JP6682396B2

JP6682396B2 - Excavator

Info

Publication number: JP6682396B2
Application number: JP2016150716A
Authority: JP
Inventors: 三崎　陽二; 陽二三崎
Original assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-07-29
Filing date: 2016-07-29
Publication date: 2020-04-15
Anticipated expiration: 2036-07-29
Also published as: JP2018017100A; CN107663869A

Description

本発明は、ショベルに関する。 The present invention relates to excavators.

従来、リモコン弁の入力側に減圧弁を接続することにより、ブーム起伏とフック巻上のうちの荷動き量が大きい側に対応するパイロット弁の圧力を減圧して、レバー操作に依らず、吊り荷の水平移動を保持するクレーンが知られている（例えば、特許文献１）。 Conventionally, by connecting a pressure reducing valve to the input side of the remote control valve, the pressure of the pilot valve corresponding to the side of the boom ups and downs where the load is moving is reduced to reduce the pressure on the lifting valve regardless of lever operation. A crane that holds the horizontal movement of the crane is known (for example, Patent Document 1).

特開平７−４１２８７号公報JP-A-7-41287

しかしながら、特許文献１に開示される減圧弁は、２次側の圧力をフィードバックする構成になっていないため、２次側の圧力を制御することができない可能性がある。また、特許文献１に開示される減圧弁は、タンクに接続されていないため、入力されるパイロット圧を迅速に減圧することができない可能性がある。従って、細かな操作が要求されるショベルの操作系に特許文献１に開示される構成を適用したとしても、意図する操作支援が実現できない可能性がある。 However, since the pressure reducing valve disclosed in Patent Document 1 is not configured to feed back the pressure on the secondary side, there is a possibility that the pressure on the secondary side cannot be controlled. Further, since the pressure reducing valve disclosed in Patent Document 1 is not connected to the tank, there is a possibility that the input pilot pressure cannot be quickly reduced. Therefore, even if the configuration disclosed in Patent Document 1 is applied to the operation system of a shovel that requires detailed operations, there is a possibility that intended operation support cannot be realized.

そこで、上記課題に鑑み、意図する操作支援を実現可能なショベルを提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, it is an object to provide a shovel capable of realizing intended operation support.

上記目的を達成するため、一実施形態において、
複数の油圧アクチュエータと、
該複数の油圧アクチュエータのそれぞれを制御する複数の方向制御弁と、
前記複数の油圧アクチュエータを操作する操作レバーと、
前記複数の方向制御弁のそれぞれのパイロットポートに接続され、入力されるパイロット圧から前記操作レバーの操作状態に応じたパイロット圧を生成して前記パイロットポートに出力することにより、前記複数の方向制御弁のそれぞれを制御する複数のリモコン弁と、
各前記複数のリモコン弁の１次側に接続される複数の減圧弁であって、２次側の圧力に応じて該２次側とタンクとの間の連通及び非連通を切り替えることにより、２次側の圧力を減圧する複数の減圧弁と、を備え、
前記減圧弁には、スプールが設けられ、且つ、１次側の入力ポートと、２次側の出力ポートと、前記タンクに作動油を戻すタンクポートとが形成され、２次側の圧力の上昇に応じて前記スプールが移動されると前記出力ポートと前記タンクポートとの間が連通される、
ショベルが提供される。 In order to achieve the above object, in one embodiment,
Multiple hydraulic actuators,
A plurality of directional control valves for controlling each of the plurality of hydraulic actuators,
An operating lever for operating the plurality of hydraulic actuators,
The plurality of directional control valves are connected to the respective pilot ports of the plurality of directional control valves, generate pilot pressure corresponding to the operating state of the operating lever from the input pilot pressure, and output the pilot pressure to the pilot port. Multiple remote control valves to control each of the valves,
A plurality of pressure reducing valves connected to the primary side of each of the plurality of remote control valves, and by switching communication and non-communication between the secondary side and the tank according to the pressure on the secondary side, A plurality of pressure reducing valves for reducing the pressure on the next side ,
The pressure reducing valve is provided with a spool, and a primary side input port, a secondary side output port, and a tank port for returning hydraulic oil to the tank are formed to increase the secondary side pressure. When the spool is moved according to, the output port and the tank port are communicated with each other .
Excavator provided.

上述の実施形態によれば、意図する操作支援を実現可能なショベルを提供することができる。 According to the above-described embodiment, it is possible to provide a shovel capable of realizing intended operation support.

ショベルの一例を示す側面図である。It is a side view which shows an example of a shovel. ショベルの油圧アクチュエータを駆動する油圧回路の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hydraulic circuit which drives the hydraulic actuator of a shovel. ショベルの操作系におけるパイロット油圧回路の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the pilot hydraulic circuit in the operating system of a shovel. 減圧弁の構造の一例を概略的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows an example of the structure of a pressure reducing valve schematically. 複合操作時に優先する動作と制限する動作との関係を表す図である。It is a figure showing the relationship between the operation | movement which gives priority at the time of compound operation, and the operation | movement which restricts. ショベルの操作系におけるパイロット油圧回路の他の例を示す図である。It is a figure which shows the other example of the pilot hydraulic circuit in the operating system of a shovel.

以下、図面を参照して、本発明の限定的でない例示としての実施形態について説明する。 Hereinafter, non-limiting exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

尚、添付の全図面の中の記載で、同一又は対応する部材又は部品には、同一又は対応する参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面は、部材もしくは部品間の相対比を示すことを目的とせず、具体的な寸法は、以下の限定的でない実施形態に照らし、当業者により決定することができる。 In the description of all the accompanying drawings, the same or corresponding members or parts will be denoted by the same or corresponding reference numerals, and redundant description will be omitted. Also, the drawings are not intended to show relative ratios between members or components, and specific dimensions can be determined by one of ordinary skill in the art in light of the following non-limiting embodiments.

まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベルの基本構成について説明する。 First, the basic configuration of the shovel according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

図１は、本実施形態に係るショベル１００の一例を示す側面図である。 FIG. 1 is a side view showing an example of a shovel 100 according to this embodiment.

本実施形態に係るショベル１００は、上部旋回体２０に基端部を軸支されたブーム２１と、ブーム２１の先端に軸支されたアーム２２と、アーム２２の先端に軸支されたバケット２３を備える。 The shovel 100 according to the present embodiment has a boom 21 whose base end is pivotally supported by the upper swing body 20, an arm 22 which is pivotally supported by the tip of the boom 21, and a bucket 23 which is pivotally supported by the tip of the arm 22. Equipped with.

また、ショベル１００は、ブーム２１、アーム２２、及びバケット２３のそれぞれを駆動するブームシリンダ２１ｃ、アームシリンダ２２ｃ、及びバケットシリンダ２３ｃを備える。また、ショベル１００は、上部旋回体２０を旋回駆動する旋回油圧モータ（不図示）、及び下部走行体１５を駆動する走行用モータを（不図示）を備える。以下、ブームシリンダ２１ｃ、アームシリンダ２２ｃ、バケットシリンダ２３ｃ、旋回油圧モータ、及び走行用油圧モータを集合的に「油圧アクチュエータ」と称する場合がある。 The shovel 100 also includes a boom cylinder 21c, an arm cylinder 22c, and a bucket cylinder 23c that drive the boom 21, the arm 22, and the bucket 23, respectively. The shovel 100 also includes a swing hydraulic motor (not shown) that swings and drives the upper swing body 20, and a traveling motor (not shown) that drives the lower swing body 15. Hereinafter, the boom cylinder 21c, the arm cylinder 22c, the bucket cylinder 23c, the swing hydraulic motor, and the traveling hydraulic motor may be collectively referred to as a “hydraulic actuator”.

