JP6624913B2 - Storage system, storage device and moving object - Google Patents
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Description
本発明は、移動体を格納装置に格納する格納システムに係り、特に移動時等に発生した熱で温度が上昇した移動体を格納装置に格納した後、これを効果的に冷却できるようにした格納システムに関するものである。 The present invention relates to a storage system for storing a moving object in a storage device, and in particular, after storing a moving object whose temperature has increased due to heat generated during moving or the like in the storage device, it is possible to effectively cool the moving object. It concerns storage systems.
従来から、様々な用途に移動体を用いたシステムが使用されている。下記特許文献１には、撮影機能を備えた無人の移動体を用いる警備用の撮影システムに関する発明が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, systems using a moving object have been used for various purposes. Patent Literature 1 below discloses an invention related to a security photographing system using an unmanned moving body having a photographing function.
この撮影システムでは、監視領域において進入物体をレーザセンサで検知して異常状態となると、移動体としての飛行ロボットを所定の着陸待機場所から進入物体の位置まで飛行させて進入物体を撮影させる任務を実行させる。そして、異常状態がクリアされると飛行ロボットを着陸待機場所まで飛行させて着陸させる。 In this imaging system, when an entering object is detected by the laser sensor in the monitoring area and becomes abnormal, the mission is to fly the flying robot as a moving object from a predetermined landing standby position to the position of the entering object and photograph the entering object. Let it run. Then, when the abnormal state is cleared, the flying robot is made to fly to the landing standby place and landed.
このような移動体を利用したシステムにおいては、上述の着陸待機場所に相当する場所に格納装置を設置し、移動体の発着用の基地として使用する場合がある。一般に、かかる格納装置を設置する場合には、移動体を風雨や持去り等から守るため、開閉自在の天蓋等の開閉部材を備えるようにし、移動体が発着する際には開閉部材を開放した状態とし、待機時には開閉部材を閉止して格納状態とすることで移動体を外部環境から隔離する。その間、格納装置は、移動体の次の任務のために、格納した移動体の充電式電池を充電したり、必要なデータ等を移動体との間で送受信したりする等の作業を行う。 In a system using such a moving body, a storage device may be installed in a place corresponding to the above-mentioned landing standby place, and used as a base for departure and arrival of the moving body. Generally, when such a storage device is installed, an opening / closing member such as a canopy that can be opened and closed is provided to protect the moving body from wind, rain, and removal, and the opening / closing member is opened when the moving body arrives and departs. In a standby state, the movable body is isolated from the external environment by closing the opening / closing member in the retracted state during standby. In the meantime, the storage device performs operations such as charging the stored rechargeable battery of the moving object and transmitting and receiving necessary data to and from the moving object for the next task of the moving object.
移動体は、移動するための移動機構を備え、移動中はこれを駆動させることから発熱する。上述した撮影システムで使用される無人の飛行ロボットでも、飛行時にローターを回転させるモータ等を駆動するため発熱する。この場合に、移動体が移動後に格納装置の内部に格納されて格納状態となると、移動中と比べて移動体を含む周囲の空気の流動が少なくなるため、移動時に発生したモータ等の余熱で移動体内部の温度が上昇し高温となってしまうことがあった。移動体内部が高温状況となると、例えば、移動体が内蔵する電子部品の破損やその寿命の短縮化を招いたり、移動体の充電式電池を充電可能な上限温度を超えて、充電の開始が遅れたりする場合等があった。 The moving body includes a moving mechanism for moving, and generates heat by driving the moving mechanism during the movement. Even an unmanned flying robot used in the above-described imaging system generates heat because it drives a motor or the like that rotates a rotor during flight. In this case, if the moving body is stored inside the storage device after the movement and enters the storage state, the flow of the surrounding air including the moving body is reduced as compared with the moving state, so that the residual heat of the motor and the like generated during the movement causes In some cases, the temperature inside the moving body rises and becomes high. When the inside of the moving body is in a high temperature state, for example, the electronic components incorporated in the moving body may be damaged or the life of the moving body may be shortened, or the charging may start after exceeding the upper limit temperature at which the rechargeable battery of the moving body can be charged. There were cases where they were delayed.
本発明は、以上説明した従来の技術における課題を解決するためになされたものであり、移動体を格納装置に格納する格納システムにおいて、移動時に発生した熱で温度が上昇した移動体を格納装置に格納した後、これを効果的に冷却することを目的としている。 The present invention has been made in order to solve the problems in the conventional technology described above, and in a storage system for storing a moving object in a storage device, a moving device whose temperature has increased due to heat generated during movement is stored in the storage device. After being stored, it is intended to cool it effectively.
請求項１に記載された格納システムは、
移動体と当該移動体を格納する格納装置とを備えた格納システムであって、
前記格納装置は、
前記移動体を所定位置に案内して格納状態とするとともに当該格納状態において前記移動体に給電する機能を有する充電台と、
前記充電台に形成された第１の通風部と、
前記第１の通風部と前記格納装置の外部とを接続する第１の送風管と、
前記第１の送風管の内部に空気流を発生させる第１の送風部と、を備え、
前記移動体は、
前記充電台に接続され、前記格納装置から前記移動体の充電式電池に給電する接続部と、
前記接続部に形成され、前記格納状態において前記第１の通風部に対応する位置に設けられて前記移動体の内部に連通する第２の通風部と、
前記接続部以外の位置に形成され、前記移動体の外部と内部を連通する第３の通風部と、を備えたことを特徴としている。
The storage system according to claim 1,
A storage system comprising a moving body and a storage device for storing the moving body,
The storage device,
A charging stand having a function of guiding the moving body to a predetermined position to be in a stored state and supplying power to the moving body in the stored state ,
A first ventilation section formed in the charging stand ;
A first blower tube that connects the first ventilation unit and the outside of the storage device,
A first blower for generating an airflow inside the first blower tube,
The moving object is
A connection unit connected to the charging stand and supplying power from the storage device to the rechargeable battery of the mobile object ;
A second ventilation portion formed at the connection portion and provided at a position corresponding to the first ventilation portion in the stored state and communicating with the inside of the moving body;
A third ventilation portion formed at a position other than the connection portion and communicating the outside and the inside of the moving body.
請求項２に記載された格納システムは、請求項１に記載の格納システムにおいて、
前記格納装置は、
前記格納状態にある前記移動体の格納空間を区画する閉鎖状態と、前記移動体が前記格納装置の外部に移動することが可能な開放状態とに変形可能な開閉機構と、
前記格納装置の外部と前記格納空間とを接続する第２の送風管と、
前記第２の送風管に設けられて前記格納空間の方向に空気流を発生させる第２の送風部と、
前記第２の送風管に設けられたフィルタと、
を備え、
かつ前記第１の送風部は、前記格納装置の外部の方向に空気流を発生させることを特徴としている。
The storage system according to claim 2 is the storage system according to claim 1,
The storage device,
A closing state that partitions the storage space of the moving body in the storage state, and an opening / closing mechanism that can be deformed into an open state in which the moving body can move to the outside of the storage device;
A second air pipe connecting the outside of the storage device and the storage space,
A second blower provided in the second blower tube to generate an airflow in a direction of the storage space;
A filter provided in the second air pipe;
With
The first blower generates an airflow in a direction outside the storage device.
請求項３に記載された格納システムは、請求項２に記載の格納システムにおいて、
前記第２の送風部によって生じる空気流の流量を前記第１の送風部によって生じる空気流の流量よりも大きくしたことを特徴としている。
The storage system according to claim 3 is the storage system according to claim 2,
It is characterized in that the flow rate of the air flow generated by the second blower is larger than the flow rate of the air flow generated by the first blower.
請求項４に記載された格納システムは、請求項２又は３に記載の格納システムにおいて、
前記格納装置は、前記第１の送風管と前記第２の送風管を収納する複数の壁部で構成された筐体を備えており、
前記第１の送風管が前記格納装置の外部に開放される空気出口と、前記第２の送風管が前記格納装置の外部に開放される空気入口が、前記筐体の異なる前記壁部に開口していることを特徴としている。
The storage system according to claim 4 is the storage system according to claim 2 or 3,
The storage device includes a housing configured by a plurality of walls that house the first blower tube and the second blower tube,
An air outlet through which the first blower tube is opened to the outside of the storage device and an air inlet through which the second blower tube is opened to the outside of the storage device are opened in different walls of the housing. It is characterized by doing.
