JP6878664B2 - Robot system - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットシステムに関するものである。 The present invention relates to a robot system.
可動部の動作状態を表示するために可動部に組み込まれた表示装置を備えるロボットが知られている(例えば、特許文献1参照。)。表示装置としては、可動部であるエンドエフェクタの全周を取り囲む位置に配置されるLEDを備えるリングライトが示されている。 A robot including a display device incorporated in the movable portion for displaying the operating state of the movable portion is known (see, for example, Patent Document 1). As the display device, a ring light including an LED arranged at a position surrounding the entire circumference of the end effector, which is a movable portion, is shown.
しかしながら、特許文献1のように、可動部に表示装置を組み込む場合、可動部を専用に設計する必要があり、大幅のコスト増加要因となる。また、表示装置に不具合が生じた場合に、交換および修理等の保守作業が困難であるという問題がある。
本発明は、表示装置を装着するための専用設計を極力なくして、コストを削減し、かつ、保守容易性を向上することができるロボットシステムを提供することを目的としている。
However, when the display device is incorporated in the movable portion as in
An object of the present invention is to provide a robot system capable of reducing costs and improving maintainability by eliminating as much as possible a dedicated design for mounting a display device.
本発明の一態様は、ロボットと、該ロボットを制御して複数の動作モードで動作させる制御装置と、前記ロボットに取り付けられ、前記制御装置によって前記動作モードに応じた異なる態様で作動させられる表示装置とを備え、該表示装置が、前記ロボットの外表面に沿う形態に変形可能な可撓性を有するシート状のベース部と、該ベース部に固定された1以上の表示部と、前記ベース部を前記ロボットの前記外表面に取付状態に維持する固定具とを備えるロボットシステムである。 One aspect of the present invention is a robot, a control device that controls the robot to operate in a plurality of operation modes, and a display attached to the robot and operated by the control device in different modes according to the operation mode. A sheet-like base portion comprising a device and having flexibility that allows the display device to be deformed along the outer surface of the robot, one or more display portions fixed to the base portion, and the base. It is a robot system including a fixture that keeps a portion attached to the outer surface of the robot.
本態様によれば、制御装置によって所定の動作モードでロボットが動作させられる際に、制御装置がロボットの動作モードに応じた態様で表示装置を作動させる。表示装置はロボットの外表面に設けられているので、作業者は、表示装置の作動態様によって、ロボットの外側からロボットの動作モードを認識することができる。 According to this aspect, when the robot is operated in a predetermined operation mode by the control device, the control device operates the display device in the mode corresponding to the operation mode of the robot. Since the display device is provided on the outer surface of the robot, the operator can recognize the operation mode of the robot from the outside of the robot depending on the operation mode of the display device.
この場合において、表示装置は、ベース部をロボットの外表面に沿う形態に変形させて固定具により外表面に取付状態に維持される。したがって、表示装置を装着するための専用設計を極力なくして、コストを削減することができる。また、表示装置にロボットの外側からアクセス可能として保守容易性を向上することができる。また、表示装置がロボットのアームに一体化されている場合には、交換時にアームを解体する必要があるので、保守が困難になる。本発明は、保守作業性は容易ではあるが、組み立て時に必ずアームに対して、ベース部をアームの外表面に取り付ける工程が必要になる。 In this case, the display device is maintained in a state of being attached to the outer surface by the fixture by deforming the base portion into a form along the outer surface of the robot. Therefore, the cost can be reduced by eliminating the special design for mounting the display device as much as possible. In addition, the display device can be accessed from the outside of the robot to improve maintainability. Further, when the display device is integrated with the arm of the robot, it is necessary to disassemble the arm at the time of replacement, which makes maintenance difficult. Although the present invention is easy to maintain, it requires a step of attaching the base portion to the outer surface of the arm with respect to the arm at the time of assembly.
上記態様においては、前記表示部が発光部であり、前記ベース部が、可撓性を有する長尺のテープ状であり、前記ロボットの外表面に沿って巻き付け可能である。
この構成により、ロボットの胴体、アームあるいはエンドエフェクタ等の任意の外表面に巻き付けることができる。
In the above aspect, the display portion is a light emitting portion, the base portion is a long tape-like flexible portion, and the robot can be wound along the outer surface of the robot.
With this configuration, it can be wound around an arbitrary outer surface such as a robot body, an arm, or an end effector.
