JP6813414B2

JP6813414B2 - Vehicle control system and control method of vehicle control system

Info

Publication number: JP6813414B2
Application number: JP2017072010A
Authority: JP
Inventors: 達郎成田
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2017-03-31
Filing date: 2017-03-31
Publication date: 2021-01-13
Anticipated expiration: 2037-03-31
Also published as: JP2018172061A

Description

本発明は、車両制御システム、及び車両制御システムの制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle control system and a control method for the vehicle control system.

携帯端末によって車両を遠隔制御できるようにする車両制御システムが知られている。この種の車両制御システムには、携帯端末による遠隔操作中にドアが開放されると、車両を停止制御する移動禁止ユニットを備えるものがある（例えば、特許文献１参照）。
しかし、遠隔操作中に携帯端末が故障した場合、車両を停止させるためにドアを開放させることが難しい場合がある。また、遠隔操作によって車両を壁際に駐車中、又は駐車後に携帯端末が故障すると、車両と壁との間にドアを開ける隙間がなく、車両を運転して出庫させることが困難になるおそれがある。
従来、一方のリモコンが故障しても他方のリモコン操作を可能にして継続作業を可能にするケーブル工事車が開示されている（特許文献２参照）。 A vehicle control system that enables remote control of a vehicle by a mobile terminal is known. Some vehicle control systems of this type include a movement prohibition unit that stops and controls the vehicle when the door is opened during remote control by a mobile terminal (see, for example, Patent Document 1).
However, if the mobile terminal breaks down during remote control, it may be difficult to open the door to stop the vehicle. In addition, if the mobile terminal breaks down while the vehicle is parked near the wall by remote operation or after parking, there is no gap between the vehicle and the wall to open the door, and it may be difficult to drive the vehicle and leave the vehicle. ..
Conventionally, a cable construction vehicle that enables continuous work by enabling operation of the other remote controller even if one remote controller fails has been disclosed (see Patent Document 2).

国際公開第２０１１／１０１９５１号International Publication No. 2011/101951 特開平１１−３４１６３２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 11-341632

仮に特許文献１、２を組み合わせると、遠隔操作中に携帯端末が故障した場合、他方のリモコンを操作することによって車両を停止させたり、出庫させたりすることができる。
しかし、一方のリモコンである携帯端末が故障した場合に、ユーザーのそばに他方のリモコンがないと、車両を直ぐに停止させたり、出庫させたりすることができない。また、複数のリモコンをユーザーが常に携帯することはユーザーにとって不便である。
そこで、本発明は、車外から指示を行う機器の不具合発生時に、車両の遠隔制御を迅速に停止可能にすることを目的とする。 If Patent Documents 1 and 2 are combined, if the mobile terminal breaks down during remote control, the vehicle can be stopped or shipped by operating the other remote controller.
However, when the mobile terminal, which is one of the remote controls, breaks down, the vehicle cannot be stopped or discharged immediately unless the other remote control is near the user. In addition, it is inconvenient for the user to always carry a plurality of remote controllers.
Therefore, an object of the present invention is to enable the remote control of the vehicle to be stopped quickly when a malfunction occurs in a device that gives an instruction from outside the vehicle.

上記目的を達成するために、本発明の車両制御システムは、車外からの指示に応じて車両を制御する遠隔制御を行う車両制御部と、前記車両に対する人の挙動を検出する挙動検出部とを備え、前記車両制御部は、前記挙動検出部の検出結果に基づいて前記遠隔制御を停止し、前記遠隔制御を停止した場合、前記車両を停止した状態に保持し、その後、前記挙動検出部によって、前記車両を停止位置から移動させるための他の挙動として、前記車両を所定方向に引っ張る挙動が検出されると、前記車両に対し停止位置から前記所定方向に走行させる制御を行うことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the vehicle control system of the present invention includes a vehicle control unit that performs remote control that controls the vehicle in response to an instruction from outside the vehicle, and a behavior detection unit that detects the behavior of a person with respect to the vehicle. The vehicle control unit stops the remote control based on the detection result of the behavior detection unit, and when the remote control is stopped, the vehicle control unit holds the vehicle in a stopped state, and then the behavior detection unit operates. As another behavior for moving the vehicle from the stop position, when the behavior of pulling the vehicle in a predetermined direction is detected, the vehicle is controlled to travel in the predetermined direction from the stop position. To do.

上記構成において、前記挙動検出部は、前記車両を遠隔制御不能な事態が発生した場合に前記車両に対して人がとる身体的な挙動を検出してもよい。 In the above configuration, the behavior detection unit may detect the physical behavior of a person with respect to the vehicle when a situation occurs in which the vehicle cannot be remotely controlled.

また、上記構成において、前記挙動検出部は、前記車両のボディに対する人の接触、及び接近のうちの少なくともいずれかの動作を検出してもよい。 Further, in the above configuration, the behavior detection unit may detect at least one of human contact and approach to the body of the vehicle.

また、上記構成において、前記挙動検出部は、前記挙動を非接触で検出する非接触型の第１センサーと、前記挙動を検出する接触型の第２センサーとを有し、前記車両制御部は、前記第１、及び第２センサーの各々によって所定の挙動が検出された場合に、前記遠隔制御を停止してもよい。 Further, in the above configuration, the behavior detection unit includes a non-contact type first sensor that detects the behavior in a non-contact manner and a contact-type second sensor that detects the behavior, and the vehicle control unit , The remote control may be stopped when a predetermined behavior is detected by each of the first and second sensors.

また、上記構成において、前記第１センサーは、画像センサー及び距離センサーの少なくともいずれかであり、前記第２センサーは、振動センサー及び圧力センサーの少なくともいずれかであってもよい。 Further, in the above configuration, the first sensor may be at least one of an image sensor and a distance sensor, and the second sensor may be at least one of a vibration sensor and a pressure sensor.

また、上記構成において、前記車両制御部は、前記車両を駐車位置に走行させる遠隔制御中に、前記挙動検出部の検出結果に基づいて前記車両を停止した状態に保持し、前記車両を停止した状態に保持した後、前記挙動検出部によって前記他の挙動が検出された場合、前記車両を出庫させるように前記車両を制御してもよい。 Further, in the above configuration, the vehicle control unit holds the vehicle in a stopped state based on the detection result of the behavior detection unit during remote control for driving the vehicle to the parking position, and stops the vehicle. After holding the state, when the other behavior is detected by the behavior detection unit, the vehicle may be controlled so as to leave the vehicle .

また、上記構成において、前記車両制御部は、前記車両を駐車位置に走行させる遠隔制御中に、前記挙動検出部の検出結果に基づいて前記車両を停止した状態に保持し、前記車両を停止した状態に保持した後、前記挙動検出部によって前記他の挙動が検出された場合、前記車両を出庫させるように前記車両を制御してもよい。 Further, in the above configuration, the vehicle control unit holds the vehicle in a stopped state based on the detection result of the behavior detection unit during remote control for driving the vehicle to the parking position, and stops the vehicle. After holding the state, when the other behavior is detected by the behavior detection unit, the vehicle may be controlled so as to leave the vehicle.

また、本発明は、車外からの指示に応じて車両を制御する遠隔制御を行う車両制御部を有する車両制御システムの制御方法において、前記車両制御部は、前記車両に対する人の挙動を検出する挙動検出部の検出結果に基づいて前記遠隔制御を停止し、前記遠隔制御を停止した場合、前記車両を停止した状態に保持し、その後、前記挙動検出部によって、前記車両を停止位置から移動させるための他の挙動として、前記車両を所定方向に引っ張る挙動が検出されると、前記車両に対し停止位置から前記所定方向に走行させる制御を行うことを特徴とする。 Further, according to the present invention, in a control method of a vehicle control system having a vehicle control unit that performs remote control for controlling a vehicle in response to an instruction from outside the vehicle, the vehicle control unit detects the behavior of a person with respect to the vehicle. When the remote control is stopped based on the detection result of the detection unit and the remote control is stopped , the vehicle is held in the stopped state, and then the behavior detection unit moves the vehicle from the stop position. As another behavior, when the behavior of pulling the vehicle in a predetermined direction is detected, the vehicle is controlled to travel in the predetermined direction from the stop position .

本発明によれば、車外から指示を行う機器の不具合発生時に、車両の遠隔制御を迅速に停止させることができる。 According to the present invention , the remote control of the vehicle can be quickly stopped when a malfunction occurs in the device that gives an instruction from outside the vehicle.

