JP6764171B2 - Backward parking support device for connected vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、連結車の後退駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a reverse parking support device for a connected vehicle.
連結車を後退させて目標位置に駐車するための支援装置として、自車位置から目標位置までの経路を計算する装置がある（例えば、特許文献１参照）。 As a support device for reversing the connected vehicle and parking at the target position, there is a device for calculating a route from the own vehicle position to the target position (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、従来の装置では、連結車のトラクタ（牽引車）及びトレーラ（付随車）の挙動をそれぞれ演算する必要があり、目標位置までの経路を算出するための計算量が多くなり、経路の算出に時間がかかっていた。 However, in the conventional device, it is necessary to calculate the behavior of the tractor (towing vehicle) and the trailer (accompanying vehicle) of the connected vehicle, respectively, and the amount of calculation for calculating the route to the target position becomes large, and the calculation of the route is performed. It took a long time.
本発明は、対象物との接触の可能性を抑えて目標位置まで連結車を後退駐車させる経路を演算することができると共に、演算量の増大を抑制して目標位置までの経路を算出することが可能な連結車の後退駐車支援装置を提供することを目的とする。 According to the present invention, it is possible to calculate a route for reversing and parking a connected vehicle to a target position while suppressing the possibility of contact with an object, and to calculate a route to the target position by suppressing an increase in the amount of calculation. It is an object of the present invention to provide a reverse parking support device for a connected vehicle.
本発明は、トラクタ及びトレーラを備えた連結車の後退駐車を支援する連結車の後退駐車支援装置であって、連結車の周囲の対象物と連結車とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを作成するポテンシャルフィールド作成部と、ポテンシャルフィールドを用いて自車位置から駐車目標位置までの駐車目標経路候補を作成する駐車目標経路候補作成部と、駐車目標経路候補の屈曲部分について、曲率を緩く変更する経路補正部と、連結車が駐車目標経路候補に沿って移動するように、ポテンシャルフィールドを用いて、連結車の操舵角を設定する追従制御部と、を備え、屈曲部分は、屈曲点より前方の第１点から屈曲点より後方の第２点を含み、経路補正部は、屈曲点、第１点及び第２点を頂点とする仮想の三角形を設定し、三角形の第１点及び第２点を結ぶ斜辺側に近づけるように屈曲部分の経路を変更する。 The present invention is a reverse parking support device for a connected vehicle that supports backward parking of the connected vehicle equipped with a tractor and a trailer, and provides a potential field indicating the possibility that an object around the connected vehicle may come into contact with the connected vehicle. Loosely change the curvature of the potential field creation unit to be created, the parking target route candidate creation unit that creates parking target route candidates from the vehicle position to the parking target position using the potential field, and the bent part of the parking target route candidate. A route correction unit and a follow-up control unit that sets the steering angle of the connected vehicle by using a potential field so that the connected vehicle moves along the parking target route candidate are provided, and the bending portion is from the bending point. The path correction unit sets a virtual triangle having the bending point, the first point, and the second point as the apex, including the first point in front and the second point behind the bending point, and the first point and the first point of the triangle are set. Change the path of the bent part so that it is closer to the hypotenuse side connecting the two points.
この連結車の後退支援駐車装置では、対象物との接触の可能性を示すポテンシャルフィールドを用いて駐車目標経路候補を作成するので、対象物との接触の可能性が低い駐車目標経路候補を作成することができる。ここで、対象物と連結車とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを用いることで、演算量の増大を抑えつつ駐車目標経路候補を作成する。また、経路補正部により、駐車目標経路候補の屈曲部分について、曲率を緩く変更するので、連結車の操舵角が急変するような設定を回避することができる。また、追従制御部により、ポテンシャルフィールドを用いて、連結車の操舵角を設定するので、対象物との接触の可能性が低くなる操舵角を設定することができる。 In this retreat support parking device for connected vehicles, a parking target route candidate is created using a potential field indicating the possibility of contact with the object, so a parking target route candidate with a low possibility of contact with the object is created. can do. Here, by using a potential field indicating the possibility of contact between the object and the connected vehicle, a parking target route candidate is created while suppressing an increase in the amount of calculation. Further, since the path correction unit gently changes the curvature of the bent portion of the parking target route candidate, it is possible to avoid a setting in which the steering angle of the connected vehicle suddenly changes. Further, since the follow-up control unit sets the steering angle of the connected vehicle by using the potential field, it is possible to set the steering angle at which the possibility of contact with the object is reduced.
また、追従制御部は、トレーラの駐車目標位置側の後輪位置を中心とする第１仮想円を設定する第１仮想円設定部と、第１仮想円と駐車目標経路候補との交点のうち、駐車目標位置側の交点である目標交点を設定する目標交点設定部と、後輪位置を通りトレーラの前後方向に延在する仮想線を設定し、後輪位置で仮想線に接し目標交点を通る第２仮想円を設定する第２仮想円設定部と、後輪位置から目標交点に至る第２仮想円に沿った目標走行軌跡を設定する目標走行軌跡設定部と、目標走行軌跡に沿って連結車が後退移動した際に連結車が対象物に接触する可能性を示すポテンシャル値を、ポテンシャルフィールドを用いて算出する目標走行軌跡評価部と、を含み、半径が異なる複数の第１仮想円を対応して、複数の目標走行軌跡を設定し、複数の目標走行軌跡のうち、ポテンシャル値が高い目標走行軌跡の操舵角よりポテンシャル値が低い目標走行軌跡の操舵角を、連結車の操舵角として設定する構成でもよい。 Further, the follow-up control unit is one of the intersections of the first virtual circle setting unit that sets the first virtual circle centered on the rear wheel position on the parking target position side of the trailer, and the first virtual circle and the parking target route candidate. , Set the target intersection setting unit that sets the target intersection, which is the intersection on the parking target position side, and the virtual line that passes through the rear wheel position and extends in the front-rear direction of the trailer, and touches the virtual line at the rear wheel position to set the target intersection. A second virtual circle setting unit that sets a second virtual circle to pass through, a target travel locus setting unit that sets a target travel locus along the second virtual circle from the rear wheel position to the target intersection, and a target travel locus along the target travel locus. A plurality of first virtual circles having different radii, including a target traveling locus evaluation unit that calculates a potential value indicating the possibility that the connected vehicle may come into contact with an object when the connected vehicle moves backward, using a potential field. Corresponding to, a plurality of target driving loci are set, and among a plurality of target driving loci, the steering angle of the target traveling locus having a lower potential value than the steering angle of the target traveling locus having a high potential value is set as the steering angle of the connected vehicle. It may be configured to be set as.
この構成の連結車の後退支線駐車装置では、評価部によって、対象物との接触の可能性が低いポテンシャル値を算出するので、目標走行軌跡に沿って走行した場合に接触する可能性が低い目標走行軌跡を選択することができる。 In the reverse branch line parking device of the connected vehicle having this configuration, the evaluation unit calculates the potential value that is unlikely to come into contact with the object, so the target that is unlikely to come into contact when traveling along the target travel locus. The traveling locus can be selected.
また、経路補正部は、屈曲点と第１点とを結ぶ第１直線上に複数の節点を設定すると共に、屈曲点と第２点とを結ぶ第２直線上に複数の節点を設定する節点設定部と、複数の節点の位置を斜辺側に変更する節点変更部と、を含み、変更後の節点を通る経路を、屈曲部分の経路として変更してもよい。このように、屈曲部分において複数の節点を設定し、この節点の位置を変更し、これらの節点を通るように経路を変更することで、演算量を抑えつつ経路を設定することができる。 Further, the path correction unit sets a plurality of nodes on the first straight line connecting the bending point and the first point, and sets a plurality of nodes on the second straight line connecting the bending point and the second point. The path passing through the changed node may be changed as the path of the bent portion, including the setting part and the node changing part for changing the positions of the plurality of nodes to the oblique side. In this way, by setting a plurality of nodes at the bent portion, changing the positions of the nodes, and changing the route so as to pass through these nodes, it is possible to set the route while suppressing the amount of calculation.
また、経路補正部は、下記式（１）を用いてＱ値を算出して、Ｑ値が最小となる変更後の節点を設定する構成でもよい。
ここで、ｉは第１点からの順番、Ｐ（＝（ｘ、ｙ））は変更前の節点の座標、Ｐ’（＝（ｘ’、ｙ’））は変更後の節点の座標、（Ｍ−２）は複数の節点の数、α、βは重み定数である。
Further, the path correction unit may be configured to calculate the Q value using the following equation (1) and set the changed node at which the Q value is the minimum.
Here, i is the order from the first point, P (= (x, y)) is the coordinates of the node before the change, and P'(= (x', y')) is the coordinates of the node after the change. M-2) is the number of nodes, and α and β are weight constants.
本発明によれば、対象物との接触の可能性を抑えて目標位置まで連結車を後退駐車させる経路を演算することができると共に、演算量の増大を抑制して目標位置までの経路を算出することができる。 According to the present invention, it is possible to calculate a route for reversing and parking a connected vehicle to a target position while suppressing the possibility of contact with an object, and calculating a route to the target position by suppressing an increase in the amount of calculation. can do.