ブームシリンダ２１ｃは、後述する油圧回路を通じて供給される作動油により長手方向に伸縮され、その伸縮に応じて、ブーム２１を上下方向に駆動する。また、ブームシリンダ２１ｃは、オペレータ（作業者）による操作レバーの操作量に応じて制御されるブーム用方向制御弁３１（図２参照）により、供給される作動油の流量及び流れの方向等が制御される。即ち、ブーム２１は、オペレータによるレバー操作に応じて、その動作が制御される。 The boom cylinder 21c is expanded and contracted in the longitudinal direction by hydraulic oil supplied through a hydraulic circuit described later, and the boom 21 is driven in the vertical direction according to the expansion and contraction. Further, the boom cylinder 21c is controlled by a boom directional control valve 31 (see FIG. 2) that is controlled according to an operation amount of an operation lever by an operator (worker), so that the flow rate and the flow direction of the hydraulic oil supplied are changed. Controlled. That is, the operation of the boom 21 is controlled according to the lever operation by the operator.

また、アームシリンダ２２ｃ及びバケットシリンダ２３ｃは、ブームシリンダ２１ｃと同様、後述する油圧回路から供給される作動油により伸縮され、その伸縮に応じて、アーム２２及びバケット２３をそれぞれ駆動する。アームシリンダ２２ｃ及びバケットシリンダ２３ｃは、それぞれ、オペレータによる操作レバーの操作量に応じて制御されるアーム用方向制御弁３２（図２参照）及びバケット用方向制御弁３３（図２参照）により、供給される作動油の流量及び流れの方向等が制御される。即ち、アーム２２及びバケット２３は、それぞれ、オペレータによるレバー操作に応じて、その動作が制御される。 Further, the arm cylinder 22c and the bucket cylinder 23c are expanded and contracted by the hydraulic oil supplied from a hydraulic circuit described later similarly to the boom cylinder 21c, and the arm 22 and the bucket 23 are respectively driven according to the expansion and contraction. The arm cylinder 22c and the bucket cylinder 23c are supplied by an arm directional control valve 32 (see FIG. 2) and a bucket directional control valve 33 (see FIG. 2) that are controlled according to the amount of operation of the operating lever by the operator. The flow rate and flow direction of the operating oil to be controlled are controlled. That is, the operations of the arm 22 and the bucket 23 are controlled according to the lever operation by the operator.

次に、図２を参照して、ショベル１００の油圧アクチュエータを駆動する油圧回路（メイン油圧回路Ｃｍ）について説明する。 Next, the hydraulic circuit (main hydraulic circuit Cm) that drives the hydraulic actuator of the shovel 100 will be described with reference to FIG.

図２は、本実施形態に係るショベルの油圧アクチュエータを駆動する油圧回路（メイン油圧回路Ｃｍ）の一例を示す図である。 FIG. 2 is a diagram showing an example of a hydraulic circuit (main hydraulic circuit Cm) that drives the hydraulic actuator of the shovel according to the present embodiment.

メイン油圧回路Ｃｍは、油圧ポンプＰ１，Ｐ２と、センタバイパス油路ＲＣ１，ＲＣ２と、パラレル油路ＰＣ１，ＰＣ２と、油圧アクチュエータを制御する方向制御弁（ブーム用方向制御弁３１、アーム用方向制御弁３２、バケット用方向制御弁３３、旋回用方向制御弁３４、走行用方向制御弁３５）と、その他の制御弁（走行直進弁３６、予備用方向制御弁３７、カット弁３８）を含む。 The main hydraulic circuit Cm includes hydraulic pumps P1 and P2, center bypass oil passages RC1 and RC2, parallel oil passages PC1 and PC2, and directional control valves (boom directional control valve 31, arm directional control) that control hydraulic actuators. The valve 32, the bucket directional control valve 33, the turning directional control valve 34, and the traveling directional control valve 35) and other control valves (the traveling straight-ahead valve 36, the preliminary directional control valve 37, and the cut valve 38) are included.

ブーム用方向制御弁３１は、ブーム用方向制御弁３１ａ、３１ｂを含む。 The boom directional control valve 31 includes boom directional control valves 31a and 31b.

アーム用方向制御弁３２は、アーム用方向制御弁３２ａ、３２ｂを含む。 The arm directional control valve 32 includes arm directional control valves 32a and 32b.

走行用方向制御弁３５は、左用の走行用油圧モータ（不図示）を制御する走行用方向制御弁３５Ｌと、右用の走行用油圧モータ（不図示）を制御する走行用方向制御弁３５Ｒを含む。 The traveling direction control valve 35 includes a traveling direction control valve 35L for controlling a left traveling hydraulic motor (not shown) and a traveling direction control valve 35R for controlling a right traveling hydraulic motor (not shown). Including.

油圧ポンプＰ１，Ｐ２は、エンジン（不図示）等の動力源の出力軸と接続され、油圧アクチュエータを制御する方向制御弁に作動油を供給する。 The hydraulic pumps P1 and P2 are connected to an output shaft of a power source such as an engine (not shown) and supply hydraulic oil to a directional control valve that controls a hydraulic actuator.

センタバイパス油路ＲＣ１，ＲＣ２は、それぞれ、油圧ポンプＰ１，Ｐ２から吐出される作動油をタンクＴまで循環させる。 The center bypass oil passages RC1 and RC2 circulate the hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps P1 and P2, respectively, to the tank T.

センタバイパス油路ＲＣ１には、油圧ポンプＰ１側（上流側）から順に、走行用方向制御弁３５Ｌ、予備用方向制御弁３７、旋回用方向制御弁３４、ブーム用方向制御弁３１ｂ、及びアーム用方向制御弁３２ａがタンデム（直列）配置される。 In the center bypass oil passage RC1, in order from the hydraulic pump P1 side (upstream side), a traveling directional control valve 35L, a spare directional control valve 37, a turning directional control valve 34, a boom directional control valve 31b, and an arm control valve. The directional control valve 32a is arranged in tandem (series).

センタバイパス油路ＲＣ２には、油圧ポンプＰ２側（上流側）から順に、走行直進弁３６、走行用方向制御弁３５Ｒ、バケット用方向制御弁３３、ブーム用方向制御弁３１ａ、アーム用方向制御弁３２ｂ、及びカット弁３８がタンデム（直列）配置される。 In the center bypass oil passage RC2, in order from the hydraulic pump P2 side (upstream side), the straight traveling valve 36, the traveling directional control valve 35R, the bucket directional control valve 33, the boom directional control valve 31a, the arm directional control valve. 32b and the cut valve 38 are arranged in tandem (series).

また、走行用方向制御弁３５Ｌ、予備用方向制御弁３７、旋回用方向制御弁３４、ブーム用方向制御弁３１ｂ、及びアーム用方向制御弁３２ａは、センタバイパス油路ＲＣ１から分岐するパラレル油路ＰＣ１を通じて、油圧ポンプＰ１と並列接続される。 The traveling directional control valve 35L, the spare directional control valve 37, the turning directional control valve 34, the boom directional control valve 31b, and the arm directional control valve 32a are parallel oil passages that branch from the center bypass oil passage RC1. It is connected in parallel with the hydraulic pump P1 through the PC1.

