を備えており、この載置台を昇降する載置台昇降機構等を備えている。ロール体は、例えばラックや仮置台等に、軸心が水平となる姿勢にて載置されており、この姿勢のまま無人搬送車の載置台に移載される。例えばロール体は、櫛歯状の複数のアーム上に載置され、アームの下方に進入した無人搬送車が昇降機構によって載置台をアーム同士の間隙にて上昇させることで、無人搬送車に移載される。 Conventionally, in newspaper printing factories, roll-shaped roll-up paper before printing is transported by an automatic guided vehicle. For example, as shown in Patent Document 1, an automatic guided vehicle that transports a roll body such as a roll paper is provided with a mounting table on which the roll body is mounted, and a mounting table elevating mechanism or the like for raising and lowering the mounting table is provided. I have. The roll body is placed on a rack, a temporary stand, or the like in a posture in which the axis is horizontal, and is transferred to the mounting stand of the automatic guided vehicle in this posture. For example, the roll body is placed on a plurality of comb-shaped arms, and the automatic guided vehicle that has entered below the arms is transferred to the automatic guided vehicle by raising the mounting table in the gap between the arms by an elevating mechanism. Will be posted.

特開2016−50051号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-50051

例えば、新聞印刷工場では、ラックに収容された巻取紙が、必要な前処理が施された後に一旦仮置台に置かれ、その後に輪転機に装着される。無人搬送車は、ラックから前処理装置を経由して仮置台までと、仮置台から輪転機までとで巻取紙を搬送する。このとき、ラックや仮置台の僅かな寸法誤差や搬送中の振動等に起因して、ロール体の軸心が平面視において、本来あるべき基準姿勢に対して僅かに傾く場合がある。このようなロール体の軸心の平面視における僅かな傾きが残ったままロール体が搬送されてしまうと、搬送先において必要な処理等を行うことができない場合がある。例えば、新聞印刷工場では、巻取紙の軸心が平面視にて傾いたままであると、巻取紙を輪転機に自動装着することができず、作業者によってロール体の傾きを修正する作業を行う必要が生じる。 For example, in a newspaper printing factory, a roll paper housed in a rack is placed on a temporary stand after being subjected to necessary pretreatment, and then mounted on a rotary press. The automatic guided vehicle transports the roll paper from the rack to the temporary stand via the pretreatment device and from the temporary stand to the rotary press. At this time, the axis of the roll body may be slightly tilted with respect to the original reference posture in a plan view due to a slight dimensional error of the rack or the temporary stand, vibration during transportation, or the like. If the roll body is transported with a slight inclination in the plan view of the axis of the roll body, it may not be possible to perform necessary processing or the like at the transport destination. For example, in a newspaper printing factory, if the axis of the roll paper remains tilted in a plan view, the roll paper cannot be automatically attached to the rotary press, and it is necessary for the operator to correct the tilt of the roll body. Occurs.

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、ロール体を搬送する無人搬送車において、ロール体の平面視における軸心の傾きによる不具合の発生を防止することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to prevent the occurrence of defects due to the inclination of the axis in the plan view of the roll body in an automatic guided vehicle that conveys the roll body.

本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。 The present invention employs the following configuration as a means for solving the above problems.

第1の発明は、前後方向に配列された前駆動輪及び後駆動輪のうち上記前駆動輪の回転及び向きを規定する前側駆動部と、上記後駆動輪の回転及び向きを規定する後側駆動部と、搬送対象であるロール体が載置される載置台と、上記載置台を昇降させる昇降機構とを備える無人搬送車であって、各々が上記ロール体の有無を検知する上記載置台上の複数箇所に対して設けられる複数の検知センサと、上記検知センサの検知結果に基づいて上記前側駆動部及び上記後側駆動部を制御することにより上記ロール体に対する上記載置台の姿勢を制御する制御部とを備えるという構成を採用する。 According to the first invention, among the front drive wheels and the rear drive wheels arranged in the front-rear direction, a front drive unit that defines the rotation and orientation of the front drive wheels and a rear side that defines the rotation and orientation of the rear drive wheels. An automatic guided vehicle equipped with a drive unit, a mounting table on which a roll body to be transported is placed, and an elevating mechanism for raising and lowering the above-mentioned table, each of which detects the presence or absence of the roll body. The posture of the above-described pedestal with respect to the roll body is controlled by controlling the front drive unit and the rear drive unit based on the detection results of the detection sensors and the plurality of detection sensors provided for the above plurality of locations. A configuration is adopted in which a control unit is provided.

第2の発明は、上記第1の発明において、上記検知センサとして、上記載置台の平面視右前部に対して設けられる右前センサと、上記載置台の平面視左前部に対して設けられる左前センサと、上記載置台の平面視右後部に対して設けられる右後センサと、上記載置台の平面視左後部に対して設けられる左後センサとを備えるという構成を採用する。 According to the second invention, in the first invention, as the detection sensor, a right front sensor provided for the plan view right front portion of the above-mentioned stand and a left front sensor provided for the plan view left front portion of the above stand. And, a configuration is adopted in which a right rear sensor provided for the rear right rear portion of the above-mentioned pedestal in a plan view and a left rear sensor provided for the left rear portion of the above pedestal in a plan view are provided.

第3の発明は、上記第2の発明において、上記制御部が、上記昇降機構によってロール体の下方から上記載置台を上昇させると共にいずれかの検知センサが上記ロール体を検知することを条件として上記昇降機構に上記載置台の上昇を停止させ、上記載置台の上昇停止後に上記ロール体が検知された箇所に基づいて上記前側駆動部及び上記後側駆動部を制御する第1調芯処理を行い、上記第1調芯処理の後に、上記昇降機構によって上記載置台を再上昇させると共に、上記右前センサ及び上記左前センサの少なくともいずれかが上記ロール体を検知しかつ上記右後センサ及び上記左後センサの少なくともいずれかが上記ロール体を検知することを条件として上記昇降機構に上記載置台の上昇を停止させ、上記載置台の上昇停止後に上記ロール体が検知された箇所に基づいて上記前側駆動部及び上記後側駆動部を制御する第2調芯処理を行い、上記第2調芯処理の後に、全ての上記検知センサにて上記ロール体が検知されていることを条件として、予め定められた最終規定位置まで上記昇降機構によって上記載置台を上昇させる荷取完了処理を行うという構成を採用する。 The third invention is based on the condition that, in the second invention, the control unit raises the above-mentioned pedestal from below the roll body by the elevating mechanism and one of the detection sensors detects the roll body. A first alignment process is performed in which the elevating mechanism stops the ascending of the above-mentioned pedestal and controls the front-side drive unit and the rear-side drive portion based on the location where the roll body is detected after the above-mentioned pedestal has stopped ascending. After the first alignment process, the above-mentioned pedestal is raised again by the elevating mechanism, and at least one of the right front sensor and the left front sensor detects the roll body and the right rear sensor and the left. The elevating mechanism stops the ascending of the above-mentioned pedestal on condition that at least one of the rear sensors detects the above-mentioned roll body, and the front side is based on the location where the above-mentioned roll body is detected after the above-mentioned pedestal stops ascending. A second alignment process for controlling the drive unit and the rear drive unit is performed, and after the second alignment process, the roll body is detected by all the detection sensors in advance. A configuration is adopted in which the loading completion process of raising the above-mentioned stand by the above-mentioned elevating mechanism is performed by the above-mentioned elevating mechanism to the final specified position.

第4の発明は、上記第3の発明において、上記制御部が、上記第1調芯処理にて全ての上記検知センサにて上記ロール体が検知された場合に、上記第2調芯処理を行うことなく上記荷取完了処理を行うという構成を採用する。 In the fourth invention, in the third invention, when the control unit detects the roll body by all the detection sensors in the first alignment process, the second alignment process is performed. A configuration is adopted in which the above-mentioned collection completion process is performed without performing the above.

第5の発明は、上記第3または第4の発明において、上記制御部が、上記第1調芯処理にて、上記右前センサ及び上記左前センサの両方が上記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、上記右後センサ及び上記左後センサの両方が上記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで上記前側駆動部及び上記後側駆動部を停止し、上記前側駆動部及び上記後側駆動部を停止後に全ての上記検知センサが上記ロール体を検知しているか否かの判定を行うことで上記第1調芯処理を終了するという構成を採用する。 In the fifth invention, in the third or fourth invention, the control unit detects the roll body together by both the right front sensor and the left front sensor in the first alignment process. The front side is satisfied by satisfying both the condition that both are not detected and the condition that both the right rear sensor and the left rear sensor are detecting or not detecting the roll body together. After stopping the drive unit and the rear drive unit and stopping the front drive unit and the rear drive unit, it is determined whether or not all the detection sensors detect the roll body. A configuration is adopted in which the alignment process is completed.