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同一部分又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In each figure, the same parts or corresponding parts are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
図１及び図２に示される連結車１は、後退駐車支援装置を含む車両制御システム２が適用される連結車である。連結車１は、トラクタ３及びトレーラ４を備える。トラクタ３及びトレーラ４は、連結点（関節点）５において連結されている。連結車１は、例えばトラックでもよく、バスなどその他の車両でもよい。連結車１は、大型車、中型車、普通乗用車、小型車両又は軽車両等の何れでもよい。 The connected vehicle 1 shown in FIGS. 1 and 2 is a connected vehicle to which the vehicle control system 2 including the reverse parking support device is applied. The connecting vehicle 1 includes a tractor 3 and a trailer 4. The tractor 3 and the trailer 4 are connected at a connection point (joint point) 5. The connected vehicle 1 may be, for example, a truck or another vehicle such as a bus. The connected vehicle 1 may be any of a large vehicle, a medium-sized vehicle, an ordinary passenger car, a small vehicle, a light vehicle, and the like.
連結車１は車載ネットワークを有する。この車載ネットワークには、図３に示されるように、連結車１の各種機能を制御する複数のＥＣＵ２０が通信線７を介して接続されている。車載ネットワークでは、複数のＥＣＵ２０間でデータ通信が可能である。 The connected vehicle 1 has an in-vehicle network. As shown in FIG. 3, a plurality of ECUs 20 that control various functions of the connected vehicle 1 are connected to the in-vehicle network via a communication line 7. In the in-vehicle network, data communication is possible between a plurality of ECUs 20.
車両制御システム２は、各種センサ１０を含む。各種センサ１０としては、例えば、車速センサ１１、レーダセンサ１２、ステアリング角センサ１３、画像センサ１４、連結角センサ１５等がある。また、各種センサ１０は、ＧＰＳセンサ、ヨーレイトセンサ、Ｇ／勾配センサ（加減速度センサ）等その他のセンサを含んでもよい。これらの各種センサ１０は、通信線７を介して複数のＥＣＵ２０に接続されている。各種センサ１０で取得されたデータは、複数のＥＣＵ２０に送信される。 The vehicle control system 2 includes various sensors 10. Examples of the various sensors 10 include a vehicle speed sensor 11, a radar sensor 12, a steering angle sensor 13, an image sensor 14, a connection angle sensor 15, and the like. Further, the various sensors 10 may include other sensors such as a GPS sensor, a yaw rate sensor, and a G / gradient sensor (acceleration / deceleration sensor). These various sensors 10 are connected to a plurality of ECUs 20 via a communication line 7. The data acquired by the various sensors 10 is transmitted to the plurality of ECUs 20.
車速センサ１１は、自車速を検出する。車速センサ１１は、トラクタ３の左右の車輪（操舵輪、前輪）６に取り付けられ、車輪６ごとの回転角速度を検出する。 The vehicle speed sensor 11 detects the own vehicle speed. The vehicle speed sensor 11 is attached to the left and right wheels (steering wheels, front wheels) 6 of the tractor 3 and detects the rotational angular velocity of each wheel 6.
レーダセンサ１２は、例えばミリ波レーダーやレーザーレーダーである。レーダセンサ１２は、例えばミリ波等のレーダ波を送信し、送信したレーダ波が物体に反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を計算する。また、レーダセンサ１２は、反射波の受信方向により自車両に対する物体の方位を検出する。レーダセンサ１２は、空間認識情報として、連結車１から他の物体（対象物）までの距離及び方位に関する情報を取得する。 The radar sensor 12 is, for example, a millimeter wave radar or a laser radar. The radar sensor 12 transmits a radar wave such as a millimeter wave, and calculates the distance to the object based on the time until the transmitted radar wave receives the reflected wave reflected by the object. Further, the radar sensor 12 detects the direction of the object with respect to the own vehicle based on the receiving direction of the reflected wave. The radar sensor 12 acquires information on the distance and direction from the connected vehicle 1 to another object (object) as space recognition information.
ステアリング角センサ１３は、ステアリングに取り付けられ、運転者によるステアリング操作を検出し、ステアリング角（ハンドルの回転角）を検出する。 The steering angle sensor 13 is attached to the steering wheel, detects the steering operation by the driver, and detects the steering angle (rotation angle of the steering wheel).
連結角センサ１５は、トラクタ３とトレーラ４との連結角δ（図２参照）を検出するセンサである。連結角δは、トラクタ３の前後方向に延在する仮想線Ｌ３と、トレーラ４の前後方向に延在する仮想線Ｌ４とが交差する角度である。連結角センサ１５は、連結点５の回転機構の回転角を検出するものでもよく、その他の部品の回転角、姿勢等を検出して、連結角δを検出してもよい。トラクタ３及びトレーラ４が同一直線上に配置された場合には、連結角δは０度となる。 The connection angle sensor 15 is a sensor that detects the connection angle δ (see FIG. 2) between the tractor 3 and the trailer 4. The connection angle δ is an angle at which the virtual line L3 extending in the front-rear direction of the tractor 3 and the virtual line L4 extending in the front-rear direction of the trailer 4 intersect. The connection angle sensor 15 may detect the rotation angle of the rotation mechanism at the connection point 5, or may detect the rotation angle, posture, and the like of other parts to detect the connection angle δ. When the tractor 3 and the trailer 4 are arranged on the same straight line, the connection angle δ is 0 degrees.
また、連結車１の車載ネットワークには、通信線７を介して、操舵アクチュエータ１６が接続されている。操舵アクチュエータ１６は、ステアリングを駆動するアクチュエータであり、ＥＣＵ２０から出力された指令信号に従って作動する。 Further, the steering actuator 16 is connected to the vehicle-mounted network of the connected vehicle 1 via the communication line 7. The steering actuator 16 is an actuator that drives the steering, and operates according to a command signal output from the ECU 20.
車両制御システム２は複数のＥＣＵ２０を含む。複数のＥＣＵ２０としては、例えば、エンジンＥＣＵ２１、ＡＭＴ−ＥＣＵ２２、ブレーキＥＣＵ２３、車両制御ＥＣＵ２４、後退駐車支援ＥＣＵ２５等がある。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含むコンピュータにより構成されている。 The vehicle control system 2 includes a plurality of ECUs 20. Examples of the plurality of ECUs 20 include an engine ECU 21, an AMT-ECU 22, a brake ECU 23, a vehicle control ECU 24, a reverse parking support ECU 25, and the like. The ECU is composed of a computer including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory).
エンジンＥＣＵ２１は、連結車１のエンジンの制御を司る制御部であり、例えば、エンジンの点火時期、燃料噴射量、弁開閉等を制御する。ＡＭＴ−ＥＣＵ２２は、連結車１の自動変速機（ＡＭＴ：Automated Manual Transmission）の制御を司る制御部であり、例えば、ＡＭＴのギヤの切替え、クラッチの断接等を制御する。 The engine ECU 21 is a control unit that controls the engine of the connected vehicle 1, and controls, for example, the ignition timing of the engine, the fuel injection amount, the valve opening / closing, and the like. The AMT-ECU 22 is a control unit that controls the automatic transmission (AMT) of the connected vehicle 1, and controls, for example, AMT gear switching, clutch engagement / disengagement, and the like.
ブレーキＥＣＵ２３は、ブレーキの制御を司る制御部であり、ブレーキの作動時期、制動力（減速度）の大きさ等を制御する。また、ブレーキは、動力伝達系においてクラッチより下流側で、連結車１に制動力をかけられるものを含み、ドラムブレーキ、ディスクブレーキ、ドライブラインリターダ、補助ブレーキ等を含む。 The brake ECU 23 is a control unit that controls the brake, and controls the operation timing of the brake, the magnitude of the braking force (deceleration), and the like. Further, the brake includes a power transmission system in which a braking force is applied to the connected vehicle 1 on the downstream side of the clutch, and includes a drum brake, a disc brake, a drive line retarder, an auxiliary brake, and the like.
車両制御ＥＣＵ２４は、車両全体の制御を司る制御部であり、例えば、他のＥＣＵを制御して、運転支援に関する制御等を行う。車両制御ＥＣＵ２４は、他のＥＣＵから車両の状態に関するデータを受信すると共に、他のＥＣＵに指令信号に関するデータを送信する。 The vehicle control ECU 24 is a control unit that controls the entire vehicle. For example, the vehicle control ECU 24 controls another ECU to control driving support and the like. The vehicle control ECU 24 receives data on the state of the vehicle from another ECU and transmits data on a command signal to the other ECU.
後退駐車支援ＥＣＵ２５は、連結車１が後退駐車する際の駐車目標位置までの駐車目標経路（候補）を作成する演算処理部である。後退駐車支援ＥＣＵ２５は、図４に示されるように、駐車目標設定部３１、ポテンシャルフィールド作成部３２、駐車経路計画作成部（駐車目標経路候補作成部）３３、駐車経路評価部３４、経路補正部３５、追従制御部３６、連結角補償部３７、指令信号送信部３８、及び記憶部３９を備える。 The reverse parking support ECU 25 is an arithmetic processing unit that creates a parking target route (candidate) to a parking target position when the connected vehicle 1 reverse parks. As shown in FIG. 4, the reverse parking support ECU 25 includes a parking target setting unit 31, a potential field creation unit 32, a parking route plan creation unit (parking target route candidate creation unit) 33, a parking route evaluation unit 34, and a route correction unit. 35, a follow-up control unit 36, a connection angle compensation unit 37, a command signal transmission unit 38, and a storage unit 39 are provided.
記憶部３９には、例えば駐車目標経路候補を作成するために必要な各種パラメータが記憶されている。また、記憶部３９は、作成された駐車目標経路候補に関する情報を記憶する。なお、「駐車目標経路」は、実際の連結車１の後退駐車の支援に適用される経路であり、「駐車目標経路候補」は、駐車目標経路の候補であり、実際に適用される駐車目標経路を含む。 In the storage unit 39, for example, various parameters necessary for creating a parking target route candidate are stored. In addition, the storage unit 39 stores information regarding the created parking target route candidate. The "parking target route" is a route applied to support the actual backward parking of the connected vehicle 1, and the "parking target route candidate" is a candidate for the parking target route and is actually applied. Includes route.
