JP6719334B2 - Vehicle control device and vehicle control method - Google Patents

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Description

本発明は、車両制御装置および車両制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method.

従来、車両のバックドアの開閉動作を制御する装置が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。上記した制御装置にあっては、車両が所定の駐車スペースに停止した場合に、バックドアの開度を所定の駐車スペースに応じて制御するようにしている。 Conventionally, various devices for controlling the opening/closing operation of a back door of a vehicle have been proposed (for example, refer to Patent Document 1). In the control device described above, when the vehicle stops in a predetermined parking space, the opening degree of the back door is controlled according to the predetermined parking space.

特開２０１２−１６６６８６号公報JP, 2012-166686, A

しかしながら、ユーザは、例えば車両を駐車スペースに停止させて降車し、バックドアを開けようとすることがあるが、その際、車両の後方に壁などの障害物があってバックドアを開放できない場合がある。かかる場合、ユーザは、再度乗車して車両を前進させて、車両後方にバックドアを開放することのできるスペースを確保した後、降車してバックドアの開閉を行っていた。 However, the user may try to open the back door by stopping the vehicle in the parking space and then opening the back door. At that time, if there is an obstacle such as a wall behind the vehicle and the back door cannot be opened. There is. In such a case, the user gets on the vehicle again and advances the vehicle to secure a space at the rear of the vehicle where the back door can be opened, and then gets off the vehicle to open and close the back door.

そして、ユーザは、バックドアを開閉した後、再度乗車して車両を後進させて元の駐車スペースに戻すようにしていた。このように、従来技術においては、駐車後にバックドアを開閉する際、ユーザが車両の乗り降りを繰り返すことがあり、ユーザにとって煩わしかった。 Then, after opening and closing the back door, the user gets in the vehicle again to move the vehicle backward and return it to the original parking space. As described above, in the related art, the user may repeatedly get in and out of the vehicle when opening and closing the back door after parking, which is annoying to the user.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車後においてバックドアの開閉を容易に行うことができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a vehicle control device and a vehicle control method that can easily open and close a back door after parking.

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両制御装置は、開放スペース判定部と、車両制御部とを備える。開放スペース判定部は、車両が駐車スペースに停止した状態において、前記車両の周囲に前記車両のバックドアを開放可能な開放スペースがあるか否かを判定する。車両制御部は、前記開放スペース判定部によって前記開放スペースがないと判定された場合、前記バックドアを開放可能な位置まで前記車両を移動させる。 In order to solve the above problems and achieve the object, a vehicle control device of the present invention includes an open space determination unit and a vehicle control unit. The open space determination unit determines whether or not there is an open space around the vehicle in which the back door of the vehicle can be opened when the vehicle is stopped in the parking space. When the open space determination unit determines that the open space does not exist, the vehicle control unit moves the vehicle to a position where the back door can be opened.

本発明によれば、駐車後においてバックドアの開閉を容易に行うことができる。 According to the present invention, the back door can be easily opened and closed after parking.

図１は、第１の実施形態に係る車両制御方法の概要を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an outline of a vehicle control method according to the first embodiment. 図２は、操作部を模式的に示す図である。FIG. 2 is a diagram schematically showing the operation unit. 図３は、車両制御装置を備えた車両等の構成例を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a vehicle or the like including a vehicle control device. 図４は、バックドアスイッチおよび各センサの配置例を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an arrangement example of the back door switch and each sensor. 図５は、車両制御装置が実行するバックドアの開放処理手順を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a back door opening processing procedure executed by the vehicle control device. 図６は、車両制御装置が実行するバックドアの閉鎖処理手順を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a back door closing processing procedure executed by the vehicle control device. 図７は、第２の実施形態に係る車両制御装置を備えた車両等の構成例を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing a configuration example of a vehicle or the like provided with the vehicle control device according to the second embodiment. 図８は、移動量情報を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing movement amount information. 図９は、目標開度情報を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing target opening information. 図１０は、目標開度となるように開放されたバックドアの一例を示す図である。FIG. 10: is a figure which shows an example of the back door opened so that it may become a target opening degree. 図１１は、第２の実施形態に係る車両制御装置が実行するバックドアの開放処理手順を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing a back door opening processing procedure executed by the vehicle control device according to the second embodiment. 図１２は、第３の実施形態に係る車両制御装置が実行するバックドアの開放処理手順を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing a back door opening processing procedure executed by the vehicle control device according to the third embodiment. 図１３Ａは、変形例に係る車両制御装置による車両制御を説明する図である。FIG. 13A is a diagram illustrating vehicle control by the vehicle control device according to the modification. 図１３Ｂは、変形例に係る車両制御装置による車両制御を説明する図である。FIG. 13B is a diagram illustrating vehicle control by the vehicle control device according to the modification. 図１３Ｃは、変形例に係る車両制御装置による車両制御を説明する図である。FIG. 13C is a diagram illustrating vehicle control by the vehicle control device according to the modification. 図１４は、車両の移動方向を説明する図である。FIG. 14: is a figure explaining the moving direction of a vehicle.

以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御装置および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a vehicle control device and a vehicle control method disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments described below.

（第１の実施形態）
＜１．車両制御装置による車両制御方法の概要＞
以下では先ず、第１の実施形態に係る車両制御装置による車両制御方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る車両制御方法の概要を示す図である。 (First embodiment)
<1. Overview of vehicle control method by vehicle control device>
Hereinafter, first, an outline of a vehicle control method by the vehicle control device according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram showing an outline of a vehicle control method according to the first embodiment.

第１の実施形態に係る車両制御方法は、例えば車両１が備える車両制御装置１０によって実行される。具体的に説明すると、図１に示すように、自動車などの車両１には、車両制御装置１０が搭載される。 The vehicle control method according to the first embodiment is executed by the vehicle control device 10 included in the vehicle 1, for example. Specifically, as shown in FIG. 1, a vehicle control device 10 is mounted on a vehicle 1 such as an automobile.

また、車両１には、車両制御装置１０に加え、車両１を走行させたり、操舵したりする装置も搭載される。具体的に車両１には、例えばエンジン等の駆動源７０（図３参照）や、車両１を操舵するステアリング７３（図３参照）なども搭載される。 In addition to the vehicle control device 10, the vehicle 1 is also equipped with a device that causes the vehicle 1 to travel and steer. Specifically, the vehicle 1 is also equipped with a drive source 70 such as an engine (see FIG. 3), a steering 73 for steering the vehicle 1 (see FIG. 3), and the like.

車両制御装置１０は、運転者などのユーザから、アクセルやハンドル（いずれも図示せず）等に対する運転操作がなされると、上記した駆動源７０やステアリング７３を制御して、車両１の挙動を制御する。なお、車両制御装置１０の詳細な構成については、図３を参照して後述する。 When a user such as a driver performs a driving operation on an accelerator, a steering wheel (neither of which is shown), or the like, the vehicle control device 10 controls the drive source 70 and the steering 73 to control the behavior of the vehicle 1. Control. The detailed configuration of the vehicle control device 10 will be described later with reference to FIG.

車両１の後方には、図１の上段に示すように、荷物を収容可能なトランク２が設けられる。かかるトランク２には、バックドア３が開閉可能に取り付けられる。バックドア３は、バックドア駆動部７５に接続され、バックドア駆動部７５によって開閉駆動される。 At the rear of the vehicle 1, as shown in the upper part of FIG. 1, a trunk 2 capable of accommodating luggage is provided. A back door 3 is attached to the trunk 2 so as to be openable and closable. The back door 3 is connected to the back door driving unit 75, and is opened and closed by the back door driving unit 75.

ここで、図１の上段は、車両１が駐車スペースＳに停止した状態を示している。例えば、ユーザは、車両１を駐車スペースＳに停止させて降車した後に、バックドア３を開けようとすることがある。その際、車両１の後方に壁Ｗなどの障害物があってバックドア３を開放できない場合がある。 Here, the upper part of FIG. 1 shows a state in which the vehicle 1 is stopped in the parking space S. For example, the user may try to open the back door 3 after stopping the vehicle 1 in the parking space S and getting off the vehicle. At that time, there may be a case where the back door 3 cannot be opened due to an obstacle such as the wall W behind the vehicle 1.

かかる場合、従来、ユーザは再度乗車して車両１を前進させて、車両１の後方にバックドア３を開放することのできるスペースを確保して降車し、バックドア３の開閉を行い、その後車両１に乗って元の駐車スペースＳに戻していた。このように、ユーザは、バックドア３を開閉するために、車両１の乗り降りを繰り返すこととなって煩わしかった。 In such a case, conventionally, the user gets on the vehicle again to move the vehicle 1 forward, secures a space behind the vehicle 1 where the back door 3 can be opened, gets off the vehicle, opens and closes the back door 3, and then the vehicle. I took 1 and returned to the original parking space S. As described above, the user has to repeatedly get in and out of the vehicle 1 to open and close the back door 3, which is troublesome.

そこで、本実施形態に係る車両制御方法にあっては、駐車後においてバックドア３の開閉を容易に行うことができるようにした。なお、以下においては、ユーザは、車両１を駐車スペースＳに停止させた後、降車して車両１の外にいることを前提として説明する。 Therefore, in the vehicle control method according to the present embodiment, the back door 3 can be easily opened and closed after parking. In the following description, it is assumed that the user stops the vehicle 1 in the parking space S and then gets off the vehicle and is outside the vehicle 1.

本実施形態について詳しく説明すると、車両制御装置１０には、操作部１００が無線通信自在に接続される。操作部１００は、例えばユーザによって携帯される電子機器であり、ユーザの操作に応じた指示信号を車両制御装置１０へ出力する。 To describe this embodiment in detail, an operation unit 100 is connected to the vehicle control device 10 so as to be freely wirelessly communicable. The operation unit 100 is, for example, an electronic device carried by a user, and outputs an instruction signal according to the user's operation to the vehicle control device 10.

操作部１００としては、スマートフォンなどの携帯端末装置を用いることができるが、これに限定されるものではなく、例えばタブレット端末、ウェアラブル端末、ゲーム機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などその他の端末装置であってもよい。なお、操作部１００は、車両１のドアの開錠等を制御する電子キーであってもよい。 Although a mobile terminal device such as a smartphone can be used as the operation unit 100, the operation unit 100 is not limited to this, and may be another terminal device such as a tablet terminal, a wearable terminal, a game machine, or a PDA (Personal Digital Assistant). It may be. The operation unit 100 may be an electronic key that controls unlocking of the door of the vehicle 1.

