JP6811655B2

JP6811655B2 - Work platform

Info

Publication number: JP6811655B2
Application number: JP2017048683A
Authority: JP
Inventors: 惇平宮本; 竣也高瀬; 祐樹久保田; 石見　憲一; 憲一石見
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-03-14
Filing date: 2017-03-14
Publication date: 2021-01-13
Anticipated expiration: 2037-03-14
Also published as: JP2018148858A

Description

本発明は、自動操向制御を行うことが可能な作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle capable of performing automatic steering control.

従来の作業車が、例えば、下記特許文献１に記載されている。この作業車には、走行機体を走行させる走行装置（同文献では「前輪」「後輪」）と、対地作業を行うことが可能な作業装置（同文献では「植付部」）と、衛星測位システムを用いて位置情報を取得可能な受信装置（同文献では「ＧＰＳ受信アンテナ」）と、が備えられている。さらに、この作業車には、受信装置で取得された位置情報を含む測位情報に基づいて目標ラインに沿って走行機体を走行させるように走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部（同文献では「方向制御手段」）が備えられている。さらに、この作業車には、自動操向制御部を自動操向オフ状態から自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え操作可能な切換操作具（同文献では「走行モード選択スイッチ」）が備えられている。 A conventional work vehicle is described in, for example, Patent Document 1 below. This work vehicle includes a traveling device (“front wheel” and “rear wheel” in the same document) for traveling the traveling body, a work device capable of performing ground work (“planting part” in the same document), and a satellite. A receiving device (“GPS receiving antenna” in the same document) capable of acquiring position information using a positioning system is provided. Further, the work vehicle has an automatic steering on state in which the traveling device is automatically steered so as to travel the traveling body along the target line based on the positioning information including the position information acquired by the receiving device. An automatic steering control unit (“direction control means” in the same document) that can switch between an automatic steering off state in which the device is not automatically steered and an automatic steering off state is provided. Further, this work vehicle is equipped with a switching operation tool (“travel mode selection switch” in the same document) capable of switching the automatic steering control unit from the automatic steering off state to the automatic steering on state based on a manual operation. It is equipped.

特開２００５−７１１４２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-711142

しかし、上記従来の技術では、オペレータの感覚に適合しない位置に目標ラインが設定された場合、微調整スイッチを手動操作して、目標ラインの位置を手動調整する必要があり、オペレータの手間となっていた。 However, in the above-mentioned conventional technique, when the target line is set at a position that does not match the operator's feeling, it is necessary to manually operate the fine adjustment switch to manually adjust the position of the target line, which is troublesome for the operator. Was there.

上記実情に鑑み、手間をかけずにオペレータの感覚に適合した位置に目標ラインを設定して好適な自動操向制御を行うことができる作業車を提供することにある。 In view of the above circumstances, it is an object of the present invention to provide a work vehicle capable of setting a target line at a position suitable for the operator's sense and performing suitable automatic steering control without any trouble.

本発明の作業車は、
走行機体を走行させる走行装置と、
対地作業を行うことが可能な作業装置と、
衛星測位システムを用いて位置情報を取得可能な受信装置と、
前記受信装置で取得された前記位置情報を含む測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行機体を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、
前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え操作可能な切換操作具と、
前記目標ラインを、前記切換操作具により前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態に切り換えられた際の前記受信装置の位置に前記走行機体の前方側の離間距離を加算した値に基づいて求められる補正位置上に設定する目標設定部と、が備えられているものである。 The work vehicle of the present invention
A traveling device that drives the traveling aircraft and
Work equipment that can perform ground work and
A receiver that can acquire position information using a satellite positioning system,
An automatic steering on state in which the traveling device is automatically steered so as to travel the traveling aircraft along a target line based on positioning information including the position information acquired by the receiving device, and an automatic steering on state in which the traveling device is automatically operated. An automatic steering control unit that can switch between an automatic steering off state that does not steer and
A switching operation tool capable of switching the automatic steering control unit from the automatic steering off state to the automatic steering on state based on a manual operation.
The target line is based on a value obtained by adding the separation distance on the front side of the traveling aircraft to the position of the receiving device when the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state by the switching operation tool. It is provided with a target setting unit for setting on the correction position obtained.

本発明によると、切換操作具が手動操作されて自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換わるタイミングで、目標ラインが設定される。この際に、切換操作具が手動操作されるのは、例えば畦際等における旋回直後である状況であることが多く、目標ラインを設定する方向に対して走行機体の進行方向がズレている状況が多く発生すると想定される。このため、目標ラインを、アンテナユニットの位置上ではなく、オペレータの目線の先にあるアンテナユニットの位置からアンテナユニットの位置に走行機体の前方側の離間距離を加算した値に基づいて求められる補正位置上に設定するようにする。これにより、例えば、目標ラインを設定する方向に対して走行機体の進行方向がズレていたとしても、操向によりそのズレを解消した位置に、好適に目標ラインを設定できる。これにより、自動操向を開始する際に、手間をかけずにオペレータの感覚に適合した位置に目標ラインを設定して好適な自動操向制御を行うことができる。さらに、目標ラインを設定する方向に対して走行機体の進行方向がズレていたとしても、操向によりそのズレを解消した箇所に目標ラインが設定されるので、自動操向制御の開始時に、走行機体が蛇行することを回避できる。
したがって、本発明によれば、手間をかけずにオペレータの感覚に適合した位置に目標ラインを設定して好適な自動操向制御を行うことができるものとなる。 According to the present invention, the target line is set at the timing when the switching operation tool is manually operated to switch from the automatic steering off state to the automatic steering on state. At this time, the switching operation tool is often manually operated, for example, in a situation immediately after turning at a ridge, etc., and a situation in which the traveling direction of the traveling aircraft deviates from the direction in which the target line is set. Is expected to occur frequently. Therefore, the correction is obtained based on the value obtained by adding the separation distance on the front side of the traveling aircraft to the position of the antenna unit from the position of the antenna unit in front of the operator's line of sight, not on the position of the antenna unit. Try to set it on the position. As a result, for example, even if the traveling direction of the traveling aircraft deviates from the direction in which the target line is set, the target line can be preferably set at a position where the deviation is eliminated by steering. As a result, when the automatic steering is started, the target line can be set at a position suitable for the operator's sense without any trouble, and suitable automatic steering control can be performed. Further, even if the traveling direction of the traveling aircraft deviates from the direction in which the target line is set, the target line is set at the position where the deviation is eliminated by the steering, so that the vehicle travels at the start of the automatic steering control. You can avoid the aircraft from meandering.
Therefore, according to the present invention, it is possible to set a target line at a position suitable for the operator's sense and perform suitable automatic steering control without any trouble.