第6の発明は、上記第3〜第5いずれかの発明において、上記制御部が、上記第2調芯処理にて、上記右前センサ及び上記左前センサの両方が上記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、上記右後センサ及び上記左後センサの両方が上記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで上記前側駆動部及び上記後側駆動部を停止し、上記前側駆動部及び上記後側駆動部を停止後に全ての上記検知センサが上記ロール体を検知しているか否かの判定を行い、上記判定にて全て上記検知センサが上記ロール体を検知している場合に上記第2調芯処理を終了し、上記判定にて全て上記検知センサが上記ロール体を検知していない場合には、上記昇降機構によって上記載置台を再上昇させるという構成を採用する。 In the sixth invention, in any of the third to fifth inventions, the control unit detects the roll body together by both the right front sensor and the left front sensor in the second alignment process. By satisfying both the condition that both the right rear sensor and the left rear sensor detect the roll body together or not detect both of them. After stopping the front drive unit and the rear drive unit and stopping the front drive unit and the rear drive unit, it is determined whether or not all the detection sensors detect the roll body, and the determination is made. When the second centering process is completed when all the detection sensors detect the roll body, and when all the detection sensors do not detect the roll body in the above determination, the elevating and lowering is performed. A configuration is adopted in which the above-mentioned stand is raised again by a mechanism.

本発明によれば、載置台の複数箇所に対して検知センサが設けられ、載置台を上方させてロール体に下方から当接させる場合に、これらの複数の検知センサがどのようにロール体を検知するかによって前側駆動部及び後側駆動部が制御される。検知センサにおけるロール体の検知タイミングは、ロール体の軸心の平面視における軸心の傾きに依存して変化する。このため、本発明によれば、ロール体の軸心の平面視における軸心の傾きに応じて、前駆動輪及び後駆動輪を制御し、無人搬送車の姿勢をロール体の軸心の傾きに合わせて傾けることができる。このように無人搬送車の姿勢を傾けることで、ロール体の軸心の傾きを吸収して次の搬送先にロール体を受け渡すことが可能となる。よって、本発明によれば、ロール体を搬送する無人搬送車において、ロール体の平面視における軸心の傾きによる不具合の発生を防止することが可能となる。 According to the present invention, detection sensors are provided at a plurality of locations on the mounting table, and when the mounting table is raised and brought into contact with the roll body from below, how these plurality of detection sensors make the roll body. The front drive unit and the rear drive unit are controlled depending on whether or not they are detected. The detection timing of the roll body in the detection sensor changes depending on the inclination of the axis in the plan view of the axis of the roll body. Therefore, according to the present invention, the front drive wheels and the rear drive wheels are controlled according to the inclination of the axis in the plan view of the axis of the roll body, and the posture of the unmanned transport vehicle is adjusted to the inclination of the axis of the roll body. Can be tilted according to. By tilting the posture of the automatic guided vehicle in this way, it is possible to absorb the tilt of the axis of the roll body and deliver the roll body to the next transport destination. Therefore, according to the present invention, in an automatic guided vehicle that transports a roll body, it is possible to prevent the occurrence of a defect due to the inclination of the axis in the plan view of the roll body.

本発明の一実施形態における無人搬送車の模式的な全体図であり、(a)が平面図であり、(b)が側面図である。It is a schematic overall view of the automatic guided vehicle in one embodiment of the present invention, (a) is a plan view, and (b) is a side view. 本発明の一実施形態における無人搬送車の一部機能を示すブロック図である。It is a block diagram which shows a part function of the automatic guided vehicle in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における無人搬送車が記憶する制御テーブルAを示す図である。It is a figure which shows the control table A stored in the automatic guided vehicle in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における無人搬送車が記憶する制御テーブルBを示す図である。It is a figure which shows the control table B stored in the automatic guided vehicle in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における無人搬送車の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation of the automatic guided vehicle in one Embodiment of this invention.

以下、図面を参照して、本発明に係る無人搬送車の一実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、本発明の一例として、ロール状の巻取紙Xを搬送する無人搬送車について説明する。 Hereinafter, an embodiment of an automatic guided vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, as an example of the present invention, an automatic guided vehicle that conveys a roll-shaped winding paper X will be described.

図1は、本実施形態の無人搬送車1の模式的な全体図であり、(a)が平面図であり、(b)が側面図である。なお、以下の説明においては、図1に示すように、平面視における一方向方を前後方向とし、平面視において前後方向と直交する方向を左右方向とする。また、図2は、本実施形態の無人搬送車1の一部機能を示すブロック図である。 1A and 1B are schematic overall views of the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, in which FIG. 1A is a plan view and FIG. 1B is a side view. In the following description, as shown in FIG. 1, one direction in a plan view is defined as a front-rear direction, and a direction orthogonal to the front-rear direction in a plan view is defined as a left-right direction. Further, FIG. 2 is a block diagram showing a part of the functions of the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment.

本実施形態の無人搬送車1は、新聞印刷工場において、紙管に印刷用紙が巻回されてなる巻取紙X(ロール体)と、巻取紙Xの芯材である紙管とを搬送するものである。この無人搬送車1は、図1に示すように、台車2と、右前センサ3と、左前センサ4と、右後センサ5と、左後センサ6と、巻取紙支持機構7と、スライド機構8と、巻取紙昇降機構9と、横行機構10と、紙管支持機構11と、紙管昇降機構12と、制御部13とを備えている。また、本実施形態の無人搬送車1は、図2に示すように、前側駆動部14と、後側駆動部15とを備えている。 The automatic guided vehicle 1 of the present embodiment transports a winding paper X (roll body) formed by winding printing paper around a paper tube and a paper tube which is a core material of the winding paper X in a newspaper printing factory. .. As shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle 1 includes a trolley 2, a right front sensor 3, a left front sensor 4, a right rear sensor 5, a left rear sensor 6, a winding paper support mechanism 7, and a slide mechanism 8. The roll-up paper elevating mechanism 9, the traversing mechanism 10, the paper tube support mechanism 11, the paper tube elevating mechanism 12, and the control unit 13 are provided. Further, as shown in FIG. 2, the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment includes a front drive unit 14 and a rear drive unit 15.

台車2は、フレーム2aと、前駆動輪2bと、後駆動輪2cと、前従動輪2dと、後従動輪2eと、昇降台2fとを備えている。フレーム2aは、台車2の剛性部材であり、前駆動輪2b、後駆動輪2c、前従動輪2d、後従動輪2e及び昇降台2fを支持すると共に、右前センサ3(検知センサ)、左前センサ4(検知センサ)、右後センサ5(検知センサ)、左後センサ6(検知センサ)、巻取紙支持機構7、スライド機構8、巻取紙昇降機構9、横行機構10、紙管支持機構11、紙管昇降機構12、制御部13、前側駆動部14及び後側駆動部15を直接的あるいは間接的に支持する。 The bogie 2 includes a frame 2a, a front drive wheel 2b, a rear drive wheel 2c, a front driven wheel 2d, a rear driven wheel 2e, and an elevating platform 2f. The frame 2a is a rigid member of the carriage 2, supports the front drive wheel 2b, the rear drive wheel 2c, the front driven wheel 2d, the rear driven wheel 2e, and the lift 2f, and also supports the right front sensor 3 (detection sensor) and the left front sensor. 4 (detection sensor), right rear sensor 5 (detection sensor), left rear sensor 6 (detection sensor), winding paper support mechanism 7, slide mechanism 8, winding paper lifting mechanism 9, traversing mechanism 10, paper tube support mechanism 11, paper tube The elevating mechanism 12, the control unit 13, the front drive unit 14, and the rear drive unit 15 are directly or indirectly supported.

前駆動輪2bは、台車2の左前部に配置されており、フレーム2aに対して固定された前側駆動部14に対して取り付けられている。この前駆動輪2bは、前側駆動部14から動力を伝達されることによって回転駆動が可能とされている。また、前駆動輪2bは、前側駆動部14によって、水平面における転動方向を変更可能とするために、鉛直方向に沿って回動軸心を中心として回動可能に支持されている。つまり、前駆動輪2bは、平面視において、前駆動輪2bの周面が向けられる方向が変更可能となるように、姿勢変更可能とされている。 The front drive wheels 2b are arranged on the left front portion of the bogie 2 and are attached to the front drive portion 14 fixed to the frame 2a. The front drive wheels 2b can be rotationally driven by transmitting power from the front drive unit 14. Further, the front drive wheels 2b are rotatably supported around a rotation axis along the vertical direction so that the rolling direction in the horizontal plane can be changed by the front drive unit 14. That is, the posture of the front drive wheels 2b can be changed so that the direction in which the peripheral surface of the front drive wheels 2b is directed can be changed in a plan view.