また、上記態様においては、前記発光部が、前記ベース部の長手方向に間隔をあけて複数固定されていてもよい。
この構成により、ロボットの胴体、アームあるいはエンドエフェクタ等の任意の外表面に巻き付けた際に、発光部から複数方向に光を発することができ、ロボットの周囲の作業者から表示内容を視認可能な範囲を広げることができる。
Further, in the above aspect, a plurality of the light emitting portions may be fixed at intervals in the longitudinal direction of the base portion.
With this configuration, when the robot is wound around an arbitrary outer surface such as the body, arm, or end effector, light can be emitted from the light emitting portion in multiple directions, and the displayed contents can be visually recognized by workers around the robot. The range can be expanded.
また、上記態様においては、前記発光部を被覆し、該発光部から発せられる光を透過しかつ可撓性を有する材料からなるカバーを備えていてもよい。
この構成により、カバーによって発光部を保護することができる。また、カバーを装着することにより、凹凸形状の急激な変化を鈍らせ、比較的滑らかな凹凸形状にすることができる。これにより、この部位が人と接触した場合においても、エッジ部位にて人が負傷するリスクをさらに低減することができる。また、カバーは、表示装置を周辺機器との衝突から保護する効果も備えており、カバーが周辺機器と衝突し、カバーが破損したとしても、カバーだけを容易に交換することができる。
Further, in the above aspect, a cover made of a material that covers the light emitting portion, transmits light emitted from the light emitting portion, and has flexibility may be provided.
With this configuration, the light emitting portion can be protected by the cover. Further, by attaching the cover, it is possible to dull the sudden change in the uneven shape and obtain a relatively smooth uneven shape. Thereby, even when this part comes into contact with a person, the risk of injury to the person at the edge part can be further reduced. The cover also has the effect of protecting the display device from collision with the peripheral device, and even if the cover collides with the peripheral device and the cover is damaged, only the cover can be easily replaced.
また、上記態様においては、前記カバーが、前記発光部から発せられる光を散乱させつつ導光する材料からなり、前記ベース部の長手方向に沿って延びていてもよい。
この構成により、発光部から発せられた光がカバー内部を導光される間に散乱させられるので、発光部の数が少なくてもロボットの周囲の広い範囲から表示内容を視認することができる。
Further, in the above aspect, the cover may be made of a material that guides light while scattering the light emitted from the light emitting portion, and may extend along the longitudinal direction of the base portion.
With this configuration, the light emitted from the light emitting unit is scattered while being guided inside the cover, so that the displayed content can be visually recognized from a wide range around the robot even if the number of light emitting units is small.
また、上記態様においては、前記ロボットがアームを備え、前記ベース部が前記アームに全周にわたって巻き付けられていてもよい。
この構成により、アームの姿勢にかかわらず、ロボットの周囲の広い範囲から表示内容を視認することができる。この場合、アームにはベース部を巻き付ける工程が必要になる。
Further, in the above aspect, the robot may be provided with an arm, and the base portion may be wound around the arm over the entire circumference.
With this configuration, the displayed contents can be visually recognized from a wide range around the robot regardless of the posture of the arm. In this case, a step of winding the base portion around the arm is required.
また、上記態様においては、前記表示装置と前記制御装置とを電気的に接続するケーブルを備え、前記表示装置は、前記ケーブルが取り外し可能に接続されるコネクタを備えていてもよい。
この構成により、表示装置に不具合が生じた場合に、コネクタから先端側のみを交換することができ、保守を容易にすることができる。
Further, in the above aspect, the display device may include a cable for electrically connecting the display device and the control device, and the display device may include a connector to which the cable is detachably connected.
With this configuration, when a defect occurs in the display device, only the tip side from the connector can be replaced, and maintenance can be facilitated.
また、上記態様においては、前記固定具が、前記表示部を被覆する位置に配置され、該表示部から発せられる光を透過する弾性材料からなるカバーであり、弾発力によって前記ベース部を前記ロボットの前記外表面に固定してもよい。
この構成により、ベース部を変形させてロボットの外表面に沿わせ、表示部を覆うカバーを被せることにより、カバーの弾発力によって容易にベース部を外表面に固定することができる。また、カバーを取り外す方向に力を加えるだけでベース部を外表面から取り外すこともでき、着脱を容易にすることができる。
Further, in the above aspect, the fixture is a cover made of an elastic material that is arranged at a position covering the display portion and transmits light emitted from the display portion, and the base portion is subjected to the elastic force. It may be fixed to the outer surface of the robot.