請求項５に記載された格納システムは、請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の格納システムにおいて、
前記格納装置の前記充電台及び前記移動体の前記接続部は、前記移動体を前記格納状態とした場合に互いに接触する位置に、前記格納装置から前記移動体に給電を行うための電極をそれぞれ備えていることを特徴としている。
The storage system according to claim 5 is the storage system according to any one of claims 1 to 4,
The connecting portion of the charging stand and the moving body of the storage device, an electrode for supplying power to the moving body from the storage device at a position where the moving body is in contact with each other when the moving body is in the storage state. It is characterized by having.
請求項６に記載された格納装置は、
内部と外部を連通する第２の通風部を備えた移動体を、その内部に格納するための格納装置であって、
前記移動体を所定位置に案内して格納状態とするとともに当該格納状態において前記移動体に給電する機能を有する充電台と、
前記格納状態とされた前記移動体の前記第２の通風部に連通するように前記充電台に形成された第１の通風部と、
前記第１の通風部と前記格納装置の外部とを接続する第１の送風管と、
前記第１の送風管に設けられて空気流を発生させる第１の送風部と、
を備えたことを特徴としている。
The storage device according to claim 6,
A storage device for storing therein a moving body provided with a second ventilation unit that communicates the inside and the outside,
A charging stand having a function of guiding the moving body to a predetermined position to be in a stored state and supplying power to the moving body in the stored state ,
A first ventilation unit formed in the charging stand so as to communicate with the second ventilation unit of the moving body in the stored state;
A first blower tube that connects the first ventilation unit and the outside of the storage device,
A first blower provided in the first blower tube to generate an airflow;
It is characterized by having.
請求項７に記載された移動体は、
第１の通風部が形成された格納装置の充電台により所定位置に案内されて格納状態とされる移動体であって、
前記格納装置の前記充電台に接続され、前記格納装置から前記移動体の充電式電池に給電する接続部と、
前記接続部に形成され、前記格納状態において前記第１の通風部に対応する位置に設けられて前記移動体の内部に連通する第２の通風部と、
前記接続部以外の位置に形成され、前記移動体の外部と内部を連通する第３の通風部と、
を備えたことを特徴としている。
The moving object according to claim 7,
A moving body that is guided to a predetermined position by a charging stand of a storage device in which a first ventilation unit is formed and is in a stored state,
A connection unit that is connected to the charging stand of the storage device and supplies power from the storage device to the rechargeable battery of the mobile object ;
A second ventilation portion formed at the connection portion and provided at a position corresponding to the first ventilation portion in the stored state and communicating with the inside of the moving body;
A third ventilation portion formed at a position other than the connection portion and communicating the outside and the inside of the moving body;
It is characterized by having.
請求項１記載の格納システムによれば、移動体は、格納装置の案内部によって格納装置の所定位置に案内され、その接続部が格納装置の案内部に接続されて格納状態となる。移動体の格納状態では、移動体の外部と、移動体の第３の通風部と、移動体の内部と、移動体の接続部に形成された第２の通風部と、格納装置の案内部に形成された第１の通風部と、格納装置の第１の送風管と、格納装置の外部との間で空気の流通経路が形成される。従って、格納装置の第１の送風部を駆動させることにより、この流通経路の内部で任意の方向に空気を流通させることができ、移動体の内部に外部の空気を直接的に流通させて冷却することができる。なお、第１の送風部が流通経路に空気流を発生させる向きは限定せず、いずれの方向でも移動体の冷却効果が得られる。 According to the storage system of the first aspect, the moving body is guided to the predetermined position of the storage device by the guide portion of the storage device, and the connection portion is connected to the guide portion of the storage device to enter the storage state. In the storage state of the moving body, the outside of the moving body, the third ventilation section of the moving body, the inside of the moving body, the second ventilation section formed at the connection section of the moving body, and the guide section of the storage device. An air circulation path is formed between the first ventilation section formed in the storage device, the first ventilation pipe of the storage device, and the outside of the storage device. Therefore, by driving the first blower unit of the storage device, air can be circulated in any direction inside this circulation path, and external air is directly circulated inside the moving body to cool it. can do. The direction in which the first blower generates the airflow in the circulation path is not limited, and the cooling effect of the moving body can be obtained in any direction.
請求項２に記載の格納システムによれば、格納装置の外部の空気は、格納装置の第２の送風管からフィルタを通過して格納装置の格納空間に入り、次に格納状態にある移動体の第３の通風部から移動体の内部に入り、次に移動体の接続部の第２の通風部及び格納装置の案内部の第１の通風部を経て第１の送風管に入り、そして格納装置の外部へと流通していく。このような経路及び方向で流れる空気流を形成できるため、フィルタによって埃等を除去した清浄な空気を移動体の内部に送り込んで冷却を行うことができる。 According to the storage system according to claim 2, air outside the storage device passes through the filter from the second blower pipe of the storage device, enters the storage space of the storage device, and then moves in the storage state. From the third ventilation part of the moving body, then to the first ventilation pipe via the second ventilation part of the connecting part of the moving body and the first ventilation part of the guide part of the storage device, and It is distributed outside the storage device. Since an air flow flowing in such a path and direction can be formed, cooling can be performed by sending clean air from which dust and the like have been removed by a filter into the inside of the moving body.
請求項３に記載の格納システムによれば、格納装置の格納空間にある移動体の内部から格納装置の外部に向けて第１の送風部が吸い出す空気流の流量よりも、第２の送風部が格納空間に送り込む空気流の流量の方が大きくなる。このため、格納空間内の空気は格納装置の開閉機構の隙間から外部に流出するので、第１の送風部により形成される空気流によって、格納装置の開閉機構の隙間から外部の空気が格納空間内に入り込むことはない。従って、格納装置の外部から格納空間に供給される空気を、フィルタを通過した空気のみに確実に限定することができ、清浄な空気のみを移動体の内部に送り込むことができる。 According to the storage system of the third aspect, the second blower is configured to have a higher flow rate than the flow rate of the airflow sucked by the first blower from the inside of the moving body in the storage space of the storage device to the outside of the storage device. However, the flow rate of the air flow sent into the storage space becomes larger. For this reason, the air in the storage space flows out through the gap of the opening / closing mechanism of the storage device, and the external air flows from the gap of the storage device's opening / closing mechanism by the airflow formed by the first blower. It does not get inside. Therefore, the air supplied to the storage space from the outside of the storage device can be reliably limited to only the air that has passed through the filter, and only clean air can be sent into the moving body.
請求項４に記載の格納システムによれば、格納装置の第１の送風管の空気出口と、第２の送風管の空気入口は、格納装置の筐体の異なる壁部に開口しているため、空気出口と空気入口が筐体の同一の壁部において隣接することはなく、移動体の内部から吸い出されて空気出口から外部に排出された比較的温度の高い空気が、空気入口から格納装置の格納空間に吸い込まれて移動体の冷却に再度供され、移動体の冷却が不十分になる等の不具合が生じるおそれが低減する。 According to the storage system of the fourth aspect, the air outlet of the first blower tube and the air inlet of the second blower tube of the storage device are open to different walls of the housing of the storage device. The air outlet and the air inlet are not adjacent to each other on the same wall of the housing, and relatively high-temperature air sucked from the inside of the moving body and discharged to the outside from the air outlet is stored from the air inlet. It is sucked into the storage space of the device and is again used for cooling the moving body, and the possibility of causing a problem such as insufficient cooling of the moving body is reduced.
