JP6815971B2 - 作業管理システム - Google Patents

Description

本発明は、作業管理システムに関する。

従来、農業機械で作業を行ったことを評価するシステムとして特許文献１が知られている。特許文献１の農作業評価システムは、農業機械で行った農作業の農作業データを取得する第１取得部と、第１取得部で取得した農作業データに基づいて、農作業のスコアを圃場毎に算出する評価演算部と、評価演算部で演算したスコア及び／又はスコアに対応して設定された農作業に関する評価を表示する表示部とを備えている。

特開２０１７−１２９９３９号公報

特許文献１の農作業評価システムでは、農作業のスコアが表示されるため、農業機械を運転する作業者の評価をすることができる優れたシステムである。特許文献１においては、農業機械全体の評価を行うことができるものの、車両に対して装着される作業装置については考慮されておらず、作業装置毎の作業（稼働）についての評価をすることができないのが実情である。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、車体に設けられた作業装置の作業について簡単に評価することができる作業管理システムを提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業管理システムは、車体に着脱自在に設けられた作業装置に取付け可能で、且つ当該作業装置に関する装置情報を送信可能な通信装置と、前記車体に設けられ、且つ前記通信装置から送信された装置情報を受信可能な受信装置と、前記受信装置が受信した装置情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した装置情報に基づいて前記作業装置の作業を評価する評価部と、前記評価部の評価を送信する送信部とを有する管理装置と、を備えている。

作業管理システムは、前記送信部から送信された評価に基づいて、少なくとも前記車体及び作業装置のいずれかの制御の変更を行う制御装置を備えている。
前記管理装置は、前記作業装置における作業計画を記憶する記憶部を備え、前記評価部は、前記記憶部に記憶された作業計画と前記装置情報とに基づいて、前記作業装置の評価を行う。

作業管理システムは、前記送信部から送信された評価を表示する作業表示装置を備えている。
前記制御装置は、前記評価部の評価に基づいて制御を行う第１制御部と、前記車体又は前記作業装置を操縦する操縦装置の操縦に基づいて制御を行う第２制御部とを備えている。

本発明によれば、車体に設けられた作業装置の作業について簡単に評価することができる。

作業管理システムを示す図である。 ガイダンス画面Ｍ１の一例を示す図である。 表示制御部における制御の流れを示す図である。 計画設定画面Ｍ２０の一例を示す図である。 評価部による評価の流れを示した図である。 トラクタに薬剤散布装置を連結した全体図である。 田植機の全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、作業管理システムを示している。作業管理システムでは、作業機（作業装置）の作業を管理することが可能なシステムである。作業機は、トラクタ、コンバイン、田植機、移植機等の農業機械、建設機械である。作業装置が設けられたトラクタ、作業装置が設けられた田植機等も作業機に含まれる。

まず、作業装置２が取り付けられたトラクタ１を例にとり作業機について説明する。
図６に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は、複数のフレームを組み合わせることで構成されていて、車輪型又はクローラ型の走行装置を支持している。車体３は、走行装置によって走行することが可能である。原動機４は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。原動機４は、内燃機関と電動モータとの両方を有するハイブリッド型であってもよい。原動機４の駆動によって走行装置、作業装置２を作動させることができる。

また、変速装置５は、走行装置の変速ができると共に、車体３の前進、後進の切り替えを行うことができる。車体３の前進又は後進の切換は、運転席６の周囲に設けられたレバー（シャトルレバーという）によって行うことができる。
また、車体３には、運転席６を囲むキャビン７が設けられている。また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、薬剤を散布する薬剤散布装置、種を撒く播種装置、収穫を行う収穫装置等である。この実施形態では、作業装置２は、ブームスプレーヤ等の薬剤散布装置である。薬剤散布装置は、薬剤を貯留するタンク２ａと、タンク２ａの薬剤を散布する複数のノズル２ｂと、タンク２ａを保持するフレーム２ｃとを有している。複数のノズル２ｂは、それぞれフレーム２ｃの後部から左又は右に突出する支持部材に所定の間隔をあけて取付けられている。フレーム２ｃは、縦部材及び横部材を組み合わせることで枠状に形成されている。また、薬剤散布装置には、タンク２ａ内の薬剤をノズル２ｃに供給するポンプを有しており、ポンプ等を駆動することによって農薬等の薬剤を散布することができる。