本発明の車両制御システムを適用した遠隔駐車システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the remote parking system to which the vehicle control system of this invention is applied. 車両の上面視における画像センサー、距離センサー、振動センサー、及び圧力センサーの配置を示す図である。It is a figure which shows the arrangement of the image sensor, the distance sensor, the vibration sensor, and the pressure sensor in the top view of a vehicle. 車両の側面視における振動センサー、及び圧力センサーの配置を示す図である。It is a figure which shows the arrangement of the vibration sensor and the pressure sensor in the side view of a vehicle. 強制停止制御のフローチャートである。It is a flowchart of forced stop control. 出庫受け付け制御を示すフローチャート図である。It is a flowchart which shows the issue acceptance control. フロントグリル側の圧力センサーの他の配置例を示す図である。It is a figure which shows the other arrangement example of the pressure sensor on the front grill side. トランクリッド側の圧力センサーの他の配置例を示す図である。It is a figure which shows the other arrangement example of the pressure sensor on the trunk lid side.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の車両制御システムを適用した遠隔駐車システム１の構成を示すブロック図である。
遠隔駐車システム１は、携帯端末１１を用いた遠隔操作により、対象車両（以下、車両Ｓと表記する）の駐車（車庫入れを含む）・出庫を可能にするシステムである。この遠隔駐車システム１は、ユーザーが携帯する携帯端末１１及びインテリジェントキー１２と、車両Ｓに設けられた車載装置１３と、車両Ｓに設けられたセンサー群１４とを備えている。ユーザーは、遠隔駐車システム１の使用が許可された者であり、例えば車両Ｓの所有者である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a remote parking system 1 to which the vehicle control system of the present invention is applied.
The remote parking system 1 is a system that enables parking (including garage entry) and exit of a target vehicle (hereinafter referred to as vehicle S) by remote control using a mobile terminal 11. The remote parking system 1 includes a mobile terminal 11 and an intelligent key 12 carried by the user, an in-vehicle device 13 provided in the vehicle S, and a sensor group 14 provided in the vehicle S. The user is a person who is permitted to use the remote parking system 1, for example, the owner of the vehicle S.

車両Ｓは、自動車等の任意の車両であり、パワーユニット制御部２２と、ステアリング制御部２３と、ブレーキ制御部２４と、電装部品制御部２５とを備えている。
パワーユニット制御部２２は、車両Ｓのパワーユニットを制御して車両Ｓの前進、後進を制御する。例えば、車両Ｓがエンジン（内燃機関）の駆動力で走行する車両の場合、パワーユニット制御部２２は、電子スロットル装置、燃料噴射装置及び変速制御装置等を制御することによって、車両Ｓの前進、後進を制御する。なお、車両Ｓがモーターの駆動力で走行する車両の場合、パワーユニット制御部２２は、モーター制御回路を制御することによって、車両Ｓの前進、後進を制御する。 The vehicle S is an arbitrary vehicle such as an automobile, and includes a power unit control unit 22, a steering control unit 23, a brake control unit 24, and an electrical component control unit 25.
The power unit control unit 22 controls the power unit of the vehicle S to control the forward movement and reverse movement of the vehicle S. For example, when the vehicle S is a vehicle traveling by the driving force of an engine (internal combustion engine), the power unit control unit 22 controls the electronic throttle device, the fuel injection device, the shift control device, and the like to move the vehicle S forward and backward. To control. When the vehicle S is a vehicle traveling by the driving force of the motor, the power unit control unit 22 controls the forward and reverse movements of the vehicle S by controlling the motor control circuit.

ステアリング制御部２３は、車両Ｓが備えるステアリング装置（例えば電動ステアリング装置）を制御することによって、車両Ｓの進行方向を制御する。また、ブレーキ制御部２４は、車両Ｓのブレーキ装置を制御することによって、車両Ｓの制動力（制動停止を含む）を制御する。電装部品制御部２５は、車両Ｓが備える電装部品を制御することによって、例えば、後述の図２に示すドア２６、ボンネット２７及びトランクリッド２８の施錠・開錠等を制御する。 The steering control unit 23 controls the traveling direction of the vehicle S by controlling a steering device (for example, an electric steering device) included in the vehicle S. Further, the brake control unit 24 controls the braking force (including braking stop) of the vehicle S by controlling the braking device of the vehicle S. The electrical component control unit 25 controls, for example, locking / unlocking of the door 26, the bonnet 27, and the trunk lid 28 shown in FIG. 2, which will be described later, by controlling the electrical components included in the vehicle S.

携帯端末１１は、ユーザーが携帯する情報処理装置であり、車載装置１３と無線通信する通信機能、ユーザーから遠隔操作指示を入力する指示入力機能、及び各種の情報をユーザーに報知する報知機能等を備えている。
例えば、携帯端末１１は、この遠隔駐車システム１に対応するアプリケーションブログラムがインストールされたスマートフォンである。携帯端末１１は、アプリケーションブログラムを実行することによって、携帯端末１１が有する表示画面に、ユーザーから遠隔操作等の指示を受け付ける画像を表示する。また、携帯端末１１は、携帯端末１１が有するタッチパネルを介してユーザーから遠隔操作等の指示を入力する。 The mobile terminal 11 is an information processing device carried by the user, and has a communication function for wireless communication with the in-vehicle device 13, an instruction input function for inputting a remote control instruction from the user, a notification function for notifying the user of various information, and the like. I have.
For example, the mobile terminal 11 is a smartphone on which an application program corresponding to the remote parking system 1 is installed. By executing the application program, the mobile terminal 11 displays an image on the display screen of the mobile terminal 11 for receiving instructions such as remote control from the user. In addition, the mobile terminal 11 inputs instructions such as remote control from the user via the touch panel of the mobile terminal 11.

さらに、携帯端末１１は、車載装置１３と無線通信することによって、遠隔操作の指示を示す信号を車載装置１３に送信したり、車載装置１３から送信された情報を受信し、遠隔操作に供する各種の情報を表示したりする。なお、携帯端末１１は、スマートフォンに限定されず、タブレット型コンピューター等の他の装置を広く適用可能である。 Further, the mobile terminal 11 wirelessly communicates with the in-vehicle device 13 to transmit a signal indicating a remote control instruction to the in-vehicle device 13 or receive information transmitted from the in-vehicle device 13 to be used for remote control. Information is displayed. The mobile terminal 11 is not limited to a smartphone, and other devices such as a tablet computer can be widely applied.

インテリジェントキー１２は、車載装置１３と無線通信することによって、車両Ｓのドア２６（図２）の施錠、開錠、エンジン始動等を可能にする。例えば、車載装置１３は、インテリジェントキー１２が通信範囲内に在圏する場合、車両Ｓのドア２６の施錠、開錠、パワーユニットの始動等を許可し、在圏しない場合、車両Ｓのドア２６等の施錠等を禁止する。このインテリジェントキー１２に関する構成は、公知のインテリジェントキーシステムの構成を広く適用可能である。
なお、携帯端末１１と車載装置１３との間、及びインテリジェントキー１２と車載装置１３との間の無線通信はいわゆる近距離無線通信が好ましい。 The intelligent key 12 enables the door 26 (FIG. 2) of the vehicle S to be locked, unlocked, the engine started, and the like by wirelessly communicating with the in-vehicle device 13. For example, the in-vehicle device 13 permits the door 26 of the vehicle S to be locked, unlocked, started the power unit, etc. when the intelligent key 12 is within the communication range, and when the intelligent key 12 is not in the service area, the door 26 of the vehicle S, etc. Locking, etc. is prohibited. The configuration relating to the intelligent key 12 is widely applicable to the configuration of a known intelligent key system.
The wireless communication between the mobile terminal 11 and the in-vehicle device 13 and between the intelligent key 12 and the in-vehicle device 13 is preferably so-called short-range wireless communication.

車載装置１３は、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）であり、メインプロセッサー、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び通信モジュール等のデバイスを有するコンピューターで構成される。車載装置１３は、メインプロセッサーがＲＯＭに記憶される制御プログラムを実行することにより、通信制御部４１、センサー制御部４２、及び車両制御部４３として機能する。 The in-vehicle device 13 is an ECU (Electronic Control Unit), and is composed of a computer having a device such as a main processor, a ROM, a RAM, and a communication module. The in-vehicle device 13 functions as a communication control unit 41, a sensor control unit 42, and a vehicle control unit 43 by executing a control program stored in the ROM by the main processor.

通信制御部４１は、携帯端末１１と車両制御部４３との間の通信を制御する。通信制御部４１は、例えば、携帯端末１１からの遠隔操作の指示を示す信号を受信し、受信した指示を車両制御部４３に出力する。また、通信制御部４１は、携帯端末１１に表示又は報知させる情報等を携帯端末１１に送信することにより、携帯端末１１に各種の情報を表示、又は報知させる。また、通信制御部４１は、携帯端末１１、及びインテリジェントキー１２から受信電界強度を示す情報を受信し、この情報に基づいて、携帯端末１１、及びインテリジェントキー１２が所定の範囲内か否かを監視し、監視結果を車両制御部４３等に出力することもできる。 The communication control unit 41 controls communication between the mobile terminal 11 and the vehicle control unit 43. The communication control unit 41 receives, for example, a signal indicating a remote control instruction from the mobile terminal 11, and outputs the received instruction to the vehicle control unit 43. In addition, the communication control unit 41 transmits various information to the mobile terminal 11 to display or notify the mobile terminal 11 by transmitting information or the like to be displayed or notified to the mobile terminal 11. Further, the communication control unit 41 receives information indicating the received electric field strength from the mobile terminal 11 and the intelligent key 12, and based on this information, determines whether or not the mobile terminal 11 and the intelligent key 12 are within a predetermined range. It is also possible to monitor and output the monitoring result to the vehicle control unit 43 or the like.

センサー制御部４２は、センサー群１４によって検出される情報に基づいて各種の処理を行う。また、センサー制御部４２は、センサー群１４によって検出される情報に基づき、車両Ｓに対する人（ユーザー）の挙動を検出する検出処理を行う。
検出対象の挙動は、車両Ｓを遠隔制御不能な事態が発生した場合に、車両Ｓに対して人（ユーザー）がとる可能性が高い身体的な挙動であり、本実施形態では、ユーザーが車両Ｓに接近し、車両Ｓを叩く、又は引っ張る、といった動作である。センサー制御部４２が行う各種の処理は後述する。 The sensor control unit 42 performs various processes based on the information detected by the sensor group 14. Further, the sensor control unit 42 performs a detection process for detecting the behavior of a person (user) with respect to the vehicle S based on the information detected by the sensor group 14.
The behavior to be detected is a physical behavior that a person (user) is likely to take with respect to the vehicle S when a situation occurs in which the vehicle S cannot be remotely controlled. In the present embodiment, the user is a vehicle. It is an operation such as approaching S and hitting or pulling the vehicle S. Various processes performed by the sensor control unit 42 will be described later.

