JP6838597B2 - イメージ分析に基づく障害者用ナビゲーションサービス提供システム及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、障害者用ナビゲーションサービス提供システム及び方法に関し、より詳細には、車椅子が道路での自由な移動のために必要な情報をクローリングして道路情報が反映されたデータベースを生成し、生成したデータベースに基づいてナビゲーションサービスを提供する障害者用ナビゲーションサービス提供システム及び方法に関する。

近年、ナビゲーションシステム、全地球測位システム（ＧＰＳ）等のように使用者が希望する目的地までの経路情報又は施設検索などのサービスを提供する地理情報システムの需要が増えるにしたがって、当該技術の細分化又は使用者の便宜性をより強調する多様な技術等が提案されている。

これに比べて、一般の使用者だけでなく、老弱又は障害を持つ使用者に特定された地理情報を提供するための技術もまた、その必要性が高まっているが、一般の使用者に比べて、相対的に充分な技術基盤が設けられていないという問題点がある。

したがって、障害者等のように車椅子を利用する使用者が便利に位置ベースの地理情報に接近して利用できるように、特開２００７−１３９４８６号公報に開示されているような車椅子用ナビゲーションシステムも提供されている。

しかし、障害者が車椅子を利用して移動することにおいて最も難しいことは、境界石の段差又は階段、急激な斜路を避けて安全な道を見付けることである。

この場合、車椅子が通過し難い道路の歩道段差と、急な上り坂及び下り坂と、平坦でない地面と、車椅子リフト又は車椅子用斜路がなく一般人のための階段のみ設けられた地域又は建物とを避けられなければならないという問題点がある。

本発明の目的は、車椅子が道路での自由な移動のために必要な情報をクローリングして、当該道路情報が反映されたデータベースを生成し、生成したデータベースに基づいてナビゲーションサービスを提供する障害者用ナビゲーションサービス提供システム及び方法を提供することにある。

障害者用ナビゲーションサービス提供システムは、サービスサーバー２００から任意の目的地に移動するための道案内情報と、障害者にとって便宜なＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ
Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報とが含まれたナビゲーション地図情報を受信して表示し、ＧＰＳ信号に基づく移動情報を前記サービスサーバー２００へ送信するナビゲーション１００と、前記目的地に移動するために検索した道案内情報と、ＰＯＩ管理サーバー３００から提供される障害者にとって便宜なＰＯＩ情報とが含まれるナビゲーション地図情報を前記ナビゲーション１００に送信し、前記ナビゲーション１００から送信される移動情報をＰＯＩ管理サーバー３００へ送信するサービスサーバー２００と、クローリング部４００から収集される障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を分析して道路情報にマッチする障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報を生成し、前記生成した障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報を前記サービスサーバー２００に提供し、前記サービスサーバー２００から送信される
ナビゲーション１００の移動情報を分析して検索される誤謬情報が前記ナビゲーション地図情報に反映されるように管理するＰＯＩ管理サーバー３００と、オンラインとオフラインとを通じて収集される障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を前記ＰＯＩ管理サーバー３００に入力するクローリング部４００とを含むことができる。

前記障害者にとって便宜なＰＯＩ情報は、道路上の点字ブロック、境界石の高さ、建物の傾斜路入口、トイレ又はエレベータ情報の少なくとも一つ以上を含むことを特徴とする。

前記クローリング部４００は、ネットワークを通じて連結された任意のポータルサーバーから提供されるストリートビューのイメージを分析して、道路の点字ブロックの位置情報と境界石の高さ情報とを抽出し、前記ＰＯＩ管理サーバー３００に提供するオンライン情報収集部４１０と、任意のＰＯＩで撮影されたイメージから建物の傾斜路入口、トイレ又はエレベータ情報を抽出して前記ＰＯＩ管理サーバー３００に提供するオフライン情報収集部４２０とを含むことを特徴とする。

