JP6927053B2 - Rotation angle detector - Google Patents
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Description
本発明は、回転角度検出装置に関する。 The present invention relates to a rotation angle detection device.
従来、この種の回転角度検出装置としては、90度の位相差を有する2つの交流の励磁信号を与えるとモータの回転角度情報を含む出力信号を出力する第1レゾルバと、第1レゾルバに励磁信号を与えると共に出力信号からモータの回転角度を検出する第1制御手段と、で第1回転角度検出ユニットを構成し、同様に第2レゾルバと第2制御手段とで第2回転角度検出ユニットを構成し、第1,第2回転角度検出ユニットで回転角度検出装置を構成するものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この回転角度検出装置では、第1,第2回転角度検出ユニットのうち一方の回転角度検出ユニットの励磁信号の相順を他方の回転角度検出ユニットの励磁信号の相順とは逆となるようにする。これにより、互いの磁気的干渉を防止している。 Conventionally, as this type of rotation angle detection device, when two AC excitation signals having a phase difference of 90 degrees are given, an output signal including rotation angle information of the motor is output, and the first resolver is excited. The first control means that gives a signal and detects the rotation angle of the motor from the output signal constitutes the first rotation angle detection unit, and similarly, the second resolver and the second control means form the second rotation angle detection unit. It has been proposed that the first and second rotation angle detection units constitute a rotation angle detection device (see, for example, Patent Document 1). In this rotation angle detection device, the phase order of the excitation signals of one of the first and second rotation angle detection units is reversed from the phase order of the excitation signals of the other rotation angle detection unit. do. This prevents magnetic interference with each other.
こうした回転角度検出装置では、通常時には、メイン励磁回路からレゾルバに励磁信号を与え、メイン励磁回路からの励磁信号に周期異常が生じると、サブ励磁回路からレゾルバに励磁信号を与える、即ち、レゾルバに与える励磁信号を切り替えるものも考えられている。この場合、切替タイミングによっては、レゾルバに与えられる励磁信号が乱れてレゾルバからの出力信号が乱れ、モータの回転角度の検出値が乱れることがある。 In such a rotation angle detection device, an excitation signal is normally given to the resolver from the main excitation circuit, and when a periodic abnormality occurs in the excitation signal from the main excitation circuit, an excitation signal is given to the resolver from the sub-excitation circuit, that is, to the resolver. Some are considered to switch the excitation signal to be given. In this case, depending on the switching timing, the excitation signal given to the resolver may be disturbed, the output signal from the resolver may be disturbed, and the detected value of the rotation angle of the motor may be disturbed.
本発明の回転角度検出装置は、モータの回転角度の検出値が乱れるのを抑制することを主目的とする。 The main object of the rotation angle detection device of the present invention is to suppress the detection value of the rotation angle of the motor from being disturbed.
本発明の回転角度検出装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。 The rotation angle detection device of the present invention has adopted the following means in order to achieve the above-mentioned main object.
本発明の回転角度検出装置は、
モータの回転軸に取り付けられたレゾルバと、
メイン励磁信号を出力すると共に前記レゾルバからの出力信号に基づいて前記モータの回転角度を演算するメインコンピュータと、
サブ励磁信号を出力するサブコンピュータと、
前記メイン励磁信号を前記レゾルバに伝達する第1状態と、前記サブ励磁信号を前記レゾルバに伝達する第2状態と、を切替可能な切替部と、
を備える回転角度検出装置であって、
前記サブコンピュータは、前記メイン励磁信号を監視し、前記切替部が前記第1状態のときに前記メイン励磁信号の周期異常を検知したときには、前記メイン励磁信号のゼロクロスのタイミングに合わせて、前記切替部に前記第1状態から前記第2状態に切り替えさせると共に前記サブ励磁信号の出力を開始する、
ことを要旨とする。
The rotation angle detection device of the present invention
A resolver attached to the rotating shaft of the motor,
A main computer that outputs the main excitation signal and calculates the rotation angle of the motor based on the output signal from the resolver.
A sub-computer that outputs a sub-excitation signal and
A switching unit capable of switching between a first state in which the main excitation signal is transmitted to the resolver and a second state in which the sub-excitation signal is transmitted to the resolver.