With this configuration, the base portion is deformed to follow the outer surface of the robot and is covered with a cover that covers the display portion, so that the base portion can be easily fixed to the outer surface by the elastic force of the cover. Further, the base portion can be removed from the outer surface simply by applying a force in the direction of removing the cover, which facilitates attachment / detachment.
また、上記態様においては、前記ロボットが、先端に手首を備えるアームを備え、前記ベース部が、前記アームに周方向に沿って巻き付けられ、前記カバーが、前記手首を通過させる大きさまで拡張可能かつ前記アームの外周寸法より短くなるまで収縮可能な環状に形成されていてもよい。
この構成により、環状のカバーを拡張させる方向に力を加えて、カバー内に手首を通過させ、アームの周方向に巻き付けられたベース部の径方向外方から発光部を覆うようにカバーを配置して力を解放することにより、カバーを弾性復元力によって収縮させる。これにより、ベース部がカバーの弾発力によってアームの外表面に押し付けられ、簡易に固定される。また、この場合、手首を通過可能な大きさまでカバーを拡張する工程と、手首にカバーを通過させる工程と、カバーを弾性復元力で収縮させてアームの外表面に固定する工程とが必要になる。
Further, in the above aspect, the robot is provided with an arm having a wrist at the tip, the base portion is wound around the arm in the circumferential direction, and the cover can be expanded to a size that allows the wrist to pass through. It may be formed in an annular shape that can be contracted until it becomes shorter than the outer peripheral dimension of the arm.
With this configuration, a force is applied in the direction of expanding the annular cover, the wrist is passed through the cover, and the cover is arranged so as to cover the light emitting portion from the radial outside of the base portion wound in the circumferential direction of the arm. By releasing the force, the cover is contracted by the elastic restoring force. As a result, the base portion is pressed against the outer surface of the arm by the elastic force of the cover and is easily fixed. Further, in this case, a step of expanding the cover to a size that allows it to pass through the wrist, a step of passing the cover through the wrist, and a step of contracting the cover by an elastic restoring force and fixing it to the outer surface of the arm are required. ..
また、上記態様においては、前記表示部が、単色発光可能なLEDからなっていてもよい。
この構成により、表示部の発光パターンを異ならせることによって複数の動作モードを表示することができる。
Further, in the above aspect, the display unit may be made of an LED capable of emitting a single color.
With this configuration, a plurality of operation modes can be displayed by changing the light emission pattern of the display unit.
また、上記態様においては、前記表示部が、複数色発光可能なLEDからなっていてもよい。
この構成により、表示部の発光パターンに加え、色を組み合わせることにより、さらに多くの動作モードを表示することができる。
Further, in the above aspect, the display unit may be made of an LED capable of emitting a plurality of colors.
With this configuration, more operation modes can be displayed by combining colors in addition to the light emission pattern of the display unit.
また、上記態様においては、前記ロボットが、前記外表面にネジ孔を備え、前記固定具が、前記ネジ孔に締結可能なネジであり、前記ベース部に、前記ネジを貫通可能な貫通孔が設けられていてもよい。
この構成により、表示装置を装着するための最低限の構成であるネジ孔を加工するだけなので、コストを削減することができる。ベース部に設けた貫通孔を貫通させたネジをネジ孔に締結することにより、ベース部を確実にロボットの外表面に固定することができる。
Further, in the above aspect, the robot is provided with a screw hole on the outer surface, the fixture is a screw that can be fastened to the screw hole, and the base portion has a through hole through which the screw can be penetrated. It may be provided.
With this configuration, it is possible to reduce the cost because only the screw hole, which is the minimum configuration for mounting the display device, is machined. By fastening the screw through the through hole provided in the base portion to the screw hole, the base portion can be reliably fixed to the outer surface of the robot.
また、上記態様においては、前記ロボットが、前記外表面に、前記ベース部を収容可能な凹部を備えていてもよい。
この構成により、ベース部を凹部内に収容して、発光部の外表面からの突出を低減することができる。
Further, in the above aspect, the robot may have a recess on the outer surface capable of accommodating the base portion.
With this configuration, the base portion can be accommodated in the recess and the protrusion of the light emitting portion from the outer surface can be reduced.
また、上記態様においては、前記固定具が、前記ベース部と前記ロボットの前記外表面との間に配置され、前記ベース部を前記外表面に接着する粘着材であってもよい。
この構成により、粘着材による粘着力によって、ベース部をロボットの外表面に接着し、簡易に固定することができる。
Further, in the above aspect, the fixture may be an adhesive material which is arranged between the base portion and the outer surface of the robot and adheres the base portion to the outer surface.