図２は、操作部１００を模式的に示す図である。図２に示すように、ユーザがバックドア３を開閉させようとするとき、操作部１００の画面１０１には、開ボタン１０２と、閉ボタン１０３とが表示される。 FIG. 2 is a diagram schematically showing the operation unit 100. As shown in FIG. 2, when the user tries to open/close the back door 3, an open button 102 and a close button 103 are displayed on the screen 101 of the operation unit 100.

開ボタン１０２は、ユーザによって操作されると、バックドア３の開放指示を示す開信号を車両制御装置１０へ出力する。一方、閉ボタン１０３は、ユーザによって操作されると、バックドア３の閉鎖指示を示す閉信号を車両制御装置１０へ出力する。 When operated by the user, the open button 102 outputs an open signal indicating an instruction to open the back door 3 to the vehicle control device 10. On the other hand, when the close button 103 is operated by the user, the close button 103 outputs a close signal indicating an instruction to close the back door 3 to the vehicle control device 10.

なお、上記では、開ボタン１０２および閉ボタン１０３を画面１０１に表示させるボタンとしたが、これに限られず、ハードボタン（ハードキー）などの入力デバイスであってもよい。 In the above description, the open button 102 and the close button 103 are buttons that are displayed on the screen 101, but the invention is not limited to this, and an input device such as a hard button (hard key) may be used.

図１の説明に戻ると、車両１の後方には、後方センサ６０が設けられる。後方センサ６０は、車両１の周囲、詳しくは車両１の後方に存在する物体（ここでは壁Ｗ）までの距離Ｈを検出するセンサである。以下では、かかる距離Ｈを「離間距離Ｈ」という場合がある。後方センサ６０は、検出した離間距離Ｈを示す信号を車両制御装置１０へ出力する。 Returning to the description of FIG. 1, a rear sensor 60 is provided behind the vehicle 1. The rear sensor 60 is a sensor that detects a distance H to an object (here, a wall W) existing around the vehicle 1, specifically, behind the vehicle 1. Hereinafter, the distance H may be referred to as a “separation distance H”. The rear sensor 60 outputs a signal indicating the detected separation distance H to the vehicle control device 10.

後方センサ６０としては、例えば超音波を発信し、かかる超音波が物体で反射した反射波を受信することで、車両１の周囲に存在する物体までの離間距離Ｈを検出するソナーを用いることができる。なお、後方センサ６０は、ソナーに限定されるものではなく、例えば電波を利用して離間距離Ｈを検出するレーダ装置や、撮像した画像を解析して離間距離Ｈを検出するカメラなどであってもよい。 As the rear sensor 60, for example, a sonar that emits an ultrasonic wave and receives a reflected wave reflected from an object by the ultrasonic wave to detect a separation distance H to an object existing around the vehicle 1 is used. it can. The rear sensor 60 is not limited to the sonar, and may be, for example, a radar device that detects the distance H using radio waves, a camera that analyzes the captured image to detect the distance H, or the like. Good.

上記のように構成された車両制御装置１０は、図１の上段に示すように、車両１が駐車スペースＳに停止した状態において、ユーザによって操作部１００の開ボタン１０２が操作されると、操作部１００からの開信号を受信する（ステップＳ１）。 When the user operates the open button 102 of the operation unit 100 in a state where the vehicle 1 is stopped in the parking space S as shown in the upper part of FIG. 1, the vehicle control device 10 configured as described above is operated. An open signal from the unit 100 is received (step S1).

車両制御装置１０は、開信号を受信すると、後方センサ６０の出力に基づき、車両１の周囲にバックドア３を開放可能な開放スペースがあるか否かを判定する（ステップＳ２）。詳しくは、車両制御装置１０は、後方センサ６０によって検出された物体までの離間距離Ｈ（ここでは車両１から壁Ｗまでの離間距離Ｈ）が、バックドア３を開放するのに必要な距離以上であるか否かを判定する。 Upon receiving the open signal, the vehicle control device 10 determines whether or not there is an open space around the vehicle 1 in which the back door 3 can be opened, based on the output of the rear sensor 60 (step S2). Specifically, in the vehicle control device 10, the distance H to the object detected by the rear sensor 60 (here, the distance H from the vehicle 1 to the wall W) is equal to or more than the distance required to open the back door 3. Or not.

そして、車両制御装置１０は、開放スペースがないと判定された場合、すなわち、離間距離Ｈがバックドア３を開放するのに必要な距離未満の場合、図１の中段に矢印Ａで示すように、車両１を前進移動させる（ステップＳ３）。 Then, when it is determined that there is no open space, that is, when the separation distance H is less than the distance required to open the back door 3, the vehicle control device 10 indicates as indicated by an arrow A in the middle of FIG. , The vehicle 1 is moved forward (step S3).

詳しくは、車両制御装置１０は、バックドア３を開放可能な位置となるまで車両１を移動量Ｘだけ移動させる。これにより、車両１の後方には、バックドア３を開放可能な開放スペースＴを確保することができる。 Specifically, the vehicle control device 10 moves the vehicle 1 by the movement amount X until the back door 3 reaches a position where it can be opened. As a result, an open space T capable of opening the back door 3 can be secured behind the vehicle 1.

次いで、車両制御装置１０は、バックドア駆動部７５を制御してバックドア３を開放する（ステップＳ４）。なお、図１の中段では、開放されたバックドア３を破線で示している。 Next, the vehicle control device 10 controls the back door driving unit 75 to open the back door 3 (step S4). In the middle of FIG. 1, the opened back door 3 is shown by a broken line.

続いて、ユーザは、トランク２への荷物の出し入れが完了すると、操作部１００の閉ボタン１０３を操作する。これにより、車両制御装置１０は、操作部１００からの閉信号を受信する（ステップＳ５）。 Then, the user operates the close button 103 of the operation unit 100 when the loading/unloading of the luggage to/from the trunk 2 is completed. As a result, the vehicle control device 10 receives the closing signal from the operation unit 100 (step S5).

車両制御装置１０は、閉信号を受信すると、バックドア駆動部７５を制御して、バックドア３を閉鎖する（ステップＳ６）。続いて、車両制御装置１０は、図１の下段に矢印Ｂで示すように、車両１を後進移動させる（ステップＳ７）。 When the vehicle control device 10 receives the close signal, the vehicle control device 10 controls the back door driving unit 75 to close the back door 3 (step S6). Subsequently, the vehicle control device 10 causes the vehicle 1 to move backward as indicated by an arrow B in the lower part of FIG. 1 (step S7).

詳しくは、車両制御装置１０は、前進させた車両１、言い換えると、バックドア３を開放可能な位置まで移動させた車両１を、移動量Ｘだけ移動させて駐車スペースＳの元の位置に戻す。 Specifically, the vehicle control device 10 moves the vehicle 1 that has moved forward, in other words, the vehicle 1 that has moved the back door 3 to a position where it can be opened, by the movement amount X and returns it to the original position of the parking space S. ..

このように、本実施形態にあっては、駐車後にバックドア３を開けたい場合であっても、ユーザは車両１の乗り降りを繰り返すことなく、バックドア３の開閉を容易に行うことができる。 As described above, in the present embodiment, even if the user wants to open the back door 3 after parking, the user can easily open and close the back door 3 without repeatedly getting on and off the vehicle 1.

また、本実施形態にあっては、駐車後にバックドア３の開閉を容易に行うことができることから、ユーザは、バックドア３を開放するスペースを気にすることなく、駐車スペースＳに駐車することができる。 Further, in this embodiment, since the back door 3 can be easily opened and closed after parking, the user can park in the parking space S without worrying about the space for opening the back door 3. You can

また、車両制御装置１０は、前進させた車両１を、バックドア３を開閉後に後進させて駐車スペースＳの元の位置に戻すことから、例えば、自身で車両１を元に戻すなどのユーザの負担をなくすことができる。 Further, the vehicle control device 10 returns the vehicle 1 that has been moved forward to the original position of the parking space S by moving the vehicle back and forth after opening and closing the back door 3, so that, for example, a user who returns the vehicle 1 by himself or herself You can eliminate the burden.

＜２．車両制御装置を含む車両等の全体構成＞
次に、第１の実施形態に係る車両制御装置１０を備えた車両１等の構成について、図３を用いて説明する。図３は、車両制御装置１０を備えた車両１等の構成例を示すブロック図である。 <2. Overall configuration of vehicle including vehicle control device>
Next, the configuration of the vehicle 1 and the like including the vehicle control device 10 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the vehicle 1 and the like including the vehicle control device 10.

図３に示すように、車両１は、車両制御装置１０に加え、バックドアスイッチ５０と、シフトポジションセンサ５１と、上記した後方センサ６０と、前方センサ６１と、右方センサ６２と、左方センサ６３とを備える。 As shown in FIG. 3, in addition to the vehicle control device 10, the vehicle 1 includes a back door switch 50, a shift position sensor 51, the above-mentioned rear sensor 60, a front sensor 61, a right sensor 62, and a left side sensor. And a sensor 63.

図４は、バックドアスイッチ５０および各センサ５１，６０〜６３の配置例を示す図である。図４に示すように、バックドアスイッチ５０は、例えばバックドア３の取っ手３ｄ付近に配置される。なお、バックドアスイッチ５０が配置される位置は、上記に限定されるものではなく、例えばバックドア３の取っ手３ｄから離れた位置や車室内などその他の位置であってもよい。 FIG. 4 is a diagram showing an arrangement example of the back door switch 50 and the sensors 51, 60 to 63. As shown in FIG. 4, the back door switch 50 is arranged, for example, near the handle 3d of the back door 3. Note that the position where the back door switch 50 is arranged is not limited to the above, and may be a position apart from the handle 3d of the back door 3 or another position such as a vehicle interior.

バックドアスイッチ５０は、バックドア３が閉鎖された状態でユーザによって操作されると、操作部１００の開ボタン１０２と同様に、バックドア３の開信号を車両制御装置１０へ出力する。また、バックドアスイッチ５０は、バックドア３が開放された状態でユーザによって操作されると、操作部１００の閉ボタン１０３と同様に、バックドア３の閉信号を車両制御装置１０へ出力する。 When the back door switch 50 is operated by the user with the back door 3 closed, the back door switch 50 outputs an open signal of the back door 3 to the vehicle control device 10, like the open button 102 of the operation unit 100. Further, when the back door switch 50 is operated by the user in a state where the back door 3 is opened, the back door switch 50 outputs a close signal of the back door 3 to the vehicle control device 10, like the close button 103 of the operation unit 100.