前記オンライン情報収集部４１０は、分類モデルを用いて、前記任意のポータルサーバーから提供される前記ストリートビューのイメージから点字ブロックが含まれるイメージを分類することができる。

前記任意のポータルサーバーから提供される前記ストリートビューのイメージは、基準距離当たり基準個数のイメージで構成され、前記オンライン情報収集部４１０は、前記任意のポータルサーバーから提供される緯度及び経度情報と、前記基準個数のイメージのうち現在のイメージの順番とに基づいて前記現在のイメージの緯度及び経度情報とを決定することができる。

前記サービスサーバー２００は、前記障害者にとって便宜なＰＯＩ情報に基づいて、前記道案内情報を生成することができる。

障害者用ナビゲーションサービス提供方法は、ａ）ＰＯＩ管理サーバー３００がクローリング部４００を通じて障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を収集してデータベースを生成し、前記生成したデータベースに道路情報を反映してデータベースをアップデートする段階と、ｂ）任意のナビゲーション１００がサービスサーバー２００に接続してナビゲーション地図情報の提供を要請すると、前記サービスサーバー２００は、目的地に移動するために検索した道案内情報と、ＰＯＩ管理サーバー３００から提供される障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報とが含まれるナビゲーション地図情報を生成して前記ナビゲーション１００へ送信する段階と、ｃ）前記サービスサーバー２００がナビゲーション１００の移動情報を受信すると、前記受信したナビゲーション１００の移動情報を前記ＰＯＩ管理サーバー３００へ送信し、前記ＰＯＩ管理サーバー３００は、前記ナビゲーション１００の移動情報を分析して誤謬情報を検索し、前記検索した誤謬情報を障害者ＰＯＩ地図情報に反映する段階とを含むことができる。

前記ａ）段階のクローリング部４００は、ネットワークを通じて任意のポータルサーバーと接続し、前記ポータルサーバーから提供されるストリートビューのイメージを分析し、道路の点字ブロックの位置情報と境界石の高さ情報とを抽出する段階と、任意のＰＯＩで撮影されたイメージを分析して建物の傾斜路入口、トイレ又はエレベータ情報を抽出する段階と、を含むことを特徴とする。

前記ａ）段階のクローリング部４００は、分類モデルを用いて、前記任意のポータルサーバーから提供される前記ストリートビューのイメージから点字ブロックが含まれるイメ
ージを分類する段階を含むことができる。

前記任意のポータルサーバーから提供される前記ストリートビューのイメージは、基準距離当たり基準個数のイメージで構成され、前記ａ）段階のクローリング部４００は、前記任意のポータルサーバーから提供される緯度及び経度情報と、前記基準個数のイメージのうち現在のイメージの順番とに基づいて前記現在のイメージの緯度及び経度情報を決定する段階を含むことができる。

前記ｂ）段階のサービスサーバー２００は、前記障害者にとって便宜なＰＯＩ情報に基づいて前記道案内情報を生成する段階を含むことができる。

本発明は、車椅子が道路又は人道での自由な移動のために必要な情報をクローリングして、道路情報が反映されたデータベースを生成し、前記生成したデータベースに基づいてナビゲーションサービスを提供することによって、障害者が安全に移動することができるという利点がある。

本発明の一実施例に係る障害者用ナビゲーションサービス提供システムの構成を示すブロック図である。 本発明の一実施例に係る障害者用ナビゲーションサービス提供システムを用いたサービス提供方法を示すフローチャートである。 本発明の図２に係る障害者用ナビゲーションサービス提供システムを用いたサービス提供方法のＰＯＩデータの収集過程を示すフローチャートである。 本発明の一実施例に係るイメージ分析の結果である。 本発明の一実施例に係る障害者にとって便宜なＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報が表示されたナビゲーション地図である。