With this configuration, the base portion can be adhered to the outer surface of the robot by the adhesive force of the adhesive material and can be easily fixed.
本発明によれば、表示装置を装着するための専用設計を極力なくして、コストを削減し、かつ、保守容易性を向上することができるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that the cost can be reduced and the maintainability can be improved by eliminating the special design for mounting the display device as much as possible.
本発明の一実施形態に係るロボットシステム1について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るロボットシステム1は、図1に示されるように、ロボット2と、該ロボット2を制御する制御装置3と、ロボット2に取り付けられた表示装置4とを備えている。
The
As shown in FIG. 1, the
ロボット2は、任意の構造のものでよいが、図1に示す例では、6軸多関節型のロボットである。本実施形態においては、人と同じ作業領域を共有して動作する協働ロボットを例に挙げて説明する。
The
ロボット2は、例えば、自動運転モード、協働運転モード、通常の教示(オンライン・ティーチ)モード、直接教示(ダイレクト・ティーチ)並進高速動作モード、直接教示(ダイレクト・ティーチ)並進低速動作モード、直接教示(ダイレクト・ティーチ)各軸回転高速動作モード、直接教示(ダイレクト・ティーチ)各軸回転低速動作モード、ティーチ・プレイバック確認モードおよび停止モードの9つの動作モードで制御装置3によって制御される。なおこれらの動作モードおよび動作パターンはあくまでも一例であり、他の動作モードや動作パターンが存在してもよいし、全ての動作モードや動作パターンが存在していなくてもよい。
The
自動運転モードは、ロボット2が、予めプログラミングされた動作を最大速度で連続運転するモードである。協働する作業者がロボット2の動作範囲に接近しない場合にはこの動作モードが保たれる。
The automatic operation mode is a mode in which the
協働運転モードは、自動運転モードにおいて協働する作業者がロボット2の動作範囲に接近したことが、エリアセンサ等によって検出された場合に実施されるモードである。この協働運転モードでは、ロボット2は、万一、作業者に接触した場合でも作業者が負傷することのない低い速度に動作速度を変更して動作し続ける。
The collaborative operation mode is a mode implemented when it is detected by an area sensor or the like that a collaborative worker approaches the operating range of the
通常の教示(オンライン・ティーチ)モードは、ロボット2を教示するときに実行されるモードであり、作業者は教示操作盤を操作してロボット2を間接的に動作させて教示点の教示を行う。通常の教示(オンライン・ティーチ)モードでは、作業者はロボット2の動作範囲外の遠方からでも教示を行うことができる。
The normal teaching (online teach) mode is a mode executed when teaching the
直接教示(ダイレクト・ティーチ)並進高速動作モードは、通常の教示(オンライン・ティーチ)モードと同様ロボット2を教示するときに実行されるモードであるが、作業者はロボット2に直接力を作用させて誘導し、教示点の教示を行う(ダイレクトティーチ)。作業者はロボット2の動作範囲内でロボット2に近接して教示を行うので、速度が所定以上に絶対上がらない等の対処が必要とされるモードである。このモードでは、最大速度は50mm/secまでしか誘導動作速度を上げることはできず、かつ並進動作の誘導動作しか行えない。並進動作とは、ロボット2のTCP(TOOL CENTER POINT)が直線状に動く動作のことである。TCPが直線状に動くように、各軸の回転量が制御される。
The direct teaching (direct teach) translational high-speed operation mode is a mode executed when teaching the
直接教示(ダイレクト・ティーチ)並進低速動作モードでは、最大速度は10mm/secまでしか誘導動作速度を上げることはできず、かつ並進動作の誘導動作しか行えない。
直接教示(ダイレクト・ティーチ)各軸回転高速動作モードでは、各軸の最大速度は20°/secまでしか誘導動作速度を上げることはできず、かつ各軸は回転動作の誘導動作しか行えない。
In the direct teaching (direct teach) translational low-speed operation mode, the maximum speed can be increased only up to 10 mm / sec, and only the induction operation of the translational operation can be performed.
In the direct teaching (direct teach) rotation high-speed operation mode of each axis, the maximum speed of each axis can be increased only up to 20 ° / sec, and each axis can only perform the induction operation of the rotation operation.