図１に示すように、作業管理システムは、通信装置５０を備えている。通信装置５０は、作業装置２に関する装置情報をブロードキャスト信号であるビーコンで外部に出力する装置である。通信装置５０は、作業装置２に取付けられている。通信装置５０は、アクティブ型の無線タグ、即ち、アクティブ型のＲＦＩＤタグである。なお、通信装置５０は、ビーコンを出力する装置であればよく、アクティブ型のＲＦＩＤタグに限定されない。通信装置５０は、記憶部５０Ａと、出力部５０Ｂとを有している。記憶部５０Ａは、例えば、不揮発性のメモリ等で構成され、装置情報として作業装置２を識別する識別情報を記憶している。識別情報とは、作業装置２を特定、即ち、識別するための情報であって、作業装置２の機種、型番、型式を示す情報等である。識別情報は、作業装置２を識別するための情報であれば何でもよく、作業装置２毎に個別に割り当てられたユニークな番号（シリアル番号）であってもよい。この実施形態では、装置情報として、識別情報の他に、作業装置２の作業幅が含まれている。上述した装置情報は一例であり限定されない、例えば、作業装置２が稼働した場合の稼働情報を装置情報として含んでいてもよい。

出力部５０Ｂは、ビーコンを出力する通信モジュールであって、記憶部５０Ａに記憶された識別情報及び作業幅を含むビーコンを所定の間隔、例えば、数秒間隔で外部に出力する。
図１に示すように、トラクタ１は、複数の機器１０が搭載されている。この機器１０は、トラクタ１に搭載された機器であって、例えば、検出装置１０ａ、スイッチ装置１０ｂ、表示装置１０ｃ、制御装置１０ｄ、通信装置１０ｅである。検出装置１０ａは、トラクタ１の作動状態を検出する装置であって、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、エンジン回転センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ等である。スイッチ装置１０ｂは、切換を行う装置であって、イグニッションスイッチ、駐車ブレーキスイッチ、ＰＴＯスイッチ等である。この実施形態では、検出装置１０ａは、作業機の位置を検出する位置検出装置１０ａ１を含んでいる。位置検出装置１０ａ１は、衛星測位システム（Global Positioning System，Galileo、GLONASSなど）を用いて位置（緯度、経度）を検出する。即ち、位置検出装置１０ａ１は、測位衛星１５から送信される衛星信号（電波）を受信し、受信した衛星信号に基づいて位置を算出する。位置検出装置１０ａ１は、車体３又は作業装置２に取付けられている。なお、位置検出装置１０ａ１は、衛星測位システムを用いて位置を算出する装置であれば何でもよく、位置を算出する方法は限定されない。

表示装置１０ｃは、トラクタ１に関する様々な事項を表示する装置であって、液晶等で構成された液晶型表示装置である。制御装置１０ｄは、トラクタ１を制御する装置であって、ＣＰＵ等である。制御装置１０ｄには、操縦装置１８が接続されている。操縦装置１８は、運転席６の近傍に設けられていて、走行操縦装置と作業操縦装置とを含んでいる。走行操縦装置は、アクセルペダル、シフトレバー、ステアリング等である。また、作業操縦装置は、連結部８の昇降の高さを操縦する昇降レバー、連結部８の高さを制限する高さ制限ダイヤル、連結部８の下降の速度を制限する下降速度制限ダイヤル、車体２の耕深を調整する耕深調整ダイヤル等である。

例えば、検出装置１０ａが検出した検出値［例えば、アクセルペダルの操作量、シフトレバーの操作時のシフトレバー位置（変速段）、原動機回転数、変速段、油温、クランク位置、カム位置等］が制御装置１０ｄに入力される。なお、複数の機器１０は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙなどの車載ネットワークＮ１で接続されている。車載ネットワークＮ１には、検出装置１０ａで検出された検出信号、スイッチ装置の切換を示すスイッチ信号、制御装置の制御によってトラクタ２の稼働する稼働部（例えば、エンジン、電磁弁、ポンプ等）を動作させるための指令信号（制御信号）等が出力される。

制御装置１０ｄは、アクセルペダルの操作量に基づいて原動機４が所定の回転数にするなどの原動機制御を行ったり、シフトレバー位置に基づいて変速装置４の変速段を変更するなどの変速制御を行う。制御装置１０は、昇降レバー、高さ制限ダイヤル、下降速度制限ダイヤルの操縦に応じて連結部８の昇降を昇降する昇降制御を行う。
通信装置１０ｅは、外部の機器と無線通信を行うことが可能な装置である。通信装置１０ｅは、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）等により無線通信を行う通信モジュール、携帯電話通信網により無線通信を行う通信モジュール、データ通信網により無線通信を行う通信モジュールである。