また、走行直進弁３６、走行用方向制御弁３５Ｒ、バケット用方向制御弁３３、ブーム用方向制御弁３１ａ、及びアーム用方向制御弁３２ｂは、センタバイパス油路ＲＣ２から分岐するパラレル油路ＰＣ２を通じて、油圧ポンプＰ２と並列接続される。 Further, the straight traveling valve 36, the traveling directional control valve 35R, the bucket directional control valve 33, the boom directional control valve 31a, and the arm directional control valve 32b pass through a parallel oil passage PC2 branched from the center bypass oil passage RC2. , And is connected in parallel with the hydraulic pump P2.

メイン油圧回路Ｃｍは、センタバイパス油路ＲＣ１，ＲＣ２、パラレル油路ＰＣ１，ＰＣ２を通じて、油圧ポンプＰ１，Ｐ２から油圧アクチュエータを駆動する方向制御弁（ブーム用方向制御弁３１、アーム用方向制御弁３２、バケット用方向制御弁３３、旋回用方向制御弁３４、走行用方向制御弁３５）に作動油を供給する。具体的には、油圧アクチュエータを駆動する方向制御弁は、両端に設けられる２つパイロットポートに入力されるリモコン圧に応じて、スプールの位置を移動させて、供給される作動油の流量及び流れの方向（即ち、操作方向）を制御する。これにより、ショベル１００の所望の動作（作業）を実現することができる。 The main hydraulic circuit Cm is a directional control valve (a boom directional control valve 31, an arm directional control valve 32) that drives a hydraulic actuator from the hydraulic pumps P1 and P2 through center bypass oil passages RC1 and RC2 and parallel oil passages PC1 and PC2. Hydraulic oil is supplied to the bucket directional control valve 33, the turning directional control valve 34, and the traveling directional control valve 35). Specifically, the directional control valve that drives the hydraulic actuator moves the position of the spool according to the remote control pressure input to the two pilot ports provided at both ends, and the flow rate and flow of the supplied hydraulic oil. Control the direction of (i.e., the operating direction). As a result, a desired operation (work) of the shovel 100 can be realized.

また、メイン油圧回路Ｃｍは、センタバイパス油路ＲＣ２の最上流（即ち、油圧ポンプＰ２と走行用方向制御弁３６Ｒとの間の油路）に配置される走行直進弁３６を用いて、２つの油圧ポンプＰ１、Ｐ２から吐出される作動油を合流する合流回路Ｃｍｊを構成する。即ち、走行直進弁３６は、例えば、予備用方向制御弁３７で予備用の作業アタッチメント（例えば、グラップル、攪拌機等。以下、「予備アタッチメント」と称する）を駆動する場合に、油圧ポンプＰ１、Ｐ２から吐出される作動油の供給先を切り換えることで、合流回路Ｃｍｊを用いて、２つの油圧ポンプＰ１、Ｐ２の作動油を合流する。これにより、メイン油圧回路Ｃｍ（ショベル１００）は、予備用方向制御弁３７に油圧ポンプＰ１，Ｐ２の双方から吐出された作動油を供給することができる。 Further, the main hydraulic circuit Cm uses two straight travel valves 36 arranged in the uppermost stream of the center bypass oil passage RC2 (that is, an oil passage between the hydraulic pump P2 and the traveling directional control valve 36R). A merging circuit Cmj for merging the hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps P1 and P2 is configured. That is, the traveling straight-ahead valve 36 is, for example, the hydraulic pumps P1 and P2 when the spare directional control valve 37 drives a spare work attachment (for example, a grapple, a stirrer, etc., hereinafter referred to as a “preliminary attachment”). By switching the supply destination of the hydraulic oil discharged from the two, the hydraulic oils of the two hydraulic pumps P1 and P2 are combined by using the combining circuit Cmj. Thereby, the main hydraulic circuit Cm (excavator 100) can supply the hydraulic oil discharged from both the hydraulic pumps P1 and P2 to the auxiliary directional control valve 37.

尚、走行直進弁３６は、下部走行体１５による走行中に、油圧ポンプＰ１，Ｐ２のそれぞれが、走行用方向制御弁３５Ｌ，３５Ｒのそれぞれに作動油を供給する状態と、油圧ポンプＰ１から走行用方向制御弁３５Ｌ，３５Ｒの双方に作動油を供給する状態とを切り替えることができる。 The traveling straight-ahead valve 36 travels from the hydraulic pump P1 while the hydraulic pumps P1 and P2 supply hydraulic oil to the traveling direction control valves 35L and 35R during traveling by the lower traveling body 15. It is possible to switch between a state in which hydraulic oil is supplied to both the direction control valves 35L and 35R.

次に、図３を参照して、本実施形態に係る操作系におけるパイロット油圧回路（リモコン回路）について説明する。 Next, a pilot hydraulic circuit (remote control circuit) in the operation system according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

図３は、本実施形態に係る操作系におけるパイロット油圧回路（リモコン回路Ｃｒ）の一例を示す図である。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a pilot hydraulic circuit (remote control circuit Cr) in the operation system according to the present embodiment.

リモコン回路Ｃｒは、パイロットポンプＰｇと、複数のリモコン弁（ブーム用リモコン弁４１、アーム用リモコン弁４２、バケット用リモコン弁４３、旋回用リモコン弁４４）と、各リモコン弁の一次側に接続される複数の減圧弁（ブーム用減圧弁５１、アーム用減圧弁５２、バケット用減圧弁５３、旋回用減圧弁５４）を備える。 The remote control circuit Cr is connected to the pilot pump Pg, a plurality of remote control valves (a boom remote control valve 41, an arm remote control valve 42, a bucket remote control valve 43, a turning remote control valve 44) and a primary side of each remote control valve. A plurality of pressure reducing valves (boom pressure reducing valve 51, arm pressure reducing valve 52, bucket pressure reducing valve 53, turning pressure reducing valve 54).

パイロットポンプＰｇは、エンジン（不図示）等の動力源の出力軸に接続され、リモコン弁から出力されるリモコン圧の元圧（パイロット圧）を生成する。 The pilot pump Pg is connected to an output shaft of a power source such as an engine (not shown) and generates a source pressure (pilot pressure) of the remote control pressure output from the remote control valve.

リモコン弁４１〜４４は、それぞれ、対応する方向制御弁３１〜３４の２つのパイロットポートにリモコン圧を供給することにより、各方向制御弁３１〜３４を制御する。リモコン弁４１〜４４は、１入力２出力であり、１次側に入力されるパイロット圧を元圧として、中立状態を除き、２つの出力ポートのうちのレバーの操作方向に応じた何れか一方に、操作量に応じたリモコン圧を発生させる。 The remote control valves 41 to 44 control the directional control valves 31 to 34 by supplying remote control pressure to the two pilot ports of the corresponding directional control valves 31 to 34, respectively. The remote control valves 41 to 44 have one input and two outputs, and the pilot pressure input to the primary side is used as a source pressure except for the neutral state, and either one of the two output ports depending on the operating direction of the lever is selected. Then, the remote control pressure is generated according to the operation amount.