後駆動輪2cは、台車2の左後部に配置されており、フレーム2aに対して固定された後側駆動部15に対して取り付けられている。この後駆動輪2cは、後側駆動部15から動力を伝達されることによって回転駆動が可能とされている。また、後駆動輪2cは、後側駆動部15によって、水平面における転動方向を変更可能とするために、鉛直方向に沿って回動軸心を中心として回動可能に支持されている。つまり、後駆動輪2cは、平面視において、後駆動輪2cの周面が向けられる方向が変更可能となるように、姿勢変更可能とされている。 The rear drive wheel 2c is arranged at the left rear portion of the bogie 2 and is attached to the rear drive portion 15 fixed to the frame 2a. The rear drive wheels 2c can be rotationally driven by transmitting power from the rear drive unit 15. Further, the rear drive wheel 2c is rotatably supported around a rotation axis along the vertical direction so that the rolling direction in the horizontal plane can be changed by the rear drive unit 15. That is, the posture of the rear drive wheels 2c can be changed so that the direction in which the peripheral surface of the rear drive wheels 2c is directed can be changed in a plan view.

前従動輪2dは、台車2の右前部に配置されており、前駆動輪2b及び後駆動輪2cによる台車2の移動に対して従動回転される。また、後従動輪2eは、台車2の右後部に配置されており、前従動輪2dと同様に、前駆動輪2b及び後駆動輪2cによる台車2の移動に対して従動回転される。これらの前従動輪2d及び後従動輪2eは、鉛直方向に沿った回転軸心を中心として回動可能に支持されている。 The front driven wheel 2d is arranged at the right front portion of the bogie 2, and is driven and rotated with respect to the movement of the bogie 2 by the front drive wheel 2b and the rear drive wheel 2c. Further, the rear driven wheel 2e is arranged at the right rear portion of the bogie 2, and is driven and rotated with respect to the movement of the bogie 2 by the front driving wheel 2b and the rear driving wheel 2c, similarly to the front driven wheel 2d. The front driven wheel 2d and the rear driven wheel 2e are rotatably supported around a rotation axis along the vertical direction.

このような前駆動輪2b、後駆動輪2c、前従動輪2d及び後従動輪2eによって、台車2は、平面視において、自在に向きが変更できるように取り付けられている。つまり、台車2(すなわち無人搬送車1)は、前進及び後進に加えて左右方向への横行や斜め方向への斜行も可能となっている。 The front drive wheel 2b, the rear drive wheel 2c, the front driven wheel 2d, and the rear driven wheel 2e are attached to the bogie 2 so that the orientation can be freely changed in a plan view. That is, the bogie 2 (that is, the automatic guided vehicle 1) is capable of traversing in the left-right direction and slanting in the diagonal direction in addition to advancing and reversing.

昇降台2fは、巻取紙昇降機構9を介してフレーム2aに支持されており、フレーム2aに対して昇降可能とされている。この昇降台2fは、平面視において前後方向に長い略直方体形状とされており、巻取紙支持機構7、スライド機構8、横行機構10、紙管支持機構11及び紙管昇降機構12を支持している。したがって、昇降台2fが昇降されることによって、巻取紙支持機構7、スライド機構8、横行機構10、紙管支持機構11及び紙管昇降機構12が同時に昇降される。 The lift 2f is supported by the frame 2a via the take-up paper lifting mechanism 9, and can be lifted and lowered with respect to the frame 2a. The elevating table 2f has a substantially rectangular parallelepiped shape that is long in the front-rear direction in a plan view, and supports the take-up paper support mechanism 7, the slide mechanism 8, the traverse mechanism 10, the paper tube support mechanism 11, and the paper tube elevating mechanism 12. .. Therefore, by raising and lowering the elevating table 2f, the take-up paper support mechanism 7, the slide mechanism 8, the traverse mechanism 10, the paper tube support mechanism 11, and the paper tube elevating mechanism 12 are simultaneously raised and lowered.

右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6は、巻取紙支持機構7の後述する載置プレート7bに対して設けられた在席センサである。これらの右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6は、載置プレート7bに対して巻取紙Xが当接された状態であるか否かを検知するセンサである。このような右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6は、特に限定されるものではないが、例えば巻取紙Xから受ける荷重を検知することによって巻取紙Xを検知する荷重センサや、巻取紙Xの有無を検知する光センサ等を用いることができる。 The right front sensor 3, the left front sensor 4, the right rear sensor 5, and the left rear sensor 6 are seated sensors provided for the mounting plate 7b, which will be described later, of the winding paper support mechanism 7. The right front sensor 3, the left front sensor 4, the right rear sensor 5, and the left rear sensor 6 are sensors that detect whether or not the winding paper X is in contact with the mounting plate 7b. Such a right front sensor 3, a left front sensor 4, a right rear sensor 5, and a left rear sensor 6 are not particularly limited, but for example, a load sensor that detects the winding paper X by detecting a load received from the winding paper X. , An optical sensor or the like that detects the presence or absence of the take-up paper X can be used.

図1(a)に示すように、右前センサ3は載置プレート7bの右前部に配置されている。左前センサ4は載置プレート7bの左前部に配置されている。右後センサ5は載置プレート7bの右後部に配置されている。左後センサ6は載置プレート7bの左後部に配置されている。これらの右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6は、平面視にて、対向する2辺が前後方向に沿うように配置された矩形状の頂点位置に合わせるように配置されている。 As shown in FIG. 1A, the right front sensor 3 is arranged at the right front portion of the mounting plate 7b. The left front sensor 4 is arranged at the left front portion of the mounting plate 7b. The right rear sensor 5 is arranged at the right rear portion of the mounting plate 7b. The left rear sensor 6 is arranged at the left rear portion of the mounting plate 7b. The right front sensor 3, the left front sensor 4, the right rear sensor 5, and the left rear sensor 6 are arranged so as to match the positions of the rectangular vertices whose two opposite sides are arranged along the front-rear direction in a plan view. Has been done.

巻取紙支持機構7は、昇降台2f上にスライド機構8を介して支持されるベース7aと、ベース7aに支持される載置プレート7b(載置台)とを有している。載置プレート7bは、右側の領域と左側の領域とで傾斜角度が異なり、左右方向における中央部が最も低くなるように右側の領域と左側の領域とが傾斜されている。 The winding paper support mechanism 7 has a base 7a supported on the elevating table 2f via a slide mechanism 8 and a mounting plate 7b (mounting table) supported by the base 7a. The mounting plate 7b has different inclination angles between the right side region and the left side region, and the right side region and the left side region are inclined so that the central portion in the left-right direction is the lowest.

このような巻取紙支持機構7は、図1(b)に示すように、載置プレート7b上に巻取紙Xが載置される。このとき、巻取紙Xは、軸心が前後方向に沿うように(すなわち軸心が水平となるように)に支持される。すなわち、巻取紙支持機構7は、巻取紙Xの軸心が水平となるように巻取紙Xを支持する。このような巻取紙支持機構7は、スライド機構8を介してベース7a上に載置されることによって、前後方向にスライド可能とされている。 In such a winding paper support mechanism 7, as shown in FIG. 1 (b), the winding paper X is placed on the mounting plate 7b. At this time, the winding paper X is supported so that the axis is along the front-rear direction (that is, the axis is horizontal). That is, the winding paper support mechanism 7 supports the winding paper X so that the axis of the winding paper X is horizontal. Such a winding paper support mechanism 7 is made slidable in the front-rear direction by being placed on the base 7a via the slide mechanism 8.

スライド機構8は、駆動モータ及びリニアガイド等を備えており、巻取紙支持機構7を前後方向にスライドさせる。つまり、スライド機構8は、台車2に対して載置プレート7bを前後方向にスライドさせる。また、スライド機構8によって、横行機構10、紙管支持機構11及び紙管昇降機構12も前後方向にスライドされる。 The slide mechanism 8 includes a drive motor, a linear guide, and the like, and slides the take-up paper support mechanism 7 in the front-rear direction. That is, the slide mechanism 8 slides the mounting plate 7b in the front-rear direction with respect to the carriage 2. Further, the slide mechanism 8 also slides the traverse mechanism 10, the paper tube support mechanism 11, and the paper tube elevating mechanism 12 in the front-rear direction.

