JP6810903B2

JP6810903B2 - Electronic device and trajectory information acquisition method, trajectory information acquisition program

Info

Publication number: JP6810903B2
Application number: JP2015253143A
Authority: JP
Inventors: 尚登遠田
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 2015-12-25
Filing date: 2015-12-25
Publication date: 2021-01-13
Anticipated expiration: 2035-12-25
Also published as: JP2017116443A

Description

本発明は、ユーザの移動軌跡に関する情報を収集する機能を備える電子機器、及び、その軌跡情報取得方法、軌跡情報取得プログラムに関する。 The present invention relates to an electronic device having a function of collecting information on a user's movement locus, a locus information acquisition method thereof, and a locus information acquisition program.

近年、健康志向や自然への関心の高まりにより、登山やトレッキングをはじめ、サイクリングやランニング等を楽しむ人々が増加している。このような移動を伴う動作においては、軌跡情報を収集するロガーと呼ばれる端末を携帯することにより、自分が行動した軌跡（移動軌跡）を取得して、記録として残したり、運動状態の分析等に利用したりすることができる。ここで、軌跡情報を収集する端末は、携帯時に支障にならないように小型軽量であることが好まれるため、内蔵する電池（バッテリ）の容量が制約されることになり、端末を長時間駆動させることが難しい。一方、屋外で移動中の現在位置を測定する手法としては、ＧＰＳ（Global Positioning System；全地球測位システム）を用いた測位方法が一般に知られているが、この測位方法は消費電力が大きいという問題を有している。 In recent years, due to growing health consciousness and interest in nature, the number of people who enjoy mountaineering, trekking, cycling and running is increasing. In such movements, by carrying a terminal called a logger that collects trajectory information, the trajectory (movement trajectory) of one's own action can be acquired and recorded, or for analysis of the motion state, etc. You can use it. Here, since the terminal for collecting trajectory information is preferably small and lightweight so as not to interfere with carrying, the capacity of the built-in battery (battery) is restricted, and the terminal is driven for a long time. It's difficult. On the other hand, as a method for measuring the current position while moving outdoors, a positioning method using GPS (Global Positioning System) is generally known, but this positioning method has a problem of high power consumption. have.

そのため、例えば特許文献１等に記載されているように、ＧＰＳを用いた測位手段を間欠的に動作させるとともに、ＧＰＳ測位手段がオフ状態の期間では、加速度センサや地磁気センサ等を用いた自律航法（デッドレコニング）により現在位置を推測する手法が提案されている。これによれば、消費電力の大きいＧＰＳ測位手段の動作を極力抑制することができるとともに、消費電力の小さいセンサを用いた自律航法により、ＧＰＳ測位手段がオフ状態の位置情報を補完することができ、測位精度を保ちつつ省電力化を図ることができる。 Therefore, for example, as described in Patent Document 1 and the like, the positioning means using GPS is operated intermittently, and during the period when the GPS positioning means is off, autonomous navigation using an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, or the like is performed. A method of estimating the current position by (dead reckoning) has been proposed. According to this, the operation of the GPS positioning means having a large power consumption can be suppressed as much as possible, and the position information in the off state of the GPS positioning means can be complemented by the autonomous navigation using the sensor having a low power consumption. , Power saving can be achieved while maintaining positioning accuracy.

特開２０１３−１３４０６６JP 2013-134066

しかしながら、上述したようなＧＰＳ測位機能と自律航法とを切り替えて位置情報を取得する手法においては、次のような問題を有している。すなわち、一般に、加速度センサや地磁気センサ等を用いた自律航法においては、上下の高低差が小さく、急な曲がり角等がない、比較的なだらかな地形の経路では、ある程度の測位精度を維持することはできるが、登山やトレッキング等において出現頻度の高い急峻な坂道や急な曲がり角、鎖場等が存在する経路では十分な測位精度を得られない場合がある。また、経路の近傍に鉄塔等の鉄製構造物が存在する場合や地質的に磁場が乱れている地域等では地磁気を正確に検出することができず、測位精度が低下する場合がある。このような場合には、正確な移動軌跡を取得することができないという問題を有している。 However, the method of acquiring position information by switching between the GPS positioning function and autonomous navigation as described above has the following problems. That is, in general, in autonomous navigation using an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, etc., it is not possible to maintain a certain degree of positioning accuracy on a relatively gentle terrain route with a small height difference between the top and bottom and no sharp turns. However, it may not be possible to obtain sufficient positioning accuracy on a route with steep slopes, sharp turns, chains, etc., which frequently appear in mountain climbing and trekking. In addition, when an iron structure such as a steel tower exists in the vicinity of the path, or in an area where the magnetic field is geologically disturbed, the geomagnetism cannot be detected accurately, and the positioning accuracy may decrease. In such a case, there is a problem that an accurate movement locus cannot be obtained.

そこで、本発明においては上記の問題点に鑑みて、消費電力を抑制しつつ、移動軌跡の精度を向上させることができる機能を備える電子機器、及び、その軌跡情報取得方法、軌跡情報取得プログラムを提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, in the present invention, an electronic device having a function capable of improving the accuracy of the movement locus while suppressing power consumption, a locus information acquisition method thereof, and a locus information acquisition program are provided. The purpose is to provide.

本発明は、
電子機器であって、
前記電子機器の空間的な動作を検出するモーションセンサを有するセンサ部と、
通信衛星からの電波信号を受信し、前記電波信号に基づいて前記電子機器の現在位置を測位する測位動作を行う信号受信部と、
前記センサ部と前記信号受信部の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
予め取得されている、前記センサ部によるセンサデータの取得又は前記信号受信部による前記測位に関する情報の取得に影響を及ぼす特定の移動経路上の複数の領域の各々に設定されている、前記センサ部及び前記信号受信部の少なくとも何れか一方の制御に関わる特性に基づく経路情報を用いて、前記電子機器が前記移動経路を移動している間に前記センサ部と前記信号受信部の動作を制御することを特徴とする。 The present invention
It ’s an electronic device,
A sensor unit having a motion sensor that detects the spatial operation of the electronic device, and
A signal receiving unit that receives a radio wave signal from a communication satellite and performs a positioning operation for positioning the current position of the electronic device based on the radio wave signal.
A control unit that controls the operation of the sensor unit and the signal receiving unit,
With
The control unit
The sensor unit is set in each of a plurality of regions on a specific movement path that affect the acquisition of sensor data by the sensor unit or the acquisition of information related to the positioning by the signal receiving unit, which has been acquired in advance. And, using the route information based on the characteristics related to the control of at least one of the signal receiving units, the operation of the sensor unit and the signal receiving unit is controlled while the electronic device is moving along the moving path. It is characterized by that.

本発明は、
電子機器の軌跡情報取得方法であって、
前記電子機器は、当該電子機器の空間的な動作を検出するモーションセンサを有するセンサ部と、通信衛星からの電波信号を受信し、前記電波信号に基づいて前記電子機器の現在位置を測位する測位動作を行う信号受信部と、を有し、
予め取得されている、前記センサ部によるセンサデータの取得又は前記信号受信部による前記測位に関する情報の取得に影響を及ぼす特定の移動経路上の複数の領域の各々に設定されている、前記センサ部及び前記信号受信部の少なくとも何れか一方の制御に関わる特性に基づく経路情報を用いて、前記電子機器が前記移動経路を移動している間に前記センサ部と前記信号受信部の動作を制御する、
ことを特徴とする。 The present invention
It is a method of acquiring trajectory information of electronic devices.
The electronic device has a sensor unit having a motion sensor that detects the spatial operation of the electronic device, and a positioning that receives a radio signal from a communication satellite and positions the current position of the electronic device based on the radio signal. It has a signal receiver that operates, and
The sensor unit is set in each of a plurality of regions on a specific movement path that affect the acquisition of sensor data by the sensor unit or the acquisition of information related to the positioning by the signal receiving unit, which has been acquired in advance. And, using the route information based on the characteristics related to the control of at least one of the signal receiving units, the operation of the sensor unit and the signal receiving unit is controlled while the electronic device is moving along the moving path. ,
It is characterized by that.