車両Ｓを遠隔制御不能な事態が発生する場合とは、例えば、携帯端末１１のタッチパネルにクラックが入り、一部の領域でタッチパネルが正常に動作しない場合や、各種のソフトウェアの関係性により通信等の動作に不具合が生じている場合である。 When the vehicle S cannot be remotely controlled, for example, the touch panel of the mobile terminal 11 is cracked and the touch panel does not operate normally in a part of the area, or communication is performed due to the relationship of various software. This is the case when there is a problem with the operation of.

車両制御部４３は、携帯端末１１からの遠隔操作の指示に基づいて、パワーユニット制御部２２、ステアリング制御部２３、及びブレーキ制御部２４を選択的に制御することにより、車両Ｓの遠隔制御を行う。
例えば、車両制御部４３は、遠隔操作の指示として、駐車位置への駐車指示を入力した場合、車両Ｓを駐車位置へ走行させるように、パワーユニット制御部２２と、ステアリング制御部２３と、ブレーキ制御部２４とを制御する。なお、駐車位置は、携帯端末１１の操作によってユーザーが指定した位置でもよいし、センサー制御部４２が、後述する画像センサー３３によって取得した車両Ｓ周辺の画像から画像認識によって検出した位置でもよい。 The vehicle control unit 43 performs remote control of the vehicle S by selectively controlling the power unit control unit 22, the steering control unit 23, and the brake control unit 24 based on the remote control instruction from the mobile terminal 11. ..
For example, when the vehicle control unit 43 inputs a parking instruction to the parking position as a remote control instruction, the power unit control unit 22, the steering control unit 23, and the brake control so as to drive the vehicle S to the parking position. It controls the unit 24. The parking position may be a position designated by the user by operating the mobile terminal 11, or may be a position detected by the sensor control unit 42 by image recognition from the image around the vehicle S acquired by the image sensor 33 described later.

また、車両制御部４３は、遠隔操作の指示として、駐車位置からの出庫指示を入力した場合、車両Ｓを出庫させるべく、パワーユニット制御部２２、ステアリング制御部２３、及びブレーキ制御部２４を選択的に制御する。
なお、遠隔制御中は、センサー制御部４２によって車両Ｓの周囲に障害物がないか否かが監視され、車両制御部４３は、障害物を避けるように車両Ｓを走行させるか、障害物との接触を避けるように車両Ｓを停止制御する。車両Ｓの遠隔制御には公知の制御を広く適用可能である。 Further, when the vehicle control unit 43 inputs a warehousing instruction from the parking position as a remote control instruction, the vehicle control unit 43 selectively selects the power unit control unit 22, the steering control unit 23, and the brake control unit 24 in order to unload the vehicle S. To control.
During remote control, the sensor control unit 42 monitors whether or not there is an obstacle around the vehicle S, and the vehicle control unit 43 drives the vehicle S so as to avoid the obstacle or makes it an obstacle. The vehicle S is stopped and controlled so as to avoid contact with the vehicle S. A known control can be widely applied to the remote control of the vehicle S.

センサー群１４について説明する。センサー群１４は、車両Ｓの状況を検出するセンサーである。このセンサー群１４は、車両Ｓの動きを検出する動き検出用センサー（本構成では、ジャイロセンサー３１及び加速度センサー３２）を備える。また、センサー群１４は、車両Ｓのボディ・周辺に関する情報を検出するボディ・周辺検出用センサー（本構成では、画像センサー３３、距離センサー３４、振動センサー３５、及び圧力センサー３６）を備える。各センサー３１〜３６の検出情報はセンサー制御部４２に入力される。
ここで、車両Ｓのボディとは、車両Ｓの外観に露出する部分であり、車体に限定されず、外装部品等の車体に装着される装着物（ドア２６、ボンネット２７及びトランクリッド２８等）を含んでいる。 The sensor group 14 will be described. The sensor group 14 is a sensor that detects the status of the vehicle S. The sensor group 14 includes motion detection sensors (gyro sensor 31 and acceleration sensor 32 in this configuration) that detect the motion of the vehicle S. Further, the sensor group 14 includes a body / peripheral detection sensor (in this configuration, an image sensor 33, a distance sensor 34, a vibration sensor 35, and a pressure sensor 36) that detect information about the body / peripheral of the vehicle S. The detection information of each sensor 31 to 36 is input to the sensor control unit 42.
Here, the body of the vehicle S is a portion exposed to the appearance of the vehicle S, and is not limited to the vehicle body, but is mounted on the vehicle body such as exterior parts (door 26, bonnet 27, trunk lid 28, etc.). Includes.

ジャイロセンサー３１は、車両Ｓの角速度を検出することにより、車両Ｓの進行方向等を特定可能にする。加速度センサー３２は、車両Ｓの加速度を検出することにより、車両Ｓの加速度、進行方向等を特定可能にする。センサー制御部４２は、遠隔制御により車両Ｓを駐車位置、又は出庫位置へ走行させる場合に、ジャイロセンサー３１、及び加速度センサー３２の検出情報に基づいて、公知の手法により車両Ｓの進行方向、及び移動距離等を検出する。なお、車速については、センサー制御部４２が車両Ｓが備える車速センサーからの車速パルスを取得し、この車速パルスから車速を検出してもよい。 The gyro sensor 31 makes it possible to identify the traveling direction of the vehicle S by detecting the angular velocity of the vehicle S. The acceleration sensor 32 makes it possible to identify the acceleration of the vehicle S, the traveling direction, and the like by detecting the acceleration of the vehicle S. When the vehicle S is moved to the parking position or the exit position by remote control, the sensor control unit 42 uses a known method to determine the traveling direction of the vehicle S and the traveling direction of the vehicle S based on the detection information of the gyro sensor 31 and the acceleration sensor 32. Detects the distance traveled. Regarding the vehicle speed, the sensor control unit 42 may acquire the vehicle speed pulse from the vehicle speed sensor included in the vehicle S and detect the vehicle speed from the vehicle speed pulse.

図２は車両Ｓの上面視における画像センサー３３、距離センサー３４、振動センサー３５、及び圧力センサー３６の配置を示す図である。また、図３は車両Ｓの側面視における振動センサー３５、及び圧力センサー３６の配置を示す図である。
図２に示すように、画像センサー３３は、車両Ｓの前後左右の各々に配置され、車両Ｓの前方、左右方向、及び後方の画像を各々取得する。画像センサー３３は、例えばＣＭＯＳイメージセンサーである。 FIG. 2 is a diagram showing the arrangement of the image sensor 33, the distance sensor 34, the vibration sensor 35, and the pressure sensor 36 in the top view of the vehicle S. Further, FIG. 3 is a diagram showing the arrangement of the vibration sensor 35 and the pressure sensor 36 in the side view of the vehicle S.
As shown in FIG. 2, the image sensors 33 are arranged on the front, rear, left, and right sides of the vehicle S, and acquire images in the front, left, right, and rear directions of the vehicle S, respectively. The image sensor 33 is, for example, a CMOS image sensor.

センサー制御部４２は、画像センサー３３によって取得された画像を画像認識することによって、車両Ｓに対して接近する検出対象物（以下、「接近物」と適宜に表記する）があるか否かを検出する。なお、接近物は人を含む。画像認識は、公知の技術を適用することができる。 By recognizing the image acquired by the image sensor 33, the sensor control unit 42 determines whether or not there is a detection object (hereinafter, appropriately referred to as “approaching object”) approaching the vehicle S. To detect. In addition, approaching objects include people. Known techniques can be applied to image recognition.

また、センサー制御部４２は、画像認識により、接近物が接近する速度（以下、「接近速度」と言う）を検出したり、接近物がドア２６、ボンネット２７、トランクリッド２８及びフロントグリル２９のいずれかの近傍に位置するか否かを検出したりすることができる。なお、一台の画像センサー３３で接近速度を検出する場合は、接近物が徐々に拡大して撮像される画像から、時間当たりの対象物（人物）の拡大度合いを特定し、特定した値に基づき接近速度を算出する。また、画像センサー３３にステレオカメラを適用した場合、三角法の原理を利用して接近物との距離を測定し、距離の変化から速度を算出する。なお、接近速度は、車両Ｓに対する相対速度でもよいし、車速を考慮した絶対速度でもよい。 Further, the sensor control unit 42 detects the speed at which an approaching object approaches (hereinafter referred to as "approaching speed") by image recognition, and the approaching object is a door 26, a bonnet 27, a trunk lid 28, and a front grill 29. It is possible to detect whether or not it is located in any of the vicinity. When the approach speed is detected by one image sensor 33, the degree of enlargement of the object (person) per hour is specified from the image captured by gradually enlarging the approaching object, and the value is set to the specified value. The approach speed is calculated based on this. When a stereo camera is applied to the image sensor 33, the distance to an approaching object is measured using the principle of trigonometry, and the speed is calculated from the change in the distance. The approaching speed may be a relative speed with respect to the vehicle S or an absolute speed in consideration of the vehicle speed.

