JP6636289B2

JP6636289B2 - Traveling device

Info

Publication number: JP6636289B2
Application number: JP2015191926A
Authority: JP
Inventors: 阿部　功一; 功一阿部
Original assignee: Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Current assignee: Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Priority date: 2015-09-29
Filing date: 2015-09-29
Publication date: 2020-01-29
Anticipated expiration: 2035-09-29
Also published as: JP2017063968A

Description

本発明の実施形態は、自律走行可能な自律走行体と、この自律走行体を誘導するビーコン装置とを備えた走行体装置に関する。 An embodiment of the present invention relates to a traveling body device including an autonomous traveling body capable of autonomous traveling and a beacon device for guiding the autonomous traveling body.

従来、例えばセンサなどを用いて障害物などを検出しつつ、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。一般に、このような電気掃除機は、掃除が終了すると、内蔵している二次電池を充電するために充電装置に自律帰還(帰巣)するように制御される。そこで、充電装置から赤外線などの誘導信号を出力して、電気掃除機を充電装置へと誘導する。 Conventionally, a so-called autonomous traveling type vacuum cleaner (cleaning robot) that cleans a floor surface while autonomously traveling on a floor surface as a surface to be cleaned while detecting an obstacle or the like using a sensor or the like is known. ing. Generally, such a vacuum cleaner is controlled so as to autonomously return (return) to a charging device in order to charge a built-in secondary battery when cleaning is completed. Therefore, a guidance signal such as infrared light is output from the charging device to guide the vacuum cleaner to the charging device.

このような誘導の際には、例えば充電装置から正面方向の左右に、互いに符号が異なる誘導信号をそれぞれ出力し、電気掃除機が本体ケースの前側の左右に設けた受信手段の一方で誘導信号の一方を受信し、かつ他方で誘導信号を両方受信するように蛇行しながら走行することで、電気掃除機を充電装置に向かって誘導できる。 At the time of such guidance, for example, the charging device outputs guidance signals having different signs to the left and right in the front direction, respectively, and the vacuum cleaner uses one of the reception means provided on the left and right on the front side of the main body case. Traveling in a meandering manner so as to receive one of them and the other to receive both guidance signals, the vacuum cleaner can be guided toward the charging device.

しかしながら、この構成の場合、互いに符号が異なる誘導信号を同時に出力するために、信号生成用の構成や処理が複雑になる。この点、例えば同じ誘導信号を時分割することで左側用と右側用との誘導信号にすることも考えられるものの、電気掃除機側で誘導信号が左側用であるか右側用であるかを判別する際に、基準信号に対する誘導信号のタイミングを計算するなどの必要があり、制御プログラムが複雑化する。 However, in the case of this configuration, since the induced signals having different signs are simultaneously output, the configuration and processing for signal generation are complicated. In this regard, for example, it is conceivable that the same guidance signal is time-divided into a left-hand guidance signal and a right-hand guidance signal, but the vacuum cleaner determines whether the guidance signal is for the left hand or for the right hand. In such a case, it is necessary to calculate the timing of the induction signal with respect to the reference signal, which complicates the control program.

特許第４４８０７３０号公報Japanese Patent No. 4480730

本発明が解決しようとする課題は、簡単な構成で自律走行体をビーコン装置に誘導できる走行体装置を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a traveling body device that can guide an autonomous traveling body to a beacon device with a simple configuration.

実施形態の走行体装置は、自律走行可能な自律走行体と、この自律走行体を誘導するビーコン装置とを備える。ビーコン装置は、互いに上下方向に異なる位置に配置され、自律走行体を誘導する誘導信号を水平方向にずれた一の範囲と他の範囲とにそれぞれの誘導信号が上下方向に重ならず、かつ、水平方向に一部が重なるように送信する一および他の送信手段を備える。また、このビーコン装置は、一および他の送信手段から同一の誘導信号を送信させる送信制御手段を備える。自律走行体は、本体ケースを備える。また、この自律走行体は、本体ケースを走行可能とする駆動輪を備える。さらに、この自律走行体は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケースを自律走行させる制御手段を備える。また、この自律走行体は、本体ケースの上下方向に異なる位置に配置され、一および他の送信手段から送信された誘導信号をそれぞれ受信可能な一および他の受信手段を備える。そして、制御手段は、一および他の受信手段での誘導信号の受信状態に応じて本体ケースをビーコン装置に向けて走行させる。 The traveling body device of the embodiment includes an autonomous traveling body capable of autonomous traveling, and a beacon device for guiding the autonomous traveling body. The beacon devices are arranged at different positions in the vertical direction from each other, and the respective guide signals do not overlap in the vertical direction in one range and the other range in which the guide signal for guiding the autonomous vehicle is shifted in the horizontal direction , and , One and other transmitting means for transmitting so as to partially overlap in the horizontal direction . Further, the beacon device includes a transmission control unit for transmitting the same guidance signal from one and another transmission unit. The autonomous traveling body includes a main body case. In addition, the autonomous traveling body includes drive wheels that enable the main body case to travel. Further, the autonomous traveling body includes control means for controlling the driving of the drive wheels to cause the main body case to autonomously travel. Further, the autonomous traveling body includes one and other receiving units that are arranged at different positions in the up-down direction of the main body case and are capable of receiving the guidance signals transmitted from the one and other transmitting units, respectively. Then, the control means causes the main body case to run toward the beacon device in accordance with the reception state of the guidance signal in one and the other receiving means.

一実施形態の走行体装置を示す斜視図である。It is a perspective view showing the runner device of one embodiment. (a)は同上走行体装置の自律走行体の内部構造を示すブロック図、(b)は同上走行体装置のビーコン装置の内部構造を示すブロック図である。(a) is a block diagram showing an internal structure of an autonomous traveling body of the traveling vehicle device, and (b) is a block diagram showing an internal structure of a beacon device of the traveling vehicle device. 同上自律走行体を下方から示す平面図である。It is a top view which shows an autonomous traveling body same as the above from below. (a)は同上ビーコン装置を模式的に示す側面図、(b)は同上ビーコン装置による自律走行体の誘導を模式的に示す平面図である。FIG. 2A is a side view schematically illustrating the beacon device, and FIG. 2B is a plan view schematically illustrating guidance of the autonomous vehicle by the beacon device.