本発明は、
電子機器の軌跡情報取得プログラムであって、
前記電子機器は、当該電子機器の空間的な動作を検出するモーションセンサを有するセンサ部と、通信衛星からの電波信号を受信し、前記電波信号に基づいて前記電子機器の現在位置を測位する測位動作を行う信号受信部と、を有し、
コンピュータに、
予め取得されている、前記センサ部によるセンサデータの取得又は前記信号受信部による前記測位に関する情報の取得に影響を及ぼす特定の移動経路上の複数の領域の各々に設定されている、前記センサ部及び前記信号受信部の少なくとも何れか一方の制御に関わる特性に基づく経路情報を用いて、前記電子機器が前記移動経路を移動している間に前記センサ部と前記信号受信部の動作を制御させる、
ことを特徴とする。 The present invention
It is a trajectory information acquisition program for electronic devices.
The electronic device has a sensor unit having a motion sensor that detects the spatial operation of the electronic device, and a positioning that receives a radio signal from a communication satellite and positions the current position of the electronic device based on the radio signal. It has a signal receiver that operates, and
On the computer
The sensor unit is set in each of a plurality of regions on a specific movement path that affect the acquisition of sensor data by the sensor unit or the acquisition of information related to the positioning by the signal receiving unit, which has been acquired in advance. And, using the route information based on the characteristics related to the control of at least one of the signal receiving units, the operation of the sensor unit and the signal receiving unit is controlled while the electronic device is moving on the moving path. ,
It is characterized by that.

本発明によれば、ユーザの移動軌跡に関する情報を収集する機能を備える電子機器の消費電力を抑制しつつ、移動軌跡の精度の向上を図ることができる。 According to the present invention, it is possible to improve the accuracy of the movement locus while suppressing the power consumption of the electronic device having a function of collecting information on the movement locus of the user.

本発明に係る電子機器の概略構成の一例を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows an example of the schematic structure of the electronic device which concerns on this invention. 一実施形態に係る電子機器を携帯して特定の経路を往路として移動する場合の、軌跡情報取得方法の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the locus information acquisition method in the case of carrying an electronic device which concerns on one Embodiment and moving by a specific route as an outbound route. 一実施形態に係る電子機器の測位動作（基本動作）の一例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows an example of the positioning operation (basic operation) of the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る電子機器を携帯して移動する特定の経路（往路）の一例を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows an example of the specific route (outbound route) which carries and moves the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る電子機器を携帯して往路を移動する際に収集される経路情報の一例を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows an example of the route information which is collected when moving the outbound route by carrying the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る電子機器を携帯して特定の経路を復路として移動する場合の、軌跡情報取得方法の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the locus information acquisition method in the case of carrying the electronic device which concerns on one Embodiment and moving by a specific path as a return path. 一実施形態に係る電子機器を携帯して移動する特定の経路（復路）の一例を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows an example of the specific route (return route) which carries and moves the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る電子機器の測位動作の一例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows an example of the positioning operation of the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る軌跡情報取得方法により置き換えられる移動軌跡の一例を説明するための概略図である。It is a schematic diagram for demonstrating an example of the movement locus which is replaced by the locus information acquisition method which concerns on one Embodiment.

以下に、本発明に係る電子機器、及び、その軌跡情報取得方法、軌跡情報取得プログラムについて、実施形態を示して詳しく説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明に係る電子機器を登山やトレッキングに適用した場合について説明する。 Hereinafter, the electronic device according to the present invention, its locus information acquisition method, and the locus information acquisition program will be described in detail by showing embodiments. In the following embodiments, a case where the electronic device according to the present invention is applied to mountain climbing or trekking will be described.

（電子機器）
図１は、本発明に係る電子機器の概略構成の一例を示す概略ブロック図である。
電子機器１００は、例えば図１に示すように、概略、センサ部１１０と、信号受信部１２０と、制御部１３０と、ＲＯＭ１４０、ＲＡＭ１５０と、ストレージ（記憶部）１６０と、通信部１７０と、を有している。 (Electronics)
FIG. 1 is a schematic block diagram showing an example of a schematic configuration of an electronic device according to the present invention.
As shown in FIG. 1, for example, the electronic device 100 roughly includes a sensor unit 110, a signal receiving unit 120, a control unit 130, a ROM 140, a RAM 150, a storage (storage unit) 160, and a communication unit 170. Have.

センサ部１１０は、ユーザの動作による電子機器１００の空間的な動作を検出するモーションセンサとして、少なくとも加速度センサと地磁気センサと角速度センサ（ジャイロセンサ）と気圧センサとを有している。これらのモーションセンサにより検出されたセンサデータは、後述する制御部１３０において自律航法による測位動作（第１測位動作）より現在位置を測位して、現在位置の位置情報（第１位置情報）を取得したり、経路の特徴を検出したりする際に使用される。信号受信部１２０は、複数の通信衛星からの電波信号（例えば、ＧＰＳ信号）を受信して、受信した電波信号に基づく測位動作（以下、ＧＰＳ測位動作とも記す：第２測位動作）により現在位置を測位して、測位した現在位置の緯度、経度情報に基づく地理的な位置情報（第２位置情報）を取得する。本実施形態においては、信号受信部１２０は、所定の時間間隔で間欠的に動作して、ユーザの現在位置を測位する。 The sensor unit 110 has at least an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, an angular velocity sensor (gyro sensor), and a pressure sensor as motion sensors for detecting the spatial movement of the electronic device 100 due to the user's movement. The sensor data detected by these motion sensors is used to determine the current position from the positioning operation (first positioning operation) by autonomous navigation in the control unit 130, which will be described later, and acquire the position information (first position information) of the current position. It is used to detect the characteristics of the route. The signal receiving unit 120 receives radio signals (for example, GPS signals) from a plurality of communication satellites, and performs a positioning operation based on the received radio signals (hereinafter, also referred to as GPS positioning operation: second positioning operation) to perform a current position. To acquire the geographical position information (second position information) based on the latitude and longitude information of the current position where the positioning is performed. In the present embodiment, the signal receiving unit 120 operates intermittently at predetermined time intervals to determine the current position of the user.

制御部１３０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）やＭＰＵ（マイクロプロセッサ）であって、所定のプログラムを実行することにより、センサ部１１０や信号受信部１２０におけるセンシング動作や、ストレージ１６０における各種のデータの読み書き動作、通信部１７０における送受信動作等、電子機器１００全体の動作を制御する。特に、本実施形態においては、制御部１３０は、センサ部１１０のモーションセンサにより取得したセンサデータや信号受信部１２０による測位状況に基づいて、経路中の領域の特性を判別する処理や、その判断結果に基づいて現在位置の測位方式を切り替える処理、センサデータや信号受信部１２０により取得した位置情報に基づいて軌跡情報を生成する処理を実行する。 The control unit 130 is a CPU (central processing unit) or MPU (microprocessor), and by executing a predetermined program, the sensing operation in the sensor unit 110 and the signal receiving unit 120 and various data in the storage 160 Controls the operation of the entire electronic device 100, such as the read / write operation and the transmission / reception operation of the communication unit 170. In particular, in the present embodiment, the control unit 130 determines the characteristics of the region in the path based on the sensor data acquired by the motion sensor of the sensor unit 110 and the positioning status by the signal receiving unit 120, and the determination thereof. A process of switching the positioning method of the current position based on the result and a process of generating trajectory information based on the sensor data and the position information acquired by the signal receiving unit 120 are executed.

ＲＯＭ１４０は、制御部１３０において実行される制御プログラムやアルゴリズムプログラムのほか、不揮発性のデータを保存する。ＲＡＭ１５０は、スタックやワークメモリとして機能し、制御部１３０においてプログラムの実行により生成（算出）されたり取得されたりしたデータ等を一時的に保存する。ストレージ１６０は、センサ部１１０のモーションセンサにより検出されたセンサデータ（加速度データ、磁気データ、角速度データ、気圧データ）や、当該センサデータに基づく位置情報、又は、信号受信部１２０により取得された位置情報、これらの位置情報に基づいて生成される軌跡情報等のデータをログファイルとして保存する。 The ROM 140 stores non-volatile data as well as a control program and an algorithm program executed by the control unit 130. The RAM 150 functions as a stack or a work memory, and temporarily stores data or the like generated (calculated) or acquired by executing a program in the control unit 130. The storage 160 includes sensor data (acceleration data, magnetic data, angular velocity data, pressure data) detected by the motion sensor of the sensor unit 110, position information based on the sensor data, or a position acquired by the signal receiving unit 120. Data such as information and trajectory information generated based on these position information are saved as a log file.

通信部１７０は、図１に示すように、電子機器１００の外部の機器（以下、「外部機器」と記す）２００との間で、ストレージ１６０に保存されたログファイル等の各種のデータを送信又は受信する。ここで、通信部１７０は、例えば各種の無線や有線の通信方法を用いて、電子機器１００と外部機器２００とを直接接続してデータを送受信するものであってもよいし、インターネット等のネットワークを介してデータを送受信するものであってもよいし、メモリカード等を用いてデータを直接受け渡しするものであってもよい。 As shown in FIG. 1, the communication unit 170 transmits various data such as a log file stored in the storage 160 to and from an external device (hereinafter referred to as “external device”) 200 of the electronic device 100. Or receive. Here, the communication unit 170 may transmit / receive data by directly connecting the electronic device 100 and the external device 200 by using, for example, various wireless or wired communication methods, or a network such as the Internet. The data may be transmitted / received via the above, or the data may be directly exchanged using a memory card or the like.