駐車目標設定部３１は、連結車１を後退駐車させる場合の駐車目標位置５２（図２参照）を設定する。駐車目標設定部３１は、例えば運転者による入力操作に基づいて、連結車１の周囲の地図データ上に駐車目標位置５２を設定する。運転者は、例えば画像表示部を用いて、タッチ操作により駐車目標位置５２を入力してもよい。また、駐車目標設定部３１は、レーダセンサ１２によって検出された対象物の位置情報に基づいて駐車目標位置５２を設定してもよい。図５（ａ）に示されるように、連結車１が駐車目標位置５２の近傍（前方）を通過する際に、レーダセンサ１２によって他車両（対象物）５４，５５及び壁（対象物）５３等を検出して、駐車目標位置５２を設定する。また、駐車目標設定部３１は、その他の各種センサによって取得された情報に基づいて、駐車目標位置５２を設定してもよい。 The parking target setting unit 31 sets a parking target position 52 (see FIG. 2) when the connected vehicle 1 is parked backward. The parking target setting unit 31 sets the parking target position 52 on the map data around the connected vehicle 1 based on, for example, an input operation by the driver. The driver may input the parking target position 52 by touch operation using, for example, an image display unit. Further, the parking target setting unit 31 may set the parking target position 52 based on the position information of the object detected by the radar sensor 12. As shown in FIG. 5A, when the connected vehicle 1 passes near (front) the parking target position 52, the radar sensor 12 causes other vehicles (objects) 54, 55 and a wall (object) 53. Etc. are detected, and the parking target position 52 is set. Further, the parking target setting unit 31 may set the parking target position 52 based on the information acquired by various other sensors.
ポテンシャルフィールド作成部３２は、連結車１とその周囲の対象物とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを設定する。ポテンシャルフィールドでは、例えば地図データ上において複数の領域が設定されており、複数の領域は連結車１と接触する可能性が等しい領域ごとに区分けされている。例えば、対象物が存在する位置は、連結車１と接触する可能性が高い（ポテンシャル値が高い）領域に設定され、対象物から遠い位置ほど、連結車１と接触する可能性が低い（ポテンシャル値が低い）領域に設定される。 The potential field creating unit 32 sets a potential field indicating the possibility that the connected vehicle 1 and an object around it come into contact with each other. In the potential field, for example, a plurality of regions are set on the map data, and the plurality of regions are divided into regions having the same possibility of contacting the connected vehicle 1. For example, the position where the object exists is set in a region where there is a high possibility of contact with the connecting vehicle 1 (potential value is high), and the farther the object is from the object, the lower the possibility of contact with the connecting vehicle 1 (potential). Set to the area (low value).
図５（ｂ）はポテンシャルフィールドの概略図である。図５（ｂ）では、ポテンシャル値の程度を濃淡で示す共に、立体的に示している。図５（ｂ）では、ポテンシャル値が高い領域を薄く示すと共に、立体的に高い位置に表示している。また、図５（ｂ）では、ポテンシャル値が低い領域を濃く示すと共に、立体的に低い位置に表示している。 FIG. 5B is a schematic view of the potential field. In FIG. 5B, the degree of the potential value is shown in shades and three-dimensionally. In FIG. 5B, the region where the potential value is high is shown thinly and displayed at a three-dimensionally high position. Further, in FIG. 5B, the region where the potential value is low is shown darkly and is displayed at a three-dimensionally low position.
駐車経路計画作成部３３は、図６に示されるように、自車位置５１から駐車目標位置５２までの駐車目標経路候補６０を作成する。駐車経路計画作成部３３は、ポテンシャルフィールドを用いて、自車位置５１から駐車目標位置５２までの駐車目標経路候補６０を作成する。駐車経路計画作成部３３は、ポテンシャル値が最も低くなる経路を駐車目標経路候補として設定する。例えば複数の対象物から最も離れた経路が、駐車目標経路候補６０として設定される。 As shown in FIG. 6, the parking route planning unit 33 creates a parking target route candidate 60 from the own vehicle position 51 to the parking target position 52. The parking route planning unit 33 creates a parking target route candidate 60 from the own vehicle position 51 to the parking target position 52 by using the potential field. The parking route planning unit 33 sets the route having the lowest potential value as a parking target route candidate. For example, the route farthest from the plurality of objects is set as the parking target route candidate 60.
なお、ここでの「自車位置」とは、連結車１が後退駐車する前に一度停止する位置であり、連結車１が後退駐車を開始するスタート位置である。「駐車目標位置」とは、連結車１が後退駐車によって駐車される位置である。駐車目標位置５２に駐車された連結車１の前後方向に対して、自車位置５１に停止する連結車１の前後方向は、例えば交差している。換言すると、自車位置５１は、例えば駐車目標位置５２に対して直交するように設定される。図６では、連結車１の前後方向は、例えばＸ軸に沿う方向であり、駐車目標位置５２に駐車された連結車１の前後方向は、例えばＹ軸に沿う方向である。以下、駐車目標位置５２に連結車１を駐車した場合における連結車１の前後方向を、「駐車目標位置５２の前後方向」と記載する。 The "own vehicle position" here is a position where the connected vehicle 1 stops once before reversing parking, and is a starting position where the connected vehicle 1 starts reversing parking. The "parking target position" is a position where the connected vehicle 1 is parked by reverse parking. For example, the front-rear direction of the connecting vehicle 1 stopped at the own vehicle position 51 intersects the front-rear direction of the connecting vehicle 1 parked at the parking target position 52. In other words, the own vehicle position 51 is set so as to be orthogonal to, for example, the parking target position 52. In FIG. 6, the front-rear direction of the connecting vehicle 1 is, for example, a direction along the X-axis, and the front-rear direction of the connecting vehicle 1 parked at the parking target position 52 is, for example, a direction along the Y-axis. Hereinafter, the front-rear direction of the connected vehicle 1 when the connected vehicle 1 is parked at the parking target position 52 is described as "the front-rear direction of the parking target position 52".
また、図６に示される駐車目標経路候補６０では、連結車１の後部のうち、車幅方向の中央部（例えば図７に示されるＰ４５）が通る軌跡を示している。駐車目標経路候補６０は、駐車目標位置５２の前後方向に対して直交する第１経路部分Ｌ１と、第１経路部分Ｌ１の後方に連続し、駐車目標位置５２の前後方向に沿う第２経路部分Ｌ２とを含んでいる。 Further, in the parking target route candidate 60 shown in FIG. 6, the locus of the rear portion of the connected vehicle 1 through which the central portion in the vehicle width direction (for example, P45 shown in FIG. 7) passes is shown. The parking target route candidate 60 has a first route portion L1 orthogonal to the front-rear direction of the parking target position 52 and a second route portion continuous behind the first route portion L1 and along the front-rear direction of the parking target position 52. Includes L2.
駐車経路評価部３４は、複数の駐車目標経路候補６０について連結車１が対象物と接触する可能性を評価する。駐車経路評価部３４は、ポテンシャルフィールドに基づいて、例えば複数の駐車目標経路候補について、連結車１が対象物と接触する可能性を示すポテンシャル値を算出してもよい。 The parking route evaluation unit 34 evaluates the possibility that the connected vehicle 1 comes into contact with the object for a plurality of parking target route candidates 60. The parking route evaluation unit 34 may calculate a potential value indicating the possibility that the connected vehicle 1 comes into contact with an object, for example, for a plurality of parking target route candidates, based on the potential field.
駐車経路評価部３４は、図７に示されるように、連結車１のモデルに複数の評価点Ｐ３１〜Ｐ３５、Ｐ４１〜Ｐ４５を設定し、駐車目標経路候補について評価を行う。具体的には、連結車１が駐車目標経路候補に沿って移動した際の各評価点のポテンシャル値を算出して、このポテンシャル値の合計値に基づいて評価する。 As shown in FIG. 7, the parking route evaluation unit 34 sets a plurality of evaluation points P31 to P35 and P41 to P45 in the model of the connected vehicle 1 and evaluates the parking target route candidates. Specifically, the potential value of each evaluation point when the connected vehicle 1 moves along the parking target route candidate is calculated, and the evaluation is performed based on the total value of the potential values.
評価点Ｐ３１〜Ｐ３５はトラクタ３に設定され、評価点Ｐ４１〜Ｐ４５はトレーラ４に設定されている。トラクタ３の前部右角部、前部左角部、後部右角部、後部左角部に評価点Ｐ３１〜Ｐ３４がそれぞれ設定されている。トレーラ４の前部右角部、前部左角部、後部右角部、後部左角部に評価点Ｐ４１〜Ｐ４４がそれぞれ設定されている。また、トラクタ３の前部中央には、評価点Ｐ３５が設定され、トレーラ４の後部中央には、評価点Ｐ４５が設定されていてもよい。なお、駐車目標経路候補の評価において、角部のみの評価点Ｐ３１〜Ｐ３４，Ｐ４１〜Ｐ４４を採用してもよく、例えば車幅方向中央の評価点Ｐ３５，Ｐ４５を含めて評価を行ってもよい。 Evaluation points P31 to P35 are set to the tractor 3, and evaluation points P41 to P45 are set to the trailer 4. Evaluation points P31 to P34 are set at the front right corner portion, the front left corner portion, the rear right corner portion, and the rear left corner portion of the tractor 3, respectively. Evaluation points P41 to P44 are set at the front right corner portion, the front left corner portion, the rear right corner portion, and the rear left corner portion of the trailer 4, respectively. Further, an evaluation point P35 may be set at the center of the front portion of the tractor 3, and an evaluation point P45 may be set at the center of the rear portion of the trailer 4. In the evaluation of the parking target route candidate, the evaluation points P31 to P34 and P41 to P44 only at the corners may be adopted, and for example, the evaluation points P35 and P45 at the center in the vehicle width direction may be included in the evaluation. ..
