JP6924804B2 - ピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体 - Google Patents
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Description
ロボットの目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するステップと、
前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放するステップ、又は、
前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるステップと、を含むピッキングスケジューリング方法を提供する。
各々が少なくとも2つのピッキングステーションを含み、各ピッキングステーションの隣に前記サイトのロボットの一時停止領域である仮位置が少なくとも1つ設置される複数のサイトと、
少なくとも1つの、前記複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域と、
棚及び/又は物品を搬送するための少なくとも1つのロボットと、
前記少なくとも1つのロボットをスケジューリングして棚及び/又は物品を搬送させるスケジューリングシステムと、を備える保管システムを提供する。
ロボットの目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するための判断モジュールと、
前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放し、又は、
前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるためのスケジューリングモジュールと、を備えるピッキングスケジューリング装置を提供する。
記憶媒体(例えば、メモリ)に記憶されている保管システムの各サイトの状態情報に基づいて、空き仮位置が存在しているか否かを判断することができる。例えば、保管システムのサイトの仮位置は、スケジューリングシステムによって管理することができる。スケジューリングシステムは、各サイトに対して仮位置を配分し、ロボットが該仮位置に到着すると、システムにおいて該仮位置をロックして該仮位置の状態情報を更新し、ロックされた該仮位置の状態が空きではなくなり、ロック期間において他のロボットをこの仮位置にスケジューリングしない。ロボットが該仮位置を離れると、スケジューリングシステムは、該仮位置を解放して該仮位置の状態情報を更新し、解放された該仮位置の状態が空きになり、このとき、他のロボットをこの仮位置にスケジューリングすることができる。
或いは、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、ロボットをスケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させる。
入口点に対応する回転ステーションが空きであるか否かを判断するステップと、回転ステーションが空きである場合、ロボットをスケジューリングして入口点から回転ステーションに移動させて、回転ステーションにおいて棚を回転させるステップと、をさらに含む。
ロボットをスケジューリングして回転ステーションに対応する入口点を経由して回転ステーションに移動させて、回転ステーションにおいて棚を回転させるステップを含んでもよい。
別のロボットをスケジューリングして回転ステーションに対応する入口点に移動させるステップをさらに含んでもよい。
目的サイトに空き仮位置が存在していると検出した場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放するステップをさらに含んでもよい。
Claims (11)
- ピッキングスケジューリング方法であって、
ロボットの目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するステップと、
前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放するステップ、又は、
前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるステップと、を含み、
前記仮位置は、前記目的サイトの1つの入口点であり、又は前記目的サイトの回転ステーションであり、前記仮位置が前記目的サイトの回転ステーションである場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させることは、
前記ロボットをスケジューリングして前記回転ステーションに対応する入口点を経由して前記回転ステーションに移動させ、前記回転ステーションで棚を回転させることを含む、ことを特徴とする、方法。 - 前記仮位置は、前記目的サイトの1つの入口点である場合、
前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させた後、前記方法は、
前記入口点に対応する回転ステーションが空きであるか否かを判断するステップと、
前記回転ステーションが空きである場合、前記ロボットをスケジューリングして前記入口点から前記回転ステーションに移動させ、前記回転ステーションで棚を回転させるステップと、をさらに含み、
前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了することは、
前記ロボットをスケジューリングして前記回転ステーションから前記目的ピッキングステーションに移動させるステップを含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記ロボットをスケジューリングして回転ステーションに移動させた後、前記方法は、
他のロボットをスケジューリングして前記回転ステーションに対応する入口点に移動させることをさらに含む、ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記ロボットにより搬送された棚及び/又は物品に対してピッキング操作を行った後、前記目的サイトの他のピッキングステーションにおける他のロボットにより搬送された棚及び/又は物品に対してピッキング操作を実行する旨を前記目的サイトの作業員に提示するように提示情報を出力する、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記ロボットをスケジューリングして前記共有仮領域に移動させた後、前記方法は、
前記目的サイトに空き仮位置が存在していると検出した場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち前記仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放するステップをさらに含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 保管システムであって、
各々が少なくとも2つのピッキングステーションを含み、各ピッキングステーションの隣にサイトのロボットの一時停止領域である仮位置が少なくとも1つ設置される複数のサイトと、
少なくとも1つの、前記複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域と、
棚及び/又は物品を搬送するための少なくとも1つのロボットと、
前記少なくとも1つのロボットをスケジューリングして棚及び/又は物品を搬送させるスケジューリングシステムと、を備え、
各ピッキングステーションの隣に設置される少なくとも1つ仮位置は、前記サイトの入口点及び回転ステーションを含み、前記スケジューリングシステムは、前記ロボットをスケジューリングして前記回転ステーションに対応する入口点を経由して前記回転ステーションに移動させ、前記回転ステーションで棚を回転させることを特徴とする保管システム。 - サイトの各々は、サイト作業員の操作領域の両側に配置される2つのピッキングステーションを含み、いずれかのロボットは、前記サイトの一側の入口点から前記サイトに入り、対応する回転ステーションを経由してピッキングステーションに到着する、ことを特徴とする請求項6に記載のシステム。
- 前記スケジューリングシステムは、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法によって、前記少なくとも1つのロボットをスケジューリングする、ことを特徴とする請求項6又は7に記載のシステム。
- ピッキングスケジューリング装置であって、
ロボットの目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するための判断モジュールと、
前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放し、又は、
前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるためのスケジューリングモジュールと、を備え、
前記仮位置は、前記目的サイトの1つの入口点であり、又は前記目的サイトの回転ステーションであり、前記仮位置が前記目的サイトの回転ステーションである場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させることは、
前記ロボットをスケジューリングして前記回転ステーションに対応する入口点を経由して前記回転ステーションに移動させ、前記回転ステーションで棚を回転させることを含む、ことを特徴とする装置。 - コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1〜5のいずれか1項に記載のピッキングスケジューリング方法のステップを実現するコンピュータプログラムを記憶する、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。 - ピッキングスケジューリング装置であって、
プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され、前記プロセッサにより実行可能なコンピュータプログラムと、を含み、前記コンピュータプログラムが前記プロセッサにより実行されると、請求項1〜5のいずれか1項に記載のピッキングスケジューリング方法のステップを実現する、ことを特徴とする装置。
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