外部機器２００は、例えばパーソナルコンピュータやスマートフォン等の情報通信機器であって、図示を簡略化するが、概略、電子機器と同等の機能を有する通信部と制御部とストレージとを有するホストシステム２１０と、表示部２２０とを備えている。外部機器２００は、所定の通信方法により電子機器１００から受信した各種のデータをストレージに保存したり、受信したログファイル等のデータに基づいて、移動軌跡を分析して表示したりする機能を有している。 The external device 200 is, for example, an information communication device such as a personal computer or a smartphone, and although the illustration is simplified, the external device 200 includes a communication unit having a function equivalent to that of an electronic device, a control unit, and a host system 210 having storage. , The display unit 220 is provided. The external device 200 has a function of storing various data received from the electronic device 100 by a predetermined communication method in a storage, and analyzing and displaying a movement locus based on the received data such as a log file. doing.

なお、本実施形態においては、本発明に係る電子機器として、センサデータや位置情報を取得、収集し、軌跡情報を生成する機能に特化した機器を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、腕時計型やリストバント型のスマートウォッチやスマートフォン等の、表示部や入力操作部を備える機器に適用するものであってもよい。この場合、ユーザは、収集されたセンサデータや生成された軌跡情報、機器の動作状態等を表示部により確認したり、各種の設定を、入力操作部を介して行ったりすることができる。また、本実施形態において、ストレージ１６０は電子機器１００内に備えられているものとしたが、これに限るものではない。例えば、ストレージ１６０が電子機器１００に接続される外部のクラウドシステム上にあって、電子機器１００との間でデータの授受を行うように構成されていてもよい。 In the present embodiment, as the electronic device according to the present invention, a device specialized in a function of acquiring and collecting sensor data and position information and generating trajectory information is shown, but the present invention is limited to this. It's not something. For example, it may be applied to a device having a display unit and an input operation unit, such as a wristwatch type or wristband type smart watch or a smartphone. In this case, the user can check the collected sensor data, the generated trajectory information, the operating state of the device, and the like on the display unit, and can make various settings via the input operation unit. Further, in the present embodiment, the storage 160 is provided in the electronic device 100, but the present invention is not limited to this. For example, the storage 160 may be located on an external cloud system connected to the electronic device 100 and may be configured to exchange data with and from the electronic device 100.

（軌跡情報取得方法）
次に、本発明に係る電子機器における制御方法（軌跡情報取得方法、軌跡情報取得プログラム）について、図面を参照して説明する。ここで、以下に示す軌跡情報取得方法は、上述した制御部１３０が所定の制御プログラムやアルゴリズムプログラムに従って処理を実行することにより実現される。また、本実施形態においては、上述した電子機器１００を携帯したユーザが、登山道やトレッキングコース等のルート（移動経路）を、麓から山頂方向、及び、山頂から麓方向へ往復する場合について説明する。 (Traveling information acquisition method)
Next, the control method (trajectory information acquisition method, locus information acquisition program) in the electronic device according to the present invention will be described with reference to the drawings. Here, the locus information acquisition method shown below is realized by the above-mentioned control unit 130 executing processing according to a predetermined control program or algorithm program. Further, in the present embodiment, a case where a user carrying the above-mentioned electronic device 100 reciprocates a route (movement route) such as a mountain climbing path or a trekking course from the foot to the summit and from the summit to the foot will be described. To do.

図２は、本実施形態に係る電子機器を携帯して特定の経路を往路として移動する場合の、軌跡情報取得方法の一例を示すフローチャートであり、図３は、本実施形態に係る電子機器の測位動作（基本動作）の一例を示すタイミングチャートである。図４は、本実施形態に係る電子機器を携帯して移動する特定の経路（往路）の一例を示す概略図であり、図５は、本実施形態に係る電子機器を携帯して往路を移動する際に収集される経路情報の一例を示す概略図である。 FIG. 2 is a flowchart showing an example of a trajectory information acquisition method when carrying an electronic device according to the present embodiment and moving on a specific route as an outward route, and FIG. 3 is a flowchart of the electronic device according to the present embodiment. It is a timing chart which shows an example of a positioning operation (basic operation). FIG. 4 is a schematic view showing an example of a specific route (outward route) for carrying and moving the electronic device according to the present embodiment, and FIG. 5 is a schematic view for moving the electronic device according to the present embodiment on the outbound route. It is a schematic diagram which shows an example of the route information collected at the time of this.

また、図６は、本実施形態に係る電子機器を携帯して特定の経路を復路として移動する場合の、軌跡情報取得方法の一例を示すフローチャートであり、図７は、本実施形態に係る電子機器を携帯して移動する特定の経路（復路）の一例を示す概略図である。図８は、本実施形態に係る電子機器における測位動作の一例を示すタイミングチャートであり、図９は、本実施形態に係る軌跡情報取得方法により置き換えられる移動軌跡の一例を説明するための概略図である。 Further, FIG. 6 is a flowchart showing an example of a trajectory information acquisition method when carrying an electronic device according to the present embodiment and moving on a specific route as a return route, and FIG. 7 is an electronic diagram according to the present embodiment. It is a schematic diagram which shows an example of the specific route (return route) which carries a device and moves. FIG. 8 is a timing chart showing an example of positioning operation in the electronic device according to the present embodiment, and FIG. 9 is a schematic diagram for explaining an example of a movement locus replaced by the locus information acquisition method according to the present embodiment. Is.

本実施形態に係る軌跡情報取得方法は、まず、上述した電子機器１００を携帯したユーザが例えば図４に示すように、麓のスタート地点（始点）から山頂のゴール地点（終点）までのルート（移動経路）ＲＴを、往路として移動する場合には、図２のフローチャートに示すような一連の処理動作が実行される。 In the locus information acquisition method according to the present embodiment, first, as shown in FIG. 4, a user carrying the electronic device 100 described above has a route from a start point (start point) at the foot to a goal point (end point) at the summit. (Movement route) When the RT is moved as an outward route, a series of processing operations as shown in the flowchart of FIG. 2 is executed.

具体的には、ユーザがルートＲＴのスタート地点から移動を開始するタイミングに合わせて、電子機器１００の電源をオンすると、センサ部１１０のモーションセンサのうちの、少なくとも加速度センサと地磁気センサと気圧センサ、及び、信号受信部１２０が起動してセンシング動作を開始する（ステップＳ１０２）。制御部１３０は、加速度センサにより検出された加速度データに基づいて歩数や移動距離を算出し、また、地磁気センサにより検出された磁気データに基づいて進行方向を算出して、これらを順次ベクトル加算することにより現在位置や移動軌跡を取得（推定）する自律航法による測位動作（第１測位動作）を実行する。また、制御部１３０は、信号受信部１２０により通信衛星から受信した電波信号（ＧＰＳ信号）に含まれる緯度、経度情報に基づいて現在位置を算出する、電波信号に基づく測位動作（ＧＰＳ測位動作：第２測位動作）を実行する。本実施形態においては、これらの電波信号に基づく測位動作と自律航法による測位動作とが、それぞれ所定のタイミングで実行されるように制御される。 Specifically, when the power of the electronic device 100 is turned on at the timing when the user starts moving from the start point of the route RT, at least the acceleration sensor, the geomagnetic sensor, and the barometric pressure sensor among the motion sensors of the sensor unit 110 are turned on. , And the signal receiving unit 120 is activated to start the sensing operation (step S102). The control unit 130 calculates the number of steps and the movement distance based on the acceleration data detected by the acceleration sensor, calculates the traveling direction based on the magnetic data detected by the geomagnetic sensor, and sequentially vector-adds these. As a result, the positioning operation (first positioning operation) by autonomous navigation that acquires (estimates) the current position and the movement trajectory is executed. Further, the control unit 130 calculates the current position based on the latitude and longitude information included in the radio wave signal (GPS signal) received from the communication satellite by the signal receiving unit 120, and the positioning operation based on the radio wave signal (GPS positioning operation: The second positioning operation) is executed. In the present embodiment, the positioning operation based on these radio signal signals and the positioning operation by autonomous navigation are controlled so as to be executed at predetermined timings, respectively.