巻取紙昇降機構9は、シザーリフトからなり、台車2のフレーム2a上に固定され、昇降台2fを昇降可能に支持している。この巻取紙昇降機構9によって昇降台2fを昇降させることによって、巻取紙支持機構7(載置プレート7b)が、スライド機構8と共に昇降される。さらに、巻取紙支持機構7のベース7aには紙管昇降機構12及び紙管支持機構11が接続されている。このため、昇降台2fが昇降されると、横行機構10、紙管支持機構11及び紙管昇降機構12も昇降される。なお、巻取紙昇降機構9としては、シザーリフト以外の昇降機構を用いることも可能である。 The take-up paper elevating mechanism 9 is composed of a scissor lift, is fixed on the frame 2a of the carriage 2, and supports the elevating table 2f so as to be able to move up and down. By raising and lowering the elevating table 2f by the take-up paper elevating mechanism 9, the take-up paper support mechanism 7 (mounting plate 7b) is moved up and down together with the slide mechanism 8. Further, the paper tube elevating mechanism 12 and the paper tube support mechanism 11 are connected to the base 7a of the take-up paper support mechanism 7. Therefore, when the lifting platform 2f is raised and lowered, the traversing mechanism 10, the paper tube support mechanism 11, and the paper tube raising and lowering mechanism 12 are also raised and lowered. As the take-up paper elevating mechanism 9, it is also possible to use an elevating mechanism other than the scissor lift.

横行機構10は、巻取紙支持機構7に固定されており、載置プレート7bを左右方向にスライドさせることにより、巻取紙Xを左右方向に移動(横行)させる。これによって、巻取紙支持機構7において巻取紙Xを支持している場合であっても、巻取紙Xに干渉することなく、紙管を紙管支持機構11によって支持した状態で昇降することができる。 The traversing mechanism 10 is fixed to the winding paper supporting mechanism 7, and by sliding the mounting plate 7b in the left-right direction, the winding paper X is moved (traverse) in the left-right direction. As a result, even when the take-up paper X is supported by the take-up paper support mechanism 7, the paper tube can be raised and lowered while being supported by the paper tube support mechanism 11 without interfering with the take-up paper X.

紙管支持機構11は、巻取紙Xよりも小径なロール体である紙管を支持するための機構である。紙管昇降機構12は、紙管支持機構11を昇降させるものであり、巻取紙支持機構7に固定される台部を有するシザーリフトからなる。この紙管昇降機構12は、巻取紙支持機構7を昇降させることなく、紙管支持機構11を昇降させることができる。 The paper tube support mechanism 11 is a mechanism for supporting a paper tube which is a roll body having a diameter smaller than that of the wound paper X. The paper tube elevating mechanism 12 raises and lowers the paper tube support mechanism 11, and includes a scissor lift having a base portion fixed to the take-up paper support mechanism 7. The paper tube elevating mechanism 12 can raise and lower the paper tube support mechanism 11 without raising and lowering the take-up paper support mechanism 7.

制御部13は、予め記憶されたプログラムや、新聞印刷工場の上位系統からの指示に基づいて、本実施形態の無人搬送車1の全体を制御する。本実施形態において制御部13は、右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6の検知結果に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することにより、受取前の巻取紙Xに対する載置プレート7bの姿勢を制御する。 The control unit 13 controls the entire automatic guided vehicle 1 of the present embodiment based on a program stored in advance and an instruction from a higher-level system of a newspaper printing factory. In the present embodiment, the control unit 13 controls the front drive unit 14 and the rear drive unit 15 based on the detection results of the right front sensor 3, the left front sensor 4, the right rear sensor 5, and the left rear sensor 6 before receiving. The posture of the mounting plate 7b with respect to the winding paper X is controlled.

本実施形態において、制御部13は、図3に示す制御テーブルAと、図4に示す制御テーブルBを記憶している。制御テーブルA及び制御テーブルBは、右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6のON/OFF状態に対して、昇降台2fの昇降動作と、前駆動輪2b及び後駆動輪2cの走行方向との関係を示すテーブルである。なお、右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6において、ON状態であるとは、各々のセンサが巻取紙Xを検知している状態を示している。また、右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6において、OFF状態であるとは、各々のセンサが巻取紙Xを検知していない状態を示している。 In the present embodiment, the control unit 13 stores the control table A shown in FIG. 3 and the control table B shown in FIG. The control table A and the control table B move the elevating table 2f up and down, and the front drive wheels 2b and the rear drive with respect to the ON / OFF states of the right front sensor 3, the left front sensor 4, the right rear sensor 5, and the left rear sensor 6. It is a table which shows the relationship with the traveling direction of a wheel 2c. In the right front sensor 3, the left front sensor 4, the right rear sensor 5, and the left rear sensor 6, the ON state indicates a state in which each sensor detects the winding paper X. Further, in the right front sensor 3, the left front sensor 4, the right rear sensor 5, and the left rear sensor 6, the OFF state indicates a state in which each sensor does not detect the winding paper X.

制御テーブルAは巻取紙昇降機構9によって巻取紙Xの下方から載置プレート7bを上昇させた場合に、少なくともいずれかのセンサ(右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6)が巻取紙Xを検知することを条件として、巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させ、載置プレート7bの上昇停止後に巻取紙Xが検知された箇所に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御するためのテーブルである。 In the control table A, when the mounting plate 7b is raised from below the winding paper X by the winding paper elevating mechanism 9, at least one of the sensors (right front sensor 3, left front sensor 4, right rear sensor 5 and left rear sensor 6) is used. On condition that the take-up paper X is detected, the take-up paper elevating mechanism 9 stops the ascent of the mounting plate 7b, and the front drive unit 14 and the rear side are based on the location where the take-up paper X is detected after the mount plate 7b stops ascending. This is a table for controlling the drive unit 15.

例えば、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを左方向に向けて走行させることが示されている。 For example, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the right and the rear drive wheels 2c are stopped. Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the left and the rear drive wheels 2c are stopped. Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are stopped, and the rear drive wheels 2c are driven to the right. Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are stopped, and the rear drive wheels 2c are driven to the left.

また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。 Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are stopped, and the rear drive wheels 2c are stopped.

また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。 Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the right and the rear drive wheels 2c are driven to the right. Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the right and the rear drive wheels 2c are driven to the left. Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the left and the rear drive wheels 2c are driven to the right. Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the left and the rear drive wheels 2c are driven to the left. Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are stopped, and the rear drive wheels 2c are stopped.

また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを左方向に走行させることが示されている。 Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are stopped, and the rear drive wheels 2c are driven to the right. Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the left and the rear drive wheels 2c are stopped. Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the right and the rear drive wheels 2c are stopped. Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are stopped, and the rear drive wheels 2c are driven to the left.

また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。 Further, in the control table A, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are stopped, and the rear drive wheels 2c are stopped.

制御テーブルBは、右前センサ3及び左前センサ4の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知しかつ右後センサ5及び左後センサ6の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知することを条件として巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させ、載置プレート7bの上昇停止後に巻取紙Xが検知された箇所に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御するためのテーブルである。 In the control table B, the winding paper elevating mechanism 9 is provided on the condition that at least one of the right front sensor 3 and the left front sensor 4 detects the winding paper X, and at least one of the right rear sensor 5 and the left rear sensor 6 detects the winding paper X. It is a table for stopping the ascending of the mounting plate 7b and controlling the front driving unit 14 and the rear driving unit 15 based on the location where the winding paper X is detected after the ascending of the mounting plate 7b is stopped.

例えば、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続ける(前駆動輪2b及び後駆動輪2cは停止状態)ことが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続けることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続けることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続けることが示されている。 For example, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the lift 2f is raised. It is shown that the front drive wheels 2b and the rear drive wheels 2c are in a stopped state. Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the elevating table 2f is raised. It has been shown to keep it going. Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the elevating table 2f is raised. It has been shown to keep it going. Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the elevating table 2f is raised. It has been shown to keep it going.

また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続けることが示されている。 Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the elevating table 2f is raised. It has been shown to keep it going.

また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続けることが示されている。 Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the right and the rear drive wheels 2c are driven to the right. Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the right and the rear drive wheels 2c are driven to the left. Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the left and the rear drive wheels 2c are driven to the right. Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the left and the rear drive wheels 2c are driven to the left. Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the elevating table 2f is raised. It has been shown to keep it going.

また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを右方向に走行させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを左方向に走行させることが示されている。 Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the OFF state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are stopped, and the rear drive wheels 2c are driven to the right. Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the OFF state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the left and the rear drive wheels 2c are stopped. Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the OFF state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are driven to the right and the rear drive wheels 2c are stopped. Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the OFF state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are stopped, and the rear drive wheels 2c are driven to the left.

また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。 Further, in the control table B, when the right front sensor 3 is in the ON state, the left front sensor 4 is in the ON state, the right rear sensor 5 is in the ON state, and the left rear sensor 6 is in the ON state, the lift 2f is stopped. It is shown that the front drive wheels 2b are stopped, and the rear drive wheels 2c are stopped.