It is a rotation angle detection device equipped with
The sub-computer monitors the main excitation signal, and when the switching unit detects a cycle abnormality of the main excitation signal in the first state, the switching is performed in accordance with the zero cross timing of the main excitation signal. The unit is switched from the first state to the second state and the output of the sub-excitation signal is started.
The gist is that.
この本発明の回転角度検出装置では、サブコンピュータは、メインコンピュータからのメイン励磁信号を監視し、切替部が第1状態(メイン励磁信号をレゾルバに伝達する状態)のときにメイン励磁信号の周期異常を検知したときには、メイン励磁信号のゼロクロスのタイミングに合わせて、切替部に第1状態から第2状態(サブ励磁信号をレゾルバに伝達する状態)に切り替えさせると共にサブ励磁信号の出力を開始する。これにより、レゾルバに印加される励磁信号をメイン励磁信号からサブ励磁信号に滑らかに切り替えることができる。この結果、レゾルバに印加される励磁信号が乱れるのを抑制し、レゾルバからの出力信号が乱れるのを抑制し、メインコンピュータでのモータの回転角度の演算値(検出値)が乱れるのを抑制することができる。 In the rotation angle detection device of the present invention, the sub computer monitors the main excitation signal from the main computer, and the period of the main excitation signal is in the first state (the state in which the main excitation signal is transmitted to the resolver). When an abnormality is detected, the switching unit is switched from the first state to the second state (the state in which the sub-excitation signal is transmitted to the resolver) and the output of the sub-excitation signal is started in accordance with the zero cross timing of the main excitation signal. .. As a result, the excitation signal applied to the resolver can be smoothly switched from the main excitation signal to the sub-excitation signal. As a result, the excitation signal applied to the resolver is suppressed from being disturbed, the output signal from the resolver is suppressed from being disturbed, and the calculated value (detection value) of the rotation angle of the motor in the main computer is suppressed from being disturbed. be able to.
本発明の回転角度検出装置において、前記サブコンピュータは、前記メイン励磁信号のゼロクロスのタイミングの間隔を監視し、前記間隔が所定範囲内のときには、前記メイン励磁信号が正常であると判定し、前記間隔が前記所定範囲外のときには、前記メイン励磁信号が周期異常であると判定するものとしてもよい。 In the rotation angle detection device of the present invention, the sub-computer monitors the zero-cross timing interval of the main excitation signal, and when the interval is within a predetermined range, determines that the main excitation signal is normal, and the above-mentioned When the interval is out of the predetermined range, it may be determined that the main excitation signal has a periodic abnormality.
こうした本発明の回転角度装置において、前記サブコンピュータは、前記切替部が前記第1状態のときに前記メイン励磁信号の停止を検知したときには、直ちに前記切替部に前記第1状態から前記第2状態に切り替えさせるものとしてもよい。こうすれば、レゾルバに印加される励磁信号の停止時間を短くし、レゾルバからの出力信号の停止時間を短くし、メインコンピュータでモータの回転角度を演算(検出)できない時間を短くすることができる。 In such a rotation angle device of the present invention, when the sub-computer detects the stop of the main excitation signal when the switching unit is in the first state, the switching unit immediately applies the switching unit from the first state to the second state. It may be switched to. In this way, the stop time of the excitation signal applied to the resolver can be shortened, the stop time of the output signal from the resolver can be shortened, and the time during which the rotation angle of the motor cannot be calculated (detected) by the main computer can be shortened. ..
この場合、前記サブコンピュータは、前記メイン励磁信号のゼロクロスのタイミングの間隔を監視し、前記メイン励磁信号の前回のゼロクロスのタイミングから所定時間に亘ってゼロクロスがないときには、前記メイン励磁信号の停止であると判定するものとしてもよい。 In this case, the sub-computer monitors the zero-cross timing interval of the main excitation signal, and when there is no zero-cross for a predetermined time from the previous zero-cross timing of the main excitation signal, the main excitation signal is stopped. It may be determined that there is.
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。 Next, a mode for carrying out the present invention will be described with reference to examples.