作業管理システムは、受信装置１６を備えている。受信装置１６は、通信装置５０から出力されたビーコンを受信する装置である。受信装置１６は、車体３に設けられている。受信装置１６は、受信部１６Ａと、出力部１６Ｂとを有している。受信部１６Ａは、ビーコンを受信する通信モジュールであって、ビーコンを所定の間隔で受信する。出力部１６Ｂは、受信部１６Ａが受信したビーコンに含まれる装置情報を、車載ネットワークＮ１に出力する。この実施形態では、受信装置１６は、少なくとも作業機の位置に関する位置情報を表示可能な作業表示装置１０ｃ１に一体化されている。

次に、受信装置１６を有する作業表示装置１０ｃ１について説明する
作業表示装置１０ｃ１は、エンジン回転数等を表示するメータパネル等の表示装置と別の装置であって、運転席６の近傍に設けられている。作業表示装置１０ｃ１は、例えば、位置検出装置１０ａ１で検出された位置（緯度、経度）を位置情報として表示したり、位置検出装置１０ａ１で検出された位置（緯度、経度）を補正した位置等を位置情報として表示する。

作業表示装置１０ｃ１は、表示部３１と、表示制御部３２と、記憶部３３とを有している。表示部３１は、液晶パネル等で構成されていて、様々な画面を表示する。表示部３１は、所定の画面において、少なくとも作業場を示すフィールド４０を表示可能である。表示制御部３２は、例えば、作業表示装置１０ｃ１に設けられた電気、電子部品、プログラム等で構成され、表示部３１を制御する。記憶部３３は、不揮発性のメモリ等から構成されていて、様々なデータ（情報）を記憶する。

図２は、表示部３１に表示されたガイダンス画面Ｍ１の一例を示している。
ガイダンス画面Ｍ１には、圃場等のフィールド４０が示されている。即ち、ガイダンス画面Ｍ１には、縦方向に延び且つ、幅方向に所定の間隔で複数並ぶ第１ラインＬ１と、横方向に延び且つ、縦方向に所定の間隔で複数並ぶ第２ラインＬ２とが示されていて、複数の第１ラインＬ１と、複数の第２ラインＬ２とでフィールド４０の範囲が設定されている。言い換えれば、ガイダンス画面Ｍ１には、メッシュ状のフィールド４０が示されている。フィールド４０には、位置（緯度、経度）が割り当てられている。

ガイダンス画面Ｍ１には、複数のアイコン部４１が示されている。複数のアイコン部４１は、第１アイコン部４１ａと、第２アイコン部４１ｂと、第３アイコン部４１ｃと、第４アイコン部４１ｄを含む。
第１アイコン部４１ａ及び第２アイコン部４１ｂは、ポイントを作成することを指令するアイコンである。第１アイコン部４１ａを選択すると、第１ポイントを示す第１ポイント図形Ａがフィールド４０に示される。第２アイコン部４１ｂを選択すると、第２ポイントを示す第２ポイント図形Ｂがフィールド４０に示される。

第３アイコン部４１ｃは、複数のポイントを通る直線状の第１ラインＬ１の作成を指令するアイコンである。例えば、第１ポイント図形Ａと、第２ポイント図形Ｂとを示している状態で、第３アイコン部４１ｃを選択すると、第１ポイントと第２ポイントとを通る直線状の第１ラインＬ１が作成される。
第４アイコン部４１ｄは、複数のポイントを通る曲線状の第１ラインＬ１の作成を指令するアイコンである。例えば、第１ポイント図形Ａと、第２ポイント図形Ｂとを示している状態で、第４アイコン部４１ｄを選択すると、第１ポイントと第２ポイントとを通り、且つ、第１ポイント図形Ａから第２ポイント図形Ｂまでの中間位置を通る曲線状の第１ラインＬ１が作成される。

ガイダンス画面Ｍ１のフィールド４０上には、機械表示部４２が表示される。機械表示部４２は、作業機を示す図形等である。フィールド４０上における機械表示部４２と重なる位置又は周囲には、描写開始点Ｐ１が設定されている。機械表示部４２は、トラクタ１（車体３）を示す図形Ｄ１と、作業装置２を示す図形Ｄ２とを含んでいる。この実施形態では、図形Ｄ１が三角形であり、図形Ｄ２が四角形であるが図形Ｄ１、Ｄ２の形状は限定されない。