ここでは、初期設定の測位動作（基本動作）として、制御部１３０は、例えば図３のタイミングチャートに示すように、信号受信部１２０の電源を一定の時間間隔でオン、オフを繰り返すことにより、ＧＰＳ測位動作を間欠的に実行するとともに、ＧＰＳ測位動作がオフ期間中はセンサ部１１０のモーションセンサからのセンサデータに基づく自律航法による測位動作を実行する（ステップＳ１０４）。また、信号受信部１２０は、間欠動作中の所定の周期で、電波信号に含まれる、通信衛星の正確な軌道（位置）を特定するためのエフェメリス情報を取得する処理を実行する。ここで、図３に示すように、一般に、信号受信部１２０における消費電流は、自律航法に使用される加速度センサや地磁気センサの消費電流に比較して、概ね５〜１０倍程度大きい。これにより、初期設定の測位動作（基本動作）においては、消費電力の大きい信号受信部１２０によるＧＰＳ測位動作を実行する頻度を極力抑制することができるとともに、消費電力の小さいセンサ部１１０を用いた自律航法による測位動作により、ＧＰＳ測位動作がオフ期間中の位置情報を補完することができ、測位精度を保ちつつ省電力化を図ることができる。なお、本実施形態において、ＧＰＳ測位動作を間欠的に実行する際の周期は、後述する特定領域の特性を判別することができる程度の時間間隔（オフ期間）に設定される。 Here, as an initial setting positioning operation (basic operation), the control unit 130 repeatedly turns on and off the power supply of the signal receiving unit 120 at regular time intervals, for example, as shown in the timing chart of FIG. The GPS positioning operation is intermittently executed, and while the GPS positioning operation is off, the positioning operation by autonomous navigation based on the sensor data from the motion sensor of the sensor unit 110 is executed (step S104). In addition, the signal receiving unit 120 executes a process of acquiring ephemeris information for identifying an accurate orbit (position) of a communication satellite included in a radio wave signal at a predetermined cycle during intermittent operation. Here, as shown in FIG. 3, the current consumption of the signal receiving unit 120 is generally about 5 to 10 times larger than the current consumption of the acceleration sensor and the geomagnetic sensor used for autonomous navigation. As a result, in the initial setting positioning operation (basic operation), the frequency of executing the GPS positioning operation by the signal receiving unit 120 having high power consumption can be suppressed as much as possible, and the sensor unit 110 having low power consumption is used. The positioning operation by autonomous navigation can supplement the position information during the off period of the GPS positioning operation, and can save power while maintaining the positioning accuracy. In the present embodiment, the cycle for intermittently executing the GPS positioning operation is set to a time interval (off period) that can determine the characteristics of the specific region described later.

次いで、制御部１３０は、上述した測位動作により現在位置の位置情報を取得して（ステップＳ１０６）、時間情報に関連付けてストレージ１６０の所定の記憶領域に、往路の軌跡情報として保存する。また、制御部１３０は、取得した位置情報の時間変化に基づいて、ユーザがルートＲＴ上を移動している状態が継続しているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ユーザの移動状態が継続していないと判定された場合には、制御部１３０は、ユーザがルートＲＴのゴール地点に到達して移動が終了したか、あるいは、ルートＲＴの途中で移動が中断されたものと判断して、図２のフローチャートに示す一連の処理動作を終了する。 Next, the control unit 130 acquires the position information of the current position by the positioning operation described above (step S106), and stores it in a predetermined storage area of the storage 160 in association with the time information as the locus information of the outward route. Further, the control unit 130 determines whether or not the state in which the user is moving on the route RT continues based on the time change of the acquired position information (step S108). If it is determined that the user's movement state is not continuing, the control unit 130 either finishes the movement when the user reaches the goal point of the route RT, or the movement is interrupted in the middle of the route RT. The series of processing operations shown in the flowchart of FIG. 2 is terminated.

一方、ユーザの移動状態が継続していると判定された場合には、制御部１３０は、センサ部１１０のモーションセンサにより検出されるセンサデータ、又は、信号受信部１２０における測位状況に特異な状態が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ここで、センサデータや測位状況の特異な状態とは、所定の閾値を逸脱する異常値や、データの欠落、急な時間変化等の異常状態を示すものに限らず、データが非常に安定している状態や想定以上の好条件等の良好状態を示すものも含まれる。 On the other hand, when it is determined that the moving state of the user is continuing, the control unit 130 is in a state peculiar to the sensor data detected by the motion sensor of the sensor unit 110 or the positioning situation in the signal receiving unit 120. Is present or not (step S110). Here, the peculiar state of the sensor data and the positioning situation is not limited to an abnormal value deviating from a predetermined threshold value, an abnormal state such as a data loss or a sudden time change, and the data is very stable. It also includes those that show good conditions such as being in a good condition and favorable conditions beyond expectations.

センサデータや測位状況に特異な状態が存在しない場合には、制御部１３０は、ステップＳ１０６に戻って、上述した初期設定の測位動作により位置情報の取得を継続する。一方、センサデータや測位状況に特異な状態が存在する場合には、制御部１３０は、その特異な状態が上述した初期設定の測位動作における位置情報の取得に影響を及ぼす程度のものであるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。 If there is no peculiar state in the sensor data or the positioning status, the control unit 130 returns to step S106 and continues to acquire the position information by the above-described initial setting positioning operation. On the other hand, if there is a peculiar state in the sensor data or the positioning situation, does the control unit 130 affect the acquisition of the position information in the above-mentioned initial setting positioning operation by the peculiar state? It is determined whether or not (step S112).

特異な状態が位置情報の取得に影響を及ぼさない場合には、制御部１３０は、ステップＳ１０６に戻って、上述した初期設定の測位動作により位置情報の取得を継続する。一方、特異な状態が位置情報の取得に影響を及ぼす場合には、制御部１３０は、当該特異な状態を領域特性に分類して、現在位置の位置情報に関連付けた特定領域ごとにストレージ１６０の所定の記憶領域に保存する（ステップＳ１１４）。 When the peculiar state does not affect the acquisition of the position information, the control unit 130 returns to step S106 and continues the acquisition of the position information by the above-described initial setting positioning operation. On the other hand, when the peculiar state affects the acquisition of the position information, the control unit 130 classifies the peculiar state into the area characteristics and stores 160 for each specific area associated with the position information of the current position. It is stored in a predetermined storage area (step S114).

具体的には、例えば図４に示すように、ユーザが移動するルートＲＴ上に、ＧＰＳ測位動作や自律航法による測位動作において位置情報の取得に影響を及ぼす領域特性を有する複数の特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５が存在するものとする。 Specifically, for example, as shown in FIG. 4, a plurality of specific regions PA1 to have region characteristics that affect the acquisition of position information in GPS positioning operation or positioning operation by autonomous navigation on the route RT on which the user moves. It is assumed that PA5 is present.

例えば、特定領域ＰＡ１は、ルートＲＴが山の陰になり電波信号の受信が不良、又は、不可能であるため、ＧＰＳ測位動作により位置情報を取得できない、という特性を有する領域である。上述した初期設定の測位動作においてＧＰＳ測位動作を間欠的に実行した際に、通信衛星の捕捉数が規定値よりも少なく、受信した電波信号のＣＮ比（搬送波対雑音比）が規定値よりも悪い（小さい）状態が継続する位置や領域が、上記の特定領域ＰＡ１として判別される。なお、初期設定の測位動作において、電波信号が受信できない場合には、制御部１３０は、例えば図８（ａ）に示すように、ＧＰＳ測位動作のオフ期間を短く設定して、短い周期でＧＰＳ測位動作を間欠的に行って、電波信号の受信状況を確認することにより、電波信号が受信できない領域を判別することができる。 For example, the specific area PA1 is an area having a characteristic that the position information cannot be acquired by the GPS positioning operation because the route RT is behind a mountain and the reception of the radio signal is poor or impossible. When the GPS positioning operation is intermittently executed in the above-mentioned initial setting positioning operation, the number of captured communication satellites is less than the specified value, and the CN ratio (carrier-to-noise ratio) of the received radio signal is larger than the specified value. The position or region where the bad (small) state continues is determined as the specific region PA1 described above. If the radio wave signal cannot be received in the initial setting positioning operation, the control unit 130 sets the off period of the GPS positioning operation short, for example, as shown in FIG. 8A, and performs GPS in a short cycle. By performing the positioning operation intermittently and checking the reception status of the radio wave signal, it is possible to determine the area where the radio wave signal cannot be received.

また、特定領域ＰＡ２は、磁場の異常や乱れにより、自律航法による測位動作において地磁気センサによる方向情報が良好に取得できない、という特性を有する領域である。地磁気センサにより取得された磁気の大きさや伏角が規定の範囲内にない状態が継続する位置や領域が、上記の特定領域ＰＡ２として判別される。 Further, the specific region PA2 is a region having a characteristic that the direction information by the geomagnetic sensor cannot be satisfactorily acquired in the positioning operation by autonomous navigation due to the abnormality or turbulence of the magnetic field. The position or region where the magnetic magnitude or dip angle acquired by the geomagnetic sensor continues to be not within the specified range is determined as the specific region PA2.