なお、上記では、バックドア３の開信号および閉信号を出力する装置として、操作部１００およびバックドアスイッチ５０の両方を備えるようにしたが、これに限られず、操作部１００およびバックドアスイッチ５０のうちいずれか一方を備えるようにしてもよい。 In the above description, the operation unit 100 and the back door switch 50 are both provided as a device that outputs the open signal and the close signal of the back door 3. However, the present invention is not limited to this, and the operation unit 100 and the back door switch 50 are not limited thereto. Either one of them may be provided.

シフトポジションセンサ５１は、車室内の図示しないシフトレバーに接続され、ユーザによって選択されたシフトレバーのシフト位置を検出し、検出されたシフト位置を示すシフト位置信号を車両制御装置１０へ出力する。なお、シフト位置には、例えば、車両１を前進走行させるＤ（Drive）レンジ、後進走行させるＲ（Reverse）レンジ、中立レンジであるＮ（Neutral）レンジ、および駐車レンジであるＰ（Parking）レンジ等が含まれる。 The shift position sensor 51 is connected to a shift lever (not shown) in the vehicle compartment, detects the shift position of the shift lever selected by the user, and outputs a shift position signal indicating the detected shift position to the vehicle control device 10. The shift position may be, for example, a D (Drive) range in which the vehicle 1 travels forward, an R (Reverse) range in which the vehicle 1 travels backward, an N (Neutral) range that is a neutral range, and a P (Parking) range that is a parking range. Etc. are included.

図４に示すように、後方センサ６０は車両１の後方に配置され、前方センサ６１は車両１の前方に配置され、右方センサ６２は車両１の右方に配置され、左方センサ６３は車両１の左方に配置される。 As shown in FIG. 4, the rear sensor 60 is arranged behind the vehicle 1, the front sensor 61 is arranged in front of the vehicle 1, the right sensor 62 is arranged on the right side of the vehicle 1, and the left sensor 63 is arranged. It is arranged on the left side of the vehicle 1.

前方センサ６１、右方センサ６２および左方センサ６３は、後方センサ６０と同様、車両１の周囲に存在する物体までの距離を検出するセンサである。前方センサ６１は車両１の前方から物体までの距離を、右方センサ６２は車両１の右方から物体までの距離を、左方センサ６３は車両１の左方から物体までの距離を示す信号をそれぞれ、車両制御装置１０へ出力する。なお、前方センサ６１、右方センサ６２および左方センサ６３としては、ソナーを用いることができるが、これに限定されるものではなく、レーダ装置やカメラなどであってもよい。また、「物体」は、上記した壁Ｗに限られず、人や隣接して駐車される車両などを含む。 Like the rear sensor 60, the front sensor 61, the right sensor 62, and the left sensor 63 are sensors that detect a distance to an object existing around the vehicle 1. The front sensor 61 is a signal indicating the distance from the front of the vehicle 1 to the object, the right sensor 62 is a signal indicating the distance from the right side of the vehicle 1 to the object, and the left sensor 63 is a signal indicating the distance from the left side of the vehicle 1 to the object. Are output to the vehicle control device 10. A sonar can be used as the front sensor 61, the right sensor 62, and the left sensor 63, but the invention is not limited to this, and may be a radar device, a camera, or the like. The "object" is not limited to the wall W described above, but includes a person, a vehicle parked adjacently, and the like.

図３の説明に戻ると、車両１はさらに、上記した駆動源７０と、イグニッションスイッチ７１と、ブレーキ７２と、上記したステアリング７３と、トランスミッション７４と、上記したバックドア駆動部７５と、スピーカ７６とを備える。 Returning to the description of FIG. 3, the vehicle 1 further includes the drive source 70, the ignition switch 71, the brake 72, the steering wheel 73, the transmission 74, the back door drive unit 75, and the speaker 76. With.

駆動源７０は、例えばエンジンや電動モータであり、車両１は、駆動源７０から出力される駆動力によって走行する。なお、駆動源７０がエンジンである場合、かかるエンジンは、エンジンの出力を電子的に制御する電子スロットルを備える。 The drive source 70 is, for example, an engine or an electric motor, and the vehicle 1 travels by the drive force output from the drive source 70. When the drive source 70 is an engine, the engine includes an electronic throttle that electronically controls the output of the engine.

イグニッションスイッチ７１は、駆動源７０を起動または停止させるスイッチである。ブレーキ７２は、車両１を減速または停止させる制動装置である。ステアリング７３は、車両１の進行方向を転換して車両１を操舵する操舵装置である。トランスミッション７４は、車両１の前進、後進を切り替えるとともに、変速段の切り替えも行う。 The ignition switch 71 is a switch for starting or stopping the drive source 70. The brake 72 is a braking device that decelerates or stops the vehicle 1. The steering 73 is a steering device that changes the traveling direction of the vehicle 1 and steers the vehicle 1. The transmission 74 switches forward and reverse of the vehicle 1 and also switches gears.

バックドア駆動部７５は、電動モータやギア機構などを備え、バックドア３を開閉駆動する。具体的には、バックドア駆動部７５は、後述するバックドア制御部２５からの駆動指示に基づき、バックドア３を所定の開度まで開放したり、バックドア３を閉鎖したりする。 The back door drive unit 75 includes an electric motor, a gear mechanism, and the like, and drives the back door 3 to open and close. Specifically, the back door drive unit 75 opens the back door 3 to a predetermined opening degree or closes the back door 3 based on a drive instruction from the back door control unit 25 described later.

スピーカ７６は、車両１の適宜位置に配置され、例えば、車両１の移動等が開始される旨を、ユーザを含む周囲の人に報知する音声や警告音を出力する。 The speaker 76 is arranged at an appropriate position of the vehicle 1 and outputs, for example, a voice or a warning sound for notifying the people around the user including the user that the movement of the vehicle 1 is started.

車両制御装置１０は、制御部２０と、記憶部４０とを備える。制御部２０は、操作信号受付部２１と、開放スペース判定部２２と、移動経路算出部２３と、車両制御部２４と、バックドア制御部２５と、報知制御部２６とを備える。なお、制御部２０は、ＣＰＵなどを備えたマイクロコンピュータであり、車両１全体を制御する。 The vehicle control device 10 includes a control unit 20 and a storage unit 40. The control unit 20 includes an operation signal reception unit 21, an open space determination unit 22, a movement route calculation unit 23, a vehicle control unit 24, a back door control unit 25, and a notification control unit 26. The control unit 20 is a microcomputer including a CPU and controls the entire vehicle 1.

また、記憶部４０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、移動量情報４１を記憶する。移動量情報４１には、上記した移動量Ｘを示す情報、詳しくは、車両１をバックドア３を開放可能な位置まで移動させるのに必要な車両１の移動量Ｘを示す情報が含まれている。 The storage unit 40 is a storage unit configured by a storage device such as a non-volatile memory or a hard disk drive, and stores the movement amount information 41. The movement amount information 41 includes information indicating the movement amount X described above, more specifically, information indicating the movement amount X of the vehicle 1 required to move the vehicle 1 to a position where the back door 3 can be opened. There is.

なお、上記した移動量Ｘは、予め設定された値とされるが、これに限定されるものではなく、例えば駐車スペースＳ（図１参照）における車両１の停止位置に応じて変更される値であってもよい。 The above-mentioned movement amount X is set to a preset value, but is not limited to this value, and is a value changed according to the stop position of the vehicle 1 in the parking space S (see FIG. 1), for example. May be

すなわち、例えば、車両１から障害物たる壁Ｗ（図１参照）までの離間距離Ｈ（図１参照）が比較的短い場合、車両１の後方に開放スペースＴ（図１参照）を確保するには、車両１を大きく前進させることから、移動量Ｘは比較的大きい値とされる。他方、離間距離Ｈが比較的長い場合、車両１の後方に開放スペースＴを確保するには、車両１を僅かに前進させれば足りることから、移動量Ｘは比較的小さい値とされる。このように、移動量Ｘは、例えば車両１から壁Ｗまでの離間距離Ｈに応じて変更される値、詳しくは、離間距離Ｈが長くなるにつれて小さい値となるようにしてもよい。 That is, for example, when the separation distance H (see FIG. 1) from the vehicle 1 to the obstacle W (see FIG. 1) is relatively short, an open space T (see FIG. 1) is secured behind the vehicle 1. Causes the vehicle 1 to move forward significantly, so that the movement amount X is set to a relatively large value. On the other hand, when the separation distance H is relatively long, it is sufficient to slightly move the vehicle 1 forward to secure the open space T behind the vehicle 1. Therefore, the movement amount X is set to a relatively small value. In this way, the movement amount X may be a value that is changed according to the distance H from the vehicle 1 to the wall W, for example, a smaller value as the distance H increases.

操作信号受付部２１は、操作部１００やバックドアスイッチ５０から出力される、バックドア３の開信号または閉信号を受け付ける。さらに、操作信号受付部２１には、シフトポジションセンサ５１から出力されるシフト位置信号が入力される。 The operation signal receiving unit 21 receives an open signal or a close signal of the back door 3 output from the operation unit 100 or the back door switch 50. Furthermore, the shift position signal output from the shift position sensor 51 is input to the operation signal reception unit 21.

ここで先ず、バックドア３の開信号について説明すると、操作信号受付部２１は、シフト位置信号がＰレンジを示す信号である場合に、操作部１００等から受け付けた開信号を開放スペース判定部２２へ出力する。逆に言えば、操作信号受付部２１は、シフト位置信号がＰレンジ以外のレンジを示す信号である場合、操作部１００等から受け付けた開信号を開放スペース判定部２２へ出力することを禁止する。 First, the open signal of the back door 3 will be described. When the shift position signal is a signal indicating the P range, the operation signal reception unit 21 receives the open signal received from the operation unit 100 or the like and the open space determination unit 22. Output to. Conversely, when the shift position signal is a signal indicating a range other than the P range, the operation signal reception unit 21 prohibits the open signal received from the operation unit 100 or the like from being output to the open space determination unit 22. ..