また、フィールド４０には、トラクタ１（作業装置２）の位置、即ち、少なくともトラクタ１（作業装置２）が走行した位置の軌跡（走行軌跡）Ｗ１が示される。言い換えれば、トラクタ１（作業装置２）が移動した場合、走行に伴ってフィールド４０がスクロールし、スクロール時に描写開始点Ｐ１を基準に所定範囲が他の部分と異なる色に着色される。フィールド４０において、着色された部分が軌跡Ｗ１である、
表示制御部３２は、少なくともガイダンス画面Ｍ１の表示（描写）を制御可能である。例えば、表示装置３２は、上述したように、第１ラインＬ１及び第２ラインＬ２の表示、フィールド４０のスクロール、アイコン部４１の表示、位置の軌跡Ｗ１の表示等を制御する。

図３は、表示制御部３２における制御の流れを示す図である。図３に基づいて、表示制御部３２の制御について説明する。
表示制御部３２は、第１ラインＬ１を表示するに際して、ガイダンス画面Ｍ１における第１ラインＬ１の離間距離を決定する（Ｓ２：距離設定処理）。距離設定処理Ｓ２は、通信装置５０が送信した装置情報に含まれる作業幅に基づいて行う。例えば、受信装置１６が装置情報を受信すると、装置情報に含まれる作業幅を抽出し、少なくとも作業幅を離間距離に決定する。なお、作業表示装置１０ｃ１において、オーバラップ幅が入力された場合は、表示制御部３２は、作業幅からオーバラップ幅を減算することで、隣接する第１ラインＬ１の離間距離を決定する。

また、第１アイコン部４１ａ及び第２アイコン部４１ｂが選択される（Ｓ３、Ｙｅｓ）と、表示制御部３２は、第１ポイント及び第２ポイントの図形Ａ、Ｂを表示する（Ｓ４）。なお、第１アイコン部４１ａ及び第２アイコン部４１ｂの選択時には、位置検出装置１０ａ１で検出された位置（セット位置）が作業表示装置１０ｃ１の記憶部３３に記憶される。また、フィールド４０において、第１ポイント及び第２ポイントに対応する位置がセット位置として設定される。即ち、フィールド４０上にセット位置を基準とした位置（緯度、経度）が割り当てられる。

また、第３アイコン部４１ｃが選択されると（Ｓ５、Ｙｅｓ）、表示制御部３２は、第１ポイント及び第２ポイントを通る直線上の複数の第１ラインＬ１をフィールド４０に描写する（Ｓ６）。一方、第４アイコン部４１ｄが選択されると（Ｓ７、Ｙｅｓ）、表示制御部３２は、第１ポイント及び第２ポイントを通る曲線状の複数の第１ラインＬ１をフィールド４０に描写する（Ｓ８）。なお、表示制御部３２は、第１ラインＬ１を幅方向に複数描写する際には、隣接する第１ラインＬ１同士の距離を、距離設定処理Ｓ２で決定した離間距離にする。

さて、図３に示すように、トラクタ１（作業装置２）が作業場を走行し、位置検出装置１０ａ１で検出された位置（検出位置）が変更されると（Ｓ１２、Ｙｅｓ）、表示制御部３２は、フィールド４０の第２ラインＬ２を縦方向にスクロールし、フィールド４０の第１ラインＬ１を検出位置の変化に応じて、横方向にスクロールすることで当該第１ラインＬ１の描写の位置を変更する（Ｓ１３）。

また、表示制御部３２は、スクロールの動作と略同時に描写開始点Ｐ１からスクロールした方向のフィールド４０の色を他の部分とは異なる色に着色することで、走行軌跡Ｗ１を表示する（Ｓ１４）。表示制御部３２は、例えば、フィールド４０において、作業装置２を示す図形Ｄ２から後方に対応する部分を着色することで走行軌跡Ｗ１を描写する。
したがって、作業表示装置１０ｃ１によれば、位置検出装置１０ｃ１で検出した位置、即ち、走行軌跡Ｗ１を表示することができると共に、受信装置１６を有しているため、通信装置５０から送信された装置情報を受信することができる。