図2に戻り、前側駆動部14は、制御部13に接続されており、制御部13の制御の下に前駆動輪2bを駆動する。この前側駆動部14は、前駆動輪2bを周面が向く方向に走行させることができると共に、前駆動輪2bの周面が向く方向を変更させることができる。後側駆動部15は、制御部13に接続されており、制御部13の制御の下に後駆動輪2cを駆動する。この前側駆動部14は、後駆動輪2cを周面が向く方向に走行させることができると共に、後駆動輪2cの周面が向く方向を変更させることができる。 Returning to FIG. 2, the front drive unit 14 is connected to the control unit 13 and drives the front drive wheels 2b under the control of the control unit 13. The front drive unit 14 can drive the front drive wheels 2b in the direction in which the peripheral surface faces, and can change the direction in which the peripheral surface of the front drive wheels 2b faces. The rear drive unit 15 is connected to the control unit 13 and drives the rear drive wheels 2c under the control of the control unit 13. The front drive unit 14 can drive the rear drive wheels 2c in the direction in which the peripheral surface faces, and can change the direction in which the peripheral surface of the rear drive wheels 2c faces.

続いて、このような構成の本実施形態の無人搬送車1にて、巻取紙Xを搬送元の場所から、搬送先の場所に搬送するにあたり、搬送元の場所から巻取紙Xを受け取る場合の動作について図5のフローチャートを参照して説明する。例えば、本実施形態の無人搬送車1は、以下の説明の動作によって、新聞印刷工場の仮置台から巻取紙Xを受け取り、輪転機まで搬送する。 Subsequently, in the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment having such a configuration, when transporting the roll paper X from the place of the transport source to the place of the transport destination, the operation when the roll paper X is received from the place of the transport source. This will be described with reference to the flowchart of FIG. For example, the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment receives the take-up paper X from the temporary stand of the newspaper printing factory and conveys it to the rotary press by the operation described below.

まず、制御部13は、載置プレート7bが巻取紙Xの下方に位置されるまで無人搬送車1を走行させ、昇降台2fを介して、載置プレート7bを上昇させる(ステップS1)。続いて、制御部13は、制御テーブルAに基づいて、昇降台2fの停止条件が成立するまで載置プレート7bの上昇を継続させる(ステップS2)。ここで、制御部13は、制御テーブルAに基づいて、昇降台2fの停止条件が成立すると昇降台2fを停止させる(ステップS3)。なお、上述のように、制御テーブルAは、少なくともいずれかのセンサ(右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6)が巻取紙Xを検知することを条件として、巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させることを示すテーブルである。このため、少なくともいずれかのセンサ(右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6)が巻取紙Xを検知した場合に、昇降台2fは停止される。 First, the control unit 13 runs the automatic guided vehicle 1 until the mounting plate 7b is positioned below the winding paper X, and raises the mounting plate 7b via the elevating table 2f (step S1). Subsequently, the control unit 13 continues to raise the mounting plate 7b based on the control table A until the stop condition of the lift 2f is satisfied (step S2). Here, the control unit 13 stops the elevating table 2f when the stop condition of the elevating table 2f is satisfied based on the control table A (step S3). As described above, the control table A has a winding paper elevating mechanism on the condition that at least one of the sensors (right front sensor 3, left front sensor 4, right rear sensor 5 and left rear sensor 6) detects the winding paper X. 9 is a table showing that the ascending of the mounting plate 7b is stopped. Therefore, when at least one of the sensors (right front sensor 3, left front sensor 4, right rear sensor 5 and left rear sensor 6) detects the take-up paper X, the elevating table 2f is stopped.

続いて、制御部13は、制御テーブルAに基づいて、前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することによって、前駆動輪2b及び後駆動輪2cを走行あるいは停止させ、また前駆動輪2b及び後駆動輪2cを走行させる場合にはその方向を制御する(ステップS4)。このような制御によって、搬送元に載置された巻取紙Xの軸心が平面視において本来の姿勢に対して傾いている場合であっても、無人搬送車1の前後方向を巻取紙Xの軸心と平行に近づけることができる。 Subsequently, the control unit 13 controls the front drive unit 14 and the rear drive unit 15 based on the control table A to drive or stop the front drive wheels 2b and the rear drive wheels 2c, and also causes the front drive wheels 2b and the rear drive wheels 2c to travel or stop. When the 2b and the rear drive wheel 2c are driven, their directions are controlled (step S4). By such control, even when the axis of the winding paper X placed on the transport source is tilted with respect to the original posture in the plan view, the axis of the winding paper X is rotated in the front-rear direction of the automatic guided vehicle 1. Can be brought closer to parallel with.

制御部13は、右前センサ3と左前センサ4の両方がON状態あるいはOFF状態を示す、あるいは、右後センサ5と左後センサ6の両方がON状態あるいはOFF状態を示すまでステップS4の処理を繰り返す(ステップS5)。制御部13は、ステップS5にて、右前センサ3と左前センサ4の両方がON状態あるいはOFF状態を示す、あるいは、右後センサ5と左後センサ6の両方がON状態あるいはOFF状態を示す場合には、前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することによって、前駆動輪2b及び後駆動輪2cを停止させる(ステップS6)。 The control unit 13 performs the process of step S4 until both the front right sensor 3 and the front left sensor 4 indicate an ON state or an OFF state, or both the rear right sensor 5 and the rear left sensor 6 indicate an ON state or an OFF state. Repeat (step S5). In step S5, the control unit 13 indicates that both the front right sensor 3 and the front left sensor 4 indicate an ON state or an OFF state, or both the rear right sensor 5 and the rear left sensor 6 indicate an ON state or an OFF state. By controlling the front drive unit 14 and the rear drive unit 15, the front drive wheels 2b and the rear drive wheels 2c are stopped (step S6).

続いて、制御部13は、全てのセンサがON状態となっているか否かの判断をする(ステップS7)。ここで、全てのセンサがON状態となっている場合には、制御部13は、荷取動作(荷取完了処理)を実行する。この荷取動作は、無人搬送車1の前後方向と巻取紙Xの軸心とが平面視にて一致し、巻取紙Xを無人搬送車1に平面視にて傾きなく移載可能と判断された場合に、巻取紙Xを無人搬送車1に完全に移載するための動作である。つまり、制御部13は、全てのセンサがON状態となっている場合には、巻取紙Xが無人搬送車1に対して傾いていないと判断し、載置プレート7bを予め定められた最終規定位置まで上昇させる。このように載置プレート7bが最終規定位置まで上昇されることで、巻取紙Xの重量の全てが無人搬送車1に作用することとなる。 Subsequently, the control unit 13 determines whether or not all the sensors are in the ON state (step S7). Here, when all the sensors are in the ON state, the control unit 13 executes a unloading operation (collection completion process). In this loading operation, when the front-rear direction of the automatic guided vehicle 1 and the axis of the take-up paper X coincide with each other in a plan view, and it is determined that the take-up paper X can be transferred to the automatic guided vehicle 1 without tilting in a plan view. In addition, it is an operation for completely transferring the winding paper X to the automatic guided vehicle 1. That is, when all the sensors are in the ON state, the control unit 13 determines that the winding paper X is not tilted with respect to the automatic guided vehicle 1, and places the mounting plate 7b at a predetermined final predetermined position. Raise to. By raising the mounting plate 7b to the final specified position in this way, all the weight of the winding paper X acts on the automatic guided vehicle 1.

一方で、ステップS7にて全てのセンサがON状態となっていない場合には、制御部13は、再び昇降台2fすなわち載置プレート7bを上昇させる(ステップS8)。なお、ステップS8以降の処理は、ステップS7までに無人搬送車1の前後方向と巻取紙Xの軸心とを相対的に合わせようとする処理をさらに続けるための処理であり、第2調芯処理に相当する。したがって、第2調芯処理よりも前に行われる処理(ステップS1〜S7)は、第1調芯処理に相当する。つまり、本実施形態において制御部13は、第1調芯処理にて無人搬送車1の前後方向と巻取紙Xの軸心とを相対的に合わせようとし、第1調芯処理によって無人搬送車1の前後方向と巻取紙Xの軸心とが合わない場合には、第2調芯処理を行う。 On the other hand, if all the sensors are not turned on in step S7, the control unit 13 raises the elevating table 2f, that is, the mounting plate 7b again (step S8). The processes after step S8 are processes for further continuing the process of aligning the front-rear direction of the automatic guided vehicle 1 with the axis of the winding paper X by step S7, and the second alignment process. Corresponds to. Therefore, the processes (steps S1 to S7) performed before the second alignment process correspond to the first alignment process. That is, in the present embodiment, the control unit 13 attempts to relatively align the front-rear direction of the automatic guided vehicle 1 with the axis of the winding paper X in the first alignment process, and the automatic guided vehicle 1 is subjected to the first alignment process. If the front-back direction of the paper is not aligned with the axis of the winding paper X, the second alignment process is performed.