駐車経路評価部３４は、駐車目標経路候補について、各評価点の移動軌跡を算出して、対象物と接触する可能性を算出して、評価点におけるポテンシャル値を算出する。駐車経路評価部３４は、ポテンシャル値が高い駐車目標経路候補よりもポテンシャル値が低い駐車目標経路候補を駐車目標経路として選定する。駐車経路評価部３４は、複数の駐車目標経路候補のうち、最もポテンシャル値の合計が低いものを駐車目標経路として選定することができる。 The parking route evaluation unit 34 calculates the movement locus of each evaluation point for the parking target route candidate, calculates the possibility of contact with the object, and calculates the potential value at the evaluation point. The parking route evaluation unit 34 selects a parking target route candidate having a lower potential value than a parking target route candidate having a high potential value as a parking target route. The parking route evaluation unit 34 can select the parking target route having the lowest total potential value among the plurality of parking target route candidates.
駐車経路評価部３４は、例えば下記式（２）を用いて、駐車目標経路候補を評価する。駐車経路評価部３４は、例えば下記式（２）で算出された斥力ポテンシャルＵｉが低い駐車目標経路候補を、斥力ポテンシャルＵｉが高い駐車目標経路候補よりも高く評価する。駐車経路評価部３４は、斥力ポテンシャルＵｉが最も低い駐車目標経路候補を高く評価する。
ここで、Ｕｉは斥力ポテンシャル、σは斥力ポテンシャルの分散、Ｎ０は対象物の数、Ｘ０は対象物のＸ座標、Ｙ０は対象物のＹ座標、ＸＥは連結車の評価点のＸ座標、ＹＥは連結車１の評価点のＹ座標である。
The parking route evaluation unit 34 evaluates a parking target route candidate using, for example, the following equation (2). Parking path evaluation unit 34, for example, the following equation (2) the repulsive potential is calculated in U i is lower parking target path candidates, repulsive potential U i is rated higher than the high target parking path candidate. Parking path evaluation unit 34, repulsive potential U i is appreciate lowest target parking path candidate.
Here, U i is the repulsive force potential, σ is the variance of the repulsive force potential, N 0 is the number of objects, X 0 is the X coordinate of the object, Y 0 is the Y coordinate of the object, and X E is the evaluation point X of the connected vehicle. The coordinates, Y E, are the Y coordinates of the evaluation point of the connected vehicle 1.
駐車経路評価部３４は、例えば下記式（３）によって算出された、評価関数Ｊ（ｔ）を用いて、駐車目標経路候補を評価してもよい。駐車経路評価部３４は、評価関数Ｊ（ｔ）が低い駐車目標経路候補を、評価関数Ｊ（ｔ）が高い駐車目標経路候補よりも高く評価する。
ここで、ＴＰは評価時間（６５ｓ）、Δｔはサンプリング時間、Ｃ０は斥力ポテンシャルの重み、Ｃｓは前輪操舵角速度の重み、θｊ（ｔ）は時刻ｔにおける前輪操舵角速度である。
The parking route evaluation unit 34 may evaluate the parking target route candidate using, for example, the evaluation function J (t) calculated by the following equation (3). The parking route evaluation unit 34 evaluates the parking target route candidate having a low evaluation function J (t) higher than the parking target route candidate having a high evaluation function J (t).
Here, T P is the evaluation time (65 s), Δ t is the sampling time, C 0 is the weight of the repulsive force potential, Cs is the weight of the front wheel steering angular velocity, and θ j (t) is the front wheel steering angular velocity at time t.
経路補正部３５は、図８に示されるように駐車目標経路候補６０の屈曲部分６１について、経路の曲率を緩く変更する。屈曲部分６１には、屈曲点６２より前方の第１点６３から屈曲点６２より後方の第２点６４が含まれる。屈曲点６２は、例えば第１経路部分（第１直線）Ｌ１と第２経路部分（第２直線）Ｌ２とが交差する点である。第１点６３は、第１経路部分Ｌ１において、屈曲点６２から前方に例えば４ｍ離れた位置である。第２点６４は、第２経路部分Ｌ２において、屈曲点６２から後方に例えば４ｍ離れた位置である。経路補正部３５は、屈曲点６２、第１点６３及び第２点６４を頂点とする仮想の三角形を設定し、この三角形の第１点６３及び第２点６４を結ぶ斜辺Ｌ５側に近づけるように屈曲部分６１の経路を変更する。 As shown in FIG. 8, the route correction unit 35 gently changes the curvature of the route with respect to the bent portion 61 of the parking target route candidate 60. The bent portion 61 includes a first point 63 in front of the bent point 62 and a second point 64 behind the bent point 62. The bending point 62 is, for example, a point where the first path portion (first straight line) L1 and the second path portion (second straight line) L2 intersect. The first point 63 is a position in the first path portion L1 at a position, for example, 4 m forward from the bending point 62. The second point 64 is a position in the second path portion L2, for example, 4 m behind the bending point 62. The path correction unit 35 sets a virtual triangle having the bending point 62, the first point 63, and the second point 64 as vertices, and brings the triangle closer to the hypotenuse L5 side connecting the first point 63 and the second point 64. The path of the bent portion 61 is changed to.
また、経路補正部３５は、節点設定部及び節点変更部を含んでいる。節点設定部は、屈曲点６２と第１点６３とを結ぶ第１直線上に複数の節点Ｐ１１〜Ｐ１３を設定する。また、節点設定部は、屈曲点６２と第２点６４とを結ぶ第２直線上に複数の節点Ｐ２１〜Ｐ２３を設定する。例えば、節点は等間隔に配置され、節点同士の距離は１ｍである。 Further, the route correction unit 35 includes a node setting unit and a node changing unit. The node setting unit sets a plurality of nodes P11 to P13 on the first straight line connecting the bending point 62 and the first point 63. Further, the node setting unit sets a plurality of nodes P21 to P23 on the second straight line connecting the bending point 62 and the second point 64. For example, the nodes are arranged at equal intervals, and the distance between the nodes is 1 m.
節点変更部は、複数の節点Ｐ１１〜Ｐ１３及び節点Ｐ２１〜Ｐ２３を斜辺Ｌ５に近づく方向に移動させる。節点変更部は、これらの複数の節点Ｐ１１〜Ｐ１３及び節点Ｐ２１〜Ｐ２３を通る線（又はこれに近似する線）を、変更後の経路として設定する。 The node changing unit moves a plurality of nodes P11 to P13 and nodes P21 to P23 in a direction approaching the hypotenuse L5. The node changing unit sets a line (or a line similar thereto) passing through these plurality of nodes P11 to P13 and nodes P21 to P23 as the changed route.
節点変更部は、例えば下記式（１）を用いてＱ値を算出し、Ｑが高いものよりもＱ値が低いものを、変更後の経路として設定する。節点変更部は、例えばＱ値が最小となる変更後の節点を設定する。
ここで、ｉは第１点６３からの順番、Ｐｉ（＝（ｘ、ｙ））は変更前の節点Ｐ１１〜Ｐ１３、Ｐ２１〜Ｐ２３（及び屈曲点６２）の座標の座標、Ｐ’ ｉ（＝（ｘ’、ｙ’））は変更後の節点Ｐ１１〜Ｐ１３、Ｐ２１〜Ｐ２３（及び屈曲点６２）の座標、（Ｍ−２）は複数の節点Ｐ１１〜Ｐ１３、Ｐ２１〜Ｐ２３（及び屈曲点６２）の数、α、βは重み定数である。
The node changing unit calculates the Q value using, for example, the following equation (1), and sets a route having a lower Q value than a route having a higher Q as the changed route. The node changing unit sets, for example, the changed node that minimizes the Q value.
Here, i order from the first point 63, P i (= (x , y)) is the coordinates of the coordinates of the pre-change nodes P11 to P13, P21 to P23 (and the bending point 62), P 'i ( = (X', y')) is the coordinates of the changed nodes P11 to P13, P21 to P23 (and bending points 62), and (M-2) is a plurality of nodes P11 to P13, P21 to P23 (and bending points). 62) The numbers, α, and β are weighting constants.
式（１）において、α（Ｐ’ｉ−Ｐｉ）２の項は、補正前の第１経路部分Ｌ１及び第２経路部分Ｌ２に沿う直線的な経路に関するものであり、β｛（Ｐ’ｉ−Ｐｉ−１）２＋（Ｐ’ｉ−Ｐｉ＋１）｝の項は、斜辺Ｌ５側に近づく短縮経路に関するものである。 In the formula (1), α (P ' i -P i) 2 terms, it relates linear path along the first path portion L1 and a second path portion L2 before correction, beta {(P' section i -P i-1) 2 + (P 'i -P i + 1)} is related shortcut path approaching the hypotenuse L5 side.