さて、図１に示すように、作業管理システムは、管理装置１５０を備えている。管理装置１５０は、作業機に搭載された機器とは異なるコンピュータであって、例えば、サーバ等である。
管理装置１５０は、受信部１５１と、評価部１５２と、送信部１５３とを有している。受信部１５１、評価部１５２及び送信部１５３は、管理装置１５０に設けられた電気、電子部品、プログラム等で構成されている。

受信部１５１は、受信装置１６が受信した装置情報を受信する。例えば、作業装置２がトラクタ１の車体３に連結されることによって、通信装置５０と受信装置１６とが通信可能な状態になると、受信装置１６は装置情報を受信する。受信装置１６は、不定期又は定期的に装置情報を車載ネットワークＮ１等に出力し、通信装置１０ｅは車載ネットワークＮ１等から取得した装置情報を管理装置１５０に向けて送信する。受信部１５１は、通信装置１０ｅから送信された装置情報を受信する。

評価部１５２は、受信部１５１が受信した装置情報に基づいて作業装置２の作業に関して評価する。例えば、評価部１５２は、作業機、即ち、作業装置２で行う作業の作業計画に基づいて作業装置２の作業の評価を行う。送信部１５３は、評価部１５２の評価を送信する。
作業計画による作業装置２の評価及び評価の送信について、詳しく説明する。

管理装置１５０は、作業計画作成部１５５と、記憶部１５６とを有している。作業計画作成部１５５は、管理装置１５０に設けられた電気、電子部品、プログラム等で構成されている。作業計画作成部１５５は作業計画を作成する。記憶部１５６は不揮発性のメモリ等から構成され少なくとも作業計画を記憶する。作業計画とは、圃場等の作業場で行われる農作業に関する計画である。農作業は、例えば、床土作り、畦塗り、耕耘、田植え、代掻き、溝切り、除草、収穫、播種、施肥、施薬等である。

作業者用コンピュータ１７１又は管理者用コンピュータが管理装置１５０に接続して、作業者用コンピュータ１７１又は管理者用コンピュータ１７２の作業計画作成の要求があると、この要求に応じて作業計画作成部１５５は、図４に示すように、作業計画を立てるための計画設定画面Ｍ２０を作業者用コンピュータ１７１又は管理者用コンピュータ１７２に表示する。作業者用コンピュータ１７１、管理者用コンピュータ１７２は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット等である。

計画設定画面Ｍ２０は、農作業を行う日付を設定する日付設定部１６０と、作業場を設定する作業場設定部１６１と、農作業（農作業の作業項目）を設定する作業設定部１６２と、農作業者を設定する作業者設定部１６３と、作業時間を設定するための時間設定部１６４と、作業装置を設定する機械設定部１６５とを含んでいる。
作業場設定部１６１には、作業場の地図が表示され、地図上に示された作業場を選択することによって、作業を行う予定の作業場を設定することができる。作業設定部１６２は、上述した様々な農作業（床土作り、畦塗り、耕耘、田植え、代掻き、溝切り、除草、収穫、播種、施肥、薬剤の作業項目、即ち、作業項目が選択又は入力可能である。

作業者設定部１６３では、予め管理装置１５０、管理者用コンピュータ１７１、作業者用のコンピュータ１７２等に登録された作業者名（農作業者名）が一覧で表示され、作業を行う作業者名を一覧から選択することによって作業者を決定することができる。また、時間設定部１６４では、農作業を行う時間帯が設定可能である。機械設定部１６５では、作業装置の機種、型番、型式等を入力可能である。

したがって、管理装置１５０に、作業者用コンピュータ１７１又は管理者用コンピュータ１７２を接続することによって、作業計画を作成することができ、作成した作業計画は、記憶部１５６に記憶することができる。
図５は、装置情報及び作業計画に基づく評価部１５２による評価の流れを示した図である。なお、装置情報は、型番等であり、作業場は圃場であるとして説明を進める。

通信装置５０は、所定の間隔で外部に型番を送信する（Ｓ５１）。受信装置１６は、通信装置５０から送信された型番を受信した場合（Ｓ５２、Ｙｅｓ）、受信した型番を、車載ネットワークＮ１等を介して通信装置１０ｅに送信する（Ｓ５３）。通信装置１０ｅは、型番及び位置検出装置１０ｃ１が検出した検出位置を管理装置１５０に送信する（Ｓ５４）。管理装置１５０は、通信装置１０ｅから送信された型番及び検出位置を取得し、型番及び検出位置を記憶部１５６に記憶する（Ｓ５５）。