以下、添付された図面を参照として、本発明に係る障害者用ナビゲーションサービス提供システム及び方法の好ましい実施例を詳細に説明する。

本明細書において、ある部分がある構成要素を「含む」という表現は、他の構成要素を排除するものではなく、他の構成要素をさらに含むことができるということを意味する。

また、「・・・部」、「・・・機」、「・・・モジュール」等の用語は、少なくとも一つの機能や動作を処理する単位を意味し、これらは、ハードウェア或いはソフトウェア又は両方の結合に区分できる。

図１は、本発明に係る障害者用ナビゲーションサービス提供システムの構成を示すブロック図であり、図２は、本発明に係る障害者用ナビゲーションサービス提供システムを用いたサービス提供方法を示すフローチャートであり、図３は、図２に係る障害者用ナビゲーションサービス提供システムを用いたサービス提供方法のＰＯＩデータの収集過程を示すフローチャートである。

図１乃至図３を参照して説明すると、本発明に係るサービス提供システムは、ナビゲーション１００と、サービスサーバー２００と、ＰＯＩ管理サーバー３００と、クローリング部４００とを含んで構成される。

前記ナビゲーション１００は、無線ネットワークを通じてサービスサーバー２００と接
続し、ＧＰＳ信号を用いて地図上に位置情報が表示されるようにし、使用者が入力する任意の目的地情報を前記サービスサーバー２００へ送信すると、前記サービスサーバー２００から前記目的地に移動するための道案内情報と障害者にとって便宜なＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報とが含まれたナビゲーション地図情報を受信して表示する構成であって、ナビゲーション１ １１０、ナビゲーション２ １２０・・ナビゲーションｎ １３０等の複数個のナビゲーションを有することができる。

また、前記ナビゲーション１００は、前記ナビゲーション地図情報によって移動する間、ＧＰＳ信号に基づいてナビゲーション１００の移動情報を前記サービスサーバー２００へ送信する。

即ち、前記ナビゲーション１００による移動情報とサービスサーバー２００から送信された道案内情報との間の案内誤謬、経路離脱、障害物にとって便宜なＰＯＩ位置の不一致情報等を検出し、前記サービスサーバー２００へ送信する。

前記サービスサーバー２００は、ナビゲーション１００で要請される目的地への道案内情報を受信すると、前記目的地に移動するための道案内情報を地図のデータベース（図示せず）で検索する。

また、前記サービスサーバー２００は、ネットワークを通じて連結されたＰＯＩ管理サーバー３００から提供される障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を受信して、前記検索した道案内情報と併合してナビゲーション地図情報を生成し、前記生成したナビゲーション地図情報をナビゲーション１００へ送信する。一実施例としては、サービスサーバー２００は、ＰＯＩ管理サーバー３００から受信される障害者にとって便宜なＰＯＩ情報に基づいて、道案内情報を生成することができる。例えば、サービスサーバー２００は、階段又は高い段差のある道については迂回できるように道案内情報を生成することができる。または、サービスサーバー２００は、障害者用トイレ、障害者用エレベータのある施設を中心に最適化された道案内情報を生成することができる。或いは、サービスサーバー２００は、点字ブロックを中心に道案内情報を生成することができる。

前記ナビゲーション地図情報は、車椅子が移動できるように、歩道、横断歩道の情報と共に、陸橋及び地下道を渡るためのエレベータ位置情報、車椅子の昇／下降リフトの位置情報等を含む任意のフォーマットで提供される地図情報上に移動経路と共に表示される。図５は、一実施例に係るナビゲーション地図情報を示す。図５を参照すると、障害者が移動することができる道（例えば、車椅子が移動することができる歩道）をピン（Ｐｉｎ）として表示させることができる。

また、前記ナビゲーション地図情報は、境界石の高さ情報を用いて、車椅子の移動が可能な境界石の段差が低いところを含む移動経路として提供される。

さらに、前記ナビゲーション地図情報は、２Ｄイメージ又は３Ｄイメージの地図情報として送信することができ、緯度及び経度情報を含むものとして提供することができる。

また、前記サービスサーバー２００は、ナビゲーション１００から送信される移動情報を受信し、ＰＯＩ管理サーバー３００へ送信する。

前記ＰＯＩ管理サーバー３００は、クローリング部４００から収集された障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を分析し、予め格納された道路情報とマッチした障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報を生成する。