追従制御部３６は、ポテンシャルフィールドを用いて、連結車１の操舵角を設定するものである。追従制御部３６は、連結車１が駐車目標経路候補に沿って移動するように、操舵角を設定する。追従制御部３６は、図９に示すように、第１仮想円設定部４１、目標交点設定部４２、第２仮想円設定部４３、目標走行軌跡設定部４４、及び目標走行軌跡評価部４５を含んでいる。追従制御部３６では、駐車目標経路候補について、Ｐｕｒｅ ｐｕｒｓｕｉｔ法を用いて追従制御した場合の連結車１の走行軌跡を作成する。 The follow-up control unit 36 sets the steering angle of the connected vehicle 1 by using the potential field. The follow-up control unit 36 sets the steering angle so that the connected vehicle 1 moves along the parking target route candidate. As shown in FIG. 9, the follow-up control unit 36 includes a first virtual circle setting unit 41, a target intersection setting unit 42, a second virtual circle setting unit 43, a target travel locus setting unit 44, and a target travel locus evaluation unit 45. Includes. The follow-up control unit 36 creates a travel locus of the connected vehicle 1 when the follow-up control is performed on the parking target route candidate by using the Pure pursuit method.
第１仮想円設定部４１は、図１０に示されるように、トレーラ４の駐車目標位置５２側の後輪８の位置を中心Ｏ８とする第１仮想円Ｃ１を設定する。中心Ｏ８は、平面視における後輪８の位置に設定される。トレーラ４の後輪８は、後側かつ駐車目標位置５２側（右側）の車輪であり、例えば最も後側で、車幅方向において最も外側の車輪である。第１仮想円設定部４１は、異なる半径の第１仮想円Ｃ１を複数設定する。第１仮想円設定部４１は、第１仮想円Ｃ１の半径を、例えば２．５ｍ以上５．０ｍ以下の範囲で、０．１ｍずつ変化させて、複数の第１仮想円Ｃ１を作成する。 As shown in FIG. 10, the first virtual circle setting unit 41 sets the first virtual circle C1 centered on the position of the rear wheel 8 on the parking target position 52 side of the trailer 4. The center O8 is set at the position of the rear wheel 8 in a plan view. The rear wheel 8 of the trailer 4 is a wheel on the rear side and the parking target position 52 side (right side), for example, the rearmost wheel and the outermost wheel in the vehicle width direction. The first virtual circle setting unit 41 sets a plurality of first virtual circles C1 having different radii. The first virtual circle setting unit 41 creates a plurality of first virtual circles C1 by changing the radius of the first virtual circle C1 by 0.1 m in a range of, for example, 2.5 m or more and 5.0 m or less.
目標交点設定部４２は、第１仮想円Ｃ１と駐車目標経路候補６０との交点のうち、駐車目標位置側（後側）の交点である目標交点Ｐ６１を設定する。目標交点設定部４２は、複数の第１仮想円Ｃ１に対してそれぞれ目標交点Ｐ６１を設定し、これらの複数の目標交点Ｐ６１の位置を示す座標をそれぞれ算出する。 The target intersection setting unit 42 sets the target intersection P61, which is the intersection on the parking target position side (rear side) of the intersections between the first virtual circle C1 and the parking target route candidate 60. The target intersection setting unit 42 sets the target intersection P61 for each of the plurality of first virtual circles C1, and calculates the coordinates indicating the positions of the plurality of target intersections P61.
第２仮想円設定部４３は、後輪８の位置（中心Ｏ８）を通りトレーラ４の前後方向に延在する直線である仮想線Ｌ８を設定し、後輪８の位置で仮想線Ｌ８に接し目標交点Ｐ６１を通る第２仮想円Ｃ２を設定する。第２仮想円設定部４３は、複数の目標交点Ｐ６１について、それぞれ第２仮想円Ｃ２を設定する。 The second virtual circle setting unit 43 sets a virtual line L8 which is a straight line extending in the front-rear direction of the trailer 4 through the position of the rear wheel 8 (center O8), and touches the virtual line L8 at the position of the rear wheel 8. A second virtual circle C2 passing through the target intersection P61 is set. The second virtual circle setting unit 43 sets the second virtual circle C2 for each of the plurality of target intersections P61.
目標走行軌跡設定部４４は、後輪８の位置から目標交点Ｐ６１に至る第２仮想円Ｃ２の円弧に沿った目標走行軌跡６５を設定する。目標走行軌跡設定部４４は、設定された目標走行軌跡６５に沿って連結車１が移動するための操舵プロファイルを作成する。目標走行軌跡設定部４４は、連結車１の位置を示す座標と、その位置における操舵角（目標操舵角）に関するデータとを、操舵プロファイルとして作成する。目標走行軌跡設定部４４は、操舵プロファイルに関するデータを記憶部３９に記憶する。 The target travel locus setting unit 44 sets the target travel locus 65 along the arc of the second virtual circle C2 from the position of the rear wheel 8 to the target intersection P61. The target traveling locus setting unit 44 creates a steering profile for the connected vehicle 1 to move along the set target traveling locus 65. The target traveling locus setting unit 44 creates coordinates indicating the position of the connected vehicle 1 and data on a steering angle (target steering angle) at that position as a steering profile. The target travel locus setting unit 44 stores data related to the steering profile in the storage unit 39.
また、目標走行軌跡設定部４４は、駐車目標経路に沿って連結車１が移動する際の連結角δに関するデータを算出する。目標走行軌跡設定部４４は、連結車１の位置を示す座標と、その位置における連結角δ（目標値）に関するデータとを関連付けて、記憶部３９に記憶する。 Further, the target traveling locus setting unit 44 calculates data regarding the connecting angle δ when the connecting vehicle 1 moves along the parking target route. The target traveling locus setting unit 44 stores the coordinates indicating the position of the connected vehicle 1 and the data regarding the connecting angle δ (target value) at that position in the storage unit 39 in association with each other.
目標走行軌跡評価部４５は、目標走行軌跡６５に沿って連結車１が後退移動した際のポテンシャル値を算出する。目標走行軌跡評価部４５は、ポテンシャルフィールド作成部３２で作成されたポテンシャルフィールドを用いて、連結車１が対象物に接触する可能性を示すポテンシャル値を算出する。目標走行軌跡評価部４５は、ポテンシャル値が低い目標走行軌跡６５を、ポテンシャル値が高い目標走行軌跡６５よりも高く評価する。目標走行軌跡評価部４５は、複数の目標走行軌跡６５のうち最もポテンシャル値が低い目標走行軌跡６５を、実際に利用される駐車目標経路として設定する。 The target traveling locus evaluation unit 45 calculates the potential value when the connected vehicle 1 moves backward along the target traveling locus 65. The target traveling locus evaluation unit 45 uses the potential field created by the potential field creation unit 32 to calculate a potential value indicating the possibility that the connected vehicle 1 comes into contact with the object. The target travel locus evaluation unit 45 evaluates the target travel locus 65 having a low potential value higher than the target travel locus 65 having a high potential value. The target travel locus evaluation unit 45 sets the target travel locus 65 having the lowest potential value among the plurality of target travel loci 65 as the parking target route actually used.
連結角補償部３７は、連結車１が後退駐車している際の連結角δに基づいて、操舵角の制御量を変更し、連結車１が駐車目標経路に沿って移動するように制御を行う。連結角補償部３７は、連結角センサ１５によって検出された連結角δの実測値と、駐車目標経路に関連付けられた連結角の目標値とを比較して、操舵角の制御量を算出する。これにより、後退駐車の際に外乱により、実際の後退経路と駐車目標経路との間に生じたずれを補正することができる。 The connecting angle compensating unit 37 changes the control amount of the steering angle based on the connecting angle δ when the connecting vehicle 1 is parked backward, and controls the connected vehicle 1 to move along the parking target route. Do. The connection angle compensating unit 37 compares the actually measured value of the connection angle δ detected by the connection angle sensor 15 with the target value of the connection angle associated with the parking target route, and calculates the control amount of the steering angle. As a result, it is possible to correct the deviation caused between the actual retreat route and the parking target route due to the disturbance during the retreat parking.
指令信号送信部３８は、各ＥＣＵ、アクチュエータ等に指令信号を送信して、連結車１が駐車目標経路に沿って移動するように制御を行う。指令信号送信部３８は、例えば、操舵アクチュエータに指令信号を送信して、操舵量を制御する。また、指令信号送信部３８は、エンジンＥＣＵ２１、ＡＭＴ―ＥＣＵ２２、ブレーキＥＣＵ２３に指令信号を送信して、エンジン、ＡＭＴ、ブレーキ等を制御して、後退移動を制御する。 The command signal transmission unit 38 transmits a command signal to each ECU, actuator, etc., and controls the connected vehicle 1 to move along the parking target route. The command signal transmission unit 38, for example, transmits a command signal to the steering actuator to control the steering amount. Further, the command signal transmission unit 38 transmits a command signal to the engine ECU 21, AMT-ECU 22, and the brake ECU 23 to control the engine, AMT, the brake, and the like to control the backward movement.
次に、図１１〜図１３を参照して、車両制御システム２における後退駐車支援の制御について説明する。図１１〜図１３は、後退駐車支援ＥＣＵ２５で実行される処理手順を示すフローチャートである。 Next, the control of the backward parking support in the vehicle control system 2 will be described with reference to FIGS. 11 to 13. 11 to 13 are flowcharts showing a processing procedure executed by the reverse parking support ECU 25.