これにより、操作信号受付部２１は、シフト位置がＰレンジで、車両１が確実に駐車（停止）した状態である場合に限って、開信号を開放スペース判定部２２へ出力することとなるため、後述するバックドア３の開放を安全に行うことができる。 As a result, the operation signal reception unit 21 outputs the open signal to the open space determination unit 22 only when the shift position is in the P range and the vehicle 1 is reliably parked (stopped). The back door 3, which will be described later, can be safely opened.

開放スペース判定部２２には、上記したバックドア３の開信号が入力されるとともに、車両１の後方から障害物たる壁Ｗまでの離間距離Ｈを示す信号が後方センサ６０から入力される。そして、開放スペース判定部２２は、バックドア３の開信号が入力されると、車両１の周囲にバックドア３を開放可能な開放スペースＴがあるか否かを判定する。 The open space determination unit 22 receives the above-described open signal of the back door 3 and a signal indicating the separation distance H from the rear of the vehicle 1 to the wall W, which is an obstacle, from the rear sensor 60. Then, when the open signal of the back door 3 is input, the open space determination unit 22 determines whether or not there is an open space T around the vehicle 1 in which the back door 3 can be opened.

開放スペース判定部２２は、離間距離Ｈがバックドア３を開放するのに必要な距離以上である場合、車両１の周囲に開放スペースＴがあると判定し、かかる判定結果をバックドア制御部２５へ出力する。 The open space determination unit 22 determines that there is an open space T around the vehicle 1 when the separation distance H is equal to or greater than the distance required to open the back door 3, and the determination result is the back door control unit 25. Output to.

他方、開放スペース判定部２２は、離間距離Ｈがバックドア３を開放するのに必要な距離未満である場合、車両１の周囲に開放スペースＴがないと判定し、かかる判定結果を移動経路算出部２３へ出力する。 On the other hand, when the separation distance H is less than the distance required to open the back door 3, the open space determination unit 22 determines that there is no open space T around the vehicle 1 and calculates the determination result as the movement route. It is output to the unit 23.

移動経路算出部２３は、開放スペース判定部２２によって車両１の周囲に開放スペースＴがないと判定された場合、記憶部４０に記憶された移動量情報４１の移動量Ｘを読み出す。移動経路算出部２３は、読み出した移動量Ｘの分だけ車両１を前進させる移動経路を算出する。そして、移動経路算出部２３は、算出した移動経路を示す信号を車両制御部２４へ出力する。 When the open space determination unit 22 determines that there is no open space T around the vehicle 1, the travel route calculation unit 23 reads the travel amount X of the travel amount information 41 stored in the storage unit 40. The movement route calculation unit 23 calculates the movement route for moving the vehicle 1 forward by the read movement amount X. Then, the travel route calculation unit 23 outputs a signal indicating the calculated travel route to the vehicle control unit 24.

車両制御部２４には、移動経路を示す信号に加え、各センサ５１，６０〜６３からの信号も入力される。車両制御部２４は、移動経路を示す信号が入力されると、車両１を移動させる準備を行う。 In addition to the signal indicating the movement route, signals from the sensors 51, 60 to 63 are also input to the vehicle control unit 24. When the signal indicating the movement route is input, the vehicle control unit 24 prepares to move the vehicle 1.

具体的には、車両制御部２４は、駆動源７０が停止している場合は、イグニッションスイッチ７１をオンして駆動源７０を起動させる。また、車両制御部２４は、シフト位置がＤレンジとなるようにトランスミッション７４を制御して、車両１を前進可能な状態とする。このようにして、車両制御部２４は、車両１を移動させる準備を行う。 Specifically, when the drive source 70 is stopped, the vehicle control unit 24 turns on the ignition switch 71 to activate the drive source 70. In addition, the vehicle control unit 24 controls the transmission 74 so that the shift position is in the D range, so that the vehicle 1 can move forward. In this way, the vehicle control unit 24 prepares to move the vehicle 1.

続いて、車両制御部２４は、例えば各センサ６０〜６３から出力される、物体までの距離を示す信号に基づき、移動経路に障害物があるか否かを判定する。 Subsequently, the vehicle control unit 24 determines whether or not there is an obstacle on the moving route based on a signal indicating the distance to the object, which is output from each of the sensors 60 to 63, for example.

車両制御部２４は、移動経路に障害物があると判定した場合、車両１を停止させたままとする。他方、車両制御部２４は、移動経路に障害物がないと判定した場合、例えばブレーキ７２を解除したり、ステアリング７３を制御するなどして、車両１を前進させる。 If the vehicle control unit 24 determines that there is an obstacle on the moving route, the vehicle control unit 24 keeps the vehicle 1 stopped. On the other hand, when determining that there is no obstacle on the moving route, the vehicle control unit 24 advances the vehicle 1 by releasing the brake 72 or controlling the steering 73, for example.

車両制御部２４は、車両１を移動量Ｘの分だけ前進させて開放スペースＴを確保すると、車両１を停止させる。なお、このとき車両制御部２４は、シフト位置がＰレンジとなるようにトランスミッション７４を制御する。そして、車両制御部２４は、車両１が前進して停止したことを示す停止信号をバックドア制御部２５へ出力する。 The vehicle control unit 24 stops the vehicle 1 when the vehicle 1 is moved forward by the movement amount X and the open space T is secured. At this time, the vehicle control unit 24 controls the transmission 74 so that the shift position is in the P range. Then, the vehicle control unit 24 outputs a stop signal indicating that the vehicle 1 has moved forward and stopped to the back door control unit 25.

バックドア制御部２５は、停止信号が入力されると、バックドア駆動部７５を制御してバックドア３を開放する。なお、バックドア制御部２５は、開放スペース判定部２２によって車両１の周囲に開放スペースＴがあると判定された場合、車両１を停止させたままバックドア駆動部７５を制御してバックドア３を開放する。 When the stop signal is input, the back door control unit 25 controls the back door driving unit 75 to open the back door 3. If the open space determination unit 22 determines that there is an open space T around the vehicle 1, the back door control unit 25 controls the back door driving unit 75 with the vehicle 1 stopped to control the back door 3. Open up.

報知制御部２６は、車両１の前進移動開始の前や、バックドア３の開放前に、スピーカ７６を制御し、車両１の前進移動が開始される旨、バックドア３が開放される旨を、ユーザを含む周囲の人に報知する音声等を出力させる。これにより、車両１の前進移動やバックドア３の開放をより安全に行うことができる。 The notification control unit 26 controls the speaker 76 before starting the forward movement of the vehicle 1 and before opening the back door 3, and notifies that the forward movement of the vehicle 1 is started and that the back door 3 is opened. , A voice or the like for notifying the surrounding persons including the user is output. Thereby, the forward movement of the vehicle 1 and the opening of the back door 3 can be performed more safely.

続いて、バックドア３の閉信号について説明すると、開信号と同様に、操作信号受付部２１は、シフト位置信号がＰレンジを示す信号である場合に、操作部１００等から受け付けた閉信号をバックドア制御部２５へ出力する。逆に言えば、操作信号受付部２１は、シフト位置信号がＰレンジ以外のレンジを示す信号である場合、操作部１００等から受け付けた閉信号をバックドア制御部２５へ出力することを禁止する。 Next, the closing signal of the back door 3 will be described. Like the opening signal, the operation signal receiving unit 21 receives the closing signal received from the operating unit 100 or the like when the shift position signal is a signal indicating the P range. Output to the back door control unit 25. Conversely, when the shift position signal is a signal indicating a range other than the P range, the operation signal reception unit 21 prohibits the closed signal received from the operation unit 100 or the like from being output to the back door control unit 25. ..

これにより、操作信号受付部２１は、シフト位置がＰレンジで、車両１が確実に停止した状態である場合に限って、閉信号をバックドア制御部２５へ出力することとなるため、後述するバックドア３の閉鎖を安全に行うことができる。 As a result, the operation signal reception unit 21 outputs the close signal to the back door control unit 25 only when the shift position is in the P range and the vehicle 1 is in a sure stop state, which will be described later. The back door 3 can be safely closed.

なお、シフト位置がＰレンジ以外のときに、開信号または閉信号が操作信号受付部２１に入力される場合、ユーザに対して例えば、シフト位置をＰレンジにすることを促す音声をスピーカ７６から出力するように構成してもよい。 When an open signal or a closed signal is input to the operation signal reception unit 21 when the shift position is not in the P range, for example, a voice prompting the user to set the shift position in the P range is output from the speaker 76. It may be configured to output.

バックドア制御部２５は、閉信号が入力されると、バックドア駆動部７５を制御してバックドア３を閉鎖する。そして、バックドア制御部２５は、バックドア３の閉鎖が完了したことを示す閉鎖完了信号を車両制御部２４へ出力する。 When the closing signal is input, the back door control unit 25 controls the back door driving unit 75 to close the back door 3. Then, the back door control unit 25 outputs a closing completion signal indicating that the back door 3 has been closed to the vehicle control unit 24.

車両制御部２４は、閉鎖完了信号が入力されると、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置であるか否かを判定する、正確には、操作部１００等から開信号が入力されたときの駐車位置と同じ位置であるか否かを判定する。 When the closing completion signal is input, the vehicle control unit 24 determines whether or not the current position of the vehicle 1 is the same position as the original parking position. To be precise, the opening signal is input from the operation unit 100 or the like. It is determined whether or not the parking position is the same as the parking position at the time.

詳しくは、車両制御部２４は、例えば、後方センサ６０の出力から現在得られる壁Ｗまでの離間距離Ｈと、開信号が入力されて開放スペースＴの有無を判定したときに得た離間距離Ｈとを比較する。そして、車両制御部２４は、現在の離間距離Ｈと開放スペースＴの有無を判定したときの離間距離Ｈとが同じまたは略同じである場合、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置であると判定する、すなわち、車両１は前進移動していないと判定する。 Specifically, for example, the vehicle control unit 24 obtains the separation distance H from the output of the rear sensor 60 to the currently obtained wall W and the separation distance H obtained when the open signal is input and the presence or absence of the open space T is determined. Compare with. When the current distance H and the distance H when the presence or absence of the open space T are determined to be the same or substantially the same, the vehicle control unit 24 determines that the current position of the vehicle 1 is the same as the original parking position. That is, it is determined that the vehicle 1 is not moving forward.