以下、一実施形態の構成を図１ないし図４を参照して説明する。 Hereinafter, a configuration of an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

図１において、10は走行体装置としての電気掃除装置を示し、この電気掃除装置10は、自律走行体としての電気掃除機11と、この電気掃除機11の充電用の基地部となるとともに電気掃除機11を誘導するビーコン装置としての充電装置(充電台)12とを備えている。 In FIG. 1, reference numeral 10 denotes an electric vacuum cleaner as a traveling body device. The electric vacuum cleaner 10 serves as an electric vacuum cleaner 11 as an autonomous traveling body, and serves as a base for charging the electric vacuum cleaner 11 and serves as an electric cleaner. A charging device (charging stand) 12 as a beacon device for guiding the vacuum cleaner 11 is provided.

電気掃除機11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ(掃除ロボット)である。この電気掃除機11は、図１ないし図３に示すように、中空状の本体ケース20と、この本体ケース20を床面上で走行させる走行部21と、床面などの塵埃を掃除する掃除部22と、充電装置12を含む外部装置と通信する通信部23と、各種情報を表示する表示部24と、走行部21、掃除部22、通信部23および表示部24などを制御する制御手段(制御部)26と、これら走行部21、掃除部22、通信部23、表示部24および制御手段26などに給電する二次電池27とを備えている。なお、以下、電気掃除機11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図１などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する水平方向である左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。また、上下方向(鉛直方向)は、水平な床面上に電気掃除機11および充電装置12を載置した状態を基準とする。 In the present embodiment, the vacuum cleaner 11 is a so-called self-propelled robot cleaner (cleaning robot) that cleans the floor surface while autonomously traveling (self-propelled) on the floor surface to be cleaned as a traveling surface. is there. As shown in FIGS. 1 to 3, the vacuum cleaner 11 includes a hollow main body case 20, a traveling unit 21 that moves the main body case 20 on a floor, and a cleaner that cleans dust on the floor and the like. Unit 22, a communication unit 23 that communicates with an external device including the charging device 12, a display unit 24 that displays various information, and a control unit that controls the traveling unit 21, the cleaning unit 22, the communication unit 23, the display unit 24, and the like. (Control unit) 26, and a secondary battery 27 that supplies power to the traveling unit 21, the cleaning unit 22, the communication unit 23, the display unit 24, the control unit 26, and the like. Hereinafter, the direction along the running direction of the vacuum cleaner 11 (the main body case 20) is referred to as a front-rear direction (arrows FR and RR directions shown in FIG. 1 and the like), and a horizontal direction intersecting (perpendicular to) the front-rear direction. The left-right direction (both sides) will be described as the width direction. The vertical direction (vertical direction) is based on the state where the vacuum cleaner 11 and the charging device 12 are placed on a horizontal floor.

本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状(円盤状)などに形成されており、床面に対向する下面に集塵口である吸込口31、および、排気口32がそれぞれ開口されている。 The main body case 20, for example, is formed in a flat cylindrical shape (disk shape) or the like by synthetic resin or the like, and a suction port 31, which is a dust collection port, and an exhaust port 32 are respectively opened on a lower surface facing the floor surface. ing.

走行部21は、複数(一対)の駆動部としての駆動輪34，34と、これら駆動輪34，34を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ35，35と、旋回用の旋回輪36と、各種センサを有するセンサ部37などを備えている。 The traveling unit 21 includes a plurality of (one pair) of driving wheels 34, 34 as driving units, motors 35, 35 as driving means as operating units for driving these driving wheels 34, 34, and a turning wheel 36 for turning. And a sensor unit 37 having various sensors.

各駆動輪34は、電気掃除機11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、吸込口31の両側に配置されている。 Each drive wheel 34 is for traveling (autonomous traveling) the vacuum cleaner 11 (main body case 20) in the forward and backward directions on the floor, that is, for traveling, and is disposed on both sides of the suction port 31. I have.

各モータ35は、例えば駆動輪34のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪34を独立して駆動させることが可能となっている。 Each motor 35 is arranged, for example, corresponding to each of the drive wheels 34, and can drive each drive wheel 34 independently.

旋回輪36は、本体ケース20の下面の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。 The turning wheel 36 is located substantially at the center in the width direction of the lower surface of the main body case 20 and at the front, and is a driven wheel that can turn along the floor surface.

センサ部37は、例えば本体ケース20の前方の所定距離以内の壁や家具などの物理的な物体(障害物)の存否を検出する(第１の)障害物検出手段((第１の)障害物検出部)である超音波センサなどの非接触物体検出手段(非接触物体検出部)41、本体ケース20の例えば前部に設けられ物理的な物体(障害物)をこの物体との接触により検出する(第２の)障害物検出手段((第２の)障害物検出部)である接触センサなどの接触物体検出手段(接触物体検出部)42、本体ケース20の下部の床面の段差などを検出する例えば赤外線センサなどの段差検出手段(段差検出部)43、充電装置12などの外部装置から出力される無線信号(赤外線信号)を検出することで、この無線信号によって外部装置の周囲や掃除領域内などに形成された物理的、あるいは仮想的な物体(障害物)を検出する物体検出手段(物体検出部)としての(第３の)障害物検出手段((第３の)障害物検出部)である例えば赤外線センサなどの検出手段44などを備えている。 The sensor unit 37 detects, for example, the presence or absence of a physical object (obstacle) such as a wall or furniture within a predetermined distance in front of the main body case 20 (first) obstacle detecting means ((first) obstacle Non-contact object detection means (non-contact object detection unit) 41 such as an ultrasonic sensor which is an object detection unit), a physical object (obstacle) provided at the front of the main body case 20, for example, by contact with this object Contact object detection means (contact object detection section) 42 such as a contact sensor which is a (second) obstacle detection means ((second) obstacle detection section) to detect, and a step on the floor below the main body case 20 For example, by detecting a wireless signal (infrared signal) output from an external device such as the charging device 12, a step detecting means (step detecting unit) 43 such as an infrared sensor, etc. Of physical or virtual objects (obstacles) formed in the cleaning area, etc. And a like body detecting means (object detection unit) as the (third) obstacle detection unit detecting means 44, such as for example an infrared sensor (the (third) obstacle detection unit).