本実施形態に係るショベル１００は、４方向（前後方向及び左右方向）の操作レバーを用いて、２つの油圧アクチュエータを操作することが可能な構成である。即ち、１つの操作レバーに対応するレバー操作装置（リモコン弁ユニット４０）には、２つの方向制御弁を制御する２つのリモコン弁が含まれる。具体的には、リモコン弁ユニット４０は、ブーム用リモコン弁４１及びバケット用リモコン弁４３を含むリモコン弁ユニット４０ａと、アーム用リモコン弁４２及び旋回用リモコン弁４４を含むリモコン弁ユニット４０ｂと、を含む。 The shovel 100 according to the present embodiment has a configuration in which two hydraulic actuators can be operated by using operation levers in four directions (front-rear direction and left-right direction). That is, the lever operation device (remote control valve unit 40) corresponding to one operation lever includes two remote control valves for controlling two directional control valves. Specifically, the remote control valve unit 40 includes a remote control valve unit 40a including a boom remote control valve 41 and a bucket remote control valve 43, and a remote control valve unit 40b including an arm remote control valve 42 and a turning remote control valve 44. Including.

減圧弁５１〜５４は、それぞれ、上述の如く、リモコン弁４１〜４４の一次側に接続される。即ち、減圧弁５１〜５４は、それぞれ、パイロットポンプＰｇとリモコン弁４１〜４４の間のパイロット油路に設けられる。減圧弁５１〜５４は、２次側の圧力に応じて（即ち、２次側の圧力をフィードバックしつつ）、２次側とタンクＴとの間の連通及び非連通を切り替えることにより、２次側の圧力を減圧する。また、減圧弁５１〜５４は、コントローラ１０から電磁ソレノイドに入力される制御値（電流値）に応じて、２次側の設定圧（上限圧）が制御され、当該設定圧以下になるように、２次側の圧力を減圧する。これにより、リモコン弁４１〜４４に入力される１次側のパイロット圧、即ち、リモコン圧の元圧を減圧することができるため、レバー操作に対する油圧アクチュエータの動作を抑制（制限）することができる。 The pressure reducing valves 51 to 54 are connected to the primary sides of the remote control valves 41 to 44, respectively, as described above. That is, the pressure reducing valves 51 to 54 are provided in the pilot oil passages between the pilot pump Pg and the remote control valves 41 to 44, respectively. The pressure reducing valves 51 to 54 switch the communication between the secondary side and the tank T and the non-communication in accordance with the pressure on the secondary side (that is, while feeding back the pressure on the secondary side), so that the secondary pressure Reduce the pressure on the side. Further, the pressure reducing valves 51 to 54 are controlled so that the set pressure (upper limit pressure) on the secondary side is controlled according to a control value (current value) input from the controller 10 to the electromagnetic solenoid so that the set pressure becomes equal to or lower than the set pressure. 2. Reduce the pressure on the secondary side. As a result, the primary side pilot pressure input to the remote control valves 41 to 44, that is, the source pressure of the remote control pressure can be reduced, so that the operation of the hydraulic actuator with respect to the lever operation can be suppressed (limited). .

また、減圧弁５１〜５４は、それぞれ、１次側と２次側を接続（バイパス）する油路と、該油路に設けられる逆止弁（チェック弁）５１ＣＶ〜５４ＣＶとを備える。逆止弁５１ＣＶ〜５４ＣＶは、それぞれ、２次側から１次側への作動油の流れを許容しつつ、１次側から２次側への作動油の流れを遮断する。これにより、減圧弁５１〜５４の主たる減圧機能を維持しつつ、何等かの理由で、２次側の圧力が１次側よりも高くなったような場合、例えば、１次側の圧力が低圧になった際に、２次側から１次側への作動油の供給を許容し、２次側の圧力を低下させ、１次側と同じ圧力にすることができる。例えば、ショベルのキーオフ時に、パイロットポンプＰｇの動力源であるエンジン等が停止し、減圧弁５１〜５４の１次側の圧力が低下するため、逆止弁５１ＣＶ〜５４ＣＶの作用により、２次側の圧力を低下させ、１次側の圧力を同じにすることができる。 Each of the pressure reducing valves 51 to 54 includes an oil passage connecting (bypassing) the primary side and the secondary side, and check valves (check valves) 51CV to 54CV provided in the oil passage. Each of the check valves 51CV to 54CV cuts off the flow of hydraulic oil from the primary side to the secondary side while allowing the flow of hydraulic oil from the secondary side to the primary side. Thereby, when the pressure on the secondary side becomes higher than the primary side for some reason while maintaining the main pressure reducing function of the pressure reducing valves 51 to 54, for example, the pressure on the primary side is low. When this occurs, the supply of hydraulic oil from the secondary side to the primary side is allowed, and the pressure on the secondary side can be reduced to the same pressure as the primary side. For example, when the shovel key is turned off, the engine or the like that is the power source of the pilot pump Pg is stopped, and the pressure on the primary side of the pressure reducing valves 51 to 54 decreases. Therefore, the action of the check valves 51CV to 54CV reduces the pressure on the secondary side. The pressure on the primary side can be made the same by decreasing the pressure on the primary side.

以下、図４を参照して、減圧弁５１〜５４の構造について説明をする。 Hereinafter, the structure of the pressure reducing valves 51 to 54 will be described with reference to FIG. 4.

尚、逆止弁５１ＣＶ〜５４ＣＶは、省略されてもよい。 The check valves 51CV to 54CV may be omitted.

図４は、ブーム用減圧弁５１の構造の一例を概念的に示す断面図である。 FIG. 4 is a sectional view conceptually showing an example of the structure of the boom pressure reducing valve 51.

尚、減圧弁５１〜５４の構造は、全て同じであるため、ブーム用減圧弁５１の構成を代表例として説明する。 Since the structures of the pressure reducing valves 51 to 54 are all the same, the configuration of the boom pressure reducing valve 51 will be described as a representative example.

ブーム用減圧弁５１は、スプール５１１と、スプールが軸方向に移動可能な筐体内の移動空間５１２と、電磁ソレノイド５１３と、１次側の入力ポートＰｉと、２次側の出力ポートＰｏと、タンクＴに作動油を戻すタンクポートＰＴと、バネ５１４を含む。 The boom pressure reducing valve 51 includes a spool 511, a moving space 512 in the housing in which the spool is axially movable, an electromagnetic solenoid 513, a primary side input port Pi, and a secondary side output port Po. A tank port PT for returning the hydraulic oil to the tank T and a spring 514 are included.

入力ポートＰｉは、移動空間５１２におけるバネ５１４が設けられる一端側（図中の下端側）の部分と接続される。以下、移動空間５１２における入力ポートＰｉと接続される部分も含めて、入力ポートＰｉと称する場合がある。 The input port Pi is connected to a portion of the moving space 512 on the one end side (lower end side in the drawing) where the spring 514 is provided. Hereinafter, the part connected to the input port Pi in the moving space 512 may be referred to as the input port Pi.

出力ポートＰｏは、移動空間５１２におけるスプール５１１の移動方向の中間位置付近の部分と接続される。以下、移動空間５１２における出力ポートＰｏと接続される部分も含めて、出力ポートＰｏと称する場合がある。 The output port Po is connected to a portion near the intermediate position in the moving direction of the spool 511 in the moving space 512. Hereinafter, the part connected to the output port Po in the moving space 512 may also be referred to as the output port Po.

尚、入力ポートＰｉ（具体的には、移動空間１２における入力ポートＰｉと接続される部分）及び出力ポートＰｏ（具体的には、移動空間５１２における出力ポートＰｏと接続される部分）の間をバイパスする油路が設けられ、該油路には、逆止弁５１ＣＶが設けられる。 In addition, between the input port Pi (specifically, a portion connected to the input port Pi in the moving space 12) and the output port Po (specifically, a portion connected to the output port Po in the moving space 512). An oil passage for bypassing is provided, and a check valve 51CV is provided in the oil passage.