距離センサー３４は、車両Ｓの前部及び後部に、左右に間隔を空けて配置され、車両Ｓの前部及び後部の周辺に存在する検出対象物（接近物を含む）との間の距離を検出する。距離センサー３４は、超音波センサーを有する非接触型センサーであり、超音波の発信から受信までに要した時間等に基づき検出対象物との間の距離を検出する。なお、超音波センサーに限定する必要はなく、レーザーセンサー又はミリ波センサー等を利用して非接触型の距離センサーを広く適用可能である。 The distance sensors 34 are arranged at the front and rear of the vehicle S at intervals on the left and right, and determine the distance between the detection target (including an approaching object) existing around the front and rear of the vehicle S. To detect. The distance sensor 34 is a non-contact type sensor having an ultrasonic sensor, and detects the distance to the object to be detected based on the time required from the transmission to the reception of ultrasonic waves. It is not necessary to limit the sensor to an ultrasonic sensor, and a non-contact type distance sensor can be widely applied by using a laser sensor, a millimeter wave sensor, or the like.

センサー制御部４２は、距離センサー３４の検出情報に基づき、車両Ｓに対して接近する接近物があるか否かを検出する。なお、超音波等を用いた距離センサー３４は、画像センサー３３と比べて検出範囲が相対的に狭いので、距離センサー３４によって車両Ｓに最も近接する位置に検出対象物が存在する場合（反射強度が最大に相当する範囲の場合）に、接近物があると判定してもよい。 The sensor control unit 42 detects whether or not there is an approaching object approaching the vehicle S based on the detection information of the distance sensor 34. Since the distance sensor 34 using ultrasonic waves or the like has a relatively narrow detection range as compared with the image sensor 33, when the detection target is present at the position closest to the vehicle S by the distance sensor 34 (reflection intensity). It may be determined that there is an approaching object (when is in the range corresponding to the maximum).

また、センサー制御部４２は、距離センサー３４の検出情報に基づき、接近物の接近速度を検出したり、接近物がドア２６、ボンネット２７、トランクリッド２８及びフロントグリル２９のいずれかの近傍に位置するか否かを検出したりすることができる。また、センサー制御部４２は、距離センサー３４の検出情報に基づき、車両Ｓの進行方向（走行経路）に検出対象物が存在する場合も、その旨を車両制御部４３に出力する。 Further, the sensor control unit 42 detects the approaching speed of the approaching object based on the detection information of the distance sensor 34, and the approaching object is located near any of the door 26, the bonnet 27, the trunk lid 28, and the front grill 29. It is possible to detect whether or not to do so. Further, based on the detection information of the distance sensor 34, the sensor control unit 42 outputs to the vehicle control unit 43 even if the detection target is present in the traveling direction (traveling path) of the vehicle S.

図２及び図３に示すように、振動センサー３５は、車両Ｓの前部を上方から覆うボンネット２７の裏面と、車両Ｓの後上部を覆うトランクリッド２８の裏面とに左右に間隔を空けて設けられ、車両Ｓ（ボディに相当）に対する振動を検出する。これによって、振動センサー３５は、人がボンネット２７又はトランクリッド２８を叩く挙動（接触動作）をした場合に生じる上下振動を検出する。この振動センサー３５は、圧電素子を有する接触型センサーであり、圧電効果を利用して振動を検出する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the vibration sensor 35 is spaced left and right from the back surface of the bonnet 27 that covers the front portion of the vehicle S from above and the back surface of the trunk lid 28 that covers the rear upper portion of the vehicle S. It is provided and detects vibration with respect to the vehicle S (corresponding to the body). As a result, the vibration sensor 35 detects the vertical vibration that occurs when a person hits the bonnet 27 or the trunk lid 28 (contact operation). The vibration sensor 35 is a contact type sensor having a piezoelectric element, and detects vibration by utilizing the piezoelectric effect.

センサー制御部４２は、振動センサー３５の検出情報に基づき、人がボンネット２７又はトランクリッド２８を叩く挙動をしたか否かを検出する。この場合、この挙動を高精度に検出できるように、振動センサー３５及びセンサー制御部４２の少なくともいずれかの感度や測定範囲を設定しておくことが好ましい。 The sensor control unit 42 detects whether or not a person has behaved to hit the bonnet 27 or the boot lid 28 based on the detection information of the vibration sensor 35. In this case, it is preferable to set the sensitivity and measurement range of at least one of the vibration sensor 35 and the sensor control unit 42 so that this behavior can be detected with high accuracy.

図２に示すように、振動センサー３５は、左右のドア２６にも設けられ、人が車外からドア２６を叩く挙動（接触動作）をした場合に生じる振動を検出する。センサー制御部４２は、ドア２６に設けられた振動センサー３５の検出情報に基づき、人がドア２６を叩く挙動をしたか否かを検出する。この場合も、人がドア２６を叩く挙動をしたことを高精度に検出できるように、振動センサー３５及びセンサー制御部４２の少なくともいずれかの感度や測定範囲を設定しておくことが好ましい。 As shown in FIG. 2, vibration sensors 35 are also provided on the left and right doors 26, and detect vibrations that occur when a person hits the doors 26 from outside the vehicle (contact operation). The sensor control unit 42 detects whether or not a person has behaved to hit the door 26 based on the detection information of the vibration sensor 35 provided on the door 26. Also in this case, it is preferable to set at least one of the sensitivity and the measurement range of the vibration sensor 35 and the sensor control unit 42 so that the behavior of a person hitting the door 26 can be detected with high accuracy.

図２及び図３に示すように、圧力センサー３６は、車両Ｓの前部を前方から覆うフロントグリル２９と、車両Ｓの後上部を覆うトランクリッド２８とに左右に間隔を空けて設けられ、車両Ｓに対する圧力を検出する。図３に示すように、フロントグリル２９側の圧力センサー３６は、ユーザーがフロントグリル２９を前方に引っ張る挙動を検出できるように、フロントグリル２９の裏側（ユーザーの手が引っ掛かる場所）に設けられる。また、トランクリッド２８側の圧力センサー３６は、ユーザーがトランクリッド２８を後上方に引っ張る挙動を検出できるように、トランクリッド２８後部のユーザーの手が引っ掛かる場所に設けられる。
つまり、圧力センサー３６は、人がフロントグリル２９又はトランクリッド２８を引っ張る挙動（接触動作）をした場合に生じる圧力を検出する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the pressure sensor 36 is provided on the front grill 29 that covers the front portion of the vehicle S from the front and the trunk lid 28 that covers the rear upper portion of the vehicle S with a left-right spacing. The pressure on the vehicle S is detected. As shown in FIG. 3, the pressure sensor 36 on the front grill 29 side is provided on the back side of the front grill 29 (where the user's hand is caught) so that the user can detect the behavior of pulling the front grill 29 forward. Further, the pressure sensor 36 on the trunk lid 28 side is provided at a place where the user's hand at the rear of the boot lid 28 is caught so that the user can detect the behavior of pulling the trunk lid 28 rearward and upward.
That is, the pressure sensor 36 detects the pressure generated when a person pulls the front grill 29 or the trunk lid 28 (contact operation).

センサー制御部４２は、圧力センサー３６の検出情報に基づき、人がフロントグリル２９又はトランクリッド２８を引っ張る挙動をしたか否かを検出する。この場合、この引っ張る挙動を高精度に検出できるように、圧力センサー３６及びセンサー制御部４２の少なくともいずれかの感度や測定範囲を設定しておくことが好ましい。 The sensor control unit 42 detects whether or not a person has behaved to pull the front grill 29 or the trunk lid 28 based on the detection information of the pressure sensor 36. In this case, it is preferable to set at least one of the sensitivity and the measurement range of the pressure sensor 36 and the sensor control unit 42 so that the pulling behavior can be detected with high accuracy.

本構成の車載装置１３は、携帯端末１１によって車両Ｓを遠隔制御している場合、センサー制御部４２によって、車両Ｓに対する人（ユーザー）の挙動を検出し、この検出結果に基づいて遠隔制御を強制停止する強制停止制御を行う。 When the vehicle S is remotely controlled by the mobile terminal 11, the in-vehicle device 13 of this configuration detects the behavior of a person (user) with respect to the vehicle S by the sensor control unit 42, and performs remote control based on the detection result. Forced stop Control is performed.

図４は強制停止制御のフローチャートである。
携帯端末１１によって車両Ｓを駐車位置に走行させる遠隔制御が開始されると、車載装置１３は、センサー制御部４２により、車両Ｓの周辺状況を検出する周辺検出を開始する（ステップＳ１）。この場合、センサー制御部４２は、画像センサー３３、及び距離センサー３４からの検出情報に基づいて、車両Ｓに接近する接近物があるか否かを監視するとともに、接近物の接近速度を監視する。 FIG. 4 is a flowchart of forced stop control.
When the mobile terminal 11 starts remote control for driving the vehicle S to the parking position, the in-vehicle device 13 starts peripheral detection for detecting the peripheral condition of the vehicle S by the sensor control unit 42 (step S1). In this case, the sensor control unit 42 monitors whether or not there is an approaching object approaching the vehicle S based on the detection information from the image sensor 33 and the distance sensor 34, and monitors the approaching speed of the approaching object. ..