また、前記ＰＯＩ管理サーバー３００は、前記生成した障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報をネットワークを通じて接続されたサービスサーバー２００に提供し、前記サービスサーバー２００から送信されるナビゲーション１００の移動情報を分析して誤謬情報が検索されると、前記検索された誤謬情報を障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報に反映して周期的にアップデートさせて管理する。

即ち、前記ＰＯＩ管理サーバー３００は、ナビゲーション１００による移動情報とサービスサーバー２００から送信された道案内情報との間の案内誤謬、経路離脱、障害物にとって便宜なＰＯＩの位置誤謬情報等を検出し、障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報に設定された情報と比較し、比較結果によって障害者にとって便宜なＰＯＩ情報の修正等が行われるように管理する。

前記クローリング部４００は、オンライン又はオフラインを通じて収集されるストリートビュー（または、ロードビュー）のイメージ情報と任意のイメージ情報とを分析して、障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を区分し、前記区分した障害者にとって便宜なＰＯＩ情報をＰＯＩ管理サーバー３００に入力する構成であって、オンライン情報収集部４１０と、オフライン情報収集部４２０とを含む構成とされている。

前記オンライン情報収集部４１０は、ネットワークを通じて連結されている任意のポータルサーバーで提供されるストリートビューのイメージが予め格納されたイメージプロセッシングプログラムを用いて道路の点字ブロック、境界石を分類し、前記分類された点字ブロック及び境界石のイメージから前記点字ブロックの位置情報と境界石の高さ情報とを抽出し、ＰＯＩ管理サーバー３００に提供するように構成されていて、ＯＰＥＮ ＡＰＩ、ＷＥＢ ＣＲＡＷＬＥＲ等を含んでいる。

即ち、点字ブロックは標準化された形状と固有の色相（黄色）を区分して抽出し、境界石は道路の色相、車線、境界石の形状及び道路との段差等を区分して抽出することができる。

一実施例として、任意のポータルサーバーから提供される原本のストリートビューのイメージは、基準距離当たり所定個数のイメージで構成することができ、オンライン情報収集部４１０は、原本のストリートビューのイメージのうち一部のみをクローリングして分析に使用できる。例えば、原本のストリートビューのイメージは、１０メートル当たり６０個のイメージで構成されることができ、オンライン情報収集部４１０は６０個の原本のイメージのうち２０個のみサンプリングしてクローリングすることができる。

一実施例として、オンライン情報収集部４１０は分類モデルを用いて、クローリングされたイメージから点字ブロックが含まれたイメージを分類することができる。分類モデルに対する学習はマシーンラーニングに基づいて行われることができる。例えば、分類モデルに対する学習は点字ブロックが含まれた数多くのイメージを入力に使用することによって行われることができる。一実施例に係る分類モデルとして、テンソルフロー（Ｔｅｎｓｏｒ Ｆｌｏｗ）のようなオープンソースソフトウェアが使用され得るが、これに限定されるべきではない。

図４は、一実施例に係り、複数のイメージをブロック（ｂｌｏｃｋ）、車道（ｒｏａｄ）、及び人道（ｓｉｄｅｗａｌｋ）に分類した結果を示す。例えば、オンライン情報収集部４１０は、クローリングされたストリートビューのイメージを点字ブロック、車道、及び人道のうち一つに分類し、分類した情報をラベリングすることができる。オンライン情報収集部４１０は分類モデルに基づき、現在のストリートビューのイメージが点字ブロックのイメージである確率、車道のイメージである確率、及び人道のイメージである確率を
求め、点字ブロックのイメージである確率が臨界値以上であるストリートビューのイメージを点字ブロックのイメージとして決定できる。