図1は、本発明の一実施例としての回転角度検出装置を備える駆動装置10の構成の概略を示す構成図である。駆動装置10は、電気自動車やハイブリッド自動車に搭載され、図示するように、モータ11,12と、モータ11,12を駆動するインバータ13,14と、インバータ13,14に電力ラインを介して接続されたバッテリ15と、モータ11,12の回転角度を検出すると共にモータ11,12を駆動制御する制御部20と、を備える。実施例の「回転角度検出装置」としては、制御部20が該当する。
FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a
制御部20は、レゾルバ21,22と、切替部23と、増幅回路24と、ゼロクロス検知回路25と、減衰回路27,28と、メインマイクロコンピュータ(以下、「マイコン」という)31およびサブマイコン32と、を備える。
The
レゾルバ21は、図示しないが、モータ11の回転軸と一体に回転する磁性体としてのロータと、励磁コイルや電気的に90度ずれて(位相差が90度となるように)配置された2つの出力コイルが内蔵された磁性体としてのステータと、を備える。励磁コイルには、メインマイコン31からのメイン励磁信号またはサブマイコン32からのサブ励磁信号が切替部23や増幅回路24を介して印加される。2つの出力コイルからは、楕円形状のロータの回転によって生じるロータとステータとの間隙の変化に伴って発生し、ピーク値を補完したときにそれぞれ正弦波状、余弦波状となる出力信号(以下、それぞれ「SIN信号」、「COS信号」という)が出力される。レゾルバ22は、レゾルバ21と同様に構成されている。
Although not shown, the
切替部23は、メインマイコン31からのメイン励磁信号を増幅回路24を介してレゾルバ21,22に伝達する第1状態と、サブマイコン32からのサブ励磁信号を増幅回路24を介してレゾルバ21,22に伝達する第2状態と、を切替可能に構成されている。増幅回路24は、切替部23からの励磁信号(メイン励磁信号またはサブ励磁信号)を増幅してレゾルバ21,22に出力する。
The
ゼロクロス検知回路25は、切替部23からの励磁信号(メイン励磁信号またはサブ励磁信号)に基づくゼロクロス信号をメインマイコン31およびサブマイコン32に出力する。ゼロクロス信号は、切替部23からの励磁信号がゼロクロスするタイミングでLoレベルとHiレベルとが切り替わる信号、具体的には、メイン励磁信号がゼロを跨いで負から正になるときにLoレベルからHiレベルに切り替わり、メイン励磁信号がゼロを跨いで正から負になるときにHiレベルからLoレベルに切り替わる信号である。減衰回路27は、レゾルバ21からの出力信号(SIN信号およびCOS信号)を減衰してメインマイコン31に出力する。減衰回路28は、レゾルバ22からの出力信号(SIN信号およびCOS信号)を減衰してサブマイコン32に出力する。
The zero-
メインマイコン31は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUに加えて、処理プログラムを記憶するROMや、データを一時的に記憶するRAM、入出力ポート、通信ポートを備える。メインマイコン31からは、切替部23へのメイン励磁信号が出力され、メインマイコン31には、レゾルバ21からの出力信号(SIN信号およびCOS信号)が減衰回路27を介して入力されると共にゼロクロス検知回路25からのゼロクロス信号が入力され、メインマイコン31は、レゾルバ21から減衰回路27を介して入力される信号(減衰後のSIN信号およびCOS信号)に基づいて、モータ11の回転角度θm1を演算(検出)する。また、メインマイコン31からは、インバータ13の複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号も出力される。メインマイコン31は、サブマイコン32と通信可能に接続されている。
Although not shown, the
サブマイコン32は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUに加えて、処理プログラムを記憶するROMや、データを一時的に記憶するRAM、入出力ポート、通信ポートを備える。サブマイコン32からは、切替部23へのサブ励磁信号および切替信号(第1状態と第2状態との切替を指示するための信号)が出力され、サブマイコン32には、レゾルバ22からの出力信号(SIN信号およびCOS信号)が減衰回路28を介して入力されると共にゼロクロス検知回路25からのゼロクロス信号が入力され、サブマイコン32は、レゾルバ22から減衰回路28を介して入力される信号(減衰後のSIN信号およびCOS信号)に基づいて、モータ12の回転角度θm2を演算(検出)する。また、サブマイコン32からは、インバータ14の複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号も出力される。メインマイコン32は、上述したように、メインマイコン31と通信可能に接続されている。
Although not shown, the sub-microcomputer 32 is configured as a microprocessor centered on a CPU, and in addition to the CPU, a ROM for storing a processing program, a RAM for temporarily storing data, an input / output port, and a communication port. To be equipped. The sub-microcomputer 32 outputs a sub-excitation signal and a switching signal (a signal for instructing switching between the first state and the second state) to the