また、タンクポートＰＴは、移動空間５１２における電磁ソレノイド５１３が設けられる他端側（図中の上端側）に設けられる。以下、移動空間５１２におけるタンクポートＰＴと接続される部分も含めて、タンクポートＰＴと称する場合がある。 Further, the tank port PT is provided on the other end side (upper end side in the drawing) of the moving space 512 where the electromagnetic solenoid 513 is provided. Hereinafter, the portion of the moving space 512 that is connected to the tank port PT may also be referred to as the tank port PT.

スプール５１１は、略円柱形状を有し、移動空間５１２内において、一端側（図中上端部）が電磁ソレノイド５１３からの抗力を受け、他端側（図中下端部）がバネ５１４からの抗力を受ける。 The spool 511 has a substantially columnar shape, and in the moving space 512, one end side (an upper end portion in the drawing) receives a reaction force from the electromagnetic solenoid 513, and the other end side (a lower end portion in the drawing) receives a reaction force from the spring 514. Receive.

また、スプール５１１には、移動空間５１２の軸方向の中間付近において、スプール５１１の代表的な外径よりも大きい外径を有する大径部５１１ａ、５１１ｂが設けられる。大径部５１１ａの外径は、移動空間５１２におけるタンクポートＰＴと出力ポートとの間の接続部分５１２ａの内径と略同等である。また、大径部５１１ｂの外径は、移動空間５１２における入力ポートＰｉと出力ポートＰｏとの間の接続部分５１２ｂの内径と略同等である。そのため、大径部５１１ａは、スプール５１１の上方向への移動に応じて、移動空間５１２の接続部分５１２ａに挿入されることにより、出力ポートＰｏとタンクポートＰＴとの間を非連通とすることができる。また、大径部５１１ｂは、スプール５１１の下方向への移動に応じて、移動空間５１２の接続部分５１２ｂに挿入されることにより、出力ポートＰｏと入力ポートＰｉとの間を非連通状態にすることができる。 Further, the spool 511 is provided with large-diameter portions 511a and 511b having an outer diameter larger than a typical outer diameter of the spool 511 in the vicinity of an axial center of the moving space 512. The outer diameter of the large diameter portion 511a is substantially equal to the inner diameter of the connecting portion 512a between the tank port PT and the output port in the moving space 512. The outer diameter of the large diameter portion 511b is substantially equal to the inner diameter of the connecting portion 512b between the input port Pi and the output port Po in the moving space 512. Therefore, the large-diameter portion 511a is inserted into the connecting portion 512a of the moving space 512 in accordance with the upward movement of the spool 511, so that the output port Po and the tank port PT do not communicate with each other. You can The large-diameter portion 511b is inserted into the connecting portion 512b of the moving space 512 in accordance with the downward movement of the spool 511, so that the output port Po and the input port Pi do not communicate with each other. be able to.

大径部５１１ａ、５１１ｂは、出力ポートＰｏが入力ポートＰｉとタンクポートＰＴの何れか一方と連通した状態が保持されるような間隔で設けられる。 The large-diameter portions 511a and 511b are provided at intervals such that the state where the output port Po communicates with either the input port Pi or the tank port PT is maintained.

尚、図４は、大径部５１１ａが移動空間５１２の接続部分５１２ａに挿入された状態が描画されており、出力ポートＰｏとタンクポートＰＴは非連通となっている。 Note that FIG. 4 depicts a state in which the large-diameter portion 511a is inserted in the connection portion 512a of the moving space 512, and the output port Po and the tank port PT are not in communication.

ここで、図４を用いて、出力ポートＰｏの圧力が減圧される仕組みを説明する。 Here, a mechanism for reducing the pressure of the output port Po will be described with reference to FIG.

尚、大径部５１１ｂの方が大径部５１１ａよりも外径が大きい前提で説明を行う。また、電磁ソレノイド５１３からスプール５１１に負荷される下向きの力よりもバネ５１４からスプール５１１に負荷される上向きの力の方が大きい前提で説明を行う。 The description will be given on the assumption that the large diameter portion 511b has a larger outer diameter than the large diameter portion 511a. The description will be made on the assumption that the upward force applied from the spring 514 to the spool 511 is larger than the downward force applied from the electromagnetic solenoid 513 to the spool 511.

スプール５１１には、電磁ソレノイド５１３からの図中下方向の力が負荷される。また、スプール５１１には、バネ５１４から図中上方向の力が負荷される。また、上述の如く、大径部５１１ｂの方が大径部５１１ａよりも大きいため、出力ポートＰｏの圧力に応じて、大径部５１１ａの下面に作用する力よりも大径部５１１ｂの上面に作用する力の方が大きくなる。即ち、スプール５１１には、出力ポートＰｏの圧力に応じた図中下向きの力が負荷される。 The spool 511 is loaded with a downward force in the figure from an electromagnetic solenoid 513. The spool 511 is loaded with a force from the spring 514 in the upward direction in the drawing. Further, as described above, since the large-diameter portion 511b is larger than the large-diameter portion 511a, the large-diameter portion 511b has a larger upper surface than the force acting on the lower surface of the large-diameter portion 511a in accordance with the pressure of the output port Po. The acting force is greater. That is, the spool 511 is loaded with a downward force in the drawing according to the pressure of the output port Po.

出力ポートＰｏの圧力の上昇に応じて、スプール５１１に負荷される図中下向きの力が大きくなり、電磁ソレノイド５１３及びバネ５１４からスプール５１１に負荷される図中上向きの合力よりも大きくなると、スプール５１１は図中下向きに移動する。そのため、タンクポートＰＴと出力ポートＰｏが連通状態となり、出力ポートＰｏの作動油がタンクＴに排出され、出力ポートＰｏの圧力が減圧される。 As the pressure of the output port Po increases, the downward force in the drawing that is applied to the spool 511 increases, and when the resultant force upward in the drawing that is applied to the spool 511 from the electromagnetic solenoid 513 and the spring 514 increases, the spool moves. 511 moves downward in the figure. Therefore, the tank port PT and the output port Po are in communication with each other, the hydraulic oil of the output port Po is discharged to the tank T, and the pressure of the output port Po is reduced.

一方、出力ポートＰｏがタンクポートＰＴと連通して、出力ポートＰｏの圧力が減圧されると、出力ポートＰｏの圧力に応じたスプール５１１への下向きの力が徐々に減少する。そのため、出力ポートＰｏの圧力に応じてスプール５１１に負荷される下向きの力が電磁ソレノイド５１３及びバネ５１４からスプール５１１に負荷される図中上向きの合力よりも小さくなると、スプール５１１が上向きに移動し、出力ポートＰｏとタンクポートＰＴが非連通状態になると共に、出力ポートＰｏと入力ポートＰｉが連通状態になる。よって、出力ポートＰｏに入力ポートＰｉから作動油が供給され、出力ポートＰｏの圧力が上昇する。 On the other hand, when the output port Po communicates with the tank port PT and the pressure of the output port Po is reduced, the downward force on the spool 511 corresponding to the pressure of the output port Po gradually decreases. Therefore, when the downward force applied to the spool 511 according to the pressure of the output port Po becomes smaller than the upward force in the figure applied to the spool 511 from the electromagnetic solenoid 513 and the spring 514, the spool 511 moves upward. The output port Po and the tank port PT are in the non-communication state, and the output port Po and the input port Pi are in the communication state. Therefore, hydraulic oil is supplied to the output port Po from the input port Pi, and the pressure of the output port Po rises.