まず、後退駐車支援ＥＣＵ２５の駐車目標設定部３１は駐車目標位置５２を設定する（ステップＳ１）。駐車目標設定部３１は、レーダセンサ１２によって検出された対象物の位置に応じて地図データを作成して、駐車目標位置５２を設定してもよく、運転者によって入力された位置を駐車目標位置５２として設定してもよい。 First, the parking target setting unit 31 of the backward parking support ECU 25 sets the parking target position 52 (step S1). The parking target setting unit 31 may create map data according to the position of the object detected by the radar sensor 12 to set the parking target position 52, and may set the position input by the driver as the parking target position. It may be set as 52.
また、後退駐車支援ＥＣＵ２５は、連結車１の停止位置を検出して、後退駐車動作のスタート位置として設定する。また、後退駐車支援ＥＣＵ２５は、連結車１の停止位置が、駐車目標位置５２に対して、後退駐車動作のスタート位置として適切であるか否かを判定してもよい。例えば、駐車目標位置５２の前後方向に延在する仮想の直線と、連結車１の自車位置５１の前後方向に延在する仮想の直線との角度に基づいて、自車位置５１がスタート位置として適切であるか否かを判定してもよい。 Further, the reverse parking support ECU 25 detects the stop position of the connected vehicle 1 and sets it as the start position of the backward parking operation. Further, the reverse parking support ECU 25 may determine whether or not the stop position of the connected vehicle 1 is appropriate as the start position of the backward parking operation with respect to the parking target position 52. For example, the own vehicle position 51 is the start position based on the angle between the virtual straight line extending in the front-rear direction of the parking target position 52 and the virtual straight line extending in the front-rear direction of the own vehicle position 51 of the connecting vehicle 1. It may be determined whether or not it is appropriate.
次に、後退駐車支援ＥＣＵ２５は、駐車目標経路（候補）を作成する（ステップＳ２）。具体的には、図１２に示すフローチャートに沿って処理を実行し、駐車目標経路候補を作成して、作成された駐車目標経路候補を評価して、実際に適用される駐車目標経路を選定する。まず、この処理では、後退駐車支援ＥＣＵ２５は、レーダセンサ１２によって検出された空間認識情報を取得する（ステップＳ２１）。これにより、後退駐車支援ＥＣＵ２５は、連結車１の周辺の他車両５４，５５及び壁５３などの対象物の位置情報を取得する。 Next, the backward parking support ECU 25 creates a parking target route (candidate) (step S2). Specifically, the process is executed according to the flowchart shown in FIG. 12, the parking target route candidate is created, the created parking target route candidate is evaluated, and the actually applied parking target route is selected. .. First, in this process, the backward parking support ECU 25 acquires the space recognition information detected by the radar sensor 12 (step S21). As a result, the reverse parking support ECU 25 acquires the position information of the objects such as other vehicles 54, 55 and the wall 53 around the connected vehicle 1.
次に、ポテンシャルフィールド作成部３２は、空間認識情報に基づいてポテンシャルフィールドを作成する（ステップＳ２２）。対象物が存在し、連結車１と接触する可能性が高い位置について、ポテンシャル値を高く設定する。 Next, the potential field creation unit 32 creates a potential field based on the spatial recognition information (step S22). The potential value is set high at the position where the object exists and is likely to come into contact with the connecting vehicle 1.
次に、駐車経路計画作成部３３は、自車位置５１から駐車目標位置５２までの駐車目標経路候補６０を作成する（ステップＳ２３）。駐車経路計画作成部３３は、ポテンシャルフィールド作成部３２によって作成されたポテンシャルフィールドを用いて、駐車目標経路候補６０を作成する。駐車経路計画作成部３３は、例えば、最も対象物と接触する確率が低い経路を駐車目標経路候補６０として作成する。 Next, the parking route planning unit 33 creates a parking target route candidate 60 from the own vehicle position 51 to the parking target position 52 (step S23). The parking route planning unit 33 creates a parking target route candidate 60 using the potential field created by the potential field creating unit 32. The parking route planning unit 33 creates, for example, a route having the lowest probability of contacting an object as a parking target route candidate 60.
また、ステップＳ２３では、駐車経路評価部３４は、駐車目標経路候補について、評価点のポテンシャル値を算出して、複数の駐車目標経路候補のうち最もポテンシャル値が低い駐車目標経路候補６０を設定する。また、駐車経路計画作成部３３は、駐車目標経路候補６０について操舵プロファイルを作成する。 Further, in step S23, the parking route evaluation unit 34 calculates the potential value of the evaluation point for the parking target route candidate, and sets the parking target route candidate 60 having the lowest potential value among the plurality of parking target route candidates. .. Further, the parking route planning unit 33 creates a steering profile for the parking target route candidate 60.
次に、経路補正部３５は、駐車目標経路候補６０の屈曲部分６１について経路の補正を行う（ステップＳ２４）。経路補正部３５は、例えば駐車目標経路候補６０の操舵プロファイルのデータに基づいて、連結車１の操舵角の変化率に基づいて、経路の補正を行う屈曲部分６１を設定することができる。 Next, the route correction unit 35 corrects the route for the bent portion 61 of the parking target route candidate 60 (step S24). The route correction unit 35 can set the bending portion 61 that corrects the route based on the rate of change of the steering angle of the connected vehicle 1 based on, for example, the data of the steering profile of the parking target route candidate 60.
経路補正部３５は、図８に示されるように、操舵角の変化率が最も大きくなる位置を屈曲点６２として設定し、駐車目標経路候補６０において屈曲点６２よりも前方の位置に第１点６３を設定し、駐車目標経路候補６０において屈曲点６２よりも後方の位置に第２点６４を設定する。また、経路補正部３５は、屈曲点６２と第１点６３との間に複数の節点Ｐ１１〜Ｐ１３を設定すると共に、屈曲点６２と第２点６４との間に複数の節点Ｐ２１〜Ｐ２３を設定する。 As shown in FIG. 8, the route correction unit 35 sets the position where the rate of change of the steering angle is maximum as the bending point 62, and sets the first point at the position ahead of the bending point 62 in the parking target route candidate 60. 63 is set, and the second point 64 is set at a position behind the inflection point 62 in the parking target route candidate 60. Further, the path correction unit 35 sets a plurality of nodes P11 to P13 between the bending point 62 and the first point 63, and sets a plurality of nodes P21 to P23 between the bending point 62 and the second point 64. Set.
経路補正部３５は、複数の節点Ｐ１１〜Ｐ１３及び節点Ｐ２１〜Ｐ２３を斜辺Ｌ５に近づく方向に移動させる。節点変更部は、これらの複数のＰ１１〜Ｐ１３及び節点Ｐ２１〜Ｐ２３を通る線を、変更後の経路として設定する。 The path correction unit 35 moves a plurality of nodes P11 to P13 and nodes P21 to P23 in a direction approaching the hypotenuse L5. The node changing unit sets a line passing through these plurality of P11 to P13 and nodes P21 to P23 as the changed route.
経路補正部３５の節点変更部は、例えば下記式（１）を用いてＱ値を算出し、Ｑが高いものよりもＱ値が低いものを、変更後の経路として設定する。
ここで、ｉは第１点からの順番、Ｐ（＝（ｘ、ｙ））は変更前の節点の座標、Ｐ’（＝（ｘ’、ｙ’））は変更後の節点の座標、（Ｍ−２）は複数の節点の数、α、βは重み定数である。
The node changing unit of the route correction unit 35 calculates the Q value using, for example, the following equation (1), and sets a route having a lower Q value than a route having a higher Q as the changed route.
Here, i is the order from the first point, P (= (x, y)) is the coordinates of the node before the change, and P'(= (x', y')) is the coordinates of the node after the change. M-2) is the number of nodes, and α and β are weight constants.
具体的には、節点変更部は、Ｑ値が最小となる変更後の節点Ｐ１１ｂ〜Ｐ１３ｂ、Ｐ２１ｂ〜Ｐ２３ｂを設定する。同様に、屈曲点６２についても、変更後の屈曲点６２ｂを設定する。経路補正部３５は、変更後の節点Ｐ１１ｂ〜Ｐ１３ｂ、Ｐ２１ｂ〜Ｐ２３ｂ、及び変更後の屈曲点６２ｂを通る経路を変更後の駐車目標経路候補とする。変更後の駐車目標経路候補は、変更前と比較して斜辺Ｌ５側に近づく位置となる。 Specifically, the node changing unit sets the changed nodes P11b to P13b and P21b to P23b that minimize the Q value. Similarly, for the bending point 62, the changed bending point 62b is set. The route correction unit 35 sets the route passing through the changed nodes P11b to P13b, P21b to P23b, and the changed bending point 62b as the changed parking target route candidate. The parking target route candidate after the change is at a position closer to the hypotenuse L5 side than before the change.
次に、経路補正部３５は、変更後の駐車目標経路候補について、操舵プロファイルを作成し、操舵角の変化率が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。例えば、閾値は、過去のデータに基づいて予め設定されている。操舵角の変化率が閾値以下である場合には、経路が平滑化されていると判定して、ステップＳ２６に進む。操舵角の変化率が閾値を超える場合には、ステップＳ２４に進み、屈曲部分の補正を再度行う。ステップＳ２６では、駐車経路計画作成部３３は、変更後の駐車目標経路候補を駐車目標経路として選択する。これにより、図１２に示す処理を終了し、図１１のステップＳ３に進む。 Next, the route correction unit 35 creates a steering profile for the changed parking target route candidate, and determines whether or not the rate of change of the steering angle is equal to or less than the threshold value (step S25). For example, the threshold is preset based on past data. If the rate of change of the steering angle is equal to or less than the threshold value, it is determined that the path is smoothed, and the process proceeds to step S26. If the rate of change of the steering angle exceeds the threshold value, the process proceeds to step S24, and the bending portion is corrected again. In step S26, the parking route planning unit 33 selects the changed parking target route candidate as the parking target route. As a result, the process shown in FIG. 12 is completed, and the process proceeds to step S3 in FIG.