車両制御部２４は、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置であると判定した場合、イグニッションスイッチ７１をオフして駆動源７０を停止させる。一方、車両制御部２４は、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置ではないと判定した場合、車両１を元の駐車位置へ戻すようにする。 When determining that the current position of the vehicle 1 is the same as the original parking position, the vehicle control unit 24 turns off the ignition switch 71 and stops the drive source 70. On the other hand, when determining that the current position of the vehicle 1 is not the same as the original parking position, the vehicle control unit 24 returns the vehicle 1 to the original parking position.

具体的には、移動経路算出部２３は、車両制御部２４によって現在位置が元の駐車位置と同じではないと判定された場合、移動量情報４１の移動量Ｘを読み出す。移動経路算出部２３は、読み出した移動量Ｘの分だけ車両１を後進させる移動経路を算出する。そして、移動経路算出部２３は、算出した移動経路を示す信号を車両制御部２４へ出力する。 Specifically, when the vehicle control unit 24 determines that the current position is not the same as the original parking position, the movement route calculation unit 23 reads the movement amount X of the movement amount information 41. The movement route calculation unit 23 calculates the movement route for moving the vehicle 1 backward by the read movement amount X. Then, the travel route calculation unit 23 outputs a signal indicating the calculated travel route to the vehicle control unit 24.

車両制御部２４は、移動経路を示す信号が入力されると、シフト位置がＲレンジとなるようにトランスミッション７４を制御して、車両１を後進可能な状態とし、車両１を移動させる準備を行う。 When the signal indicating the movement route is input, the vehicle control unit 24 controls the transmission 74 so that the shift position is in the R range, sets the vehicle 1 in the backward reversible state, and prepares to move the vehicle 1. ..

続いて、車両制御部２４は、例えば各センサ６０〜６３から出力される、物体までの距離を示す信号に基づき、移動経路に障害物があるか否かを判定する。 Subsequently, the vehicle control unit 24 determines whether or not there is an obstacle on the moving route based on a signal indicating the distance to the object, which is output from each of the sensors 60 to 63, for example.

車両制御部２４は、移動経路に障害物があると判定した場合、車両１を停止させたままとする。他方、車両制御部２４は、移動経路に障害物がないと判定した場合、例えばブレーキ７２を解除したり、ステアリング７３を制御するなどして、車両１を後進させる。 If the vehicle control unit 24 determines that there is an obstacle on the moving route, the vehicle control unit 24 keeps the vehicle 1 stopped. On the other hand, when the vehicle control unit 24 determines that there is no obstacle on the moving route, the vehicle 1 is moved backward by, for example, releasing the brake 72 or controlling the steering 73.

車両制御部２４は、車両１を移動量Ｘの分だけ後進させることで、車両１を元の駐車位置へ戻し、続いてイグニッションスイッチ７１をオフして駆動源７０を停止させる。 The vehicle control unit 24 moves the vehicle 1 backward by the movement amount X to return the vehicle 1 to the original parking position, and subsequently turns off the ignition switch 71 to stop the drive source 70.

報知制御部２６は、バックドア３の閉鎖前や、車両１の後進移動開始の前に、スピーカ７６を制御し、バックドア３が閉鎖される旨、車両１の後進移動が開始される旨を、ユーザを含む周囲の人に報知する音声等を出力させる。これにより、車両１の後進移動やバックドア３の閉鎖をより安全に行うことができる。 The notification control unit 26 controls the speaker 76 before closing the back door 3 and before starting the backward movement of the vehicle 1 to notify that the back door 3 is closed and that the backward movement of the vehicle 1 is started. , A voice or the like for notifying the surrounding persons including the user is output. As a result, the backward movement of the vehicle 1 and the closing of the back door 3 can be performed more safely.

＜３．第１の実施形態に係る車両制御装置の制御処理＞
次に、車両制御装置１０における具体的な処置手順について図５，６を用いて説明する。図５は、車両制御装置１０が実行するバックドア３の開放処理手順を示すフローチャートである。また、図６は、車両制御装置１０が実行するバックドア３の閉鎖処理手順を示すフローチャートである。 <3. Control Process of Vehicle Control Device According to First Embodiment>
Next, a specific procedure of the vehicle control device 10 will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for opening the back door 3 executed by the vehicle control device 10. Further, FIG. 6 is a flowchart showing a procedure for closing the back door 3 executed by the vehicle control device 10.

図５に示すように、車両制御装置１０は、シフト位置がＰレンジであるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。車両制御装置１０は、シフト位置がＰレンジではないと判定される場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。 As shown in FIG. 5, the vehicle control device 10 determines whether or not the shift position is in the P range (step S101). When it is determined that the shift position is not in the P range (step S101, No), the vehicle control device 10 repeats the process of step S101.

一方、車両制御装置１０は、シフト位置がＰレンジであると判定される場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、操作部１００等からバックドア３の開信号を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。 On the other hand, when it is determined that the shift position is in the P range (Yes in step S101), the vehicle control device 10 determines whether the open signal of the back door 3 is received from the operation unit 100 or the like (step S102). ..

車両制御装置１０は、開信号を受け付けていないと判定される場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、ステップＳ１０２の処理を繰り返す。車両制御装置１０は、開信号を受け付けたと判定される場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、車両１の周囲にバックドア３を開放可能な開放スペースＴがあるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。 If it is determined that the open signal has not been received (step S102, No), the vehicle control device 10 repeats the process of step S102. When it is determined that the open signal has been received (Yes in step S102), the vehicle control device 10 determines whether or not there is an open space T around the vehicle 1 in which the back door 3 can be opened (step S103).

車両制御装置１０は、開放スペースＴがないと判定された場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、移動量Ｘの分だけ車両１を前進させる移動経路を算出する（ステップＳ１０４）。続いて、車両制御装置１０は、トランスミッション７４等を制御して、車両１を前進可能な状態とし、車両１を移動させる準備を行う（ステップＳ１０５）。 When it is determined that the open space T does not exist (No in step S103), the vehicle control device 10 calculates the movement route for moving the vehicle 1 forward by the movement amount X (step S104). Then, the vehicle control device 10 controls the transmission 74 and the like to bring the vehicle 1 into a forward-movable state and prepares to move the vehicle 1 (step S105).

次いで、車両制御装置１０は、車両１の前進移動が開始される旨をスピーカ７６を介してユーザ等に報知する（ステップＳ１０６）。 Next, the vehicle control device 10 notifies the user or the like via the speaker 76 that the forward movement of the vehicle 1 is started (step S106).

次いで、車両制御装置１０は、移動経路に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。車両制御装置１０は、移動経路に障害物があると判定される場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７の処理を繰り返し、車両１を停止させたままとする。 Next, the vehicle control device 10 determines whether or not there is an obstacle on the moving route (step S107). When it is determined that there is an obstacle on the moving route (step S107, Yes), the vehicle control device 10 repeats the process of step S107 and keeps the vehicle 1 stopped.

車両制御装置１０は、移動経路に障害物がないと判定される場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、ブレーキ７２等を制御して車両１を前進移動させる（ステップＳ１０８）。そして、車両制御装置１０は、車両１が移動量Ｘの分移動したところで、車両１を停止させる。これにより、車両１の後方に開放スペースＴが確保される。 When it is determined that there is no obstacle on the moving route (No in step S107), the vehicle control device 10 controls the brake 72 and the like to move the vehicle 1 forward (step S108). Then, the vehicle control device 10 stops the vehicle 1 when the vehicle 1 has moved by the movement amount X. As a result, an open space T is secured behind the vehicle 1.

次いで、車両制御装置１０は、バックドア３が開放される旨をスピーカ７６を介してユーザ等に報知し（ステップＳ１０９）、続いてバックドア３を開放する（ステップＳ１１０）。 Next, the vehicle control device 10 notifies the user or the like via the speaker 76 that the back door 3 will be opened (step S109), and subsequently opens the back door 3 (step S110).

他方、車両制御装置１０は、開信号を受け付けた時点で、車両１の後方に既に開放スペースＴがあると判定された場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０９，Ｓ１１０に進み、バックドア３が開放される旨の報知、バックドア３の開放を行う。なお、バックドア３の開放が完了すると、ユーザはトランク２に対して荷物の出し入れを行う。 On the other hand, when the vehicle control device 10 determines that the open space T is already behind the vehicle 1 at the time of receiving the open signal (Yes in step S103), the process proceeds to steps S109 and S110, and the back door 3 is turned off. The notification that the door will be opened and the opening of the back door 3 are performed. It should be noted that when the opening of the back door 3 is completed, the user puts the luggage in and out of the trunk 2.

次に、ユーザによる荷物の出し入れが終わった後に実行される、バックドア３の閉鎖処理手順を図６を参照して説明する。図６に示すように、車両制御装置１０は、操作部１００等からバックドア３の閉信号を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。 Next, the procedure for closing the back door 3 which is executed after the user finishes loading and unloading the luggage will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 6, the vehicle control device 10 determines whether or not the closing signal of the back door 3 is received from the operation unit 100 or the like (step S201).

車両制御装置１０は、閉信号を受け付けていないと判定される場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。車両制御装置１０は、閉信号を受け付けたと判定される場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、バックドア３が閉鎖される旨をスピーカ７６を介してユーザ等に報知し（ステップＳ２０２）、続いてバックドア３を閉鎖する（ステップＳ２０３）。 When it is determined that the closing signal has not been received (step S201, No), the vehicle control device 10 repeats the process of step S201. When it is determined that the close signal is received (Yes in step S201), the vehicle control device 10 notifies the user or the like of the fact that the back door 3 is closed via the speaker 76 (step S202), and then the back door. 3 is closed (step S203).

続いて、車両制御装置１０は、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じであるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。車両制御装置１０は、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置ではないと判定された場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、移動量Ｘの分だけ車両１を後進させる移動経路を算出する（ステップＳ２０５）。 Subsequently, the vehicle control device 10 determines whether the current position of the vehicle 1 is the same as the original parking position (step S204). When it is determined that the current position of the vehicle 1 is not the same as the original parking position (step S204, No), the vehicle control device 10 calculates a movement route for moving the vehicle 1 backward by the movement amount X ( Step S205).

続いて、車両制御装置１０は、トランスミッション７４等を制御して、車両１を後進可能な状態とし、車両１を移動させる準備を行う（ステップＳ２０６）。次いで、車両制御装置１０は、車両１の後進移動が開始される旨をスピーカ７６を介してユーザ等に報知する（ステップＳ２０７）。 Subsequently, the vehicle control device 10 controls the transmission 74 and the like to bring the vehicle 1 into a state in which it can be moved backward and prepares to move the vehicle 1 (step S206). Next, the vehicle control device 10 notifies the user or the like via the speaker 76 that the backward movement of the vehicle 1 is started (step S207).

