JP6904246B2 - 移動体システム、及び、移動体システムの制御方法 - Google Patents
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Description
り、第1の経由地も1つとなる。例えば、第1の設備が複数の設備を含み、第1の設備の少なくとも一部が複数の設備である場合には、第1の設備の当該少なくとも一部に相当する複数の設備の所在地は1つの場合も複数の場合もあり得る。したがって、例えば、第1の設備が複数の設備を含み、第1の設備の少なくとも一部が複数の設備である場合には、第1の経由地は、1つの場合も複数の場合もある。
ってもよい。第2の目的地は、上記移動体システムにおける第1の目的地と同じ場所であっても異なる場所であってもよい。ただし、第2の移動指令は、上記移動体システムにおける第1の移動指令とは、異なるタイミングで車両に送信される移動指令である。
<システム概要>
図1は、第1実施形態に係る移動体システム1の構成の一例を示す図である。移動体システム1は、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両(以下、単に「車両」と言う。)100と、当該指令を発行するセンタサーバ400と、業務管理サーバ500と、該業務管理サーバ500に対してオフィス内で接続される各ユーザのユーザ端末50と、を含む。車両100は、所定のサービスを提供する自動運転車両であり、センタサーバ400は、複数の車両100を管理する装置である。自律走行車両、自動運転車両とは、運転手による操作がなくとも無人で走行可能な車両のことである。車両100が提供するサービスの一つであって、目的地にユーザを移動させるサービスを、以降、移動サービスと称する。なお、移動体システムには複数台の車両100が含まれる。移動体システム1は、「移動体システム」の一例である。車両100は、「自立走行可能な車両」の一例である。
クN1は、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網でありWAN(Wide Area Network)やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークN1は、携帯電話等の電話通信網、WiFi等の無線通信網を含んでもよい。なお、各ユーザのユーザ端末50は、オフィス内に構築されたイントラネットにより業務管理サーバ500に接続されている。このイントラネットにも携帯電話等の電話通信網、WiFi等の無線通信網を含んでもよい。
図2は、センタサーバ400、車両100、業務管理サーバ500、ユーザ端末50それぞれの構成を概略的に例示するブロック図である。図2に基づいて、センタサーバ400、車両100、業務管理サーバ500、ユーザ端末50のハードウェア構成及び機能構成について説明する。
作する。
101によって取得された情報は、制御部103に送信され、車両100の周囲に存在する障害物や走行レーンの認識等のために制御部103によって利用される。第1実施形態では、センサ101は、監視を行うための可視光カメラを含む。
102によって取得された情報も制御部103に送信され、例えば、車両100の現在位置を利用して車両100が目的地に到達するためのルートの算出等の処理に利用される。
種処理を行うための機能が実現される。その各種処理の具体例として、制御部103は、運行計画制御部1031、環境検出部1032、走行制御部1033、入出力制御部1034の機能モジュールを有している。
自車両が走行する経路は、例えば、記憶された地図データを参照し、与えられた出発地、経由地、及び、目的地に基づいて自動的に生成されてもよい。なお、自車両が走行するルート算出は、車両100内ではなく、外部装置(例えば、センタサーバ400)の処理に頼ってもよい。この場合、センタサーバ400は、車両100からその自車両位置を取得し、当該車両100が進むべき経路を算出するとともに、その算出した経路データを、上記の運行指令に含む。
自車両が行うべき処理には、例えば、「ユーザを乗降させる」、「アイテムを搭載する」といったものがあるが、これらに限られない。運行計画制御部1031が生成した運行計画は、後述する走行制御部1033へ送信される。
ンタサーバ400)と通信を行うことができる。
助記憶部(不図示)を有するコンピュータである。なお、リムーバブルメディアは、例えば、USB(Universal Serial Bus)メモリ、あるいは、CD(Compact Disc)やDVD(Digital Versatile Disc)のようなディスク記録媒体である。補助記憶部には、オペレーティングシステム(Operating System :OS)、各種プログラム、各種テーブル等が格納され、そこに格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。
Management System、DBMS)のプログラムが、補助記憶部に記憶されるデータを管理することで構築される。車両管理DB403、ユーザ情報管理DB404、アイテム管理DB405は、例えば、リレーショナルデータベースである。
に関する情報は、当該場所の住所、建物名、緯度経度等であることとする。