制御部13は、ステップS8にて昇降台2fの上昇を開始すると、制御テーブルBに基づいて、昇降台2fの停止条件が成立するまで載置プレート7bの上昇を継続させる(ステップS9)。ここで、制御部13は、制御テーブルBに基づいて、昇降台2fの停止条件が成立すると昇降台2fを停止させる(ステップS10)。なお、上述のように、制御テーブルBは、右前センサ3及び左前センサ4の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知しかつ右後センサ5及び左後センサ6の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知することを条件として巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させることを示すテーブルである。このため、右前センサ3及び左前センサ4の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知しかつ右後センサ5及び左後センサ6の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知した場合に、昇降台2fは停止される。 When the control unit 13 starts ascending the elevating table 2f in step S8, the control unit 13 continues to ascend the mounting plate 7b based on the control table B until the stop condition of the elevating table 2f is satisfied (step S9). Here, the control unit 13 stops the elevating table 2f when the stop condition of the elevating table 2f is satisfied based on the control table B (step S10). As described above, in the control table B, at least one of the right front sensor 3 and the left front sensor 4 detects the winding paper X, and at least one of the right rear sensor 5 and the left rear sensor 6 detects the winding paper X. It is a table which shows that the winding paper elevating mechanism 9 stops the ascending of the mounting plate 7b on the condition of. Therefore, when at least one of the right front sensor 3 and the left front sensor 4 detects the take-up paper X and at least one of the right rear sensor 5 and the left rear sensor 6 detects the take-up paper X, the elevating table 2f is stopped. ..

続いて、制御部13は、制御テーブルAに基づいて、前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することによって、前駆動輪2b及び後駆動輪2cを走行あるいは停止させ、また前駆動輪2b及び後駆動輪2cを走行させる場合にはその方向を制御する(ステップS11)。このような制御によって、第1調芯処理によっても巻取紙Xの軸心が平面視において本来の姿勢に対して傾いている場合であっても、無人搬送車1の前後方向を巻取紙Xの軸心と平行に近づけることができる。 Subsequently, the control unit 13 controls the front drive unit 14 and the rear drive unit 15 based on the control table A to drive or stop the front drive wheels 2b and the rear drive wheels 2c, and also causes the front drive wheels 2b and the rear drive wheels 2c to travel or stop. When the 2b and the rear drive wheel 2c are driven, their directions are controlled (step S11). By such control, even if the axis of the winding paper X is tilted with respect to the original posture in the plan view even by the first alignment process, the axis of the winding paper X is rotated in the front-rear direction of the automatic guided vehicle 1. Can be brought closer to parallel with.

制御部13は、右前センサ3と左前センサ4の両方がON状態あるいはOFF状態を示す、あるいは、右後センサ5と左後センサ6の両方がON状態あるいはOFF状態を示すまでステップS4の処理を繰り返す(ステップS12)。制御部13は、ステップS5にて、右前センサ3と左前センサ4の両方がON状態あるいはOFF状態を示す、あるいは、右後センサ5と左後センサ6の両方がON状態あるいはOFF状態を示す場合には、前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することによって、前駆動輪2b及び後駆動輪2cを停止させる(ステップS13)。 The control unit 13 performs the process of step S4 until both the front right sensor 3 and the front left sensor 4 indicate an ON state or an OFF state, or both the rear right sensor 5 and the rear left sensor 6 indicate an ON state or an OFF state. Repeat (step S12). In step S5, the control unit 13 indicates that both the front right sensor 3 and the front left sensor 4 indicate an ON state or an OFF state, or both the rear right sensor 5 and the rear left sensor 6 indicate an ON state or an OFF state. By controlling the front drive unit 14 and the rear drive unit 15, the front drive wheels 2b and the rear drive wheels 2c are stopped (step S13).

続いて、制御部13は、全てのセンサがON状態となっているか否かの判断をする(ステップS14)。ここで、全てのセンサがON状態となっている場合には、制御部13は、荷取動作(荷取完了処理)を実行する。一方、制御部13は、ステップS14にて全てのセンサがON状態とならない場合には、再びステップS8に戻り、第2調芯処理を繰り返す。 Subsequently, the control unit 13 determines whether or not all the sensors are in the ON state (step S14). Here, when all the sensors are in the ON state, the control unit 13 executes a unloading operation (collection completion process). On the other hand, if all the sensors are not turned on in step S14, the control unit 13 returns to step S8 again and repeats the second alignment process.

以上のような本実施形態の無人搬送車1は、前後方向に配列された前駆動輪2b及び後駆動輪2cのうち前駆動輪2bの回転及び向きを規定する前側駆動部14と、後駆動輪2cの回転及び向きを規定する後側駆動部15と、搬送対象である巻取紙Xが載置される載置プレート7bと、載置プレート7bを昇降させる巻取紙昇降機構9とを備えている。また、本実施形態の無人搬送車1は、各々が巻取紙Xの有無を検知する載置プレート7b上の複数箇所に対して設けられる複数のセンサ(右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6)と、センサの検知結果に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することにより巻取紙Xに対する載置プレート7bの姿勢を制御する制御部13とを備えている。 The automatic guided vehicle 1 of the present embodiment as described above has a front drive unit 14 that defines the rotation and direction of the front drive wheels 2b among the front drive wheels 2b and the rear drive wheels 2c arranged in the front-rear direction, and a rear drive unit. It includes a rear drive unit 15 that defines the rotation and orientation of the ring 2c, a mounting plate 7b on which the winding paper X to be conveyed is placed, and a winding paper elevating mechanism 9 that raises and lowers the mounting plate 7b. Further, the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment has a plurality of sensors (right front sensor 3, left front sensor 4, right rear sensor 5) provided at a plurality of locations on the mounting plate 7b, each of which detects the presence or absence of the take-up paper X. And the left rear sensor 6), and a control unit 13 that controls the posture of the mounting plate 7b with respect to the winding paper X by controlling the front drive unit 14 and the rear drive unit 15 based on the detection result of the sensor. ..

本実施形態の無人搬送車1によれば、載置プレート7bの複数箇所に対してセンサが設けられ、載置プレート7bを上方させて巻取紙Xに下方から当接させる場合に、これらの複数のセンサがどのように巻取紙Xを検知するかによって前側駆動部14及び後側駆動部15が制御される。センサにおける巻取紙Xの検知タイミングは、巻取紙Xの軸心の平面視における軸心の傾きに依存して変化する。このため、本実施形態の無人搬送車1によれば、巻取紙Xの軸心の平面視における軸心の傾きに応じて、前駆動輪2b及び後駆動輪2cを制御し、無人搬送車1の姿勢を巻取紙Xの軸心の傾きに合わせて傾けることができる。このように無人搬送車1の姿勢を傾けることで、巻取紙Xの軸心の傾きを吸収して次の搬送先に巻取紙Xを受け渡すことが可能となる。よって、本実施形態の無人搬送車1によれば、巻取紙Xの平面視における軸心の傾きによる不具合の発生を防止することが可能となる。 According to the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, sensors are provided for a plurality of positions of the mounting plate 7b, and when the mounting plate 7b is raised and brought into contact with the winding paper X from below, the plurality of these sensors are provided. The front drive unit 14 and the rear drive unit 15 are controlled by how the sensor detects the winding paper X. The detection timing of the winding paper X in the sensor changes depending on the inclination of the axial center in the plan view of the axial center of the winding paper X. Therefore, according to the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, the front drive wheels 2b and the rear drive wheels 2c are controlled according to the inclination of the axis of the take-up paper X in a plan view, and the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment controls the front drive wheels 2b and the rear drive wheels 2c. The posture can be tilted according to the tilt of the axis of the roll paper X. By tilting the posture of the automatic guided vehicle 1 in this way, it is possible to absorb the tilt of the axial center of the winding paper X and deliver the winding paper X to the next transport destination. Therefore, according to the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, it is possible to prevent the occurrence of a defect due to the inclination of the axial center in the plan view of the winding paper X.