こうして構成された駆動装置10では、メインマイコン31は、モータ11の回転角度θm1およびモータ11に要求されるトルク指令Tm1*に基づいて、モータ11がトルク指令Tm1*で駆動されるようにインバータ13の複数のスイッチング素子をスイッチング制御することにより、モータ11を駆動制御する。また、サブマイコン32は、モータ12の回転角度θm2およびモータ12に要求されるトルク指令Tm2*に基づいて、モータ11がトルク指令Tm2*で駆動されるようにインバータ14の複数のスイッチング素子をスイッチング制御することにより、モータ12を駆動制御する。
In the
次に、こうして構成された実施例の駆動装置10が備える制御部20の動作、特に、レゾルバ21,22への励磁信号の印加に関する動作について説明する。図2は、メインマイコン31およびサブマイコン32によるシーケンスの一例を示す説明図である。このシーケンスは、システム起動時に実行が開始される。なお、通常時には、メインマイコン31からのメイン励磁信号やサブマイコン32からのサブ励磁信号の周期は所定時間T1であり、切替部23は、第1状態(メインマイコン31からのメイン励磁信号を増幅回路24を介してレゾルバ21,22に伝達する状態)になっている。ここで、所定時間T1としては、例えば8μsecや10μsec、12μsecなどが用いられる。
Next, the operation of the
図2のシーケンスが実行されると、最初に、サブマイコン32は、ゼロクロス検知回路25からの信号に基づいて、切替部23からの励磁信号、即ち、メイン励磁信号が正常であるか異常であるかを判定する(ステップS100,S102)。図3は、メイン励磁信号の周期が所定時間T1のときのメイン励磁信号およびゼロクロス信号の一例を示す説明図である。図示するように、メイン励磁信号の周期が所定時間T1のときには、ゼロクロス検知回路25からのゼロクロス信号は、間隔(T1/2)で切り替わる。実施例では、これを考慮して、ゼロクロス信号が前回に切り替わってから閾値(T1/2−α)以上で且つ閾値(T1/2+α)以下の範囲内で切り替わったときには、メイン励磁信号が正常であると判定し、この範囲内で切り替わらなかったときには、メイン励磁信号が異常(周期異常または停止)であると判定するものとした。ここで、所定値αとしては、例えば、所定時間T1の2%や2.5%、3%などの値が用いられる。
When the sequence of FIG. 2 is executed, first, the sub-microcomputer 32 determines whether the excitation signal from the switching
ステップS100,S102でサブマイコン32がメイン励磁信号が正常であると判定したときには、サブマイコン32は、所定周期Pごとにサブ励磁信号をメイン励磁信号に同期させる同期処理を実行する(ステップS110)。ここで、所定周期Pとしては、例えば、900周期や1000周期、1100周期などが用いられる。図4は、同期処理の様子の一例を示す説明図である。図示するように、同期処理では、サブマイコン32は、所定周期Pごとにゼロクロス信号の立ち下がりのタイミングで、サブ励磁信号を停止させると共に出力開始タイマを起動し、出力開始タイマのタイマ値Tiがコンペア値(閾値)Tiref1に至ったときに、サブマイコン32によるサブ励磁信号の生成を再開する。コンペア値Tiref1としては、ゼロクロス信号の立ち上がりのタイミングに相当する値Ti1から所定時間Δt1に相当する値ΔTi1を減じた値(Ti1−ΔTi1)が用いられる。所定時間Δt1は、サブマイコン32のレジスタ操作に起因する遅れ(サブ励磁信号の生成から出力までに要する時間)である。このようにして、ゼロクロス信号の立ち上がりのタイミングで、サブマイコン32からのサブ励磁信号の出力が再開されるようにする(サブ励磁信号をメイン励磁信号に同期させる)。 When the sub-microcomputer 32 determines in steps S100 and S102 that the main excitation signal is normal, the sub-microcomputer 32 executes a synchronization process for synchronizing the sub-excitation signal with the main excitation signal every predetermined cycle P (step S110). .. Here, as the predetermined cycle P, for example, 900 cycles, 1000 cycles, 1100 cycles, and the like are used. FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a state of synchronization processing. As shown in the figure, in the synchronous processing, the sub-microcomputer 32 stops the sub-excitation signal and starts the output start timer at the timing of the fall of the zero cross signal every predetermined cycle P, and the timer value Ti of the output start timer is set. When the compare value (threshold value) Timer1 is reached, the generation of the sub-excitation signal by the sub-microcomputer 32 is restarted. As the compare value Tiref1, a value (Ti1-ΔTi1) obtained by subtracting