また、特定領域ＰＡ３は、つづら折りなどの進行方向の頻繁な変化や急な変化等の複雑なルートにより、自律航法による測位動作においてセンサデータの変化が頻繁で所定の規定値より大きく、センサデータによる方向情報が良好に取得できない、という特性を有する領域である。例えば、地磁気センサや角速度センサにより取得される進行方向が頻繁に変化する状態が継続する位置や領域が、上記の特定領域ＰＡ３として判別される。 Further, in the specific area PA3, the sensor data changes frequently in the positioning operation by autonomous navigation due to a complicated route such as a frequent change in the traveling direction such as a zigzag fold or a sudden change, and the sensor data changes more than a predetermined specified value. This is an area having a characteristic that direction information cannot be obtained well. For example, the position or region where the state in which the traveling direction frequently changes, which is acquired by the geomagnetic sensor or the angular velocity sensor, continues is determined as the specific region PA3.

また、特定領域ＰＡ４は、ルートＲＴの高低差や屈曲が少ないなだらかな特性を有する領域である。気圧センサにより取得された高度に変化（登り、下り）が少なく、例えば、地磁気センサや角速度センサにより取得される進行方向に変化が少ない、平坦で直線状のルートが継続する位置や領域が、上記の特定領域ＰＡ４として判別される。 Further, the specific region PA4 is a region having a gentle characteristic with little height difference and bending of the root RT. The position or region where the flat and linear route continues, which is acquired by the barometric pressure sensor with little change (climbing, descending), for example, with little change in the traveling direction acquired by the geomagnetic sensor or the angular velocity sensor, is described above. It is determined as a specific region PA4 of.

また、特定領域ＰＡ５は、天空が開けている、という特性を有する領域である。ＧＰＳ測位動作を間欠的に実行した際に、通信衛星の捕捉数が規定値よりも多く、受信した電波信号のＣＮ比が規定値よりも良い（大きい）状態が継続する位置や領域が、上記の特定領域ＰＡ５として判別される。 Further, the specific region PA5 is a region having a characteristic that the sky is open. When the GPS positioning operation is intermittently executed, the position or region where the number of captured communication satellites is larger than the specified value and the CN ratio of the received radio signal signal is better (larger) than the specified value continues is the above. It is determined as a specific region PA5 of.

すなわち、制御部１３０は、ユーザの移動に応じて初期設定の測位動作（ＧＰＳ測位動作及び自律航法による測位動作）により現在位置を取得するとともに、センサ部１１０のモーションセンサからのセンサデータや信号受信部１２０における測位状況を監視し、特異な状態が出現した場合には、図５に示すように、その領域特性を判別して分類し、現在位置の位置情報を特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５に関連付ける。このような一連の処理動作をユーザの移動に応じて繰り返し実行することにより、図４に示す特定のルートＲＴに存在する各特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５について、領域特性が判別され、図５に示すような経路情報としてストレージ１６０に保存される。 That is, the control unit 130 acquires the current position by the initial setting positioning operation (GPS positioning operation and positioning operation by autonomous navigation) according to the movement of the user, and receives sensor data and signals from the motion sensor of the sensor unit 110. The positioning status in the unit 120 is monitored, and when a peculiar state appears, the region characteristics are discriminated and classified, and the position information of the current position is associated with the specific regions PA1 to PA5, as shown in FIG. By repeatedly executing such a series of processing operations according to the movement of the user, the area characteristics of each specific area PA1 to PA5 existing in the specific route RT shown in FIG. 4 are determined, and as shown in FIG. It is stored in the storage 160 as route information.

次いで、電子機器１００を携帯したユーザが例えば図７に示すように、上述した往路と同一のルートＲＴを、山頂のスタート地点から麓のゴール地点まで、復路として移動する場合には、図６のフローチャートに示すような一連の処理動作が実行される。 Next, when a user carrying the electronic device 100 moves on the same route RT as the above-mentioned outbound route from the start point of the mountaintop to the goal point at the foot of the mountain as a return route, as shown in FIG. 7, for example, FIG. A series of processing operations as shown in the flowchart are executed.

具体的には、上述した往路での処理動作と同様に、制御部１３０は、ＧＰＳ測位動作を間欠的に実行するとともに、ＧＰＳ測位動作がオフ期間中はセンサ部１１０のモーションセンサからのセンサデータに基づく自律航法による測位動作を実行する、初期設定の測位動作により、ユーザの移動に応じて現在位置の位置情報を取得する（ステップＳ２０２、Ｓ２０４）。取得した位置情報は、時間情報に関連付けてストレージ１６０の所定の記憶領域に、復路の軌跡情報として保存する。 Specifically, similarly to the processing operation on the outbound route described above, the control unit 130 intermittently executes the GPS positioning operation, and the sensor data from the motion sensor of the sensor unit 110 during the off period of the GPS positioning operation. By the default positioning operation that executes the positioning operation by autonomous navigation based on the above, the position information of the current position is acquired according to the movement of the user (steps S202 and S204). The acquired position information is stored as return path trajectory information in a predetermined storage area of the storage 160 in association with the time information.

次いで、制御部１３０は、往路で取得しストレージ１６０に保存された経路情報を参照して、現在位置が特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５内にあるか否か、又は、現在位置が進行方向にある特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５の近傍にあるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。現在位置が特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５内であると判定された場合、又は、現在位置が進行方向にある特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５の近傍にあると判定された場合には、制御部１３０は、いずれの特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５であるかを特定する（ステップＳ２０８）。そして、図５に示した経路情報に基づいて、当該特定領域の特性に応じた測位方式による測位動作を実行して（ステップＳ２１０）、現在位置の位置情報を取得する処理動作を継続する（ステップＳ２０４）。 Next, the control unit 130 refers to the route information acquired on the outward route and stored in the storage 160, and determines whether or not the current position is in the specific areas PA1 to PA5, or the specific area where the current position is in the traveling direction. It is determined whether or not it is in the vicinity of PA1 to PA5 (step S206). When it is determined that the current position is within the specific areas PA1 to PA5, or when it is determined that the current position is in the vicinity of the specific areas PA1 to PA5 in the traveling direction, the control unit 130 is in any position. It is specified whether it is a specific area PA1 to PA5 (step S208). Then, based on the route information shown in FIG. 5, the positioning operation by the positioning method according to the characteristics of the specific area is executed (step S210), and the processing operation for acquiring the position information of the current position is continued (step). S204).

例えば、現在位置が特定領域ＰＡ１内、又は、現在位置が進行方向にある特定領域ＰＡ１の近傍にある場合には、山の陰になり電波信号の受信が不良、又は、不可能な状態にあるため、制御部１３０は、図８（ｂ）に示すように、ＧＰＳ測位動作をオフ状態に設定して、自律航法のみによる測位方式に切り替える（第１の測位モード）。これにより、位置情報を取得することができない無駄なＧＰＳ測位動作を抑制して、電子機器１００の測位精度をある程度保ちつつ、省電力化を図ることができる。 For example, when the current position is in the specific area PA1 or in the vicinity of the specific area PA1 in the traveling direction, the reception of the radio signal is poor or impossible due to the shadow of the mountain. Therefore, as shown in FIG. 8B, the control unit 130 sets the GPS positioning operation to the off state and switches to the positioning method using only autonomous navigation (first positioning mode). As a result, it is possible to suppress unnecessary GPS positioning operation in which position information cannot be acquired, and to save power while maintaining the positioning accuracy of the electronic device 100 to some extent.

また、現在位置が特定領域ＰＡ２内、又は、現在位置が進行方向にある特定領域ＰＡ２の近傍にある場合には、磁場の異常や乱れにより地磁気センサによる方向情報が良好に取得できない状態にあるため、制御部１３０は、自律航法による測位動作に用いる地磁気センサを停止して、角速度センサを起動して角速度データに基づいて算出された進行方向を用いる測位方式に切り替える（第４の測位モード）。これにより、自律航法における測位精度を保つことができる。ここで、一般に、角速度センサにおける消費電力は、加速度センサや地磁気センサの消費電力に比較して、概ね１０倍程度大きいため、角速度センサを通常オフ状態に設定しておき、上記の測位方式に切り替えることにより、角速度センサをオフ状態から起動することが好ましい。一方、角速度センサを予め起動（例えば常時動作）させた場合には、電子機器１００の消費電力は増えるものの、角速度センサの起動時の遅延（概ね数百ｍｓ〜１ｓｅｃ程度）を抑制して、角速度データの欠落を防止することができ、自律航法における測位精度を向上させることができる。なお、磁場の異常や乱れにより地磁気センサによる方向情報が取得できない場合には、角速度センサを用いた自律航法による測位動作に切り替える場合について説明したが、本発明は、自律航法による測位動作をオフ状態に設定して、ＧＰＳ測位動作のみに切り替えるものであってもよい。これにより、測位精度の低下を抑制することができる。 Further, when the current position is in the specific region PA2 or in the vicinity of the specific region PA2 in which the current position is in the traveling direction, the direction information by the geomagnetic sensor cannot be satisfactorily acquired due to an abnormality or turbulence of the magnetic field. , The control unit 130 stops the geomagnetic sensor used for the positioning operation by autonomous navigation, activates the angular velocity sensor, and switches to the positioning method using the traveling direction calculated based on the angular velocity data (fourth positioning mode). As a result, the positioning accuracy in autonomous navigation can be maintained. Here, in general, the power consumption of the angular velocity sensor is about 10 times larger than the power consumption of the acceleration sensor and the geomagnetic sensor. Therefore, the angular velocity sensor is usually set to the off state and switched to the above positioning method. Therefore, it is preferable to start the angular velocity sensor from the off state. On the other hand, when the angular velocity sensor is activated in advance (for example, always operated), the power consumption of the electronic device 100 increases, but the delay at the time of activation of the angular velocity sensor (approximately several hundred ms to 1 sec) is suppressed, and the angular velocity is suppressed. It is possible to prevent data loss and improve the positioning accuracy in autonomous navigation. In addition, when the direction information by the geomagnetic sensor cannot be acquired due to the abnormality or turbulence of the magnetic field, the case of switching to the positioning operation by autonomous navigation using the angular velocity sensor has been described. However, the present invention describes the case where the positioning operation by autonomous navigation is turned off. It may be set to and switched only to the GPS positioning operation. As a result, it is possible to suppress a decrease in positioning accuracy.