なお、通信装置１０ｅによる型番及び検出位置は、作業者用コンピュータ１７１を経由して管理装置１５０に送信してもよい。例えば、作業開始時に、作業者用コンピュータ１７１と通信装置１０ｅと接続して、作業者用コンピュータ１７１は、通信装置１０ｅから型番及び検出位置を受信する。作業者用コンピュータ１７１は、型番及び検出位置を受信後に管理装置１５０に受信した型番及び検出位置を送信する。

このように、管理装置１５０は、作業機から送信された作業装置２の型番及び位置を把握することができる。
評価部１５２は、記憶部１５６に記憶された作業計画を参照し、現在の作業計画を抽出する（Ｓ５６）。また、管理装置１５０の記憶部１５６を参照して、現在の時間（時刻、日付等）における作業装置２の型番及び検出位置を抽出する（Ｓ５７）。例えば、評価部１５２は、現在が９月５日である場合、９月５日の作業計画を抽出すると共に、９月５日に管理装置１５０が取得した作業装置２の型番及び検出位置を抽出する。

評価部１５２は、検出位置と圃場の位置とを比較することで、作業機（作業装置２）が作業を行っている圃場を求める（Ｓ５８）。例えば、評価部１５２は、予め管理装置１５０に登録された複数の圃場の中から、検出位置が含まれる圃場を特定することで、作業機（作業装置２）が作業を行っている圃場を求める。以下、説明の便宜上、作業機（作業装置２）が作業を行っている圃場のことを「作業中圃場」といい、作業中圃場で作業を行っている作業機（作業装置２）のことを「作業中機械」という。

評価部１５２は、現在の日付に設定した作業計画の中から、作業中圃場が含まれる作業計画を抽出する（Ｓ５９）。即ち、圃場Ａ、圃場Ｂ、圃場Ｃの作業計画があった場合において、作業中圃場が圃場Ｃである場合、評価部１５２は、圃場Ｃに対応する作業計画を抽出する。以下、説明の便宜上、作業中圃場が含まれる作業計画のことを「現計画」という。

評価部１５２は、現計画で設定された型番を参照し（Ｓ６０）、現計画で設定された型番（計画型番という）と、作業中機械の型番（現型番という）との比較を行う（Ｓ６１）。評価部１５２は、計画型番と現型番とが一致している場合（Ｓ６１、Ｙｅｓ）、作業中機械の作業は良好であると評価する（Ｓ６２）。評価部１５２は、計画型番と現型番とが不一致である場合（Ｓ６１、Ｎｏ）、作業中機械の作業は不良であると評価する（Ｓ６３）。

送信部１５３は、評価部１５２による評価後、当該評価部１５２の評価を作業中機械に送信する（Ｓ６４）。例えば、送信部１５３は、作業中機械の通信装置１０ｅに評価を送信する。
作業中機械の通信装置１０ｅが評価を受信すると、作業中機械の作業表示装置１０ｃ１に評価を表示する。評価が良好である場合、例えば、作業中機械の作業表示装置１０ｃ１に予定通りの作業装置２で作業が行われていますと表示する。一方、評価が不良である場合、作業中機械の作業表示装置１０ｃ１に、例えば、作業計画と異なる作業装置２が装着されていますと表示する。

制御装置１０ｄは、送信部１５３から送信された評価に基づいて、少なくとも車体３及び作業装置３のいずれかの制御の変更を行う。制御装置１０ｄは、評価部１５２の評価に基づいて制御を行う第１制御部１０ｄ１と、操縦装置１８の操縦に基づいて制御を行う第２制御部１０ｄ２とを備えている。第１制御部１０ｄ１及び第２制御部１０ｄ２は、制御装置１０ｄに設けられた電気、電子部品、プログラム等で構成されている。

第１制御部１０ｄ１による制御の有効又は無効は、作業表示装置１０ｃ１等を操作することにより切り換えることが可能である。作業表示装置１０ｃ１は、第１制御部１０ｄ１による制御の有効又は無効にするかを設定する設定画面を表示可能である。設定画面において、第１制御部１０ｄ１の制御が有効に設定された場合は、第１制御部１０ｄ１による制御が有効になる。即ち、第１制御部１０ｄが有効になった場合は評価に基づく制御の変更が可能になる。