このように、減圧弁５１は、出力ポートＰｏの圧力に応じて、出力ポートＰｏとタンクポートＰＴとの連通及び非連通を切り替え可能な構造を有し、これにより、出力ポートＰｏの圧力を迅速に減圧することができる。 As described above, the pressure reducing valve 51 has a structure capable of switching between communication and non-communication between the output port Po and the tank port PT according to the pressure of the output port Po, whereby the pressure of the output port Po can be quickly changed. The pressure can be reduced to.

また、本例では、出力ポートＰｏとタンクポートＰＴが連通するとき、出力ポートＰｏと入力ポートＰｉは非連通となり、出力ポートＰｏと入力ポートＰｉが連通するとき、出力ポートＰｏとタンクポートＰＴは非連通となる。そのため、減圧弁５１は、出力ポートＰｏの圧力を更に迅速に減圧することができると共に、減圧された出力ポートＰｏの圧力を１次側の圧力まで戻したい場合にも迅速に復帰させることができる。即ち、減圧弁５１の応答性を更に高めることができる。 In this example, when the output port Po and the tank port PT are in communication, the output port Po and the input port Pi are not in communication, and when the output port Po and the input port Pi are in communication, the output port Po and the tank port PT are Not connected. Therefore, the pressure reducing valve 51 can reduce the pressure of the output port Po more quickly, and can quickly return the pressure of the reduced output port Po to the pressure on the primary side. . That is, the response of the pressure reducing valve 51 can be further enhanced.

尚、出力ポートＰｏの圧力を減圧する際、即ち、出力ポートＰｏとタンクポートＰＴとの間が連通しているときに、出力ポートＰｏと入力ポートＰｉとの間が連通していてもよい。 The output port Po and the input port Pi may communicate with each other when the pressure of the output port Po is reduced, that is, when the output port Po and the tank port PT communicate with each other.

また、コントローラ１０は、電磁ソレノイド５１３に供給する電流値を高くすることにより、電磁ソレノイド５１３及びバネ５１４からスプール５１１に負荷される図中上向きの合力を小さくすることができる。即ち、コントローラ１０は、電磁ソレノイド５１３に供給する電流値をより高くすることにより、上述の設定圧をより低くすることができる。そのため、コントローラ１０は、電磁ソレノイド５１３に入力する電流値を制御することにより、油圧アクチュエータの動作を抑制する程度をコントロールすることができる。 Further, the controller 10 can reduce the upward force in the figure applied to the spool 511 from the electromagnetic solenoid 513 and the spring 514 by increasing the current value supplied to the electromagnetic solenoid 513. That is, the controller 10 can lower the above-mentioned set pressure by increasing the current value supplied to the electromagnetic solenoid 513. Therefore, the controller 10 can control the degree of suppressing the operation of the hydraulic actuator by controlling the current value input to the electromagnetic solenoid 513.

図３に戻り、減圧弁５１〜５４は、上述の如く、対応するリモコン弁４１〜４４の一次側に接続されるため、リモコン弁４１〜４４のうちの２つのリモコン弁を内蔵するリモコン弁ユニット４０には、内蔵される２つのリモコン弁に対応する２つの減圧弁が接続される。本例では、かかる２つの減圧弁は、リモコン弁ユニット４０に内蔵される。即ち、リモコン弁ユニット４０と一体として構成される。具体的には、ブーム用リモコン弁４１及びバケット用リモコン弁４３を内蔵するリモコン弁ユニット４０ａには、ブーム用減圧弁５１及びバケット用減圧弁５３が一体として内蔵される。また、アーム用リモコン弁４２及び旋回用リモコン弁４４を内蔵するリモコン弁ユニット４０ｂには、アーム用減圧弁５２及び旋回用減圧弁５４が一体として内蔵される。これにより、減圧弁５１〜５４とリモコン弁４１〜４４との間を接続する油圧ホース等を取回す必要がなくなり、スペース効率やショベル１００の製造時の作業効率等を向上させることができる。 Returning to FIG. 3, since the pressure reducing valves 51 to 54 are connected to the primary sides of the corresponding remote control valves 41 to 44 as described above, a remote control valve unit incorporating two remote control valves of the remote control valves 41 to 44. Two pressure reducing valves corresponding to the two remote control valves incorporated therein are connected to 40. In this example, the two pressure reducing valves are incorporated in the remote control valve unit 40. That is, it is configured integrally with the remote control valve unit 40. Specifically, the boom pressure reducing valve 51 and the bucket pressure reducing valve 53 are integrally incorporated in the remote control valve unit 40a that incorporates the boom remote control valve 41 and the bucket remote control valve 43. The arm pressure reducing valve 52 and the turning pressure reducing valve 54 are integrally incorporated in the remote control valve unit 40b including the arm remote controlling valve 42 and the turning remote controlling valve 44. As a result, it is not necessary to run a hydraulic hose or the like that connects the pressure reducing valves 51 to 54 and the remote control valves 41 to 44, and it is possible to improve space efficiency, work efficiency during manufacturing of the excavator 100, and the like.

次に、図５を参照して、減圧弁５１〜５４を用いて、油圧アクチュエータの動作を制御する具体的な手法について説明をする。 Next, a specific method for controlling the operation of the hydraulic actuator using the pressure reducing valves 51 to 54 will be described with reference to FIG.

図５は、複合操作時に優先する動作と制限する動作との関係を表す図である。 FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a priority operation and a restriction operation during a composite operation.

本例では、ブーム２１の動作を含む複合動作が行われる場合において、ブーム２１の動作を優先し、他の作業要素（アーム２２、バケット２３、旋回油圧モータ、或いは予備アタッチメント）の動作を抑制（制限）する。以下、（１）〜（４）の具体例について説明する。 In this example, when a combined operation including the operation of the boom 21 is performed, the operation of the boom 21 is prioritized and the operation of other work elements (the arm 22, the bucket 23, the swing hydraulic motor, or the preliminary attachment) is suppressed ( Restrict. Hereinafter, specific examples of (1) to (4) will be described.

尚、コントローラ１０には、操作レバーの操作量や操作方向を検出可能なセンサ（不図示）からの信号が入力される前提で説明を行う。 The controller 10 will be described on the assumption that a signal from a sensor (not shown) that can detect the operation amount and the operation direction of the operation lever is input.

（１）軽負荷土砂すくい込み
土砂をすくい込む作業を行う場面では、アーム２２を閉じながら、ブーム２１を上げるレバー操作が行われる。このとき、アーム２２は、自重の作用により、アームシリンダ２２ｃの負荷が比較的小さくなるため、比較的負荷が大きいブームシリンダ２１ｃよりもアームシリンダ２２ｃに作動油が流れ易くなる。特に、軽負荷時（バケット２３に対する掘削負荷が小さいとき）には、当該作用が顕著になるため、ブーム２１が十分に持ち上がらず、操作性が悪化する可能性がある。 (1) Light load earth and sand scooping In a scene of scooping earth and sand, a lever operation for raising the boom 21 is performed while the arm 22 is closed. At this time, the load of the arm cylinder 22c of the arm 22 is relatively small due to the action of its own weight, so that the working oil flows more easily into the arm cylinder 22c than the boom cylinder 21c having a relatively large load. In particular, when the load is light (when the excavation load on the bucket 23 is small), the effect becomes remarkable, so that the boom 21 may not be sufficiently lifted, and the operability may be deteriorated.