本発明の作業車は、
走行機体を走行させる走行装置と、
対地作業を行うことが可能な作業装置と、
衛星測位システムを用いて位置情報を取得可能な受信装置と、
前記受信装置で取得された前記位置情報を含む測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行機体を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、
前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え操作可能な切換操作具と、
前記目標ラインを、前記切換操作具により前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態に切り換えられた際の前記受信装置の位置に目標方位に対する自機方位の方位偏差と前記走行機体の前方側の離間距離とに基づいて算出される偏差距離を加算した値に基づいて求められる修正位置上に設定する目標設定部と、が備えられているものである。 The work vehicle of the present invention
A traveling device that drives the traveling aircraft and
Work equipment that can perform ground work and
A receiver that can acquire position information using a satellite positioning system,
An automatic steering on state in which the traveling device is automatically steered so as to travel the traveling aircraft along a target line based on positioning information including the position information acquired by the receiving device, and an automatic steering on state in which the traveling device is automatically operated. An automatic steering control unit that can switch between an automatic steering off state that does not steer and
A switching operation tool capable of switching the automatic steering control unit from the automatic steering off state to the automatic steering on state based on a manual operation.
When the target line is switched from the automatic steering off state to the automatic steering on state by the switching operation tool, the directional deviation of the own aircraft orientation with respect to the target orientation and the front of the traveling aircraft at the position of the receiving device. It is provided with a target setting unit for setting on a correction position obtained based on a value obtained by adding a deviation distance calculated based on a separation distance on the side .

本発明によると、切換操作具が手動操作されて自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換わるタイミングで、目標ラインが設定される。この際に、切換操作具が手動操作されるのは、例えば畦際等における旋回直後である状況であることが多く、目標ラインを設定する方向に対して走行機体の進行方向がズレている状況が多く発生すると想定される。このため、目標ラインを、アンテナユニットの位置上ではなく、アンテナユニットの位置に目標方位に対する自機方位の方位偏差に基づいて算出される偏差距離を加算した値に基づいて求められる修正位置上に設定するようにする。これにより、例えば、目標ラインを設定する方向に対して走行機体の進行方向がズレていたとしても、操向によりそのズレを解消した位置に、好適に目標ラインを設定できる。これにより、自動操向を開始する際に、手間をかけずにオペレータの感覚に適合した位置に目標ラインを設定して好適な自動操向制御を行うことができる。さらに、目標ラインを設定する方向に対して走行機体の進行方向がズレていたとしても、操向によりそのズレを解消した箇所に目標ラインが設定されるので、自動操向制御の開始時に、走行機体が蛇行することを回避できる。
したがって、本発明によれば、手間をかけずにオペレータの感覚に適合した位置に目標ラインを設定して好適な自動操向制御を行うことができるものとなる。 According to the present invention, the target line is set at the timing when the switching operation tool is manually operated to switch from the automatic steering off state to the automatic steering on state. At this time, the switching operation tool is often manually operated, for example, in a situation immediately after turning at a ridge, etc., and a situation in which the traveling direction of the traveling aircraft deviates from the direction in which the target line is set. Is expected to occur frequently. Therefore, the target line is not on the position of the antenna unit, but on the correction position obtained based on the value obtained by adding the deviation distance calculated based on the directional deviation of the own aircraft with respect to the target direction to the position of the antenna unit. Make sure to set it. As a result, for example, even if the traveling direction of the traveling aircraft deviates from the direction in which the target line is set, the target line can be preferably set at a position where the deviation is eliminated by steering. As a result, when the automatic steering is started, the target line can be set at a position suitable for the operator's sense without any trouble, and suitable automatic steering control can be performed. Further, even if the traveling direction of the traveling aircraft deviates from the direction in which the target line is set, the target line is set at the position where the deviation is eliminated by the steering, so that the vehicle travels at the start of the automatic steering control. You can avoid the aircraft from meandering.
Therefore, according to the present invention, it is possible to set a target line at a position suitable for the operator's sense and perform suitable automatic steering control without any trouble.

上記構成において、
前記自動操向制御部は、前記自動操向オン状態において、目標方位に対する自機方位との方位偏差に方位ゲインを乗算して前記走行装置の操向制御量を算出するように構成され、
前記自動操向制御部は、前記切換操作具により前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態に切り換えられてから前記走行機体が所定距離だけ走行するまで前記方位ゲインを通常時よりも減少させるように構成されていると好適である。 In the above configuration
The automatic steering control unit is configured to calculate the steering control amount of the traveling device by multiplying the direction deviation from the own aircraft direction with respect to the target direction by the direction gain in the automatic steering on state.
The automatic steering control unit reduces the directional gain from the normal time until the traveling aircraft travels a predetermined distance after the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state by the switching operation tool. It is preferable that it is configured to allow.

例えば、オペレータは、畦際等における旋回完了直後に、切換操作具を手動操作して自動操向オン状態に切り換えることが多いが、この段階では、目標方位に対して自機方位の方位偏差が残っている場合が多い。本構成によれば、自動操向オン状態に切り換えられてから走行機体が所定距離だけ走行するまでは、走行装置の操向制御量を算出するために、方位偏差に乗算される方位ゲインを通常時よりも減少させるようになっている。このため、自動操向を開始してから急激な自動操向制御が実行されることが回避され、圃場の荒れやオペレータの乗車負担を軽減できる。 For example, the operator often manually operates the switching operation tool to switch to the automatic steering on state immediately after the turning is completed at the ridge, etc., but at this stage, the directional deviation of the aircraft's directional is relative to the target directional. In many cases, it remains. According to this configuration, the directional gain multiplied by the directional deviation is usually calculated in order to calculate the steering control amount of the traveling device from the time when the automatic steering is switched to the automatic steering on state until the traveling aircraft travels by a predetermined distance. It is designed to decrease more than time. Therefore, it is possible to avoid sudden automatic steering control from being executed after the automatic steering is started, and it is possible to reduce the roughness of the field and the burden on the operator.

田植機を示す側面図である。It is a side view which shows the rice transplanter. 田植機を示す上面図である。It is a top view which shows the rice transplanter. ステアリング機構を模式的に示す模式図である。It is a schematic diagram which shows typically the steering mechanism. 自動操向制御に係る制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control composition which concerns on the automatic steering control. 自動操向制御について説明する上面視の説明図である。It is explanatory drawing of the top view explaining the automatic steering control. 目標ラインの設定について説明する上面視の説明図である。It is explanatory drawing of the top view explaining the setting of a target line. 別実施形態における目標ラインの設定について説明する上面視の説明図である。It is explanatory drawing of the top view explaining the setting of the target line in another embodiment.

以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。
図１、図２に示すように、農作業車のうちの植播系水田作業車である乗用型の田植機（「作業車」の一例）には、走行機体Ｃを走行させる走行装置Ａと、圃場に対する対地作業を行うことが可能な作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置Ｗである。なお、図２に示す矢印Ｆが走行機体Ｃの「前」、矢印Ｂが走行機体Ｃの「後」、矢印Ｌが走行機体Ｃの「左」、矢印Ｒが走行機体Ｃの「右」である。 Hereinafter, an example of the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, a passenger-type rice transplanter (an example of a “work vehicle”), which is a planting-type paddy field work vehicle among agricultural work vehicles, includes a traveling device A for traveling the traveling machine C. It is equipped with a work device capable of performing ground work on the field. The working device of the rice transplanter is a seedling planting device W capable of planting seedlings in a field. The arrow F shown in FIG. 2 is the “front” of the traveling machine C, the arrow B is the “rear” of the traveling machine C, the arrow L is the “left” of the traveling machine C, and the arrow R is the “right” of the traveling machine C. is there.

図１に示すように、走行装置Ａとしては、左右一対の前輪１０と左右一対の後輪１１とが備えられている。走行機体Ｃには、走行装置Ａにおける左右の前輪１０を操向可能なステアリング機構Ｕが備えられている。 As shown in FIG. 1, the traveling device A includes a pair of left and right front wheels 10 and a pair of left and right rear wheels 11. The traveling machine body C is provided with a steering mechanism U capable of steering the left and right front wheels 10 of the traveling device A.

