JP6755209B2 - Yield information display system - Google Patents
Yield information display system Download PDFInfo
- Publication number
- JP6755209B2 JP6755209B2 JP2017046407A JP2017046407A JP6755209B2 JP 6755209 B2 JP6755209 B2 JP 6755209B2 JP 2017046407 A JP2017046407 A JP 2017046407A JP 2017046407 A JP2017046407 A JP 2017046407A JP 6755209 B2 JP6755209 B2 JP 6755209B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yield
- mobile terminal
- information
- field
- management server
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Mining
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Agronomy & Crop Science (AREA)
- Economics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Marine Sciences & Fisheries (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Marketing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
本発明は、圃場における過去の収量情報を取得し、その結果を携帯端末に表示するシステムに関する。 The present invention relates to a system that acquires past yield information in a field and displays the result on a mobile terminal.
特許文献1には、農業機械が複数の圃場で農作業したときに収集する農作業情報と、衛星測位システムによって検出された農業機械の作業位置と、各圃場の地図データ等によって、農作業情報を圃場毎に整理する構成について開示されている。 Patent Document 1 provides agricultural work information for each field based on agricultural work information collected when the agricultural machine farms in a plurality of fields, the work position of the agricultural machine detected by the satellite positioning system, map data of each field, and the like. The composition to be organized in is disclosed.
圃場を管理する上で、田植えを行う前や、田植えを行った後の追肥や農薬散布の際に、その圃場における過去の単位面積あたりの収量を参考にすることで、次の収穫時の収量を改善するという要望がある。しかしながら、そのような圃場の過去の収量情報を現場で簡単に確認する手段がなかった。 In managing the field, the yield at the time of the next harvest can be obtained by referring to the past yield per unit area in the field when topdressing or spraying pesticides before or after rice planting. There is a request to improve. However, there was no easy way to confirm the past yield information of such fields in the field.
複数の圃場の夫々を複数の区画に分けて、各区画の単位面積当たりの収量データ及び前記区画の位置情報を送信可能に記録する管理サーバと、現在位置の位置情報を取得するレシーバ、端末の姿勢及び方位を姿勢方位情報として検出するセンサと、撮像装置及び撮像装置によって撮影された映像を表示する表示装置と、前記レシーバによって取得した位置情報及び前記センサにより出力される姿勢方位情報を前記管理サーバに送信し、かつ、前記管理サーバから送信される前記区画毎の位置情報及び単位面積当たりの収量データを受信する通信装置を備える携帯端末と、を含み、前記管理サーバは、前記携帯端末の撮像装置によって撮影される映像に含まれる圃場の区画を、当該圃場の区画の位置情報と携帯端末の位置情報及び姿勢方位情報に基づいて特定するとともに、前記表示装置上の撮像装置によって撮影された映像内に、前記特定された圃場の区画における単位面積当たりの収量を棒グラフ形状で当該圃場の区画に重ねて表示する。 Dividing the each of the plurality of fields of each into a plurality of sections, and the management server that transmits enable recording position information of the yield data and the compartment per unit area of each compartment, a receiver for acquiring position information of the current position, the terminal The management of a sensor that detects a posture and an orientation as attitude orientation information, a display device that displays an image pickup device and an image captured by the image pickup device, position information acquired by the receiver, and attitude orientation information output by the sensor. The management server includes a mobile terminal including a communication device that transmits to a server and receives position information for each section and yield data per unit area transmitted from the management server, and the management server is the mobile terminal. The section of the field included in the image captured by the image pickup device is specified based on the position information of the section of the field and the position information and the attitude / orientation information of the mobile terminal, and is photographed by the image pickup device on the display device. In the video, the yield per unit area in the specified field section is displayed in a bar graph shape overlaid on the field section.
前記携帯端末の表示装置に、区画毎に過去の複数年分の収量データを同時に棒グラフ形状で並列表示する。 On the display device of the mobile terminal, the yield data for the past multiple years is simultaneously displayed in parallel in the form of a bar graph for each section .
前記携帯端末の表示装置の一部に、当該携帯端末の現在位置と各圃場の位置関係を表示する。 The current position of the mobile terminal and the positional relationship of each field are displayed on a part of the display device of the mobile terminal.
