以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る農業用マルチコプター（以下、単に「マルチコプター」という）を示す斜視図である。
マルチコプター１は、複数の回転翼により無人で飛行可能な回転翼機であって、例えば、ドローンと呼ばれる飛行体である。マルチコプター１は、無線又は有線通信による遠隔操作により飛行するものであってもよいし、遠隔装置に依らずに自律制御により飛行するものであってもよい。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing an agricultural multicopter (hereinafter, simply referred to as “multicopter”) according to an embodiment of the present invention.
The multicopter 1 is a rotary wing aircraft that can fly unmanned by a plurality of rotary blades, and is, for example, a flying body called a drone. The multicopter 1 may fly by remote control by wireless or wired communication, or may fly by autonomous control without depending on a remote device.
マルチコプター１は、機体２と作業装置１０とを備えている。
先ず、機体２について説明する。図１、図２に示すように、機体２は、本体３と、アーム４と、ロータ５とを有している。
図３〜図６に示すように、本体３は、第１プレート６、第２プレート７、接続部８、第１連結部９を有している。
The multicopter 1 includes a machine body 2 and a work device 10.
First, the machine body 2 will be described. As shown in FIGS. 1 and 2, the machine body 2 has a main body 3, an arm 4, and a rotor 5.
As shown in FIGS. 3 to 6, the main body 3 has a first plate 6, a second plate 7, a connecting portion 8, and a first connecting portion 9.
第１プレート６及び第２プレート７は、平板状であって、互いに間隔をあけて且つ平行に配置されている。第１プレート６は、本体３の上部に位置している。第２プレート７は、第１プレート６の下方に配置されており、本体３の下部に位置している。
図２に示すように、第１プレート６は、上面視において、第１縁部６１と、第２縁部６２と、第３縁部６３と、第４縁部６４とを有している。第１縁部６１は、上面視において一方側に位置している。第２縁部６２は、上面視において、第１縁部６１と反対側（他方側）に位置している。第３縁部６３は、第１縁部６１と第２縁部６２とを繋ぐ直線に対して直交する方向（前記一方側と前記他方側に直交する方向）の一端側に位置している。第４縁部６４は、第３縁部６３と反対側に位置している。
The first plate 6 and the second plate 7 have a flat plate shape and are arranged in parallel with each other with a space therebetween. The first plate 6 is located above the main body 3. The second plate 7 is arranged below the first plate 6 and is located below the main body 3.
As shown in FIG. 2, the first plate 6 has a first edge portion 61, a second edge portion 62, a third edge portion 63, and a fourth edge portion 64 in a top view. The first edge portion 61 is located on one side in a top view. The second edge portion 62 is located on the opposite side (the other side) from the first edge portion 61 in a top view. The third edge portion 63 is located on one end side in a direction orthogonal to a straight line connecting the first edge portion 61 and the second edge portion 62 (direction orthogonal to the one side and the other side). The fourth edge portion 64 is located on the opposite side of the third edge portion 63.
以下、説明の便宜上、第１縁部６１が位置する方向を前方、第２縁部６２が位置する方向を後方、第３縁部６３が位置する方向を左方、第４縁部６４が位置する方向を右方という。また、第１縁部６１側から第２縁部６２側或いは第２縁部６２側から第１縁部６１側に向かう方向を前後方向といい、当該前後方向に直交する方向を幅方向という。
第１プレート６は、アーム４の基端部を上方から支持する支持部（以下、「上支持部」という）を有している。上支持部の数は、アーム４の本数に応じて設定される。本実施形態の場合、アーム４の本数が６本であるため、６つの上支持部（第１上支持部１１〜第６上支持部１６）が設けられている。
Hereinafter, for convenience of description, the direction in which the first edge portion 61 is located is forward, the direction in which the second edge portion 62 is located is rearward, the direction in which the third edge portion 63 is located is leftward, and the fourth edge portion 64 is located. The direction to do is called right. Further, the direction from the first edge 61 side to the second edge 62 side or the direction from the second edge 62 side to the first edge 61 side is referred to as the front-rear direction, and the direction orthogonal to the front-rear direction is referred to as the width direction.
The first plate 6 has a support portion (hereinafter, referred to as “upper support portion”) that supports the base end portion of the arm 4 from above. The number of upper support portions is set according to the number of arms 4. In the case of the present embodiment, since the number of arms 4 is 6, six upper support portions (first upper support portion 11 to sixth upper support portion 16) are provided.
第１上支持部１１は、第１縁部６１と第３縁部６３とのコーナー（前左部）に設けられている。第２上支持部１２は、第１縁部６１と第４縁部６４とのコーナー（前右部）に設けられている。第３上支持部１３は、第２縁部６２と第３縁部６３とのコーナー（後左部）に設けられている。第４上支持部１４は、第２縁部６２と第４縁部６４とのコーナー（後右部）に設けられている。第５上支持部１５は、第３縁部６３の第１縁部６１寄り（左部前方寄り）の位置に設けられている。第６上支持部１６は、第４縁部６３の第１縁部６１寄り（右部前方寄り）の位置に設けられている。第１上支持部１１〜第６上支持部１６には、夫々孔６ａが形成されている。また、第１上支持部１１、第２上支持部１２、第３上支持部１３、第４上支持部１４には、夫々円弧状の溝１７が形成されている。
The first upper support portion 11 is provided at a corner (front left portion) between the first edge portion 61 and the third edge portion 63. The second upper support portion 12 is provided at a corner (front right portion) between the first edge portion 61 and the fourth edge portion 64. The third upper support portion 13 is provided at a corner (rear left portion) between the second edge portion 62 and the third edge portion 63. The fourth upper support portion 14 is provided at a corner (rear right portion) between the second edge portion 62 and the fourth edge portion 64. The fifth upper support portion 15 is provided at a position closer to the first edge portion 61 of the third edge portion 63 (closer to the left front portion). The sixth upper support portion 16 is provided at a position closer to the first edge portion 61 of the fourth edge portion 63 (closer to the right front portion). Holes 6a are formed in the first upper support portion 11 to the sixth upper support portion 16, respectively. The first upper support portion 11, the second upper support portion 12, the third upper support portion 13, and the fourth upper support portion 14 are each formed with an arcuate groove 17.
図１、図２に示すように、第１プレート６の上面には、バッテリ２０が搭載されている。バッテリ２０の上方及び周囲は、カバー６５により覆われている。
図６に示すように、第２プレート７は、第１プレート６と略同形状に形成されており、上面視において、第１縁部７１、第２縁部７２、第３縁部７３、第４縁部７４を有してい
る。第１縁部７１は、第１縁部６１の下方に位置する。第２縁部７２は、第２縁部６２の下方に位置する。第３縁部７３は、第３縁部６３の下方に位置する。第４縁部７４は、第４縁部６４の下方に位置する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the battery 20 is mounted on the upper surface of the first plate 6. A cover 65 covers the upper part and the periphery of the battery 20.
As shown in FIG. 6, the second plate 7 is formed in substantially the same shape as the first plate 6, and in a top view, the first edge portion 71, the second edge portion 72, the third edge portion 73, and the third edge portion 73. It has four edges 74. The first edge portion 71 is located below the first edge portion 61. The second edge portion 72 is located below the second edge portion 62. The third edge portion 73 is located below the third edge portion 63. The fourth edge portion 74 is located below the fourth edge portion 64.
本実施形態では、第１縁部６１，７１が本体３の第１縁部を構成し、第２縁部６２，７２が本体３の第２縁部を構成し、第３縁部６３，７３が本体３の第３縁部を構成し、第４縁部６４，７４が本体３の第４縁部を構成している。
第２プレート７は、アーム４の基端部を下方から支持する支持部（以下、「下支持部」という）を有している。下支持部の数は、上支持部の数と同数であり、本実施形態の場合、６つの下支持部（第１下支持部２１〜第６下支持部２６）が設けられている。
In the present embodiment, the first edge portions 61 and 71 configure the first edge portion of the body 3, the second edge portions 62 and 72 configure the second edge portion of the body 3, and the third edge portions 63 and 73. Constitutes the third edge of the body 3, and the fourth edges 64, 74 constitute the fourth edge of the body 3.
The second plate 7 has a support portion (hereinafter, referred to as “lower support portion”) that supports the base end portion of the arm 4 from below. The number of lower support portions is the same as the number of upper support portions, and in the case of the present embodiment, six lower support portions (first lower support portion 21 to sixth lower support portion 26) are provided.
第１下支持部２１は、第１縁部７１と第３縁部７３とのコーナー（前左部）に設けられている。第２下支持部２２は、第１縁部７１と第４縁部７４とのコーナー（前右部）に設けられている。第３下支持部２３は、第２縁部７２と第３縁部７３とのコーナー（後左部）に設けられている。第４下支持部２４は、第２縁部７２と第４縁部７４とのコーナー（後右部）に設けられている。第５下支持部２５は、第３縁部７３の第１縁部７１寄り（左部前方寄り）の位置に設けられている。第６下支持部２６は、第４縁部７４の第１縁部７１寄り（右部前方寄り）の位置に設けられている。第１下支持部２１〜第６下支持部２６には、夫々孔７ａが形成されている。第１下支持部２１、第２下支持部２２、第３下支持部２３、第４下支持部２４には、夫々円弧状の溝２７が形成されている。
The first lower support portion 21 is provided at a corner (front left portion) between the first edge portion 71 and the third edge portion 73. The second lower support portion 22 is provided at a corner (front right portion) between the first edge portion 71 and the fourth edge portion 74. The third lower support portion 23 is provided at a corner (rear left portion) between the second edge portion 72 and the third edge portion 73. The fourth lower support portion 24 is provided at a corner (rear right portion) between the second edge portion 72 and the fourth edge portion 74. The fifth lower support portion 25 is provided at a position closer to the first edge 71 of the third edge 73 (closer to the left front). The sixth lower support portion 26 is provided at a position closer to the first edge portion 71 of the fourth edge portion 74 (closer to the right front side). Holes 7a are formed in the first lower support portion 21 to the sixth lower support portion 26, respectively. An arcuate groove 27 is formed in each of the first lower support portion 21, the second lower support portion 22, the third lower support portion 23, and the fourth lower support portion 24.
図３〜図６に示すように、接続部８は、第１プレート６と第２プレート７とを接続している。本実施形態では、接続部８は、４つの接続板８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄから構成されている。４つの接続板８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄは、上面視において矩形枠状に配置されている。具体的には、図６に示すように、接続板８Ａは、第１縁部６１，７１側（前側）に配置されている。接続板８Ｂは、第２縁部６２，７２側（後側）に配置されている。接続板８Ｃは、第３縁部６３，７３側（左側）に配置されている。接続板８Ｄは、第４縁部６４，７４側（右側）に配置されている。４つの接続板８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄは、上端部が第１プレート６に接続され、下端部が第２プレート７に接続されている。これにより、第１プレート６と第２プレート７が上下方向に間隔をあけて接続されている。尚、第１プレート６と第２プレート７は、後述する支持部材８０によっても接続されている。
As shown in FIGS. 3 to 6, the connecting portion 8 connects the first plate 6 and the second plate 7. In the present embodiment, the connecting portion 8 is composed of four connecting plates 8A, 8B, 8C, 8D. The four connection plates 8A, 8B, 8C, 8D are arranged in a rectangular frame shape in a top view. Specifically, as shown in FIG. 6, the connecting plate 8A is arranged on the first edge portions 61, 71 side (front side). The connection plate 8B is arranged on the second edge 62, 72 side (rear side). The connection plate 8C is arranged on the third edge 63, 73 side (left side). The connection plate 8D is arranged on the fourth edge 64, 74 side (right side). The four connecting plates 8A, 8B, 8C, 8D have upper ends connected to the first plate 6 and lower ends connected to the second plate 7. As a result, the first plate 6 and the second plate 7 are connected at intervals in the vertical direction. The first plate 6 and the second plate 7 are also connected by a support member 80 described later.
図３〜図６に示すように、第１連結部９は、本体３の下部（後述するフレーム３１側）に設けられている。具体的には、第１連結部９は、第２プレート７の下面から下方に向けて（フレーム３１に向けて）突出している。第１連結部９の数は限定されないが、本実施形態の場合、第１連結部９は４つ設けられている。以下、４つの第１連結部９について区別する場合、便宜上、第１連結部９Ａ、第１連結部９Ｂ、第１連結部９Ｃ、第１連結部９Ｄと記載する。
As shown in FIGS. 3 to 6, the first connecting portion 9 is provided in the lower portion of the main body 3 (on the side of the frame 31 described later). Specifically, the first connecting portion 9 projects downward (toward the frame 31) from the lower surface of the second plate 7. Although the number of the first connecting portions 9 is not limited, in the present embodiment, four first connecting portions 9 are provided. Hereinafter, when distinguishing between the four first connecting portions 9, for convenience, they will be referred to as a first connecting portion 9A, a first connecting portion 9B, a first connecting portion 9C, and a first connecting portion 9D.
第１連結部９Ａは、第１下支持部２１の近傍に設けられている。第１連結部９Ｂは、第３下支持部２３の近傍に設けられている。第１連結部９Ｃは、第２下支持部２２の近傍に設けられている。第１連結部９Ｄは、第４下支持部２４の近傍に設けられている。
各第１連結部９は、第１縁部７１側（前側）から第２縁部７２側（後側）に向けて貫通する円形穴９ａを有している。第１連結部９Ａと第１連結部９Ｂに設けられた円形穴９ａは、中心軸が同一直線上に位置している。第１連結部９Ｃと第１連結部９Ｄに設けられた円形穴９ａは、中心軸が同一直線上に位置している。円形穴９ａには後述する連結部材４７が挿通される。
The first connecting portion 9A is provided near the first lower support portion 21. The first connecting portion 9B is provided near the third lower support portion 23. The first connecting portion 9C is provided near the second lower support portion 22. The first connecting portion 9D is provided near the fourth lower support portion 24.
Each first connecting portion 9 has a circular hole 9a penetrating from the first edge 71 side (front side) toward the second edge 72 side (rear side). The circular holes 9a provided in the first connecting portion 9A and the first connecting portion 9B have their central axes located on the same straight line. The central axes of the circular holes 9a provided in the first connecting portion 9C and the first connecting portion 9D are located on the same straight line. A connecting member 47 described later is inserted into the circular hole 9a.
図１、図６に示すように、本体３は切欠部３ａ，３ｂを有している。具体的には、第１プレート６には切欠部３ａが設けられており、第２プレート７には切欠部３ｂが設けられている。切欠部３ａは、第１プレート６の第１縁部６１の中央部を第２縁部６２に向けて円弧状に切り欠いて形成されている。切欠部３ｂは、第２プレート７の第１縁部７１の中央部を第２縁部７２に向けて円弧状に切り欠いて形成されている。切欠部３ａと切欠部３ｂは、上下方向に重なる位置に設けられている。切欠部３ａと切欠部３ｂは、後述するタンク３２が本体３に装着された状態において、タンク３２を構成する容器３３の供給口３５を露出させる。
As shown in FIGS. 1 and 6, the main body 3 has notches 3a and 3b. Specifically, the first plate 6 is provided with the cutout portion 3a, and the second plate 7 is provided with the cutout portion 3b. The cutout portion 3a is formed by cutting out the central portion of the first edge portion 61 of the first plate 6 toward the second edge portion 62 in an arc shape. The cutout portion 3b is formed by cutting out the central portion of the first edge portion 71 of the second plate 7 toward the second edge portion 72 in an arc shape. The cutout portion 3a and the cutout portion 3b are provided at positions vertically overlapping with each other. The cutout portion 3a and the cutout portion 3b expose the supply port 35 of the container 33 forming the tank 32 in a state where the tank 32 described later is mounted on the main body 3.
図３、図５、図６に示すように、本体３には、上述の上支持部と下支持部との間でアーム４の基端部を支持する支持部材８０が取り付けられている。本実施形態では、支持部材８０は、第１支持部材８０Ａ、第２支持部材８０Ｂ、第３支持部材８０Ｃ、第４支持部材８０Ｄ、第５支持部材８０Ｅ、第６支持部材８０Ｅを含む。
各支持部材８０は、挿入部８０ａと取付部８０ｂとを有している。挿入部８０ａは、円筒状に形成されており、アーム４の基端部が挿入される。取付部８０ｂは、第１プレート６の上支持部と第２プレート７の下支持部との間に取り付けられる。具体的には、第１支持部材８０Ａは、第１上支持部１１と第１下支持部２１との間に取り付けられる。第２支持部材８０Ｂは、第２上支持部１２と第２下支持部２２との間に取り付けられる。第３支持部材８０Ｃは、第３上支持部１３と第３下支持部２３との間に取り付けられる。第４支持部材８０Ｄは、第４上支持部１４と第４下支持部２４との間に取り付けられる。第５支持部材８０Ｅは、第５上支持部１５と第５下支持部２５との間に取り付けられる。第６支持部材８０Ｆは、第６上支持部１６と第６下支持部２６との間に取り付けられる。
As shown in FIGS. 3, 5, and 6, a support member 80 that supports the base end portion of the arm 4 between the upper support portion and the lower support portion is attached to the main body 3. In the present embodiment, the support member 80 includes a first support member 80A, a second support member 80B, a third support member 80C, a fourth support member 80D, a fifth support member 80E, and a sixth support member 80E.
Each support member 80 has an insertion portion 80a and a mounting portion 80b. The insertion portion 80a is formed in a cylindrical shape, and the base end portion of the arm 4 is inserted therein. The mounting portion 80b is mounted between the upper support portion of the first plate 6 and the lower support portion of the second plate 7. Specifically, the first support member 80A is attached between the first upper support portion 11 and the first lower support portion 21. The second support member 80B is attached between the second upper support portion 12 and the second lower support portion 22. The third support member 80C is attached between the third upper support portion 13 and the third lower support portion 23. The fourth support member 80D is attached between the fourth upper support portion 14 and the fourth lower support portion 24. The fifth support member 80E is attached between the fifth upper support portion 15 and the fifth lower support portion 25. The sixth support member 80F is attached between the sixth upper support portion 16 and the sixth lower support portion 26.
取付部８０ｂには、当該取付部８０ｂを上下方向に貫く貫通孔（図示せず）が設けられている。当該貫通孔と、第１プレート６の孔６ａと、第２プレート７の孔７ａとを貫くようにボルト（図示せず）を挿通して、当該ボルトにナットを締結することにより、取付部８０ｂが第１プレート６の上支持部と第２プレート７の下支持部との間に取り付けられる。また、これにより、第１プレート６と第２プレート７とが支持部材８０を介して連結される。
The mounting portion 80b is provided with a through hole (not shown) that penetrates the mounting portion 80b in the vertical direction. A bolt (not shown) is inserted through the through hole, the hole 6a of the first plate 6, and the hole 7a of the second plate 7, and a nut is fastened to the bolt to attach the mounting portion 80b. Are attached between the upper support of the first plate 6 and the lower support of the second plate 7. Further, as a result, the first plate 6 and the second plate 7 are connected via the support member 80.
図１〜図３に示すように、本体３には、複数本のアーム４が取り付けられている。本実施形態では、６本のアーム４が本体３に取り付けられている。以下、便宜上、６本のアーム４について、夫々第１アーム４１、第２アーム４２、第３アーム４３、第４アーム４４、第５アーム４５、第６アーム４６と称する。
アーム４の基端部は、第１プレート６と第２プレート７との間において支持部材８０により支持されている。具体的には、第１アーム４１の基端部は、第１支持部材８０Ａに支持されている。第２アーム４２の基端部は、第２支持部材８０Ｂに支持されている。第３アーム４３の基端部は、第３支持部材８０Ｃに支持されている。第４アーム４４の基端部は、第４支持部材８０Ｄに支持されている。第５アーム４５の基端部は、第５支持部材８０Ｅに支持されている。第６アーム４６の基端部は、第６支持部材８０Ｆに支持されている。
As shown in FIGS. 1 to 3, a plurality of arms 4 are attached to the main body 3. In this embodiment, six arms 4 are attached to the main body 3. Hereinafter, for convenience, the six arms 4 are referred to as a first arm 41, a second arm 42, a third arm 43, a fourth arm 44, a fifth arm 45, and a sixth arm 46, respectively.
The base end of the arm 4 is supported by the support member 80 between the first plate 6 and the second plate 7. Specifically, the base end portion of the first arm 41 is supported by the first support member 80A. The base end of the second arm 42 is supported by the second support member 80B. The base end portion of the third arm 43 is supported by the third support member 80C. The base end portion of the fourth arm 44 is supported by the fourth support member 80D. The base end of the fifth arm 45 is supported by the fifth support member 80E. The base end of the sixth arm 46 is supported by the sixth support member 80F.
図６に示すように、６本のアームのうち、第１アーム４１、第２アーム４２、第３アーム４３、第４アーム４４の基端部を支持する支持部材８０には、夫々ピン４８が取り付けられている。ピン４８は、上端部が上支持部の溝１７に嵌まり、下端部が下支持部の溝１８に嵌まっている。ピン４８は、溝１７及び溝１８の湾曲に沿って移動可能とされている。ピン４８を溝１７，１８の湾曲に沿って移動することによって、第１アーム４１、第２アーム４２、第３アーム４３、第４アーム４４は、孔６ａ，７ａを中心（支点）として移動（回動）する（図２の矢印Ｃ参照）。この移動により、６本のアームの位置関係を変更することが可能である。具体的には、６本のアームは、本体３から互いに異なる方向に放射状に延びる第１位置と、本体３から離れる一方向である第１方向（左方向）及び当該第１方向と反対方向である第２方向（右方向）とに延びる第２位置に変更可能である。第１位置において、第１アーム４１〜第６アーム４６は、図２の実線位置にある。第２位置において、第１アーム４１〜第４アーム４４は、図２の仮想線（二点鎖線）位置にあり、第５アーム４５と第６アーム４６は実線位置にある。
As shown in FIG. 6, among the six arms, the pins 48 are respectively provided on the support members 80 that support the base end portions of the first arm 41, the second arm 42, the third arm 43, and the fourth arm 44. It is installed. The upper end of the pin 48 is fitted in the groove 17 of the upper support portion, and the lower end thereof is fitted in the groove 18 of the lower support portion. The pin 48 is movable along the curvature of the groove 17 and the groove 18. By moving the pin 48 along the curvature of the grooves 17 and 18, the first arm 41, the second arm 42, the third arm 43, and the fourth arm 44 move about the holes 6a and 7a (fulcrum) ( Rotation) (see arrow C in FIG. 2). By this movement, the positional relationship of the six arms can be changed. Specifically, the six arms include a first position radially extending from the main body 3 in different directions, a first direction (left direction) that is one direction away from the main body 3, and a direction opposite to the first direction. It can be changed to a second position that extends in a certain second direction (right direction). In the first position, the first arm 41 to the sixth arm 46 are in the solid line positions in FIG. In the second position, the first arm 41 to the fourth arm 44 are in the phantom line (two-dot chain line) position in FIG. 2, and the fifth arm 45 and the sixth arm 46 are in the solid line position.
尚、図示しないが、ピン４８の上部には、支持部材８０を上支持部と下支持部との間で締め付けてアームの位置を固定するための締め付け具が設けられる。また、ピン４８の下部には、溝１７，１８からの抜けを防ぐ抜け止め部が設けられる。
図１に示すように、複数のアーム４には、夫々ロータ５が取り付けられている。各ロータ５は、第１アーム４１〜第６アーム４６の夫々の先端部に取り付けられている。ロータ５は、電動モータ（ＤＣモータ等）から構成されている。ロータ５は、バッテリ２０から供給される電力により駆動される。ロータ５の回転軸の上部には、ブレード（プロペラ）
３０が取り付けられている。ロータ５及びブレード３０は、マルチコプター１が飛行するための揚力を発生させる回転翼を構成している。隣り合うロータ５は、互いに逆方向に回転する。ロータ５の数は、アーム４の本数と同じである。本実施形態では、アーム４の本数が６本であるため、６つのロータ５が設けられている。但し、ロータ５の数は、６つに限定はされず、必要な揚力等に応じて変更することができる。例えば、マルチコプター１は、３つのロータ５を有するトリコプターであってもよいし、４つのロータ５を有するクアッドコプターであってもよいし、６つのロータ５を有するヘキサコプターであってもよいし、８つのロータを有するオクトコプターであってもよい。ロータ５の数を変更した場合、ロータ５の数に応じてアーム４の本数も変更される。
Although not shown, a fastening tool for fastening the support member 80 between the upper support portion and the lower support portion to fix the position of the arm is provided above the pin 48. Further, at the lower part of the pin 48, there is provided a retaining portion that prevents the pin 48 from coming off.
As shown in FIG. 1, a rotor 5 is attached to each of the plurality of arms 4. Each rotor 5 is attached to the tip of each of the first arm 41 to the sixth arm 46. The rotor 5 is composed of an electric motor (DC motor or the like). The rotor 5 is driven by the electric power supplied from the battery 20. A blade (propeller) is provided above the rotary shaft of the rotor 5.
30 is attached. The rotor 5 and the blades 30 form a rotary blade that generates a lift for the multicopter 1 to fly. Adjacent rotors 5 rotate in opposite directions. The number of rotors 5 is the same as the number of arms 4. In this embodiment, since the number of arms 4 is 6, six rotors 5 are provided. However, the number of rotors 5 is not limited to six, and can be changed according to the required lift or the like. For example, the multicopter 1 may be a tricopter having three rotors 5, a quadcopter having four rotors 5, or a hexacopter having six rotors 5. , It may be an octocopter with eight rotors. When the number of rotors 5 is changed, the number of arms 4 is also changed according to the number of rotors 5.
また、図示していないが、本体３には、機体２の飛行動作を制御するための機器として、ＧＰＳアンテナ、姿勢制御装置、各種センサ（ジャイロセンサ、加速度センサ等）等が搭載されている。
次に、作業装置１０について説明する。
作業装置１０は、農業に関する作業を行う装置である。作業装置１０としては、例えば、農場に農薬や肥料を散布する散布装置、農場を撮影する撮像装置（カメラ）、農場の温度を検知する温度センサ（赤外線センサ等）、農場の色（農作物の色）を検知する色センサ等のセンサ装置等が例示できる。本実施形態の場合、作業装置１０は散布装置である。
Although not shown, the main body 3 is equipped with a GPS antenna, an attitude control device, various sensors (gyro sensor, acceleration sensor, etc.), etc. as devices for controlling the flight operation of the body 2.
Next, the working device 10 will be described.
The work device 10 is a device that performs work related to agriculture. Examples of the working device 10 include a spraying device for spraying pesticides and fertilizers on a farm, an imaging device (camera) for photographing the farm, a temperature sensor (infrared sensor, etc.) for detecting the temperature of the farm, a color of the farm (color of crops). ), a sensor device such as a color sensor for detecting In the case of this embodiment, the working device 10 is a spraying device.
図１、図３、図５に示すように、作業装置１０は、フレーム３１と作業具３２とを有している。作業装置１０が散布装置である本実施形態の場合、作業具３２はタンクである。また、作業装置１０は、後述するポンプ６０及びノズル７０も有している。
先ず、作業装置１０のフレーム３１について説明する。
フレーム３１は、本体３の下部に着脱可能に装着されている。フレーム３１には、作業具３２が着脱可能に装着されている。
As shown in FIGS. 1, 3, and 5, the working device 10 includes a frame 31 and a working tool 32. In the case of the present embodiment in which the working device 10 is a spraying device, the working tool 32 is a tank. The working device 10 also includes a pump 60 and a nozzle 70, which will be described later.
First, the frame 31 of the work device 10 will be described.
The frame 31 is detachably attached to the lower portion of the main body 3. A work tool 32 is detachably attached to the frame 31.
図４、図５、図７、図８等に示すように、フレーム３１は、基板２７と、第２連結部２８と、装着部２９とを有している。
図７、図８に示すように、基板２７は、上面視において、略矩形状の平板の一部を切り欠いた形状であって、４つの辺（第１辺２７１、第２辺２７２、第３辺２７３、第４辺２７４）を有している。第１辺２７１は、第１縁部６１側（前側）に位置している。第２辺２７２は、第２縁部６２側（後側）に位置している。第３辺２７３は、第３縁部６３側（左側）に位置している。第４辺２７４は、第４縁部６４側（右側）に位置している。
As shown in FIGS. 4, 5, 7, 8 and the like, the frame 31 has a substrate 27, a second connecting portion 28, and a mounting portion 29.
As shown in FIGS. 7 and 8, the substrate 27 has a shape obtained by cutting a part of a substantially rectangular flat plate in a top view, and has four sides (a first side 271, a second side 272, and a second side 272). It has three sides 273 and a fourth side 274). The first side 271 is located on the first edge 61 side (front side). The second side 272 is located on the second edge 62 side (rear side). The third side 273 is located on the third edge 63 side (left side). The fourth side 274 is located on the fourth edge 64 side (right side).
基板２７は、切欠部２７ａ及び開口部２７ｂを有している。切欠部２７ａは、第１辺２７１に設けられている。具体的には、切欠部２７ａは、第１辺２７１の中央部を第２辺２７２側（後側）に向けて円弧状に切り欠いて形成されている。切欠部２７ａは、後述する容器３３の供給口３５を露出させるために設けられている。開口部２７ｂは、略矩形状であって、基板２７の後部（第２辺２７２側）に設けられている。図１８に示すように、開口部２７ｂの内側には、取付具１００を介してポンプ６０が取り付けられる。これにより、ポンプ６０は、フレーム３１の後部側（第２縁部６２側）に取り付けられる。ポンプ６０は、バッテリ２０からの電力供給によって駆動する。
The substrate 27 has a cutout portion 27a and an opening portion 27b. The cutout portion 27a is provided on the first side 271. Specifically, the cutout portion 27a is formed by cutting out a central portion of the first side 271 in an arc shape toward the second side 272 side (rear side). The cutout portion 27a is provided to expose a supply port 35 of the container 33 described later. The opening 27b has a substantially rectangular shape and is provided on the rear portion (on the side of the second side 272) of the substrate 27. As shown in FIG. 18, the pump 60 is attached to the inside of the opening 27b via the attachment 100. As a result, the pump 60 is attached to the rear side (second edge 62 side) of the frame 31. The pump 60 is driven by the power supply from the battery 20.
取付具１００は、支持板１０１と、縦部材１０２Ｌ，１０２Ｒとから構成されている。支持板１０１は、基板２７と平行に配置され、開口部２７ｂの下方且つ後述するガイド部材９１Ｌ，９１Ｒよりも上方に設けられている。支持板１０１は、上面視にて長方形の平板であって、基板２７の第３辺２７３側（左側）から第４辺２７４側（右側）に向けて延びている。縦部材１０２Ｌ，１０２Ｒは、支持板１０１と基板２７とを連結している。具体的には、縦部材１０２Ｌは、支持板１０１の一端側（左端側）と、開口部２７ｂの一方縁（左縁）の近傍とを連結している。縦部材１０２Ｒは、支持板１０１の他端側（右端側）と、開口部２７ｂの他方縁（右縁）の近傍とを連結している。本実施形態では、縦部材１０２Ｌ，１０２Ｒは、夫々２本のボルトから構成されている。
The fixture 100 includes a support plate 101 and vertical members 102L and 102R. The support plate 101 is arranged in parallel with the substrate 27, and is provided below the opening 27b and above guide members 91L and 91R described later. The support plate 101 is a rectangular flat plate in a top view, and extends from the third side 273 side (left side) of the substrate 27 toward the fourth side 274 side (right side). The vertical members 102L and 102R connect the support plate 101 and the substrate 27. Specifically, the vertical member 102L connects one end side (left end side) of the support plate 101 and the vicinity of one edge (left edge) of the opening 27b. The vertical member 102R connects the other end side (right end side) of the support plate 101 and the vicinity of the other edge (right edge) of the opening 27b. In the present embodiment, each of the vertical members 102L and 102R is composed of two bolts.
ポンプ６０は、縦部材１０２Ｌと縦部材１０２Ｒの間であって且つ支持板１０１の上方に設置されて固定されている。ポンプ６０は、上部が開口部２７ｂ内に位置し、その他の部分は基板２７の下方に位置している。これにより、ポンプ６０を、基板２７の下方に大
きく突出させることなく配置することができ、フレーム３１をコンパクトに構成することが可能となる。また、ポンプ６０の上方には、本体３の第２プレート７が位置する。これにより、ポンプ６０は、第２プレート７、支持板１０１、縦部材１０２Ｌ，１０２Ｒにより囲まれるため、ポンプ６０に異物が衝突したり、塵埃等が付着したりすることが防止できる。
The pump 60 is installed and fixed between the vertical members 102L and 102R and above the support plate 101. The upper portion of the pump 60 is located inside the opening 27b, and the other portions are located below the substrate 27. As a result, the pump 60 can be arranged below the substrate 27 without largely protruding, and the frame 31 can be made compact. Further, the second plate 7 of the main body 3 is located above the pump 60. Accordingly, the pump 60 is surrounded by the second plate 7, the support plate 101, and the vertical members 102L and 102R, so that it is possible to prevent foreign matter from colliding with the pump 60 and dust or the like from adhering to the pump 60.
第２連結部２８は、フレーム３１の上部（本体３側）に設けられている。第２連結部２８は、基板２７の上面から上方に向けて（本体３に向けて）突出している。第２連結部２８の数は限定されないが、第１連結部９と同数設けられる。本実施形態の場合、第１連結部９が４つ設けられているため、第２連結部２８も４つ設けられている。以下、４つの第２連結部２８について区別する場合、便宜上、第２連結部２８Ａ、第２連結部２８Ｂ、第２連結部２８Ｃ、第２連結部２８Ｄと記載する。
The second connecting portion 28 is provided on the upper portion (on the side of the main body 3) of the frame 31. The second connecting portion 28 projects upward (toward the main body 3) from the upper surface of the substrate 27. The number of the second connecting portions 28 is not limited, but the same number as the first connecting portions 9 is provided. In the case of this embodiment, since four first connecting portions 9 are provided, four second connecting portions 28 are also provided. Hereinafter, when distinguishing between the four second connecting portions 28, for convenience, the second connecting portion 28A, the second connecting portion 28B, the second connecting portion 28C, the second connecting portion 28D will be described.
フレーム３１を本体３に装着した状態において、第２連結部２８Ａは、第１連結部９Ａの前方近傍に位置する。第２連結部２８Ｂは、第１連結部９Ｂの前方近傍に位置する。第２連結部２８Ｃは、第１連結部９Ｃの前方近傍に位置する。第２連結部２８Ｄは、第１連結部９Ｄの前方近傍に位置する。
第２連結部２８は、第１縁部７１側（前側）から第２縁部７２側（後側）に向けて貫通する円形穴２８ａを有している。第２連結部２８Ａ及び第２連結部２８Ｂに設けられた円形穴２８ａは、中心軸が同一直線上に位置している。第２連結部２８Ｃ及び第２連結部２８Ｄに設けられた円形穴２８ａは、中心軸が同一直線上に位置している。
When the frame 31 is attached to the main body 3, the second connecting portion 28A is located near the front of the first connecting portion 9A. The second connecting portion 28B is located near the front of the first connecting portion 9B. The second connecting portion 28C is located near the front of the first connecting portion 9C. The second connecting portion 28D is located near the front of the first connecting portion 9D.
The second connecting portion 28 has a circular hole 28a penetrating from the first edge portion 71 side (front side) toward the second edge portion 72 side (rear side). The circular holes 28a provided in the second connecting portion 28A and the second connecting portion 28B have their central axes located on the same straight line. The circular holes 28a provided in the second connecting portion 28C and the second connecting portion 28D have their central axes located on the same straight line.
第１連結部９の円形穴９ａと、第２連結部２８の円形穴２８ａには、連結部材４７が挿通される。連結部材４７は、２本の円筒状のパイプから構成されている。一方の連結部材４７は、第１連結部９Ａ，９Ｂの円形穴９ａと第２連結部２８Ａ，２８Ｂの円形穴２８ａに挿通される。他方の連結部材４７は、第１連結部９Ｃ，９Ｄの円形穴９ａと第２連結部２８Ｃ，２８Ｄの円形穴２８ａに挿通される。
The connecting member 47 is inserted into the circular hole 9a of the first connecting portion 9 and the circular hole 28a of the second connecting portion 28. The connecting member 47 is composed of two cylindrical pipes. One connecting member 47 is inserted into the circular holes 9a of the first connecting portions 9A and 9B and the circular holes 28a of the second connecting portions 28A and 28B. The other connecting member 47 is inserted into the circular holes 9a of the first connecting portions 9C and 9D and the circular holes 28a of the second connecting portions 28C and 28D.
これにより、第１連結部９と第２連結部２８とが連結される。その結果、本体３に対してフレーム３１が装着される。連結部材４７は、ねじやピン等の着脱可能な固定手段により、第１連結部９と第２連結部２８に夫々固定されるが、当該固定を解除することによって円形穴９ａ及び円形穴２８ａから引き抜くことができる。連結部材４７を円形穴９ａ，２８ａから引き抜くことによって、第１連結部９と第２連結部２８との連結が解除され、本体３からフレーム３１を取り外すことができる。
As a result, the first connecting portion 9 and the second connecting portion 28 are connected. As a result, the frame 31 is attached to the main body 3. The connecting member 47 is fixed to the first connecting portion 9 and the second connecting portion 28 respectively by detachable fixing means such as screws and pins. By releasing the fixing, the connecting member 47 is removed from the circular holes 9a and the circular holes 28a. Can be pulled out. By pulling out the connecting member 47 from the circular holes 9a and 28a, the connection between the first connecting portion 9 and the second connecting portion 28 is released, and the frame 31 can be removed from the main body 3.
上述したように、本体３の下部（フレーム３１側）に設けられた第１連結部９と、フレーム３１の上部（本体３側）に設けられた第２連結部２８とが、着脱可能な連結部材４７により連結されることで、簡易な構成で本体３に対するフレーム３１の着脱を容易に行うことができる。
図５~図８に示すように、装着部２９は、フレーム３１の下部（第２連結部２８と反対側）に設けられている。装着部２９は、取付板９０Ｌ，９０Ｒと、ガイド部材９１Ｌ，９１Ｒと、連結杆９２と、ブラケット９３Ｌ，９３Ｒと、を有している。
As described above, the first connecting portion 9 provided on the lower portion of the main body 3 (on the frame 31 side) and the second connecting portion 28 provided on the upper portion of the frame 31 (on the main body 3 side) are detachably attached. By connecting with the member 47, the frame 31 can be easily attached to and detached from the main body 3 with a simple configuration.
As shown in FIGS. 5 to 8, the mounting portion 29 is provided on the lower portion of the frame 31 (on the side opposite to the second connecting portion 28). The mounting portion 29 has mounting plates 90L and 90R, guide members 91L and 91R, a connecting rod 92, and brackets 93L and 93R.
取付板９０Ｌは、フレーム３１の左側（第３辺２７３側）に設けられている。取付板９０Ｒは、フレーム３１の右側（第４辺２７４側）に設けられている。取付板９０Ｌ，９０Ｒは、互いに平行に配置され、第１辺２７１側（前側）から第２辺２７２側（後側）に向けて延設されている。取付板９０Ｌ，９０Ｒは、取付溝９０ａと取付穴９０ｂとを有している。
The mounting plate 90L is provided on the left side of the frame 31 (on the side of the third side 273). The mounting plate 90R is provided on the right side of the frame 31 (on the fourth side 274 side). The mounting plates 90L and 90R are arranged in parallel with each other and extend from the first side 271 side (front side) toward the second side 272 side (rear side). The mounting plates 90L and 90R have a mounting groove 90a and a mounting hole 90b.
ガイド部材９１Ｌは、取付板９０Ｌの取付溝９０ａに嵌め入れられて、取付板９０Ｌの内面（取付板９０Ｒに対向する面）に固定される。ガイド部材９１Ｒは、取付板９０Ｒの取付溝９０ａに嵌め入れられて、取付板９０Ｒの内面（取付板９０Ｌに対向する面）に固定されている。ガイド部材９１Ｌ，９１Ｒは、互いに平行に配置され、第１辺２７１側（前側）から第２辺２７２側（後側）に向けて延設されている。ガイド部材９１Ｌ，９１Ｒは、夫々上板９１Ｕと下板９１Ｄとを有している。上板９１Ｕと下板９１Ｄとは、上下方向に隙間をあけて配置されている。図４に示すように、この上板９１Ｕと下板９１Ｄとの隙間に、後述する装着体３９の突出部４０が嵌め入れられる。図５及び図８に示すように
、上板９１Ｕ及び下板９１Ｄは、夫々、前部に貫通孔９１ａを有し、後部に貫通孔９１ｂを有している。後述するように、貫通孔９１ａ，９１ｂには、装着体３９を装着した状態でピン９４が挿通される。
The guide member 91L is fitted into the mounting groove 90a of the mounting plate 90L and fixed to the inner surface of the mounting plate 90L (the surface facing the mounting plate 90R). The guide member 91R is fitted into the mounting groove 90a of the mounting plate 90R and fixed to the inner surface of the mounting plate 90R (the surface facing the mounting plate 90L). The guide members 91L and 91R are arranged in parallel with each other and extend from the first side 271 side (front side) toward the second side 272 side (rear side). The guide members 91L and 91R have an upper plate 91U and a lower plate 91D, respectively. The upper plate 91U and the lower plate 91D are arranged with a gap in the vertical direction. As shown in FIG. 4, a protrusion 40 of the mounting body 39, which will be described later, is fitted into the gap between the upper plate 91U and the lower plate 91D. As shown in FIGS. 5 and 8, each of the upper plate 91U and the lower plate 91D has a through hole 91a in the front part and a through hole 91b in the rear part. As will be described later, the pin 94 is inserted into the through holes 91a and 91b with the mounting body 39 mounted.
連結杆９２は、一端側が取付板９０Ｌの取付穴９０ｂに挿入され、他端側が取付板９０Ｒの取付穴９０ｂに挿入される。これにより、連結杆９２は、取付板９０Ｌと取付板９０Ｒとを連結している。連結杆９２の本数は限定されないが、本実施形態では、連結杆９２は前後方向に間隔をあけて２つ設けられている。図１８に示すように、２つの連結杆９２の間には、ポンプ６０が配置される。
One end of the connecting rod 92 is inserted into the mounting hole 90b of the mounting plate 90L, and the other end is inserted into the mounting hole 90b of the mounting plate 90R. Thereby, the connecting rod 92 connects the mounting plate 90L and the mounting plate 90R. Although the number of the connecting rods 92 is not limited, in the present embodiment, two connecting rods 92 are provided at intervals in the front-rear direction. As shown in FIG. 18, the pump 60 is arranged between the two connecting rods 92.
ブラケット９３Ｌは、取付板９０Ｌの外面（取付板９０Ｒと反対側の面）に固定されている。ブラケット９３Ｒは、取付板９０Ｒの外面（取付板９０Ｌと反対側の面）に固定されている。ブラケット９３Ｌには、後述する脚部９５Ｌが取り付けられる。ブラケット９３Ｒには、後述する脚部９５Ｒが取り付けられる。
次に、作業装置１０の作業具３２について説明する。
The bracket 93L is fixed to the outer surface of the mounting plate 90L (the surface opposite to the mounting plate 90R). The bracket 93R is fixed to the outer surface of the mounting plate 90R (the surface opposite to the mounting plate 90L). A leg portion 95L described below is attached to the bracket 93L. A leg portion 95R, which will be described later, is attached to the bracket 93R.
Next, the work implement 32 of the work device 10 will be described.
図１、図３〜図５に示すように、作業具３２は、本体３の下部に装着されている。具体的には、作業具３２は、フレーム３１に対して着脱可能に装着されている。作業具３２は、農業に関する作業に使用される用具である。本実施形態の場合、作業具３２はタンクであるため、以下の説明では「タンク３２」と記して説明する。但し、作業具３２は、タンクには限定されず、作業の種類に応じて変更可能である。
As shown in FIGS. 1 and 3 to 5, the working tool 32 is attached to the lower portion of the main body 3. Specifically, the work implement 32 is detachably attached to the frame 31. The work tool 32 is a tool used for work related to agriculture. In the case of this embodiment, since the work implement 32 is a tank, it will be described as “tank 32” in the following description. However, the work implement 32 is not limited to a tank, and can be changed according to the type of work.
以下、図９〜図１５を主に参照して、タンク３２の構成について説明する。タンク３２は、容器３３と蓋体３４とを有している（図１５参照）。容器３３は、農場に散布される散布物が収容される内部空間を形成している。散布物は、例えば、肥料、水、農薬等である。容器３３は、散布物を内部空間に供給するための供給口３５を有している。供給口３５は、容器３３の上面に形成されており、当該上面から円筒状に突出している。タンク３２を本体３に装着した状態において、供給口３５は、容器３３の前側（第１縁部６１側）に位置する。以下、容器３３に関する方向については、タンク３２を本体３に装着した状態を基準として説明する。
Hereinafter, the configuration of the tank 32 will be described mainly with reference to FIGS. 9 to 15. The tank 32 has a container 33 and a lid 34 (see FIG. 15). The container 33 forms an internal space in which the sprayed product to be sprayed on the farm is stored. The sprayed material is, for example, fertilizer, water, pesticide, or the like. The container 33 has a supply port 35 for supplying the scattered material to the internal space. The supply port 35 is formed on the upper surface of the container 33 and projects in a cylindrical shape from the upper surface. When the tank 32 is attached to the main body 3, the supply port 35 is located on the front side (the first edge 61 side) of the container 33. Hereinafter, the direction regarding the container 33 will be described with reference to the state where the tank 32 is attached to the main body 3.
蓋体３４は、供給口３５に対してネジ等により着脱可能に装着される。蓋体３４には、ポンプ６０の吸込口に接続されるホース（図示せず）を挿入することができる。尚、当該ホースは、容器３３の底面に接続してもよい。
タンク３２の材質は、特に限定されないが、金属に比べて軽量であるため合成樹脂から形成することが好ましい。また、透明又は半透明な合成樹脂から形成した場合、散布物の残量を外部から確認することができる点で好ましい。
The lid 34 is detachably attached to the supply port 35 with a screw or the like. A hose (not shown) connected to the suction port of the pump 60 can be inserted into the lid 34. The hose may be connected to the bottom surface of the container 33.
The material of the tank 32 is not particularly limited, but it is preferably made of synthetic resin because it is lighter than metal. Further, it is preferable to form the transparent or semi-transparent synthetic resin from the viewpoint that the remaining amount of the scattered substance can be confirmed from the outside.
容器３３は、第２縁部６２側（後側）から第１縁部６１側（前側）に向かう方向（後述するスライド移動方向）の長さ（前後方向長さ）が、第３縁部６３側（左側）から第４縁部６４側（右側）に向かう方向（スライド移動方向と直交する方向）の長さ（幅方向長さ）よりも長く形成されている。
以下、容器３３の内面及び外面について説明する。
In the container 33, the length (longitudinal direction length) in the direction from the second edge 62 side (rear side) toward the first edge 61 side (front side) (sliding movement direction described later) is the third edge 63. It is formed longer than the length (width-direction length) in the direction from the side (left side) to the fourth edge 64 side (right side) (direction orthogonal to the slide movement direction).
Hereinafter, the inner surface and the outer surface of the container 33 will be described.
先ず、容器３３の内面について説明する。
容器３３の内面は、当該容器３３に収容された散布物を受ける受け面３６を有している。受け面３６は、容器３３に収容された散布物が接する面であり、容器３３の内側の側面及び内側の底面を構成している。本実施形態の場合、これらの側面と底面がなだらかな曲面で連続しているため、側面と底面との間に明確な境界を有さない受け面３６となっているが、側面と底面との間に明確な境界を有する受け面３６であってもよい。
First, the inner surface of the container 33 will be described.
The inner surface of the container 33 has a receiving surface 36 that receives the sprayed material contained in the container 33. The receiving surface 36 is a surface with which the sprayed material housed in the container 33 contacts, and constitutes an inner side surface and an inner bottom surface of the container 33. In the case of the present embodiment, since the side surface and the bottom surface are continuous with a gentle curved surface, the receiving surface 36 does not have a clear boundary between the side surface and the bottom surface. It may be a receiving surface 36 having a clear boundary between them.
以下、受け面３６について説明するに当たって、容器３３と本体３との位置関係の理解を助けるために、図１２において、第１縁部６１側（前側）を矢印６１０、第２縁部６２側（後側）を矢印６２０、第３縁部６３側（左側）を矢印６３０、第４縁部６４側（右側）を矢印６４０で示す。
図１３に示すように、受け面３６は、第１湾曲部５１と第２湾曲部５２を有している。また、図１１に示すように、受け面３６は、第３湾曲部５３と第４湾曲部５４を有している。第１湾曲部５１は、第１縁部６１側（前側）から第２縁部６２側（後側）に向かうに
つれて本体３から離れる方向（下方）に湾曲しながら移行している。第２湾曲部５２は、第２縁部６２側（後側）から第１縁部６１側（前側）に向かうにつれて本体３から離れる方向（下方）に湾曲しながら移行している。第３湾曲部５３は、第３縁部６３側（左側）から第４縁部６４側（右側）に向かうにつれて本体３から離れる方向（下方）に湾曲しながら移行している。第４湾曲部５４は、第４縁部６４側（右側）から第３縁部６３側（左側）に向かうにつれて本体３から離れる方向（下方）に湾曲しながら移行している。
In order to help understanding of the positional relationship between the container 33 and the main body 3 in describing the receiving surface 36 below, in FIG. 12, the first edge portion 61 side (front side) is indicated by the arrow 610 and the second edge portion 62 side ( The rear side is indicated by arrow 620, the third edge 63 side (left side) is indicated by arrow 630, and the fourth edge 64 side (right side) is indicated by arrow 640.
As shown in FIG. 13, the receiving surface 36 has a first curved portion 51 and a second curved portion 52. Further, as shown in FIG. 11, the receiving surface 36 has a third bending portion 53 and a fourth bending portion 54. The first curved portion 51 is curved and moved away from the main body 3 (downward) from the first edge 61 side (front side) toward the second edge 62 side (rear side). The second curved portion 52 moves while curving in a direction (downward) away from the main body 3 from the second edge 62 side (rear side) toward the first edge 61 side (front side). The third curved portion 53 is curved and moved away from the main body 3 (downward) from the third edge 63 side (left side) toward the fourth edge 64 side (right side). The fourth curved portion 54 is curved while moving away from the main body 3 (downward) from the fourth edge 64 side (right side) toward the third edge 63 side (left side).
本実施形態では、第１湾曲部５１と第２湾曲部５２との間、及び、第３湾曲部５３と第４湾曲部５４との間には、水平面を構成する平面部５５が設けられている。但し、第１湾曲部５１と第２湾曲部５２とを連続させ、第３湾曲部５３と第４湾曲部５４とを連続させることにより、平面部５５を設けなくてもよい。つまり、受け面３６は、平面部を有していてもよいし、平面部を有していなくてもよい。受け面３６が平面部を有さないものとする場合、例えば、受け面３６を半球面状に形成することができる。
In the present embodiment, a flat surface portion 55 forming a horizontal plane is provided between the first bending portion 51 and the second bending portion 52 and between the third bending portion 53 and the fourth bending portion 54. There is. However, the first curved portion 51 and the second curved portion 52 are continuous with each other, and the third curved portion 53 and the fourth curved portion 54 are continuous with each other, so that the plane portion 55 may not be provided. That is, the receiving surface 36 may have a flat surface portion or may not have a flat surface portion. When the receiving surface 36 does not have a flat surface portion, for example, the receiving surface 36 can be formed in a hemispherical shape.
上述したように、容器３３の受け面３６が第１湾曲部５１と第２湾曲部５２とを有することにより、マルチコプター１の飛行時の姿勢が変化したときに、当該姿勢の変化に応じて、容器３３内の散布物が第１湾曲部５１及び第２湾曲部５２に沿って円滑に移動するため、散布物が容器３３内の前部や後部に偏ることが防がれる。そのため、マルチコプター１の姿勢が変化しても重量バランスが良好に維持され、安定した飛行が可能となる。また、受け面３６が第３湾曲部５３と第４湾曲部５４とを有することにより、マルチコプター１の飛行時の姿勢が変化したときに、当該姿勢の変化に応じて、容器３３内の散布物が第３湾曲部５３及び第４湾曲部５４に沿って円滑に移動するため、散布物が容器３３内の左部や右部に偏ることが防がれる。そのため、マルチコプター１の姿勢が変化しても重量バランスが良好に維持され、安定した飛行が可能となる。
As described above, since the receiving surface 36 of the container 33 has the first curved portion 51 and the second curved portion 52, when the attitude of the multicopter 1 during flight changes, the attitude is changed according to the change of the attitude. Since the scattered material in the container 33 moves smoothly along the first curved portion 51 and the second curved portion 52, it is possible to prevent the scattered material from being biased to the front portion or the rear portion in the container 33. Therefore, even if the posture of the multi-copter 1 changes, the weight balance is maintained well, and stable flight becomes possible. Further, since the receiving surface 36 has the third bending portion 53 and the fourth bending portion 54, when the attitude of the multicopter 1 during flight changes, the spraying in the container 33 is performed according to the change of the attitude. Since the article smoothly moves along the third curved section 53 and the fourth curved section 54, it is possible to prevent the scattered matter from being biased to the left part or the right part in the container 33. Therefore, even if the posture of the multi-copter 1 changes, the weight balance is maintained well, and stable flight becomes possible.
図１４に示すように、受け面３６は、第１移行部５６と、第２移行部５７と、第３移行部５８と、第４移行部５９とを有している。第１移行部５６は、上面視において、第１縁部６１側（前側）から第３縁部６３側（左側）に湾曲しながら移行している。第２移行部５７は、上面視において、第１縁部６１側（前側）から第４縁部６４側（右側）に湾曲しながら移行している。第３移行部５８は、上面視において、第２縁部６２側（後側）から第３縁部６３側（左側）に湾曲しながら移行している。第４移行部５９は、上面視において、第２縁部６２側（後側）から第４縁部６４側（右側）に湾曲しながら移行している。第１移行部５６と第２移行部５７は、容器３３の中心Ｏに近づくにつれて互いに離間している。第３移行部５８と第４移行部５９は、容器３３の中心Ｏに近づくにつれて互いに離間している。
As shown in FIG. 14, the receiving surface 36 has a first transitional portion 56, a second transitional portion 57, a third transitional portion 58, and a fourth transitional portion 59. The first transition portion 56 is curved and transitions from the first edge portion 61 side (front side) to the third edge portion 63 side (left side) in a top view. The second transition portion 57 transitions while curving from the first edge portion 61 side (front side) to the fourth edge portion 64 side (right side) in a top view. The third transition portion 58 is curved and transitions from the second edge portion 62 side (rear side) to the third edge portion 63 side (left side) in a top view. The fourth transition portion 59 is curved and transitions from the second edge portion 62 side (rear side) to the fourth edge portion 64 side (right side) in a top view. The first transition portion 56 and the second transition portion 57 are separated from each other as they approach the center O of the container 33. The third transitional portion 58 and the fourth transitional portion 59 are separated from each other as they approach the center O of the container 33.
第１移行部５６と第２移行部５７との間には、上面視において直線状に延びる第１中間部８１が設けられている。第３移行部５８と第４移行部５９との間には、上面視において直線状に延びる第２中間部８２が設けられている。第１中間部８１と第２中間部８２は、上面視において、互いに平行であって、第３縁部６１側（左側）から第４縁部６２側（右側）に向けて延びている。第１移行部５６と第３移行部５８との間には、湾曲する第３中間部８３が設けられている。第２移行部５７と第４移行部５９との間には、湾曲する第４中間部８４が設けられている。第３中間部８３と第４中間部８４とは、容器３３の中心Ｏを挟んで互いに離れる方向に緩やかに膨出している。尚、第１中間部８１及び第２中間部８２を湾曲状に形成してもよいし、第３中間部８１及び第４中間部８４を直線状に形成してもよい。
A first intermediate portion 81 that extends linearly in a top view is provided between the first transition portion 56 and the second transition portion 57. A second intermediate portion 82 linearly extending in a top view is provided between the third transition portion 58 and the fourth transition portion 59. The first intermediate portion 81 and the second intermediate portion 82 are parallel to each other in a top view and extend from the third edge portion 61 side (left side) toward the fourth edge portion 62 side (right side). A curved third intermediate portion 83 is provided between the first transition portion 56 and the third transition portion 58. A curved fourth intermediate portion 84 is provided between the second transition portion 57 and the fourth transition portion 59. The third intermediate portion 83 and the fourth intermediate portion 84 gently swell in a direction away from each other with the center O of the container 33 interposed therebetween. The first intermediate portion 81 and the second intermediate portion 82 may be formed in a curved shape, or the third intermediate portion 81 and the fourth intermediate portion 84 may be formed in a linear shape.
上述したように、容器３３の受け面３６が第１移行部５６、第２移行部５７、第３移行部５８、第４移行部５９を有することにより、マルチコプター１の飛行時の姿勢が変化したときに、当該姿勢の変化に応じて、容器３３内の散布物が各移行部（第１移行部５６〜第４移行部５９）に沿って円滑に移動するため、散布物が容器３３内で偏ることが防がれる。そのため、マルチコプター１の姿勢が変化しても重量バランスが良好に維持され、安定した飛行が可能となる。
As described above, since the receiving surface 36 of the container 33 has the first transition portion 56, the second transition portion 57, the third transition portion 58, and the fourth transition portion 59, the attitude of the multicopter 1 during flight changes. When this is done, the scattered matter inside the container 33 smoothly moves along the respective transitional portions (first transitional portion 56 to fourth transitional portion 59) according to the change in the posture, so that the scattered matter inside the container 33. It prevents the bias. Therefore, even if the posture of the multi-copter 1 changes, the weight balance is maintained well, and stable flight becomes possible.
次に、容器３３の外面（受け面３６の外側の面）について説明する。
本実施形態では、容器３３の外面１３６は、受け面（内面）３６と対応する形状（受け
面３６の外側において当該受け面３６に沿う形状）となっている。つまり、外面１３６は、受け面３６と同様に、湾曲部、移行部、平面部、中間部を有している。以下、外面１３６の湾曲部を「外側湾曲部」、外面１３６の移行部を「外側移行部」、外面１３６の移行部を「外側移行部」、外面１３６の平面部を「外側平面部」と称する。外面１３６の中間部を「外側中間部」と称する。
Next, the outer surface of the container 33 (the outer surface of the receiving surface 36) will be described.
In the present embodiment, the outer surface 136 of the container 33 has a shape corresponding to the receiving surface (inner surface) 36 (a shape along the receiving surface 36 outside the receiving surface 36). That is, like the receiving surface 36, the outer surface 136 has a curved portion, a transition portion, a flat portion, and an intermediate portion. Hereinafter, the curved portion of the outer surface 136 is referred to as “outer curved portion”, the transition portion of the outer surface 136 is referred to as “outer transition portion”, the transition portion of the outer surface 136 is referred to as “outer transition portion”, and the flat portion of the outer surface 136 is referred to as “outer flat portion”. To call. The middle portion of the outer surface 136 is referred to as the “outer middle portion”.
図５に示すように、外面１３６は、第１外側湾曲部１５１と第２外側湾曲部１５２を有している。また、図４、図１０、図１１に示すように、外面１３６は、第３外側湾曲部１５３と第４外側湾曲部１５４を有している。第１外側湾曲部１５１は、第１縁部６１側（前側）から第２縁部６２側（後側）に向かうにつれて本体３から離れる方向（下方）に湾曲しながら移行している。第２外側湾曲部１５２は、第２縁部６２側（後側）から第１縁部６１側（前側）に向かうにつれて本体３から離れる方向（下方）に湾曲しながら移行している。第３外側湾曲部１５３は、第３縁部６３側（左側）から第４縁部６４側（右側）に向かうにつれて本体３から離れる方向（下方）に湾曲しながら移行している。第４外側湾曲部１５４は、第４縁部６４側（右側）から第３縁部６３側（左側）に向かうにつれて本体３から離れる方向（下方）に湾曲しながら移行している。
As shown in FIG. 5, the outer surface 136 has a first outer curved portion 151 and a second outer curved portion 152. Further, as shown in FIGS. 4, 10, and 11, the outer surface 136 has a third outer curved portion 153 and a fourth outer curved portion 154. The first outer curved portion 151 moves while curving in a direction (downward) away from the main body 3 from the first edge 61 side (front side) toward the second edge 62 side (rear side). The second outer curved portion 152 is curved and moved in a direction (downward) away from the main body 3 from the second edge 62 side (rear side) toward the first edge 61 side (front side). The third outer curved portion 153 is curved and moved away from the main body 3 (downward) from the third edge 63 side (left side) toward the fourth edge 64 side (right side). The fourth outer curved portion 154 is curved while moving away from the main body 3 (downward) from the fourth edge 64 side (right side) toward the third edge 63 side (left side).
本実施形態では、第１外側湾曲部１５１と第２外側湾曲部１５２との間、及び、第３外側湾曲部１５３と第４外側湾曲部１５４との間には、水平面を構成する外側平面部１５５が設けられている。但し、第１外側湾曲部１５１と第２外側湾曲部１５２とを連続させ、第３外側湾曲部１５３と第４外側湾曲部１５４とを連続させることにより、外側平面部１５５を設けなくてもよい。つまり、外面１３６は、平面部を有していてもよいし、平面部を有していなくてもよい。外面１３６が平面部を有さないものとする場合、例えば、外面１３６を半球面状に形成することができる。
In the present embodiment, an outer flat surface portion forming a horizontal surface is provided between the first outer bending portion 151 and the second outer bending portion 152 and between the third outer bending portion 153 and the fourth outer bending portion 154. 155 is provided. However, the outer flat portion 155 may not be provided by connecting the first outer curved portion 151 and the second outer curved portion 152 and connecting the third outer curved portion 153 and the fourth outer curved portion 154. .. That is, the outer surface 136 may have a flat surface portion or may not have a flat surface portion. When the outer surface 136 does not have a flat portion, the outer surface 136 can be formed in a hemispherical shape, for example.
また、図１２に示すように、外面１３６は、第１外側移行部１５６と、第２外側移行部１５７と、第３外側移行部１５８と、第４外側移行部１５９とを有している。第１外側移行部１５６は、上面視において、第１縁部６１側（前側）から第３縁部６３側（左側）に湾曲しながら移行している。第２外側移行部１５７は、上面視において、第１縁部６１側（前側）から第４縁部６４側（右側）に湾曲しながら移行している。第３外側移行部５８は、上面視において、第２縁部６２側（後側）から第３縁部６３側（左側）に湾曲しながら移行している。第４外側移行部５９は、上面視において、第２縁部６２側（後側）から第４縁部６４側（右側）に湾曲しながら移行している。第１外側移行部１５６と第２外側移行部１５７は、容器３３の中心Ｏに近づくにつれて互いに離間している。第３外側移行部１５８と第４外側移行部１５９は、容器３３の中心Ｏに近づくにつれて互いに離間している。
Further, as shown in FIG. 12, the outer surface 136 has a first outer transition portion 156, a second outer transition portion 157, a third outer transition portion 158, and a fourth outer transition portion 159. The first outer transition portion 156 is curved and transitions from the first edge portion 61 side (front side) to the third edge portion 63 side (left side) in a top view. The second outer transition portion 157 is curved and transitions from the first edge portion 61 side (front side) to the fourth edge portion 64 side (right side) in a top view. The third outer transition portion 58 is curved and transitions from the second edge portion 62 side (rear side) to the third edge portion 63 side (left side) in a top view. The fourth outer transition portion 59 is curved and transitions from the second edge portion 62 side (rear side) to the fourth edge portion 64 side (right side) in a top view. The first outer transition portion 156 and the second outer transition portion 157 are separated from each other as they approach the center O of the container 33. The third outer transition portion 158 and the fourth outer transition portion 159 are separated from each other as they approach the center O of the container 33.
第１外側移行部１５６と第２外側移行部１５７との間には、上面視において直線状に延びる第１外側中間部１８１が設けられている。第３外側移行部１５８と第４外側移行部１５９との間には、上面視において直線状に延びる第２外側中間部１８２が設けられている。第１外側中間部１８１と第２外側中間部１８２は、上面視において、互いに平行であって、第３縁部６１側（左側）から第４縁部６２側（右側）に向けて延びている。第１外側移行部１５６と第３外側移行部１５８との間には、湾曲する第３外側中間部１８３が設けられている。第２外側移行部１５７と第４外側移行部１５９との間には、湾曲する第４外側中間部１８４が設けられている。第３外側中間部１８３と第４外側中間部１８４とは、容器３３の中心Ｏを挟んで互いに離れる方向に緩やかに膨出している。尚、第１外側中間部１８１及び第２外側中間部１８２を湾曲状に形成してもよいし、第３外側中間部８１及び第４外側中間部１８４を直線状に形成してもよい。
A first outer intermediate portion 181 linearly extending in a top view is provided between the first outer transition portion 156 and the second outer transition portion 157. A second outer intermediate portion 182 is provided between the third outer transition portion 158 and the fourth outer transition portion 159 and extends linearly in a top view. The first outer intermediate portion 181 and the second outer intermediate portion 182 are parallel to each other in a top view and extend from the third edge portion 61 side (left side) toward the fourth edge portion 62 side (right side). .. A curved third outer intermediate portion 183 is provided between the first outer transition portion 156 and the third outer transition portion 158. A curved fourth outer intermediate portion 184 is provided between the second outer transition portion 157 and the fourth outer transition portion 159. The third outer middle portion 183 and the fourth outer middle portion 184 bulge gently in directions away from each other with the center O of the container 33 interposed therebetween. The first outer intermediate portion 181 and the second outer intermediate portion 182 may be formed in a curved shape, or the third outer intermediate portion 81 and the fourth outer intermediate portion 184 may be formed in a linear shape.
上述したように、容器３３の外面１３６が第１外側移行部１５６と第２外側移行部１５７とを有することにより、マルチコプター１が飛行する際に容器３３に当たる空気を、第１外側移行部１５６、第２外側移行部１５７、第３外側移行部１５８、第４外側移行部１５９に沿って逃がすことができる。これにより、容器３３が受ける空気抵抗を低減することができるため、マルチコプター１が飛行時に強風を受けても安定して飛行することが可能となる。
As described above, the outer surface 136 of the container 33 has the first outer transition portion 156 and the second outer transition portion 157, so that the air hitting the container 33 when the multicopter 1 flies is removed from the first outer transition portion 156. , The second outer transition portion 157, the third outer transition portion 158, and the fourth outer transition portion 159 can be released. As a result, the air resistance received by the container 33 can be reduced, so that the multicopter 1 can stably fly even if it receives a strong wind during flight.
尚、上記実施形態においては、容器３３の外面１３６が受け面（内面）３６に対応する形状となっているが、外面１３６は受け面（内面）３６に対応する形状となっていなくてもよい。つまり、容器３３は、上述した湾曲部や移行部を内面と外面の両方に有していてもよいし、内面（受け面）のみに有していてもよい。
図１０〜図１２、図１４等に示すように、容器３３は、受け面３６の外側（外面１３６）に凹部３７を有している。凹部３７の数は限定されないが、本実施形態では、凹部３７は、受け面３６の４箇所に、上下方向に延びる溝状に形成されている。以下、便宜上、４箇所の凹部３７を、夫々第１凹部３７１、第２凹部３７２、第３凹部３７３、第４凹部３７４と称する。第１凹部３７１は、第１移行部５６と第３中間部８３との間に設けられている。第２凹部３７２は、第２移行部５７と第４中間部８４との間に設けられている。第３凹部３７３は、第３移行部５８と第３中間部８３との間に設けられている。第４凹部３７４は、第４移行部５９と第４中間部８４との間に設けられている。
Although the outer surface 136 of the container 33 has a shape corresponding to the receiving surface (inner surface) 36 in the above embodiment, the outer surface 136 does not have to have a shape corresponding to the receiving surface (inner surface) 36. .. That is, the container 33 may have the above-described curved portion and transition portion on both the inner surface and the outer surface, or may have only the inner surface (receiving surface).
As shown in FIGS. 10 to 12, 14 and the like, the container 33 has a recess 37 on the outer side (outer surface 136) of the receiving surface 36. Although the number of the recesses 37 is not limited, in the present embodiment, the recesses 37 are formed at four positions on the receiving surface 36 in a groove shape extending in the vertical direction. Hereinafter, for convenience, the four recesses 37 are referred to as a first recess 371, a second recess 372, a third recess 373, and a fourth recess 374, respectively. The first recess 371 is provided between the first transition portion 56 and the third intermediate portion 83. The second recess 372 is provided between the second transitional portion 57 and the fourth intermediate portion 84. The third recess 373 is provided between the third transition portion 58 and the third intermediate portion 83. The fourth recess 374 is provided between the fourth transition portion 59 and the fourth intermediate portion 84.
凹部３７（第１凹部３７１、第２凹部３７２、第３凹部３７３、第４凹部３７４）は、後述するタンク３２のスライド移動の際に、手指を引っ掛けることができる手掛かりとなり、スライド移動を容易化する。
図１０〜図１２、図１５に示すように、凹部３７には、装着体３９を保持する保持部３８が設けられている。保持部３８は、凹部３７の上端に設けられた板状部分であり、当該板状部分の上面は容器３３の上面と連続している。保持部３８には、貫通孔３８ａが形成されている。本実施形態では、保持部３８が４つの凹部（第１凹部３７１、第２凹部３７２、第３凹部３７３、第４凹部３７４）に夫々設けられており、各保持部３８に夫々貫通孔３８ａが形成されている。尚、保持部３８の位置は、凹部３７の上端に限定されず、例えば、凹部３７の上下方向の中途部に設けてもよい。
The recesses 37 (the first recess 371, the second recess 372, the third recess 373, and the fourth recess 374) serve as clues that allow fingers to be caught when the tank 32 slides, which will be described later, and facilitates the slide movement. To do.
As shown in FIGS. 10 to 12 and 15, the concave portion 37 is provided with a holding portion 38 for holding the mounting body 39. The holding portion 38 is a plate-shaped portion provided on the upper end of the recess 37, and the upper surface of the plate-shaped portion is continuous with the upper surface of the container 33. A through hole 38a is formed in the holding portion 38. In the present embodiment, the holding portion 38 is provided in each of the four concave portions (first concave portion 371, second concave portion 372, third concave portion 373, fourth concave portion 374), and each holding portion 38 has a through hole 38a. Has been formed. The position of the holding portion 38 is not limited to the upper end of the recess 37, and may be provided, for example, in the middle of the recess 37 in the vertical direction.
図９〜図１１、図１５等に示すように、装着体３９は、平板状であって、容器３３の上部に保持されている。本実施形態では、装着体３９の外形は、上面視において略矩形状であって、４つの辺（第１辺３９１、第２辺３９２、第３辺３９３、第４辺３９４）を有している。第１辺３９１は、第１縁部６１側（前側）に位置する。第２辺３９２は、第２縁部６２側（後側）に位置する。第３辺３９３は、第３縁部６３側（左側）に位置する。第４辺３９４は、第４縁部６４側（右側）に位置する。
As shown in FIGS. 9 to 11, FIG. 15, etc., the mounting body 39 has a flat plate shape and is held on the upper portion of the container 33. In the present embodiment, the outer shape of the mounting body 39 is a substantially rectangular shape in a top view, and has four sides (first side 391, second side 392, third side 393, fourth side 394). There is. The first side 391 is located on the first edge 61 side (front side). The second side 392 is located on the second edge 62 side (rear side). The third side 393 is located on the third edge 63 side (left side). The fourth side 394 is located on the fourth edge 64 side (right side).
装着体３９の第１辺３９１から第２辺３９２に向かう方向の長さ（前後方向長さ）は、容器３３の前後方向長さよりも短い。第３辺３９３から第４辺３９４に向かう方向の長さ（幅方向長さ）は、容器３３の幅方向長さよりも長い。そのため、図１０、図１１、図１６に示すように、装着体３９の幅方向の両端部は、容器３３の幅方向の両端部よりも幅方向外方に突出する。以下、この突出する部分を「突出部４０」という。突出部４０は、装着体３９をフレーム３１に設けられた装着部２９に対して装着したときに、ガイド部材９１Ｌ，９１Ｒに支持される部分である。
The length of the mounting body 39 in the direction from the first side 391 to the second side 392 (length in the front-rear direction) is shorter than the length in the front-rear direction of the container 33. The length (width-direction length) in the direction from the third side 393 to the fourth side 394 is longer than the width-direction length of the container 33. Therefore, as shown in FIGS. 10, 11, and 16, both ends of the mounting body 39 in the width direction project more outward in the width direction than both ends of the container 33 in the width direction. Hereinafter, this protruding portion is referred to as a "protruding portion 40". The protruding portion 40 is a portion supported by the guide members 91L and 91R when the mounting body 39 is mounted on the mounting portion 29 provided on the frame 31.
また、装着体３９の前後方向の長さは、ガイド部材９１Ｌ，９１Ｒの長さよりも僅かに短く、貫通孔９１ａと貫通孔９１ｂとの間の距離と略等しい。
装着体３９をフレーム３１の装着部２９に対して装着する場合、予めガイド部材９１Ｌ，９１Ｒの貫通孔９１ｂにピン９４を挿通しておく。そして、図４、図５、図１５〜図１７に示すように、装着体３９の突出部４０を、ガイド部材９１Ｌ，９１Ｒの上板９１Ｕと下板９１Ｄの隙間に嵌め入れて、装着体３９の突出部４０がピン９４に当接するまで、ガイド部材９１Ｌ，９１Ｒに沿って後方（第２縁部６２側）にスライド移動させる。その後、ガイド部材９１Ｌ，９１Ｒの貫通孔９１ａにピン９４を挿通することにより、タンク（作業具）３２がフレーム３１の装着部２９に装着される。図５、図１６に示すように、この状態（装着状態という）では、装着体３９が前後からピン９４に挟まれるため、タンク（作業具）３２が装着部２９から離脱することが防止される。また、図１、図２に示すように、装着状態では、上面視において、タンク３２の供給口３５は、本体３の切欠部３ａ，３ｂと重なる位置にあり、切欠部３ａ，３ｂから露出する。これにより、装着状態においても、供給口３５からタンク３２内に散布物を供給することができる。
The length of the mounting body 39 in the front-rear direction is slightly shorter than the length of the guide members 91L and 91R, and is substantially equal to the distance between the through holes 91a and 91b.
When the mounting body 39 is mounted on the mounting portion 29 of the frame 31, the pin 94 is inserted into the through holes 91b of the guide members 91L and 91R in advance. Then, as shown in FIGS. 4, 5, and 15 to 17, the projecting portion 40 of the mounting body 39 is fitted into the gap between the upper plate 91U and the lower plate 91D of the guide members 91L and 91R to mount the mounting body 39. The protrusion 40 is slid rearward (on the side of the second edge 62) along the guide members 91L and 91R until the protrusion 40 contacts the pin 94. Then, the tank (work implement) 32 is mounted on the mounting portion 29 of the frame 31 by inserting the pin 94 into the through holes 91a of the guide members 91L and 91R. As shown in FIGS. 5 and 16, in this state (referred to as a mounted state), the mounted body 39 is sandwiched by the pins 94 from the front and rear, so that the tank (work implement) 32 is prevented from coming off the mounting portion 29. .. Further, as shown in FIGS. 1 and 2, in the mounted state, the supply port 35 of the tank 32 is in a position overlapping the cutouts 3a and 3b of the main body 3 and is exposed from the cutouts 3a and 3b in a top view. .. Accordingly, even in the mounted state, the sprayed material can be supplied from the supply port 35 into the tank 32.
タンク３２を、装着部２９から離脱させるときには、ピン９４を貫通孔９１ａ，９１ｂ
から抜いた後、タンク３２をガイド部材９１Ｌ，９１Ｒに沿って前方（第１縁部６１側）にスライド移動させる（図２及び図５の仮想線、図１６及び図１７参照）。これにより、タンク３２を装着部２９から離脱させて取り外すことができる。
タンク３２を、装着部２９から取り外すことにより、供給口３５からタンク３２内への散布物の供給を容易に行うことができる。また、タンク３２内の洗浄も容易に行うことができる。また、タンク３２の供給口３５は、容器３３のスライド移動方向の端部側（第１縁部６１側）に設けられているため、タンク３２を完全に取り外さずともスライド移動方向にずらすことで、タンク３２内への散布物の供給を容易に行うことが可能となる。尚、「スライド移動方向」とは、タンク３２が装着状態において移動可能な方向、言い換えれば、タンク３２を離脱させるときの移動方向（図２、図５、図１６の矢印Ａ方向）を指す。
When the tank 32 is detached from the mounting portion 29, the pin 94 is inserted into the through holes 91a and 91b.
After being pulled out from the tank 32, the tank 32 is slid forward along the guide members 91L and 91R (on the side of the first edge portion 61) (phantom line in FIGS. 2 and 5, see FIGS. 16 and 17). As a result, the tank 32 can be detached from the mounting portion 29 and removed.
By removing the tank 32 from the mounting portion 29, it is possible to easily supply the sprayed material from the supply port 35 into the tank 32. Further, the inside of the tank 32 can be easily cleaned. Further, since the supply port 35 of the tank 32 is provided on the end side (the first edge 61 side) in the sliding movement direction of the container 33, it is possible to shift the tank 32 in the sliding movement direction without completely removing the tank 32. Therefore, it becomes possible to easily supply the sprayed material into the tank 32. The "sliding movement direction" refers to the direction in which the tank 32 can move in the mounted state, in other words, the movement direction when the tank 32 is detached (the arrow A direction in Figs. 2, 5, and 16).
タンク（作業具）３２のスライド移動方向は、上述した第１方向（左方向）及び第２方向（右方向）に直交する方向である。つまり、タンク（作業具）３２のスライド移動方向は、アーム４が第２位置にあるときに延びる方向と直交する方向である。これにより、アーム４を第２位置とした状態において、スライド移動方向に広い空間が形成される。そのため、タンク３２の着脱を容易に行うことが可能となる。
The sliding movement direction of the tank (work implement) 32 is a direction orthogonal to the above-mentioned first direction (left direction) and second direction (right direction). That is, the sliding movement direction of the tank (work implement) 32 is a direction orthogonal to the extending direction when the arm 4 is at the second position. As a result, a wide space is formed in the sliding movement direction when the arm 4 is in the second position. Therefore, the tank 32 can be easily attached and detached.
また、ポンプ６０が後部側（スライド移動方向と反対方向の端部側）においてフレーム３１に取り付けられているため、タンク３２のスライド移動の際に、ポンプ６０に接続されるホースが邪魔になりにくい。
上述したように、本体３のフレーム３１が、タンク（作業具）３２がスライド移動可能に着脱される装着部２９を有していることから、タンク３２をスライド移動させることでフレーム３１に対して容易に着脱することができる。
Further, since the pump 60 is attached to the frame 31 on the rear side (the end side in the direction opposite to the slide movement direction), the hose connected to the pump 60 is unlikely to interfere when the tank 32 slides. ..
As described above, since the frame 31 of the main body 3 has the mounting portion 29 on which the tank (work implement) 32 is slidably mounted, the tank 32 is slidably moved with respect to the frame 31. Can be easily attached and detached.
また、容器３３の第１凹部３７１及び第２凹部３７２は、スライド移動方向の前側に位置し、第３凹部３７３及び第４凹部３７４はスライド移動方向の後側に位置している。そのため、容器３３をスライド移動させる際に、最初は第１凹部３７１及び第２凹部３７２に手指を引っ掛けて移動させ、途中から第３凹部３７３及び第４凹部３７４に手指を引っ掛けて移動させることで、容器３３を容易且つ円滑に引き出すことができる。
The first recess 371 and the second recess 372 of the container 33 are located on the front side in the sliding movement direction, and the third recess 373 and the fourth recess 374 are located on the rear side in the sliding movement direction. Therefore, when the container 33 is slid and moved, first, the fingers are hooked on the first recess 371 and the second recess 372 to move, and the fingers are hooked on the third recess 373 and the fourth recess 374 from the middle to move. The container 33 can be pulled out easily and smoothly.
図９〜図１１、図１５に示すように、装着体３９は、第１貫通孔３９ａ、第２貫通孔３９ｂ及び切欠部３９ｃを有している。第１貫通孔３９ａは、貫通孔３８ａと上下方向に重なる位置に設けられている。具体的には、第１貫通孔３９ａは、第１辺３９１と第３辺３９３とのコーナーの近傍、第１辺３９１と第４辺３９４とのコーナーの近傍、第２辺３９２と第３辺３９３とのコーナーの近傍、第２辺３９２と第４辺３９４とのコーナーの近傍に夫々設けられている。図１０、図１１に示すように、ボルト８５を第１貫通孔３９ａ及び貫通孔３８ａに挿通し、ナット８６をボルト８５に締結することにより、装着体３９が容器３３の上面に当接した状態で保持される。ここで、保持部３８が凹部３７に設けられていることにより、ボルト８５及びナット８６が、容器３３の外側に突出することがなく、マルチコプター１が飛行した時の空気抵抗を低減することができ、外観的にも優れている。
As shown in FIGS. 9 to 11 and 15, the mounting body 39 has a first through hole 39a, a second through hole 39b, and a cutout portion 39c. The first through hole 39a is provided at a position overlapping the through hole 38a in the vertical direction. Specifically, the first through hole 39a includes the first side 391 and the third side 393 in the vicinity of the corner, the first side 391 and the fourth side 394 in the vicinity of the corner, the second side 392 and the third side. They are provided near the corner with 393 and near the corner with the second side 392 and the fourth side 394, respectively. As shown in FIGS. 10 and 11, a state in which the mounting body 39 is in contact with the upper surface of the container 33 by inserting the bolt 85 into the first through hole 39 a and the through hole 38 a and fastening the nut 86 to the bolt 85. Held in. Here, since the holding portion 38 is provided in the recess 37, the bolt 85 and the nut 86 do not project to the outside of the container 33, and the air resistance when the multicopter 1 flies can be reduced. It can be done and is excellent in appearance.
第２貫通孔３９ｂは、２つ設けられている。一方の第２貫通孔３９ｂは、第１辺３９１と第３辺３９３とのコーナーの近傍であって、第１貫通孔３９ａよりも第３辺３９３に近い位置に設けられている。他方の第２貫通孔３９ｂは、第１辺３９１と第４辺３９４とのコーナーの近傍であって、第１貫通孔３９ａよも第４辺３９４に近い位置に設けられている。２つの第２貫通孔３９ｂは、凹部３７の上方に位置している。第２貫通孔３９ｂは、タンク３２のスライド移動の際に、手指を引っ掛けることができる手掛かりとなり、スライド移動を容易化する。
Two second through holes 39b are provided. One of the second through holes 39b is provided near the corner of the first side 391 and the third side 393 and closer to the third side 393 than the first through hole 39a. The other second through hole 39b is provided near the corner of the first side 391 and the fourth side 394 and closer to the fourth side 394 than the first through hole 39a. The two second through holes 39b are located above the recess 37. The second through hole 39b serves as a clue that a finger can be hooked when the tank 32 slides, and facilitates the slide movement.
切欠部３９ｃは、第１辺３９１に設けられている。具体的には、切欠部３９ｃは、第１辺３９１の中央部を第２辺３９２側に向けて円弧状に切り欠いて形成されている。切欠部３９ｃは、容器３３の供給口３５と装着体３９との干渉を回避するために設けられている。供給口３５は、装着体３９により塞がれることなく、切欠部３９ｃから露出して開口する。
The cutout portion 39c is provided on the first side 391. Specifically, the cutout portion 39c is formed by cutting out the central portion of the first side 391 in an arc shape toward the second side 392 side. The cutout 39c is provided to avoid interference between the supply port 35 of the container 33 and the mounting body 39. The supply port 35 is exposed from the notch 39c and opens without being blocked by the mounting body 39.
尚、上記実施形態では、装着部２９に装着される突出部４０を、容器３３と別体の装着体３９に設けているが、突出部４０を容器３３と一体に設けてもよい。この場合、例えば、突出部４０は容器３３と一体成形することができる。突出部４０を容器３３と一体に設けた場合、容器３３を直接装着部２９に装着することが可能となるため、装着体３９が不要になるという利点がある。
In addition, in the above-described embodiment, the projecting portion 40 mounted on the mounting portion 29 is provided on the mounting body 39 that is separate from the container 33, but the projecting portion 40 may be provided integrally with the container 33. In this case, for example, the protrusion 40 can be integrally formed with the container 33. When the projecting portion 40 is provided integrally with the container 33, the container 33 can be directly mounted on the mounting portion 29, so that the mounting body 39 is not necessary.
上述した実施形態のマルチコプター１は、フレーム３１が本体３に対して着脱可能に装着されることから、作業の内容に応じて作業装置１０を交換することができる。加えて、作業具３２がフレーム３１に対して着脱可能に装着されることから、作業の内容に応じて作業装置１０の作業具３２を交換することもできる。そのため、本体３に対して様々な作業装置１０及び作業具３２を装着することが可能となり、適用可能な作業の範囲を拡げることができる。
In the multicopter 1 of the above-described embodiment, since the frame 31 is detachably attached to the main body 3, the work device 10 can be replaced according to the content of the work. In addition, since the work implement 32 is detachably attached to the frame 31, the work implement 32 of the work device 10 can be replaced according to the content of the work. Therefore, various working devices 10 and working tools 32 can be attached to the main body 3, and the range of applicable work can be expanded.
図１〜図３に示すように、フレーム３１には、脚部（スキッド）９５Ｌ，９５Ｒが設けられている。詳しくは、ブラケット９３Ｌに脚部９５Ｌが取り付けられており、ブラケット９３Ｒに脚部９５Ｒが取り付けられている。脚部９５Ｌ，９５Ｒは、ブラケット９３Ｌ，９３Ｒから斜め下方に向けて互いに離間するように延びている。脚部９５Ｌ，９５Ｒは、マルチコプター１が着地したときに接地してフレーム３１を下方から支持する。脚部９５Ｌ，９５Ｒは、フレーム３１と共に、フレーム３１が装着された本体３と、フレーム３１に装着された作業具（タンク）３２も支持する。
As shown in FIGS. 1 to 3, the frame 31 is provided with legs (skids) 95L and 95R. Specifically, the leg portion 95L is attached to the bracket 93L, and the leg portion 95R is attached to the bracket 93R. The leg portions 95L and 95R extend obliquely downward from the brackets 93L and 93R so as to be separated from each other. The legs 95L and 95R ground the multi-copter 1 when it lands, and support the frame 31 from below. The legs 95</b>L and 95</b>R support the frame 31 as well as the main body 3 to which the frame 31 is attached and the work tool (tank) 32 attached to the frame 31.
マルチコプター１が着地した状態（脚部９５Ｌ，９５Ｒが接地した状態）において、タンク３２のスライド移動方向は、地面と平行となる。そのため、タンク３２の着脱の際に、タンク３２が傾くことがなく、着脱を容易に行うことができる。
タンク３２は、脚部９５Ｌと脚部９５Ｒの間に配置されている。タンク３２の容器３３の受け面３６の最下部は、脚部９５Ｌ，９５Ｒの下端部よりも上方に位置している。また、脚部９５Ｌ，９５Ｒの下端部から受け面３６の最下部までの高さＨ１は、当該最下部から装着板３９までの垂直距離Ｈ２よりも大きい。これにより、マルチコプター１が着地した状態において、容器３３と地面との間に広い空間が形成されるため、タンク３２の着脱を容易に行うことができる。
When the multicopter 1 is landed (the legs 95L and 95R are grounded), the sliding movement direction of the tank 32 is parallel to the ground. Therefore, when the tank 32 is attached/detached, the tank 32 does not tilt and the attachment/detachment can be easily performed.
The tank 32 is arranged between the leg portions 95L and 95R. The lowermost portion of the receiving surface 36 of the container 33 of the tank 32 is located above the lower end portions of the leg portions 95L and 95R. The height H1 from the lower ends of the legs 95L and 95R to the lowermost portion of the receiving surface 36 is larger than the vertical distance H2 from the lowermost portion to the mounting plate 39. Accordingly, when the multicopter 1 is landed, a wide space is formed between the container 33 and the ground, so that the tank 32 can be easily attached and detached.
図１６に示すように、タンク３２を本体３に装着した状態において、タンク３２の幅方向の中心Ｃ１と、本体３の幅方向の中心Ｃ２とは、上面視において重なっている。また、タンク３２の前後方向の中心Ｃ３は、上面視において本体３と重なっている。これにより、タンク３２を本体３に装着した状態において、マルチコプター１の重量バランスが良くなり、安定した飛行を行うことが可能となる。
As shown in FIG. 16, when the tank 32 is attached to the main body 3, the center C1 in the width direction of the tank 32 and the center C2 in the width direction of the main body 3 overlap each other in a top view. Further, the center C3 of the tank 32 in the front-rear direction overlaps the main body 3 in a top view. As a result, with the tank 32 mounted on the main body 3, the weight balance of the multicopter 1 is improved, and stable flight can be performed.
脚部９５Ｌ，９５Ｒには、ノズル７０を支持する支持杆７５Ｌ，７５Ｒが取り付けられている。具体的には、脚部９７Ｌ，９７Ｒの長さ方向（高さ方向）の中途部にブラケット７６が固定されており、当該ブラケット７６に支持杆７５Ｌ，７５Ｒの基端部が取り付けられている。ブラケット７６は、前後方向に対向する一対の板部を有しており、当該板部には上方に向けて凸となる円弧状の溝７６ａ（図３参照）が形成されている。支持杆７５Ｌ，７５Ｒの基端部には水平方向に延びるピン７７が取り付けられており、当該ピン７７の端部は溝７６ａに挿入されている。ピン７７を溝７６ａに沿って移動させることにより、支持杆７５Ｌ，７５Ｒを揺動させることが可能である。具体的には、図３に矢印Ｂで示すように、支持杆７５Ｌは、脚部９５Ｌに対して上方及び下方に揺動可能である。支持杆７５Ｒは、脚部９５Ｒに対して上方及び下方に揺動可能である。ピン７７の端部には、支持杆７５Ｌ，７５Ｒの基端部を前記一対の板部の間で締め付けて、支持杆７５Ｌ，７５Ｒの位置（脚部９５Ｌ，９５Ｒに対する角度）を固定するための締め付け具７７ａが設けられている。
Supporting rods 75L and 75R that support the nozzle 70 are attached to the legs 95L and 95R. Specifically, the bracket 76 is fixed to a middle portion of the leg portions 97L and 97R in the length direction (height direction), and the base ends of the support rods 75L and 75R are attached to the bracket 76. The bracket 76 has a pair of plate portions facing each other in the front-rear direction, and the plate portions are provided with arcuate grooves 76a (see FIG. 3) that are convex upward. A horizontally extending pin 77 is attached to the base ends of the support rods 75L and 75R, and the end of the pin 77 is inserted into the groove 76a. By moving the pin 77 along the groove 76a, the support rods 75L and 75R can be swung. Specifically, as shown by the arrow B in FIG. 3, the support rod 75L can swing upward and downward with respect to the leg portion 95L. The support rod 75R can swing upward and downward with respect to the leg portion 95R. At the end of the pin 77, the base ends of the support rods 75L and 75R are tightened between the pair of plate portions to fix the positions of the support rods 75L and 75R (angles to the leg portions 95L and 95R). A tightening tool 77a is provided.
図１に示すように、支持杆７５Ｌ，７５Ｒの先端部には支持部材７８が設けられており、当該支持部材７８にノズル７０が支持されている。ノズル７０は、容器３３内の散布物を下方に向けて散布可能に支持されている。ノズル７０は、ポンプ６０の吐出口とホース７９により接続されている。尚、図示例では、ホース７９は支持杆７５Ｌ，７５Ｒに沿って取り付けられているが、支持杆７５Ｌ，７５Ｒを中空のパイプとして、当該パイプ内にホース７９を挿通してもよい。
As shown in FIG. 1, a support member 78 is provided at the tip of each of the support rods 75L and 75R, and the nozzle 70 is supported by the support member 78. The nozzle 70 is supported so that the sprayed material in the container 33 can be sprayed downward. The nozzle 70 is connected to the discharge port of the pump 60 by a hose 79. In the illustrated example, the hose 79 is attached along the support rods 75L and 75R, but the support rods 75L and 75R may be hollow pipes and the hose 79 may be inserted into the pipes.
本実施形態の作業装置１０によれば、ポンプ６０の駆動により、タンク３２内の散布物（肥料、薬液等）を、ホース７９を通してノズル７０へと供給し、ノズル７０から農場に向けて散布することができる。また、ノズル７０が支持杆７５Ｌ，７５Ｒを介して脚部９５Ｌ，９５Ｒに対して上方及び下方に揺動可能であることにより、ノズル７０の位置を変更して散布範囲を調整することができる。
According to the working apparatus 10 of the present embodiment, by driving the pump 60, the sprayed material (fertilizer, chemical solution, etc.) in the tank 32 is supplied to the nozzle 70 through the hose 79 and sprayed from the nozzle 70 toward the farm. be able to. Further, since the nozzle 70 can swing upward and downward with respect to the legs 95L and 95R via the support rods 75L and 75R, the position of the nozzle 70 can be changed to adjust the spraying range.
また、本体３に装着する作業装置１０を変更することにより、散布作業以外の異なる作業を行うことができる。例えば、本体３に装着する作業装置１０が撮像装置（カメラ）である場合、上空から農場を撮影することができる。また、本体３に装着する作業装置１０が色センサである場合、上空から農場の色（農作物の色）を検知し、農作物の生育状況等を確認することができる。
Further, by changing the work device 10 mounted on the main body 3, it is possible to perform different works other than the spraying work. For example, when the work device 10 mounted on the main body 3 is an imaging device (camera), the farm can be photographed from above. Further, when the work device 10 mounted on the main body 3 is a color sensor, it is possible to detect the color of the farm (the color of the crop) from the sky and confirm the growth status of the crop.
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
The present invention has been described above, but it should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplifications in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description but by the claims, and is intended to include meanings equivalent to the claims and all modifications within the scope.