この場合、種類が異なる画像センサー３３、及び距離センサー３４の両方を利用して接近物等を検出するので、一方のセンサーが接近物を検出できない状況（例えば、画像センサー３３が適切に画像を取得できない悪天候の状況）でも他方のセンサー（例えば、距離センサー３４）により接近物等を検出可能である。なお、距離センサー３４の場合、反射強度が最大に相当する範囲の場合に、接近物があると判定してもよい。 In this case, since both the image sensor 33 and the distance sensor 34 of different types are used to detect an approaching object or the like, a situation in which one of the sensors cannot detect an approaching object (for example, the image sensor 33 appropriately acquires an image). Even in bad weather conditions that cannot be achieved), the other sensor (for example, the distance sensor 34) can detect an approaching object or the like. In the case of the distance sensor 34, it may be determined that there is an approaching object when the reflection intensity is in the range corresponding to the maximum.

次に、車載装置１３は、センサー制御部４２により、車速よりも早い速度で車両Ｓに接近する接近物が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２の判定が否定結果の場合（ステップＳ２；ＮＯ）、ステップＳ２の処理を繰り返し実行する。これにより、車載装置１３は、車速よりも早い速度で車両Ｓに接近する接近物を継続して監視（トラッキングとも称する）する。 Next, the in-vehicle device 13 determines whether or not there is an approaching object approaching the vehicle S at a speed faster than the vehicle speed by the sensor control unit 42 (step S2). If the determination in step S2 is a negative result (step S2; NO), the process of step S2 is repeatedly executed. As a result, the in-vehicle device 13 continuously monitors (also referred to as tracking) an approaching object approaching the vehicle S at a speed faster than the vehicle speed.

一方、ステップＳ２の判定が肯定結果の場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、車載装置１３は、車両制御部４３により緊急停止の準備状態に移行する（ステップＳ３）。車速よりも早い速度で車両Ｓに接近する接近物を検出するので、ユーザー等が車両Ｓに接近したことを高精度に検出することができる。 On the other hand, when the determination in step S2 is an affirmative result (step S2; YES), the vehicle-mounted device 13 shifts to the emergency stop preparation state by the vehicle control unit 43 (step S3). Since an approaching object approaching the vehicle S at a speed faster than the vehicle speed is detected, it is possible to detect with high accuracy that the user or the like has approached the vehicle S.

なお、画像センサー３３の場合、画像認識により、車速よりも早い速度で車両Ｓに接近する接近物が車両Ｓの前部又は後部の少なくともいずれかに存在したら、緊急停止の準備状態に移行することが好ましい。また、距離センサー３４の場合、車両Ｓの前部又は後部の少なくともいずれかにおいて、反射強度が最大であれば緊急停止の準備状態に移行することが好ましい。
これにより、例えば、携帯端末１１の故障等で車両Ｓが遠隔制御不能になり、例えば、パニック状態になったユーザーが車両Ｓのボンネット２７又はトランクリッド２８に近くに移動した際に、その移動を検出することができる。 In the case of the image sensor 33, if an approaching object approaching the vehicle S at a speed faster than the vehicle speed exists in at least one of the front part and the rear part of the vehicle S by image recognition, the state shifts to the emergency stop preparation state. Is preferable. Further, in the case of the distance sensor 34, it is preferable that at least one of the front portion and the rear portion of the vehicle S shifts to the emergency stop preparation state if the reflection intensity is maximum.
As a result, for example, the vehicle S cannot be remotely controlled due to a failure of the mobile terminal 11, for example, when a panicked user moves closer to the bonnet 27 or the trunk lid 28 of the vehicle S, the movement is performed. Can be detected.

緊急停止の準備状態とは、後述するステップＳ４の処理によってセンサー制御部４２から緊急停止信号が出力された場合に、車両制御部４３が、緊急停止信号をトリガとして車両Ｓを緊急停止可能な状態である。例えば、車両制御部４３は、車両Ｓのブレーキ装置を迅速かつ適正に作動できるように、ブレーキ用の油圧を高める制御、又は現在の車速に合わせたブレーキ力を演算しておく処理等を実行する。 The emergency stop preparation state is a state in which the vehicle control unit 43 can make an emergency stop of the vehicle S by using the emergency stop signal as a trigger when an emergency stop signal is output from the sensor control unit 42 by the process of step S4 described later. Is. For example, the vehicle control unit 43 executes a control for increasing the oil pressure for braking or a process for calculating a braking force according to the current vehicle speed so that the braking device of the vehicle S can be operated quickly and appropriately. ..

次いで、車載装置１３は、センサー制御部４２により、振動センサー３５の検出情報に基づき、車両Ｓに対する人の接触を検出したか否かを判定する（ステップＳ４）。この場合、センサー制御部４２は、ボンネット２７、又はトランクリッド２８を人が叩く挙動に対応する振動が検出された場合に、車両Ｓに対する人の接触を検出したと判定する。
車両Ｓに対する人の接触を検出した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、車載装置１３は、センサー制御部４２から車両制御部４３に緊急停止信号を出力することにより、車両制御部４３によって車両Ｓを緊急停止させる（ステップＳ５）。これによって、携帯端末１１によって車両Ｓを遠隔制御している場合に、携帯端末１１のハードウェア又はソフトウェアの不具合等により操作不可能な事態が発生しても、車両Ｓを緊急停止させ、車両Ｓの遠隔制御を停止させることができる。 Next, the in-vehicle device 13 determines whether or not the sensor control unit 42 has detected the contact of a person with the vehicle S based on the detection information of the vibration sensor 35 (step S4). In this case, the sensor control unit 42 determines that the contact of the person with the vehicle S has been detected when the vibration corresponding to the behavior of the person hitting the bonnet 27 or the trunk lid 28 is detected.
When a person's contact with the vehicle S is detected (step S4; YES), the in-vehicle device 13 outputs an emergency stop signal from the sensor control unit 42 to the vehicle control unit 43, so that the vehicle control unit 43 makes an emergency for the vehicle S. Stop (step S5). As a result, when the vehicle S is remotely controlled by the mobile terminal 11, even if an inoperable situation occurs due to a defect in the hardware or software of the mobile terminal 11, the vehicle S is urgently stopped and the vehicle S is stopped. Remote control can be stopped.

車両Ｓを緊急停止させた場合、車載装置１３は、車両Ｓを停止位置から移動可能にする制御（以下、出庫受け付け制御と表記する）を開始する（ステップＳ６）。
なお、ステップＳ４において、車両Ｓに対する人の接触が検出されない場合（ステップＳ４；ＮＯ）、車載装置１３は、緊急停止の準備状態を解除した後（ステップＳ７）、ステップＳ２の処理に移行する。これにより、車両Ｓに対する人の接触が検出されなければ、ステップＳ２〜Ｓ４、Ｓ７の処理が繰り返される。以上により、車両Ｓを遠隔制御している間、車速よりも早い速度で車両Ｓに接近する接近物が存在し、且つ、車両Ｓに対する接触が検出される条件が成立するかが継続的に監視され、条件が成立すると、直ちに車両Ｓの緊急停止が実行される。 When the vehicle S is urgently stopped, the in-vehicle device 13 starts control for making the vehicle S movable from the stop position (hereinafter, referred to as delivery acceptance control) (step S6).
If no human contact with the vehicle S is detected in step S4 (step S4; NO), the in-vehicle device 13 shifts to the process of step S2 after canceling the preparation state for emergency stop (step S7). As a result, if no human contact with the vehicle S is detected, the processes of steps S2 to S4 and S7 are repeated. As described above, while the vehicle S is remotely controlled, it is continuously monitored whether there is an approaching object approaching the vehicle S at a speed faster than the vehicle speed and the condition for detecting contact with the vehicle S is satisfied. When the condition is satisfied, the emergency stop of the vehicle S is immediately executed.

なお、強制停止制御の際、車載装置１３の通信制御部４１によって、車両Ｓの状態、又は強制停止を実行する旨を携帯端末１１宛に送信してもよい。また、不図示の音声出力装置による音声又は不図示の光源によって、車両Ｓの状態、又は強制停止を実行する旨を車両Ｓ近くの人（ユーザー等）に報知する処理を行ってもよい。 At the time of forced stop control, the communication control unit 41 of the in-vehicle device 13 may transmit to the mobile terminal 11 the state of the vehicle S or the fact that the forced stop is to be executed. Further, a process of notifying a person (user or the like) near the vehicle S that the state of the vehicle S or the forced stop is to be executed may be performed by the voice of the voice output device (not shown) or the light source (not shown).

図５は出庫受け付け制御を示すフローチャートである。なお、出庫受け付け制御の開始時は、車両Ｓが駐車位置に走行する途中で緊急停止した状態である。このため、車両Ｓを屋内の駐車場等の壁が存在する場所に駐車させようとしていた場合、或いは、隣の車との隙間が狭いスペースに駐車させようとしていた場合、車両Ｓのドア２６を開けることができない場合がある。出庫受け付け制御は、車両Ｓのドア２６を開けることができない状態でも出庫可能にする制御である。 FIG. 5 is a flowchart showing the delivery acceptance control. At the start of the delivery acceptance control, the vehicle S is in an emergency stop while traveling to the parking position. Therefore, when the vehicle S is to be parked in a place where a wall such as an indoor parking lot exists, or when the vehicle S is to be parked in a space where the gap with the adjacent vehicle is narrow, the door 26 of the vehicle S is opened. It may not be possible to open it. The delivery acceptance control is a control that enables delivery even when the door 26 of the vehicle S cannot be opened.