また、設定画面において、第１制御部１０ｄ１が無効に設定された場合には、当該第１制御部１０ｄ１による制御が無効になる。第１制御部１０ｄ１が無効になった場合は、第２制御部１０ｄ２による制御が有効になる。第２制御部１０ｄ２の制御が有効になった場合は、作業操縦装置又は走行操縦装置の操縦に応じて、第２制御部１０ｄは、上述したように昇降制御、走行制御等を行い評価による制御の変更は行わない。

次に、第１制御部１０ｄ１が有効になっている場合について、評価に基づく制御について説明する。
第１制御部１０ｄ１は、評価が良好である場合、第１制御部１０ｄ１は、車体３又は作業装置２の制御は変更しない。一方、第１制御部１０ｄ１は、評価が不良である場合、車体３又は作業装置２の制御を変更する。具体的には、制御装置１０ｄは、複数の作業装置２における作業条件、即ち、型番毎に作業条件を記憶しており、作業条件に基づいて車体３又は作業装置２の制御を変更する。作業条件とは、作業装置２毎に決められた条件であって、例えば、作業速度（車速の上限又は下限、車速の推奨速度等）が作業装置２には当該作業装置２に対応する作業速度が作業条件情報として制御装置１０ｄに記憶されている。この他、作業条件は、作業高さ［施肥の散布高さの上限又は下限、薬剤の散布高さの上限又は下限、耕深の深さの上限又は下限］等である。

例えば、作業中機械に装着された作業装置２が車速の上限を決められている場合は、第１制御部１０ｄ１は車速の上限を設定して、変速装置５又は走行装置を制御することで、作業中機械の作業装置２の作業中における車速が上限を超えないようにする。或いは、作業中機械に装着された作業装置２が作業高さの上限を決められている場合、第１制御部１０ｄ１は作業高さの上限を設定して、連結部８等の昇降を制御することで、作業中機械の作業装置２の作業中における作業高さが上限を超えないようにする。なお、第１制御部１０ｄ１の制御が有効である場合においても、第１制御部１０ｄ１は、作業条件を超えないように、作業操縦装置又は走行操縦装置の操縦の操縦に応じて、昇降制御、走行制御等を行う。

或いは、第１制御部１０ｄ１は、評価に基づいて、車体２又は作業装置２の制御を行うに際して、現計画で示された作業装置２における作業条件と、作業中機械の作業装置２における作業条件とを比較して両者が異なる場合に、作業中機械の作業装置２における作業条件に応じて制御を行ってもよい。
上述した実施形態では、作業機について、作業装置２を装着したトラクタ１を例にとり説明したが、上述した構成について、図７に示すような田植機にも適用することができる。図７に示すように、田植機１７は、車体３と、車体３に設けられた原動機４と、車体３に設けられた変速装置５とを備えている。車体３は、複数のフレームを組み合わせることで構成されていて、車輪型の走行装置を支持している。車体３は、走行装置によって走行することが可能である。車体３の後部側に、肥料散布装置、播種装置などの作業装置２が設けられている。また、車体３の後部側に、苗載せ台、苗植付装置が設けられている。田植機１７には、上述した位置検出装置１０ａ１、上述した作業表示装置１０ｃ１等が設けられている。なお、田植機１７に適用するに際しては、上述したトラクタ１を「田植機１７」に読み替えればよい。

以上によれば、作業管理システムは、作業装置２に関する装置情報を送信可能な通信装置５０と、この通信装置５０から送信された装置情報を受信可能な受信装置１６と、受信装置１６が受信した装置情報を受信する受信部１５１と、受信部１５１が受信した装置情報に基づいて作業装置２の作業を評価する評価部１５２と、評価部１５２の評価を送信する送信部１５３とを有する管理装置１５０とを備えている。これによれば、作業装置２の装置情報を通信装置５０から車体３に設けた受信装置１６を介して、外部の管理装置１５０に送信することができ、管理装置１５０は作業装置２（車体３）側から送信された装置情報を用いて、簡単に作業装置２の作業について評価することができる。特に、作業装置２（車体３）側から外部の管理装置１５０に装置情報を送信する一方で、管理装置１５０から作業装置２（車体３）側に評価をフィードバックしているため、作業装置２（車体３）側に評価を行う制御装置（評価装置）を設けた場合に比べて、当該制御装置の負荷を低減することができる。