再度図１乃至図３を参照すると、オンライン情報収集部４１０は分類モデルを用いて、クローリングされたイメージに対して段差の高さの差、傾斜路に対する区分、階段に対する区分等のようなイメージ分類作業をさらに行うことができる。更なるイメージ分類作業は、点字ブロックが含まれたイメージに分類されたイメージに限って行うことができるが、これに限定されるべきではない。

一実施例として、オンライン情報収集部４１０は、クローリングされたイメージの各々に対する緯度及び経度に対する情報を決定するために、ポータルサーバーから提供される原本のストリートビューのイメージに対する緯度及び経度情報を補正することができる。オンライン情報収集部４１０は、前記任意のポータルサーバーで提供する緯度及び経度情報と前記基準個数のイメージのうち現在のイメージの順番とに基づいて、前記現在のイメージの緯度及び経度情報を決定することができる。例えば、原本のストリートビューのイメージが基準距離当たり所定個数のイメージで構成されており、基準距離別に割り当てられたイメージを一つのフレームであるという場合には、一つのフレーム別に提供される緯度及び経度情報に対して補正を行い、フレーム内の任意のイメージに対する緯度及び経度情報を提供することができる。

例えば、オンライン情報収集部４１０は、各フレーム別にクローリングされたイメージが２０個である場合、ｎ番目フレームの第１緯度及び経度情報と、ｎ＋１番目フレームに対する第２緯度及び経度情報に基づき、ｎ番目フレームに含まれた第一のイメージ（即ち、２０個のイメージのうち第一のイメージ）の緯度及び経度情報を第２緯度及び経度情報と第１緯度及び経度情報との差の１／２０に基づいて補正することができる。

オンライン情報収集部４１０は、抽出された障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を周辺の建物のＰＯＩ情報と共にＰＯＩ管理サーバー３００へ送信することができる。

オフライン情報収集部４２０は、カメラ（例えば、３６０度アクションカム）等の撮影手段と、ＧＰＳ信号を用いた現在の位置情報と前記撮影手段で撮影したイメージ情報とを無線ネットワークを用いてＰＯＩ管理サーバー３００へ送信する構成であって、任意のＰＯＩ、即ち、特定の建物、陸橋、地下道、公衆トイレ、地下鉄駅等で撮影した建物の傾斜路入口、トイレ入口、エレベータ等を撮影したイメージから障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を抽出し、前記抽出した障害者にとって便宜なＰＯＩ情報の位置情報と共にＰＯＩ管理サーバー３００に提供する。

一実施例として、オフライン情報収集部４２０は、ポータルサーバーでストリートビューが提供されない場所に対する障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を生成するために用いることができる。例えば、車が通りにくく、人のみが通れる細い道の場合、ストリートビューが提供されないこともあるため、オフライン情報収集部４２０は、カメラで獲得したイメージ及び／又は人が直接獲得した障害者にとって便宜なＰＯＩ情報をクラウドサーバー（又は、ＰＯＩ管理サーバー３００）に送信することができる。一実施例として、オフライン情報収集部４２０からクラウドサーバーへ送信される障害者にとって便宜なＰＯＩは、ポータルサーバーにも提供してもよく、これにより、ポータルサーバーは、これに基づいてさらに広範囲で正確なＰＯＩデータを確保することができるようになる。

前記障害者にとって便宜なＰＯＩ情報は、道路上の点字ブロック、境界石の高さ、建物の傾斜路入口、トイレ、エレベータ情報等を含むが、これらに限定されるべきではなく、多様な障害者の便宜施設がＰＯＩ情報として用いることができる。

一実施例として、オフライン情報収集部４２０によって収集されるイメージ情報又は障害者にとって便宜なＰＯＩ情報は、オンライン情報収集部４１０でクローリングされたイメージと連動し、ＰＯＩ管理サーバー３００に提供することができる。例えば、原本のストリートビューのイメージにオフライン情報収集部４２０から収集されるイメージを併合して、ＰＯＩ管理サーバー３００に送信することができる。