出庫受け付け制御の場合、車両Ｓの周辺状況を検出する周辺検出が実行される。そして、車載装置１３は、センサー制御部４２により、車両Ｓに接近する接近物があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。この場合も、ステップＳ１と同様に、画像センサー３３、及び距離センサー３４の両方を利用して接近物を検出するので、接近物の検出精度を高めることができる。
このステップＳ１１において、画像センサー３３の場合、画像認識により、接近物が車両Ｓの前部又は後部の少なくともいずれかに存在すれば、接近物があると判定する。また、距離センサー３４の場合、車両Ｓの前部又は後部の少なくともいずれかにおいて、反射強度が最大であれば接近物があると判定する。これにより、車両Ｓのフロントグリル２９、又はトランクリッド２８の近くにユーザーが移動した場合に、その挙動を検出することができる。 In the case of delivery acceptance control, peripheral detection for detecting the peripheral condition of the vehicle S is executed. Then, the in-vehicle device 13 determines whether or not there is an approaching object approaching the vehicle S by the sensor control unit 42 (step S11). In this case as well, as in step S1, the approaching object is detected by using both the image sensor 33 and the distance sensor 34, so that the detection accuracy of the approaching object can be improved.
In this step S11, in the case of the image sensor 33, if the approaching object is present at least in the front part or the rear part of the vehicle S by image recognition, it is determined that there is an approaching object. Further, in the case of the distance sensor 34, it is determined that there is an approaching object if the reflection intensity is maximum at least in the front part or the rear part of the vehicle S. As a result, when the user moves near the front grill 29 or the trunk lid 28 of the vehicle S, the behavior can be detected.

次に、車載装置１３は、センサー制御部４２により、圧力センサー３６の検出情報に基づき、車両Ｓに対する人の接触を検出したか否かを判定する（ステップＳ１２）。この場合、センサー制御部４２は、フロントグリル２９を人が前方に引っ張る挙動に対応する圧力、又はトランクリッド２８を人が後方に引っ張る挙動に対応する圧力が検出された場合に、車両Ｓに対する人の接触を検出したと判定する。
車両Ｓに対する人の接触を検出した場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、車載装置１３は、センサー制御部４２により、検出結果を示す信号を車両制御部４３に出力し、車両制御部４３によって車両Ｓの出庫制御を実行する（ステップＳ１３）。この出庫制御は、車両Ｓを停止位置から移動させる制御であり、この制御により、車両Ｓを少なくともドア２６を開けてマニュアル運転ができる位置まで移動させることができる。 Next, the in-vehicle device 13 determines whether or not the sensor control unit 42 has detected the contact of a person with the vehicle S based on the detection information of the pressure sensor 36 (step S12). In this case, when the sensor control unit 42 detects a pressure corresponding to the behavior of a person pulling the front grill 29 forward or a pressure corresponding to the behavior of a person pulling the trunk lid 28 backward, the sensor control unit 42 with respects the vehicle S. It is determined that the contact is detected.
When a person's contact with the vehicle S is detected (step S12; YES), the in-vehicle device 13 outputs a signal indicating the detection result to the vehicle control unit 43 by the sensor control unit 42, and the vehicle control unit 43 outputs the signal indicating the detection result to the vehicle S. The issue control is executed (step S13). This warehousing control is a control for moving the vehicle S from the stop position, and by this control, the vehicle S can be moved to a position where at least the door 26 can be opened and manual driving can be performed.

出庫制御について説明する。車両制御部４３は、センサー制御部４２によってフロントグリル２９を人が前方に引っ張る挙動が検出される場合、車両Ｓを、引っ張った方向である前方に走行させる。また、車両制御部４３は、センサー制御部４２によってトランクリッド２８を人が後方に引っ張る挙動が検出される場合、車両Ｓを、引っ張った方向である後方に走行させる。これにより、ユーザーが引っ張った方向に車両Ｓを移動させることができる。また、この場合の車速は極低速(例えば人の歩行速度と同程度かそれ以下の速度)に制御される。 The issue control will be described. When the sensor control unit 42 detects the behavior of a person pulling the front grill 29 forward, the vehicle control unit 43 causes the vehicle S to travel forward in the pulling direction. Further, when the sensor control unit 42 detects the behavior of a person pulling the trunk lid 28 backward, the vehicle control unit 43 causes the vehicle S to travel backward in the pulling direction. As a result, the vehicle S can be moved in the direction pulled by the user. Further, the vehicle speed in this case is controlled to an extremely low speed (for example, a speed equal to or lower than the walking speed of a person).

さらに、車載装置１３は、センサー制御部４２により、距離センサー３４によって車両Ｓのドア２６付近にドア２６を開閉自在な隙間があるか否かを監視する。そして、車載装置１３は、ドア２６を開閉自在な隙間が確保されたことを検出すると、車両制御部４３により車両Ｓを停止させる。さらに、車載装置１３は、センサー制御部４２により、振動センサー３５の検出情報に基づき、人がボンネット２７又はトランクリッド２８を叩く挙動（接触動作）を検出したら、車両制御部４３により車両Ｓを停止させる。これにより、容易に車両Ｓを停止させることができる。 Further, the in-vehicle device 13 monitors by the sensor control unit 42 whether or not there is a gap that allows the door 26 to be opened and closed in the vicinity of the door 26 of the vehicle S by the distance sensor 34. Then, when the in-vehicle device 13 detects that a gap that allows the door 26 to be opened and closed is secured, the vehicle control unit 43 stops the vehicle S. Further, when the sensor control unit 42 detects the behavior (contact operation) of a person hitting the bonnet 27 or the trunk lid 28 based on the detection information of the vibration sensor 35, the vehicle-mounted device 13 stops the vehicle S by the vehicle control unit 43. Let me. As a result, the vehicle S can be easily stopped.

また、出庫制御の際、車載装置１３は、不図示の音声出力装置による音声又は不図示の光源によって、出庫制御を実行する旨を車両Ｓ近くの人（ユーザー等）に報知することが好ましい。さらに、緊急停止後に、圧力センサー３６の検出情報に基づき出庫制御を行った場合、携帯端末１１による車両Ｓの遠隔制御を禁止した状態にすることが好ましい。これにより、出庫制御後に、動作が不安定な携帯端末１１を用いて車両Ｓを遠隔制御する事態を回避できる。以上が出庫制御の内容である。なお、出庫制御についても、公知の制御を広く適用可能である。 Further, at the time of warehousing control, it is preferable that the in-vehicle device 13 notifies a person (user or the like) near the vehicle S that the warehousing control is to be executed by the voice of the voice output device (not shown) or the light source (not shown). Further, when the delivery control is performed based on the detection information of the pressure sensor 36 after the emergency stop, it is preferable to prohibit the remote control of the vehicle S by the mobile terminal 11. As a result, it is possible to avoid a situation in which the vehicle S is remotely controlled by using the mobile terminal 11 whose operation is unstable after the delivery control. The above is the content of the issue control. As for the delivery control, the known control can be widely applied.

図５に示すように、ステップＳ１１又はＳ１２の判定が否定結果の場合（ステップＳ１１、Ｓ１２；ＮＯ）、車載装置１３は、緊急停止の状態が解除されていなければ（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、ステップＳ２の処理に移行する。
緊急停止の状態が解除される場合とは、例えば、ドア２６を開けてユーザーが車両Ｓに乗車し、車両Ｓの運転を開始した場合である。図５に示すフローチャートによれば、緊急停止の状態が解除されない間、接近物が検出され、且つ、車両Ｓに対する人の接触が検出されるまで、ステップＳ１１、Ｓ１２の処理が繰り返される。これにより、接近物が存在し、且つ、車両Ｓに対する接触が検出されると、出庫制御を迅速に開始できる。 As shown in FIG. 5, when the determination in step S11 or S12 is a negative result (steps S11, S12; NO), the in-vehicle device 13 is stepped unless the emergency stop state is released (step S15; YES). It shifts to the process of S2.
The case where the emergency stop state is released is, for example, a case where the door 26 is opened and the user gets on the vehicle S and starts driving the vehicle S. According to the flowchart shown in FIG. 5, the processes of steps S11 and S12 are repeated until an approaching object is detected and a person's contact with the vehicle S is detected while the emergency stop state is not released. As a result, when an approaching object is present and contact with the vehicle S is detected, the delivery control can be started quickly.

以上説明したように、本実施形態の遠隔駐車システム１は、外からの指示に応じて車両Ｓを制御する遠隔制御を行う車両制御部４３と、車両Ｓに対する人の挙動を検出するセンサー制御部４２(挙動検出部)とを備える。そして、車両制御部４３は、センサー制御部４２による人の挙動の検出結果に基づいて遠隔制御を停止する。これにより、車外から指示を行う携帯端末１１の不具合発生時に、携帯端末１１の操作に依らず、車両Ｓの遠隔制御を迅速に停止させることができる。 As described above, the remote parking system 1 of the present embodiment has a vehicle control unit 43 that performs remote control that controls the vehicle S in response to an instruction from the outside, and a sensor control unit that detects the behavior of a person with respect to the vehicle S. 42 (behavior detection unit) is provided. Then, the vehicle control unit 43 stops the remote control based on the detection result of the human behavior by the sensor control unit 42. As a result, when a problem occurs in the mobile terminal 11 that gives an instruction from outside the vehicle, the remote control of the vehicle S can be quickly stopped regardless of the operation of the mobile terminal 11.