本発明によれば、過去の単位面積あたりの収量を圃場で簡単に確認することができる。そして、例えば、田植え後に特定の箇所に肥料を多く使用することで、収量の改善活動につなげることができる。 According to the present invention, the past yield per unit area can be easily confirmed in the field. Then, for example, by using a large amount of fertilizer in a specific place after rice planting, it is possible to lead to an activity of improving the yield.
図1から図3を参照して、収量情報表示システム1の構成について説明する。 The configuration of the yield information display system 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
図1は、収量情報表示システム1の概略構成を示す。収量情報表示システム1は、管理サーバ20及び携帯端末30を含む。管理サーバ20には、対象となる圃場の位置情報と、その圃場で過去にコンバイン10が収穫した際の単位面積当たりの収量に関するデータとが関連付けられて記憶されている。
FIG. 1 shows a schematic configuration of the yield information display system 1. The yield information display system 1 includes a
コンバイン10には、単位面積当たりの収量を計測する計測器11と、計測結果を無線データ通信により送信する通信機12が設けられ、通信機12を介して計測器11による計測結果が管理サーバ20に送信される。ここで、「単位面積当たりの収量」とは、コンバイン10によって刈り取られた穀捍を脱穀・選別して得られた穀粒の収穫量のうち、所定の走行距離に対応する分量を計測した値である。例えば、コンバイン10のグレンタンクの入口に穀粒と衝突するセンサを設け、センサが検出する衝撃から収穫量を計測し、所定の走行距離で割ることで、走行距離当たりの収量を算出することができる。
The
管理サーバ20は、無線データ通信によりデータを送受信する通信装置、受信したデータを記憶する記憶装置等を備えている。管理サーバ20側では、コンバイン10が収穫した単位面積当たりの収量を位置情報に紐付けて記憶する。管理サーバ20には、圃場の地図データを単位面積で区分けしたそれぞれの区画における収量データが、その区画の位置情報とともに保存されている。
The
携帯端末30は、端末の位置情報を取得するGNSSレシーバと、端末の姿勢及び方位を検出するセンサと、撮像装置と、表示装置と、無線データ通信によってデータを送受信する通信装置を備える。「端末の位置情報」とは、携帯端末30の現在位置における緯度・経度・高度の値であり、GNSS衛星からの信号をGNSSレシーバにて受信することで取得される。また、「端末の姿勢」とは、端末の三次元方向の傾斜を示し、「端末の方位」とは、撮像装置による撮影方向を示すものであり、ジャイロセンサ、地磁気センサ、加速度センサ等によって検出される。携帯端末30は、ネットワークを介した無線データ通信によって端末の位置情報や姿勢方位に関する情報を管理サーバ20に送信する。
The
以上のように、携帯端末30から管理サーバ20に各種データが送信される。管理サーバ20では、携帯端末30の位置情報及び姿勢方位情報に基づいて、携帯端末30の撮像装置の撮影範囲内に存在する圃場が特定される。そして、管理サーバ20は、特定した圃場における単位面積当たりの収量データを携帯端末30に送信する。携帯端末30は、端末の位置情報と管理サーバ20から受信した収量データの位置情報とに基づいて、該当する圃場の区画の収量データを表示装置に表示する。
As described above, various data are transmitted from the
図2は、管理サーバ20において記憶されるデータ群の一例を示している。管理サーバ20の記憶装置21には、コンバイン10によって収穫された圃場の位置情報(緯度・経度・高度の値)、計測器11によって計測された収量データ(区画の位置情報、計測値)が各圃場に対応する形で記憶されている。また、記憶装置21は、各圃場において取得された収量データを収穫した年度に対応させて記憶する。このように年毎に収量データを蓄積することで、作物の生育状況を推測するデータとして利用することが可能となっている。
FIG. 2 shows an example of a data group stored in the
図3は、携帯端末30の一例を示している。携帯端末30は、端末の位置情報を取得するGNSSレシーバ31、端末の姿勢方位を検出するジャイロセンサ32、撮像装置としての外部カメラ33、表示装置としてのディスプレイ34、無線データ通信を行うための通信装置35を備え、さらに、オペレーションシステムやアプリケーションソフトウェアが搭載されている。本実施形態では、携帯端末30に搭載されるアプリケーションソフトウェアによって、外部カメラ33によって撮影された映像をディスプレイ34に表示するとともに、その映像内に所望の情報を重ねて表示する。
FIG. 3 shows an example of the
次に、図4から図6を用いて、携帯端末30に圃場の収量情報を表示する一例について説明する。図4は、収量情報表示システム1のチャート図である。図5は、対象となる圃場の一例を示す図である。図6は、収量情報表示の一例を示す図である。
Next, an example of displaying the yield information of the field on the
第1圃場から第3圃場において、それぞれのコンバイン10による収穫時の単位面積当たりの収量データ及び区画の位置情報が管理サーバ20に送信され、管理サーバ20によって受信される。管理サーバ20は、受信した区画の位置情報と単位面積当たりの収量データを関連付けて記憶する。
In the first to third fields, the yield data per unit area at the time of harvesting by each
携帯端末30から端末の位置情報及び姿勢方位情報が管理サーバ20に送信される。管理サーバ20は、携帯端末30の位置情報と姿勢方位情報から、外部カメラ33による撮影範囲を特定する。この撮影範囲は、例えば記憶装置21に予め記憶している地図データ上で、GNSSレシーバ31によって取得される位置情報を用いて携帯端末30の位置を特定し、ジャイロセンサ32の検出結果から外部カメラ33の撮影方向と携帯端末30の三次元の傾斜を特定することで算出される。次に、管理サーバ20は、特定した撮影範囲に含まれる圃場を特定する。このようにして特定された圃場の単位面積当たりの収量データ及び区画の位置情報が携帯端末30に送信される。
The position information and the attitude / orientation information of the terminal are transmitted from the