また、現在位置が特定領域ＰＡ３内、又は、現在位置が進行方向にある特定領域ＰＡ３の近傍にある場合には、進行方向の頻繁な変化や急な変化等の複雑なルートにより地磁気センサや角速度センサによる方向情報が良好に取得できない状態にあるため、制御部１３０は、ＧＰＳ測位動作のオフ期間（間欠周期）を短く設定して、短い周期でＧＰＳ測位動作を間欠的に実行する測位方式に切り替える（第２の測位モード）。これにより、自律航法による測位動作における誤差の蓄積を抑制することができる。あるいは、自律航法による測位動作をオフ状態に設定して、ＧＰＳ測位動作のみに切り替える。これにより、測位精度の低下を抑制することができる。 In addition, when the current position is in the specific area PA3 or in the vicinity of the specific area PA3 in the traveling direction, the geomagnetic sensor or the angular velocity is caused by a complicated route such as a frequent change or a sudden change in the traveling direction. Since the direction information by the sensor cannot be obtained well, the control unit 130 sets the off period (intermittent cycle) of the GPS positioning operation to be short, and adopts a positioning method in which the GPS positioning operation is intermittently executed in a short cycle. Switch (second positioning mode). As a result, it is possible to suppress the accumulation of errors in the positioning operation by autonomous navigation. Alternatively, the positioning operation by autonomous navigation is set to the off state, and only the GPS positioning operation is switched. As a result, it is possible to suppress a decrease in positioning accuracy.

また、現在位置が特定領域ＰＡ４内、又は、現在位置が進行方向にある特定領域ＰＡ４の近傍にある場合には、高低差や屈曲が少ないなだらかな領域にあるため、自律航法による測位動作における誤差の蓄積が小さい。そこで、制御部１３０は、ＧＰＳ測位動作のオフ期間を長く設定して、長い周期でＧＰＳ測位動作を間欠的に実行する測位方式に切り替える（第３の測位モード）。これにより、ＧＰＳ測位動作を抑制して、電子機器１００の測位精度を保ちつつ、省電力化を図ることができる。 Further, when the current position is in the specific area PA4 or in the vicinity of the specific area PA4 in the traveling direction, the current position is in a gentle area with little height difference and bending, so that an error in the positioning operation by autonomous navigation is performed. Accumulation is small. Therefore, the control unit 130 sets a long off period of the GPS positioning operation and switches to a positioning method in which the GPS positioning operation is intermittently executed at a long cycle (third positioning mode). As a result, it is possible to suppress the GPS positioning operation, maintain the positioning accuracy of the electronic device 100, and save power.

また、現在位置が特定領域ＰＡ５内、又は、現在位置が進行方向にある特定領域ＰＡ５の近傍にある場合には、天空が開けているため、通信衛星を良好に捕捉して電波信号を良好に受信することができる。そこで、制御部１３０は、信号受信部１２０により電波信号に含まれるエフェメリス情報を取得する処理を実行する（第５の測位モード）。これにより、短時間で必要なデータを通信衛星から受信することができ、電子機器１００の測位精度を保ちつつ、省電力化を図ることができる。 Further, when the current position is in the specific area PA5 or in the vicinity of the specific area PA5 in the traveling direction, the sky is open, so that the communication satellite is captured well and the radio signal is good. Can be received. Therefore, the control unit 130 executes a process of acquiring the ephemeris information included in the radio wave signal by the signal receiving unit 120 (fifth positioning mode). As a result, necessary data can be received from the communication satellite in a short time, and power saving can be achieved while maintaining the positioning accuracy of the electronic device 100.

ステップＳ２０６において、現在位置が特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５内ではないと判定された場合、又は、現在位置が進行方向にある特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５の近傍にないと判定された場合には、制御部１３０は、経路情報を参照して現在位置が特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５を抜けた（離脱した）直後か否かを判定する（ステップＳ２１２）。現在位置が特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５を抜けた（離脱した）直後であると判定された場合には、制御部１３０は、ステップＳ２１０において各特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５の特性に応じて切り替えた測位方式を初期化して（ステップＳ２１４）、上述した初期設定の測位動作により、現在位置の位置情報を取得する処理動作を継続する（ステップＳ２０４）。また、制御部１３０は、各特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５における測位動作を終了する度に、図９に示すように、ストレージ１６０に保存された往路の軌跡情報を、復路で取得した軌跡情報に置き換えて更新する処理を実行する（ステップＳ２１６）。これにより、ユーザがルートＲＴを移動した際の軌跡情報の精度を向上させることができる。 In step S206, when it is determined that the current position is not within the specific areas PA1 to PA5, or when it is determined that the current position is not near the specific areas PA1 to PA5 in the traveling direction, the control unit 130 Refers to the route information and determines whether or not the current position has just passed (leaved) the specific areas PA1 to PA5 (step S212). When it is determined that the current position has just left (leaved) the specific areas PA1 to PA5, the control unit 130 switches the positioning method according to the characteristics of the specific areas PA1 to PA5 in step S210. It is initialized (step S214), and the processing operation of acquiring the position information of the current position is continued by the above-described initial setting positioning operation (step S204). Further, each time the control unit 130 ends the positioning operation in each of the specific areas PA1 to PA5, as shown in FIG. 9, the control unit 130 replaces the trajectory information of the outward path stored in the storage 160 with the trajectory information acquired in the return path. The process of updating is executed (step S216). This makes it possible to improve the accuracy of the locus information when the user moves on the route RT.

一方、現在位置が特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５を抜けた（離脱した）直後ではないと判定された場合、すなわち、現在位置が特定領域ＰＡ１〜ＰＡ５間にあって、初期設定の測位動作における位置情報の取得に影響を及ぼす特異な状態が存在しない場合には、制御部１３０は、取得した位置情報の時間変化に基づいて、ユーザが移動している状態が継続しているか否かを判定する（ステップＳ２１８）。ユーザの移動状態が継続していると判定された場合には、制御部１３０は、ステップＳ２０４に戻って、上述した初期設定の測位動作により位置情報の取得を継続する。一方、ユーザの移動状態が継続していないと判定された場合には、制御部１３０は、ユーザがルートＲＴのゴール地点に到達して移動が終了したか、あるいは、ルートＲＴの途中で移動が中断されたものと判断して、図６のフローチャートに示す一連の処理動作を終了する。 On the other hand, when it is determined that the current position is not immediately after exiting (leaving) the specific areas PA1 to PA5, that is, the current position is between the specific areas PA1 to PA5 and the position information is acquired in the initial setting positioning operation. When there is no peculiar state that affects the user, the control unit 130 determines whether or not the state in which the user is moving continues based on the time change of the acquired position information (step S218). .. When it is determined that the moving state of the user is continuing, the control unit 130 returns to step S204 and continues to acquire the position information by the above-described initial setting positioning operation. On the other hand, when it is determined that the user's movement state is not continuing, the control unit 130 either reaches the goal point of the route RT and ends the movement, or moves in the middle of the route RT. It is determined that the interruption has been performed, and the series of processing operations shown in the flowchart of FIG. 6 is terminated.