そこで、コントローラ１０は、土砂すくい込み作業に対応する操作、即ち、アーム２２を閉じながら、ブーム２１を上げるレバー操作が行われた場合、ブーム２１の動作（ブーム上げ動作）を優先し、アーム２２の動作（アーム閉じ動作）を抑制（制限）する。具体的には、コントローラ１０は、上述のセンサからの信号に基づき、ブーム２１を上げるレバー操作と、アーム２２を閉じるレバー操作が同時の行われたと判断すると、アーム用減圧弁５２の電磁ソレノイドに電流を入力し、アーム用リモコン弁４２の１次側の圧力を減圧する。これにより、アーム２２の動作が制限されるため、ブームシリンダ２１ｃに対して優先的に作動油を供給することが可能となり、オペレータの意図に沿った操作性を実現することができる。 Therefore, the controller 10 prioritizes the operation of the boom 21 (boom raising operation) when the operation corresponding to the earth and sand scooping operation, that is, when the lever operation of raising the boom 21 while closing the arm 22 is performed. Operation (arm closing operation) is suppressed (limited). Specifically, when the controller 10 determines that the lever operation for raising the boom 21 and the lever operation for closing the arm 22 are performed at the same time based on the signal from the sensor, the controller 10 causes the electromagnetic solenoid of the arm pressure reducing valve 52 to operate. An electric current is input to reduce the pressure on the primary side of the arm remote control valve 42. As a result, the operation of the arm 22 is limited, so that the hydraulic oil can be preferentially supplied to the boom cylinder 21c, and the operability according to the intention of the operator can be realized.

尚、コントローラ３０は、例えば、バケット２３の負荷状態を検出するセンサ等を用いて、軽負荷であることを判断した上で、アーム２２の動作を制限してもよい。 The controller 30 may limit the operation of the arm 22 after determining that the load is light using, for example, a sensor that detects the load state of the bucket 23.

（２）バケット閉じ＆ブーム上げ（掘削作業の後半）
掘削作業の後半では、バケット２３を閉じながら、ブーム２１を上げるレバー操作が行われる。このとき、バケット２３の負荷は、掘削後半で比較的小さく、且つ、バケット用方向制御弁３３は、メイン油圧回路Ｃｍの上流側（油圧ポンプＰ２側）に配置されるため、バケットシリンダ２３ｃに作動油が流れ易くなる。そのため、ブーム２１が十分に持ち上がらず、操作性が悪化する可能性がある。 (2) Bucket closing & boom raising (second half of excavation work)
In the latter half of the excavation work, the lever operation for raising the boom 21 is performed while closing the bucket 23. At this time, the load on the bucket 23 is relatively small in the latter half of the excavation, and the bucket directional control valve 33 is arranged on the upstream side (the hydraulic pump P2 side) of the main hydraulic circuit Cm, so that the bucket cylinder 23c operates. The oil flows easily. Therefore, the boom 21 may not be lifted sufficiently and the operability may be deteriorated.

そこで、コントローラ１０は、バケット２３を閉じながら、ブーム２１を上げるレバー操作が行われた場合、ブーム２１の動作（ブーム上げ動作）を優先し、バケット２３の動作を抑制（制限）する。具体的には、コントローラ１０は、上述のセンサからの信号に基づき、ブーム２１を上げるレバー操作と、バケット２３を閉じるレバー操作が同時の行われたと判断すると、バケット用減圧弁５３の電磁ソレノイドに電流を入力し、バケット用リモコン弁４３の１次側の圧力を減圧する。これにより、バケット２３の動作が制限されるため、ブームシリンダ２１ｃに対して優先的に作動油を供給することが可能となり、オペレータの意図に沿った操作性を実現することができる。 Therefore, when the lever operation for raising the boom 21 is performed while closing the bucket 23, the controller 10 gives priority to the operation of the boom 21 (boom raising operation) and suppresses (limits) the operation of the bucket 23. Specifically, when the controller 10 determines that the lever operation for raising the boom 21 and the lever operation for closing the bucket 23 are performed simultaneously based on the signal from the above-described sensor, the controller 10 causes the electromagnetic solenoid of the bucket pressure reducing valve 53 to operate. An electric current is input to reduce the pressure on the primary side of the bucket remote control valve 43. As a result, the operation of the bucket 23 is limited, so that the hydraulic oil can be preferentially supplied to the boom cylinder 21c, and the operability according to the intention of the operator can be realized.

（３）持ち上げ旋回
持ち上げ旋回動作の場面では、ブーム４を上げながら、上部旋回体２０を旋回させるレバー操作が行われる。このとき、掘削後にバケット２３に土砂が詰まった状態でブーム２１を持ち上げつつ、旋回動作を行うことになるため、ブーム２１には、比較的大きな負荷が加わる。そのため、作動油は、負荷が比較的低い旋回油圧モータへ流れ易くなり、その結果、ブーム２１が十分に持ち上げられない状態で、上部旋回体２０が旋回し、操作性が悪化する可能性がある。 (3) Lifting and Revolving In a scene of lifting and revolving operation, a lever operation for revolving the upper revolving superstructure 20 is performed while raising the boom 4. At this time, since the swing operation is performed while lifting the boom 21 in a state where the bucket 23 is clogged with soil after excavation, a relatively large load is applied to the boom 21. Therefore, the hydraulic fluid easily flows to the swing hydraulic motor having a relatively low load, and as a result, the upper swing body 20 swings without the boom 21 being sufficiently lifted, which may deteriorate the operability. .

そこで、コントローラ１０は、ブーム２１を上げつつ、上部旋回体３を旋回させるレバー操作が行われた場合、ブーム２１の動作（ブーム上げ動作）を優先し、上部旋回体３の旋回動作を抑制（制限）する。具体的には、コントローラ１０は、上述のセンサからの信号に基づき、ブーム２１を上げるレバー操作と、上部旋回体２０を旋回させるレバー操作が同時の行われたと判断すると、旋回用減圧弁５４の電磁ソレノイドに電流を入力し、旋回用リモコン弁４４の１次側の圧力を減圧する。これにより、旋回動作が制限されるため、ブームシリンダ２１ｃに対して優先的に作動油を供給することが可能となり、オペレータの意図に沿った操作性を実現することができる。 Therefore, when the lever operation for swinging the upper swing body 3 is performed while raising the boom 21, the controller 10 gives priority to the operation of the boom 21 (boom raising operation) and suppresses the swing operation of the upper swing body 3 ( Restrict. Specifically, when the controller 10 determines that the lever operation for raising the boom 21 and the lever operation for swinging the upper swing body 20 are performed at the same time, based on the signal from the above-described sensor, the controller 10 for turning the pressure reducing valve 54 for turning. A current is input to the electromagnetic solenoid to reduce the pressure on the primary side of the turning remote control valve 44. As a result, since the turning motion is limited, the hydraulic oil can be preferentially supplied to the boom cylinder 21c, and the operability according to the intention of the operator can be realized.

（４）予備アタッチメント駆動時（特に、攪拌機の装着時）
軽負荷で大流量の作動油を必要とする予備アタッチメントの駆動時（特に、攪拌機の装着時）に、ブーム４を上げるレバー操作が行われると、予備アタッチメントの油圧アクチュエータに作動油が流れ易くなる。そのため、ブーム４が十分に持ち上がらなかったり、ブーム４を下げるレバー操作からの移行時に息継ぎが発生したり等により、操作性が悪化する可能性がある。 (4) When driving the pre-attachment (especially when the stirrer is attached)
If the lever operation that raises the boom 4 is performed when the auxiliary attachment that requires a large amount of hydraulic oil with a light load is driven (especially when the stirrer is attached), the hydraulic oil easily flows to the hydraulic actuator of the auxiliary attachment. . Therefore, the operability may be deteriorated due to the boom 4 not being lifted sufficiently, breathing being generated at the time of shifting from the lever operation for lowering the boom 4, or the like.