バ400にアクセスし、車両100の利用依頼を行うことができる。このとき、業務管理サーバ500は、ユーザ端末50とセンタサーバ400の中継処理を行う。
両管理情報テーブルに含まれるフィールドは図3に示されるものに限定されない。
載」、「返却済み」がある。
図8は、センタサーバ400における、配車制御処理のフローチャートの一例である。配車制御処理は、利用依頼に応じて、車両100を迎車地点に向かわせるための処理である。図8に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。なお、処理の実行主体は、センタサーバ400に搭載されるプロセッサであるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。また、以降のセンタサーバ400における処理のフローチャートについても同様に、機能構成要素を主体として説明する。
の組合せに対応する初期設備の識別情報に対応し、且つ、移動サービスステータスが「非サービス中」である車両100の識別情報を特定する。上述のようにして特定された車両100が、配車車両として決定される。なお、上述のようにして特定された車両100が複数存在する場合には、例えば、車両100の現在位置や、車種等に基づいて配車車両を決定してもよい。例えば、車両100の現在位置に基づいて配車車両が決定される場合には、迎車地点に現在位置が最も近い車両100が配車車両として決定されてもよい。
ブル(図6)において利用ユーザの所属部署と業務内容とに対応する追加アイテムとであってもよいし、いずれか一方であってもよい。
車両の現在位置、対象のアイテムの返却位置の3点間の距離のそれぞれの関係に基づいて、引渡場所が決められてもよい。また、例えば、要求元の車両100の現在位置、対象のアイテムの搭載車両の現在位置、対象のアイテムの返却位置の3点間の距離に加えて、要求元の車両100の目的地の方向に応じて、引渡場所が決められてもよい。また、例えば、例えば、要求元の車両100の現在位置、対象のアイテムの搭載車両の現在位置、対象のアイテムの返却位置の3点間の距離に加えて、要求元の車両100又は搭載車両が駐車しているか否かに応じて、引渡場所が決められてもよい。
する。S407で否定判定されると、S407の処理が再度行われる。
と図12に示される処理が終了する。S509で否定判定されると、S509の処理が再度行われる。
追加要求の対象のアイテムの識別情報に対応する搭載ステータスフィールドが「搭載中」である場合に肯定判定となる。S607で肯定判定されると処理がS608に進み、否定判定されると再度S607の処理が行われる。なお、車両100が引渡場所に到着可能な所定時間が経過しても、追加要求の対象のアイテムの搭載完了が検出されない場合には、例えば、運行計画制御部1031は、センタサーバ400に通知し、同種の他のアイテムの情報及び/又は当該他のアイテムの引渡場所への運行指令を取得するようにしてもよい。
て、入出力部106より車両100に引渡完了が入力される。運行計画制御部1031は、引渡完了が入力されると、アイテム搭載情報テーブル(図7)の対象のアイテムの識別情報に対応する搭載ステータスフィールドを「返却済み」に変更する。なお、車両100から当該要求元の車両100へ対象のアイテムの引渡作業は、例えば、いずれかの車両100に搭載されるマシーンによって行われてもよい。また、引渡完了は、例えば、車両100に搭載されているカメラ、重量センサ等のセンサによって検出されてもよい。
図15は、車両100が迎車地点に配車される場合の処理シーケンスの一例である。S10では、車両100は、センタサーバ400に対して周期的に位置情報を通知する。センタサーバ400では、受け取った現在位置情報を、車両管理DB403内の車両管理情報テーブル(図3)における当該車両100に対応する現在位置フィールドに入力する。以降、表記を省略するが、車両100からの周期的な位置情報の送信は継続して行われている。
、目的地として車両100Aの現在位置が含まれている。また、引渡要求には、例えば、引渡対象のアイテムBの識別情報、引渡先である車両100Aの識別情報、引渡場所として車両100Aの現在位置の情報等が含まれている。
第1実施形態では、センタサーバ400は、利用依頼を受けると、自律走行可能な車両100に、迎車地点を目的地、追加アイテムの所在地を経由地とする運行指令を送信する。車両100は、追加アイテムの所在地を経由し、追加アイテムの搭載が完了した場合に、目的地である迎車地点への移動を開始する。迎車地点に車両100が到着する時点には、車両100には追加アイテムが搭載され、車両100は利用ユーザが使用しやすい設備にカスタマイズされた状態となる。これによって、例えば、当該車両100に乗車する利用ユーザは、車両100に乗車するとすぐに所定の作業(業務等)を行うことができ、移動体システムの利便性を向上させることができる。