請求項５に記載の格納システムによれば、移動体を格納装置の所定位置に案内して格納状態とした場合、格納装置の案内部に設けられた電極と、移動体の接続部に設けられた電極は、互いに接触した状態となり、格納装置から移動体の電池に給電することが可能となる。すなわち、移動体を格納状態とすれば、移動体の冷却と、移動体の電池の充電の両作業の準備を共に完了することができる。また、移動体の格納装置に対する案内及び格納機構と、移動体の冷却機構と、移動体の電池の給電機構の少なくとも各一部を一体に構成することができるので、複数の機能を備えた格納システムの構成をコンパクト化することができる。 According to the storage system of the fifth aspect, when the movable body is guided to a predetermined position of the storage device to be in the storage state, the movable body is provided at the electrode provided at the guide portion of the storage device and at the connection portion of the movable body. The contacted electrodes come into contact with each other, and it becomes possible to supply power to the battery of the moving object from the storage device. In other words, when the moving body is in the retracted state, both the preparation of the work for cooling the moving body and the charging of the battery of the moving body can be completed. In addition, since at least a part of the guide and storage mechanism of the moving body with respect to the storage device, the cooling mechanism of the moving body, and the power supply mechanism of the battery of the moving body can be integrally formed, a storage having a plurality of functions is provided. The system configuration can be made compact.
請求項６に記載の格納装置によれば、内部と外部を連通する第２の通風部を備えた移動体を、格納状態とすることにより、移動体の内部と、移動体の接続部に形成された第２の通風部と、格納装置の案内部に形成された第１の通風部と、格納装置の第１の送風管と、格納装置の外部との間で空気の流通経路が形成される。従って、格納装置の第１の送風部を駆動させることにより、この流通経路の内部で任意の方向に空気を流通させることができ、移動体の内部にある空気を直接的に流通させて移動体の内部を効果的に冷却することができる。すなわち、請求項６に記載の格納装置は、請求項１に記載の格納システムの格納装置として使用することができる。 According to the storage device of the sixth aspect, the moving body including the second ventilation portion that communicates the inside and the outside is stored in the storage state, so that the moving body is formed in the inside of the moving body and the connecting portion of the moving body. An air circulation path is formed between the second ventilation part thus formed, the first ventilation part formed in the guide part of the storage device, the first air duct of the storage device, and the outside of the storage device. You. Therefore, by driving the first blower of the storage device, air can be circulated in any direction inside this circulation path, and the air inside the moving body can be directly circulated to move the air inside the moving body. Can be effectively cooled. That is, the storage device according to claim 6 can be used as a storage device of the storage system according to claim 1.
請求項７に記載の移動体によれば、第１の通風部が形成された案内部を有する格納装置において格納状態とされることにより、移動体の外部と、移動体の第３の通風部と、移動体の内部と、移動体の接続部に形成された第２の通風部と、格納装置の案内部に形成された第１の通風部との間で空気の流通経路が形成される。従って、この流通経路の内部で任意の方向に空気流を生じさせれば、移動体の内部にある空気を直接的に流通させて移動体を効果的に冷却することができる。すなわち、請求項７に記載の移動体は、請求項１に記載の格納システムの移動体として使用することができる。 According to the moving body according to the seventh aspect, the storage device having the guide portion in which the first ventilation portion is formed is stored in the storage device, so that the outside of the moving body and the third ventilation portion of the moving body are provided. An air flow path is formed between the inside of the moving body, the second ventilation section formed at the connecting section of the moving body, and the first ventilation section formed at the guide section of the storage device. . Therefore, if an airflow is generated in an arbitrary direction inside the circulation path, the air inside the moving body can be directly circulated to effectively cool the moving body. That is, the moving body according to the seventh aspect can be used as the moving body of the storage system according to the first aspect.
本発明の実施形態を図１〜図７を参照して説明する。
本実施形態の格納システム１は、無人で飛行する移動体としての飛行ロボット２と、この飛行ロボット２が所定位置にセットされることにより必要時には離陸を行う離陸台となり、所定位置にセットされた状態では必要なメンテナンス等の作業を行なうことができる基地となる格納装置３とによって構成される。本実施形態の飛行ロボット２は撮影機能を備えている。この撮影の目的は特に限定しないが、例えば空中からの監視・警備等に用いることもできるし、監視・警備等以外の目的で行なう写真撮影等にも使用できる。格納装置３の設置場所や機能も特に限定しないが、例えば屋外に設置しておけば、飛行ロボット２を屋外へ直接離陸させることができる。また、着陸した飛行ロボット２を格納装置３の所定位置に案内して正規の格納状態に保持することにより、システムの目的に応じた格納装置３との接続動作を自動的に行い、例えば飛行ロボット２の充電式電池への充電、格納装置３に備えられた制御装置に対する飛行ロボットからの情報の書き込み、又は制御装置から飛行ロボット２への情報の読み出し等の各種作業を自動的に行えるようにすることもできる。
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
The storage system 1 of the present embodiment is a flying robot 2 as a moving body that flies unmanned, and a takeoff platform that takes off when necessary by setting the flying robot 2 at a predetermined position, and is set at a predetermined position. In the state, the storage device 3 is a base that can perform necessary maintenance and other operations. The flying robot 2 of the present embodiment has a photographing function. Although the purpose of this photographing is not particularly limited, it can be used, for example, for monitoring and security from the air, and can also be used for photography and the like performed for purposes other than monitoring and security. The installation location and function of the storage device 3 are not particularly limited. For example, if the storage device 3 is installed outdoors, the flying robot 2 can take off directly to the outdoors. In addition, by guiding the landing flying robot 2 to a predetermined position of the storage device 3 and holding the flying robot 2 in a normal storage state, the connection operation with the storage device 3 according to the purpose of the system is automatically performed. 2 to automatically perform various operations such as charging the rechargeable battery, writing information from the flying robot to the control device provided in the storage device 3, and reading information from the control device to the flying robot 2. You can also.
１．格納装置３の構成
格納装置３の構成を図１〜図５を参照して説明する。
図１〜図４に示すように、格納装置３は、６枚の略正方形の板状の壁部４で囲まれた略立方体状の筐体５を本体として備えている。筐体５は、２基の脚部６により任意の場所に設置することができる。
1. Configuration of Storage Device 3 The configuration of the storage device 3 will be described with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 1 to 4, the storage device 3 includes, as a main body, a substantially cubic housing 5 surrounded by six substantially square plate-shaped wall portions 4. The housing 5 can be installed at any place by the two legs 6.
図１〜図３の各図中、手前左側に見える正面側の壁部４ａと、これと平行な背面側の壁部４ｂには、格納装置３の開閉機構を構成する開閉自在の屋根として、一対の天蓋７，７が各々２カ所の支軸７ａ，７ａをもって回動可能に取り付けられている。一対の天蓋７，７の各々は、筐体５の上面８側と、他方の天蓋７に対向する側とに開口部を有する略箱型の部材である。従って、図１及び図４に示すように、一対の天蓋７，７を互いに接近させて対向する開口部が互いに重なるように閉じれば、後述する移動体としての飛行ロボット２を収納する内部の格納空間Ｓを外部空間から隔絶する閉鎖状態となる。また図２及び図３に示すように、一対の天蓋７，７を互いに離間させて対向する開口部を真上に向けて開放すれば、筐体５の上面８が露出するとともに、同上面８よりも上方に突出する部分がなくなり、前記飛行ロボット２がセット可能で、かつ前記飛行ロボット２が安全に離陸可能な開放状態となる。なお、図４中の破線矢印Ａの付近の構造をみるとわかるように、天蓋７が閉鎖状態とされた場合でも、天蓋７と天蓋７が重なる開閉機構の最上部と、各天蓋７と筐体５の上面８の縁部との間には空気が流通できる程度の隙間が生じるようになっている。 In each of FIGS. 1 to 3, a front wall 4 a on the front left side and a rear wall 4 b parallel to the front wall 4 a are provided as openable / closable roofs constituting an opening / closing mechanism of the storage device 3. A pair of canopies 7, 7 are rotatably mounted with two support shafts 7a, 7a, respectively. Each of the pair of canopies 7, 7 is a substantially box-shaped member having openings on the upper surface 8 side of the housing 5 and on the side facing the other canopy 7. Therefore, as shown in FIG. 1 and FIG. 4, if the pair of canopies 7, 7 are brought close to each other and closed so that the opposing openings overlap each other, the storage inside the storage space for the flying robot 2 as a moving body to be described later is performed. The space S is closed from the external space. As shown in FIGS. 2 and 3, when the pair of canopies 7 are separated from each other and the opening facing each other is opened directly upward, the upper surface 8 of the housing 5 is exposed, and the upper surface 8 of the housing 5 is exposed. The flying robot 2 is set in an open state where the flying robot 2 can be set and the flying robot 2 can safely take off. As can be seen from the structure in the vicinity of the dashed arrow A in FIG. 4, even when the canopy 7 is closed, the top of the opening / closing mechanism where the canopy 7 overlaps, each canopy 7 and the case A gap is formed between the upper surface 8 of the body 5 and the edge of the body 5 such that air can flow therethrough.