図１１のステップＳ３では、後退駐車支援ＥＣＵ２５は、駐車目標経路の操舵プロファイルに基づいて、操舵角を変更させる制御を行い、連結車１を後退駐車させる。後退駐車支援ＥＣＵ２５の指令信号送信部３８は、操舵アクチュエータ１６に指令信号を送信して、ステアリングを駆動する。 In step S3 of FIG. 11, the reverse parking support ECU 25 controls to change the steering angle based on the steering profile of the parking target route, and causes the connected vehicle 1 to reverse park. The command signal transmission unit 38 of the reverse parking support ECU 25 transmits a command signal to the steering actuator 16 to drive the steering.
ステップＳ４では、追従制御部３６により追従制御を行う。ここでは、例えばＰｕｒｅ ｐｕｒｓｕｉｔ法を用いて、駐車目標経路に沿って連結車１を移動させるように追従制御を行う。具体的には、図１３に示す処理（ステップＳ３１〜Ｓ３７）を実行する。 In step S4, the follow-up control unit 36 performs follow-up control. Here, for example, the Pure pursuit method is used to perform follow-up control so as to move the connected vehicle 1 along the parking target route. Specifically, the processes shown in FIG. 13 (steps S31 to S37) are executed.
まず、図１０に示されるように、第１仮想円設定部４１は、連結車１の後輪８の位置を中心Ｏ８とする第１仮想円Ｃ１を設定する（ステップＳ３１）。第１仮想円設定部４１は、異なる半径の第１仮想円Ｃ１を複数設定する。 First, as shown in FIG. 10, the first virtual circle setting unit 41 sets the first virtual circle C1 centered on the position of the rear wheel 8 of the connecting vehicle 1 (step S31). The first virtual circle setting unit 41 sets a plurality of first virtual circles C1 having different radii.
次に、目標交点設定部４２は、第１仮想円Ｃ１と駐車目標経路候補６０との交点である目標交点Ｐ６１を設定する（ステップＳ３２）。目標交点設定部４２は、複数の第１仮想円Ｃ１に対してそれぞれ目標交点Ｐ６１を設定し、これらの複数の目標交点Ｐ６１の位置を示す座標をそれぞれ算出する。 Next, the target intersection setting unit 42 sets the target intersection P61, which is the intersection of the first virtual circle C1 and the parking target route candidate 60 (step S32). The target intersection setting unit 42 sets the target intersection P61 for each of the plurality of first virtual circles C1, and calculates the coordinates indicating the positions of the plurality of target intersections P61.
次に、第２仮想円設定部４３は、後輪８の位置で仮想線Ｌ８に接し目標交点Ｐ６１を通る第２仮想円Ｃ２を設定する（ステップＳ３３）。第２仮想円設定部４３は、複数の目標交点Ｐ６１について、それぞれ第２仮想円Ｃ２を設定する。 Next, the second virtual circle setting unit 43 sets the second virtual circle C2 that touches the virtual line L8 at the position of the rear wheel 8 and passes through the target intersection P61 (step S33). The second virtual circle setting unit 43 sets the second virtual circle C2 for each of the plurality of target intersections P61.
次に、目標走行軌跡設定部４４は、後輪８の位置から目標交点Ｐ６１に至る第２仮想円Ｃ２の円弧に沿った目標走行軌跡６５を設定し、この円弧に対応する連結車１の目標操舵角を算出する（ステップＳ３５）。目標走行軌跡設定部４４は、複数の第２仮想円Ｃ２に対応して、各目標操舵角を算出する。 Next, the target travel locus setting unit 44 sets a target travel locus 65 along the arc of the second virtual circle C2 from the position of the rear wheel 8 to the target intersection P61, and the target of the connected vehicle 1 corresponding to this arc. The steering angle is calculated (step S35). The target traveling locus setting unit 44 calculates each target steering angle corresponding to the plurality of second virtual circles C2.
次に、目標走行軌跡評価部４５は、目標走行軌跡６５に沿って連結車１が後退移動した際のポテンシャル値を算出し、ポテンシャル値が低い走行軌跡となる目標操舵角を選定する（ステップＳ３６）。これにより、連結車１を駐車目標経路に近づけるための目標操舵角を選定することができる。後退駐車支援ＥＣＵ２５は、この目標操舵角となるように、操舵角を制御して、追従制御を実行する。 Next, the target traveling locus evaluation unit 45 calculates the potential value when the connected vehicle 1 moves backward along the target traveling locus 65, and selects a target steering angle having a traveling locus with a low potential value (step S36). ). Thereby, the target steering angle for bringing the connected vehicle 1 closer to the parking target route can be selected. The reverse parking support ECU 25 controls the steering angle so as to reach this target steering angle, and executes the follow-up control.
次に、図１１のステップＳ５に進み、後退駐車支援ＥＣＵ２５は、位置情報に基づいて、連結車１が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。連結車１が目標駐車位置に到達していない場合（ステップＳ５；ＮＯ）には、ステップＳ３〜Ｓ５の処理を繰り返し、連結車１が目標駐車位置に到達した場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）には連結車１を停車して後退駐車支援を終了する。 Next, the process proceeds to step S5 of FIG. 11, and the reverse parking support ECU 25 determines whether or not the connected vehicle 1 has reached the target parking position based on the position information. When the connected vehicle 1 has not reached the target parking position (step S5; NO), the processes of steps S3 to S5 are repeated, and when the connected vehicle 1 reaches the target parking position (step S5; YES). Stop the connected vehicle 1 and end the backward parking support.
以上、本実施形態の車両制御システム２では、対象物との接触の可能性を示すポテンシャルフィールドを用いて駐車目標経路候補を作成するので、対象物との接触の可能性が低い駐車目標経路候補を作成することができる。また、対象物と連結車とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを用いていることで、演算量の増大を抑えて駐車目標経路候補を作成することができる。また、経路補正部３５により、駐車目標経路候補の屈曲部分６１について、曲率を緩く変更するので、連結車１の操舵角が急変するような設定を回避することができる。また、追従制御部により、ポテンシャルフィールドを用いて、連結車１の操舵角を設定するので、対象物との接触の可能性が低くなる操舵角を設定することができる。 As described above, in the vehicle control system 2 of the present embodiment, since the parking target route candidate is created using the potential field indicating the possibility of contact with the object, the parking target route candidate having a low possibility of contact with the object is created. Can be created. Further, by using the potential field indicating the possibility that the object and the connected vehicle come into contact with each other, it is possible to create a parking target route candidate while suppressing an increase in the amount of calculation. Further, since the path correction unit 35 gently changes the curvature of the bent portion 61 of the parking target route candidate, it is possible to avoid a setting in which the steering angle of the connected vehicle 1 suddenly changes. Further, since the follow-up control unit sets the steering angle of the connected vehicle 1 by using the potential field, it is possible to set the steering angle at which the possibility of contact with the object is reduced.
また、追従制御部３６は、トレーラ４の後輪８の位置を中心とする第１仮想円Ｃ１を設定し、この第１仮想円Ｃ１と駐車目標経路候補との交点である目標交点Ｐ６１を設定し、後輪８の位置を通る仮想線を設定し、後輪８の位置で仮想線に接し、目標交点Ｐ６１を通る第２仮想円Ｃ２を設定し、後輪８の位置から目標交点Ｐ６１に至る第２仮想円Ｃ２の円弧に沿った目標走行軌跡を設定するので、この目標走行軌跡を通る経路を採用して、トレーラ４を駐車目標経路候補に追従させることができる。 Further, the follow-up control unit 36 sets a first virtual circle C1 centered on the position of the rear wheel 8 of the trailer 4, and sets a target intersection P61 which is an intersection of the first virtual circle C1 and a parking target route candidate. Then, a virtual line passing through the position of the rear wheel 8 is set, a second virtual circle C2 is set in contact with the virtual line at the position of the rear wheel 8 and passing through the target intersection P61, and the position of the rear wheel 8 is changed to the target intersection P61. Since the target travel locus is set along the arc of the second virtual circle C2 to be reached, the trailer 4 can be made to follow the parking target route candidate by adopting the route passing through the target travel locus.
また、経路補正部３５は、屈曲点６２の前後に複数の節点を設定して、この節点の位置を変更し、この節点を通る経路を補正後の経路として設定するので、経路の曲率を緩く変更して、操舵角の急変化を防止すると共に、演算量の増大を抑えることができる。 Further, the path correction unit 35 sets a plurality of nodes before and after the bending point 62, changes the position of the node, and sets the path passing through the node as the corrected path, so that the curvature of the path is loosened. By changing the steering angle, it is possible to prevent a sudden change in the steering angle and suppress an increase in the amount of calculation.
また、車両制御システム２では、ポテンシャルフィールドを用いて、ポテンシャル値が最も低い駐車目標経路を選定することができるので、対象物に対して連結車１が接近し過ぎることが防止され、程度な間隔を設けて連結車１を駐車させることが可能となる。 Further, in the vehicle control system 2, since the parking target route having the lowest potential value can be selected by using the potential field, it is prevented that the connected vehicle 1 is too close to the object, and the interval is moderate. It is possible to park the connected vehicle 1 by providing the above.
本発明は、前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で下記のような種々の変形が可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications as described below are possible without departing from the gist of the present invention.