。車両100に追加アイテムが搭載されている場合には、運行指令には、経由地として追加アイテムの返却位置が含まれる。これによって、移動サービスが終了した車両100は、追加アイテムを当該追加アイテムの返却位置で降ろしながら、自車両100の返却位置に向かうことになり、初期状態で返却位置に戻ることになる。また、次に移動サービスを行う際には、例えば、別のアイテムを搭載することで、異なる利用ユーザの要望に応えることができるようになり、車両100の汎用性を高めることができる。なお、車両100がアイテムを搭載する場所と当該アイテムの返却位置とは同じであるとは限らない。例えば、当該アイテムが、当該アイテムの返却位置とは異なる引渡場所において、他の車両100から当該車両100へ引き渡されている場合には、車両100がアイテムを搭載する場所と当該アイテムの返却位置とは異なる。
第1実施形態では、移動体サービスは、一の事業者の管理範囲内で、すなわち、社内に限定して実施される例が説明された。これに限定されず、移動体サービスは、一般化することができる。移動体サービスを一般化すると、例えば、個人ユーザがスマートフォンやPC等から直接センタサーバ400に利用依頼を送信し、個人ユーザに指定された迎車地点に車両100を配車する態様となる。車両100は、例えば、利用目的(キャンプ、映画鑑賞等)に応じた初期設備を備え、センタサーバ400は予め又は利用依頼とともに個人ユーザの属性情報を取得することで、個人ユーザのニーズに応じた追加アイテムを決定し、車両100に搭載してから迎車させることで、車両100はあらゆるシーンに対応可能となる。個人ユーザの属性は、例えば、年齢、性別、趣味、嗜好等の情報である。
コンピュータその他の機械、装置(以下、コンピュータ等)に上記の制御を実現させるプログラムを、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、当該コンピュータが上記のセンタサーバ400として機能する。
ピュータ等に固定された記録媒体としても利用可能である。
100 :車両
50 :ユーザ端末
400 :センタサーバ
500 :業務管理サーバ
Claims (5)
- 自律走行可能な車両をユーザの所在する目的地に配車する移動体システムであって、
第1の設備を搭載した前記車両の利用要求を受け付ける受付部と、
前記第1の設備の少なくとも一部の所在地を第1の経由地とする、第1の目的地までの移動指令であって、前記車両に、前記第1の経由地での前記第1の設備の少なくとも一部の搭載が完了し、前記第1の設備が揃った後に、前記第1の経由地から前記第1の目的地へ移動させる、第1の移動指令を前記車両に送信する制御部と、
自律走行可能な第1の車両に搭載予定の設備を搭載中の、自律走行可能な第2の車両を探索する探索部と、
少なくとも前記第1の車両及び前記第2の車両の現在位置を含む所定の範囲内から前記搭載予定の設備の引渡場所を決定する決定部と、
前記搭載予定の設備の前記引渡場所への移動指令を、前記第1の車両及び前記第2の車両、又は、前記第1の車両又は前記第2の車両のいずれか一方に送信する送信部と、
を備える移動体システム。 - 前記移動体システムは、所定の設備を備える複数の自律走行可能な車両を含み、
前記制御部は、前記複数の車両のうち、前記第1の設備のうちの一部の設備を備える車両を前記第1の目的地に配車する車両として選択し、前記第1の設備のうち前記一部以外の設備を前記第1の経由地で搭載するように、前記第1の経由地を経て前記第1の目的地へ至る前記第1の移動指令を前記選択された車両に送信する、
請求項1に記載の移動体システム。 - 前記制御部は、前記第1の設備を搭載中の前記車両の前記ユーザによる使用が終了した後に、前記第1の設備の前記少なくとも一部の返却位置を第2の経由地とし、前記車両の返却位置を第2の目的地とする第2の移動指令を送信し、
前記車両は、前記第2の移動指令に従い前記第2の経由地での前記第1の設備の前記少なくとも一部の返却が完了した後に、前記第2の経由地から前記第2の目的地へ移動する、
請求項1又は2のいずれか一項に記載の移動体システム。 - 自律走行可能な車両をユーザの所在する目的地に配車する移動体システムの制御方法であって、
第1の設備を搭載した前記車両の利用要求を受け付け、
前記第1の設備の少なくとも一部の所在地を経由地とする、前記目的地までの移動指令を前記車両に送信し、
前記移動指令に従い前記経由地での前記第1の設備の少なくとも一部の搭載が完了し、前記第1の設備が揃った後に、前記車両に該経由地から前記目的地へ移動させ、
自律走行可能な第1の車両に搭載予定の設備を搭載中の、自律走行可能な第2の車両を探索し、
少なくとも前記第1の車両及び前記第2の車両の現在位置を含む所定の範囲内から前記搭載予定の設備の引渡場所を決定し、
前記搭載予定の設備の前記引渡場所への移動指令を、前記第1の車両及び前記第2の車両、又は、前記第1の車両又は前記第2の車両のいずれか一方に送信する、
移動体システムの制御方法。 - 前記移動体システムは、所定の設備を備える複数の自律走行可能な車両を含み、
前記複数の車両のうち、前記第1の設備のうちの一部の設備を備える車両を前記目的地に配車する車両として選択し、前記第1の設備のうち前記一部以外の設備を前記経由地で搭載するように、該経由地を経て前記目的地へ至る前記移動指令を前記選択された車両に送信する、
請求項4に記載の移動体システムの制御方法。
Priority Applications (3)
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