なお、上述した開閉機構のうち、各天蓋７を回動させて格納空間Ｓを開閉する駆動機構については特に図示しないが、公知のモータやアクチュエータを駆動源とし、各種のリンク機構その他の動力変向機構及び伝達機構等によって当該駆動源と各天蓋７とを連動連結することにより、各天蓋７を自動で回動操作できるように構成することができる。但し、天蓋７は手動で開閉することとしてもよい。 Among the opening / closing mechanisms described above, a driving mechanism that opens and closes the storage space S by rotating each canopy 7 is not particularly illustrated, but a known motor or actuator is used as a driving source, and various link mechanisms and other power conversion mechanisms are used. By linking the drive source and each canopy 7 in an interlocking manner by a directional mechanism, a transmission mechanism, or the like, each canopy 7 can be automatically rotated. However, the canopy 7 may be opened and closed manually.
図２〜図４に示すように、格納装置３の筐体５の上面８は、後述する飛行ロボット２を格納するためのスペースであり、飛行ロボット２を所定位置に保持して各種メンテナンス作業を実行するために、以下に説明するような機構を備えている。 As shown in FIGS. 2 to 4, the upper surface 8 of the housing 5 of the storage device 3 is a space for storing the flying robot 2 described later, and holds the flying robot 2 at a predetermined position to perform various maintenance operations. For execution, it has a mechanism as described below.
図２、図４及び図５に示すように、筐体５の上面８には案内部としての充電台１０が設けられている。充電台１０は、案内部としての機能、すなわち飛行ロボット２を所定位置に案内して所定の格納状態とする機能と、飛行ロボット２の充電式電池に給電する機能だけでなく、後述するように所定の格納状態とされた飛行ロボット２を冷却する機能も備えている。以下、充電台１０の各機能について順に説明する。 As shown in FIGS. 2, 4 and 5, a charging stand 10 as a guide is provided on the upper surface 8 of the housing 5. The charging stand 10 has not only a function as a guide unit, that is, a function of guiding the flying robot 2 to a predetermined position to bring the flying robot 2 into a predetermined storage state, and a function of supplying power to the rechargeable battery of the flying robot 2 as described later. It also has a function of cooling the flying robot 2 in a predetermined storage state. Hereinafter, each function of the charging stand 10 will be described in order.
図５に示すように、この充電台１０は、筐体５の上面８から上方に突出している。充電台１０の中央には筐体５の上面８に平行な平坦部１１がある。また、充電台１０の平坦部１１の両側（筐体５の右側面側及び左側面側）には、平坦部１１よりも一段低い段部１２がそれぞれ形成されている。平坦部１１に接しない段部１２の外方側は、平面視で略三角形状に突出しており、また段部１２の内方側に隣接する一段高い平坦部１１は円弧状に凹陥している。これら一対の段部１２，１２は、後述する飛行ロボット２の対応位置に設けられた充電用の電極３９，３９を有する一対の係合部３５，３５に対応した寸法・形状となっており、飛行ロボット２を格納装置３にセットする際に互いに嵌合し、飛行ロボット２を所定位置に導くようになっている。また、平坦部１１の背面側の両端近傍には、上方に突出した位置決めピン１３が設けられている。これらの位置決めピン１３も、後述する飛行ロボット２を格納装置３にセットする際に、飛行ロボット２の対応位置に設けられた位置決め孔３６に挿入され、飛行ロボット２を所定位置に導くようになっている。 As shown in FIG. 5, the charging stand 10 protrudes upward from the upper surface 8 of the housing 5. At the center of the charging stand 10, there is a flat portion 11 parallel to the upper surface 8 of the housing 5. Further, on both sides of the flat portion 11 of the charging stand 10 (on the right side and the left side of the housing 5), step portions 12 which are one step lower than the flat portion 11 are formed. The outer side of the step portion 12 not in contact with the flat portion 11 projects in a substantially triangular shape in plan view, and the higher flat portion 11 adjacent to the inner side of the step portion 12 is recessed in an arc shape. . The pair of steps 12, 12 have dimensions and shapes corresponding to a pair of engaging portions 35, 35 having charging electrodes 39, 39 provided at corresponding positions of the flying robot 2, which will be described later. When the flying robot 2 is set in the storage device 3, the flying robot 2 is fitted to each other to guide the flying robot 2 to a predetermined position. Further, positioning pins 13 protruding upward are provided near both ends on the rear side of the flat portion 11. These positioning pins 13 are also inserted into positioning holes 36 provided at corresponding positions of the flying robot 2 when setting the flying robot 2 to be described later in the storage device 3 so as to guide the flying robot 2 to a predetermined position. ing.
なお、飛行ロボット２を格納装置３にセットする際に、飛行ロボット２が充電台１０に案内されて格納装置３上の所定位置に案内され、保持された状態を飛行ロボット２の格納状態と称する。本実施形態では、飛行ロボット２は、天蓋７が開放された格納装置３において、作業者によって格納状態に設定されるが、図示しない位置決め機構を追加することにより、着陸する飛行ロボット２を受け止め、その所定部分を充電台１０に高精度で導いて人手を要しない自動着陸ができるようにしてもよい。 When the flying robot 2 is set in the storage device 3, the flying robot 2 is guided by the charging stand 10 and guided to a predetermined position on the storage device 3, and the held state is referred to as the storage state of the flying robot 2. . In the present embodiment, the flying robot 2 is set in a retracted state by an operator in the storage device 3 in which the canopy 7 is opened, but receives the landing flying robot 2 by adding a positioning mechanism (not shown), The predetermined portion may be guided to the charging stand 10 with high accuracy to enable automatic landing without requiring any manpower.
図５に示すように、充電台１０の平坦部１１には、筐体５内に貫通した一対の長孔である第１の通風部１４が、筐体５の正面側の壁部４ａ及び背面側の壁部４ｂに平行となるように所定間隔をおいて形成されている。また、図４に示すように、筐体５の内部には、格納装置３の外部と、格納空間Ｓ内にある充電台１０の第１の通風部１４とを接続するダクトである第１の送風管１５が設けられている。第１の送風管１５は、図３又は図４に示すように、充電台１０の第１の通風部１４が開口した筐体５の上面８と、筐体５の右側面側の壁部４ｃに開口した空気出口１６との間を接続している。また図４に示すように、第１の送風管１５の内部には、空気流を発生させるファンである第１の送風部１７が、空気出口１６に近接して設けられている。第１の送風部１７は、実線の矢印Ｂで示すように第１の通風部１４から空気出口１６に向かう空気流を第１の送風管１５の内部に発生させる。 As shown in FIG. 5, in the flat portion 11 of the charging stand 10, a first ventilation portion 14, which is a pair of long holes penetrating into the housing 5, includes a front wall portion 4 a and a rear surface of the housing 5. It is formed at a predetermined interval so as to be parallel to the side wall 4b. As shown in FIG. 4, a first duct, which connects the outside of the storage device 3 and the first ventilation portion 14 of the charging stand 10 in the storage space S, is provided inside the housing 5. A blower tube 15 is provided. As shown in FIG. 3 or FIG. 4, the first blower tube 15 includes an upper surface 8 of the housing 5 where the first ventilation portion 14 of the charging stand 10 is opened, and a wall 4 c on the right side of the housing 5. Is connected to the air outlet 16 which is opened to the outside. In addition, as shown in FIG. 4, a first air blower 17, which is a fan for generating an air flow, is provided inside the first air blower pipe 15 near the air outlet 16. The first blower unit 17 generates an airflow from the first ventilation unit 14 to the air outlet 16 inside the first blower tube 15 as indicated by a solid arrow B.