また、本実施形態の無人搬送車1においては、センサとして、載置プレート7bの平面視右前部に対して設けられる右前センサ3と、載置プレート7bの平面視左前部に対して設けられる左前センサ4と、載置プレート7bの平面視右後部に対して設けられる右後センサ5と、載置プレート7bの平面視左後部に対して設けられる左後センサ6とを備えている。このため、センサが平面視において前後左右に分散して配置されることとなり、巻取紙Xの平面視における傾きを正確に把握することが可能となる。 Further, in the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, as sensors, a right front sensor 3 provided with respect to the plan view right front portion of the mounting plate 7b and a left front sensor provided with respect to the plan view left front portion of the mounting plate 7b. It includes a sensor 4, a right rear sensor 5 provided for the right rear portion of the mounting plate 7b in a plan view, and a left rear sensor 6 provided for a left rear portion of the mounting plate 7b in a plan view. Therefore, the sensors are distributed in the front-rear and left-right directions in the plan view, and the inclination of the winding paper X in the plan view can be accurately grasped.

また、本実施形態の無人搬送車1においては、制御部13が、巻取紙昇降機構9によって巻取紙Xの下方から載置プレート7bを上昇させると共にいずれかのセンサが巻取紙Xを検知することを条件として巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させ、載置プレート7bの上昇停止後に巻取紙Xが検知された箇所に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御する第1調芯処理を行う。また、第1調芯処理の後に、巻取紙昇降機構9によって載置プレート7bを再上昇させると共に、右前センサ3及び左前センサ4の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知しかつ右後センサ5及び左後センサ6の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知することを条件として巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させ、載置プレート7bの上昇停止後に巻取紙Xが検知された箇所に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御する第2調芯処理を行う。また、第2調芯処理の後に、全てのセンサにて巻取紙Xが検知されていることを条件として、予め定められた最終規定位置まで巻取紙昇降機構9によって載置プレート7bを上昇させる荷取完了処理を行う。このような本実施形態の無人搬送車1によれば、第1調芯処理と第2調芯処理との2段階にて調芯処理を行うため、より確実に巻取紙Xの姿勢に無人搬送車1の姿勢を合わせることが可能となる。 Further, in the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, it is a condition that the control unit 13 raises the mounting plate 7b from below the take-up paper X by the take-up paper elevating mechanism 9 and one of the sensors detects the take-up paper X. The first centering that stops the ascent of the mounting plate 7b on the winding paper elevating mechanism 9 and controls the front drive unit 14 and the rear drive unit 15 based on the location where the winding paper X is detected after the mounting plate 7b stops ascending. Perform processing. Further, after the first alignment process, the winding paper elevating mechanism 9 raises the mounting plate 7b again, and at least one of the right front sensor 3 and the left front sensor 4 detects the winding paper X, and the right rear sensor 5 and the left rear sensor 5 and the left rear. The winding paper elevating mechanism 9 stops the ascending of the winding plate 7b on condition that at least one of the sensors 6 detects the winding paper X, and the front side is based on the position where the winding paper X is detected after the ascending of the mounting plate 7b is stopped. The second alignment process for controlling the drive unit 14 and the rear drive unit 15 is performed. Further, after the second centering process, the loading plate 7b is raised by the winding paper elevating mechanism 9 to a predetermined final specified position on condition that the winding paper X is detected by all the sensors. Perform processing. According to the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, the automatic guided vehicle is more reliably placed in the posture of the take-up paper X because the centering process is performed in two stages of the first centering process and the second centering process. It is possible to match the posture of 1.

また、本実施形態の無人搬送車1においては、制御部13が、第1調芯処理にて全てのセンサにて巻取紙Xが検知された場合に、第2調芯処理を行うことなく荷取完了処理を行う。このような本実施形態の無人搬送車1によれば、第1調芯処理によって巻取紙Xの姿勢に無人搬送車1の姿勢を合っている場合には、第2調芯処理を行わないため、短時間で荷取作業を開始することが可能となる。 Further, in the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, when the winding paper X is detected by all the sensors in the first alignment process, the control unit 13 picks up the load without performing the second alignment process. Perform completion processing. According to the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, when the posture of the automatic guided vehicle 1 is matched with the posture of the winding paper X by the first centering process, the second centering process is not performed. It is possible to start the cargo collection work in a short time.

また、本実施形態の無人搬送車1においては、制御部13が、第1調芯処理にて、右前センサ3及び左前センサ4の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、右後センサ5及び左後センサ6の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前側駆動部14及び後側駆動部15を停止し、前側駆動部14及び後側駆動部15を停止後に全てのセンサが巻取紙Xを検知しているか否かの判定を行うことで第1調芯処理を終了する。このような本実施形態の無人搬送車1によれば、第1調芯処理が完了した時点で、右前センサ3及び左前センサ4の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、右後センサ5及び左後センサ6の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していない状態となるため、平面視にて、巻取紙Xの両側に対して均等に載置プレート7bが配置されている可能性を高めることができる。 Further, in the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, the control unit 13 detects or does not detect the winding paper X together with both the right front sensor 3 and the left front sensor 4 in the first alignment process. The front drive unit 14 and the rear drive are driven by satisfying both the condition of and the condition that both the right rear sensor 5 and the left rear sensor 6 detect or do not detect the winding paper X together. After stopping the front drive unit 14 and the rear drive unit 15, it is determined whether or not all the sensors have detected the take-up paper X, thereby ending the first alignment process. According to the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, when the first alignment process is completed, both the right front sensor 3 and the left front sensor 4 detect or do not detect the winding paper X together. And the condition that both the right rear sensor 5 and the left rear sensor 6 detect or do not detect the winding paper X together, so that they are evenly detected on both sides of the winding paper X in a plan view. It is possible to increase the possibility that the mounting plate 7b is arranged.

また、本実施形態の無人搬送車1においては、制御部13が、第2調芯処理にて、右前センサ3及び左前センサ4の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、右後センサ5及び左後センサ6の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前側駆動部14及び後側駆動部15を停止し、前側駆動部14及び後側駆動部15を停止後に全てのセンサが巻取紙Xを検知しているか否かの判定を行い、判定にて全てセンサが巻取紙Xを検知している場合に第2調芯処理を終了し、判定にて全てセンサが巻取紙Xを検知していない場合には、巻取紙昇降機構9によって載置プレート7bを再上昇させる。このようなまた、本実施形態の無人搬送車1によれば、全てのセンサが巻取紙Xを検知するまで、繰り返し第2調芯処理が実施されるため、確実に巻取紙Xの姿勢に無人搬送車1の姿勢を合わせることが可能となる。 Further, in the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, the control unit 13 detects or does not detect the winding paper X together in both the right front sensor 3 and the left front sensor 4 in the second alignment process. The front drive unit 14 and the rear drive are driven by satisfying both the condition of and the condition that both the right rear sensor 5 and the left rear sensor 6 detect or do not detect the winding paper X together. After stopping the unit 15 and stopping the front drive unit 14 and the rear drive unit 15, it is determined whether or not all the sensors have detected the take-up paper X, and all the sensors have detected the take-up paper X by the determination. In this case, if the second alignment process is completed and all the sensors do not detect the take-up paper X in the determination, the take-up paper elevating mechanism 9 raises the mounting plate 7b again. Further, according to the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, the second alignment process is repeatedly performed until all the sensors detect the winding paper X, so that the automatic guided vehicle is surely in the posture of the winding paper X. It is possible to match the posture of 1.

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。 Although the preferred embodiment of the present invention has been described above with reference to the accompanying drawings, it goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment. The various shapes and combinations of the constituent members shown in the above-described embodiment are examples, and can be variously changed based on design requirements and the like without departing from the spirit of the present invention.

例えば、上記実施形態においては、4つのセンサ(右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6)を配置する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、複数のセンサを備える構成であれば、採用することが可能である。 For example, in the above embodiment, a configuration in which four sensors (right front sensor 3, left front sensor 4, right rear sensor 5 and left rear sensor 6) are arranged has been described. However, the present invention is not limited to this, and any configuration including a plurality of sensors can be adopted.

また、上記実施形態においては、載置プレート7bに対して直接的にセンサを設置する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、荷重センサを載置プレート7bの下方に配置する等、センサを載置プレート7bに直接的に配置しない構成を採用することも可能である。 Further, in the above embodiment, the configuration in which the sensor is directly installed on the mounting plate 7b has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, it is possible to adopt a configuration in which the sensor is not directly arranged on the mounting plate 7b, such as arranging the load sensor below the mounting plate 7b.

また、上述のように、本実施形態においては、ロール体が巻取紙Xである構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。他のロール体を自動搬送する無人搬送車に適用することも可能である。 Further, as described above, in the present embodiment, the configuration in which the roll body is the winding paper X has been described. However, the present invention is not limited to this. It can also be applied to automatic guided vehicles that automatically transport other rolls.