the value ΔTi1 corresponding to the predetermined time Δt1 from the value Ti1 corresponding to the rising timing of the zero cross signal is used. The predetermined time Δt1 is a delay (time required from the generation of the sub-excitation signal to the output) due to the register operation of the sub-microcomputer 32. In this way, the output of the sub-excitation signal from the sub-microcomputer 32 is restarted at the rising timing of the zero-cross signal (the sub-excitation signal is synchronized with the main excitation signal).
ステップS100,S102でサブマイコン32がメイン励磁信号が異常であると判定したときには、メインマイコン31およびサブマイコン32は、モータ11,12を駆動停止する(ステップS120)。続いて、サブマイコン32は、メイン励磁信号の異常がメイン励磁信号の停止であるのかメイン励磁信号の周期異常であるのかを判定する(ステップS130)。ステップS130の処理では、ゼロクロス信号が前回に切り替わってから閾値(T1/2−α)未満で切り変わったときや閾値(T1/2+α)よりも長く且つ所定時間T2以下で切り替わったときには、メイン励磁信号の周期異常であると判定し、ゼロクロス信号が前回に切り替わってから所定時間T2が経過するまでに切り替わりがないときには、メイン励磁信号の停止であると判定するものとした。所定時間T2としては、例えば、所定時間T1と同一の時間やそれよりも若干短い時間などが用いられる。
When the sub-microcomputer 32 determines in steps S100 and S102 that the main excitation signal is abnormal, the
ステップS130,S132でサブマイコン32がメイン励磁信号の停止であると判定したときには、サブマイコン32は、直ちに、切替部23を第2状態(サブマイコン32からのサブ励磁信号を増幅回路24を介してレゾルバ21,22に伝達する状態)にさせる(ステップS140)。
When the sub-microcomputer 32 determines in steps S130 and S132 that the main excitation signal is stopped, the sub-microcomputer 32 immediately puts the switching
図5は、このときの様子の一例を示す説明図である。図示するように、メイン励磁信号が停止すると(時刻t11)、サブマイコン32は、ゼロクロス信号の様子からメイン励磁信号の停止を検知し(時刻t12)、直ちに切替部23に切替信号を出力して切替部23を第2状態にさせる。これにより、レゾルバ21,22にサブマイコン32からのサブ励磁信号が増幅回路24を介して印加されるようになる。こうした処理により、レゾルバ21,22に印加される励磁信号の停止時間を短くし、レゾルバ21,22からの出力信号の停止時間を短くし、メインマイコン31およびサブマイコン32でモータ11,12の回転角度θm1,θm2を検出できない時間を短くすることができる。
FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of the situation at this time. As shown in the figure, when the main excitation signal stops (time t11), the sub-microcomputer 32 detects the stop of the main excitation signal from the state of the zero cross signal (time t12), and immediately outputs the switching signal to the
ステップS130,S132でサブマイコン32がメイン励磁信号の周期異常であると判定したときには、サブマイコン32は、メイン励磁信号のゼロクロスのタイミングに合わせて、切替部23を第2状態にさせると共にサブ励磁信号の出力を開始する(ステップS150)。
When the sub-microcomputer 32 determines in steps S130 and S132 that the cycle of the main excitation signal is abnormal, the sub-microcomputer 32 puts the switching
図6は、このときの様子の一例を示す説明図である。図示するように、メイン励磁信号の周期異常が開始すると(時刻t21)、サブマイコン32は、ゼロクロス信号の様子からメイン励磁信号の周期異常を検知し(時刻t22)、その後に、ゼロクロス信号の立ち上がりのタイミングで、サブ励磁信号を停止すると共に、そのときのメイン励磁信号の周期(ゼロクロス信号の周期)に基づいて出力開始タイマのコンペア値(閾値)Tiref2,Tiref3を設定する(時刻t23)。コンペア値Tiref2,Tiref3としては、ゼロクロス信号の立ち上がりのタイミングに相当する値Ti2から所定時間Δt1,Δt2に相当する値ΔTi1,ΔTi2を減じた値(Ti2−ΔTi1),(Ti2−ΔTi2)が用いられる。所定時間Δt1は、上述したように、サブマイコン32のレジスタ操作に起因する遅れ(サブ励磁信号の生成から出力までに要する時間)である。所定時間Δt2は、サブマイコン32のレジスタ操作に起因する遅れ(切替信号の生成から出力までに要する時間)および切替部23での切替処理に起因する遅れ(第1状態から第2状態に切り替えるのに要する時間)である。以下、コンペア値Tiref2よりもコンペア値Tiref3が小さい場合として説明する。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the situation at this time. As shown in the figure, when the cycle abnormality of the main excitation signal starts (time t21), the