図４に示すように、筐体５の内部には、格納装置３の外部と格納空間Ｓとを接続するもう一つのダクトである第２の送風管１８が設けられている。第２の送風管１８は、図２、図４又は図７に示すように、筐体５の上面８のうち、充電台１０と筐体５の左側面側の壁部４ｄとの間の位置に設けられた空気放出口１９と、筐体５の左側面側の壁部４ｄに開口した空気入口２０との間を接続している。図４に示すように、第２の送風管１８の内部には、空気流を発生させるもう一つのファンである第２の送風部２１が空気放出口１９に近接して設けられ、また、空気中から塵埃等を除去するフィルタ２２が空気入口２０に設けられている。第２の送風部２１は、破線矢印Ｃに示すように、空気入口２０から空気放出口１９に向かう空気流を第２の送風管１８の内部に発生させる。 As shown in FIG. 4, a second air duct 18, which is another duct connecting the outside of the storage device 3 and the storage space S, is provided inside the housing 5. As shown in FIG. 2, FIG. 4, or FIG. 7, the second blower tube 18 is located on the upper surface 8 of the housing 5 between the charging stand 10 and the wall 4 d on the left side of the housing 5. Is connected to an air outlet 20 provided in the housing 5 and an air inlet 20 opened in the wall 4d on the left side of the housing 5. As shown in FIG. 4, inside the second blower tube 18, a second blower 21, which is another fan for generating an airflow, is provided near the air discharge port 19, A filter 22 for removing dust and the like from the inside is provided at the air inlet 20. The second blower 21 generates an airflow from the air inlet 20 to the air outlet 19 inside the second blower tube 18 as indicated by a dashed arrow C.
このように、第１の送風管１５が格納装置３の外部に開口する空気出口１６と、第２の送風管１８が格納装置３の外部に開口する空気入口２０は、筐体５の異なる壁部４、すなわち筐体５の右側面側の壁部４ｃと左側面側の壁部４ｄにそれぞれ開口している。また、本実施形態では、第２の送風部２１によって生じる取り入れ側の空気流の流量を、第１の送風部１７によって生じる排出側の空気流の流量よりも大きくしており、格納装置３から吸い出される空気の量よりも、格納装置３に送り込まれる空気の量の方が多くなっている。 As described above, the air outlet 16 in which the first blower pipe 15 opens to the outside of the storage device 3 and the air inlet 20 in which the second blower tube 18 opens to the outside of the storage device 3 are formed by different walls of the housing 5. The housing 4 has openings on the right side wall 4c and the left side wall 4d of the housing 5, respectively. In the present embodiment, the flow rate of the air flow on the intake side generated by the second blower unit 21 is set to be larger than the flow rate of the air flow on the discharge side generated by the first blower unit 17. The amount of air sent into the storage device 3 is larger than the amount of air sucked out.
図５に示すように、充電台１０の前記段部１２，１２には、格納状態にある飛行ロボット２の充電式電池に給電するための電極２５，２５が設けられている。これらの電極２５は、筐体５内に設けられた図示しない給電機構に接続されている。充電台１０の前記段部１２，１２に設けられた電極２５，２５の寸法及び配置は、後述する飛行ロボット２に設けられた電極３９，３９の寸法及び配置に対応している。従って、図３又は図４に示すように、飛行ロボット２を格納装置３に格納状態とすれば、充電台１０の電極２５と飛行ロボット２の電極３９は互いに接触するので充電を行うことができる。 As shown in FIG. 5, the steps 12, 12 of the charging stand 10 are provided with electrodes 25, 25 for supplying power to the rechargeable batteries of the flying robot 2 in the retracted state. These electrodes 25 are connected to a power supply mechanism (not shown) provided in the housing 5. The dimensions and arrangement of the electrodes 25 provided on the steps 12 of the charging stand 10 correspond to the dimensions and arrangement of the electrodes 39 provided on the flying robot 2 described later. Therefore, as shown in FIG. 3 or FIG. 4, when the flying robot 2 is stored in the storage device 3, the electrode 25 of the charging stand 10 and the electrode 39 of the flying robot 2 come into contact with each other, so that charging can be performed. .
２．飛行ロボット２について
図３、図４及び図６に示す飛行ロボット２について説明する。
飛行ロボット２は、変形丸形又は変形多面体形の本体３０と、本体３０の底面に設けられた正六角形の環状の着陸脚３１と、本体３０の頂部付近に平面視十字型の配置で設けられた４本の保持部３２と、各保持部３２の先端に設けられた回転翼３３を有している。回転翼３３は、その回転面が略水平となっており、回転翼３３が下方に向けて気流を発生させることにより回転面の上側の気圧が下側よりも低下し、揚力が発生して飛行ロボット２が浮上し、飛行することができる。なお、回転翼３３は図４に模式的に示し、図３、図６では省略している。
2. About the flying robot 2 The flying robot 2 shown in FIGS. 3, 4, and 6 will be described.
The flying robot 2 is provided with a deformed round or deformed polyhedral body 30, a regular hexagonal annular landing leg 31 provided on the bottom surface of the body 30, and a cruciform arrangement near the top of the body 30. And four rotating parts 33 provided at the tip of each of the holding parts 32. The rotating wing 33 has a rotating surface that is substantially horizontal. When the rotating wing 33 generates an airflow downward, the air pressure on the upper surface of the rotating surface is lower than that on the lower surface. The robot 2 can levitate and fly. In addition, the rotating blade 33 is schematically shown in FIG. 4 and is omitted in FIGS.
図６に示すように、飛行ロボット２の本体３０の底面には、接続部としての接続面３４及び係合部３５，３５が設けられている。接続面３４は、着陸脚３１の内側に位置するように、平坦な面として設けられている。この接続面３４は、飛行ロボット２を格納状態に設定した場合、格納装置３の充電台１０の平坦部１１と接触し、これに接続される部分である。この接続面３４を挟む両位置には、外形の一部が丸形であり、接続面３４よりも下方に突出した一対の係合部３５，３５が所定間隔をおいて設けられている。この係合部３５，３５の形状及び配置は、格納装置３の充電台１０に設けられた一対の段部１２，１２の形状及び配置に適合している。また、飛行ロボット２の本体３０の底面には、所定間隔をおいて一対の位置決め孔３６，３６が形成されている。一対の位置決め孔３６，３６の寸法及び配置は、格納装置３の充電台１０に設けられた一対の位置決めピン１３，１３の寸法及び配置と適合している。従って、飛行ロボット２を格納装置３の上面８に載置し、飛行ロボット２の係合部３５と格納装置３の段部１２を互いに係合させ、格納装置３の位置決めピン１３を飛行ロボット２の位置決め孔３６に挿入し、飛行ロボット２を所定位置に案内すれば、飛行ロボット２を格納状態に設定することができる。このとき、飛行ロボット２の接続面３４と、格納装置３の充電台１０の平坦部１１は、互いに接触している。 As shown in FIG. 6, on the bottom surface of the main body 30 of the flying robot 2, a connection surface 34 as a connection portion and engagement portions 35, 35 are provided. The connection surface 34 is provided as a flat surface so as to be located inside the landing leg 31. When the flying robot 2 is set in the retracted state, the connection surface 34 is a portion that contacts and is connected to the flat portion 11 of the charging stand 10 of the storage device 3. At both positions sandwiching the connection surface 34, a part of the outer shape is round, and a pair of engagement portions 35, 35 projecting below the connection surface 34 are provided at predetermined intervals. The shape and arrangement of the engagement portions 35 and 35 are adapted to the shape and arrangement of the pair of steps 12 and 12 provided on the charging stand 10 of the storage device 3. A pair of positioning holes 36 are formed on the bottom surface of the body 30 of the flying robot 2 at predetermined intervals. The dimensions and arrangement of the pair of positioning holes 36 are compatible with the dimensions and arrangement of the pair of positioning pins 13 provided on the charging stand 10 of the storage device 3. Therefore, the flying robot 2 is placed on the upper surface 8 of the storage device 3, the engaging portion 35 of the flying robot 2 and the step 12 of the storage device 3 are engaged with each other, and the positioning pins 13 of the storage device 3 are By inserting the flying robot 2 into the positioning hole 36 and guiding the flying robot 2 to a predetermined position, the flying robot 2 can be set in the retracted state. At this time, the connection surface 34 of the flying robot 2 and the flat portion 11 of the charging stand 10 of the storage device 3 are in contact with each other.