また、本実施形態においては、仮置台から輪転機に巻取紙Xを搬送する場合の動作について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。搬送元と搬送先については特に限定されず、例えばラックから仮置台に搬送する場合についても同様に本発明の無人搬送車1を適用することが可能である。 Further, in the present embodiment, the operation when the winding paper X is conveyed from the temporary stand to the rotary press has been described. However, the present invention is not limited to this. The transport source and the transport destination are not particularly limited, and the automatic guided vehicle 1 of the present invention can be similarly applied to the case of transporting from a rack to a temporary stand, for example.

1……無人搬送車、2……台車、2a……フレーム、2b……前駆動輪、2c……後駆動輪、2d……前従動輪、2e……後従動輪、2f……昇降台、3……右前センサ(検知センサ)、4……左前センサ(検知センサ)、5……右後センサ(検知センサ)、6……左後センサ(検知センサ)、7……巻取紙支持機構、7a……ベース、7b……載置プレート、8……スライド機構、9……巻取紙昇降機構(昇降機構)、10……横行機構、11……紙管支持機構、12……紙管昇降機構、13……制御部、14……前側駆動部、15……後側駆動部、X……巻取紙(ロール体) 1 ... Unmanned transport vehicle, 2 ... Truck, 2a ... Frame, 2b ... Front drive wheel, 2c ... Rear drive wheel, 2d ... Front driven wheel, 2e ... Rear driven wheel, 2f ... Lifting platform 3, …… Right front sensor (detection sensor), 4 …… Left front sensor (detection sensor), 5 …… Right rear sensor (detection sensor), 6 …… Left rear sensor (detection sensor), 7 …… Winding paper support mechanism, 7a ... base, 7b ... mounting plate, 8 ... slide mechanism, 9 ... winding paper lifting mechanism (lifting mechanism), 10 ... traversing mechanism, 11 ... paper tube support mechanism, 12 ... paper tube lifting mechanism , 13 ... Control unit, 14 ... Front drive unit, 15 ... Rear drive unit, X ... Winding paper (roll body)

Claims (6)

前後方向に配列された前駆動輪及び後駆動輪のうち前記前駆動輪の回転及び向きを規定する前側駆動部と、前記後駆動輪の回転及び向きを規定する後側駆動部と、搬送対象であるロール体が載置される載置台と、前記載置台を昇降させる昇降機構とを備える無人搬送車であって、
各々が前記ロール体の有無を検知する前記載置台上の複数箇所に対して設けられる複数の検知センサと、
前記載置台の上昇開始後に、前記検知センサの検知結果に基づいて前記前側駆動部及び前記後側駆動部を制御することにより前記ロール体の軸芯の平面視における傾きに合わせて前記載置台の姿勢を制御する制御部と
を備えることを特徴とする無人搬送車。
Of the front drive wheels and the rear drive wheels arranged in the front-rear direction, the front drive unit that defines the rotation and orientation of the front drive wheels, the rear drive unit that defines the rotation and orientation of the rear drive wheels, and the transfer target. It is an unmanned transport vehicle equipped with a mounting table on which a roll body is mounted and an elevating mechanism for raising and lowering the above-described stand.
A plurality of detection sensors provided at a plurality of locations on the pre-described table, each of which detects the presence or absence of the roll body, and
After the start of ascending of the above-described pedestal, the front-side drive unit and the rear-side drive unit are controlled based on the detection result of the detection sensor, so that the above-mentioned pedestal is adjusted to the inclination of the axis of the roll body in a plan view. An automatic guided vehicle characterized by having a control unit that controls the posture.
前記検知センサとして、前記載置台の平面視右前部に対して設けられる右前センサと、前記載置台の平面視左前部に対して設けられる左前センサと、前記載置台の平面視右後部に対して設けられる右後センサと、前記載置台の平面視左後部に対して設けられる左後センサとを備えることを特徴とする請求項1記載の無人搬送車。 As the detection sensors, the right front sensor provided for the front right front portion of the front-described pedestal in plan view, the left front sensor provided for the front left front portion of the front-described pedestal in plan view, and the right rear portion of the front-described pedestal in plan view. The automatic guided vehicle according to claim 1, further comprising a right-rear sensor provided and a left-rear sensor provided with respect to the left rear portion of the pedestal described above in a plan view. 前記制御部は、
前記昇降機構によってロール体の下方から前記載置台を上昇させると共にいずれかの検知センサが前記ロール体を検知することを条件として前記昇降機構に前記載置台の上昇を停止させ、前記載置台の上昇停止後に前記ロール体が検知された箇所に基づいて前記前側駆動部及び前記後側駆動部を制御する第1調芯処理を行い、
前記第1調芯処理の後に、前記昇降機構によって前記載置台を再上昇させると共に、前記右前センサ及び前記左前センサの少なくともいずれかが前記ロール体を検知しかつ前記右後センサ及び前記左後センサの少なくともいずれかが前記ロール体を検知することを条件として前記昇降機構に前記載置台の上昇を停止させ、前記載置台の上昇停止後に前記ロール体が検知された箇所に基づいて前記前側駆動部及び前記後側駆動部を制御する第2調芯処理を行い、
前記第2調芯処理の後に、全ての前記検知センサにて前記ロール体が検知されていることを条件として、予め定められた最終規定位置まで前記昇降機構によって前記載置台を上昇させる荷取完了処理を行う
ことを特徴とする請求項2記載の無人搬送車。
The control unit
The elevating mechanism raises the previously described pedestal from below the roll body, and the elevating mechanism stops the ascending of the previously described pedestal on condition that one of the detection sensors detects the roll body, and the previously described pedestal is raised. The first alignment process for controlling the front drive unit and the rear drive unit is performed based on the location where the roll body is detected after the stop.
After the first alignment process, the above-mentioned pedestal is raised again by the elevating mechanism, and at least one of the right front sensor and the left front sensor detects the roll body, and the right rear sensor and the left rear sensor. The elevating mechanism stops the ascending of the pre-described pedestal on condition that at least one of the above-described pedestals is detected, and the front driving unit is based on the location where the roll body is detected after the pre-described pedestal stops ascending. And the second alignment process to control the rear drive unit is performed.
After the second alignment process, the loading platform is raised by the elevating mechanism to a predetermined final specified position on condition that the roll body is detected by all the detection sensors. The automatic guided vehicle according to claim 2, wherein the processing is performed.
前記制御部は、前記第1調芯処理にて全ての前記検知センサにて前記ロール体が検知された場合に、前記第2調芯処理を行うことなく前記荷取完了処理を行うことを特徴とする請求項3記載の無人搬送車。 The control unit is characterized in that when the roll body is detected by all the detection sensors in the first alignment process, the unloading completion process is performed without performing the second alignment process. The automatic guided vehicle according to claim 3. 前記制御部は、
前記第1調芯処理にて、前記右前センサ及び前記左前センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、前記右後センサ及び前記左後センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止し、前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止後に全ての前記検知センサが前記ロール体を検知しているか否かの判定を行うことで前記第1調芯処理を終了する
ことを特徴とする請求項3または4記載の無人搬送車。
The control unit
In the first alignment process, both the condition that both the right front sensor and the left front sensor detect or do not detect the roll body together, and both the right rear sensor and the left rear sensor. Stops the front drive unit and the rear drive unit by satisfying both the condition that the roll body is detected together or not, and the front drive unit and the rear drive unit are stopped. The automatic guided vehicle according to claim 3 or 4, wherein the first alignment process is completed by determining whether or not all the detection sensors detect the roll body after the unit is stopped. ..
前記制御部は、
前記第2調芯処理にて、前記右前センサ及び前記左前センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、前記右後センサ及び前記左後センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止し、前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止後に全ての前記検知センサが前記ロール体を検知しているか否かの判定を行い、前記判定にて全て前記検知センサが前記ロール体を検知している場合に前記第2調芯処理を終了し、前記判定にて全て前記検知センサが前記ロール体を検知していない場合には、前記昇降機構によって前記載置台を再上昇させる
ことを特徴とする請求項3〜5いずれか一項に記載の無人搬送車。
The control unit
In the second alignment process, both the condition that both the right front sensor and the left front sensor detect or do not detect the roll body together, and both the right rear sensor and the left rear sensor. Stops the front drive unit and the rear drive unit by satisfying both the condition that the roll body is detected together or not, and the front drive unit and the rear drive unit are stopped. After stopping the unit, it is determined whether or not all the detection sensors detect the roll body, and when all the detection sensors detect the roll body in the determination, the second alignment process is performed. 3. Any one of claims 3 to 5, characterized in that, when all the detection sensors do not detect the roll body in the determination, the above-mentioned pedestal is raised again by the elevating mechanism. The automatic guided vehicle described in.
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