次いで、車両制御装置１０は、移動経路に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。車両制御装置１０は、移動経路に障害物があると判定される場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８の処理を繰り返し、車両１を停止させたままとする。 Next, the vehicle control device 10 determines whether or not there is an obstacle on the moving route (step S208). When it is determined that there is an obstacle on the movement route (step S208, Yes), the vehicle control device 10 repeats the process of step S208 and keeps the vehicle 1 stopped.

他方、車両制御装置１０は、移動経路に障害物がないと判定される場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、ブレーキ７２等を制御して車両１を後進移動させる（ステップＳ２０９）。そして、車両制御装置１０は、車両１が移動量Ｘの分移動したところで、車両１を停止させる。これにより、車両１を元の駐車位置に戻すことができる。 On the other hand, when it is determined that there is no obstacle on the movement route (step S208, No), the vehicle control device 10 controls the brake 72 and the like to move the vehicle 1 backward (step S209). Then, the vehicle control device 10 stops the vehicle 1 when the vehicle 1 has moved by the movement amount X. Thereby, the vehicle 1 can be returned to the original parking position.

続いて、車両制御装置１０は、イグニッションスイッチ７１をオフして駆動源７０を停止させる（ステップＳ２１０）。なお、車両制御装置１０は、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置であると判定された場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０に進んで、イグニッションスイッチ７１をオフする。 Then, the vehicle control device 10 turns off the ignition switch 71 to stop the drive source 70 (step S210). When it is determined that the current position of the vehicle 1 is the same as the original parking position (step S204, Yes), the vehicle control device 10 proceeds to step S210 and turns off the ignition switch 71.

上述してきたように、第１の実施形態に係る車両制御装置１０は、開放スペース判定部２２と、車両制御部２４とを備える。開放スペース判定部２２は、車両１が駐車スペースＳに停止した状態において、車両１の周囲に車両１のバックドア３を開放可能な開放スペースＴがあるか否かを判定する。車両制御部２４は、開放スペース判定部２２によって開放スペースＴがないと判定された場合、バックドア３を開放可能な位置まで車両１を移動させる。これにより、車両制御装置１０にあっては、駐車後においてバックドア３の開閉を容易に行うことができる。 As described above, the vehicle control device 10 according to the first embodiment includes the open space determination unit 22 and the vehicle control unit 24. The open space determination unit 22 determines whether or not there is an open space T in which the back door 3 of the vehicle 1 can be opened around the vehicle 1 when the vehicle 1 is stopped in the parking space S. When the open space determination unit 22 determines that the open space T does not exist, the vehicle control unit 24 moves the vehicle 1 to a position where the back door 3 can be opened. Accordingly, in the vehicle control device 10, the back door 3 can be easily opened and closed after parking.

（第２の実施形態）
＜４．第２の実施形態に係る車両制御装置の構成＞
次いで、第２の実施形態に係る車両制御装置１０の構成について図７を参照しつつ説明する。図７は、第２の実施形態に係る車両制御装置１０を備えた車両１等の構成例を示すブロック図である。なお、以下においては、第１の実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。 (Second embodiment)
<4. Configuration of Vehicle Control Device According to Second Embodiment>
Next, the configuration of the vehicle control device 10 according to the second embodiment will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a block diagram showing a configuration example of a vehicle 1 or the like including the vehicle control device 10 according to the second embodiment. Note that, in the following, the same components as those in the first embodiment will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.

例えば、トランク２に対して出し入れされる荷物が比較的大きい場合、車両１の後方のスペースを大きく取ったり、バックドア３を開度が大きくなるように開放したりすることで、荷物の出し入れを容易にすることができる。 For example, when the luggage to be put in and taken out of the trunk 2 is relatively large, the luggage can be put in and taken out by taking a large space behind the vehicle 1 or opening the back door 3 so that the opening degree becomes large. Can be easy.

そこで、第２の実施形態においては、荷物の大きさに応じて車両１の移動量Ｘやバックドア３の開度を変更するようにした。なお、本明細書において、荷物の大きさとは、荷物の体積や長さなどを含む意味で用いる場合がある。 Therefore, in the second embodiment, the movement amount X of the vehicle 1 and the opening degree of the back door 3 are changed according to the size of the luggage. In this specification, the size of a package may be used to include the volume and length of the package.

図７に示すように、車両制御装置１０の制御部２０はさらに、荷物検出部３０と、移動量算出部３１と、開度算出部３２とを備える。また、記憶部４０は、移動量情報４１と、目標開度情報４２とを記憶する。 As shown in FIG. 7, the control unit 20 of the vehicle control device 10 further includes a luggage detection unit 30, a movement amount calculation unit 31, and an opening degree calculation unit 32. The storage unit 40 also stores movement amount information 41 and target opening information 42.

また、第２の実施形態において、荷物の大きさは操作部１００を介して入力されるものとするが、これはあくまでも例示であって限定されるものではない。 In addition, in the second embodiment, the size of the luggage is assumed to be input via the operation unit 100, but this is merely an example and is not limited.

具体的には、図２に示すように、操作部１００の画面１０１上において、荷物の大きさを入力する入力画面１１０が表示される。そして、入力画面１１０には、想像線で示すように、小ボタン１１１と、中ボタン１１２と、大ボタン１１３とが表示される。 Specifically, as shown in FIG. 2, an input screen 110 for inputting the size of the luggage is displayed on the screen 101 of the operation unit 100. Then, a small button 111, a middle button 112, and a large button 113 are displayed on the input screen 110, as indicated by imaginary lines.

小ボタン１１１、中ボタン１１２および大ボタン１１３は、ユーザによって荷物の大きさに応じて選択されて操作される。 The small button 111, the middle button 112, and the large button 113 are selected and operated by the user according to the size of the luggage.

詳しくは、小ボタン１１１は荷物が比較的小さい場合、中ボタン１１２は荷物が中程度の場合、大ボタン１１３は荷物が比較的大きい場合に選択されて操作される。各ボタン１１１，１１２，１１３は、ユーザによって操作されるとそれぞれ、荷物が小さいことを示す荷物小信号、中程度であることを示す荷物中信号、大きいことを示す荷物大信号を車両制御装置１０の操作信号受付部２１（図７参照）へ出力する。 Specifically, the small button 111 is selected and operated when the load is relatively small, the middle button 112 is selected when the load is medium, and the large button 113 is selected and operated when the load is relatively large. When the buttons 111, 112, and 113 are operated by the user, the vehicle control device 10 outputs a small luggage signal indicating that the luggage is small, a medium luggage signal indicating that the luggage is medium, and a large luggage signal indicating that the luggage is large, respectively. To the operation signal receiving unit 21 (see FIG. 7).

操作信号受付部２１は、操作部１００から受け付けた荷物小信号などを荷物検出部３０へ出力する。そして、荷物検出部３０は、操作信号受付部２１から出力された荷物小信号などに基づき、トランク２に対して出し入れされる荷物の大きさを検出する。 The operation signal reception unit 21 outputs the small luggage signal received from the operation unit 100 to the luggage detection unit 30. Then, the luggage detection unit 30 detects the size of the luggage put in and out of the trunk 2 based on the luggage small signal output from the operation signal reception unit 21.

移動量算出部３１は、荷物検出部３０によって検出された荷物の大きさに基づき、移動量情報４１を読み出して移動量Ｘを算出する、正確には、バックドア３を開放可能な位置まで車両１を移動させる車両１の移動量Ｘを算出する。 The movement amount calculation unit 31 reads the movement amount information 41 and calculates the movement amount X based on the size of the luggage detected by the luggage detection unit 30. To be precise, the vehicle moves to a position where the back door 3 can be opened. The moving amount X of the vehicle 1 that moves 1 is calculated.

図８は、移動量情報４１を示す図である。図８に示すように、移動量情報４１では、車両１の移動量Ｘが荷物の大きさに対応付けて設定される。具体的には、荷物が比較的小さい場合は移動量Ｘが短く、荷物が比較的大きい場合に移動量Ｘが長く設定され、荷物が中程度の場合、移動量Ｘは、荷物が小さい場合の移動量Ｘと大きい場合の移動量Ｘとの中間の値に設定される。すなわち、移動量Ｘは、荷物が大きくなるにつれて長い値となるように設定される。 FIG. 8 is a diagram showing the movement amount information 41. As shown in FIG. 8, in the movement amount information 41, the movement amount X of the vehicle 1 is set in association with the size of the luggage. Specifically, when the luggage is relatively small, the movement amount X is set to be short, and when the luggage is relatively large, the movement amount X is set to be long. When the luggage is medium, the movement amount X is It is set to an intermediate value between the movement amount X and the movement amount X when it is large. That is, the movement amount X is set to have a longer value as the load increases.

これにより、例えば、トランク２に対して出し入れされる荷物が比較的大きい場合であっても、車両１の後方のスペースを大きく取ることが可能となり、荷物の出し入れを容易に行うことができる。 As a result, for example, even when the luggage to be taken in and out of the trunk 2 is relatively large, it is possible to take a large space behind the vehicle 1, and the luggage can be taken in and out easily.

図７の説明に戻ると、移動量算出部３１は、算出された移動量Ｘを示す信号を移動経路算出部２３へ出力する。そして、移動経路算出部２３は、移動量Ｘの分だけ車両１を前進させる移動経路を算出し、算出した移動経路を示す信号を車両制御部２４へ出力する。 Returning to the description of FIG. 7, the movement amount calculation unit 31 outputs a signal indicating the calculated movement amount X to the movement route calculation unit 23. Then, the movement route calculation unit 23 calculates the movement route for moving the vehicle 1 forward by the movement amount X, and outputs a signal indicating the calculated movement route to the vehicle control unit 24.

車両制御部２４は、移動経路に基づいて、言い換えると、移動量算出部３１によって算出された移動量Ｘに基づいて車両１を移動させる。 The vehicle control unit 24 moves the vehicle 1 based on the movement route, in other words, based on the movement amount X calculated by the movement amount calculation unit 31.

開度算出部３２は、荷物検出部３０によって検出された荷物の大きさに基づき、目標開度情報４２を読み出して目標開度αを算出する。 The opening degree calculation unit 32 reads the target opening degree information 42 and calculates the target opening degree α based on the size of the luggage detected by the luggage detection unit 30.