図４及び図６に示すように、飛行ロボット２の接続面３４には、格納装置３の充電台１０に設けられた第１の通風部１４と対応する位置に、第２の通風部３７が形成されている。第２の通風部３７は４個の長孔からなり、１個の第１の通風部１４について２個が対応している。第２の通風部３７は、飛行ロボット２の本体３０の内部に連通している。また、飛行ロボット２の本体３０には、第１の通風部１４とは異なる位置（接続部とは異なる位置）に、本体３０の外部と内部を連通する第３の通風部３８が形成されている。この実施形態では、図４及び図６に示すように、第３の通風部３８は本体３０の側面に形成されている。 As shown in FIGS. 4 and 6, a second ventilation portion 37 is provided on the connection surface 34 of the flying robot 2 at a position corresponding to the first ventilation portion 14 provided on the charging stand 10 of the storage device 3. Is formed. The second ventilation part 37 is composed of four long holes, and two of the one first ventilation part 14 correspond to each other. The second ventilation part 37 communicates with the inside of the main body 30 of the flying robot 2. In the body 30 of the flying robot 2, a third ventilation part 38 is formed at a position different from the first ventilation part 14 (a position different from the connection part) to communicate the outside and the inside of the main body 30. I have. In this embodiment, as shown in FIGS. 4 and 6, the third ventilation part 38 is formed on the side surface of the main body 30.
模式図である図４中には示していないが、この飛行ロボット２は、本体３０の内部に充電可能な充電式電池を備えており、前記回転翼３３を駆動する図示しないモータに電流を供給することができる。この充電式電池の各端子は、図示しない充電回路を介して、図６に示した前記各係合部３５に設けられた電極３９にそれぞれ接続されている。 Although not shown in FIG. 4 which is a schematic diagram, the flying robot 2 includes a rechargeable battery that can be charged inside the main body 30 and supplies current to a motor (not shown) that drives the rotary wing 33. can do. Each terminal of this rechargeable battery is connected to an electrode 39 provided on each of the engaging portions 35 shown in FIG. 6 via a charging circuit (not shown).
詳細は図示しないが、この飛行ロボット２は、その目的に応じた種々の機器等を搭載している。例えば、警備用の飛行ロボット２であれば、監視カメラや視界を照らすための照明装置、通信装置、スピーカー等を搭載していてもよい。例えば、図６において、本体３０の前面下方部分に設けられた透光性パネル４０の背後に、監視カメラと照明装置を設けることができる。また、飛行ロボット２は、これらの機器等及び前記モータを制御する図示しない制御部を備えている。なお、飛行ロボット２の係合部３５に、前記電極３９に替え、又は前記電極３９と共に、他の送受信端子部を設け、格納装置３にも、前記電極２５に替え、又は前記電極２５と共に、これに対応する送受信端子部を設け、格納状態において両者を結合させ、格納装置３の図示しない制御部と飛行ロボット２の図示しない制御部との間で、情報の読み出し、書き込み等、何らかの通信又は情報の交換等を行うようにしてもよい。すなわち、格納装置３と飛行ロボット２の使用目的及び当該使用目的に基づく接続の目的は問わない。 Although not shown in detail, the flying robot 2 is equipped with various devices and the like according to the purpose. For example, the flying robot 2 for security may include a monitoring camera, a lighting device for illuminating the field of view, a communication device, a speaker, and the like. For example, in FIG. 6, a surveillance camera and an illuminating device can be provided behind a translucent panel 40 provided in a lower part of the front surface of the main body 30. Further, the flying robot 2 includes a controller (not shown) for controlling these devices and the motor. Note that, in the engaging portion 35 of the flying robot 2, another transmitting / receiving terminal portion is provided instead of the electrode 39 or together with the electrode 39, and the storage device 3 is replaced with the electrode 25 or together with the electrode 25, Corresponding transmission / reception terminal sections are provided, the two are coupled in the storage state, and some communication, such as reading and writing of information, is performed between a control section (not shown) of the storage device 3 and a control section (not shown) of the flying robot 2. Information exchange and the like may be performed. That is, the purpose of use of the storage device 3 and the flying robot 2 and the purpose of connection based on the purpose of use are not limited.
３．格納システム１の作用等について
図１〜図４を主に参照しつつ、本格納システム１において、飛行によってモータや充電式電池等が加熱した飛行ロボット２を格納装置３を用いて冷却する場合の手順と、その際の作用及び効果等について説明する。
図２に示すように、格納装置３の天蓋７を開放状態とし、飛行後の飛行ロボット２を人手等で筐体５の上面８に載せ、図３に示すように飛行ロボット２を格納状態に設定する。すなわち、図４〜図６から理解されるように、飛行ロボット２の係合部３５を、格納装置３の充電台１０の段部１２に係合させ、飛行ロボット２の位置決め孔３６に格納装置３の位置決めピン１３を挿入し、飛行ロボット２を格納装置３の所定位置に位置決めして図３に示した格納状態とする。これによって、図４に示すように、飛行ロボット２が設置された格納空間Ｓと、飛行ロボット２の本体３０の第３の通風部３８と、飛行ロボット２の内部と、飛行ロボット２の接続面３４に形成された第２の通風部３７と、格納装置３の充電台１０に形成された第１の通風部１４と、格納装置３の第１の送風管１５と、格納装置３の空気出口１６との間で空気の流通経路が形成される。
3. Operation and the like of the storage system 1 Referring mainly to FIGS. 1 to 4, in the storage system 1, the flying robot 2 in which the motor, the rechargeable battery, and the like are heated by flying is cooled using the storage device 3. The procedure and the operation and effect at that time will be described.
As shown in FIG. 2, the canopy 7 of the storage device 3 is opened, and the flying robot 2 after flying is placed on the upper surface 8 of the housing 5 by hand or the like, and as shown in FIG. Set. That is, as can be understood from FIGS. 4 to 6, the engaging portion 35 of the flying robot 2 is engaged with the step 12 of the charging stand 10 of the storage device 3, and the storage device is inserted into the positioning hole 36 of the flying robot 2. 3, the positioning pin 13 is inserted, and the flying robot 2 is positioned at a predetermined position of the storage device 3 to be in the storage state shown in FIG. Thereby, as shown in FIG. 4, the storage space S in which the flying robot 2 is installed, the third ventilation part 38 of the main body 30 of the flying robot 2, the inside of the flying robot 2, and the connection surface of the flying robot 2 34, a first ventilation part 14 formed in the charging stand 10 of the storage device 3, a first ventilation pipe 15 of the storage device 3, and an air outlet of the storage device 3. An air flow path is formed between the air passage and the air passage 16.
図１及び４に示すように、天蓋７を閉鎖状態とする。ここで、格納装置３の第１の送風部１７及び第２の送風部２１を駆動する。 As shown in FIGS. 1 and 4, the canopy 7 is closed. Here, the first blower 17 and the second blower 21 of the storage device 3 are driven.
図４に示すように、第２の送風部２１の働きにより、格納装置３の外部の空気は、空気入口２０からフィルタ２２を通過し、第２の送風管１８を経て空気放出口１９から格納空間Ｓに入る。また、第１の送風部１７の働きにより、格納空間Ｓ内の空気は、第３の通風部３８から実線矢印Ｄで示すように飛行ロボット２の本体３０の内部に吸い込まれ、本体３０内のモータや充電式電池を冷却した後、第２の通風部３７を経て、格納装置３の第１の通風部１４から第１の送風管１５に吸い込まれ、空気出口１６から実線矢印Ｂに示すように筐体５の外部に排出される。 As shown in FIG. 4, by the function of the second blower 21, the air outside the storage device 3 passes through the filter 22 from the air inlet 20, passes through the second blower pipe 18, and is stored from the air outlet 19. Enter the space S. Further, the air in the storage space S is sucked into the main body 30 of the flying robot 2 from the third ventilation part 38 as shown by a solid arrow D by the operation of the first air blowing part 17, and After cooling the motor and the rechargeable battery, the air is sucked into the first ventilation pipe 15 from the first ventilation section 14 of the storage device 3 via the second ventilation section 37, as shown by the solid arrow B from the air outlet 16. Is discharged outside the housing 5.