また、上記の実施形態では、連結車１に搭載されたレーダセンサ１２に基づいて、連結車１の空間情報及び対象物を検出しているが、連結車１の外部に設置されたセンサから、通信手段を用いて情報を取得して、連結車１の周囲の空間情報及び対象物を検出してもよい。 Further, in the above embodiment, the spatial information and the object of the connected vehicle 1 are detected based on the radar sensor 12 mounted on the connected vehicle 1, but the sensor installed outside the connected vehicle 1 is used. Information may be acquired by using a communication means to detect spatial information and an object around the connected vehicle 1.
上記の実施形態では、屈曲部分について、第１直線と第２直線とが直交している場合について例示しているが、第１直線と第２直線とが直交している場合に限定されず、その他の角度で交差する場合について適用可能である。 In the above embodiment, the case where the first straight line and the second straight line are orthogonal to each other is illustrated for the bent portion, but the bending portion is not limited to the case where the first straight line and the second straight line are orthogonal to each other. It is applicable when intersecting at other angles.
また、上記の実施形態では、車両制御システム２で生成された駐車目標経路に沿うように、連結車１の後退駐車を制御しているが、運転者の操作によって後退駐車を行ってもよい。例えば、運転者が駐車目標経路から外れるような操作を行った場合のみ、警報を発したり、操舵アクチュエータを用いて操舵操作を補助したりしてもよい。 Further, in the above embodiment, the reverse parking of the connected vehicle 1 is controlled so as to follow the parking target route generated by the vehicle control system 2, but the reverse parking may be performed by the operation of the driver. For example, an alarm may be issued or a steering actuator may be used to assist the steering operation only when the driver performs an operation that deviates from the parking target route.
１…連結車、２…車両制御システム（後退駐車支援装置）、３…トラクタ、４…トレーラ、８…後輪、２５…後退駐車支援ＥＣＵ、３１…駐車目標設定部、３２…ポテンシャルフィールド作成部、３３…駐車経路計画作成部（駐車目標経路候補作成部）、３４…駐車経路評価部、３５…経路補正部、３６…追従制御部、４１…第１仮想円設定部、４２…目標交点設定部、４３…第２仮想円設定部、４４…目標走行軌跡設定部、４５…目標走行軌跡評価部、５１…自車位置、５２…駐車目標位置、５３…壁（対象物）、５４，５５…他車両（対象物）、６０…駐車目標経路候補、６１…屈曲部分、６２…屈曲点、６３…第１点、６４…第２点、６５…目標走行軌跡、Ｃ１…第１仮想円、Ｃ２…第２仮想円、Ｌ１…第１経路部分（第１直線）、Ｌ２…第２経路部分（第２直線）、Ｌ５…斜辺、Ｌ８…後輪の位置で前後方向に沿う直線、Ｐ１１〜Ｐ１３，Ｐ２１〜Ｐ２３…節点。 1 ... connected vehicle, 2 ... vehicle control system (reverse parking support device), 3 ... tractor, 4 ... trailer, 8 ... rear wheel, 25 ... backward parking support ECU, 31 ... parking target setting unit, 32 ... potential field creation unit , 33 ... Parking route planning unit (parking target route candidate creation unit), 34 ... Parking route evaluation unit, 35 ... Route correction unit, 36 ... Follow-up control unit, 41 ... First virtual circle setting unit, 42 ... Target intersection setting Unit, 43 ... Second virtual circle setting unit, 44 ... Target travel locus setting unit, 45 ... Target travel locus evaluation unit, 51 ... Own vehicle position, 52 ... Parking target position, 53 ... Wall (object), 54, 55 ... Other vehicle (object), 60 ... Parking target route candidate, 61 ... Bending part, 62 ... Bending point, 63 ... 1st point, 64 ... 2nd point, 65 ... Target traveling locus, C1 ... 1st virtual circle, C2 ... 2nd virtual circle, L1 ... 1st path part (first straight line), L2 ... 2nd path part (2nd straight line), L5 ... diagonal side, L8 ... straight line along the front-rear direction at the position of the rear wheels, P11-1 P13, P21 to P23 ... Nodal points.
Claims (4)
前記連結車の周囲の対象物と前記連結車とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを作成するポテンシャルフィールド作成部と、
前記ポテンシャルフィールドを用いて自車位置から駐車目標位置までの駐車目標経路候補を作成する駐車目標経路候補作成部と、
前記駐車目標経路候補の屈曲部分について、曲率を緩く変更する経路補正部と、
前記連結車が前記駐車目標経路候補に沿って移動するように、前記ポテンシャルフィールドを用いて、前記連結車の操舵角を設定する追従制御部と、を備え、
前記屈曲部分は、屈曲点より前方の第１点から前記屈曲点より後方の第２点を含み、
前記経路補正部は、前記屈曲点、前記第１点及び前記第２点を頂点とする仮想の三角形を設定し、前記三角形の前記第１点及び前記第２点を結ぶ斜辺側に近づけるように前記屈曲部分の経路を変更する連結車の後退駐車支援装置。 It is a reverse parking support device for connected vehicles that supports backward parking of connected vehicles equipped with a tractor and trailer.
A potential field creating unit that creates a potential field indicating the possibility that an object around the connected vehicle and the connected vehicle may come into contact with each other.
A parking target route candidate creation unit that creates a parking target route candidate from the own vehicle position to the parking target position using the potential field, and a parking target route candidate creation unit.
A route correction unit that gently changes the curvature of the bent portion of the parking target route candidate,
A follow-up control unit that sets the steering angle of the connected vehicle by using the potential field is provided so that the connected vehicle moves along the parking target route candidate.
The bent portion includes a first point in front of the bent point and a second point behind the bent point.
The path correction unit sets a virtual triangle having the bending point, the first point, and the second point as vertices, and brings the triangle closer to the hypotenuse side connecting the first point and the second point of the triangle. A reverse parking support device for a connected vehicle that changes the route of the bent portion.
前記第１仮想円と前記駐車目標経路候補との交点のうち、前記駐車目標位置側の交点である目標交点を設定する目標交点設定部と、
前記後輪位置を通り前記トレーラの前後方向に延在する仮想線を設定し、前記後輪位置で前記仮想線に接し前記目標交点を通る第２仮想円を設定する第２仮想円設定部と、
前記後輪位置から前記目標交点に至る前記第２仮想円に沿った目標走行軌跡を設定する目標走行軌跡設定部と、
前記目標走行軌跡に沿って前記連結車が後退移動した際に前記連結車が前記対象物に接触する可能性を示すポテンシャル値を、前記ポテンシャルフィールドを用いて算出する目標走行軌跡評価部と、を含み、
半径が異なる複数の前記第１仮想円を対応して、複数の前記目標走行軌跡を設定し、複数の前記目標走行軌跡のうち、前記ポテンシャル値が高い前記目標走行軌跡の前記操舵角より前記ポテンシャル値が低い前記目標走行軌跡の前記操舵角を、前記連結車の操舵角として設定する請求項１に記載の連結車の後退駐車支援装置。 The follow-up control unit includes a first virtual circle setting unit that sets a first virtual circle centered on the rear wheel position on the parking target position side of the trailer.
Among the intersections of the first virtual circle and the parking target route candidate, a target intersection setting unit that sets a target intersection that is an intersection on the parking target position side, and
With a second virtual circle setting unit that sets a virtual line that passes through the rear wheel position and extends in the front-rear direction of the trailer, and sets a second virtual circle that touches the virtual line at the rear wheel position and passes through the target intersection. ,
A target traveling locus setting unit that sets a target traveling locus along the second virtual circle from the rear wheel position to the target intersection, and a target traveling locus setting unit.
A target traveling locus evaluation unit that calculates a potential value indicating the possibility that the connecting vehicle may come into contact with the object when the connected vehicle moves backward along the target traveling locus using the potential field. Including
A plurality of the target traveling loci are set corresponding to a plurality of the first virtual circles having different radii, and among the plurality of the target traveling loci, the potential is higher than the steering angle of the target traveling locus having a higher potential value. The reverse parking support device for a connected vehicle according to claim 1, wherein the steering angle of the target traveling locus having a low value is set as the steering angle of the connected vehicle.
複数の前記節点の位置を前記斜辺側に変更する節点変更部と、を含み、
変更後の前記節点を通る経路を、前記屈曲部分の経路として変更する請求項１又は２に記載の連結車の後退駐車支援装置。 The path correction unit sets a plurality of nodes on the first straight line connecting the bending point and the first point, and sets a plurality of nodes on the second straight line connecting the bending point and the second point. Node setting section to set and
Including a node changing portion that changes the position of a plurality of the nodes to the hypotenuse side,
The reverse parking support device for a connected vehicle according to claim 1 or 2, wherein the route passing through the node after the change is changed as the route of the bent portion.
ここで、ｉは前記第１点からの順番、Ｐｉ（＝（ｘ、ｙ））は変更前の前記節点（及び前記屈曲点）の座標、Ｐ’ ｉ（＝（ｘ’、ｙ’））は変更後の前記節点（及び前記屈曲点）の座標、（Ｍ−２）は前記複数の節点（及び前記屈曲点）の数、α、βは重み定数である。 The reverse parking support device for a connected vehicle according to claim 3, wherein the route correction unit calculates a Q value using the following formula (1) and sets the changed node at which the Q value is minimized.
Here, i order from the first point, P i (= (x, y)) is the coordinates of the nodes before the change (and the bending point), P 'i (= ( x', y ') ) Is the coordinates of the changed node (and the bending point), (M-2) is the number of the plurality of nodes (and the bending point), and α and β are weight constants.
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