直接教示(ダイレクト・ティーチ)各軸回転低速動作モードでは、各軸の最大速度は5°/secまでしか誘導動作速度を上げることはできず、かつ各軸は回転動作の誘導動作しか行えない。
ティーチ・プレイバック確認モードは、教示完了後の動作確認時のロボット運転モードである。
停止モードは、非常停止等により停止しており、サーボモータの励磁が落ちていて、リセット指令を行わないとロボット2を動作させることができないモードである。
In the direct teaching (direct teach) rotation low speed operation mode of each axis, the maximum speed of each axis can be increased only up to 5 ° / sec, and each axis can only perform the induction operation of the rotation operation.
The teach / playback confirmation mode is a robot operation mode at the time of operation confirmation after the teaching is completed.
The stop mode is a mode in which the
表示装置4は、図2に示されるように、可撓性を有するテープ状のベース部6の一面に、ベース部6の長手方向に間隔をあけて複数取り付けられたLED光源(LED、発光部、表示部)7を備えている。ベース部6にはコネクタ8が固定され、コネクタ8と各LED光源7との間には電力を供給する図示しない配線(ケーブル)が接続されている。ベース部6は、例えば、フレキシブルプリント基板(FPC)である。
As shown in FIG. 2, the
ベース部6は、例えば、図2に示されるように、ロボット2の前腕5を全周にわたって取り囲むことができる程度の長さを有している。ベース部6のLED光源7が設けられていない側の表面には粘着テープ(粘着材、固定具)9が設けられている。
表示装置4は、図3に示されるように、ロボット2の前腕5の長手方向の任意の位置において、ベース部6を湾曲させることにより、図4に示されるように、前腕5の外表面にベース部6を沿わせた状態で、粘着テープ9によって前腕5の外表面を全周にわたって取り囲む位置に接着される。これにより、表示装置4に備えられた複数のLED光源7が、前腕5の周方向に間隔をあけて全周にわたって配置される。
As shown in FIG. 2, for example, the
As shown in FIG. 3, the
ロボット2には、ロボット2を動作させるため、あるいは、ロボット2の先端に取り付けた電動機材を作動させるためのケーブル(図示略)が、ロボット2のベース11からロボット2の内部空間あるいは外表面に沿って配線されている。LED光源7に接続するケーブル10は、図4に示されるように、上記のケーブルとともに配線され、ベース部6に固定されているコネクタ8に取り外し可能に接続される。
In the
これにより、制御装置3と表示装置4とがケーブル10によって接続され、制御装置3からの信号に基づいて、動作モード毎に異なる動作パターンでLED光源7が作動させられる。
例えば、自動運転モードでは、LED光源7が緑色に発光させられ、周方向に並ぶLED光源7が一つおきに点灯と消灯とを2秒間隔で交互に繰り返す動作パターンで作動させられる。
As a result, the
For example, in the automatic operation mode, the LED
例えば、協働運転モードでは、LED光源7が緑色に発光させられ、周方向に並ぶLED光源7が一つおきに点灯と消灯とを0.5秒間隔で交互に繰り返す動作パターンで作動させられる。
例えば、通常の教示(オンライン・ティーチ)モードでは、LED光源7が青色に発光させられ、全てのLED光源7が点灯したままの状態に維持される。
For example, in the collaborative operation mode, the LED
For example, in the normal teaching (online teach) mode, the LED
例えば、直接教示(オンライン・ティーチ)モードでは、LED光源7が青色に発光させられ、周方向に並ぶLED光源7が一つおきに点灯と消灯とを0.5秒間隔で交互に繰り返す動作パターンで作動させられる。
例えば、直接教示(ダイレクト・ティーチ)並進低速動作モードでは、LED光源7が青色に発光させられ、周方向に並ぶLED光源7が一つおきに点灯と消灯とを1秒間隔で交互に繰り返す動作パターンで作動させられる。
For example, in the direct teaching (online teach) mode, the LED
For example, in the direct teaching (direct teach) translational low-speed operation mode, the LED
例えば、直接教示(ダイレクト・ティーチ)各軸回転高速動作モードでは、LED光源7が青色に発光させられ、周方向に並ぶLED光源7が一つだけの消灯部位があり、その部位が0.5秒間隔で隣に移動し、結果として前腕5の周りを消灯部位が一定周期で回転しているように見える動作パターンで作動させられる。
For example, in the direct teaching (direct teach) each axis rotation high-speed operation mode, the LED
例えば、直接教示(ダイレクト・ティーチ)各軸回転低速動作モードでは、LED光源7が青色に発光させられ、周方向に並ぶLED光源7が一つだけの消灯部位があり、その部位が1秒間隔で隣に移動し、結果として前腕5の周りを消灯部位が一定周期で回転しているように見える動作パターンで作動させられる。