掃除部22は、例えば本体ケース20内に位置して塵埃を吸い込む電動送風機45と、吸込口31に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシ46およびこの回転ブラシ46を回転駆動させるブラシモータ47と、本体ケース20の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段であるサイドブラシ48およびこのサイドブラシ48を駆動させるサイドブラシモータ49と、塵埃を溜める集塵部50となどを備えている。なお、電動送風機45と、回転ブラシ46およびブラシモータ47と、サイドブラシ48およびサイドブラシモータ49とは、少なくともいずれかを備えていればよい。 The cleaning unit 22 includes, for example, an electric blower 45 that is located in the main body case 20 and sucks dust, a rotary brush 46 as a rotary cleaning body that is rotatably attached to the suction port 31 and scrapes up dust, and the rotary brush 46. A brush motor 47 for rotationally driving, a side brush 48 that is rotatably mounted on both sides such as a front side of the main body case 20 and is an auxiliary cleaning means as a swivel cleaning unit for collecting dust, and a side brush for driving the side brush 48 A motor 49, a dust collecting unit 50 for storing dust, and the like are provided. The electric blower 45, the rotating brush 46 and the brush motor 47, and the side brush 48 and the side brush motor 49 only need to include at least one of them.

通信部23は、充電装置12などの外部装置からの無線信号(赤外線信号)を受信する走行体受信手段(走行体受信部)である受光部55、および、充電装置12などへと無線信号(赤外線信号)を送信する走行体送信手段(走行体送信部)である発光部56などを備えている。 The communication unit 23 is a light receiving unit 55 that is a traveling body receiving unit (traveling body receiving unit) that receives a wireless signal (infrared signal) from an external device such as the charging device 12, and a wireless signal ( A light emitting unit 56, which is a traveling body transmitting unit (traveling body transmitting unit) for transmitting an infrared signal), is provided.

受光部55は、充電装置12から発光された赤外線などを検出することで充電装置12の位置を推定するためのものであり、例えば本体ケース20の外周部前部の左右方向の中央部の上下に離間された位置に、一および他の受信手段(一および他の受信部)としての左側用受光部55Lおよび右側用受光部55Rが配置されている。すなわち、これら受光部55L，55Rは、本体ケース20の中心線上に位置し、左右方向に位置がずれることなく、上下方向に並んで配置されている。換言すれば、これら受光部55L，55Rは、互いに本体ケース20の水平方向に重なる位置に配置されている。なお、本実施形態では、左側用受光部55Lが右側用受光部55Rの上方に位置しているが、右側用受光部55Rが左側用受光部55Lの上方に位置するようにしてもよい。すなわち、受光部55L，55Rは、いずれか一方が他方よりも上方に位置していればよい。 The light receiving unit 55 is for estimating the position of the charging device 12 by detecting infrared rays emitted from the charging device 12 and the like. A light receiving unit 55L for the left side and a light receiving unit 55R for the right side as one and other receiving units (one and other receiving units) are arranged at positions separated from each other. That is, the light receiving sections 55L and 55R are located on the center line of the main body case 20, and are arranged side by side in the vertical direction without shifting the position in the horizontal direction. In other words, the light receiving sections 55L and 55R are arranged at positions overlapping each other in the horizontal direction of the main body case 20. In the present embodiment, the left light receiving unit 55L is located above the right light receiving unit 55R, but the right light receiving unit 55R may be located above the left light receiving unit 55L. That is, any one of the light receiving units 55L and 55R may be located above the other.

発光部56は、充電装置12などへと赤外線などの信号を送信(出力)するものであり、例えば本体ケース20の前側上部に配置されている。 The light-emitting unit 56 transmits (outputs) a signal such as infrared light to the charging device 12 and the like, and is disposed, for example, on the upper front side of the main body case 20.

表示部24は、時刻や掃除時間、二次電池27の充電状態あるいは電気掃除機11の掃除モードなど、電気掃除機11に関する各種情報などを表示するものであり、例えば本体ケース20の上部に配置されている。なお、この表示部24は、例えば使用者が各種設定を直接入力可能である入力操作手段(入力操作部)の機能を兼ね備えるタッチパネルなどとしてもよい。 The display unit 24 displays various information about the vacuum cleaner 11, such as the time, the cleaning time, the charging state of the secondary battery 27, and the cleaning mode of the vacuum cleaner 11, and is disposed at an upper portion of the main body case 20, for example. Have been. The display unit 24 may be, for example, a touch panel that also has a function of an input operation unit (input operation unit) that allows a user to directly input various settings.

制御手段26は、例えば制御手段本体(制御部本体)であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ、現在の日時などのカレンダ情報を計時するタイマなど(それぞれ図示せず)を備えたマイコンである。また、この制御手段26は、走行部21の各モータ35およびセンサ部37、掃除部22の電動送風機45、ブラシモータ47および各サイドブラシモータ49、通信部23の受光部55および発光部56、および表示部24などと電気的に接続されている(図２(a))。そして、この制御手段26は、センサ部37による検出結果に基づいて自律走行する走行モードと、充電装置12を介して二次電池27を充電する充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。 The control unit 26 includes, for example, a CPU serving as a control unit body (control unit body), a ROM serving as a storage unit storing fixed data such as a program read by the CPU, and a work area serving as a work area for data processing by the program. And a timer (not shown) that measures calendar information such as the current date and time. In addition, the control unit 26 includes the motor 35 and the sensor unit 37 of the traveling unit 21, the electric blower 45 of the cleaning unit 22, the brush motor 47 and each of the side brush motors 49, the light receiving unit 55 and the light emitting unit 56 of the communication unit 23, The display unit 24 is electrically connected to the display unit 24 (FIG. 2A). The control means 26 has a traveling mode in which the vehicle travels autonomously based on the detection result of the sensor unit 37, a charging mode in which the secondary battery 27 is charged via the charging device 12, and a standby mode in which the operation is in standby. are doing.

また、二次電池27は、例えば本体ケース20の下面の後部の両側に露出する接続部としての充電端子58，58と電気的に接続されており、これら充電端子58，58が充電装置12側と電気的および機械的に接続されることで、充電装置12により充電されるようになっている。 The secondary battery 27 is electrically connected to, for example, charging terminals 58, 58 as connecting portions exposed on both sides of a rear portion of a lower surface of the main body case 20, and these charging terminals 58, 58 are connected to the charging device 12 side. By being electrically and mechanically connected to the charging device 12, the battery is charged by the charging device 12.