なお、上述した実施形態においては、電子機器１００を携帯したユーザが特定のルートＲＴを往復する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、同一のルートＲＴを異なる時間に（例えば数時間後や後日）、同一方向に移動する場合であっても同様に適用することができる。また、上述した往路の移動を、初回又は前回の移動と読み替え、復路の移動を、二回目以降又は今回の移動と読み替えることにより、ユーザがルートＲＴを移動した際に取得した経路情報に限定されることなく、別のユーザが当該ルートＲＴを別の日時に移動した際に取得した経路情報を利用する場合であっても、本発明を良好に適用することができる。 In the above-described embodiment, the case where the user carrying the electronic device 100 reciprocates a specific route RT has been described, but the present invention is not limited to this, and the same route RT is performed at different times. It can be applied in the same manner even when moving in the same direction (for example, after several hours or at a later date). Further, by reading the above-mentioned outbound movement as the first or previous movement and reading the return movement as the second or subsequent movement or the current movement, the movement is limited to the route information acquired when the user moves the route RT. The present invention can be satisfactorily applied even when the route information acquired when another user moves the route RT to another date and time is used without using the route information.

このように、本実施形態においては、所定のルートを移動する場合に、位置情報を取得する測位動作として、センサデータに基づく自律航法による測位動作とＧＰＳ測位動作とを適用し、往路又は初回の移動においてルート上に存在する、位置情報の取得に影響を及ぼす特異な特性を有する特定領域の情報を含む経路情報を、初期設定の測位動作により取得して保存する。そして、復路又は二回目以降の移動において、当該ルートに関して保存されている経路情報を参照して、特定領域の特性に応じた最適な測位方式に切り替えて測位動作を実行し、取得した位置情報に基づいて軌跡情報を更新する。これにより、消費電力の大きい信号受信部や角速度センサを用いた測位動作を実行する頻度を極力抑制することにより、電子機器における消費電力を抑制しつつ、移動軌跡の精度を向上させることができ、小型軽量の電子機器にも良好に適用することができる。 As described above, in the present embodiment, the positioning operation by autonomous navigation based on the sensor data and the GPS positioning operation are applied as the positioning operation for acquiring the position information when moving on a predetermined route, and the outward route or the first time. The route information including the information of a specific area having a peculiar characteristic that affects the acquisition of the position information existing on the route in the movement is acquired and saved by the initial setting positioning operation. Then, in the return route or the second and subsequent movements, the route information stored for the route is referred to, the positioning operation is performed by switching to the optimum positioning method according to the characteristics of the specific area, and the acquired position information is used. Update the trajectory information based on. As a result, by suppressing the frequency of performing positioning operations using a signal receiver or an angular velocity sensor that consumes a large amount of power as much as possible, it is possible to improve the accuracy of the movement trajectory while suppressing the power consumption of electronic devices. It can be satisfactorily applied to small and lightweight electronic devices.

以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲を含むものである。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。 Although some embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, but includes the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
Hereinafter, the inventions described in the claims of the original application of the present application will be added.

（付記）
［１］
電子機器であって、
前記電子機器の空間的な動作を検出するモーションセンサを有するセンサ部と、
通信衛星からの電波信号を受信し、前記電波信号に基づいて前記電子機器の現在位置を測位する測位動作を行う信号受信部と、
前記センサ部と前記信号受信部の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
予め取得されている特定の移動経路上の複数の領域の各々の、前記センサ部及び前記信号受信部の制御に関わる特性を示す経路情報に基づいて、前記電子機器が前記移動経路を移動している間に前記センサ部と前記信号受信部の動作を制御することを特徴とする電子機器。 (Additional note)
[1]
It ’s an electronic device,
A sensor unit having a motion sensor that detects the spatial operation of the electronic device, and
A signal receiving unit that receives a radio wave signal from a communication satellite and performs a positioning operation for positioning the current position of the electronic device based on the radio wave signal.
A control unit that controls the operation of the sensor unit and the signal receiving unit,
With
The control unit
The electronic device moves on the moving path based on the path information indicating the characteristics related to the control of the sensor unit and the signal receiving unit of each of the plurality of regions on the specific moving path acquired in advance. An electronic device characterized by controlling the operation of the sensor unit and the signal receiving unit while the sensor unit is used.

［２］
記憶部を有し、
前記制御部は、
前記電子機器が前記移動経路の始点から終点までを少なくとも１回移動する間に、前記センサ部により検出されるセンサデータによる自律航法に基づく第１位置情報及び前記信号受信部により測位される前記現在位置の第２位置情報の少なくとも何れか一方に基づいて軌跡情報を取得し、前記第１位置情報、前記センサデータ、前記第２位置情報及び前記信号受信部における前記電波信号の受信状況の少なくとも何れかに基づいて、前記移動経路上の前記経路情報を取得し、前記軌跡情報と前記経路情報とを互いに対応付けて前記記憶部に保存し、
前記記憶部に前記軌跡情報と前記経路情報とが保存された後に前記電子機器が前記移動経路を移動する際に、前記記憶部に保存されている前記軌跡情報と前記経路情報とに基づいて、前記センサ部と前記信号受信部の動作を制御することを特徴とする［１］に記載の電子機器。 [2]
Has a memory
The control unit
While the electronic device moves from the start point to the end point of the movement path at least once, the first position information based on autonomous navigation based on the sensor data detected by the sensor unit and the current position determined by the signal receiving unit. Trajectory information is acquired based on at least one of the second position information of the position, and at least one of the first position information, the sensor data, the second position information, and the reception status of the radio wave signal in the signal receiving unit. Based on the above, the route information on the movement route is acquired, and the locus information and the route information are associated with each other and stored in the storage unit.
When the electronic device moves along the moving path after the locus information and the route information are stored in the storage unit, the locus information and the route information stored in the storage unit are used as the basis for the locus information and the route information. The electronic device according to [1], wherein the operation of the sensor unit and the signal receiving unit is controlled.

［３］
前記制御部は、
前記移動経路を初回に移動した際に取得した前記第１位置情報及び前記第２位置情報の少なくとも何れか一方に基づく初回の前記軌跡情報を、前記移動経路を次回以降に移動した際に取得した前記第１位置情報及び前記第２位置情報の少なくとも何れか一方に基づく次回以降の前記軌跡情報に置き換えて更新することを特徴とする［２］に記載の電子機器。 [3]
The control unit
The first locus information based on at least one of the first position information and the second position information acquired when the movement route is first moved is acquired when the movement route is moved from the next time onward. The electronic device according to [2], wherein the electronic device is updated by replacing it with the locus information from the next time onward based on at least one of the first position information and the second position information.

［４］
前記初回に移動する前記特定の移動経路は前記始点から前記終点に移動する往路であり、前記次回以降に移動する前記特定の移動経路は前記終点から前記始点に移動する復路であることを特徴とする［３］に記載の電子機器。 [4]
The specific movement route that moves for the first time is an outward route that moves from the start point to the end point, and the specific movement route that moves after the next time is a return route that moves from the end point to the start point. The electronic device according to [3].

［５］
前記経路情報は、前記移動経路に沿った前記複数の領域における、前記自律航法に基づく前記第１位置情報の取得及び前記信号受信部における前記電波信号の受信状況の少なくとも一方に影響を及ぼす特性を有する、少なくとも一つの特定領域に関する情報を含んでいることを特徴とする［１］乃至［４］のいずれか一項に記載の電子機器。 [5]
The route information has a characteristic that affects at least one of the acquisition of the first position information based on the autonomous navigation and the reception status of the radio wave signal in the signal receiving unit in the plurality of regions along the moving route. The electronic device according to any one of [1] to [4], which comprises information on at least one specific area.

［６］
前記特定領域は、前記センサデータの変化が規定値を逸脱している状態、又は、前記信号受信部における前記電波信号の受信不良状態に起因する特性を有することを特徴とする［５］に記載の電子機器。 [6]
The specific region is described in [5], wherein the specific region has a characteristic caused by a state in which a change in the sensor data deviates from a specified value or a state in which the signal receiving unit receives a radio wave signal poorly. Electronic equipment.