For example, in the direct teaching (direct teach) each axis rotation low-speed operation mode, the LED
例えば、ティーチ・プレイバック確認モードでは、LED光源7が白色に発光させられ、周方向に並ぶLED光源7が一つおきに点灯と消灯とを0.5秒間隔で交互に繰り返す動作パターンで作動させられる。
例えば、停止モードでは、LED光源7が赤色に発光させられ、全てのLED光源7が点灯したままの状態に維持される。
For example, in the teach / playback confirmation mode, the LED
For example, in the stop mode, the LED
また、例えば、通常の教示(オンライン・ティーチ)モードや直接教示(ダイレクト・ティーチ)並進高速動作モードで教示中に、ロボット2が動作範囲の到達限界領域に近づいた際には、LED光源7が青色に発光させられ、周方向に並ぶLED光源7が一つおきに点灯と消灯とを0.2秒間隔で交互に繰り返す動作パターンで作動させられ、同じ方向に移動させると、ロボット2が動作範囲外にでるため、動けなくなる旨を作業者に知らせる。
Further, for example, when the
このように構成された本実施形態に係るロボットシステム1によれば、ロボット2の前腕5に装着された表示装置4が、制御装置3によって、ロボット2の動作モードに応じた異なる動作パターンで作動させられることにより、協働する作業者がロボット2の外側からロボット2の動作モードを認識することができる。
According to the
この場合において、本実施形態においては、ロボット2の組み立て時に表示装置4のベース部6を前腕5の外表面全周にわたって巻き付けている(取り付けている)ので、LED光源7から発せられる光を全方位に満遍なく射出することができる。これにより、作業者からの死角がなくなって、作業者がロボット2に対してどの位置にいても、ロボット2の動作モードを確認することができる。また、ロボット2の前腕5がどの姿勢に配置されていても作業者がロボット2の動作モードを確認することができるという利点がある。
In this case, in the present embodiment, since the
さらに、本実施形態においては、ベース部6を粘着テープ9によってロボット2の外表面に接着するだけで固定しているので、ロボット2の構成部品に、表示装置4を装着するための専用設計を行う必要がなく、コストを大幅に削減することができる。また、表示装置4をロボット2の外側から貼り付けるだけであり、装着および取り外しが容易である。これにより、ロボット2に取り付ける他の機器との位置関係等に応じてユーザが任意の場所を選んで装着することができる。
Further, in the present embodiment, since the
また、表示装置4に不具合が発生したときの保守が容易である。すなわち、不具合が発生したときにはベース部6に固定されたコネクタ8によりケーブル10を切り離し、粘着テープ9を剥がすだけでロボット2から取り外すことができる。そして、新たな表示装置4を巻き付けて粘着テープ9で固定し、コネクタ8にケーブル10を接続するだけで容易に交換することができる。
さらに、ロボット2に加工を施さずに済むので、既存のロボット2に表示装置4を装着して、簡易にロボットシステム1を構築することができるという利点もある。
In addition, maintenance is easy when a problem occurs in the
Further, since it is not necessary to process the
なお、本実施形態に係るロボットシステム1においては、表示装置4として、テープ状のベース部6を備えるものを例示したが、これに代えて、ロボット2の外表面形状に倣って湾曲可能なものであれば、可撓性を有する任意形状のシート状であってもよい。また、ロボット2の前腕5の周方向に表示装置4を巻き付けることとしたが、これに代えて、上腕、エンドエフェクタ、旋回胴またはベース11等のロボット2の任意の構成部品の外表面に貼り付けることにしてもよい。
In the
また、ベース部6の長手方向に間隔をあけて複数のLED光源7を配置したが、これに代えて、1以上のLED光源7が備えられていればよい。LED光源7が少ない場合、図5に示されるように、光を散乱する性質を有し可撓性を有する樹脂によって構成されたカバー12を、ベース部6の長手方向に沿ってLED光源7を被覆する位置に配置することにしてもよい。これにより、各LED光源7から発せられた光が、カバー12内を散乱しながら導光されるので、LED光源7が死角となっている作業者もカバー12によって散乱された光を容易に視認することができる。すなわち、少ないLED光源7でも死角をなくすことができるという利点がある。
Further, although a plurality of
カバー12としては、光を散乱する性質を有し可撓性を有する樹脂によって構成されたに代えて、ベース部6の長手方向に沿って複数配列されたLED光源7を被覆する透明な弾性材料からなるカバーを採用してもよい。これにより、LED光源7の外部の物体との接触による破損を防止することができる。
The
また、本実施形態においては、ベース部6をロボット2の外表面に固定する固定具として粘着テープ9を採用したが、これに代えて、テープ状のベース部6に、スナップフィット等のロック機構を設け、前腕5の外周に巻き付けた後に、ベース部6の一部を該ベース部6に固定することで、ホースバンドのように、前腕5の外周に縛り付けるようなものを採用してもよい。
Further, in the present embodiment, the
また、LED光源7から発せられる光を透過する弾性材料からなるカバー13により固定具を構成してもよい。これにより、カバー13の弾発力によってベース部6をロボット2の外表面に固定することができる。
Further, the fixture may be configured by a
例えば、カバー13が、ロボット2の手首14を通過させる大きさまで拡張可能かつ前腕5の外周寸法より短くなるまで収縮可能な環状に形成されていてもよい。