一方、充電装置12は、ビーコン装置ケースとしての充電装置ケース61、この充電装置ケース61に収容された充電回路62、この充電回路62と電気的に接続された充電用端子63、商用電源と接続される電源コード64、例えば赤外線などにより充電装置12の位置情報などの各種信号を出力するビーコン装置側送信手段(ビーコン装置側送信部)としての充電装置発光部65、電気掃除機11の発光部56からの発光を受信するビーコン装置側受信手段(ビーコン装置側受信部)としての充電装置受光部66、および、これら充電装置発光部65および充電装置受光部66などの動作をそれぞれ制御する送信制御手段(送信制御部)としてのビーコン装置制御手段(ビーコン装置制御部)である充電装置制御手段(充電装置制御部)68などを備えている。 On the other hand, the charging device 12 includes a charging device case 61 as a beacon device case, a charging circuit 62 housed in the charging device case 61, a charging terminal 63 electrically connected to the charging circuit 62, and a connection to a commercial power supply. Power cord 64, for example, a charging device light-emitting unit 65 as a beacon device-side transmitting unit (beacon device-side transmitting unit) that outputs various signals such as position information of the charging device 12 by infrared rays or the like, a light-emitting unit of the vacuum cleaner 11 A charging device light receiving unit 66 as a beacon device side receiving unit (beacon device side receiving unit) that receives light emission from 56, and transmission control for controlling operations of the charging device light emitting unit 65, the charging device light receiving unit 66, and the like, respectively. A charging device control unit (charging device control unit) 68 as a beacon device control unit (beacon device control unit) as a unit (transmission control unit) is provided.

充電装置ケース61は、部屋を区画する壁部Ｗの近傍など、掃除の妨げにならない位置に配置されている。 The charging device case 61 is disposed at a position that does not hinder cleaning, such as near the wall W that partitions the room.

充電回路62は、充電用端子63に充電端子58が接続された電気掃除機11の二次電池27を充電する定電流回路などである。 The charging circuit 62 is a constant current circuit or the like for charging the secondary battery 27 of the vacuum cleaner 11 in which the charging terminal 63 is connected to the charging terminal 63.

充電用端子63は、充電装置ケース61の下部に露出しており、充電装置12へと移動(帰還)した電気掃除機11の充電端子58が機械的および電気的に接続されるものである。 The charging terminal 63 is exposed at a lower portion of the charging device case 61, and is mechanically and electrically connected to the charging terminal 58 of the vacuum cleaner 11 that has moved (returned) to the charging device 12.

電源コード64は、充電回路62、充電装置発光部65、充電装置受光部66および充電装置制御手段68と電気的に接続されており、壁部Ｗなどに設置されたコンセントと接続されることで、商用電源から給電可能とするものである。 The power cord 64 is electrically connected to the charging circuit 62, the charging device light emitting unit 65, the charging device light receiving unit 66, and the charging device control unit 68, and is connected to an outlet installed on the wall W or the like. Power from a commercial power supply.

充電装置発光部65は、電気掃除機11へと赤外線信号である誘導信号を発光するものであり、例えば充電装置ケース61の正面側の中央部に水平方向(左右)および上下方向に互いに離間された位置に、一および他の送信手段(一および他の送信部)としての充電装置左側発光部65Lおよび充電装置右側発光部65Rが配置されている。すなわち、これら発光部65L，65Rは、水平方向である左右方向および上下方向に互いに異なる位置に配置されている。これら発光部65L，65Rの上下方向の位置は、電気掃除機11の受光部55L，55Rの上下方向の位置に対応して設定されている。そして、この充電装置発光部65(発光部65L，65R)は、電気掃除機11の発光部56からの要求信号Ｓを充電装置受光部66により受光したときに発光して誘導信号SL，SRを送信するように構成されている。これら発光部65L，65Rからの誘導信号SL，SRは、それぞれ充電装置12(充電装置ケース61)の水平方向にずれた一の範囲である左側の範囲と他の範囲である右側の範囲とに送信されている。そして、これら発光部65L，65Rからの誘導信号SL，SRは、上下方向に重ならないように、かつ、上方あるいは下方から見て左右方向に、例えば充電装置12(充電装置ケース61)の正面側の左右方向の略中央部の位置で互いに一部が重なるように設定されている(図４(a)および図４(b))。すなわち、これら発光部65L，65Rからの誘導信号SL，SRは、上下方向の指向性が左右方向よりも絞られ、上下方向に広がりにくく設定されている。このため、電気掃除機11と充電装置12とが同一の水平状の床面上に配置されている状態で、電気掃除機11の左側用発光部55Lは充電装置12の充電装置左側発光部65Lから送信された誘導信号SLのみを受信可能で、電気掃除機11の右側用発光部55Rは充電装置12の充電装置右側発光部65Rから送信された誘導信号SRのみを受信可能となっている。なお、本実施形態では、充電装置左側発光部65Lが充電装置右側発光部65Rに対して上方に位置しているが、電気掃除機11の左側用受光部55Lおよび右側用受光部55Rの上下関係に対応させて配置すればよく、例えば充電装置右側発光部65Rが充電装置左側発光部65Lに対して上方に位置していてもよい。すなわち、発光部65L，65Rは、いずれか一方が他方よりも上方に位置していればよい。 The charging device light-emitting unit 65 emits an induction signal, which is an infrared signal, to the vacuum cleaner 11.For example, the charging device light-emitting unit 65 is separated from each other in a horizontal direction (left and right) and a vertical direction at a central portion on the front side of the charging device case 61. The charging device left side light emitting portion 65L and the charging device right side light emitting portion 65R as one and other transmitting means (one and other transmitting portions) are arranged at the positions. That is, the light emitting units 65L and 65R are arranged at different positions in the horizontal direction, that is, the horizontal direction and the vertical direction. The positions of the light emitting units 65L and 65R in the vertical direction are set corresponding to the positions of the light receiving units 55L and 55R of the vacuum cleaner 11 in the vertical direction. The charging device light-emitting unit 65 (light-emitting units 65L and 65R) emits light when the charging device light-receiving unit 66 receives the request signal S from the light-emitting unit 56 of the vacuum cleaner 11, and generates the induction signals SL and SR. It is configured to transmit. The induction signals SL and SR from the light emitting units 65L and 65R are respectively divided into a left range which is one range shifted in the horizontal direction of the charging device 12 (the charging device case 61) and a right range which is another range. Has been sent. The guiding signals SL and SR from the light emitting units 65L and 65R are not overlapped in the vertical direction, and are arranged in the left and right direction when viewed from above or below, for example, the front side of the charging device 12 (charging device case 61). Are set so as to partially overlap each other at a position substantially at the center in the left-right direction (FIGS. 4A and 4B). That is, the guide signals SL and SR from the light emitting units 65L and 65R are set so that the directivity in the vertical direction is narrower than that in the horizontal direction, and is difficult to spread in the vertical direction. For this reason, in a state where the vacuum cleaner 11 and the charging device 12 are arranged on the same horizontal floor, the left-side light emitting portion 55L of the vacuum device 11 , The right light emitting unit 55R of the vacuum cleaner 11 can receive only the guide signal SR transmitted from the charging device right light emitting unit 65R of the charging device 12. In the present embodiment, the charging device left light emitting unit 65L is located above the charging device right light emitting unit 65R, but the vertical relationship between the left light receiving unit 55L and the right light receiving unit 55R of the vacuum cleaner 11 is described. The charging device right side light emitting unit 65R may be positioned above the charging device left side light emitting unit 65L, for example. That is, any one of the light emitting units 65L and 65R may be located above the other.