携帯端末30は、ディスプレイ34上に表示される映像内に、受信した圃場の単位面積当たり収量を対応する圃場の区画上に重ねて表示する。ここで、「重ねて表示する」とは、ディスプレイ34上に表示される圃場の各区画に対応する位置に単位面積当たりの収量を表示することを意味し、ディスプレイ34に収量情報をオーバーレイで表示することを意味する。単位面積当たりの収量は、例えば図示のように立体の棒グラフで表示する他、周囲の区画との収量の差が大きい箇所を強調して表示することも可能である。
The
以上のように、収量情報表示システム1によれば、携帯端末30の位置及び姿勢方位(つまり、ユーザーの現在位置と携帯端末30を向けている方向)と圃場との位置関係に応じて、ディスプレイ34上の表示が変わることで、現在位置と圃場の位置関係を容易に把握することができ、知りたい収量情報を簡単に確認することができる。また、区画ごとの収量を目で見て確認することで、例えば収量の低い区画の肥料の量を増やしたり、土壌改善を行ったりすることができ、圃場全体の収量を増加させる作業を効率化することができる。
As described above, according to the yield information display system 1, the display is performed according to the positional relationship between the position and orientation of the mobile terminal 30 (that is, the direction in which the user's current position and the
また、管理サーバ20は、コンバイン10によって取得された収量データを取得年度とともに時系列に沿って記憶していることから、図7に示すように、携帯端末30のアプリケーションソフトウェア側で操作することで、過去の複数年分の収量データを要求し、管理サーバ20から受け取り、過去からの推移状況を同時に表示することも可能である。このように、作物の育成状況に関わる過去からの収量データの推移を実際の目視による育成状況と対比させることで、圃場の見回り結果の納得性をアップすることができる。
Further, since the
携帯端末30におけるディスプレイ34の表示形態としては、図6に示す他、図8に示される表示方法を採用することができる。
As the display form of the
図8に示す表示方法では、ディスプレイ34上に表示する映像の一部に、携帯端末30の位置(ユーザーの現在位置)と各圃場の位置関係を示す地図データを表示している。また、地図データ上に外部カメラ33の撮影範囲を重ねて表示することで、現在位置と圃場との位置関係をより分かりやすくすることもできる。この地図データは、管理サーバ20に記憶しているものを利用しても良いし、携帯端末30のアプリケーションソフトウェアを利用しても良い。このように、携帯端末30のディスプレイ34に現在位置と圃場との位置関係を表示することで、携帯端末30の操作性を向上することができ、見回り効率を向上することができる。
In the display method shown in FIG. 8, map data showing the positional relationship between the position of the mobile terminal 30 (current position of the user) and each field is displayed on a part of the image displayed on the
1:収量情報表示システム、20:管理サーバ、30:携帯端末、33:外部カメラ(撮像装置)、34:ディスプレイ(表示装置) 1: Yield information display system, 20: Management server, 30: Mobile terminal, 33: External camera (imaging device), 34: Display (display device)
Claims (3)
現在位置の位置情報を取得するレシーバ、端末の姿勢及び方位を姿勢方位情報として検出するセンサと、撮像装置及び撮像装置によって撮影された映像を表示する表示装置と、前記レシーバによって取得した位置情報及び前記センサにより出力される姿勢方位情報を前記管理サーバに送信し、かつ、前記管理サーバから送信される前記区画毎の位置情報及び単位面積当たりの収量データを受信する通信装置を備える携帯端末と、を含み、
前記管理サーバは、前記携帯端末の撮像装置によって撮影される映像に含まれる圃場の区画を、当該圃場の区画の位置情報と携帯端末の位置情報及び姿勢方位情報に基づいて特定するとともに、
前記表示装置上の撮像装置によって撮影された映像内に、前記特定された圃場の区画における単位面積当たりの収量を棒グラフ形状で当該圃場の区画に重ねて表示する
ことを特徴とする収量情報表示システム。 A management server which divides the each of the plurality of fields of each into a plurality of compartments, which can be transmitted to record the position information of the yield data and the compartment per unit area of each compartment,
Receiver for acquiring position information of a current position, a sensor for detecting the attitude and orientation of the terminal as the posture direction information, a display device for displaying the image captured by the imaging apparatus and an imaging apparatus, the position information acquired by the receiver and A mobile terminal including a communication device that transmits the attitude / orientation information output by the sensor to the management server and receives the position information for each section and the yield data per unit area transmitted from the management server. Including
The management server identifies the section of the field included in the image captured by the image pickup device of the mobile terminal based on the position information of the section of the field, the position information of the mobile terminal, and the posture / orientation information .