このように本実施形態によれば、格納装置３の外部から飛行ロボット２の内部を経て格納装置３の外部に至る流路に沿って強制的に空気の流れを生成し、これにより飛行ロボット２の冷却を行うので、単に、飛行ロボット２を収納した格納装置３の格納空間Ｓの空気を格納装置３の外部に排出する構造とする場合や、移動体の筐体に向けて風を吹きつけるなど間接的に冷却する場合に比べ、より高い冷却効果が得られる。 As described above, according to the present embodiment, the airflow is forcibly generated along the flow path from the outside of the storage device 3 to the outside of the storage device 3 through the inside of the flying robot 2, and thereby the flying robot 2 In this case, the air in the storage space S of the storage device 3 in which the flying robot 2 is stored is simply discharged to the outside of the storage device 3, or the wind is blown toward the housing of the moving body. A higher cooling effect can be obtained as compared with the case of indirect cooling.
また、この格納システム１によれば、格納装置３の外部の空気は、格納装置３の第２の送風管１８からフィルタ２２を通過して格納装置３の格納空間Ｓに入るので、フィルタ２２によって埃等が除去された清浄な空気だけを飛行ロボット２の内部に送り込んで冷却を行うことができる。このため、塵埃の多い屋外に格納装置３を設置しても、飛行ロボット２の内部に塵埃が入り込んで故障を誘発する等の不都合は発生しにくい。 Further, according to the storage system 1, the air outside the storage device 3 passes through the filter 22 from the second air duct 18 of the storage device 3 and enters the storage space S of the storage device 3. Only the clean air from which dust or the like has been removed can be sent to the inside of the flying robot 2 to perform cooling. For this reason, even if the storage device 3 is installed outdoors where there is a lot of dust, inconveniences such as intrusion of dust into the inside of the flying robot 2 and inducing a failure are unlikely to occur.
また、この記載の格納システム１によれば、第１の送風部１７が格納装置３の外部に向けて送り出す空気流の流量よりも、第２の送風部２１が格納空間Ｓに送り込む空気流の流量の方が大きいため、格納空間Ｓ内の空気は格納装置３の天蓋７，７の隙間及び天蓋７，７と筐体５の隙間から破線矢印Ａに示すように外部に流出することになる。従って、第１の送風部１７により形成される空気流によって、格納装置３の天蓋７の隙間及び天蓋７と筐体５の隙間から、外部の空気が格納空間Ｓ内に入り込むことはなく、格納装置３の外部から格納空間Ｓに供給される空気を、フィルタ２２を通過した空気のみに限定することができ、清浄な空気のみを飛行ロボット２の内部に送り込んで冷却に供する効果を確実にすることができる。 Further, according to the storage system 1 described above, the flow rate of the airflow that the second blower unit 21 sends into the storage space S is smaller than the flow rate of the airflow that the first blower unit 17 sends out to the outside of the storage device 3. Since the flow rate is larger, the air in the storage space S flows out from the gap between the canopies 7 and 7 of the storage device 3 and the gap between the canopies 7 and 7 and the housing 5 to the outside as shown by a broken line arrow A. . Therefore, the outside air does not enter the storage space S from the gap between the canopy 7 of the storage device 3 and the gap between the canopy 7 and the housing 5 due to the airflow formed by the first blowing unit 17. The air supplied from the outside of the device 3 to the storage space S can be limited to only the air that has passed through the filter 22, and it is ensured that only clean air is sent to the inside of the flying robot 2 to be used for cooling. be able to.
また、この格納システム１によれば、格納装置３の第１の送風管１５の空気出口１６と、第２の送風管１８の空気入口２０は、格納装置３の筐体５の異なる壁部４、すなわち右側面側の壁部４ｃと左側面側の壁部４ｄにそれぞれ開口しており、空気出口１６と空気入口２０が筐体５の同一の壁部４において隣接することはない。従って、飛行ロボット２の内部から吸い出されて空気出口１６から外部に排出された比較的温度の高い空気が、空気入口２０から格納装置３の格納空間Ｓに吸い込まれて飛行ロボット２の冷却に再度供され、飛行ロボット２の冷却が不十分になる等の不具合が生じるおそれが低減する。 Further, according to the storage system 1, the air outlet 16 of the first blower pipe 15 and the air inlet 20 of the second blower pipe 18 of the storage device 3 are connected to the different wall portions 4 of the housing 5 of the storage device 3. That is, the openings are formed in the right side wall 4c and the left side wall 4d, respectively, and the air outlet 16 and the air inlet 20 are not adjacent to each other on the same wall 4 of the housing 5. Accordingly, the relatively high-temperature air sucked from the inside of the flying robot 2 and discharged to the outside from the air outlet 16 is sucked into the storage space S of the storage device 3 from the air inlet 20 to cool the flying robot 2. It is provided again, and the possibility that problems such as insufficient cooling of the flying robot 2 occur is reduced.
また、この格納システム１によれば、飛行ロボット２を格納装置３の所定位置に案内して格納状態とした場合、格納装置３の充電台１０に設けられた電極２５と、飛行ロボット２の接続面３４に設けられた電極３９は、互いに接触した状態となり、格納装置３から飛行ロボット２の充電式電池に給電することが可能となる。すなわち、飛行ロボット２を格納状態とすれば、飛行ロボット２の冷却と、飛行ロボット２の電池の充電の両作業の準備を共に完了することができる。また、飛行ロボット２を格納装置３に対して案内し、これを格納状態とする格納機構と、飛行ロボット２の冷却機構と、飛行ロボット２の充電式電池の給電機構の少なくとも各一部の構成を一体化することができるので、複数の機能を備えた格納システム１の構成をコンパクト化することができる。 According to the storage system 1, when the flying robot 2 is guided to a predetermined position of the storage device 3 to be in the storage state, the connection between the electrode 25 provided on the charging stand 10 of the storage device 3 and the flying robot 2 is performed. The electrodes 39 provided on the surface 34 are in contact with each other, so that power can be supplied from the storage device 3 to the rechargeable battery of the flying robot 2. That is, when the flying robot 2 is in the retracted state, both preparations for cooling the flying robot 2 and charging the battery of the flying robot 2 can be completed. In addition, the configuration of at least a part of each of a storage mechanism that guides the flying robot 2 to the storage device 3 to store the flying robot 2 in a storage state, a cooling mechanism of the flying robot 2, and a power supply mechanism of a rechargeable battery of the flying robot 2 Can be integrated, so that the configuration of the storage system 1 having a plurality of functions can be made compact.
なお、この実施形態では、第２の送風部２１が格納装置３の外部から内部に空気を取り入れる空気流（図４の破線矢印Ｃ）を形成するとともに、第１の送風部１７が第１の送風管１５を介して冷却後の空気を格納装置３の外に排出する空気流（図４の実線矢印Ｂ及びＢ）を形成することとしたが、前者の空気流（図４の破線矢印Ｃ）を形成する構造（第２の送風管１８、空気放出口１９、空気入口２０、第２の送風部２１、フィルタ２２）は省略してもよい。この場合、格納装置３の外部から内部に入る空気は開閉機構の隙間から流入することになるが、構造を簡略化しつつ本実施形態と同等な冷却効果を得ることができる。この実施形態は、格納装置３を屋内に設置するため砂埃等の影響が少ない、又は砂埃の混じった空気が流入したとしても移動体に対する悪影響がないと考えられる場合に採用するとよい。また、前者の空気流（図４の破線矢印Ｃ）を形成する構造を省略し、第１の送風部１７の送風方向を逆向きにして格納装置３の外部から空気を飛行ロボット２の内部に直接送り込むようにすることもできる。但し、第２の送風部２１及び第２の送風管１８を設けない場合において、第１の送風部１７による送風方向を２つの方向のそれぞれに設定して行なった２つの実験の比較結果によれば、本実施例通り、第１の送風部１７によって格納装置３から空気を排出する方向に空気を流動させる方が、本実施形態の飛行ロボット２についてはより高い冷却効果が得られた。これは、この方が、第１〜第３の通風部１４，３７，３８及び第１の送風管１５等における空気流の乱れが少ないからであると考えられる。 In this embodiment, the second blower 21 forms an air flow (dashed arrow C in FIG. 4) that takes in air from the outside of the storage device 3 to the inside, and the first blower 17 is the first blower. The air flow (solid arrows B and B in FIG. 4) for discharging the cooled air to the outside of the storage device 3 through the blower tube 15 is formed. However, the former air flow (dashed arrow C in FIG. 4) is used. ) May be omitted (the second blower tube 18, the air outlet 19, the air inlet 20, the second blower 21, and the filter 22). In this case, air that enters the storage device 3 from the outside flows into the storage device 3 through the gap of the opening / closing mechanism. However, a cooling effect equivalent to that of the present embodiment can be obtained while simplifying the structure. This embodiment may be adopted when the storage device 3 is installed indoors, so that it is less affected by dust or the like, or when it is considered that there is no adverse effect on the moving body even if dust-mixed air flows in. Further, the former structure for forming the air flow (broken arrow C in FIG. 4) is omitted, and the air is blown from the outside of the storage device 3 to the inside of the flying robot 2 by reversing the blowing direction of the first blowing unit 17. It can also be sent directly. However, in the case where the second blower 21 and the second blower tube 18 are not provided, a comparison is made between two experiments performed by setting the blown direction by the first blower 17 to each of the two directions. For example, as in the present embodiment, a higher cooling effect was obtained for the flying robot 2 of the present embodiment by flowing the air in the direction of discharging the air from the storage device 3 by the first blower 17. This is considered to be because the air flow in the first to third ventilation portions 14, 37, 38, the first ventilation pipe 15, and the like is less turbulent.