充電装置受光部66は、電気掃除機11の発光部56から発光された赤外線などを検出することで電気掃除機11と充電装置12との位置関係を把握するためのものであり、例えば充電装置ケース61の上部に配置されている。 The charging device light receiving unit 66 is for grasping the positional relationship between the vacuum cleaner 11 and the charging device 12 by detecting infrared rays emitted from the light emitting unit 56 of the vacuum cleaner 11, for example, the charging device. It is arranged on the upper part of case 61.

充電装置制御手段68は、例えば充電装置発光部65から発光する誘導信号SL，SRを生成したり、充電装置受光部66により受信した電気掃除機11の発光部56からの要求信号Ｓを処理したりするものである(図２(b))。そして、この充電装置制御手段68は、電気掃除機11を充電装置12に向かって誘導する誘導モードと、充電回路62を介して二次電池27を充電するための充電モードと、動作待機中の待機モードとを有しており、誘導モード時には、電気掃除機11の発光部56からの要求信号Ｓを充電装置受光部66により受光したときに、発光部65L，65Rから同時に同じコード(同じ符号)の誘導信号SL，SRを送信させるように構成されている。 The charging device control means 68 generates, for example, guidance signals SL and SR that emit light from the charging device light emitting unit 65, and processes the request signal S from the light emitting unit 56 of the vacuum cleaner 11 received by the charging device light receiving unit 66. (FIG. 2B). The charging device control means 68 includes an induction mode for guiding the vacuum cleaner 11 toward the charging device 12, a charging mode for charging the secondary battery 27 via the charging circuit 62, and an operation standby state. In the guidance mode, when the request signal S from the light emitting unit 56 of the vacuum cleaner 11 is received by the charging device light receiving unit 66, the same code (the same code) is simultaneously output from the light emitting units 65L and 65R. ) Are transmitted.

次に、上記一実施形態の動作を説明する。 Next, the operation of the embodiment will be described.

一般に、自律走行型の電気掃除機11は、電気掃除機11が掃除をする掃除作業と、充電装置12によって二次電池27を充電する充電作業とに大別される。 Generally, the autonomous traveling type vacuum cleaner 11 is roughly classified into a cleaning work in which the vacuum cleaner 11 performs cleaning and a charging work in which the charging device 12 charges the secondary battery 27.

(掃除作業)
電気掃除機11は、予め設定された掃除開始時刻となると、待機モードから掃除モードとなった制御手段26が電動送風機45、駆動輪34，34(モータ35，35)、サイドブラシ48，48(サイドブラシモータ49，49)および回転ブラシ46(ブラシモータ49)などを駆動させ、例えば充電装置12から離脱して、駆動輪34，34により床面上を自律走行しながら掃除を開始する。なお、掃除の開始位置は、電気掃除機11の走行開始位置、あるいは部屋の出入り口など、任意の場所に設定可能である。 (Cleaning work)
When the preset cleaning start time is reached, the control means 26, which has switched from the standby mode to the cleaning mode, controls the electric blower 45, the driving wheels 34, 34 (motors 35, 35), the side brushes 48, 48 ( By driving the side brush motors 49, 49) and the rotating brush 46 (brush motor 49), for example, it is separated from the charging device 12, and starts cleaning while autonomously traveling on the floor by the drive wheels 34, 34. Note that the cleaning start position can be set at an arbitrary position such as the traveling start position of the electric vacuum cleaner 11 or the entrance of the room.

走行中、制御手段26は、センサ部37を介して例えば掃除領域の周囲を囲む壁部や掃除領域内の障害物などとの距離、および、床面の段差などを検出することで電気掃除機11(本体ケース20)の走行状態を監視し、このセンサ部37からの検出に対応して駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動させることで、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機11を床面上で走行させる。 During traveling, the control unit 26 detects, for example, the distance to a wall surrounding the cleaning area or an obstacle in the cleaning area, and the level difference of the floor surface, etc. By monitoring the running state of 11 (body case 20) and driving the drive wheels 34, 34 (motors 35, 35) in response to the detection from this sensor section 37, obstacles and steps are avoided. The vacuum cleaner 11 is run on the floor.

そして、この電気掃除機11は、旋回駆動されたサイドブラシ48，48により塵埃を吸込口31へと掻き集め、電動送風機45の駆動によって発生した負圧が集塵部50を介して作用した吸込口31により、床面上の塵埃を空気とともに吸い込む。また、回転駆動された回転ブラシ46が床面の塵埃を集塵部50へと掻き取る。 Then, the vacuum cleaner 11 collects dust into the suction port 31 by the side brushes 48, 48 driven to rotate, and the suction port in which the negative pressure generated by driving the electric blower 45 acts via the dust collection unit 50. 31 sucks dust on the floor together with air. In addition, the rotating brush 46 that is rotationally driven scrapes dust on the floor surface to the dust collecting unit 50.

吸込口31から空気とともに吸い込まれた塵埃は、集塵部50に分離捕集され、塵埃が分離された空気は電動送風機45に吸い込まれ、この電動送風機45を冷却した後、排気風となって本体ケース20の排気口32から外部へと排気される。 The dust sucked together with the air from the suction port 31 is separated and collected by the dust collecting unit 50, and the air from which the dust is separated is sucked into the electric blower 45, and after cooling the electric blower 45, becomes the exhaust air. Air is exhausted from the exhaust port 32 of the main body case 20 to the outside.