そこで、コントローラ１０は、予備アタッチメント駆動時に、ブーム４を上げるレバー操作が行われた場合、ブーム２１の動作（ブーム上げ動作）を優先し、予備アタッチメントの動作を抑制（制限）する。具体的には、コントローラ１０は、上述のセンサからの信号に基づき、ブーム２１を上げるレバー操作と、予備アタッチメントを駆動する操作が同時の行われたと判断すると、予備用減圧弁（不図示）の電磁ソレノイドに電流を入力し、予備用リモコン弁（不図示）の１次側の圧力を減圧する。これにより、予備アタッチメントの動作が制限されるため、ブームシリンダ２１ｃに対して優先的に作動油を供給することが可能となり、オペレータの意図に沿った操作性を実現することができる。 Therefore, when the lever operation for raising the boom 4 is performed at the time of driving the preliminary attachment, the controller 10 gives priority to the operation of the boom 21 (boom raising operation) and suppresses (limits) the operation of the preliminary attachment. Specifically, when the controller 10 determines that the lever operation for raising the boom 21 and the operation for driving the preliminary attachment are performed at the same time based on the signal from the above-described sensor, the controller 10 operates a preliminary pressure reducing valve (not shown). An electric current is input to the electromagnetic solenoid to reduce the pressure on the primary side of the spare remote control valve (not shown). As a result, the operation of the preliminary attachment is limited, so that the hydraulic oil can be preferentially supplied to the boom cylinder 21c, and the operability according to the intention of the operator can be realized.

このように、本実施形態では、２次側の圧力に応じて、２次側とタンクとの間の連通及び非連通を切り替えることにより、２次側の圧力を減圧する減圧弁をリモコン弁の一次側に接続することにより、オペレータの意図に沿った操作支援を実現することができる。 As described above, in the present embodiment, the pressure reducing valve for reducing the pressure on the secondary side is switched to the remote control valve by switching the communication and the non-communication between the secondary side and the tank according to the pressure on the secondary side. By connecting to the primary side, it is possible to realize operation support in line with the operator's intention.

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the specific embodiments, and various modifications are possible within the scope of the gist of the present invention described in the claims. Can be modified and changed.

例えば、上述の実施形態では、リモコン弁ユニット４０（４０ａ，４０ｂ）に内蔵される２つのリモコン弁のそれぞれの１次側に接続される２つの減圧弁は、該リモコン弁ユニット４０に一体として内蔵されるが、図６に示すように、リモコン弁ユニット４０とは、別個に設けられてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the two pressure reducing valves connected to the respective primary sides of the two remote control valves incorporated in the remote control valve unit 40 (40a, 40b) are integrally incorporated in the remote control valve unit 40. However, as shown in FIG. 6, it may be provided separately from the remote control valve unit 40.

１０コントローラ
１５下部走行体
２０上部旋回体
２１ブーム
２１ｃブームシリンダ
２２アーム
２２ｃアームシリンダ
２３バケット
２３ｃバケットシリンダ
２４旋回体
２０ｍ旋回用油圧モータ
３０コントローラ
３１，３１ａ，３１ｂ：ブーム用方向制御弁
３２，３２ａ，３２ｂ：アーム用方向制御弁
３３バケット用方向制御弁
３４旋回用方向制御弁
３５，３５Ｒ，３５Ｌ走行用方向制御弁
３６走行直進弁
３７予備用方向制御弁
３８カット弁
４０，４０ａ，４０ｂリモコン弁ユニット
４１ブーム用リモコン弁
４２アーム用リモコン弁
４３バケット用リモコン弁
４４旋回用リモコン弁
５１ブーム用減圧弁
５２アーム用減圧弁
５３バケット用減圧弁
５４旋回用減圧弁
５１ＣＶ〜５４ＣＶ逆止弁
１００ショベル
Ｐ１，Ｐ２油圧ポンプ
Ｐｇパイロットポンプ
ＲＣ１，ＲＣ２センタバイパス油路
Ｃｍメイン油圧回路
Ｃｒリモコン回路 10 Controller 15 Lower Traveling Body 20 Upper Revolving Body 21 Boom 21c Boom Cylinder 22 Arm 22c Arm Cylinder 23 Bucket 23c Bucket Cylinder 24 Revolving Body 20m Revolving Hydraulic Motor 30 Controller 31, 31a, 31b: Boom Directional Control Valves 32, 32a, 32b: Arm directional control valve 33 Bucket directional control valve 34 Turning directional control valve 35, 35R, 35L Traveling directional control valve 36 Traveling straight-ahead valve 37 Spare directional control valve 38 Cut valve 40, 40a, 40b Remote control valve unit 41 Boom remote control valve 42 Arm remote control valve 43 Bucket remote control valve 44 Swing remote control valve 51 Boom pressure reducing valve 52 Arm pressure reducing valve 53 Bucket pressure reducing valve 54 Slewing pressure reducing valve 51 CV to 54 CV check valve 100 Shobe Le P1, P2 Hydraulic pump Pg Pilot pump RC1, RC2 Center bypass oil passage Cm Main hydraulic circuit Cr Remote control circuit

Claims

Multiple hydraulic actuators,
A plurality of directional control valves for controlling each of the plurality of hydraulic actuators,
An operating lever for operating the plurality of hydraulic actuators,
The plurality of directional control valves are connected to the respective pilot ports of the plurality of directional control valves, generate pilot pressure corresponding to the operating state of the operating lever from the input pilot pressure, and output the pilot pressure to the pilot port. Multiple remote control valves to control each of the valves,
A plurality of pressure reducing valves connected to the primary side of each of the plurality of remote control valves, and by switching communication and non-communication between the secondary side and the tank according to the pressure on the secondary side, A plurality of pressure reducing valves for reducing the pressure on the next side ,
The pressure reducing valve is provided with a spool, and a primary side input port, a secondary side output port, and a tank port for returning hydraulic oil to the tank are formed to increase the secondary side pressure. When the spool is moved according to, the output port and the tank port are communicated with each other .
Shovel.

A remote control valve unit that incorporates two remote control valves included in the plurality of remote control valves;
Two pressure reducing valves corresponding to the two remote control valves of the plurality of pressure reducing valves are arranged with respect to the remote control valve unit.
The shovel according to claim 1.

The remote control valve unit and the two pressure reducing valves are integrally configured,
The shovel according to claim 2.

Each of the plurality of pressure reducing valves maintains the communication between the primary side and the secondary side when reducing the pilot pressure on the secondary side with respect to the primary side.
The shovel according to any one of claims 1 to 3.

The plurality of hydraulic actuators include one hydraulic actuator that drives a boom, and another hydraulic actuator that drives an attachment other than the boom,
The plurality of pressure reducing valves are input to a remote control valve corresponding to the other hydraulic actuator of the plurality of remote control valves when a combined operation of simultaneously operating the one hydraulic actuator and the other hydraulic actuator is performed. Reduce the pilot pressure,
The shovel according to any one of claims 1 to 4.

An oil passage connecting the primary side and the secondary side is formed,
A check valve is provided in the oil passage,
The shovel according to any one of claims 1 to 5.