次に、本発明に係る障害者用ナビゲーションサービス提供システムのサービス提供方法について説明する。

ＰＯＩ管理サーバー３００が前記クローリング部４００を通じて収集する障害者にとって便宜なＰＯＩ情報をデータベースに格納する（Ｓ１００）。

前記Ｓ１００の段階は、クローリング部４００がＯＰＥＮ ＡＰＩ、ＷＥＢ ＣＲＡＷＬＥＲ等からなるオンライン情報収集部４１０を用いて、ネットワークを通じて連結された任意のポータルサーバーから提供されるストリートビューのイメージを収集し、前記予め格納されたイメージプロセッシングプログラムを用いて、道路の点字ブロック、境界石を分類し、前記分類された点字ブロック及び境界石のイメージから前記点字ブロックの位置情報と、境界石の高さ情報とを抽出し、抽出した障害者にとって便宜なＰＯＩ情報と位置情報とをデータベースに格納する（Ｓ１１０）。

また、前記Ｓ１００の段階で、前記クローリング部４００は、オフライン情報収集部４２０を用いて、オフライン上で特定の建物、陸橋、地下道、公衆トイレ、地下鉄駅等で撮影された建物の傾斜路入口、トイレ入口、エレベータ入口等を撮影したイメージから、イメージプロセッシングプログラムを通じて障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を抽出し、前記抽出した障害者にとって便宜なＰＯＩ情報の位置情報を前記データベースに格納する（Ｓ１２０）。

さらに、前記Ｓ１００の段階で、前記クローリング部４００は分類モデルを用いて、前記任意のポータルサーバーから提供される前記ストリートビューのイメージから点字ブロックが含まれるイメージを分類することができる。分類モデルに対する学習はマシーンラーニングに基づいて行うことができる。例えば、分類モデルに対する学習は点字ブロックが含まれた数多くのイメージを入力に使用することによって行うことができる。一実施例に係る分類モデルとして、テンソルフロー（Ｔｅｎｓｏｒ Ｆｌｏｗ）のようなオープンソースソフトウェアが使用され得るが、これに限定されるべきではない。

また、前記Ｓ１００の段階で、前記クローリング部４００は、クローリングされたイメージの各々に対する緯度及び経度に対する情報を決定するために、ポータルサーバーから提供される原本のストリートビューのイメージに対する緯度及び経度情報を補正することができる。クローリング部４００は、前記任意のポータルサーバーで提供する緯度及び経度情報と、前記基準個数のイメージのうち現在のイメージの順番とに基づき、前記現在のイメージの緯度及び経度情報を求めることができる。例えば、原本のストリートビューのイメージは、基準距離当たり所定個数のイメージで構成されており、基準距離別に割り当てられたイメージが一つのフレームであるという場合、一つのフレーム別に提供される緯度及び経度情報に対して補正を行い、フレーム内の任意のイメージに対する緯度及び経度情報を提供することができる。

例えば、クローリング部４００は、各フレーム別にクローリングされたイメージが２０個である場合、ｎ番目フレームの第１緯度及び経度情報と、ｎ＋１番目フレームに対する第２緯度及び経度情報とに基づき、ｎ番目フレームに含まれる第一のイメージ（即ち、２
０個のイメージのうち第一のイメージ）の緯度及び経度情報を、第２緯度及び経度情報と第１緯度及び経度情報との差の１／２０に基づいて補正することができる。

前記Ｓ１００の段階を行った後、ＰＯＩ管理サーバー３００は、前記Ｓ１００の段階で格納されたデータベースに前記障害者にとって便宜なＰＯＩ情報と道路情報とを反映させてアップデートし、前記アップデートした情報を用いて障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報を生成する（Ｓ２００）。

前記Ｓ２００の段階で生成された障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報はサービスサーバー２００に提供され、前記サービスサーバー２００は、ナビゲーションサービスの要請を検出する（Ｓ３００）。