掃除領域の掃除が完了した、または、二次電池27の容量が所定量まで低下して掃除を完了させるのに不足している(二次電池27の電圧が放電終止電圧近傍まで低下している)などの所定条件(充電装置12へ帰還(帰巣)する)時には、制御手段26は、発光部56から掃除モードを終了して充電モードに移行するために充電装置12へと帰還したい旨の要求信号(リクエスト信号)Ｓを送信する。この要求信号Ｓを充電装置受光部66で受光した充電装置12は、充電装置制御手段68が充電装置発光部65(発光部65L，65R)から電気掃除機11を充電装置12へと帰還(移動)させるように誘導する帰還信号である誘導信号SL，SRを送信する。 The cleaning of the cleaning area has been completed, or the capacity of the secondary battery 27 has fallen to a predetermined amount and is insufficient to complete the cleaning (the voltage of the secondary battery 27 has dropped to near the discharge end voltage. )), The control unit 26 sends a request to return to the charging device 12 from the light emitting unit 56 to end the cleaning mode and shift to the charging mode under predetermined conditions (return to the charging device 12). A signal (request signal) S is transmitted. When the charging device 12 receives the request signal S at the charging device light receiving portion 66, the charging device control means 68 returns the vacuum cleaner 11 from the charging device light emitting portion 65 (light emitting portions 65L and 65R) to the charging device 12 (moves). ) Are transmitted as induction signals SL and SR, which are feedback signals for inducing the signals to be induced.

そして、誘導信号SL，SRをそれぞれ受光部55(受光部55L，55R)により受信した電気掃除機11は、制御手段26により駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動させて充電装置12へと所定距離接近するように走行する。この結果、電気掃除機11を充電装置12へと蛇行しながら接近させ、この充電装置12まで移動(帰還)した状態で充電用端子63に充電端子58を(機械的および電気的に)接続させ、各部を停止させて掃除作業を終了する。 Then, the vacuum cleaner 11 having received the guide signals SL and SR by the light receiving unit 55 (light receiving units 55L and 55R) respectively drives the driving wheels 34 and 34 (motors 35 and 35) by the control means 26 and causes the charging device 12 to operate. The vehicle runs so as to approach a predetermined distance. As a result, the vacuum cleaner 11 approaches the charging device 12 while meandering and moves (returns) to the charging device 12 to connect the charging terminal 58 (mechanically and electrically) to the charging terminal 63. Then, the respective parts are stopped to finish the cleaning work.

この電気掃除機11の充電装置12への帰還制御についてより詳細に説明すると、まず、電気掃除機11が制御手段26により要求信号Ｓを発光部56から送信する。この要求信号Ｓは、電気掃除機11が部屋内のいずれの位置にあっても充電装置12が受信可能となるように、広い指向性で出力されることが好ましい。次いで、充電装置12では、充電装置受光部66が要求信号Ｓを受信したと判断すると、充電装置制御手段68が誘導信号SL，SRを発光部65L，65Rから送信する。このとき、誘導信号SLと誘導信号SRとは同じ信号(同コード(符号)の信号)を用いる。具体的に、誘導信号SLは、相対的に上方に位置する充電装置左側発光部65Lから充電装置12の正面に向かって一側である左側の領域に放射状(長楕円状)に比較的狭い指向性で出力されるとともに、誘導信号SRは、相対的に下方に位置する充電装置右側発光部65Rから充電装置12の正面に向かって他側である右側の領域に放射状(長楕円状)に比較的狭い指向性で出力される(図４(a)および図４(b))。 The return control of the vacuum cleaner 11 to the charging device 12 will be described in more detail. First, the vacuum cleaner 11 transmits a request signal S from the light emitting unit 56 by the control unit 26. It is preferable that the request signal S be output with a wide directivity so that the charging device 12 can receive the request regardless of the position of the vacuum cleaner 11 in the room. Next, in the charging device 12, when the charging device light receiving unit 66 determines that the request signal S has been received, the charging device control unit 68 transmits the guidance signals SL and SR from the light emitting units 65L and 65R. At this time, the same signal (signal of the same code (code)) is used as the guide signal SL and the guide signal SR. Specifically, the guidance signal SL has a relatively narrow (long elliptical) directivity from the charging device left light-emitting portion 65L located relatively above to the left side region which is one side toward the front of the charging device 12. The guide signal SR is radially (oblong) compared to the charging device right side light emitting unit 65R located relatively below and toward the right side which is the other side toward the front of the charging device 12. Output is performed with a narrow directivity (FIGS. 4A and 4B).

そして、電気掃除機11では、二つの誘導信号SL，SRの受信状態に応じて制御手段26が駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動制御し、充電装置12に向かって走行する。例えば誘導信号SLを受光部55の左側用受光部55Lで受信したと判断した場合には、相対的に左方向に向かって走行させるように駆動輪34，34(モータ35，35)の駆動を制御する(左側の駆動輪34(モータ35)の回転数を右側の駆動輪34(モータ35)の回転数よりも相対的に大きくする)。また、電気掃除機11は、誘導信号SRを受光部55の右側用受光部55Rで受信したと判断した場合には、相対的に右方向に向かって走行させるように駆動輪34，34(モータ35，35)の駆動を制御する(右側の駆動輪34(モータ35)の回転数を左側の駆動輪34(モータ35)の回転数よりも相対的に大きくする)。そして、電気掃除機11は、誘導信号SLを左側用受光部55Lによって受信し、かつ、誘導信号SRを右側用受光部55Rによって受信したと判断する位置を走行するように駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動制御することで、誘導信号SL，SRが互いに水平方向に重なる領域(例えば１０〜２０ｃｍ程度の幅)に沿って直線状に充電装置12に向かって走行できる。 Then, in the vacuum cleaner 11, the control means 26 controls the driving of the drive wheels 34, 34 (motors 35, 35) in accordance with the reception state of the two guide signals SL, SR, and travels toward the charging device 12. For example, when it is determined that the guide signal SL is received by the left light receiving unit 55L of the light receiving unit 55, the driving of the drive wheels 34, 34 (motors 35, 35) is performed so as to relatively travel leftward. The control is performed (the rotational speed of the left drive wheel 34 (motor 35) is made relatively higher than the rotational speed of the right drive wheel 34 (motor 35)). When the vacuum cleaner 11 determines that the guide signal SR has been received by the right light receiving unit 55R of the light receiving unit 55, the driving wheels 34, 34 (motor (35, 35) (the rotation speed of the right driving wheel 34 (motor 35) is made relatively higher than the rotation speed of the left driving wheel 34 (motor 35)). Then, the vacuum cleaner 11 drives the driving wheels 34, 34 (so that the driving wheels 34, 34 () move to a position where the guide signal SL is received by the left-side light receiving unit 55L and the guide signal SR is determined to be received by the right-side light receiving unit 55R. By controlling the driving of the motors 35, 35), it is possible to travel toward the charging device 12 linearly along a region (for example, a width of about 10 to 20 cm) where the guidance signals SL and SR overlap each other in the horizontal direction.