図９は、目標開度情報４２を示す図である。図９に示すように、目標開度情報４２では、バックドア３の目標開度αが荷物の大きさに対応付けて設定される。具体的には、荷物が比較的小さい場合は目標開度αが小さく、荷物が比較的大きい場合に目標開度αが大きく設定され、荷物が中程度の場合、目標開度αは、荷物が小さい場合の目標開度αと大きい場合の目標開度αとの中間の値に設定される。すなわち、目標開度αは、荷物が大きくなるにつれて大きな値となるように設定される。 FIG. 9 is a diagram showing the target opening information 42. As shown in FIG. 9, in the target opening information 42, the target opening α of the back door 3 is set in association with the size of the luggage. Specifically, when the load is relatively small, the target opening α is set small, and when the load is relatively large, the target opening α is set large. When the load is medium, the target opening α is The value is set to an intermediate value between the target opening α when it is small and the target opening α when it is large. That is, the target opening α is set to have a larger value as the load increases.

図７の説明に戻ると、開度算出部３２は、算出された目標開度αを示す信号をバックドア制御部２５へ出力する。そして、バックドア制御部２５は、バックドア３の開度が開度算出部３２によって算出された目標開度αとなるようにバックドア３を制御する（開放する）。 Returning to the description of FIG. 7, the opening degree calculation unit 32 outputs a signal indicating the calculated target opening degree α to the back door control unit 25. Then, the back door control section 25 controls (opens) the back door 3 so that the opening degree of the back door 3 becomes the target opening degree α calculated by the opening degree calculating section 32.

図１０は、目標開度αとなるように開放されたバックドア３の一例を示す図である。図１０において、バックドア３ａは目標開度αが小さいときの開放状態を示し、バックドア３ｂは目標開度αが中間の値のとき、バックドア３ｃは目標開度αが大きいときの開放状態を示している。 FIG. 10 is a diagram showing an example of the back door 3 that is opened to have the target opening α. In FIG. 10, the back door 3a shows an open state when the target opening α is small, the back door 3b has an intermediate value of the target opening α, and the back door 3c has an open state when the target opening α is large. Is shown.

図１０から分かるように、例えば、トランク２に対して出し入れされる荷物が比較的大きい場合、バックドア３ｃのように目標開度αを大きくすることで、トランク２（図１参照）の開口を広くすることが可能となり、よって荷物の出し入れを容易に行うことができる。 As can be seen from FIG. 10, for example, when the luggage to be put in and taken out of the trunk 2 is relatively large, the opening of the trunk 2 (see FIG. 1) is increased by increasing the target opening α like the back door 3c. It is possible to make it wider, so that it is possible to easily put in and take out luggage.

図１１は、第２の実施形態に係る車両制御装置１０が実行するバックドア３の開放処理手順を示すフローチャートである。 FIG. 11 is a flowchart showing a procedure for opening the back door 3 performed by the vehicle control device 10 according to the second embodiment.

図１１に示すように、車両制御装置１０は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理を行い、開放スペースＴがないと判定された場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、荷物の大きさを検出する（ステップＳ１０３ａ）。 As shown in FIG. 11, the vehicle control device 10 performs the processing of steps S101 to S103, and when it is determined that there is no open space T (step S103, No), detects the size of the luggage (step S103a). ..

続いて、車両制御装置１０は、荷物の大きさに基づいて車両１の移動量Ｘを算出する（ステップＳ１０３ｂ）。次に、車両制御装置１０は、ステップＳ１０４の処理を経た後、荷物の大きさに基づいて目標開度αを算出する（ステップＳ１０４ａ）。 Subsequently, the vehicle control device 10 calculates the movement amount X of the vehicle 1 based on the size of the luggage (step S103b). Next, the vehicle control device 10 calculates the target opening α based on the size of the luggage after the processing of step S104 (step S104a).

続いて、車両制御装置１０は、ステップＳ１０５〜Ｓ１０７の処理を行った後、ステップＳ１０８に進み、荷物の大きさに基づいて算出された移動量Ｘの分、車両１を前進移動させる。 Subsequently, the vehicle control device 10 proceeds to step S108 after performing the processes of steps S105 to S107, and moves the vehicle 1 forward by the movement amount X calculated based on the size of the luggage.

そして、車両制御装置１０は、ステップＳ１０９の処理を行った後、荷物の大きさに基づいて算出された目標開度αまでバックドア３を開放する（ステップＳ１１０）。 After performing the process of step S109, the vehicle control device 10 opens the back door 3 to the target opening degree α calculated based on the size of the luggage (step S110).

このように、第２の実施形態にあっては、荷物の大きさに応じて車両１の移動量Ｘやバックドア３の目標開度αを変更するようにしたので、荷物の出し入れを容易に行うことができる。 As described above, in the second embodiment, the movement amount X of the vehicle 1 and the target opening degree α of the back door 3 are changed according to the size of the luggage, so that the luggage can be easily taken in and out. It can be carried out.

（第３の実施形態）
＜５．第３の実施形態に係る車両制御装置の構成＞
次いで、第３の実施形態に係る車両制御装置１０について説明する。上記した実施形態において、操作部１００等から受け付けた信号に基づき、バックドア制御部２５がバックドア３の開閉を制御する説明を行った。しかしながら、バックドア３はユーザによって手動で開閉される場合もある。 (Third Embodiment)
<5. Configuration of Vehicle Control Device According to Third Embodiment>
Next, the vehicle control device 10 according to the third embodiment will be described. In the above-described embodiment, the back door control unit 25 controls the opening and closing of the back door 3 based on the signal received from the operation unit 100 and the like. However, the back door 3 may be opened and closed manually by the user.

そこで、第３の実施形態にあっては、バックドア３が手動操作される場合であっても、バックドア３の開閉を安全に行うことができる構成とした。 Therefore, in the third embodiment, the back door 3 can be opened and closed safely even when the back door 3 is manually operated.

具体的には、第３の実施形態にあっては、図４に想像線で示すように、接触センサ５５がバックドア３の取っ手３ｄに設けられる。接触センサ５５は、図３に想像線で示すように、ユーザがバックドア３の取っ手３ｄに接触してバックドア３を手動操作しようとした場合に、手動操作されたことを示す手動操作信号を操作信号受付部２１へ出力する。なお、接触センサ５５としては、静電容量式の接触センサを用いることができるが、これに限定されるものではない。 Specifically, in the third embodiment, as shown by an imaginary line in FIG. 4, the contact sensor 55 is provided on the handle 3d of the back door 3. When the user touches the handle 3d of the back door 3 to manually operate the back door 3 as shown by an imaginary line in FIG. 3, the contact sensor 55 outputs a manual operation signal indicating that the back door 3 is manually operated. The signal is output to the operation signal reception unit 21. As the contact sensor 55, a capacitance type contact sensor can be used, but the contact sensor 55 is not limited to this.

操作信号受付部２１は、開信号のときと同様、手動操作信号を開放スペース判定部２２へ出力する。そして、開放スペース判定部２２は、手動操作信号が入力されると、車両１の周囲に開放スペースＴがあるか否かを判定する点は、従前の実施形態と同じである。 The operation signal reception unit 21 outputs the manual operation signal to the open space determination unit 22 as in the case of the open signal. Then, the open space determination unit 22 is the same as the previous embodiment in that it determines whether or not there is an open space T around the vehicle 1 when the manual operation signal is input.

図１２は、第３の実施形態に係る車両制御装置１０が実行するバックドア３の開放処理手順を示すフローチャートである。 FIG. 12 is a flowchart showing a procedure for opening the back door 3 executed by the vehicle control device 10 according to the third embodiment.

図１２に示すように、車両制御装置１０は、ステップＳ１０１の処理を行った後、ユーザによる手動開放操作があったか否かを判定する（ステップＳ１０２ａ）。車両制御装置１０は、手動操作信号が入力されず、手動開放操作がないと判定される場合（ステップＳ１０２ａ，Ｎｏ）、ステップＳ１０２ａの処理を繰り返す。 As shown in FIG. 12, after performing the process of step S101, the vehicle control device 10 determines whether or not there is a manual opening operation by the user (step S102a). The vehicle control device 10 repeats the process of step S102a when the manual operation signal is not input and it is determined that there is no manual opening operation (step S102a, No).

他方、車両制御装置１０は、手動操作信号が入力され、手動開放操作があったと判定される場合（ステップＳ１０２ａ，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３に進み、車両１の周囲に開放スペースＴがあるか否かを判定する。 On the other hand, when the vehicle control device 10 receives the manual operation signal and determines that the manual opening operation has been performed (Yes in step S102a), the process proceeds to step S103, and whether the open space T exists around the vehicle 1 or not. To judge.

車両制御装置１０は、開放スペースＴがないと判定された場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、車両１を前進させる必要があるため、ユーザ等に対し、車両１から離れるように促す旨をスピーカ７６を介して報知する（ステップＳ１０３ｄ）。 If it is determined that the open space T does not exist (No in step S103), the vehicle control device 10 needs to move the vehicle 1 forward, and thus the speaker 76 prompts the user to move away from the vehicle 1. It is notified via (step S103d).

これにより、例えば手動開放操作を行うために車両１に近づいているユーザを、車両１から離すことが可能となり、後に行われる車両１の移動を安全に行うことができる。 Thereby, for example, a user who is approaching the vehicle 1 to perform a manual opening operation can be separated from the vehicle 1, and the movement of the vehicle 1 performed later can be performed safely.

車両制御部２４は、ステップＳ１０４〜ステップＳ１０８の処理を行った後、ユーザ等に対し、車両１の移動が完了した旨をスピーカ７６を介して報知する（ステップＳ１０９ａ）。そして、ユーザの手動操作によってバックドア３を開放する（ステップＳ１１０ａ）。これにより、ユーザは、車両１の移動完了を容易に把握でき、よって手動操作によるバックドア３の開放を安全に行うことができる。 After performing the processing of steps S104 to S108, the vehicle control unit 24 notifies the user or the like of the completion of the movement of the vehicle 1 via the speaker 76 (step S109a). Then, the back door 3 is opened by the manual operation of the user (step S110a). As a result, the user can easily recognize the completion of the movement of the vehicle 1, and thus can safely open the back door 3 by a manual operation.

このように、第３の実施形態にあっては、バックドア３が手動操作される場合であっても、バックドア３の開閉を安全に行うことができる。 As described above, in the third embodiment, it is possible to safely open and close the back door 3 even when the back door 3 is manually operated.