また、作業管理システムは、送信部１５３から送信された評価に基づいて、少なくとも車体３及び作業装置２のいずれかの制御の変更を行う制御装置１０ｄを備えている。例えば、作業装置２の評価が不良であった場合など、評価が良くない場合に自動的に車体２及び作業装置２の制御の変更を行うことができるため、制御の変更によって作業装置２においてよりよい作業を実施することができる。

管理装置１５０は、作業装置２における作業計画を記憶する記憶部１５６を備え、評価部１５２は、記憶部１５６に記憶された作業計画と装置情報とに基づいて、作業装置２の評価を行う。これによれば、作業計画が作成されている場合に、作業装置２の作業が作業計画通りに行われているかを適正に判断することができる。
作業管理システムは、送信部１５３から送信された評価を表示する作業表示装置１０ｃ１を備えている。作業者が作業表示装置１０ｃ１を見ることによって、現在の作業の評価を素早く把握することができる。例えば、作業表示装置１０ｃ１がトラクタ、田植機等の農業機械に搭載されている場合には、作業者は、農業機械を操作しながら作業装置２における評価を把握することができ、評価に応じて作業装置２における作業を変更することができる。

制御装置１０ｄは、評価部１５３の評価に基づいて制御を行う第１制御部１０ｄ１と、車体３又は作業装置２を操縦する操縦装置１８の操縦に基づいて制御を行う第２制御部１０ｄ２とを備えている。これによれば、評価に基づく作業と、評価に依存しない作業との両方を実行することができ、様々な作業において柔軟に対応することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ トラクタ
２ 作業装置
２ａ タンク
２ｂ ノズル
２ｃ フレーム
３ 車体
４ 原動機
５ 変速装置
６ 運転席
７ キャビン
８ 連結部
１０ 機器
１０ａ 検出装置
１０ａ１ 位置検出装置
１０ｂ スイッチ装置
１０ｃ 表示装置
１０ｄ 制御装置
１０ｄ１ 第１制御部
１０ｄ２ 第２制御部
１０ｅ 通信装置
１６ 受信装置
１６Ａ 受信部
１６Ｂ 出力部
１８ 操縦装置
３１ 表示部
３２ 表示制御部
３３ 記憶部
４０ フィールド
４１ アイコン部
４１ａ 第１アイコン部
４１ｂ 第２アイコン部
４１ｃ 第３アイコン部
４１ｄ 第４アイコン部
４２ 機械表示部
５０ 通信装置
５０Ａ 記憶部
５０Ｂ 出力部
１５０ 管理装置
１５１ 受信部
１５２ 評価部
１５３ 送信部
１５５ 作業計画作成部
１５６ 記憶部
１６０ 日付設定部
１６１ 作業場設定部
１６２ 作業設定部
１６３ 作業者設定部
１６４ 時間設定部
１６５ 機械設定部
１７１ 作業者用コンピュータ
１７２ 管理者用コンピュータ
Ａ 第１ポイント図形
Ｂ 第２ポイント図形
Ｄ１ トラクタ（車体）を示す図形
Ｄ２ 作業装置を示す図形
Ｌ１ 第１ライン
Ｌ２ 第２ライン
Ｍ１ ガイダンス画面
Ｍ２０ 計画設定画面
Ｗ１ 軌跡

Claims (5)

1. 車体に着脱自在に設けられた作業装置に取付け可能で、且つ当該作業装置に関する装置情報を送信可能な通信装置と、
   前記車体に設けられ、且つ前記通信装置から送信された装置情報を受信可能な受信装置と、
   前記受信装置が受信した装置情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した装置情報に基づいて前記作業装置の作業を評価する評価部と、前記評価部の評価を送信する送信部とを有する管理装置と、
   を備えている作業管理システム。
2. 前記送信部から送信された評価に基づいて、少なくとも前記車体及び作業装置のいずれかの制御の変更を行う制御装置を備えている請求項１に記載の作業管理システム。
3. 前記管理装置は、前記作業装置における作業計画を記憶する記憶部を備え、
   前記評価部は、前記記憶部に記憶された作業計画と前記装置情報とに基づいて、前記作業装置の評価を行う請求項１又は２に記載の作業管理システム。
4. 前記送信部から送信された評価を表示する作業表示装置を備えている請求項２又は３に記載の作業管理システム。
5. 前記制御装置は、前記評価部の評価に基づいて制御を行う第１制御部と、前記車体又は前記作業装置を操縦する操縦装置の操縦に基づいて制御を行う第２制御部とを備えている請求項２に記載の作業管理システム。