しかも、センサー制御部４２は、車両Ｓに接近し、車両Ｓを叩く、又は引っ張る、といった車両Ｓを遠隔制御不能な事態が発生した場合に車両Ｓに対して人がとる身体的な挙動を検出する。これにより、例えば、車両Ｓが遠隔制御不能になってパニック状態になったユーザーが車両Ｓを叩く、又は引っ張る挙動を行えば、車両Ｓの遠隔制御を自動的に停止させることができる。 Moreover, the sensor control unit 42 detects the physical behavior of a person with respect to the vehicle S when a situation occurs in which the vehicle S cannot be remotely controlled, such as approaching the vehicle S and hitting or pulling the vehicle S. To do. As a result, for example, if the user who has become panicked due to the vehicle S becoming unable to remotely control hits or pulls the vehicle S, the remote control of the vehicle S can be automatically stopped.

また、センサー制御部４２は、車両Ｓのボディに対する人の接触、及び接近の両方の動作を検出するので、人の身体的な挙動を精度良く検出でき、その挙動によって車両Ｓの遠隔制御を確実に停止させ易くなる。
なお、車両Ｓのボディに対する人の接触、及び接近の両方の動作を検出する構成に限定しなくてもよい。例えば、センサー制御部４２は、車両Ｓのボディに対する人の接触、及び接近のうちの少なくともいずれかの動作を検出することによって、人の身体的な挙動を検出してもよい。 Further, since the sensor control unit 42 detects both the human contact and approach movements with respect to the body of the vehicle S, it is possible to accurately detect the physical behavior of the person, and the remote control of the vehicle S is ensured by the behavior. It becomes easy to stop.
It should be noted that the configuration is not limited to detecting both movements of human contact and approach to the body of the vehicle S. For example, the sensor control unit 42 may detect the physical behavior of a person by detecting the movement of at least one of the contact and the approach of the person with the body of the vehicle S.

さらに、センサー制御部４２は、上記挙動を非接触で検出する非接触型センサー（第１センサー）である画像センサー３３、及び距離センサー３４と、上記挙動を検出する接触型センサー（第２センサー）である振動センサー３５、及び圧力センサー３６とを有する。そして、非接触型センサーと接触型センサーの両方によって上記挙動に対応する所定の挙動が検出された場合に車両Ｓの遠隔制御を停止する。従って、非接触型センサーと接触型センサーのいずれか一方を使用して人の挙動を検出する場合を比べて、誤検知を抑制でき、制御の信頼性を向上できる。 Further, the sensor control unit 42 includes an image sensor 33 and a distance sensor 34, which are non-contact sensors (first sensor) that detect the behavior in a non-contact manner, and a contact sensor (second sensor) that detects the behavior. It has a vibration sensor 35 and a pressure sensor 36. Then, when a predetermined behavior corresponding to the above behavior is detected by both the non-contact type sensor and the contact type sensor, the remote control of the vehicle S is stopped. Therefore, erroneous detection can be suppressed and control reliability can be improved as compared with the case where one of the non-contact type sensor and the contact type sensor is used to detect the behavior of a person.

また、画像センサー３３、及び距離センサー３４を使用するので、近年、車両への装着率が高まっている画像センサー、及び距離センサーを、上記挙動を検出するセンサーに流用できる。また、振動センサー３５、及び圧力センサー３６は、小型化、かつ相対的に低コストな部品であるため、車両Ｓに後付けし易い等のメリットがある。 Further, since the image sensor 33 and the distance sensor 34 are used, the image sensor and the distance sensor whose mounting rate on the vehicle has been increasing in recent years can be diverted to the sensor for detecting the above behavior. Further, since the vibration sensor 35 and the pressure sensor 36 are miniaturized and relatively low-cost parts, there are merits such as easy retrofitting to the vehicle S.

また、車両制御部４３は、遠隔制御を停止する場合、車両Ｓを停止した状態に保持するので、車外から指示を行う携帯端末１１の不具合発生時に、車両Ｓの走行を確実に停止させることができる。
なお、遠隔制御を停止する場合、車両Ｓを即座に停止する態様に限定しなくてもよい。例えば、車両Ｓがドア２６を開けることができない位置であれば、ドア２６を開けることが可能な位置（マニュアル運転可能な位置に相当）まで自動走行させてもよい。この場合、自動走行させた後に車両Ｓを停止させればよい。 Further, since the vehicle control unit 43 holds the vehicle S in the stopped state when the remote control is stopped, the running of the vehicle S can be reliably stopped when a problem occurs in the mobile terminal 11 that gives an instruction from outside the vehicle. it can.
In addition, when the remote control is stopped, it is not limited to the mode in which the vehicle S is stopped immediately. For example, if the vehicle S is in a position where the door 26 cannot be opened, the vehicle may be automatically driven to a position where the door 26 can be opened (corresponding to a position where manual driving is possible). In this case, the vehicle S may be stopped after the vehicle is automatically driven.

また、車両制御部４３は、車両Ｓを停止した状態に保持した後、車両Ｓを停止位置から移動可能にする出庫受け付け制御を行うので、車両Ｓを、ドア２６を開けることができない位置からドア２６を開けることが可能な位置へと移動させ易くなる。
また、センサー制御部４２によって、フロントグリル２９、又はトランクリッド２８を人が引っ張る挙動（車両Ｓを停止位置から移動させるための他の挙動に相当）が検出された場合に、車両Ｓに対し停止位置から移動させるので、人の直接的かつ直感的な身体的な挙動によって、車両Ｓを移動させることができる。 Further, since the vehicle control unit 43 holds the vehicle S in the stopped state and then performs the delivery acceptance control that makes the vehicle S movable from the stopped position, the vehicle S is doord from a position where the door 26 cannot be opened. It becomes easy to move the 26 to a position where it can be opened.
Further, when the sensor control unit 42 detects a behavior in which a person pulls the front grill 29 or the trunk lid 28 (corresponding to other behavior for moving the vehicle S from the stop position), the vehicle S is stopped. Since it is moved from the position, the vehicle S can be moved by the direct and intuitive physical behavior of the person.

さらに、フロントグリル２９を前方に引っ張る挙動が検出された場合は、車両Ｓを前方に走行させ、トランクリッド２８を後方に引っ張る挙動が検出された場合は、車両Ｓを後方に走行させるので、その挙動を行う人に判りやすい方向に車両Ｓを走行させ易くなる。 Further, when the behavior of pulling the front grill 29 forward is detected, the vehicle S is driven forward, and when the behavior of pulling the trunk lid 28 backward is detected, the vehicle S is driven backward. It becomes easier to drive the vehicle S in a direction that is easy for the person who performs the behavior to understand.

上記の実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上記実施形態では、ユーザー以外がユーザーと同じ挙動を行えば、図４に示すステップＳ５の緊急停止、及び図５のステップＳ１３に示す出庫制御が実行される。ユーザー以外による緊急停止、及び出庫制御を禁止する場合は以下の構成にすればよい。 The above-described embodiment merely illustrates one embodiment of the present invention, and can be arbitrarily modified and applied without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above embodiment, if a person other than the user behaves in the same way as the user, the emergency stop in step S5 shown in FIG. 4 and the delivery control shown in step S13 in FIG. 5 are executed. To prohibit emergency stop by anyone other than the user and issue control, the following configuration may be used.

例えば、携帯端末１１、又はインテリジェントキー１２の受信電界強度の情報に基づいてユーザーが近距離圏内にいるか否かを判断し、ユーザーが近距離圏内にいない場合、図４に示すステップＳ５の緊急停止、及び図５のステップＳ１３に示す出庫制御を実行しないようにしてもよい。また、受信電界強度以外の情報に基づきユーザー認証し、ユーザー認証されない場合は、緊急停止、及び出庫制御を実行しないようにしてもよい。 For example, it is determined whether or not the user is within a short distance based on the information of the received electric field strength of the mobile terminal 11 or the intelligent key 12, and if the user is not within the short distance, the emergency stop in step S5 shown in FIG. 4 is performed. , And the issue control shown in step S13 of FIG. 5 may not be executed. Further, the user is authenticated based on the information other than the received electric field strength, and if the user is not authenticated, the emergency stop and the delivery control may not be executed.

また、上記の実施形態において、センサー群１４の配置や数を変更してもよい。例えば、画像センサー３３、及び距離センサー３４のうちのいずれか一方を省略してもよい。また、車両Ｓに対する接触を検知するセンサーに、振動センサー３５、及び圧力センサー３６を用いる場合を説明したが、いずれか一方を省略してもよい。また、車両Ｓのボディに対する人の接触、又は接近を検知するセンサーは、上記のセンサー３３〜３６に限定されず、他のセンサーを使用してもよい。 Further, in the above embodiment, the arrangement and number of the sensor group 14 may be changed. For example, either one of the image sensor 33 and the distance sensor 34 may be omitted. Further, although the case where the vibration sensor 35 and the pressure sensor 36 are used as the sensors for detecting the contact with the vehicle S has been described, either one may be omitted. Further, the sensor for detecting the contact or approach of a person to the body of the vehicle S is not limited to the above sensors 33 to 36, and other sensors may be used.