A yield information display system characterized in that the yield per unit area in the specified field section is displayed in a bar graph shape on the field section in the image captured by the image pickup device on the display device. ..
請求項1に記載の収量情報表示システム。 Wherein the portable terminal display device, the yield information display system according to claim 1, displayed in parallel simultaneously bar shape historical yield data for multiple years worth per section.
請求項1又は2に記載の収量情報表示システム。 The yield information display system according to claim 1 or 2, wherein the current position of the mobile terminal and the positional relationship of each field are displayed on a part of the display device of the mobile terminal.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017046407A JP6755209B2 (en) | 2017-03-10 | 2017-03-10 | Yield information display system |
KR1020187035553A KR102331105B1 (en) | 2017-03-10 | 2018-03-06 | Quantity information display system |
PCT/JP2018/008479 WO2018164092A1 (en) | 2017-03-10 | 2018-03-06 | Yield information display system |
CN201880004691.9A CN110383322B (en) | 2017-03-10 | 2018-03-06 | Yield information display system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017046407A JP6755209B2 (en) | 2017-03-10 | 2017-03-10 | Yield information display system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018151770A JP2018151770A (en) | 2018-09-27 |
JP6755209B2 true JP6755209B2 (en) | 2020-09-16 |
Family
ID=63448966
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017046407A Active JP6755209B2 (en) | 2017-03-10 | 2017-03-10 | Yield information display system |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6755209B2 (en) |
KR (1) | KR102331105B1 (en) |
CN (1) | CN110383322B (en) |
WO (1) | WO2018164092A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022129956A (en) * | 2021-02-25 | 2022-09-06 | 井関農機株式会社 | Travel vehicle |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020202791A (en) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | Yield map creation device |
JP2021026500A (en) | 2019-08-05 | 2021-02-22 | キヤノン株式会社 | Display device, control method and program thereof, and display system |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011041020A (en) * | 2009-08-11 | 2011-02-24 | Sony Ericsson Mobilecommunications Japan Inc | Mobile terminal, display method, and display system |
JP5851766B2 (en) * | 2011-08-29 | 2016-02-03 | オリンパス株式会社 | Portable device |
JP6069882B2 (en) * | 2012-04-27 | 2017-02-01 | 三菱電機株式会社 | Agricultural management system |
JP6025390B2 (en) * | 2012-05-09 | 2016-11-16 | 株式会社クボタ | Agricultural work support system |
KR20130136213A (en) * | 2012-06-04 | 2013-12-12 | (사)해남고구마생산자협회 | System and method for managing crop growing information |
EP2871609B1 (en) * | 2012-07-04 | 2021-09-01 | Sony Group Corporation | Device and method for supporting farm works, program, recording medium and system for supporting farm works |
KR102318141B1 (en) * | 2012-09-26 | 2021-10-28 | 가부시끼 가이샤 구보다 | Agricultural management system and crop harvester |
JP5806997B2 (en) | 2012-09-28 | 2015-11-10 | 株式会社クボタ | Farm work information management apparatus and farm work information management system |
JP6000176B2 (en) * | 2013-03-26 | 2016-09-28 | 株式会社クボタ | Grain net sales system and crop net sales system |