図１、図２に示すように、走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット１２が備えられている。ボンネット１２内には、エンジン１３が備えられている。ボンネット１２の先端位置には、指標ラインＬＮ（図５等参照）を確認するための棒状のセンターマスコット１４が備えられている。図１に示すように、走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる枠状の機体フレーム１５が備えられている。機体フレーム１５の前部には、支持支柱フレーム１６が立設されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, an opening / closing bonnet 12 is provided at the front portion of the traveling machine body C. The engine 13 is provided in the bonnet 12. At the tip position of the bonnet 12, a rod-shaped center mascot 14 for confirming the index line LN (see FIG. 5 and the like) is provided. As shown in FIG. 1, the traveling machine body C is provided with a frame-shaped body frame 15 extending in the front-rear direction. A support column frame 16 is erected at the front portion of the airframe frame 15.

図１に示すように、苗植付装置Ｗは、油圧シリンダで構成される昇降シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。 As shown in FIG. 1, the seedling planting device W is movably connected to the rear end of the traveling machine body C via a link mechanism 21 that moves up and down by expanding and contracting the elevating cylinder 20 composed of a hydraulic cylinder. There is.

図１、図２に示すように、苗植付装置Ｗには、４個の伝動ケース２２、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された回転ケース２３、各回転ケース２３の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム２４、圃場の田面を整地する複数の整地フロート２５、植え付け用のマット状苗が載置される苗載せ台２６等が備えられている。つまり、苗植付装置Ｗは、８条植え型式に構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling planting device W includes four transmission cases 22, a rotating case 23 rotatably supported on the left and right sides of the rear portion of each transmission case 22, and each rotation. A pair of rotary planting arms 24 provided at both ends of the case 23, a plurality of leveling floats 25 for leveling the field surface of the field, a seedling stand 26 on which mat-shaped seedlings for planting are placed, and the like are provided. ing. That is, the seedling planting device W is configured in an 8-row planting type.

このように構成された苗植付装置Ｗは、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動して、苗載せ台２６の下部から各植付アーム２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。 The seedling planting device W configured in this way drives each rotary case 23 to rotate by the power transmitted from the transmission case 22 while reciprocating and laterally driving the seedling stand 26 to the left and right to drive the seedling stand 26. Seedlings are alternately taken out from the lower part of the planting arm 24 by each planting arm 24 and planted on the surface of the field.

図１、図２に示すように、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な複数の予備苗台２８が備えられている。また、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、各予備苗台２８を支持する左右一対の予備苗フレーム３０と、左右の予備苗フレーム３０の上部に亘って連結される連結フレーム３１と、が備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a plurality of spare seedling stands 28 on which spare seedlings for replenishing the seedling planting device W can be placed are provided on the left and right sides of the bonnet 12 in the traveling machine C. There is. Further, on the left and right sides of the bonnet 12 in the traveling machine C, a pair of left and right spare seedling frames 30 that support each spare seedling stand 28 and a connecting frame 31 that is connected over the upper parts of the left and right spare seedling frames 30. , Is provided.

図１に示すように、苗植付装置Ｗの左右側部には、それぞれ、圃場の田面に指標ラインＬＮ（図５等参照）を形成するためのマーカ装置３３が備えられている。左右のマーカ装置３３は、それぞれ、圃場の田面に接地して走行機体Ｃの走行に伴い圃場の田面に指標ラインＬＮを形成する作用姿勢、及び、圃場の田面から上方に離れた格納姿勢に操作自在に構成されている。 As shown in FIG. 1, each of the left and right side portions of the seedling planting device W is provided with a marker device 33 for forming an index line LN (see FIG. 5 and the like) on the field surface of the field. The left and right marker devices 33 are operated in an action posture in which the indicator line LN is formed on the field surface of the field as the traveling machine C travels by touching the ground surface of the field, and in a retracted posture away from the field surface in the field, respectively. It is freely configured.

図１、図２に示すように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる運転部４０が備えられている。運転部４０には、運転者が着座可能な運転座席４１、操縦塔４２、前輪１０の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成されるステアリングハンドル４３、前後進の切り換え操作や走行速度を変更操作が可能な主変速レバー４４、操作レバー４５等が備えられている。運転座席４１は、走行機体Ｃの中央部に備えられている。操縦塔４２に、ステアリングハンドル４３、主変速レバー４４、操作レバー４５等が操作自在に備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a driving unit 40 for performing various driving operations is provided in the central portion of the traveling machine body C. The driver unit 40 has a driver's seat 41 in which the driver can be seated, a control tower 42, a steering handle 43 composed of a steering wheel for manual steering operation of the front wheels 10, a forward / backward switching operation, and a traveling speed change. An operable main speed change lever 44, an operation lever 45, and the like are provided. The driver's seat 41 is provided in the central portion of the traveling machine body C. The control tower 42 is provided with a steering handle 43, a main shift lever 44, an operation lever 45, and the like so as to be operable.

図１、図２に示す操作レバー４５は、ステアリングハンドル４３の下側の右横側に備えられている。詳細な図示はしないが、操作レバー４５は中立位置から、上方の上昇位置、下方の下降位置、後方の右マーカ位置、及び、前方の左マーカ位置、の十字方向に操作自在に構成され、中立位置に付勢されている。 The operating lever 45 shown in FIGS. 1 and 2 is provided on the lower right side of the steering handle 43. Although not shown in detail, the operating lever 45 is configured to be freely operable in the cross direction from the neutral position to the upward ascending position, the downward descending position, the rear right marker position, and the front left marker position, and is neutral. Being urged to the position.

操作レバー４５を上昇位置に操作すると、植付クラッチ（図示なし）が遮断状態に操作されて、苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置３３が格納姿勢に操作される。操作レバー４５を下降位置に操作すると、苗植付装置Ｗが下降し、操作レバー４５を下降位置に再度操作すると、植付クラッチ（図示なし）が伝動状態に操作される。 When the operating lever 45 is operated to the raised position, the planting clutch (not shown) is operated in the shut-off state, the seedling planting device W is raised, and the left and right marker devices 33 are operated to the retracted posture. When the operating lever 45 is operated to the lowered position, the seedling planting device W is lowered, and when the operating lever 45 is operated again to the lowered position, the planting clutch (not shown) is operated in the transmission state.

操作レバー４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。 When the operating lever 45 is operated to the right marker position, the right marker device 33 changes from the retracted posture to the working posture. When the operating lever 45 is operated to the left marker position, the left marker device 33 changes from the retracted posture to the working posture.

運転部４０の操縦塔４２には、人為操作可能な切換操作具５０（図４参照）が備えられている。切換操作具５０は、ステアリング機構Ｕの自動操向の入り切りの切り換え操作を行うことが可能に構成されている。切換操作具５０は、例えば、押圧操作式のボタンスイッチで構成され、主変速レバー４４の握り部に配置されている。また、運転部４０には、ステアリング機構Ｕの自動操向制御に用いる基準となるティーチング方向Ｔ（図５等参照）を登録するために、押圧操作式の始点登録スイッチ５２Ａ及び押圧操作式の終点登録スイッチ５２Ｂ（図４参照）が備えられている。 The control tower 42 of the driving unit 40 is provided with an artificially operable switching operation tool 50 (see FIG. 4). The switching operation tool 50 is configured to be able to perform an on / off switching operation of the automatic steering of the steering mechanism U. The switching operation tool 50 is composed of, for example, a push-operation type button switch, and is arranged at the grip portion of the main speed change lever 44. Further, in order to register the teaching direction T (see FIG. 5 and the like) as a reference used for the automatic steering control of the steering mechanism U in the driving unit 40, the pressing operation type start point registration switch 52A and the pressing operation type end point are registered. A registration switch 52B (see FIG. 4) is provided.

〔ステアリング機構について〕
図３に示すように、ステアリング機構Ｕには、ステアリングハンドル４３に連動連結されるステアリング操作軸５４、ステアリング操作軸５４の回動に伴って揺動するピットマンアーム５５、ピットマンアーム５５に連動連結される左右の連繋機構５６、ギヤ機構５７等が備えられている。ステアリングハンドル４３は、ステアリング操作軸５４に連動連結され、手動操作に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。電動モータである操向モータ５８は、ギヤ機構５７を介して、ステアリング操作軸５４に連動連結され、制御信号に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。 [Steering mechanism]
As shown in FIG. 3, the steering mechanism U is interlocked with a steering operation shaft 54 interlocked with the steering handle 43, a pitman arm 55 that swings with rotation of the steering operation shaft 54, and a pitman arm 55. Left and right connecting mechanisms 56, gear mechanisms 57, and the like are provided. The steering handle 43 is interlocked with the steering operation shaft 54, and the steering mechanism U can be operated based on a manual operation. The steering motor 58, which is an electric motor, is interlocked with the steering operation shaft 54 via the gear mechanism 57, and the steering mechanism U can be operated based on the control signal.

図３に示すように、エンジン１３の動力は、伝動ベルト３６を介して静油圧式の無段変速装置３７、及び、ミッションケース３８に伝達され、ミッションケース３８の内部の副変速装置から、前輪１０のデフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３９の内部の伝動軸（図示せず）を介して、左右の前輪１０に伝達される。ミッションケース３８の動力は、苗植付装置Ｗにも伝達される。 As shown in FIG. 3, the power of the engine 13 is transmitted to the hydrostatic continuously variable transmission 37 and the transmission case 38 via the transmission belt 36, and the front wheels are transmitted from the auxiliary transmission inside the transmission case 38. It is transmitted to the left and right front wheels 10 via the differential mechanism (not shown) of 10 and the transmission shaft (not shown) inside the front axle case 39. The power of the mission case 38 is also transmitted to the seedling planting device W.

図３に示すように、ステアリング操作軸５４は、ピットマンアーム５５、左右の連繋機構５６を介して、左右の前輪１０に、それぞれ、連動連結されている。ステアリング操作軸５４の回転量は、ステアリング操作軸５４の下端部に備えられるロータリエンコーダからなる切れ角センサ６０（図４参照）により検出されるようになっている。言い換えると、切れ角センサ６０は、ステアリングハンドル４３の切れ角を検出可能となっている。 As shown in FIG. 3, the steering operation shaft 54 is interlocked and connected to the left and right front wheels 10 via the pitman arm 55 and the left and right connecting mechanisms 56, respectively. The amount of rotation of the steering operation shaft 54 is detected by a turning angle sensor 60 (see FIG. 4) including a rotary encoder provided at the lower end of the steering operation shaft 54. In other words, the turning angle sensor 60 can detect the turning angle of the steering handle 43.

図３、図４に示すように、操向モータ５８は、制御装置７５からの制御信号に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。また、操向モータ５８は、制御信号に基づく出力結果としてのモータ回転角を検出するレゾルバ５８Ａを有している。 As shown in FIGS. 3 and 4, the steering motor 58 can operate the steering mechanism U based on the control signal from the control device 75. Further, the steering motor 58 has a resolver 58A that detects the motor rotation angle as an output result based on the control signal.

図３に示すように、ステアリング機構Ｕの手動操向を行う場合には、運転者がステアリングハンドル４３を操作する操作力に、操向モータ５８によるステアリングハンドル４３の操作に応じた補助力を付与してステアリング操作軸５４を回動操作し、前輪１０の切れ角を変更するようになっている。一方、ステアリング機構Ｕの自動操向を行う場合には、操向モータ５８を駆動して、操向モータ５８の駆動力によりステアリング操作軸５４を回動操作し、前輪１０の切れ角を変更するようになっている。 As shown in FIG. 3, when the steering mechanism U is manually steered, an auxiliary force corresponding to the operation of the steering handle 43 by the steering motor 58 is applied to the operating force for the driver to operate the steering handle 43. Then, the steering operation shaft 54 is rotated to change the turning angle of the front wheel 10. On the other hand, when the steering mechanism U is automatically steered, the steering motor 58 is driven and the steering operation shaft 54 is rotated by the driving force of the steering motor 58 to change the turning angle of the front wheels 10. It has become like.

〔受信装置を有するアンテナユニットと慣性計測装置について〕
図１、図２、図４に示すように、走行機体Ｃには、衛星測位システムを用いて走行機体Ｃに関する位置情報を取得可能な受信装置６３及び主に走行機体Ｃの傾き（ピッチ角、ロール角）を検出可能な副慣性計測装置６４を有するアンテナユニット６１と、慣性情報を計測する主慣性計測装置６２と、が備えられている。 [Antenna unit with receiver and inertial measurement unit]
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the traveling aircraft C includes a receiving device 63 capable of acquiring position information regarding the traveling aircraft C using a satellite positioning system, and an inclination (pitch angle, mainly) of the traveling aircraft C. An antenna unit 61 having a sub-inertial measurement unit 64 capable of detecting a roll angle) and a main inertial measurement unit 62 for measuring inertial information are provided.

主慣性計測装置６２、及び、副慣性計測装置６４は、それぞれ、ＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）により構成されている。 The main inertial measurement unit 62 and the sub-inertial measurement unit 64 are each composed of an IMU (Inertial Measurement Unit).

受信装置６３及び副慣性計測装置６４を有するアンテナユニット６１と、主慣性計測装置６２と、は走行機体Ｃにおける異なる箇所に配置されている。また、受信装置６３及び副慣性計測装置６４を有するアンテナユニット６１と、主慣性計測装置６２と、は走行機体Ｃにおける左右中心線ＣＬ上に配置されている。 The antenna unit 61 having the receiving device 63 and the sub-inertial measurement unit 64 and the main inertial measurement unit 62 are arranged at different locations in the traveling machine body C. Further, the antenna unit 61 having the receiving device 63 and the sub-inertial measurement unit 64 and the main inertial measurement unit 62 are arranged on the left and right center lines CL in the traveling machine body C.

上述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）には、その代表的なものとしてＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星から受信装置６３で位置情報を受信し、受信装置６３を搭載した走行機体Ｃの自機位置等を算出するために用いられる。 The GPS (Global Positioning System) is a typical example of the above-mentioned satellite positioning system (GNSS: Global Navigation Satellite System). GPS is used to receive position information from a plurality of GPS satellites orbiting the earth by the receiving device 63 and to calculate the own position of the traveling machine C equipped with the receiving device 63.

図１、図２に示すように、受信装置６３を有するアンテナユニット６１は、連結フレーム３１に取り付けられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the antenna unit 61 having the receiving device 63 is attached to the connecting frame 31.

本実施形態では、図４に示すように、受信装置６３において複数のＧＰＳ衛星から直接受信したデータを、受信装置６３において基準局を介して複数のＧＰＳ衛星から受信したデータで補正する、いわゆるデファレンシャルＧＰＳ測位方式が採用されている。 In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the data directly received from the plurality of GPS satellites in the receiving device 63 is corrected by the data received from the plurality of GPS satellites in the receiving device 63 via the reference station, that is, so-called differential GPS. The positioning method is adopted.

図４に示す副慣性計測装置６４は、走行機体Ｃの前後方向の傾き（ピッチ角）、走行機体Ｃの左右方向の傾き（ローリング角）を検出する。副慣性計測装置６４で検出されたピッチ角及びローリング角に基づいて、受信装置６３の位置情報を補正するようになっている。 The sub-inertial measurement unit 64 shown in FIG. 4 detects the inclination of the traveling machine C in the front-rear direction (pitch angle) and the inclination of the traveling machine C in the left-right direction (rolling angle). The position information of the receiving device 63 is corrected based on the pitch angle and the rolling angle detected by the sub-inertial measurement unit 64.

図４に示すように、主慣性計測装置６２には、主に、走行機体Ｃのヨー角度（走行機体Ｃの旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロスコープ７０と、互いに直交する３軸方向の加速度を検出可能な加速度計７１と、が備えられている。つまり、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報には、ジャイロスコープ７０により検出される方位変化情報と、加速度計７１により検出される位置変化情報と、が含まれている。上述のように、主慣性計測装置６２を、走行機体Ｃの進行方向の旋回中心の近傍に配置していることから、ジャイロスコープ７０に生じる方位変化情報の積算誤差を小さく抑えることが可能になるとともに、加速度計７１による位置変化情報の検出精度が高いものとなる。 As shown in FIG. 4, the main inertial measurement unit 62 mainly includes a gyroscope 70 capable of detecting the angular velocity of the yaw angle of the traveling machine C (the turning angle of the traveling machine C) and a gyroscope 70 in three axial directions orthogonal to each other. An accelerometer 71 capable of detecting acceleration is provided. That is, the inertial information measured by the main inertial measurement unit 62 includes the directional change information detected by the gyroscope 70 and the position change information detected by the accelerometer 71. As described above, since the main inertial measurement unit 62 is arranged near the turning center in the traveling direction of the traveling machine body C, it is possible to suppress the integration error of the directional change information generated in the gyroscope 70 to a small value. At the same time, the accuracy of detecting the position change information by the accelerometer 71 becomes high.

〔制御構成について〕
図４に示すように、走行機体Ｃには、ステアリング機構Ｕの自動操向の制御を行う制御装置７５が備えられている。制御装置７５には、位置方位算出部７６と、基準設定部７７と、目標設定部７８と、自動操向制御部７９と、が備えられている。 [Control configuration]
As shown in FIG. 4, the traveling machine body C is provided with a control device 75 that controls the automatic steering of the steering mechanism U. The control device 75 includes a position / direction calculation unit 76, a reference setting unit 77, a target setting unit 78, and an automatic steering control unit 79.

位置方位算出部７６は、アンテナユニット６１及び主慣性計測装置６２から取得する情報に基づいて、走行機体Ｃの自機位置ＮＭ及び自機方位ＮＡを算出するように構成されている。 The position / orientation calculation unit 76 is configured to calculate the own aircraft position NM and the own aircraft orientation NA of the traveling aircraft C based on the information acquired from the antenna unit 61 and the main inertial measurement unit 62.

基準設定部７７は、始点登録スイッチ５２Ａの操作時にアンテナユニット６１で取得されている始点の位置情報、及び、終点登録スイッチ５２Ｂの操作時にアンテナユニット６１で取得されている終点の位置情報に基づいて、始点と終点を通るティーチング方向Ｔを設定するようになっている。 The reference setting unit 77 is based on the position information of the start point acquired by the antenna unit 61 when the start point registration switch 52A is operated and the position information of the end point acquired by the antenna unit 61 when the end point registration switch 52B is operated. , The teaching direction T passing through the start point and the end point is set.

目標設定部７８は、目標ラインＬＭを、切換操作具５０により自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換えられた際の受信装置６３の位置に走行機体Ｃの前方側の離間距離Ｂ１を加算した値に基づいて求められる補正位置Ｍ１上に設定するようになっている。 The target setting unit 78 sets the separation distance B1 on the front side of the traveling machine body C at the position of the receiving device 63 when the target line LM is switched from the automatic steering off state to the automatic steering on state by the switching operation tool 50. It is set on the correction position M1 obtained based on the added value.

自動操向制御部７９は、受信装置６３で取得された位置情報と主慣性計測装置６２で取得された慣性情報を含む測位情報に基づいて目標ラインＬＭに沿って走行機体Ｃを走行させるように走行装置Ａを自動操向する自動操向オン状態と、走行装置Ａを自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能となっている。自動操向制御部７９は、切換操作具５０の操作に基づいて、自動操向オン状態と、自動操向オフ状態を切り換え可能になっている。具体的には、自動操向制御部７９は、切換操作具５０の手動操作に基づいて、自動操向オフ状態から自動操向オン状態への切り換えと、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを両方行うことができる。自動操向オフ状態では、操向モータ５８による自動操向は行わない。自動操向オン状態になると、操向モータ５８に制御信号を出力して、走行機体Ｃが目標ラインＬＭに沿って走行するように操向モータ５８を制御し、ステアリング機構Ｕの自動操向を行う。 The automatic steering control unit 79 causes the traveling aircraft C to travel along the target line LM based on the positioning information including the position information acquired by the receiving device 63 and the inertial information acquired by the main inertial measurement unit 62. It is possible to switch between an automatic steering on state in which the traveling device A is automatically steered and an automatic steering off state in which the traveling device A is not automatically steered. The automatic steering control unit 79 can switch between the automatic steering on state and the automatic steering off state based on the operation of the switching operation tool 50. Specifically, the automatic steering control unit 7-9, based on the manual operation of the switching operation member 50, and switching from the automatic steering OFF state to the automatic steering ON state, automatic from the automatic steering on state steering Both can be switched to the off state. In the automatic steering off state, the steering motor 58 does not perform automatic steering. When the automatic steering is turned on, a control signal is output to the steering motor 58 to control the steering motor 58 so that the traveling machine C travels along the target line LM, and the steering mechanism U is automatically steered. Do.

自動操向制御部７９は、図６に示すように、自動操向オン状態において、目標方位ＴＡに対する自機方位ＮＡとの方位偏差θに方位ゲインを乗算した乗算結果及び目標ラインＬＭに対する自機位置ＮＭとの位置偏差に位置ゲインを乗算した乗算結果に基づいて走行装置Ａの操向制御量を算出するように構成されている。 As shown in FIG. 6, the automatic steering control unit 79 multiplies the directional deviation θ with the directional deviation θ with respect to the target directional TA with respect to the target directional TA by the directional gain, and the own machine with respect to the target line LM. It is configured to calculate the steering control amount of the traveling device A based on the multiplication result obtained by multiplying the position deviation from the position NM by the position gain.

自動操向制御部７９は、図５に示すように、切換操作具５０により自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換えられてから走行機体Ｃが所定距離Ｄだけ走行するまで方位ゲインを通常時よりも減少させるように構成されている。 As shown in FIG. 5, the automatic steering control unit 79 increases the directional gain from the automatic steering off state to the automatic steering on state by the switching operation tool 50 until the traveling aircraft C travels by a predetermined distance D. It is configured to be less than normal.

〔自動操向制御について〕
一例として、水田において苗の植え付け作業を行う場合について説明する。
図５に示すように、まず、走行機体Ｃを圃場内の畦際の或る第一位置Ｑ１に位置させ、始点登録スイッチ５２Ａ（図４参照）を操作する。そして、苗植付装置Ｗを上昇させ、且つ、整地フロート２５を接地させた状態で、第一位置Ｑ１から側部側の畦際の直線形状に沿って、走行機体Ｃを直進走行させ、反対側の畦際近くの第二位置Ｑ２まで移動させてから、終点登録スイッチ５２Ｂ（図４参照）を操作する。これにより、第一位置Ｑ１において受信装置６３により取得された位置情報と第二位置Ｑ２において受信装置６３により取得された位置情報とから、始点となる第一位置Ｑ１と終点となる第二位置Ｑ２とを結ぶ方向であるティーチング方向Ｔが設定される。 [About automatic steering control]
As an example, a case where seedlings are planted in a paddy field will be described.
As shown in FIG. 5, first, the traveling machine C is positioned at a certain first position Q1 on the ridge in the field, and the start point registration switch 52A (see FIG. 4) is operated. Then, with the seedling planting device W raised and the ground leveling float 25 grounded, the traveling machine C is traveled straight from the first position Q1 along the linear shape of the ridge on the side side, and the opposite is true. After moving to the second position Q2 near the ridge on the side, the end point registration switch 52B (see FIG. 4) is operated. As a result, from the position information acquired by the receiving device 63 at the first position Q1 and the position information acquired by the receiving device 63 at the second position Q2, the first position Q1 which is the start point and the second position Q2 which is the end point The teaching direction T, which is the direction connecting the above, is set.

次に、図６に示すように、ステアリングハンドル４３の操作により、走行機体Ｃを手動で旋回させる。切れ角センサ６０により、走行機体Ｃの旋回開始が検出されると、苗植付装置Ｗ、整地フロート２５、マーカ装置３３とが、圃場の田面から自動的に上昇し、非作業状態となる。走行機体Ｃの旋回が終了すると、走行機体Ｃの旋回完了位置Ｑ３が、切れ角センサ６０の検出結果に基づいて検出される。 Next, as shown in FIG. 6, the traveling machine body C is manually turned by operating the steering handle 43. When the turning angle sensor 60 detects the start of turning of the traveling machine body C, the seedling planting device W, the ground leveling float 25, and the marker device 33 automatically rise from the field surface of the field and are in a non-working state. When the turning of the traveling machine C is completed, the turning completion position Q3 of the traveling machine C is detected based on the detection result of the turning angle sensor 60.

なお、図６等に示すように、受信装置６３は、走行機体Ｃの前部に配置されているが、データ処理の基準となる自機位置ＮＭは、受信装置６３の実際の設置位置ではなく、主慣性計測装置６２の近傍位置に設定されている。データ処理の基準となる自機位置ＮＭの設定は、受信装置６３と自機位置ＮＭとする箇所までの距離、及び、受信装置６３や主慣性計測装置６２に基づいて算出される自機方位ＮＡに基づいて求められるようになっている。目標ラインＬＭに沿って正確に走行させたいのは、苗植付装置Ｗであるので、自機位置ＮＭを、このように、苗植付装置Ｗの近傍に設定することにより、苗植付装置Ｗが目標ラインＬＭに沿って正確に走行するように、走行機体Ｃの自動操向制御を行うことができるものとなる。 As shown in FIG. 6 and the like, the receiving device 63 is arranged at the front portion of the traveling machine body C, but the own machine position NM, which is the reference for data processing, is not the actual installation position of the receiving device 63. , It is set at a position near the main inertial measurement unit 62. The setting of the own machine position NM, which is the reference of data processing, is the distance between the receiving device 63 and the own machine position NM, and the own machine direction NA calculated based on the receiving device 63 and the main inertial measurement unit 62. It has come to be requested based on. Since it is the seedling planting device W that wants to run accurately along the target line LM, the seedling planting device W can be set in the vicinity of the seedling planting device W in this way. The automatic steering control of the traveling machine body C can be performed so that W travels accurately along the target line LM.

切換操作具５０が操作されると、受信装置６３における位置情報に基づく走行機体Ｃの自機位置ＮＭ、自機方位ＮＡが記憶される。そして、目標ラインＬＭを、切換操作具５０により自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換えられた際の受信装置６３の位置に走行機体Ｃの前方側の離間距離Ｂ１を加算した値に基づいて求められる補正位置Ｍ１上に目標ラインＬＭが設定される。離間距離Ｂ１は、センターマスコット１４の位置とオペレータがセンターマスコット１４を通じて走行機体Ｃの進行方向（自機方位ＮＡの方向）に地面を見た際に視線が地面と交差する位置との間の距離に設定されている。補正位置Ｍ１は、自動走行制御を開始する制御開始位置Ｑ４となっている。これとともに、主慣性計測装置６２により計測される情報が、受信装置６３により取得された自機位置ＮＭの位置情報、及び、受信装置６３により取得された自機位置ＮＭの位置情報と直前位置の位置情報に基づいて算出された自機方位ＮＡに基づいて補正される。 When the switching operation tool 50 is operated, the own machine position NM and the own machine direction NA of the traveling machine C based on the position information in the receiving device 63 are stored. Then, the target line LM is added to the position of the receiving device 63 when the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state by the switching operation tool 50, plus the separation distance B1 on the front side of the traveling machine body C. The target line LM is set on the correction position M1 obtained based on the above. The separation distance B1 is the distance between the position of the center mascot 14 and the position where the line of sight intersects the ground when the operator sees the ground in the traveling direction of the traveling aircraft C (direction of own aircraft direction NA) through the center mascot 14. Is set to. The correction position M1 is a control start position Q4 for starting automatic driving control. At the same time, the information measured by the main inertial measurement unit 62 includes the position information of the own machine position NM acquired by the receiving device 63, the position information of the own machine position NM acquired by the receiving device 63, and the position immediately before. It is corrected based on the own aircraft orientation NA calculated based on the position information.

なお、図５では、図示の都合上、マーカ装置３３により形成された指標ラインＬＮと、目標ラインＬＭとを少しずらしてあるが、実際は、運転者の目線が、センターマスコット１４の先端部と指標ラインＬＮとが一致するように、手動の位置合わせが行われるので、目標ラインＬＭは、指標ラインＬＮと略一致するように設定される。 In FIG. 5, for convenience of illustration, the index line LN formed by the marker device 33 and the target line LM are slightly shifted, but in reality, the driver's line of sight is the tip of the center mascot 14 and the index. Since the manual alignment is performed so as to match the line LN, the target line LM is set so as to substantially match the index line LN.