なお、以上説明した実施形態では、格納システム１の移動体として飛行ロボット２を例示したが、本発明は、任意の移動手段・移動方法により任意の移動領域を移動する移動体を対象とすることができ、例えば地上を走行する車両等の走行体や、水上・水中を航行する推進体を移動体とすることもできる。 In the embodiment described above, the flying robot 2 is exemplified as the moving object of the storage system 1, but the present invention is intended for a moving object that moves in an arbitrary moving area by an arbitrary moving means and moving method. For example, a traveling body such as a vehicle traveling on the ground, or a propulsion body navigating above or below water may be used as a moving body.
１…格納システム
２…移動体としての飛行ロボット
３…格納装置
４…格納装置の筐体の壁部
５…格納装置の筐体
７…格納装置の開閉機構を構成する飛行ロボット
１０…案内部としての充電台
１４…第１の通風部
１５…第１の送風管
１６…空気出口
１７…第１の送風部
１８…第２の送風管
２０…空気入口
２１…第２の送風部
２２…フィルタ
２５…格納装置の電極
３４…接続面
３７…第２の通風部
３８…第３の通風部
３９…飛行ロボットの電極
Ｓ…格納空間
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Storage system 2 ... Flying robot as a mobile body 3 ... Storage device 4 ... Wall of housing of storage device 5 ... Housing of storage device 7 ... Flying robot which constitutes opening and closing mechanism of storage device 10 ... As guide unit Charging stand 14 ... first ventilation section 15 ... first ventilation pipe 16 ... air outlet 17 ... first ventilation section 18 ... second ventilation pipe 20 ... air inlet 21 ... second ventilation section 22 ... filter 25 ... electrodes of the storage device 34 ... connection surface 37 ... second ventilation part 38 ... third ventilation part 39 ... electrodes of the flying robot S ... storage space
Claims (7)
前記格納装置は、
前記移動体を所定位置に案内して格納状態とするとともに当該格納状態において前記移動体に給電する機能を有する充電台と、
前記充電台に形成された第１の通風部と、
前記第１の通風部と前記格納装置の外部とを接続する第１の送風管と、
前記第１の送風管の内部に空気流を発生させる第１の送風部と、を備え、
前記移動体は、
前記充電台に接続され、前記格納装置から前記移動体の充電式電池に給電する接続部と、
前記接続部に形成され、前記格納状態において前記第１の通風部に対応する位置に設けられて前記移動体の内部に連通する第２の通風部と、
前記接続部以外の位置に形成され、前記移動体の外部と内部を連通する第３の通風部と、を備えたことを特徴とする格納システム。 A storage system comprising a moving body and a storage device for storing the moving body,
The storage device,
A charging stand having a function of guiding the moving body to a predetermined position to be in a stored state and supplying power to the moving body in the stored state ,
A first ventilation section formed in the charging stand ;
A first blower tube that connects the first ventilation unit and the outside of the storage device,
A first blower for generating an airflow inside the first blower tube,
The moving object is
A connection unit connected to the charging stand and supplying power from the storage device to the rechargeable battery of the mobile object ;
A second ventilation portion formed at the connection portion and provided at a position corresponding to the first ventilation portion in the stored state and communicating with the inside of the moving body;
A storage system, comprising: a third ventilation portion formed at a position other than the connection portion and communicating the outside and the inside of the moving body.
前記格納状態にある前記移動体の格納空間を区画する閉鎖状態と、前記移動体が前記格納装置の外部に移動することが可能な開放状態とに変形可能な開閉機構と、
前記格納装置の外部と前記格納空間とを接続する第２の送風管と、
前記第２の送風管に設けられて前記格納空間の方向に空気流を発生させる第２の送風部と、
前記第２の送風管に設けられたフィルタと、
を備え、
かつ前記第１の送風部は、前記格納装置の外部の方向に空気流を発生させることを特徴とする請求項１に記載の格納システム。 The storage device,
A closing state that partitions the storage space of the moving body in the storage state, and an opening / closing mechanism that can be deformed into an open state in which the moving body can move to the outside of the storage device;
A second air pipe connecting the outside of the storage device and the storage space,
A second blower provided in the second blower tube to generate an airflow in a direction of the storage space;
A filter provided in the second air pipe;
With
The storage system according to claim 1, wherein the first blower generates an airflow in a direction outside the storage device.
前記第１の送風管が前記格納装置の外部に開放される空気出口と、前記第２の送風管が前記格納装置の外部に開放される空気入口が、前記筐体の異なる前記壁部に開口していることを特徴とする請求項２又は３に記載の格納システム。 The storage device includes a housing configured by a plurality of walls that house the first blower tube and the second blower tube,
An air outlet through which the first blower tube is opened to the outside of the storage device and an air inlet through which the second blower tube is opened to the outside of the storage device are opened in different walls of the housing. 4. The storage system according to claim 2, wherein
前記移動体を所定位置に案内して格納状態とするとともに当該格納状態において前記移動体に給電する機能を有する充電台と、
前記格納状態とされた前記移動体の前記第２の通風部に連通するように前記充電台に形成された第１の通風部と、
前記第１の通風部と前記格納装置の外部とを接続する第１の送風管と、
前記第１の送風管に設けられて空気流を発生させる第１の送風部と、
を備えたことを特徴とする格納装置。 A storage device for storing therein a moving body provided with a second ventilation unit that communicates the inside and the outside,
A charging stand having a function of guiding the moving body to a predetermined position to be in a stored state and supplying power to the moving body in the stored state ,
A first ventilation unit formed in the charging stand so as to communicate with the second ventilation unit of the moving body in the stored state;
A first blower tube that connects the first ventilation unit and the outside of the storage device,
A first blower provided in the first blower tube to generate an airflow;
A storage device comprising:
前記格納装置の前記充電台に接続され、前記格納装置から前記移動体の充電式電池に給電する接続部と、
前記接続部に形成され、前記格納状態において前記第１の通風部に対応する位置に設けられて前記移動体の内部に連通する第２の通風部と、
前記接続部以外の位置に形成され、前記移動体の外部と内部を連通する第３の通風部と、
を備えたことを特徴とする移動体。 A moving body that is guided to a predetermined position by a charging stand of a storage device in which a first ventilation unit is formed and is in a stored state,
A connection unit that is connected to the charging stand of the storage device and supplies power from the storage device to the rechargeable battery of the mobile object ;
A second ventilation portion formed at the connection portion and provided at a position corresponding to the first ventilation portion in the stored state and communicating with the inside of the moving body;
A third ventilation portion formed at a position other than the connection portion and communicating the outside and the inside of the moving body;
A moving body comprising:
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