そして、サブマイコン32は、ゼロクロス信号の立ち下がりのタイミングで出力開始タイマを起動し(時刻t24)、出力開始タイマのタイマ値Tiがコンペア値Tiref3に至ったときに切替信号を生成し(時刻t25)、タイマ値Tiがコンペア値Tiref2に至ったときにサブ励磁信号の生成を開始する(時刻t26)。すると、サブマイコン32から切替信号が切替部23に出力され、メイン励磁信号のゼロクロスのタイミングに合わせて、切替部23が第1状態から第2状態に切り替えると共にサブマイコン32からのサブ励磁信号の出力が再開される(時刻t27)。このようにすることにより、レゾルバ21,22に印加される励磁信号(増幅後の励磁信号)をメイン励磁信号からサブ励磁信号に滑らかに切り替えることができる。これにより、レゾルバ21,22に印加される励磁信号が乱れるのを抑制し、レゾルバ21,22からの出力信号が乱れるのを抑制し、メインマイコン31およびサブマイコン32で検出されるモータ11,12の回転角度θm1,θm2が乱れるのを抑制することができる。
Then, the sub-microcomputer 32 starts the output start timer at the timing of the fall of the zero cross signal (time t24), and generates a switching signal when the timer value Ti of the output start timer reaches the compare value Tiref3 (time t25). ), When the timer value Ti reaches the compare value Tiref2, the generation of the sub-excitation signal is started (time t26). Then, the switching signal is output from the sub-microcomputer 32 to the
こうしてステップS140またはステップS150で切替部23を第1状態から第2状態に切り替えると、モータ11,12の回転数が共に安定するのを待って(ステップS160)、モータ11,12の駆動停止を解除し、モータ11,12からのトルクの出力を再開して(ステップS170)、本シーケンスを終了する。モータ11,12の回転数が共に安定するのを待ってからモータ11,12からのトルクの出力を再開することにより、モータ11,12に供給する電流の乱れひいてはトルク変動を抑制することができる。
When the switching
以上説明した実施例の駆動装置10が備える制御部20では、サブマイコン32は、メインマイコン31からのメイン励磁信号の周期異常を検知すると、メイン励磁信号のゼロクロスのタイミングに合わせて、切替部23に第1状態から第2状態に切り替えさせると共にサブ励磁信号の出力を開始する。これにより、レゾルバ21,22に印加される励磁信号をメイン励磁信号からサブ励磁信号に滑らかに切り替えることができる。この結果、レゾルバ21,22に印加される励磁信号が乱れるのを抑制し、レゾルバ21,22からの出力信号が乱れるのを抑制し、メインマイコン31およびサブマイコン32でのモータ11,12の回転角度θm1,θm2の演算値(検出値)が乱れるのを抑制することができる。
In the
実施例の駆動装置10が備える制御部20では、サブマイコン32は、メインマイコン31からのメイン励磁信号の停止を検知したときには、直ちに切替部23に第1状態から第2状態に切り替えさせるものとした。しかし、このときには、切替部23に第1状態から第2状態に切り替えさせないものとしてもよい。即ち、モータ11,12の駆動停止を保持するものとしてもよい。
In the
実施例の駆動装置10では、2つのモータ11,12を備えるものとしたが、図7の変形例の駆動装置10Bに示すように、1つのモータ11を備えるものとしてもよい。図7の駆動装置10Bは、図1の駆動装置10からモータ12やインバータ14、レゾルバ23、減衰回路28を除いたものに相当する。
In the
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、レゾルバ21,22が「レゾルバ」に相当し、メインマイコン31が「メインコンピュータ」に相当し、サブマイコン32が「サブコンピュータ」に相当し、切替部23が「切替部」に相当する。
The correspondence between the main elements of the examples and the main elements of the invention described in the column of means for solving the problem will be described. In the embodiment, the