前記Ｓ３００の段階で、任意のナビゲーション１００が前記サービスサーバー２００に接続してナビゲーション地図情報の提供を要請すると、前記サービスサーバー２００は前記ナビゲーション１００で入力される目的地に移動するための道案内情報を予め格納された地図情報から検索し、前記検索した道案内情報とＰＯＩ管理サーバー３００で提供する障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報とが含まれたナビゲーション地図情報を生成して、前記ナビゲーション１００へ送信する（Ｓ４００）。

一実施例として、サービスサーバー２００はＰＯＩ管理サーバー３００から受信される障害者にとって便宜なＰＯＩ情報に基づいて道案内情報を生成することができる。例えば、サービスサーバー２００は階段又は高い段差のある道は迂回できるように道案内情報を生成することができる。または、サービスサーバー２００は、障害者用トイレ、障害者用エレベータのある施設を中心に最適化された道案内情報を生成することができる。或いは、サービスサーバー２００は、点字ブロックを中心に道案内情報を生成することができる。

前記Ｓ４００の段階を行った後、前記サービスサーバー２００はナビゲーションサービスを提供する間に、ナビゲーション１００に送信される移動情報を受信し、前記受信したナビゲーション１００の移動情報をＰＯＩ管理サーバー３００へ送信し、前記ＰＯＩ管理サーバー３００は前記ナビゲーション１００の移動情報を分析する（Ｓ５００）。

前記Ｓ５００の段階で、前記ナビゲーション１００の移動情報から案内誤謬、 経路離
脱、障害物にとって便宜なＰＯＩの位置不一致等を含む多様な誤謬情報を検索すると、前記ＰＯＩ管理サーバー３００は前記検索された誤謬情報を分析し、障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報に反映する（Ｓ６００）。

したがって、車椅子が道路又は人道での自由な移動のために必要な情報をクローリングして、該当道路情報が反映されたナビゲーションサービスを提供することによって、障害者が特定の目的地まで安全に移動することができるようになる。

上記の内容は、本発明の好ましい実施例を一例として説明したが、当該技術分野における当業者であれば、特許請求の範囲に記載された本発明の思想及び領域から外れない範囲内で、本発明を多様に修正及び変更させることができるということを理解できる。

また、本発明の特許請求の範囲に記載された図面符号は、説明の明瞭のために便宜上記載したものであるだけで、これらに限定されるべきではなく、実施例を説明する過程で図面に示した線の厚みや構成要素の大きさ等は、説明の明瞭性と便宜上、誇張して図示されていることもあり、前述した用語は、本発明での機能を考慮して定義された用語であって、これは、使用者、運用者の意図又は慣例に応じて変わることもあるため、このような用
語に対する解釈は、本明細書全般にわたる内容に基づいて行われなければならない。

Claims (7)