そして、これとともに、主に主慣性計測装置６２に基づく、走行機体Ｃの自動操向制御が開始される。つまり、自動操向制御においては、主慣性計測装置６２の慣性情報が主に用いられ、受信装置６３の位置情報が主慣性計測装置６２の慣性情報の補正用に用いられる。具体的には、受信装置６３により取得された位置情報に基づく自機位置ＮＭと自機方位ＮＡと、主慣性計測装置６２のジャイロスコープ７０により計測される角速度を積分処理して求められる方位変化情報と、主慣性計測装置６２の加速度計７１により計測される加速度を積分処理して求められる位置変化情報と、に基づいて、現在の自機位置ＮＭや自機方位ＮＡが逐次算出される。そして、現在の自機位置ＮＭや自機方位ＮＡが、目標ラインＬＭ、ティーチング方向Ｔと合致するようにステアリング機構Ｕの自動操向が行われ、走行機体Ｃの自動操向制御が行われる。 At the same time, the automatic steering control of the traveling machine body C is started mainly based on the main inertial measurement unit 62. That is, in the automatic steering control, the inertia information of the main inertial measurement unit 62 is mainly used, and the position information of the receiving device 63 is used for correcting the inertial information of the main inertial measurement unit 62. Specifically, the directional change obtained by integrating the own machine position NM and the own machine azimuth NA based on the position information acquired by the receiving device 63 and the angular velocity measured by the gyroscope 70 of the main inertial measurement unit 62. Based on the information and the position change information obtained by integrating the acceleration measured by the accelerometer 71 of the main inertial measurement unit 62, the current own machine position NM and the own machine direction NA are sequentially calculated. Then, the steering mechanism U is automatically steered so that the current own machine position NM and the own machine direction NA match the target line LM and the teaching direction T, and the automatic steering control of the traveling machine body C is performed.

走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）がなく、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がない場合、ステアリング機構Ｕは操向制御されない。
また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）があり、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がない場合、ステアリング機構Ｕは、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）をなくす方向に操向制御される。
また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）があり、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がある場合には、ステアリング機構Ｕは、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）をなくす方向に操向制御される。
また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）がなく、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がある場合、ステアリング機構Ｕは、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）をなくす方向に操向制御される。
これにより、走行機体Ｃが、目標ラインＬＭに沿って正確に走行するものとなる。 When there is no angular deviation (deviation angle) between the own aircraft direction NA and the teaching direction T and there is no distance deviation (deviation distance) between the own aircraft position NM and the target line LM during the automatic steering control of the traveling aircraft C. The steering mechanism U is not steered and controlled.
Further, during the automatic steering control of the traveling aircraft C, there is an angular deviation (deviation angle) between the own aircraft direction NA and the teaching direction T, and there is no distance deviation (deviation distance) between the own aircraft position NM and the target line LM. In this case, the steering mechanism U is steered and controlled in a direction that eliminates the angular deviation (deviation angle) between the aircraft direction NA and the teaching direction T.
Further, during the automatic steering control of the traveling aircraft C, there is an angular deviation (deviation angle) between the own aircraft direction NA and the teaching direction T, and there is a distance deviation (deviation distance) between the own aircraft position NM and the target line LM. In this case, the steering mechanism U is steered and controlled in a direction that eliminates the angular deviation (deviation angle) between the aircraft direction NA and the teaching direction T.
Further, during the automatic steering control of the traveling aircraft C, there is no angular deviation (deviation angle) between the own aircraft orientation NA and the teaching direction T, and there is a distance deviation (deviation distance) between the own aircraft position NM and the target line LM. In this case, the steering mechanism U is steered and controlled in a direction that eliminates the distance deviation (deviation distance) between the own machine position NM and the target line LM.
As a result, the traveling machine body C travels accurately along the target line LM.

このように、走行機体Ｃの自動操向制御中には、受信装置６３により取得される位置情報が必須ではないので、仮に、走行機体Ｃの自動操向制御中に、受信装置６３に電波障害等が発生した場合であっても、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報に基づいて走行機体Ｃの自動操向制御を継続でき、苗植付装置Ｗによる苗の植え付けを目標ラインＬＭに沿って正確に行うことができる。 As described above, since the position information acquired by the receiving device 63 is not essential during the automatic steering control of the traveling machine C, it is assumed that the receiving device 63 has an electromagnetic interference during the automatic steering control of the traveling machine C. Even if the above occurs, the automatic steering control of the traveling machine C can be continued based on the inertial information measured by the main inertial measurement unit 62, and the seedling planting by the seedling planting device W is set to the target line LM. Can be done exactly along.

また、この場合、図５に示すように、切換操作具５０により自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換えられてから走行機体Ｃが所定距離Ｄだけ走行するまで方位ゲインを通常時よりも減少させるように構成されている。 Further, in this case, as shown in FIG. 5, the directional gain is increased from the normal time until the traveling machine C travels by a predetermined distance D after the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state by the switching operation tool 50. Is also configured to reduce.

そして、苗植付装置Ｗによる苗の植付作業を行いながら走行機体Ｃを自動操向制御で直進走行させ（作業走行）、走行機体Ｃが畦際に接近すると、運転者が切換操作具５０を操作することにより、走行機体Ｃの自動操向制御が停止され、手動操向に切り換わる。そして、畦際において同様に非作業状態で旋回操作を行い、同様の操作を繰り返して、圃場への苗の植え付けを行ってゆく。 Then, while performing the seedling planting work by the seedling planting device W, the traveling machine C is made to travel straight by automatic steering control (working running), and when the traveling machine C approaches the ridge, the driver switches the switching operation tool 50. By operating the above, the automatic steering control of the traveling aircraft C is stopped and switched to manual steering. Then, at the ridge, the turning operation is similarly performed in a non-working state, and the same operation is repeated to plant the seedlings in the field.

このように、切換操作具５０を操作した際の走行機体Ｃの状態に応じたオペレータの感覚に適合した箇所に目標ラインＬＭを設定して適切に自動操向制御を行うので、乗車感を損なわず、違和感の少ない自動操向制御を行うことができるものとなる。 In this way, the target line LM is set at a position suitable for the operator's feeling according to the state of the traveling machine body C when the switching operation tool 50 is operated, and the automatic steering control is appropriately performed, so that the riding feeling is impaired. Instead, it is possible to perform automatic steering control with less discomfort.

〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。 [Another Embodiment]
Hereinafter, another embodiment of the present invention will be described. Each of the following separate embodiments may be applied to the above embodiment in combination as long as there is no contradiction. The scope of the present invention is not limited to the contents of these embodiments.

（１）上記実施形態では、目標設定部７８が、目標ラインＬＭを、切換操作具５０により自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換えられた際の受信装置６３の位置に走行機体Ｃの前方側の離間距離Ｂ１を加算した値に基づいて求められる補正位置Ｍ１上に設定するようになっているものを例示しているが、これに限られない。例えば、図７に示すように、目標ラインＬＭを、切換操作具５０により自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換えられた際の受信装置６３の位置に目標方位ＴＡに対する自機方位ＮＡの方位偏差θに基づいて算出される偏差距離Ｂ２を加算した値に基づいて求められる修正位置Ｍ２上に設定するように目標設定部７８が構成されていてもよい。 (1) In the above embodiment, the target line LM is positioned at the position of the receiving device 63 when the target line LM is switched from the automatic steering off state to the automatic steering on state by the switching operation tool 50. An example is shown in which the correction position M1 obtained based on the value obtained by adding the separation distance B1 on the front side of the above is set, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 7, the target line LM is located at the position of the receiving device 63 when the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state by the switching operation tool 50. The target setting unit 78 may be configured to be set on the correction position M2 obtained based on the value obtained by adding the deviation distance B2 calculated based on the directional deviation θ of.