JP5945966B2 (en) * | 2013-03-29 | 2016-07-05 | ブラザー工業株式会社 | Portable terminal device, portable terminal program, server, and image acquisition system |
KR20140005372U (en) * | 2013-04-09 | 2014-10-17 | 정대균 | A compression device for useless oil filter |
KR101473984B1 (en) * | 2013-08-02 | 2014-12-17 | 코리아데이타코퍼레이션(주) | System for collecting field information using mobile device |
JP2015070812A (en) * | 2013-10-03 | 2015-04-16 | ヤンマー株式会社 | Crop information management system |
-
2017
- 2017-03-10 JP JP2017046407A patent/JP6755209B2/en active Active
-
2018
- 2018-03-06 CN CN201880004691.9A patent/CN110383322B/en active Active
- 2018-03-06 KR KR1020187035553A patent/KR102331105B1/en active IP Right Grant
- 2018-03-06 WO PCT/JP2018/008479 patent/WO2018164092A1/en active Application Filing
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022129956A (en) * | 2021-02-25 | 2022-09-06 | 井関農機株式会社 | Travel vehicle |
JP7211443B2 (en) | 2021-02-25 | 2023-01-24 | 井関農機株式会社 | running vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102331105B1 (en) | 2021-11-24 |
WO2018164092A1 (en) | 2018-09-13 |
KR20190006518A (en) | 2019-01-18 |
CN110383322B (en) | 2023-08-22 |
JP2018151770A (en) | 2018-09-27 |
CN110383322A (en) | 2019-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102618797B1 (en) | Combine, field farming map creation method, field farming map creation program, and recording medium on which field farming map creation program is recorded | |
US11651478B2 (en) | Methods for agronomic and agricultural monitoring using unmanned aerial systems | |
US20200334766A1 (en) | Agricultural field management system | |
US10039231B2 (en) | System for measuring plant attributes using a priori plant maps | |
WO2013168483A1 (en) | Farm operation support system | |
JP6755209B2 (en) | Yield information display system | |
JP6895680B2 (en) | Crop lodging evaluation device and crop lodging evaluation method | |
AU2017414991B2 (en) | Agricultural work apparatus, agricultural work management system, and program | |
CN104732564B (en) | A kind of Estimating Leaf Area In Maize dynamic nondestructive monitoring device and method | |
WO2021089813A2 (en) | System for measuring and interpreting a force | |
JP6605523B2 (en) | Field information display system | |
JP7441295B2 (en) | Field information display system | |
US20220183216A1 (en) | An above and below ground autonomous sensor system for crop management | |
JP6742491B2 (en) | Field information display system | |
JP7225002B2 (en) | Spraying support device and spraying support system | |
WO2021060454A1 (en) | Spray assistance system and server | |
Martinez et al. | USING UAV IMAGERY TO EVALUATE REPLANTING RECOMMENDATIONS FOR NC COTTON | |
EP3905110A1 (en) | System for controlling agricultural operations by optical means | |
US20210185882A1 (en) | Use Of Aerial Imagery For Vehicle Path Guidance And Associated Devices, Systems, And Methods | |
JP6862337B2 (en) | Weather management device and weather management system | |
JP7152212B2 (en) | Growth information display system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200409 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200728 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200825 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6755209 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |