JP6693800B2

JP6693800B2 - bus

Info

Publication number: JP6693800B2
Application number: JP2016087850A
Authority: JP
Inventors: 厚之大柴
Original assignee: Hino Motors Ltd
Current assignee: Hino Motors Ltd
Priority date: 2016-04-26
Filing date: 2016-04-26
Publication date: 2020-05-13
Anticipated expiration: 2036-04-26
Also published as: JP2017196962A

Description

本発明は、バスに関する。 The present invention relates to buses.

例えば特許文献１に記載されたような路線バスでは、利用者は、停留所に停車したバスに対して乗り降りする。特許文献１には、停留所で路線バスを待つ利用者に対して乗車予定の路線バスが到着することを告知する乗車支援装置が記載されている。 For example, in a route bus as described in Patent Document 1, a user gets on and off a bus stopped at a stop. Patent Document 1 describes a boarding support device that notifies a user waiting for a bus at a stop that a bus scheduled to board will arrive.

特開２０１５−５６０８１号公報JP, 2005-56081, A

ところで、バスを停留所に停車させる際には、バスを停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに停車させることが求められる。なお、バスが停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに停車することを「正着」という。しかしながら、バスを確実に正着させるためには、運転者に高度な技量が求められる。そのため、バスを容易に正着させるための技術が求められている。 By the way, when stopping a bus at a stop, it is required to stop the bus without leaving a gap of a predetermined width or more between the bus and the stop. It is to be noted that "stopping" means that the bus stops without leaving a gap of a predetermined width or more between the bus and the stop. However, in order to ensure that the bus is properly seated, the driver is required to have a high degree of skill. For this reason, there is a demand for a technique that allows the bus to be properly fixed in place.

そこで、本発明の一側面は、容易に正着させることができるバスを提供することを目的とする。 Therefore, it is an object of one aspect of the present invention to provide a bus that can be easily fixed in place.

本発明の一側面に係るバスは、停留所に設けられた基準線に沿って走行するバスであって、バスの幅方向の一側面に配置され、バスの一側面側において基準線を検出する第１〜第４センサを備え、第１センサの検出位置は、第２センサの検出位置から幅方向のバスとは反対側に検出幅だけ離れており、第３センサの検出位置は、第１センサの検出位置とバスの前後方向に並ぶと共に、第４センサの検出位置から幅方向のバスとは反対側に検出幅だけ離れており、検出幅は、基準線の幅よりも広い。 A bus according to one aspect of the present invention is a bus that travels along a reference line provided at a stop, is arranged on one side surface in the width direction of the bus, and detects the reference line on one side surface side of the bus. 1 to 4 sensors, the detection position of the first sensor is separated from the detection position of the second sensor by the detection width on the side opposite to the bus in the width direction, and the detection position of the third sensor is the first sensor. Is aligned in the front-back direction of the bus, and is apart from the detection position of the fourth sensor on the side opposite to the bus in the width direction by the detection width, and the detection width is wider than the width of the reference line.

このバスでは、停留所に設けられた基準線が、バスの幅方向の一側面に配置された第１〜第４センサによって検出される。バスの一側面側において、第１及び第３センサの検出位置は、第２及び第４センサの検出位置から幅方向のバスとは反対側に検出幅だけ離れており、第１及び第３センサの検出位置は、バスの前後方向に並んでいる。そして、この検出幅は、基準線の幅よりも広くなっている。これにより、例えば、基準線に沿ってバスが走行している場合に、第１及び第２センサの検出位置の間に基準線が位置し、かつ第３及び第４センサの検出位置の間に基準線が位置するようにバスを操舵することで、第１及び第２センサの検出位置並びに第２及び第４センサの検出位置のそれぞれにおいてバスを基準線に対して幅方向に位置決めすることができる。したがって、その状態においてバスと停留所との間に所定幅以上の隙間が形成されないように基準線と各センサの検出位置との位置関係を予め設定しておくことで、バスを停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができ、バスを容易に正着させることが可能となる。 In this bus, the reference line provided at the bus stop is detected by the first to fourth sensors arranged on one side surface in the width direction of the bus. On one side surface of the bus, the detection positions of the first and third sensors are apart from the detection positions of the second and fourth sensors by the detection width on the side opposite to the bus in the width direction. The detection positions of are arranged in the front-rear direction of the bus. And this detection width is wider than the width of the reference line. Thereby, for example, when the bus is traveling along the reference line, the reference line is located between the detection positions of the first and second sensors, and between the detection positions of the third and fourth sensors. By steering the bus so that the reference line is located, the bus can be positioned in the width direction with respect to the reference line at each of the detection positions of the first and second sensors and the detection positions of the second and fourth sensors. it can. Therefore, by setting the positional relationship between the reference line and the detection position of each sensor in advance so that a gap of a predetermined width or more is not formed between the bus and the bus stop in that state, the bus is connected between the bus stop and the bus stop. It is possible to drive without leaving a gap of a predetermined width or more, and it is possible to easily put the bus on directly.

第１センサの検出位置と第３センサの検出位置とは、前後方向にバスのホイールベース以上離れていてもよい。これにより、前後方向にバスのホイールベース以上離れた２つの位置においてバスを基準線に対して幅方向に位置決めすることができるので、バスを精度良く正着させることが可能となる。 The detection position of the first sensor and the detection position of the third sensor may be separated by more than the wheel base of the bus in the front-rear direction. Accordingly, the bus can be positioned in the width direction with respect to the reference line at two positions that are separated from each other by the wheel base of the bus in the front-rear direction, and thus the bus can be accurately fixed in the normal position.

第１〜第４センサは、赤外線センサであってもよい。これにより、夜間でも基準線を検出できるので、夜間でもバスを正着させることが可能となる。 The first to fourth sensors may be infrared sensors. As a result, the reference line can be detected even at night, so that the bus can be properly put on at night.

本発明の一側面に係るバスは、第１〜第４センサの検出結果に基づいてバスの操舵を制御する操舵制御部を更に備え、操舵制御部は、基準線に沿ってバスが走行している場合に、第１センサの検出位置と第２センサの検出位置との間に基準線が位置し、かつ第３センサの検出位置と第４センサの検出位置との間に基準線が位置するように、バスの操舵を制御してもよい。この場合、例えば第１〜第４センサの検出結果に基づいて運転者がバスを操舵する場合と比べて、バスを一層容易に正着させることが可能となる。 The bus according to one aspect of the present invention further includes a steering control unit that controls the steering of the bus based on the detection results of the first to fourth sensors, and the steering control unit allows the bus to travel along a reference line. The reference line is located between the detection position of the first sensor and the detection position of the second sensor, and the reference line is located between the detection position of the third sensor and the detection position of the fourth sensor. Thus, steering of the bus may be controlled. In this case, for example, compared to the case where the driver steers the bus based on the detection results of the first to fourth sensors, it is possible to more easily put the bus on the front seat.

本発明の一側面に係るバスは、バスに取り付けられ、一側面を含む所定範囲を撮像する撮像部を更に備え、操舵制御部は、撮像部で撮像した画像における一側面の位置と基準線の位置とに基づいて、基準線に沿ってバスが走行するようにバスの操舵を制御してもよい。これにより、撮像部で撮像した画像に基づく操舵制御によってバスを基準線に沿って走行させた後に、上記のように第１〜第４センサの検出結果に基づく操舵制御によってバスを停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができるので、バスをより一層容易に正着させることが可能となる。 A bus according to one aspect of the present invention further includes an image pickup unit attached to the bus and configured to image a predetermined range including the one side face, and the steering control unit includes a position of the one side face and a reference line of the image captured by the image pickup unit. Based on the position, steering of the bus may be controlled so that the bus runs along the reference line. Accordingly, after the bus is run along the reference line by the steering control based on the image captured by the image capturing unit, the bus is controlled between the stop and the bus by the steering control based on the detection results of the first to fourth sensors as described above. Since the vehicle can be run without leaving a gap having a predetermined width or more, the bus can be more easily fixed in place.

本発明によれば、容易に正着させることができるバスを提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a bus that can be easily fixed in place.

本発明の一実施形態に係るバスの側面図である。It is a side view of the bus concerning one embodiment of the present invention. （ａ）は、停留所の斜視図であり、（ｂ）は、停留所及びバスを前後方向の後側から見た図である。(A) is a perspective view of a stop, and (b) is a view of the stop and the bus as viewed from the rear side in the front-rear direction. （ａ）は、停留所及びバスを前後方向の後側から見た図であり、（ｂ）は、各センサの取付位置を示す断面図である。(A) is the figure which looked at a stop and a bus from the backside of the direction of order, and (b) is a sectional view showing the attachment position of each sensor. 第１〜第４センサの検出位置を示す平面図である。It is a top view which shows the detection position of the 1st-4th sensor. （ａ）は、図１の左サイドミラー部の拡大図であり、（ｂ）は、（ａ）の撮像部により撮像される画像の例を示す模式図である。1A is an enlarged view of the left side mirror unit in FIG. 1, and FIG. 1B is a schematic diagram showing an example of an image captured by the image capturing unit in FIG. 操舵制御部による処理フローを示すフローチャートである。It is a flow chart which shows a processing flow by a steering control part. 停留所及びバスを前後方向の後側から見た拡大図である。It is the enlarged view which looked at a stop and a bus from the back in the direction of order.

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明を省略する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the same or corresponding elements will be denoted by the same reference symbols, without redundant description.

図１に示されるバス１は、例えば路線バス等の大型バスである。バス１は、例えば、図２に示される複数の停留所２を巡回し、各停留所２で停車する。バス１の利用者は、停留所２で停車したバス１に対して乗り降りする。 The bus 1 shown in FIG. 1 is a large bus such as a route bus. The bus 1 patrols a plurality of stops 2 shown in FIG. 2, for example, and stops at each stop 2. A user of the bus 1 gets on and off the bus 1 stopped at the stop 2.

図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、停留所２の上面２ａは、バス１が走行する路面３（例えば、車線）よりも高くなっており、停留所２の上面２ａと路面３との間には段差面２ｂが形成されている。上面２ａの路面３からの高さは、利用者の乗り降りを容易にするために、例えばバス１の乗車口の路面３からの高さと同程度となっていることが好ましい。 As shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), the upper surface 2a of the stop 2 is higher than the road surface 3 (for example, the lane) on which the bus 1 travels, and the upper surface 2a of the stop 2 and the road surface A step surface 2 b is formed between the step surface 2 b and the step 3. The height of the upper surface 2a from the road surface 3 is preferably approximately the same as the height of the entrance of the bus 1 from the road surface 3 in order to facilitate the user getting on and off.

停留所２には、上面２ａと段差面２ｂとの境界に沿って帯状の基準線４が設けられている。基準線４は、上面２ａと段差面２ｂとにわたって設けられ、直線状に延在している。基準線４は、停留所２の全域にわたって設けられると共に、停留所２の車両走行方向後側（図２中の左側）にも延長されている。基準線４は、停留所２の車両走行方向後側においては、例えば路面３の縁石上に設けられている。基準線４の長さは、例えば７０ｍ程度である。平面視において基準線４の幅Ｗ１は、例えば２０ｍｍ程度である。基準線４は、後述する第１〜第４センサ１１〜１４によって検出可能であると共に、後述するカメラ１５によって撮像可能となっている。基準線４は、例えば赤外線センサ及び赤外線カメラによって検出可能な塗料によって形成されており、例えば白線である。 The stop 2 is provided with a strip-shaped reference line 4 along the boundary between the upper surface 2a and the step surface 2b. The reference line 4 is provided over the upper surface 2a and the step surface 2b, and extends linearly. The reference line 4 is provided over the entire area of the stop 2, and is also extended to the rear side (left side in FIG. 2) of the stop 2 in the vehicle traveling direction. The reference line 4 is provided, for example, on the curb of the road surface 3 on the rear side of the stop 2 in the vehicle traveling direction. The length of the reference line 4 is, for example, about 70 m. The width W1 of the reference line 4 in a plan view is, for example, about 20 mm. The reference line 4 can be detected by first to fourth sensors 11 to 14 described later, and can be captured by a camera 15 described later. The reference line 4 is formed of, for example, a paint that can be detected by an infrared sensor and an infrared camera, and is, for example, a white line.

図２（ｂ）に示されるように、停留所２では、バス１は、その幅方向Ｄ１の一側面（左側面）１ａが基準線４に沿うように停車する。例えば、バス１は、停留所２に停車する際には、車線を走行している状態から一側面１ａが基準線４に近づくように停留所２に徐々に近づき、一側面１ａが基準線４に沿った状態で停車する。バリアフリー化の観点から、バス１は、停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに停車（正着）することが好ましい。例えば、一つの基準によれば、バス１の停車時における一側面１ａと停留所２（上面２ａと段差面２ｂとの境界）との間の距離Ｌは、４０ｍｍ±２０ｍｍの範囲であることが好ましい。 As shown in FIG. 2B, at the stop 2, the bus 1 stops so that one side surface (left side surface) 1a of the width direction D1 thereof is along the reference line 4. For example, when the bus 1 stops at the stop 2, the bus 1 gradually approaches the stop 2 so that the one side surface 1 a approaches the reference line 4 from the state of traveling in the lane, and the one side surface 1 a follows the reference line 4. Stop in a closed state. From the viewpoint of barrier-free, it is preferable that the bus 1 is stopped (normally seated) without leaving a gap of a predetermined width or more with the stop 2. For example, according to one standard, the distance L between the one side surface 1a and the stop 2 (the boundary between the upper surface 2a and the step surface 2b) when the bus 1 is stopped is preferably in the range of 40 mm ± 20 mm. ..

次に、バス１について説明する。図１に示されるように、バス１は、第１センサ１１、第２センサ１２、第３センサ１３、及び第４センサ１４と、カメラ（撮像部）１５と、操舵制御部１６と、を備えている。 Next, the bus 1 will be described. As shown in FIG. 1, the bus 1 includes a first sensor 11, a second sensor 12, a third sensor 13, and a fourth sensor 14, a camera (imaging unit) 15, and a steering control unit 16. ing.

第１〜第４センサ１１〜１４は、バス１の一側面１ａに配置されている。図１では、第１〜第４センサ１１〜１４が配置されている位置が符号Ａ１〜Ａ４で示されている。この点は、後述する図３（ａ）についても同様である。第１及び第２センサ１１，１２は、バス１の前輪１ｂよりもバス１の前後方向Ｄ２の前側（図１中の左側）に、上下方向に並んで配置されている。第２センサ１２は、一側面１ａの下部に配置され、第１センサ１１は、第２センサ１２よりも上側に配置されている。第３及び第４センサ１３，１４は、バス１の後輪１ｃよりも前後方向Ｄ２の後側に、上下方向に並んで配置されている。第４センサ１４は、一側面１ａの下部に配置され、第３センサ１３は、第４センサ１４よりも上側に配置されている。第１センサ１１と第３センサ１３とは前後方向Ｄ２に並び、第２センサ１２と第４センサ１４とは前後方向Ｄ２に並んでいる。 The first to fourth sensors 11 to 14 are arranged on one side surface 1 a of the bus 1. In FIG. 1, the positions where the first to fourth sensors 11 to 14 are arranged are indicated by reference signs A1 to A4. This also applies to FIG. 3A described later. The first and second sensors 11 and 12 are arranged side by side in the vertical direction on the front side (left side in FIG. 1) in the front-rear direction D2 of the bus 1 with respect to the front wheel 1b of the bus 1. The second sensor 12 is arranged below the one side surface 1 a, and the first sensor 11 is arranged above the second sensor 12. The third and fourth sensors 13 and 14 are arranged side by side in the vertical direction on the rear side of the rear wheel 1c of the bus 1 in the front-rear direction D2. The fourth sensor 14 is arranged below the one side surface 1 a, and the third sensor 13 is arranged above the fourth sensor 14. The first sensor 11 and the third sensor 13 are arranged in the front-rear direction D2, and the second sensor 12 and the fourth sensor 14 are arranged in the front-rear direction D2.

図３（ａ）及び図４に示されるように、第１〜第４センサ１１〜１４は、バス１の一側面１ａ側において基準線４を検出する。第１〜第４センサ１１〜１４は、例えば赤外線センサであり、赤外光を出射すると共にその反射光を受光し、受光強度に基づいて基準線４を検出する。図３（ｂ）に示されるように、第１センサ１１は、バス１の一側面１ａから車体外側（図３（ａ）中の左側）に突出しないように、一側面１ａを構成する壁部１ｄ内に配置されている。第１センサ１１は、出射口が車体下側かつ車体外側を向くように配置され、車体下側かつ車体外側に向けて赤外光を出射する。なお、第２〜第４センサ１２〜１４についても第１センサ１１と同様に、一側面１ａから車体外側に突出しないように配置され、車体下側かつ車体外側に向けて赤外光を出射する。また、第１〜第４センサ１１〜１４の向き（赤外線の出射方向）は、互いに平行となっている。 As shown in FIG. 3A and FIG. 4, the first to fourth sensors 11 to 14 detect the reference line 4 on the side surface 1 a side of the bus 1. The first to fourth sensors 11 to 14 are, for example, infrared sensors, emit infrared light, receive the reflected light thereof, and detect the reference line 4 based on the received light intensity. As shown in FIG. 3 (b), the first sensor 11 does not project from the one side surface 1 a of the bus 1 to the outside of the vehicle body (left side in FIG. 3 (a)). It is located within 1d. The first sensor 11 is arranged so that the emission port faces the vehicle body lower side and the vehicle body outer side, and emits infrared light toward the vehicle body lower side and the vehicle body outer side. Note that, like the first sensor 11, the second to fourth sensors 12 to 14 are also arranged so as not to project from the one side surface 1a to the outside of the vehicle body, and emit infrared light toward the lower side of the vehicle body and the outside of the vehicle body. .. Further, the directions of the first to fourth sensors 11 to 14 (the emission directions of infrared rays) are parallel to each other.

図４に示されるように、第１センサ１１の検出位置Ｐ１は、第２センサ１２の検出位置Ｐ２から幅方向Ｄ１のバス１とは反対側（外側）に検出幅Ｗ２だけ離れており、第３センサ１３の検出位置Ｐ３は、第４センサ１４の検出位置Ｐ４から幅方向Ｄ１の外側に検出幅Ｗ２だけ離れている。この例では、検出位置Ｐ１，Ｐ２が幅方向Ｄ１に並び、検出位置Ｐ３，Ｐ４が幅方向Ｄ１に並んでいる。検出位置Ｐ３は、検出位置Ｐ１と前後方向Ｄ２に並んでいる。検出位置Ｐ１は、平面視において、第１センサ１１を通り一側面１ａに対して直交する直線上に位置している。検出位置Ｐ２〜Ｐ４のそれぞれについても同様に、平面視において、第２〜第４センサ１２〜１４を通り一側面１ａに対して直交する直線上に位置している。検出位置Ｐ１と検出位置Ｐ３とは、バス１のホイールベースＷＢ（図１）以上離れている。検出幅Ｗ２は、基準線４の幅Ｗ１よりも広くなっている。検出幅Ｗ２は、例えば４０ｍｍ程度に設定されている。 As shown in FIG. 4, the detection position P1 of the first sensor 11 is separated from the detection position P2 of the second sensor 12 on the opposite side (outer side) to the bus 1 in the width direction D1 by the detection width W2. The detection position P3 of the third sensor 13 is separated from the detection position P4 of the fourth sensor 14 by the detection width W2 outside in the width direction D1. In this example, the detection positions P1 and P2 are arranged in the width direction D1, and the detection positions P3 and P4 are arranged in the width direction D1. The detection position P3 is aligned with the detection position P1 in the front-rear direction D2. The detection position P1 is located on a straight line that passes through the first sensor 11 and is orthogonal to the one side surface 1a in a plan view. Similarly, each of the detection positions P2 to P4 is located on a straight line that passes through the second to fourth sensors 12 to 14 and is orthogonal to the one side surface 1a in a plan view. The detection position P1 and the detection position P3 are apart from each other by at least the wheel base WB (FIG. 1) of the bus 1. The detection width W2 is wider than the width W1 of the reference line 4. The detection width W2 is set to about 40 mm, for example.

カメラ１５は、バス１の一側面１ａに配置されている。図５（ａ）に示されるように、カメラ１５は、例えば、バス１の左サイドミラー部６の下端部に、撮影方向が前後方向Ｄ２の後側となるように取り付けられている。図５（ｂ）に示されるように、カメラ１５は、一側面１ａを含む所定範囲を撮像して画像２０を取得する撮像部である。カメラ１５は、バス１が停留所２に近づいた際に、一側面１ａ及び基準線４を含む画像２０を撮像する。カメラ１５は、例えば赤外光に感度を有する赤外線カメラである。 The camera 15 is arranged on one side surface 1 a of the bus 1. As shown in FIG. 5A, the camera 15 is attached to, for example, the lower end of the left side mirror portion 6 of the bus 1 so that the shooting direction is the rear side of the front-rear direction D2. As shown in FIG. 5B, the camera 15 is an imaging unit that captures an image 20 by imaging a predetermined range including the one side surface 1a. The camera 15 captures the image 20 including the one side surface 1 a and the reference line 4 when the bus 1 approaches the stop 2. The camera 15 is, for example, an infrared camera having sensitivity to infrared light.

操舵制御部１６は、バス１の内部に配置され、第１〜第４センサ１１〜１４及びカメラ１５の検出結果に基づいてバス１の操舵を制御する。操舵制御部１６は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成されている。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路等を有する電子制御ユニットである。操舵制御部１６は、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。操舵制御部１６には、ＣＡＮ通信回路を介して操舵アクチュエータ１７が接続されている。 The steering control unit 16 is arranged inside the bus 1 and controls the steering of the bus 1 based on the detection results of the first to fourth sensors 11 to 14 and the camera 15. The steering controller 16 is composed of, for example, an ECU (Electronic Control Unit). The ECU is an electronic control unit including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a CAN (Controller Area Network) communication circuit, and the like. The steering control unit 16 realizes various functions by loading a program stored in the ROM into the RAM and causing the CPU to execute the program loaded into the RAM. A steering actuator 17 is connected to the steering controller 16 via a CAN communication circuit.

操舵アクチュエータ１７は、操舵制御部１６からの制御信号に基づいてバス１の操舵角を変化させる。操舵アクチュエータ１７は、例えばステアリングシャフトに設けられたモータアクチュエータであり、ステアリングシャフトを回転させることによってバス１の操舵角を変化させる。なお、操舵アクチュエータ１７は、例えば電動パワーステアリングシステムのアシストモータ等であってもよい。 The steering actuator 17 changes the steering angle of the bus 1 based on the control signal from the steering control unit 16. The steering actuator 17 is, for example, a motor actuator provided on the steering shaft, and changes the steering angle of the bus 1 by rotating the steering shaft. The steering actuator 17 may be, for example, an assist motor of an electric power steering system.

次に、図６を参照しつつ、操舵制御部１６による処理を説明する。本実施形態では、操舵制御部１６は、バス１が車線を走行している状態から一側面１ａが基準線４に近づくように停留所２に徐々に近づいた場合に、バス１が基準線４に沿って走行するようにバス１の操舵を制御する。この状態において例えば運転者がブレーキをかけることで、バスが停留所に停車する。すなわち、運転者は、例えば目視によって前後方向Ｄ２におけるバス１と目標停車位置との距離を確認し、所定のタイミングでブレーキをかける。なお、アクセルについても例えば運転者が制御する。以下、操舵制御部１６による処理を説明する。操舵制御部１６による処理は、例えば、イグニッションスイッチがオンされた場合に開始されてもよいし、スイッチ操作によって開始されてもよい。 Next, the processing by the steering control unit 16 will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the steering control unit 16 causes the bus 1 to move to the reference line 4 when the bus 1 gradually approaches the stop 2 so that the one side surface 1 a approaches the reference line 4 from the state where the bus 1 is traveling in the lane. The steering of the bus 1 is controlled so as to travel along the bus. In this state, for example, when the driver applies a brake, the bus stops at the stop. That is, the driver visually confirms the distance between the bus 1 and the target stop position in the front-rear direction D2, and applies the brake at a predetermined timing. The driver also controls the accelerator, for example. Hereinafter, the processing by the steering control unit 16 will be described. The process by the steering control unit 16 may be started when the ignition switch is turned on, or may be started by a switch operation, for example.

処理開始後、まず、操舵制御部１６は、カメラ１５によって撮像された画像２０内に基準線４が位置しているか否かを判定する（ステップＳ１）。判定の結果、画像２０内に基準線４が位置していると判定した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、画像２０内に基準線４が位置していないと判定した場合（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ１に戻る。 After starting the processing, first, the steering control unit 16 determines whether or not the reference line 4 is located in the image 20 captured by the camera 15 (step S1). As a result of the determination, when it is determined that the reference line 4 is located within the image 20 (YES in step S1), the process proceeds to step S2, and when it is determined that the reference line 4 is not located within the image 20 (step S1). (NO in S1), the process returns to step S1.

ステップＳ２では、操舵制御部１６は、画像２０に基づく操舵制御を行う（ステップＳ２）。具体的には、操舵制御部１６は、画像２０における一側面１ａの位置と基準線４の位置とに基づいて、基準線４に沿ってバス１が走行するようにバス１の操舵を制御する。例えば、操舵制御部１６は、一側面１ａと基準線４とが徐々に平行に近づき、かつ一側面１ａと基準線４とが徐々に近づくように、バス１の操舵角を所定角度だけ変化させる。 In step S2, the steering control unit 16 performs steering control based on the image 20 (step S2). Specifically, the steering control unit 16 controls the steering of the bus 1 based on the position of the one side surface 1 a and the position of the reference line 4 in the image 20 so that the bus 1 travels along the reference line 4. .. For example, the steering control unit 16 changes the steering angle of the bus 1 by a predetermined angle such that the one side surface 1a and the reference line 4 gradually approach the parallel and the one side surface 1a and the reference line 4 gradually approach each other. ..

続いて、操舵制御部１６は、第１センサ１１によって基準線４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ３）。判定の結果、第１センサ１１によって基準線４が検出されたと判定した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ４に進み、未だ第１センサ１１によって基準線４が検出されていないと判定した場合（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ２に戻る。 Subsequently, the steering control unit 16 determines whether or not the reference line 4 is detected by the first sensor 11 (step S3). When it is determined that the reference line 4 is detected by the first sensor 11 (YES in step S3), the process proceeds to step S4, and it is determined that the reference line 4 is not yet detected by the first sensor 11 ( If NO in step S3), the process returns to step S2.

ステップＳ４では、操舵制御部１６は、第１センサ〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づく操舵制御を行う。具体的には、操舵制御部１６は、図７に示されるように、第１センサ１１の検出位置Ｐ１と第２センサ１２の検出位置Ｐ２との間に基準線４が位置し、かつ第３センサ１３の検出位置Ｐ３と第４センサ１４の検出位置Ｐ４との間に基準線４が位置するように、バス１の操舵を制御する。 In step S4, the steering control unit 16 performs steering control based on the detection results of the first sensor to the fourth sensor 11-14. Specifically, as shown in FIG. 7, the steering control unit 16 determines that the reference line 4 is located between the detection position P1 of the first sensor 11 and the detection position P2 of the second sensor 12, and the third The steering of the bus 1 is controlled so that the reference line 4 is located between the detection position P3 of the sensor 13 and the detection position P4 of the fourth sensor 14.

例えば、操舵制御部１６は、まず、検出位置Ｐ１，Ｐ３が基準線４上に位置している状態から、一側面１ａが基準線４に徐々に近づくようにバス１の操舵角を変化させることによって検出位置Ｐ１，Ｐ３を幅方向Ｄ１の外側に移動させ、検出位置Ｐ１，Ｐ３が基準線４の外側に位置している状態とする。続いて、操舵制御部１６は、検出位置Ｐ１，Ｐ３が基準線４に対して幅方向Ｄ１の外側に位置し、かつ検出位置Ｐ２，Ｐ４が基準線４に対して幅方向Ｄ１の内側に位置している状態が維持されるように、バス１の操舵を制御する。例えば、操舵制御部１６は、当該状態から検出位置Ｐ２又は検出位置Ｐ４が基準線４上に移動した場合には、一側面１ａが基準線４から徐々に遠ざかるようにバス１の操舵角を変化させることによって検出位置Ｐ２又は検出位置Ｐ４を幅方向Ｄ１の外側に移動させ、検出位置Ｐ２，Ｐ４が基準線４に対して幅方向Ｄ１の内側に位置している状態に戻す。以上の処理により、バス１が基準線４に沿って、停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行する。 For example, the steering control unit 16 first changes the steering angle of the bus 1 from the state where the detection positions P1 and P3 are located on the reference line 4 so that the one side surface 1a gradually approaches the reference line 4. The detection positions P1 and P3 are moved to the outside in the width direction D1 so that the detection positions P1 and P3 are located outside the reference line 4. Then, the steering control unit 16 positions the detection positions P1 and P3 outside the width direction D1 with respect to the reference line 4, and positions the detection positions P2 and P4 inside the width direction D1 with respect to the reference line 4. The steering of the bus 1 is controlled so that the operating state is maintained. For example, the steering control unit 16 changes the steering angle of the bus 1 so that the one side surface 1 a gradually moves away from the reference line 4 when the detected position P2 or the detected position P4 moves from the state to the reference line 4. By doing so, the detection position P2 or the detection position P4 is moved to the outside in the width direction D1, and the detection positions P2 and P4 are returned to the state of being located inside the width direction D1 with respect to the reference line 4. Through the above processing, the bus 1 travels along the reference line 4 with the stop 2 without leaving a gap of a predetermined width or more.

以上説明したように、バス１では、停留所２に設けられた基準線４が、バス１の幅方向Ｄ１の一側面１ａに配置された第１〜第４センサ１１〜１４によって検出される。バス１の一側面１ａ側において、第１及び第３センサ１１，１３の検出位置Ｐ１，Ｐ３は、第２及び第４センサ１３，１４の検出位置Ｐ３，Ｐ４から幅方向Ｄ１のバス１とは反対側（外側）に検出幅Ｗ２だけ離れており、検出位置Ｐ１，Ｐ３は、バス１の前後方向Ｄ２に並んでいる。そして、この検出幅Ｗ２は、基準線４の幅Ｗ１よりも広くなっている。これにより、例えば、基準線４に沿ってバス１が走行している場合に、検出位置Ｐ１，Ｐ２の間に基準線４が位置し、かつ検出位置Ｐ３，Ｐ４の間に基準線４が位置するようにバス１を操舵することで、検出位置Ｐ１，Ｐ２及び検出位置Ｐ３，Ｐ４のそれぞれにおいてバス１を基準線４に対して幅方向Ｄ１に位置決めすることができる。したがって、上記実施形態のように、その状態においてバス１と停留所２との間に所定幅以上の隙間が形成されないように基準線４と検出位置Ｐ１〜Ｐ４との位置関係を予め設定しておくことで、バス１を停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができ、バス１を容易に正着させることが可能となっている。 As described above, in the bus 1, the reference line 4 provided at the stop 2 is detected by the first to fourth sensors 11 to 14 arranged on the one side surface 1a of the bus 1 in the width direction D1. On the side surface 1a side of the bus 1, the detection positions P1 and P3 of the first and third sensors 11 and 13 are different from the detection positions P3 and P4 of the second and fourth sensors 13 and 14 from the bus 1 in the width direction D1. The detection widths W2 are provided on the opposite side (outside), and the detection positions P1 and P3 are arranged in the front-rear direction D2 of the bus 1. The detection width W2 is wider than the width W1 of the reference line 4. Thus, for example, when the bus 1 is traveling along the reference line 4, the reference line 4 is located between the detection positions P1 and P2, and the reference line 4 is located between the detection positions P3 and P4. By steering the bus 1 in such a manner, the bus 1 can be positioned in the width direction D1 with respect to the reference line 4 at each of the detection positions P1 and P2 and the detection positions P3 and P4. Therefore, as in the above-described embodiment, the positional relationship between the reference line 4 and the detection positions P1 to P4 is preset so that a gap having a predetermined width or more is not formed between the bus 1 and the stop 2 in that state. As a result, the bus 1 can be run without leaving a gap of a predetermined width or more between the bus 1 and the bus stop 2, and the bus 1 can be easily seated straight.

仮に、バス１と停留所２との間に大きな隙間が空くと、利用者が踏み外すおそれがあるばかりでなく、車椅子を使用する利用者がいる場合に、車椅子の前輪が引っ掛かるおそれがある。また、車椅子の前輪が引っ掛かることを防止するためにバス１と停留所２との間に渡し板を設置することも考えられるが、運転者の作業負担が大きくなってしまう。これに対して、本実施形態のバス１では、バス１を停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができ、バス１を容易に正着させることが可能となっているので、そのような事態の発生を抑制することができる。 If there is a large gap between the bus 1 and the bus stop 2, not only the user may step out but also the front wheel of the wheelchair may be caught when there is a user using the wheelchair. Further, it is conceivable to install a bridge plate between the bus 1 and the stop 2 in order to prevent the front wheels of the wheelchair from being caught, but this will increase the work load on the driver. On the other hand, in the bus 1 according to the present embodiment, the bus 1 can be run without leaving a gap of a predetermined width or more between the bus 1 and the bus stop 2, and the bus 1 can be easily fixed directly. Therefore, the occurrence of such a situation can be suppressed.

また、バス１では、検出位置Ｐ１と検出位置Ｐ３とが前後方向Ｄ２にホイールベースＷＢ以上離れており、前後方向Ｄ２にホイールベースＷＢ以上離れた２つの位置においてバス１を基準線４に対して幅方向Ｄ１に位置決めすることができるので、バス１を精度良く正着させることが可能となっている。 In the bus 1, the detection position P1 and the detection position P3 are separated from each other in the front-rear direction D2 by the wheel base WB or more, and the bus 1 is separated from the reference line 4 at two positions in the front-rear direction D2 that are separated by the wheel base WB or more. Since the bus 1 can be positioned in the width direction D1, the bus 1 can be accurately fixed in the normal position.

また、バス１では、第１〜第４センサ１１〜１４が赤外線センサであり、夜間でも基準線４を検出できるので、夜間でもバス１を正着させることが可能となっている。 Further, in the bus 1, the first to fourth sensors 11 to 14 are infrared sensors, and the reference line 4 can be detected even at night, so that the bus 1 can be fixedly attached at night.

また、バス１は、第１〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づいてバス１の操舵を制御する操舵制御部１６を備えている。この場合、例えば第１〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づいて運転者がバス１を操舵する場合と比べて、バス１を一層容易に正着させることが可能となっている。 The bus 1 also includes a steering control unit 16 that controls steering of the bus 1 based on the detection results of the first to fourth sensors 11-14. In this case, for example, compared to the case where the driver steers the bus 1 on the basis of the detection results of the first to fourth sensors 11 to 14, it is possible to make the bus 1 landed more easily.

また、バス１では、操舵制御部１６は、カメラ１５で撮像した画像２０における一側面の位置と基準線４の位置とに基づいて、基準線４に沿ってバス１が走行するようにバス１の操舵を制御する。これにより、画像２０に基づく操舵制御によってバス１をある程度まで基準線４に沿って走行させた後に、上記のように第１〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づく操舵制御によってバス１を停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができるので、バス１をより一層容易に正着させることが可能となっている。 Further, in the bus 1, the steering control unit 16 causes the bus 1 to travel along the reference line 4 based on the position of one side surface and the position of the reference line 4 in the image 20 captured by the camera 15. Control the steering of. Accordingly, after the bus 1 is driven along the reference line 4 to some extent by the steering control based on the image 20, the bus 1 is operated by the steering control based on the detection results of the first to fourth sensors 11 to 14 as described above. Since it is possible to travel without leaving a gap of a predetermined width or more between the bus stop 1 and the bus stop 2, it is possible to make the bus 1 land even more easily.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、各部の形状や寸法は、上記例に限られない。基準線４の幅Ｗ１及び検出幅Ｗ２は、バス１と停留所２との間の目標幅に応じて適宜設定されてよい。また、基準線４は、停留所２の任意の位置に設けられてよく、例えば、停留所２の上面２ａに、上面２ａと段差面２ｂとの境界から所定の距離だけ離れて設けられていてもよい。また、検出位置Ｐ１，Ｐ２は幅方向Ｄ１に並んでいなくてもよく、同様に検出位置Ｐ３，Ｐ４は幅方向Ｄ１に並んでいなくてもよい。また、検出位置Ｐ１と検出位置Ｐ３とは、ホイールベースＷＢ以上離れていなくてもよい。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment. For example, the shape and size of each part are not limited to the above example. The width W1 and the detection width W2 of the reference line 4 may be appropriately set according to the target width between the bus 1 and the stop 2. Further, the reference line 4 may be provided at an arbitrary position of the stop 2, and may be provided, for example, on the upper surface 2a of the stop 2 at a predetermined distance from the boundary between the upper surface 2a and the step surface 2b. .. Further, the detection positions P1 and P2 do not have to be arranged in the width direction D1, and similarly, the detection positions P3 and P4 may not be arranged in the width direction D1. Further, the detection position P1 and the detection position P3 may not be separated from each other by the wheel base WB or more.

また、第１〜第４センサ１１〜１４は、所定の位置において基準線４を検出可能であればよく、赤外線センサ以外のセンサであってもよい。また、カメラ１５は、一側面１ａを含む所定範囲を撮像可能であればよく、例えば可視光に感度を有するカメラであってもよい。また、バス１は、バス１の操舵を制御する操舵制御部１６を備えていなくてもよく、例えば第１〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づいて運転者がバス１を操舵してもよい。また、バス１は、カメラ１５を備えていなくてもよく、運転者の操舵によってバス１をある程度まで基準線４に沿って走行させた後に、上記のように第１〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づく操舵制御によってバス１を停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させてもよい。また、道路が右側通行である場合には、バス１の右側面に第１〜第４センサ１１〜１４が配置されてよい。 Further, the first to fourth sensors 11 to 14 may be sensors other than the infrared sensor as long as they can detect the reference line 4 at a predetermined position. The camera 15 may be any camera as long as it can image a predetermined range including the one side surface 1a, and may be a camera having sensitivity to visible light, for example. The bus 1 may not include the steering control unit 16 that controls the steering of the bus 1. For example, the driver steers the bus 1 based on the detection results of the first to fourth sensors 11 to 14. Good. Further, the bus 1 does not have to include the camera 15, and after the bus 1 has been driven along the reference line 4 to some extent by the driver's steering, the first to fourth sensors 11 to 14 as described above. The bus 1 may be allowed to travel without a gap of a predetermined width or more between the bus 1 and the stop 2 by the steering control based on the detection result. If the road is driving on the right side, the first to fourth sensors 11 to 14 may be arranged on the right side surface of the bus 1.

１…バス、１ａ…一側面、２…停留所、４…基準線、１１…第１センサ、１２…第２センサ、１３…第３センサ、１４…第４センサ、１５…カメラ（撮像部）、１６…操舵制御部、２０…画像、Ｄ１…幅方向、Ｄ２…前後方向、Ｐ１…第１センサの検出位置、Ｐ２…第２センサの検出位置、Ｐ３…第３センサの検出位置、Ｐ４…第４センサの検出位置、Ｗ１…基準線の幅、Ｗ２…検出幅、ＷＢ…ホイールベース。 1 ... Bus, 1a ... One side, 2 ... Stop, 4 ... Reference line, 11 ... 1st sensor, 12 ... 2nd sensor, 13 ... 3rd sensor, 14 ... 4th sensor, 15 ... Camera (imaging part), 16 ... Steering control unit, 20 ... Image, D1, ... Width direction, D2 ... Front-back direction, P1 ... First sensor detection position, P2 ... Second sensor detection position, P3 ... Third sensor detection position, P4 ... 4 sensor detection positions, W1 ... Width of reference line, W2 ... Detection width, WB ... Wheel base.

Claims

A bus that runs along the reference line provided at the stop,
First to fourth sensors arranged on one side surface in the width direction of the bus and configured to detect the reference line on the one side surface side of the bus ;
A steering control unit that controls steering of the bus based on the detection results of the first to fourth sensors;
An image pickup unit attached to the bus for picking up an image of a predetermined range including the one side surface ,
The detection position of the first sensor is separated from the detection position of the second sensor by a detection width on the side opposite to the bus in the width direction,
The detection position of the third sensor is aligned with the detection position of the first sensor in the front-back direction of the bus, and is separated from the detection position of the fourth sensor by the detection width on the side opposite to the bus in the width direction. And
The detection width, widely than the width of the reference line,
The steering control unit,
When the bus is traveling along the reference line, the reference line is located between the detection position of the first sensor and the detection position of the second sensor, and the detection position of the third sensor And controlling the steering of the bus so that the reference line is located between the detection position of the fourth sensor and
A bus that controls steering of the bus so that the bus runs along the reference line based on the position of the one side surface and the position of the reference line in the image captured by the imaging unit .

The bus according to claim 1, wherein a detection position of the first sensor and a detection position of the third sensor are separated from each other by a wheel base of the bus or more in the front-rear direction.

The bus according to claim 1 or 2, wherein the first to fourth sensors are infrared sensors.

The first sensor is vertically aligned with the second sensor, is disposed above the second sensor, and the third sensor is vertically aligned with the fourth sensor. The bus according to claim 1, wherein the bus is arranged above the fourth sensor.

The bus according to any one of claims 1 to 4, wherein the first to fourth sensors are arranged in a wall portion forming the one side surface so as not to project to the outside of the vehicle body from the one side surface.