図６はフロントグリル２９側の圧力センサー３６の他の配置例を示す図である。図６に示すように、圧力センサー３６は、ボンネット２７の前端裏側に配置される圧力センサー３６Ａ、フロントグリル２９の裏側（後側）及び下側に配置される圧力センサー３６Ｂ、３６Ｃ、及び車両Ｓの前下部に設けられるフロントバンパー５１の裏側及び下部に配置される圧力センサー３６Ｄ、３６Ｅを備える。また、図６中、矢印は、各圧力センサー３６Ａ〜３６Ｅが圧力を検出する方向を示している。 FIG. 6 is a diagram showing another arrangement example of the pressure sensor 36 on the front grill 29 side. As shown in FIG. 6, the pressure sensor 36 includes a pressure sensor 36A arranged on the back side of the front end of the bonnet 27, pressure sensors 36B and 36C arranged on the back side (rear side) and the lower side of the front grill 29, and the vehicle S. It is provided with pressure sensors 36D and 36E arranged on the back side and the lower part of the front bumper 51 provided in the front lower part of the above. Further, in FIG. 6, the arrows indicate the directions in which the pressure sensors 36A to 36E detect the pressure.

また、図７はトランクリッド２８側の圧力センサー３６の他の配置例を示す図である。
図７に示すように、圧力センサー３６は、トランクリッド２８を開ける際にユーザーが指をかける場所に配置される圧力センサー３６Ｆ、車両Ｓの後下部に設けられるリヤバンパー５２の裏側及び下部に各々配置される圧力センサー３６Ｇ、３６Ｈを備える。また、図７中、矢印は、各圧力センサー３６Ｅ〜３６Ｇが圧力を検出する方向を示している。また、図７中、符号５３はナンバープレートである。 Further, FIG. 7 is a diagram showing another arrangement example of the pressure sensor 36 on the trunk lid 28 side.
As shown in FIG. 7, the pressure sensors 36 are located on the back side and the lower part of the pressure sensor 36F, which is arranged at a place where the user puts a finger when opening the trunk lid 28, and the rear bumper 52 provided at the rear lower part of the vehicle S, respectively. The pressure sensors 36G and 36H to be arranged are provided. Further, in FIG. 7, the arrows indicate the directions in which the pressure sensors 36E to 36G detect the pressure. Further, in FIG. 7, reference numeral 53 is a license plate.

各圧力センサー３６Ａ〜３６Ｈは、基本的に外装部品（ボンネット２７、フロントグリル２９、フロントバンパー５１、リヤバンパー５２）の内側に取り付けられ、ユーザーが外装部品の各々を引っ張る際に、ユーザーの指が引っ掛かる場所にレイアウトされる。ユーザーが外装部品を引っ張る場合、一定時間以上、指からの力が作用するので、予め定めた時間以上の力が作用した場合に圧力センサー３６Ａ〜３６Ｇがアクティブになるように構成してもよい。この構成にすることで、誤検出を抑制し易くなる。 The pressure sensors 36A to 36H are basically attached to the inside of the exterior parts (bonnet 27, front grill 29, front bumper 51, rear bumper 52), and when the user pulls each of the exterior parts, the user's finger is caught. It is laid out in place. When the user pulls the exterior component, a force from the finger acts for a certain period of time or longer. Therefore, the pressure sensors 36A to 36G may be configured to be activated when a force for a predetermined time or longer is applied. With this configuration, it becomes easy to suppress erroneous detection.

また、各圧力センサー３６Ａ〜３６Ｈに対応する位置に、指の接触を検出する静電容量センサーを設け、静電容量センサーと圧力センサー３６Ａ〜３６Ｃとの組み合わせによって、ユーザーによる引っ張りを検出するようにしてもよい。これによっても、誤検出を抑制でき、検出精度を向上し易くなる。 In addition, a capacitance sensor that detects finger contact is provided at a position corresponding to each pressure sensor 36A to 36H, and the combination of the capacitance sensor and the pressure sensors 36A to 36C detects pulling by the user. You may. This also makes it possible to suppress erroneous detection and facilitate improvement in detection accuracy.

また、図１に示した機能ブロックのうちの少なくとも一部は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現される構成としてもよく、図に示した通りに独立したハードウェア資源を配置する構成に限定されない。また、実行するプログラムは、不揮発性記憶部、又は他の記憶装置（図示略）に記憶されてもよい。また、外部の装置に記憶されたプログラムを、通信部を介して取得して実行する構成としてもよい。 Further, at least a part of the functional blocks shown in FIG. 1 may be realized by hardware, or may be a configuration realized by collaboration between hardware and software, and is independent as shown in the figure. It is not limited to the configuration in which the hardware resources are placed. Further, the program to be executed may be stored in a non-volatile storage unit or another storage device (not shown). Further, the program stored in the external device may be acquired and executed via the communication unit.

また、図３、図４に示したフローチャートの処理単位は、処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。各装置の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理が行えれば、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。 Further, the processing units of the flowcharts shown in FIGS. 3 and 4 are divided according to the main processing contents in order to make the processing easy to understand. The present invention is not limited by the method of dividing the processing unit and the name. The processing of each device can be divided into more processing units according to the processing content. Further, one processing unit can be divided so as to include more processing. Further, if the same processing can be performed, the processing order of the above flowchart is not limited to the illustrated example.

また、上記の実施形態では、車載装置１３を制御するための制御プログラムを車載装置１３内に予め記憶している。これに限らず、この制御プログラムを、磁気記録媒体、光記録媒体、半導体記録媒体などのコンピューターが読み取り可能な記録媒体に格納し、コンピューターが記録媒体からこの制御プログラムを読み取って実行するようにしてもよい。また、この制御プログラムを、通信ネットワーク（電気通信回線）を介して配信サーバーなどからダウンロードできるようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, the control program for controlling the in-vehicle device 13 is stored in advance in the in-vehicle device 13. Not limited to this, this control program is stored in a computer-readable recording medium such as a magnetic recording medium, an optical recording medium, or a semiconductor recording medium, and the computer reads and executes this control program from the recording medium. May be good. Further, this control program may be made available for download from a distribution server or the like via a communication network (telecommunications line).

また、上述の実施形態では、車両Ｓの少なくとも駐車を可能にする遠隔駐車システム１に本発明を適用する場合を説明したが、駐車に加えて、或いは、駐車に代えて、車両Ｓの走行等を制御する車両制御システムに本発明を広く適用可能である。 Further, in the above-described embodiment, the case where the present invention is applied to the remote parking system 1 that enables at least parking of the vehicle S has been described, but in addition to or instead of parking, the vehicle S travels, etc. The present invention can be widely applied to a vehicle control system for controlling a vehicle.

１遠隔駐車システム（車両制御システム）
１１携帯端末
１２インテリジェントキー
１３車載装置
１４センサー群
３３画像センサー（第１センサー）
３４距離センサー（第１センサー）
３５振動センサー（第２センサー）
３６圧力センサー（第２センサー）
４１通信制御部
４２センサー制御部(挙動検出部)
４３車両制御部
Ｓ車両 1 Remote parking system (vehicle control system)
11 Mobile terminal 12 Intelligent key 13 In-vehicle device 14 Sensor group 33 Image sensor (first sensor)
34 Distance sensor (1st sensor)
35 Vibration sensor (2nd sensor)
36 Pressure sensor (2nd sensor)
41 Communication control unit 42 Sensor control unit (behavior detection unit)
43 Vehicle Control Unit S Vehicle

Claims

A vehicle control unit that performs remote control to control the vehicle in response to instructions from outside the vehicle,
It is provided with a behavior detection unit that detects the behavior of a person with respect to the vehicle.
The vehicle control unit stops the remote control based on the detection result of the behavior detection unit, and when the remote control is stopped, the vehicle is held in a stopped state, and then the behavior detection unit causes the above. As another behavior for moving the vehicle from the stop position, when the behavior of pulling the vehicle in a predetermined direction is detected, the vehicle is controlled to travel from the stop position to the predetermined direction. Control system.

The vehicle control system according to claim 1, wherein the behavior detection unit detects the physical behavior of a person with respect to the vehicle when a situation occurs in which the vehicle cannot be remotely controlled.

The vehicle control system according to claim 1 or 2, wherein the behavior detection unit detects at least one of a person's contact with and an approach to the body of the vehicle.

The behavior detection unit has a non-contact type first sensor that detects the behavior in a non-contact manner and a contact-type second sensor that detects the behavior.
The vehicle control unit according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle control unit stops the remote control when a predetermined behavior is detected by each of the first and second sensors. Vehicle control system.

The first sensor is at least one of an image sensor and a distance sensor.
The vehicle control system according to claim 4, wherein the second sensor is at least one of a vibration sensor and a pressure sensor.

The vehicle control unit holds the vehicle in a stopped state based on the detection result of the behavior detection unit during remote control to drive the vehicle to the parking position.
Any of claims 1 to 5, wherein when the other behavior is detected by the behavior detection unit after the vehicle is held in a stopped state, the vehicle is controlled so as to leave the vehicle. The vehicle control system according to the first paragraph.

In a control method of a vehicle control system having a vehicle control unit that performs remote control to control a vehicle in response to an instruction from outside the vehicle.
The vehicle control unit stops the remote control based on the detection result of the behavior detection unit that detects the behavior of a person with respect to the vehicle, and when the remote control is stopped, the vehicle is held in the stopped state, and then. When the behavior detection unit detects the behavior of pulling the vehicle in a predetermined direction as another behavior for moving the vehicle from the stop position, the control for causing the vehicle to travel in the predetermined direction from the stop position. A control method of a vehicle control system, which comprises performing.