そして、電気掃除機11が充電装置12に接続する(充電端子58と充電用端子63とが互いに機械的および電気的に接続する)と、電気掃除機11が発光部56からの要求信号Ｓの送信を停止し、次いで、充電装置12が充電装置発光部65からの誘導信号SL，SRの送信を停止する。 Then, when the vacuum cleaner 11 is connected to the charging device 12 (the charging terminal 58 and the charging terminal 63 are mechanically and electrically connected to each other), the vacuum cleaner 11 transmits the request signal S from the light emitting unit 56. The transmission is stopped, and then the charging device 12 stops transmitting the guidance signals SL and SR from the charging device light emitting unit 65.

(充電作業)
充電装置12に電気掃除機11が接続された後、所定のタイミング、例えば予め設定された充電開始時刻となったとき、あるいは電気掃除機11が充電装置12に接続されてから所定時間が経過したときなどに、制御手段26および充電装置制御手段68はそれぞれ充電モードに移行して充電回路62を駆動させ、二次電池27の充電を開始する。そして、二次電池27の電圧が所定の使用可能電圧まで上昇したと判断すると、制御手段26および充電装置制御手段68が充電回路62による充電を停止させて充電作業を終了し、制御手段26および充電装置制御手段68がそれぞれ待機モードとなる。 (Charging work)
After the vacuum cleaner 11 is connected to the charging device 12, at a predetermined timing, for example, at a preset charging start time, or a predetermined time has elapsed since the vacuum cleaner 11 was connected to the charging device 12. At times, the control unit 26 and the charging device control unit 68 each shift to the charging mode, drive the charging circuit 62, and start charging the secondary battery 27. When it is determined that the voltage of the secondary battery 27 has risen to a predetermined usable voltage, the control means 26 and the charging device control means 68 stop charging by the charging circuit 62 and end the charging operation. The charging device control means 68 enters the standby mode.

以上説明した一実施形態によれば、充電装置12の発光部65L，65Rを互いに上下方向に異なる位置に配置してこれら発光部65L，65Rから充電装置制御手段68により電気掃除機11を誘導する同一(同一コード)の誘導信号SL，SRを送信するとともに、電気掃除機11の受光部55L，55Rを上下方向に異なる位置に配置することで、これら受光部55L，55Rにより受信した誘導信号SL，SRを同一信号であるにも拘らずその受信する受光部55L，55Rの相違によって容易かつ確実に識別でき、これら誘導信号SL，SRの受信状態に応じて本体ケース20(電気掃除機11)を充電装置12に向けて走行させることができる。 According to the embodiment described above, the light emitting units 65L and 65R of the charging device 12 are arranged at different positions in the vertical direction, and the vacuum cleaner 11 is guided from the light emitting units 65L and 65R by the charging device control unit 68. By transmitting the same (same code) guidance signals SL and SR, and by arranging the light receiving units 55L and 55R of the vacuum cleaner 11 at different positions in the vertical direction, the guiding signals SL received by these light receiving units 55L and 55R are provided. , SR can be easily and reliably identified by the difference between the light receiving sections 55L, 55R that receive the same signal despite the same signal, and the main body case 20 (vacuum cleaner 11) Can be caused to travel toward the charging device 12.

すなわち、充電装置12の充電装置制御手段68などに複雑な処理あるいは複雑な構成を用いて互いに異なる誘導信号を生成せずに、同一の誘導信号を発光部65L，65Rから同時に送信するようにしてもその上下方向の位置(高さ位置)によって誘導信号SLと誘導信号SRとを区別できるので、異なる誘導信号を生成したり、誘導信号の送信のタイミングをずらしたりするなどの複雑な構成が不要で、充電装置12の構成を簡略化できる。 That is, the same guidance signal is simultaneously transmitted from the light emitting units 65L and 65R without generating different guidance signals using complicated processing or a complicated configuration in the charging device control means 68 of the charging device 12 or the like. Can distinguish between the guidance signal SL and the guidance signal SR by their vertical position (height position), eliminating the need for complicated configurations such as generating different guidance signals or shifting the timing of transmission of guidance signals. Thus, the configuration of the charging device 12 can be simplified.

また、電気掃除機11でも、受光部55L，55Rの上下方向の位置を異ならせて配置しているため、基本的に水平状の床面上を走行している状態では、受光部55L，55Rで誘導信号SR，SLを誤って受信することがない。そのため、充電装置12への誘導の際には受光部55L，55Rで誘導信号SL，SRを受信したかどうかのみが必要で、これら誘導信号SL，SRを識別する必要がないので、制御手段26に複雑な制御プログラムなどが不要で、電気掃除機11の構成を簡略化できる。 Also, in the vacuum cleaner 11, since the light receiving units 55L and 55R are arranged at different vertical positions, the light receiving units 55L and 55R are basically in a state of traveling on a horizontal floor. Erroneous reception of the guidance signals SR and SL. Therefore, when guiding to the charging device 12, it is only necessary to determine whether or not the guide signals SL and SR have been received by the light receiving units 55L and 55R, and it is not necessary to identify these guide signals SL and SR. A complicated control program is not required, and the configuration of the vacuum cleaner 11 can be simplified.

この結果、電気掃除機11および充電装置12をそれぞれ安価に構成でき、簡単な構成で電気掃除機11を充電装置12に誘導できる電気掃除装置10を安価に提供できる。 As a result, the vacuum cleaner 11 and the charging device 12 can be configured at low cost, respectively, and the vacuum cleaner 10 that can guide the vacuum cleaner 11 to the charging device 12 with a simple configuration can be provided at low cost.