表示装置4をロボット2の前腕5に固定する場合に、ベース部6を湾曲させて前腕5に巻き付けた状態で、図6に示されるように、カバー13を拡張させる方向に力を加えて手首14を通過可能な大きさまで拡張させ、図7に示されるようにロボット2の手首14を通過させ、表示装置4のベース部6を被覆する位置でカバー13に加えていた力を解放することにより、図8に示されるように、カバー13を弾性復元力によって収縮させて、ベース部6を前腕5の外表面に押し付けて固定することができる。これにより、カバー13によって被覆された表示装置4が、前腕5の外表面に取付状態に保持される。
For example, the
When the
また、カバー13を装着することにより、凹凸形状の急激な変化を鈍らせ、比較的滑らかな凹凸形状にすることができる。これにより、この部位が人と接触した場合においても、エッジ部位にて人が負傷するリスクをさらに低減することができる。また、カバー13は、表示装置4を周辺機器との衝突から保護する効果も備えており、カバー13が周辺機器と衝突し、カバー13が破損したとしても、カバー13だけを容易に交換することができる。
Further, by attaching the
また、図9に示されるように、ロボット2の前腕5等の外表面に1以上のネジ孔15を設け、表示装置4のベース部6に貫通孔16を設けておくことにより、固定具としてネジ孔15に締結されるネジ17を採用してもよい。
すなわち、図10に示されるように、ベース部6の貫通孔16を貫通させたネジ17をネジ孔15に締結することにより表示装置4を簡易かつ確実にロボット2の外表面に固定することができる。
Further, as shown in FIG. 9, one or more screw holes 15 are provided on the outer surface of the
That is, as shown in FIG. 10, the
また、図5に示すベース部6とカバー12の両方に貫通孔16を備え、ネジ17でロボット2の外表面のネジ孔15に共締めして固定することもできる。
ネジ17を採用する場合には、ロボット2の外表面にネジ孔15を加工する必要があるが、最小限の加工で足り、上記と同様の効果を奏することができる。
Further, both the
When the
また、図11に示されるように、表示装置4が装着されるロボット2の外表面に、ベース部6を収容可能な大きさの溝(凹部)18が設けられていてもよい。これにより、図12に示されるように、装着された表示装置4をロボット2の外表面から大きく突出させずに済み、LED光源7が外部の物体に接触する機会を低減して、表示装置4を健全な状態に維持することができる。なお、図13に示されるように、LED光源7を被覆する弾性材料からなるカバー13をさらに設け、LED光源7を保護することにしてもよい。
Further, as shown in FIG. 11, a groove (recess) 18 having a size capable of accommodating the
また、本実施形態においては、発光部としてLED光源7を用いたが、他の任意の光源を採用してもよい。また、LED光源7として複数色発光可能なものを採用したが、単色発光可能なものを採用してもよい。この場合、LED光源7の異なる動作パターンによって、動作モードを区別することにすればよい。また、異なる色の光を単色発光可能な複数の表示装置4を並べて固定することにしてもよい。
Further, in the present embodiment, the LED
また、表示装置4への電力供給を行うケーブル10については、ロボット2の内部空間を通って配線されることにより、周辺機器に接触しないようにすることが好ましい。
また、本実施形態におけるロボット2としては、協働ロボットではない標準の産業用ロボットの前腕5に最初から配線用のケーブル10の穴を設けておいて、該穴に貫通させてケーブル10を配線することによって協働ロボットとしてもよい。
Further, it is preferable that the
Further, as the
また、表示装置4は、ロボット2の出荷時にロボット2に添付して出荷され、ユーザへの納入後に、ユーザがロボット2の前腕5の外表面等に巻き付ける部位を選択可能とすることが好ましい。
また、協働ロボットを例示して説明したが、これに限定されるものではなく、他の任意のロボットに適用してもよい。また、本実施形態におけるロボット2としては、協働ロボットではない標準の産業用ロボットに表示装置4を追加して、協働ロボットに改造してもよい。
Further, it is preferable that the
Further, although the collaborative robot has been described as an example, the present invention is not limited to this, and the robot may be applied to any other robot. Further, as the
また、本実施形態においては、表示部としてLED光源7を用いたものを例示したが、これに代えて、液晶表示部またはスピーカ等の任意のものを採用してもよい。
また、図5に示すカバー12または図7に示すカバー13は、表示部が発光部であるLED光源7の場合に限って用いられるものではなく、液晶表示部またはスピーカ等の任意の物に対して採用してもよい。
また、LED光源7の色や点灯、消灯のパターンは、必ずしも前述したものに限られるものではなく、色も様々なものを採用してもよい。
Further, in the present embodiment, the one using the LED
Further, the
Further, the color of the LED
1 ロボットシステム
2 ロボット
3 制御装置
4 表示装置
5 前腕(アーム)
6 ベース部
7 LED光源(LED、発光部、表示部)
8 コネクタ
9 粘着テープ(粘着材、固定具)