1. サービスサーバー２００から任意の目的地に移動するための道案内情報と、道路上の点字ブロック、境界石の高さ、建物の傾斜路入口、トイレ又はエレベータ情報の少なくとも一つ以上を含む障害者にとって便宜なＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報とが含まれたナビゲーション地図情報を受信して表示し、ＧＰＳ信号に基づく移動情報を前記サービスサーバー２００へ送信するナビゲーション１００と、
   前記目的地に移動するために検索した道案内情報と、ＰＯＩ管理サーバー３００から提供される障害者にとって便宜なＰＯＩ情報とが含まれるナビゲーション地図情報を前記ナビゲーション１００に送信し、前記ナビゲーション１００から送信される移動情報をＰＯＩ管理サーバー３００へ送信するサービスサーバー２００と、
   クローリング部４００から収集される障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を分析して道路情報にマッチする障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報を生成し、前記生成した障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報を前記サービスサーバー２００に提供し、前記サービスサーバー２００から送信されるナビゲーション１００の移動情報を分析して検索される誤謬情報が前記ナビゲーション地図情報に反映されるように管理するＰＯＩ管理サーバー３００と、
   オンラインとオフラインとを通じて収集される障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を前記ＰＯＩ管理サーバー３００に入力するクローリング部４００とを含む障害者用ナビゲーションサービス提供システムであって、
   前記クローリング部４００は、ネットワークを通じて連結された任意のポータルサーバーから提供されるストリートビューのイメージを分析して、道路の点字ブロックの位置情報と境界石の高さ情報とを抽出し、前記ＰＯＩ管理サーバー３００に提供するオンライン情報収集部４１０と、
   任意のＰＯＩで撮影されたイメージから建物の傾斜路入口、トイレ又はエレベータ情報を抽出して前記ＰＯＩ管理サーバー３００に提供するオフライン情報収集部４２０とを含む、障害者用ナビゲーションサービス提供システム。
2. 前記オンライン情報収集部４１０は、分類モデルを用いて、前記任意のポータルサーバーから提供される前記ストリートビューのイメージから点字ブロックが含まれるイメージを分類する請求項１に記載の障害者用ナビゲーションサービス提供システム。
3. 前記任意のポータルサーバーから提供される前記ストリートビューのイメージは、基準距離当たり基準個数のイメージで構成され、
   前記オンライン情報収集部４１０は、前記任意のポータルサーバーから提供される緯度及び経度情報と、前記基準個数のイメージのうち現在のイメージの順番とに基づいて、前記現在のイメージの緯度及び経度情報を決定する請求項１に記載の障害者用ナビゲーションサービス提供システム。
4. ａ）ＰＯＩ管理サーバー３００がクローリング部４００から収集される障害者にとって便宜なＰＯＩ情報を分析して道路情報にマッチする障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報を生成する段階と、
   ｂ）任意のナビゲーション１００がサービスサーバー２００に接続してナビゲーション地図情報の提供を要請すると、前記サービスサーバー２００は、目的地に移動するために検索した道案内情報と、ＰＯＩ管理サーバー３００から提供される障害者にとって便宜なＰＯＩ地図情報とが含まれるナビゲーション地図情報を生成して前記ナビゲーション１００へ送信する段階と、
   ｃ）前記サービスサーバー２００がナビゲーション１００の移動情報を受信すると、前記受信したナビゲーション１００の移動情報を前記ＰＯＩ管理サーバー３００へ送信し、前記ＰＯＩ管理サーバー３００は、前記ナビゲーション１００の移動情報を分析して誤謬情報を検索し、前記検索した誤謬情報を障害者ＰＯＩ地図情報に反映する段階とを含む障害者用ナビゲーションサービス提供方法であって、
   前記ａ）段階のクローリング部４００は、ネットワークを通じて任意のポータルサーバーと接続し、前記ポータルサーバーから提供されるストリートビューのイメージを分析し、道路の点字ブロックの位置情報と境界石の高さ情報とを抽出する段階と、
   任意のＰＯＩで撮影されたイメージを分析して建物の傾斜路入口、トイレ又はエレベータ情報を抽出する段階とを含む、障害者用ナビゲーションサービス提供方法。
5. 前記ａ）段階のクローリング部４００は、分類モデルを用いて、前記任意のポータルサーバーから提供される前記ストリートビューのイメージから点字ブロックが含まれるイメージを分類する段階を含む請求項４に記載の障害者用ナビゲーションサービス提供方法。
6. 前記任意のポータルサーバーから提供される前記ストリートビューのイメージは、基準距離当たり基準個数のイメージで構成され、
   前記ａ）段階のクローリング部４００は、前記任意のポータルサーバーから提供される緯度及び経度情報と、前記基準個数のイメージのうち現在のイメージの順番とに基づいて前記現在のイメージの緯度及び経度情報を決定する段階を含む請求項４に記載の障害者用ナビゲーションサービス提供方法。
7. 前記ｂ）段階のサービスサーバー２００は、前記ＰＯＩ管理サーバー３００から送信される前記障害者にとって便宜なＰＯＩ情報に基づいて前記道案内情報を生成する段階を含む請求項４に記載の障害者用ナビゲーションサービス提供方法。