この場合においても、図５に示すものと同様に、自動操向制御部７９は、切換操作具５０により自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換えられてから走行機体Ｃが所定距離Ｄだけ走行するまで方位ゲインを通常時よりも減少させるように構成されている。 Also in this case, similarly to that shown in FIG. 5, in the automatic steering control unit 79, after the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state by the switching operation tool 50, the traveling machine body C is moved to the predetermined distance D. It is configured to reduce the directional gain from normal until it travels only.

（２）上記実施形態では、自動操向制御部が、自動操向オン状態において、目標方位ＴＡに対する自機方位ＮＡとの方位偏差θに方位ゲインを乗算して走行装置Ａの操向制御量を算出するように構成されているものを例示しているが、これに限られない。例えば、このような方位ゲインを乗算しない態様で方位偏差θに基づいて走行装置の操向制御量を算出するようにしてもよい。 (2) In the above embodiment, the automatic steering control unit multiplies the directional gain θ with the directional deviation θ with respect to the target directional TA with respect to the target directional TA in the automatic steering on state, and the steering control amount of the traveling device A. It exemplifies what is configured to calculate, but is not limited to this. For example, the steering control amount of the traveling device may be calculated based on the directional deviation θ in such a manner that the directional gain is not multiplied.

（３）上記実施形態では、切換操作具５０により自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換えられてから走行機体Ｃが所定距離Ｄだけ走行するまで方位ゲインを通常時よりも減少させるように構成されているものを例示しているが、これに限られない。切換操作具５０により自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換えられた直後に通常の方位ゲインを用いて自動操向制御を行うものであってもよい。 (3) In the above embodiment, the directional gain is reduced from the normal time until the traveling machine C travels by a predetermined distance D after the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state by the switching operation tool 50. The example is configured in, but is not limited to this. Immediately after the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state by the switching operation tool 50, the automatic steering control may be performed using the normal directional gain.

（４）上記実施形態では、切換操作具５０の操作に基づいて、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行うことができるものを例示しているが、これに限られない。例えば、切換操作具５０の操作に基づいて、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行わないものであってもよい。その場合は、苗植付装置Ｗが下降作業状態から上昇非作業状態になることにより、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行うことができる。また、ステアリングハンドル４３の切れ角が所定角度以上になって旋回が開始されることにより、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行うことができる。 (4) In the above embodiment, an example is shown in which switching from the automatic steering on state to the automatic steering off state can be performed based on the operation of the switching operation tool 50, but the present invention is not limited to this. .. For example, switching from the automatic steering on state to the automatic steering off state may not be performed based on the operation of the switching operation tool 50. In that case, the seedling planting device W can be switched from the automatic steering on state to the automatic steering off state by changing from the descending working state to the ascending non-working state. Further, when the turning angle of the steering handle 43 becomes equal to or greater than a predetermined angle and the turning is started, the automatic steering on state can be switched to the automatic steering off state.

（５）上記実施形態では、デファレンシャルＧＰＳ測位方式を例示しているが、これに限られない。例えば、ＲＴＫ測位方式等の他の測位方式であってもよい。 (5) In the above embodiment, the differential GPS positioning method is illustrated, but the present invention is not limited to this. For example, another positioning method such as the RTK positioning method may be used.

（６）上記実施形態では、自動操向制御において、主慣性計測装置６２が主に用いられ、受信装置６３が主慣性計測装置６２の補正用に用いられるものを例示しているが、これに限られない。例えば、自動操向制御において、受信装置６３の位置情報が主に用いられ、主慣性計測装置６２の慣性情報が受信装置６３の位置情報の補正用に用いられるものであってもよい。 (6) In the above embodiment, in the automatic steering control, the main inertial measurement unit 62 is mainly used, and the receiving device 63 is used for the correction of the main inertial measurement unit 62. Not limited. For example, in the automatic steering control, the position information of the receiving device 63 may be mainly used, and the inertia information of the main inertial measurement unit 62 may be used for correcting the position information of the receiving device 63.

本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型の田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型の直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、または、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に利用できる。 In addition to the above-mentioned riding type rice transplanter equipped with a seedling planting device as a working device, the present invention also includes, for example, a riding type direct seeding machine which is a planting type paddy field working vehicle equipped with a seeding device as a working device, and a plow as a working device. It can be used for various work vehicles such as a tractor equipped with such as, a farm work vehicle such as a combine equipped with a cutting section or the like as a work device, or a construction work vehicle equipped with a bucket or the like as a work device.

５０：切換操作具
６３：受信装置
７８：目標設定部
７９：自動操向制御部
Ａ：走行装置
Ｂ１：離間距離
Ｂ２：偏差距離
Ｃ：走行機体
ＬＭ：目標ライン
Ｍ１：補正位置
Ｍ２：修正位置
ＮＡ：自機方位
ＴＡ：目標方位
Ｗ：苗植付装置（作業装置）
θ ：方位偏差 50: Switching operation tool 63: Receiver device 78: Target setting unit 79: Automatic directional control unit A: Traveling device B1: Separation distance B2: Deviation distance C: Traveling aircraft LM: Target line M1: Correction position M2: Correction position NA : Own orientation TA: Target orientation W: Seedling planting device (working device)
θ: Directional deviation

Claims

A traveling device that drives the traveling aircraft and
Work equipment that can perform ground work and
A receiver that can acquire position information using a satellite positioning system,
An automatic steering on state in which the traveling device is automatically steered so as to travel the traveling aircraft along a target line based on positioning information including the position information acquired by the receiving device, and an automatic steering on state in which the traveling device is automatically operated. An automatic steering control unit that can switch between an automatic steering off state that does not steer and
A switching operation tool capable of switching the automatic steering control unit from the automatic steering off state to the automatic steering on state based on a manual operation.
The target line is based on a value obtained by adding the separation distance on the front side of the traveling machine body to the position of the receiving device when the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state by the switching operation tool. A work vehicle equipped with a target setting unit that is set on the required correction position.

A traveling device that drives the traveling aircraft and
Work equipment that can perform ground work and
A receiver that can acquire position information using a satellite positioning system,
An automatic steering on state in which the traveling device is automatically steered so as to travel the traveling aircraft along a target line based on positioning information including the position information acquired by the receiving device, and an automatic steering on state in which the traveling device is automatically operated. An automatic steering control unit that can switch between an automatic steering off state that does not steer and
A switching operation tool capable of switching the automatic steering control unit from the automatic steering off state to the automatic steering on state based on a manual operation.
When the target line is switched from the automatic steering off state to the automatic steering on state by the switching operation tool, the directional deviation of the own aircraft azimuth with respect to the target azimuth and the front of the traveling aircraft at the position of the receiving device. A work vehicle equipped with a target setting unit that sets a target setting unit on a correction position obtained based on a value obtained by adding a deviation distance calculated based on a side separation distance .

The automatic steering control unit is configured to calculate the steering control amount of the traveling device by multiplying the direction deviation from the own aircraft direction with respect to the target direction by the direction gain in the automatic steering on state.
The automatic steering control unit reduces the directional gain from the normal time until the traveling aircraft travels a predetermined distance after the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state by the switching operation tool. The work vehicle according to claim 1 or 2, which is configured to be used.