10 ケーブル
12 カバー
13 カバー(固定具)
14 手首
15 ネジ孔
16 貫通孔
17 ネジ(固定具)
18 溝(凹部)
1
6
8
10
14
18 groove (recess)
Claims (11)
該ロボットを制御して複数の動作モードで動作させる制御装置と、
前記制御装置によって前記動作モードに応じて作動させられる表示装置とを備え、
該表示装置が、前記ロボットの外表面に沿う形態に変形可能な可撓性を有するテープ状のベース部と、該ベース部に設けられた1以上の発光部と、前記ベース部を前記ロボットの前記外表面に沿って取付状態に維持する固定具とを備え、
前記ベース部が、前記ロボットの外表面に沿って巻き付け可能であるロボットシステム。 With a robot
A control device that controls the robot to operate in a plurality of operation modes,
A display device that is operated by the control device according to the operation mode is provided.
The display device has a tape-shaped base portion that is flexible so as to be deformable along the outer surface of the robot, one or more light emitting portions provided on the base portion, and the base portion of the robot. It is equipped with a fixture that keeps it mounted along the outer surface.
A robot system in which the base portion can be wound along the outer surface of the robot.
前記ベース部が前記アームの全周に沿って巻き付けられている請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボットシステム。 The robot is equipped with an arm
The robot system according to any one of claims 1 to 4, wherein the base portion is wound around the entire circumference of the arm.
前記表示装置は、前記ケーブルが取り外し可能に接続されるコネクタを備える請求項1から請求項5のいずれかに記載のロボットシステム。 A cable for electrically connecting the display device and the control device is provided.
The robot system according to any one of claims 1 to 5, wherein the display device includes a connector to which the cable is detachably connected.
前記固定具が、前記ネジ孔に締結可能なネジであり、
前記ベース部に、前記ネジを貫通可能な貫通孔が設けられている請求項1から請求項7のいずれかに記載のロボットシステム。 The robot has screw holes on the outer surface.
The fixture is a screw that can be fastened to the screw hole.
The robot system according to any one of claims 1 to 7, wherein the base portion is provided with a through hole through which the screw can be penetrated.
該ロボットを制御して複数の動作モードで動作させる制御装置と、
前記制御装置によって前記動作モードに応じて作動させられる表示装置とを備え、
該表示装置が、前記ロボットの外表面に沿う形態に変形可能な可撓性を有するテープ状のベース部と、該ベース部に設けられた1以上の発光部と、前記ベース部を前記ロボットの前記外表面に沿って取付状態に維持する固定具とを備え、
前記ベース部が、前記ロボットの外表面に沿って配置可能であるロボットシステム。 With a robot
A control device that controls the robot to operate in a plurality of operation modes,
A display device that is operated by the control device according to the operation mode is provided.
The display device has a tape-shaped base portion that is flexible so as to be deformable along the outer surface of the robot, one or more light emitting portions provided on the base portion, and the base portion of the robot. It is equipped with a fixture that keeps it mounted along the outer surface.
A robot system in which the base portion can be arranged along the outer surface of the robot.
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