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。 Regarding the correspondence between the main elements of the examples and the main elements of the invention described in the column of means for solving the problem, the invention described in the column of means for solving the problem in the examples is carried out. Since it is an example for specifically explaining the form for solving the problem, the elements of the invention described in the column of means for solving the problem are not limited. That is, the interpretation of the invention described in the column of means for solving the problem should be performed based on the description in the column, and the examples are the inventions described in the column of means for solving the problem. It is just a concrete example.
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above with reference to examples, the present invention is not limited to these examples, and various embodiments are used without departing from the gist of the present invention. Of course, it can be done.
本発明は、回転角度検出装置の製造産業などに利用可能である。 The present invention can be used in the manufacturing industry of rotation angle detection devices and the like.
10 駆動装置、11,12 モータ、13,14 インバータ、15 バッテリ、20 制御装置、21,22 レゾルバ、23 切替部、24 増幅回路、25 ゼロクロス検知回路、27,28 減衰回路、31 メインマイコン、32 サブマイコン。 10 Drive device, 11, 12 motor, 13, 14 Inverter, 15 Battery, 20 Control device, 21, 22, Resolver, 23 Switching unit, 24 Amplifier circuit, 25 Zero cross detection circuit, 27, 28 Attenuation circuit, 31 Main microcomputer, 32 Sub-microcomputer.
Claims (1)
メイン励磁信号を出力すると共に前記レゾルバからの出力信号に基づいて前記モータの回転角度を演算するメインコンピュータと、
サブ励磁信号を出力するサブコンピュータと、
前記メイン励磁信号を前記レゾルバに伝達する第1状態と、前記サブ励磁信号を前記レゾルバに伝達する第2状態と、を切替可能な切替部と、
を備える回転角度検出装置であって、
前記サブコンピュータは、前記メイン励磁信号を監視し、前記切替部が前記第1状態のときに前記メイン励磁信号の周期異常を検知したときには、前記メイン励磁信号のゼロクロスのタイミングに合わせて、前記切替部に前記第1状態から前記第2状態に切り替えさせると共に前記サブ励磁信号の出力を開始する、
回転角度検出装置。 A resolver attached to the rotating shaft of the motor,
A main computer that outputs the main excitation signal and calculates the rotation angle of the motor based on the output signal from the resolver.
A sub-computer that outputs a sub-excitation signal and
A switching unit capable of switching between a first state in which the main excitation signal is transmitted to the resolver and a second state in which the sub-excitation signal is transmitted to the resolver.
It is a rotation angle detection device equipped with
The sub-computer monitors the main excitation signal, and when the switching unit detects a cycle abnormality of the main excitation signal in the first state, the switching is performed in accordance with the zero cross timing of the main excitation signal. The unit is switched from the first state to the second state and the output of the sub-excitation signal is started.
Rotation angle detector.
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