（変形例）
上記した実施形態にあっては、バックドア３を開放する際に車両１を移動量Ｘだけ前進させた場合、バックドア３の閉鎖後、車両１を移動量Ｘだけ後進させて駐車スペースＳの元の位置に戻すようにした。 (Modification)
In the above-described embodiment, when the vehicle 1 is moved forward by the movement amount X when the back door 3 is opened, after the back door 3 is closed, the vehicle 1 is moved backward by the movement amount X and the parking space S is moved. I tried to return it to its original position.

図１３Ａ〜１３Ｃは、変形例に係る車両制御装置１０による車両制御を説明する図である。なお、図１３Ａ〜１３Ｃは、いずれも車両１の平面図である。 13A to 13C are diagrams illustrating vehicle control by the vehicle control device 10 according to the modification. 13A to 13C are plan views of the vehicle 1.

図１３Ａに示すように、運転者であるユーザの運転技量によっては、車両１が白線Ｌ内の駐車スペースＳをはみ出して駐車される場合がある。かかる場合に、上記した実施形態の如く、車両１を移動量Ｘだけ前進させた後に元の位置に戻す構成とすると、車両１は駐車スペースＳをはみ出した状態で戻ることとなる。 As shown in FIG. 13A, the vehicle 1 may be parked outside the parking space S within the white line L depending on the driving skill of the user who is the driver. In such a case, if the vehicle 1 is moved forward by the movement amount X and then returned to the original position as in the above-described embodiment, the vehicle 1 returns with the parking space S protruding.

そこで、変形例に係る車両制御装置１０にあっては、車両１を駐車スペースＳに移動させて戻す際、駐車スペースＳに対する車両１の位置を修正して車両１を駐車スペースＳに停止させるようにした。 Therefore, in the vehicle control device 10 according to the modified example, when the vehicle 1 is moved to the parking space S and returned, the position of the vehicle 1 with respect to the parking space S is corrected and the vehicle 1 is stopped in the parking space S. I chose

なお、変形例にあっては、後方センサ６０、前方センサ６１、右方センサ６２および左方センサ６３（図４参照）としては、物体との距離に加え、白線Ｌも検出可能となるように、カメラを用いることが好ましい。 In the modified example, the rear sensor 60, the front sensor 61, the right sensor 62, and the left sensor 63 (see FIG. 4) can detect the white line L in addition to the distance to the object. It is preferable to use a camera.

具体的に説明すると、車両制御装置１０は、バックドア３を開放する際、図１３Ａに矢印Ｃで示すように、車両１を移動量Ｘだけ前進させる。次いで、ユーザによる荷物の出し入れが完了すると、車両制御装置１０は、バックドア３を閉鎖して車両１を元の位置に戻す。 More specifically, when the back door 3 is opened, the vehicle control device 10 advances the vehicle 1 by the movement amount X as indicated by an arrow C in FIG. 13A. Next, when the loading and unloading of luggage by the user is completed, the vehicle control device 10 closes the back door 3 and returns the vehicle 1 to the original position.

その際、車両制御装置１０は、図１３Ｂに矢印Ｄ１で示すように、車両１を移動量Ｘだけ後進させるのではなく、矢印Ｄ２で示すように、検出された白線Ｌに基づいて車両１が駐車スペースＳの中央付近に戻るような移動経路を算出して車両１を後進させる。これにより、車両１は、図１３Ｃに示すように、白線Ｌ内の駐車スペースＳの中央付近に戻ることとなる。 At that time, the vehicle control device 10 does not move the vehicle 1 backward by the movement amount X as indicated by the arrow D1 in FIG. 13B, but rather moves the vehicle 1 based on the detected white line L as indicated by the arrow D2. The vehicle 1 is moved backward by calculating a movement route that returns to the vicinity of the center of the parking space S. As a result, the vehicle 1 returns to the vicinity of the center of the parking space S within the white line L, as shown in FIG. 13C.

このように、変形例にあっては、バックドア３の開閉前に車両１が駐車スペースＳをはみ出した状態で停止していた場合であっても、バックドア３の開閉後において、車両１を駐車スペースＳの中央付近に戻すことが可能となる。 As described above, in the modified example, even when the vehicle 1 is stopped in the state of protruding the parking space S before the opening and closing of the back door 3, the vehicle 1 is opened and closed after the opening and closing of the back door 3. It is possible to return it to the vicinity of the center of the parking space S.

なお、上記した実施形態において、バックドア３を開放する際、車両１を前方へ移動させるようにしたが、これに限定されるものではない。図１４は、車両１の移動方向を説明する図である。 Although the vehicle 1 is moved forward when the back door 3 is opened in the above embodiment, the present invention is not limited to this. FIG. 14 is a diagram for explaining the moving direction of the vehicle 1.

車両制御装置１０は、図１４に矢印Ｅで示すように、例えば車両１を斜め前方へ向けて移動させるようにしてもよい。具体的には、長尺状の荷物Ｆをトランク２に出し入れする場合、入力画面１１０において、ユーザが長尺状の荷物Ｆに対応する操作ボタンを操作することで、車両１が駐車スペースＳの白線Ｌと重なるように車両１を斜め前方に向けて移動させる。 The vehicle control device 10 may move the vehicle 1, for example, diagonally forward as indicated by an arrow E in FIG. 14. Specifically, when the long baggage F is put in or taken out of the trunk 2, the user operates the operation button corresponding to the long baggage F on the input screen 110 so that the vehicle 1 can be stored in the parking space S. The vehicle 1 is moved diagonally forward so as to overlap the white line L.

これにより、車両１を前方へ向けて移動させる場合に比べて、車両１の後方から壁Ｗまでの距離を大きく取ることが可能となり、長尺状の荷物Ｆの出し入れを容易に行うことができる。 As a result, the distance from the rear of the vehicle 1 to the wall W can be made larger than in the case where the vehicle 1 is moved forward, and the long-sized luggage F can be easily put in and taken out. ..

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Therefore, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.

１ 車両
２ トランク
３ バックドア
１０ 車両制御装置
２０ 制御部
２２ 開放スペース判定部
２４ 車両制御部
２５ バックドア制御部
２６ 報知制御部
４０ 記憶部
５０ バックドアスイッチ
６０ 後方センサ
７５ バックドア駆動部
１００ 操作部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 vehicle 2 trunk 3 back door 10 vehicle control device 20 control unit 22 open space determination unit 24 vehicle control unit 25 back door control unit 26 notification control unit 40 storage unit 50 back door switch 60 rear sensor 75 back door drive unit 100 operation unit

Claims (5)

車両が駐車スペースに停止した状態において、前記車両の周囲に前記車両のバックドアを開放可能な開放スペースがあるか否かを判定する開放スペース判定部と、
前記開放スペース判定部によって前記開放スペースがないと判定された場合、前記バックドアを開放可能な位置まで前記車両を移動させる車両制御部と
を備え、
前記車両制御部は、
前記車両を前記駐車スペースに移動させて戻す際、前記駐車スペースに対する前記車両の位置を修正して前記車両を前記駐車スペースに停止させること
を特徴とする車両制御装置。 In a state where the vehicle is stopped in a parking space, an open space determination unit that determines whether or not there is an open space that can open the back door of the vehicle around the vehicle,
A vehicle control unit that moves the vehicle to a position at which the back door can be opened when the open space determination unit determines that there is no open space ,
The vehicle control unit,
A vehicle control device characterized in that when the vehicle is moved to the parking space and returned, the position of the vehicle with respect to the parking space is corrected and the vehicle is stopped in the parking space . 前記バックドアが取り付けられたトランクに対して出し入れされる荷物の大きさを検出する荷物検出部と、
前記荷物検出部によって検出された前記荷物の大きさに基づき、前記バックドアを開放可能な位置まで前記車両を移動させる前記車両の移動量を算出する移動量算出部と
を備え、
前記車両制御部は、
前記移動量算出部によって算出された前記移動量に基づいて前記車両を移動させること
を特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 A luggage detection unit that detects the size of luggage that is taken in and out of the trunk to which the back door is attached,
A movement amount calculation unit that calculates a movement amount of the vehicle that moves the vehicle to a position where the back door can be opened, based on the size of the luggage detected by the luggage detection unit,
The vehicle control unit,
The vehicle control device according to claim 1, wherein the vehicle is moved based on the movement amount calculated by the movement amount calculation unit. 前記バックドアが取り付けられたトランクに対して出し入れされる荷物の大きさを検出する荷物検出部と、
前記荷物検出部によって検出された前記荷物の大きさに基づき、前記バックドアの目標開度を算出する開度算出部と、
前記バックドアの開度が前記開度算出部によって算出された前記目標開度となるように前記バックドアを制御するバックドア制御部と
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。 A luggage detection unit that detects the size of luggage that is taken in and out of the trunk to which the back door is attached,
An opening degree calculation unit that calculates a target opening degree of the back door based on the size of the luggage detected by the luggage detection unit,
The back door control unit that controls the back door so that the opening of the back door becomes the target opening calculated by the opening calculation unit. Vehicle control device. 前記車両制御部は、
前記バックドアを開放可能な位置まで移動させた前記車両を、前記駐車スペースに移動させて戻すこと
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両制御装置。 The vehicle control unit,
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle that has moved the back door to a position where it can be opened is moved back to the parking space and returned. 車両が駐車スペースに停止した状態において、前記車両の周囲に前記車両のバックドアを開放可能な開放スペースがあるか否かを判定する開放スペース判定工程と、
前記開放スペース判定工程において前記開放スペースがないと判定された場合、前記バックドアを開放可能な位置まで前記車両を移動させる車両制御工程と
を含み、
前記車両制御工程は、
前記車両を前記駐車スペースに移動させて戻す際、前記駐車スペースに対する前記車両の位置を修正して前記車両を前記駐車スペースに停止させること
を特徴とする車両制御方法。 In a state where the vehicle is stopped in the parking space, an open space determination step of determining whether or not there is an open space that can open the back door of the vehicle around the vehicle,
The open space determined when it is determined that there is no said open space in the process, see contains a vehicle control step of moving the vehicle to the back door to openable position,
The vehicle control step,
A vehicle control method comprising: when moving the vehicle to the parking space and returning the vehicle, correcting the position of the vehicle with respect to the parking space and stopping the vehicle in the parking space .
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