また、充電装置12の発光部65L，65Rからの誘導信号SL，SRが上下方向に重ならず、かつ、左右方向に一部が重なるように送信されるので、電気掃除機11の左側用受光部55Lでは誘導信号SLのみを、右側用受光部55Rでは誘導信号SRのみを確実に受信し、受光部55L，55Rで受信する誘導信号SL，SRを混同することがない。したがって、電気掃除機11をより精度よく自律走行させて誘導できる。 In addition, since the guide signals SL and SR from the light emitting units 65L and 65R of the charging device 12 are transmitted so that they do not overlap in the vertical direction and partially overlap in the horizontal direction, the left-side light reception of the vacuum cleaner 11 is performed. The unit 55L reliably receives only the guide signal SL, and the right light receiving unit 55R reliably receives only the guide signal SR, and does not confuse the guide signals SL and SR received by the light receiving units 55L and 55R. Therefore, the electric vacuum cleaner 11 can be guided by autonomously traveling with higher accuracy.

さらに、受光部55L，55Rが、本体ケース20の水平方向に重なる位置に配置されているので、誘導信号SL，SRに沿って電気掃除機11が充電装置12へと真っ直ぐに向かうので、より精度よく電気掃除機11を充電装置12の近傍へと誘導できる。 Furthermore, since the light receiving sections 55L and 55R are arranged at positions overlapping the main body case 20 in the horizontal direction, the vacuum cleaner 11 goes straight to the charging device 12 along the guidance signals SL and SR, so that more accuracy is achieved. The vacuum cleaner 11 can be guided to the vicinity of the charging device 12 well.

また、充電装置12では、電気掃除機11の発光部56から送信された要求信号Ｓを充電装置受光部66で受信したときにのみ発光部65L，65Rから一定時間、誘導信号SL，SRを送信するので、誘導信号を常時送信する場合と比較して消費電力を抑制できるとともに赤外線などを用いて通信する他の機器との混信が生じにくい。 In addition, the charging device 12 transmits the guidance signals SL and SR from the light emitting units 65L and 65R for a certain period of time only when the request signal S transmitted from the light emitting unit 56 of the vacuum cleaner 11 is received by the charging device light receiving unit 66. Therefore, power consumption can be suppressed as compared with the case where the guidance signal is constantly transmitted, and interference with other devices that communicate using infrared rays or the like is less likely to occur.

そして、制御手段26が受光部55により受信した誘導信号SL，SRに従って本体ケース20を走行させるので、電気掃除機11を所望の位置に容易かつ確実に誘導できる。 Then, since the control means 26 causes the main body case 20 to travel in accordance with the guidance signals SL and SR received by the light receiving section 55, the vacuum cleaner 11 can be easily and reliably guided to a desired position.

なお、上記一実施形態においては、電気掃除機11に自律走行体の機能を持たせたが、自律走行体としては、掃除をするものに限られず、例えばカメラなどの撮像手段(撮像部)を用いて撮像するためのものなどとしてもよい。 In the above-described embodiment, the vacuum cleaner 11 is provided with the function of an autonomous traveling body.However, the autonomous traveling body is not limited to a device that performs cleaning, and may include an imaging unit (imaging unit) such as a camera. It may also be used for imaging.

また、電気掃除機11(自律走行体)を所定位置に誘導するためのビーコン装置の機能を充電装置12に持たせたが、充電装置12とは別個にビーコン装置を備えていてもよい。 Further, although the function of a beacon device for guiding the vacuum cleaner 11 (autonomous traveling body) to a predetermined position is provided in the charging device 12, a beacon device may be provided separately from the charging device 12.

さらに、例えば単にビーコン装置に接近するように電気掃除機11を走行制御するだけでなく、所定位置に導くように走行制御したり、掃除モードなどの際には、ビーコン装置に対して所定の距離以内に接近して衝突しないように走行制御したり、仮想的な壁を電気掃除機11が越えないように走行制御(バーチャルガード)したりすることもでき、また、例えば撮像手段を用いて撮像を行うなどの、走行制御以外の任意の制御も可能となる。 Furthermore, for example, not only the travel control of the vacuum cleaner 11 to approach the beacon device, but also the travel control to guide the vacuum cleaner 11 to a predetermined position, or in a cleaning mode or the like, a predetermined distance from the beacon device. It is also possible to control the running so as not to collide within a short distance, or to control the running so that the vacuum cleaner 11 does not cross a virtual wall (virtual guard). , And any other control besides running control is also possible.

本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 While one embodiment of the present invention has been described, this embodiment is provided by way of example and is not intended to limit the scope of the invention. This new embodiment can be implemented in other various forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. This embodiment and its modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and their equivalents.

10 走行体装置としての電気掃除装置
11 自律走行体としての電気掃除機
12 ビーコン装置としての充電装置
20 本体ケース
26 制御手段
34 駆動輪
55L 一の受信手段としての左側用受光部
55R 他の受信手段としての右側用受光部
65L 一の送信手段としての充電装置左側発光部
65R 他の送信手段としての充電装置右側発光部
68 送信制御手段としての充電装置制御手段
SL，SR 誘導信号 10 Electric cleaning device as a traveling device
11 Vacuum cleaner as an autonomous vehicle
12 Charging device as a beacon device
20 Body case
26 Control means
34 drive wheels
55L Left side light receiving unit as one receiving means
55R Right side light receiver as other receiving means
65L Light emitting unit on the left side of the charger as one transmitting means
65R Light emitting unit on the right side of the charging device as another transmission means
68 Charging device control means as transmission control means
SL, SR guidance signal

Claims

An autonomous traveling body capable of autonomous traveling, and a traveling body device including a beacon device for guiding the autonomous traveling body,
The beacon device,
The guide signals are arranged at different positions in the vertical direction from each other, and the guide signals for guiding the autonomous vehicle do not overlap in the vertical direction in one range and the other range in which the guide signals are shifted in the horizontal direction. One and other transmission means for transmitting so as to partially overlap with,
Transmission control means for transmitting the same guidance signal from the one and the other transmission means,
The autonomous vehicle,
Body case,
Drive wheels that allow the main body case to travel,
Control means for controlling the driving of the drive wheels to cause the main body case to travel autonomously;
It is arranged at different positions in the vertical direction of the main body case, and includes one and other receiving means capable of receiving the guidance signal transmitted from the one and other transmitting means, respectively.
The traveling body device, wherein the control unit causes the main body case to travel toward the beacon device in accordance with a reception state of the guidance signal in the one and other reception units .

First and the other receiving means, running body device according to claim 1, wherein characterized in that it is disposed at a position overlapping in the horizontal direction of the main body case.