［７］
前記センサ部の前記モーションセンサは、加速度センサ、角速度センサ及び地磁気センサを有し、
前記制御部は、
前記電子機器が前記移動経路を移動する際に、前記軌跡情報及び前記経路情報に応じて、
前記信号受信部における前記測位動作を停止させ、前記センサ部を動作させて前記自律航法により前記第１位置情報を取得する第１の測位モードと、
前記信号受信部における前記測位動作の周期を所定の第１周期より短くして、前記信号受信部が前記測位動作を行っていない期間に前記センサ部を動作させる第２の測位モードと、
前記信号受信部における前記測位動作の周期を前記第１周期より長くして、前記信号受信部が前記測位動作を行っていない期間に前記センサ部を動作させる第３の測位モードと、
前記センサ部の前記地磁気センサを停止させ、前記角速度センサを動作させ、前記角速度センサにより検出されるデータを前記センサデータとして用いて、前記自律航法に基づいて前記第１位置情報を取得する第４の測位モードと、
前記信号受信部にエフェメリス情報を取得させる第５の測定モードと、
を含む複数の測位モードのうちのいずれかに切り替える制御をすることを特徴とする［１］乃至［６］のいずれか一項に記載の電子機器。 [7]
The motion sensor of the sensor unit includes an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and a geomagnetic sensor.
The control unit
When the electronic device moves along the movement path, the trajectory information and the path information are struck.
A first positioning mode in which the positioning operation in the signal receiving unit is stopped, the sensor unit is operated, and the first position information is acquired by the autonomous navigation.
A second positioning mode in which the cycle of the positioning operation in the signal receiving unit is made shorter than a predetermined first cycle, and the sensor unit is operated during a period in which the signal receiving unit is not performing the positioning operation.
A third positioning mode in which the cycle of the positioning operation in the signal receiving unit is made longer than the first cycle and the sensor unit is operated during a period in which the signal receiving unit is not performing the positioning operation.
A fourth position in which the geomagnetic sensor of the sensor unit is stopped, the angular velocity sensor is operated, and the data detected by the angular velocity sensor is used as the sensor data to acquire the first position information based on the autonomous navigation. Positioning mode and
A fifth measurement mode in which the signal receiving unit acquires ephemeris information, and
The electronic device according to any one of [1] to [6], which controls switching to any one of a plurality of positioning modes including.

［８］
電子機器の軌跡情報取得方法であって、
前記電子機器は、当該電子機器の空間的な動作を検出するモーションセンサを有するセンサ部と、通信衛星からの電波信号を受信し、前記電波信号に基づいて前記電子機器の現在位置を測位する測位動作を行う信号受信部と、を有し、
予め取得されている特定の移動経路上の複数の領域の各々の、前記センサ部及び前記信号受信部の制御に関わる特性を示す経路情報に基づいて、前記電子機器が前記移動経路を移動している間に前記センサ部と前記信号受信部の動作を制御する、
ことを特徴とする軌跡情報取得方法。 [8]
It is a method of acquiring trajectory information of electronic devices.
The electronic device has a sensor unit having a motion sensor that detects the spatial operation of the electronic device, and a positioning that receives a radio signal from a communication satellite and positions the current position of the electronic device based on the radio signal. It has a signal receiver that operates, and
The electronic device moves on the moving path based on the path information indicating the characteristics related to the control of the sensor unit and the signal receiving unit of each of the plurality of regions on the specific moving path acquired in advance. While controlling the operation of the sensor unit and the signal receiving unit,
A method of acquiring trajectory information, which is characterized in that.

［９］
電子機器の軌跡情報取得プログラムであって、
前記電子機器は、当該電子機器の空間的な動作を検出するモーションセンサを有するセンサ部と、通信衛星からの電波信号を受信し、前記電波信号に基づいて前記電子機器の現在位置を測位する測位動作を行う信号受信部と、を有し、
コンピュータに、
予め取得されている特定の移動経路上の複数の領域の各々の、前記センサ部及び前記信号受信部の制御に関わる特性を示す経路情報に基づいて、前記電子機器が前記移動経路を移動している間に前記センサ部と前記信号受信部の動作を制御させる、
ことを特徴とする軌跡情報取得プログラム。 [9]
It is a trajectory information acquisition program for electronic devices.
The electronic device has a sensor unit having a motion sensor that detects the spatial operation of the electronic device, and a positioning that receives a radio signal from a communication satellite and positions the current position of the electronic device based on the radio signal. It has a signal receiver that operates, and
On the computer
The electronic device moves on the moving path based on the path information indicating the characteristics related to the control of the sensor unit and the signal receiving unit of each of the plurality of regions on the specific moving path acquired in advance. While the sensor unit and the signal receiving unit are operated, the operation of the sensor unit and the signal receiving unit is controlled.
A locus information acquisition program characterized by this.

１００電子機器
１１０センサ部
１２０信号受信部
１３０制御部
１６０ストレージ
ＲＴルート 100 Electronic equipment 110 Sensor unit 120 Signal reception unit 130 Control unit 160 Storage RT route

Claims

It ’s an electronic device,
A sensor unit having a motion sensor that detects the spatial operation of the electronic device, and
A signal receiving unit that receives a radio wave signal from a communication satellite and performs a positioning operation for positioning the current position of the electronic device based on the radio wave signal.
A control unit that controls the operation of the sensor unit and the signal receiving unit,
With
The control unit
The sensor unit is set in each of a plurality of regions on a specific movement path that affect the acquisition of sensor data by the sensor unit or the acquisition of information related to the positioning by the signal receiving unit, which has been acquired in advance. And, using the route information based on the characteristics related to the control of at least one of the signal receiving units, the operation of the sensor unit and the signal receiving unit is controlled while the electronic device is moving along the moving path. An electronic device characterized by that.

Has a memory
The control unit
While the electronic device moves from the start point to the end point of the movement path at least once, the first position information based on autonomous navigation based on the sensor data detected by the sensor unit and the current position determined by the signal receiving unit. Trajectory information is acquired based on at least one of the second position information of the position, and at least one of the first position information, the sensor data, the second position information, and the reception status of the radio wave signal in the signal receiving unit. Based on the above, the route information on the movement route is acquired, and the locus information and the route information are associated with each other and stored in the storage unit.
When the electronic device moves along the moving path after the locus information and the route information are stored in the storage unit, the locus information and the route information stored in the storage unit are used as a basis. The electronic device according to claim 1, wherein the operation of the sensor unit and the signal receiving unit is controlled.

The control unit
The first locus information based on at least one of the first position information and the second position information acquired when the movement route is first moved is acquired when the movement route is moved from the next time onward. The electronic device according to claim 2, wherein the electronic device is updated by replacing it with the locus information from the next time onward based on at least one of the first position information and the second position information.

The specific movement route that moves for the first time is an outward route that moves from the start point to the end point, and the specific movement route that moves after the next time is a return route that moves from the end point to the start point. The electronic device according to claim 3.

A plurality of regions on a specific movement path that affect the acquisition of sensor data by the sensor unit or the acquisition of information related to the positioning by the signal receiving unit are states in which the change in the sensor data deviates from the specified value. The electronic device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the signal receiving unit has a characteristic caused by a poor reception state of the radio wave signal.

The motion sensor of the sensor unit includes an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and a geomagnetic sensor.
The control unit
When the electronic device moves on the movement path, the positioning operation in the signal receiving unit is stopped, the sensor unit is operated in accordance with the trajectory information and the route information, and the first is performed by the autonomous navigation. The first positioning mode to acquire position information and
A second positioning mode in which the cycle of the positioning operation in the signal receiving unit is made shorter than a predetermined first cycle, and the sensor unit is operated during a period in which the signal receiving unit is not performing the positioning operation.
A third positioning mode in which the cycle of the positioning operation in the signal receiving unit is made longer than the first cycle and the sensor unit is operated during a period in which the signal receiving unit is not performing the positioning operation.
A fourth position in which the geomagnetic sensor of the sensor unit is stopped, the angular velocity sensor is operated, and the data detected by the angular velocity sensor is used as the sensor data to acquire the first position information based on the autonomous navigation. Positioning mode and
A fifth positioning mode in which the signal receiving unit acquires ephemeris information, and
The electronic device according to any one of claims 2 to 5 , wherein the control is performed to switch to any one of a plurality of positioning modes including.

It is a method of acquiring trajectory information of electronic devices.
The electronic device has a sensor unit having a motion sensor that detects the spatial operation of the electronic device, and a positioning that receives a radio signal from a communication satellite and positions the current position of the electronic device based on the radio signal. It has a signal receiver that operates, and
The sensor unit is set in each of a plurality of regions on a specific movement path that affect the acquisition of sensor data by the sensor unit or the acquisition of information related to the positioning by the signal receiving unit, which has been acquired in advance. And, using the route information based on the characteristics related to the control of at least one of the signal receiving units, the operation of the sensor unit and the signal receiving unit is controlled while the electronic device is moving along the moving path. ,
A method of acquiring trajectory information, which is characterized in that.

It is a trajectory information acquisition program for electronic devices.
The electronic device has a sensor unit having a motion sensor that detects the spatial operation of the electronic device, and a positioning that receives a radio signal from a communication satellite and positions the current position of the electronic device based on the radio signal. It has a signal receiver that operates, and
On the computer
The sensor unit is set in each of a plurality of regions on a specific movement path that affect the acquisition of sensor data by the sensor unit or the acquisition of information related to the positioning by the signal receiving unit, which has been acquired in advance. And, using the route information based on the characteristics related to the control of at least one of the signal receiving units, the operation of the sensor unit and the signal receiving unit is controlled while the electronic device is moving on the moving path. ,
A locus information acquisition program characterized by this.