JP6623061B2

JP6623061B2 - 工作機械及び工作機械の制御方法

Info

Publication number: JP6623061B2
Application number: JP2015253334A
Authority: JP
Inventors: 純藤田; 千尋佐賀
Original assignee: Toshiba Machine Co Ltd
Current assignee: Shibaura Machine Co Ltd
Priority date: 2015-12-25
Filing date: 2015-12-25
Publication date: 2019-12-18
Anticipated expiration: 2035-12-25
Also published as: JP2017117282A

Description

本発明は、横中繰り盤等の工作機械、及び工作機械の制御方法に関する。

中繰り加工を行う工作機械として横中繰り盤が知られている。横中繰り盤は、テーブル上にワークを載置し、主軸に取り付けられた中繰り用の工具に回転運動を与え、更に、数値制御を行うことにより、ワークに対して所望の位置に工具を移動させ、中繰り加工を行う機械である。

従来における横中繰り盤として、例えば特許文献１に開示されたものが知られている。特許文献１では、ラム先端が自重により撓みが生じた場合には、油圧シリンダを用いてラムの傾斜角度を補正することにより、適切な角度で加工を行うことが開示されている。ここで、一般的に用いられる横中繰り盤は、テーブル上にワークを載置して固定し、該ワークと工具を相対的に三次元方向に移動させ、数値制御によってワークの所望部位を加工する。

特開２０１１−１２１１５７号公報

一方、ワークの加工態様によっては、テーブル上に付加ロータリユニットを取り付け、該付加ロータリユニットにワークを固定する方式を採用する場合がある。このような場合には、テーブルに対して付加ロータリユニット（取付ユニット）を固定する必要があるので、必要に応じてテーブル上に付加ロータリユニットの着脱操作を行う。しかしながら、付加ロータリユニットをテーブルに取り付ける作業は操作者による手作業により行われるので、精度良く取り付けるために長時間を要するという問題があった。

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、付加ロータリユニットの取り付け位置にずれが生じている場合でも、高精度に数値制御による加工を可能にし、ひいては作業者による取付作業の労力を軽減することが可能な工作機械及び工作機械の制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本願請求項１に係る工作機械は、回転動可能なテーブルと、ワークを加工する工具と、前記工具を搭載する主軸と、３次元の直交座標系で駆動する送り軸と、前記テーブルの表面に着脱可能に立設され、前記ワークを固定する取付ユニットと、を備える機械本体と、前記取付ユニットの、該取付ユニットが本来取り付けられるべき基準点に対する位置ずれ量を検出する位置ずれ量検出部と、前記位置ずれ量検出部で検出された位置ずれ量を用いて、ワーク加工時の座標を補正して前記機械本体を数値制御する数値制御装置と、を備え、前記位置ずれ量検出部は、前記取付ユニットの表面が前記主軸の軸方向である第１の軸と直交する位置となるようにテーブルの回転位置が設定された際の、前記取付ユニットの表面に互いに距離Ｌ１だけ離れ、双方を結ぶ直線が前記テーブルの表面に平行となる２つの測定点を設定し、且つ、前記主軸から一方の測定点までの第１の軸方向の距離と前記主軸から他方の測定点までの第１の軸方向の距離を測定し、各距離の差分ΔＬを算出し、更に、前記距離Ｌ１と前記差分ΔＬに基づいて、取付ユニットに形成された開口部の中心線である基準軸と前記第１の軸とのずれ角θを算出し、該ずれ角θを前記位置ずれ量とすることを特徴とする。

請求項２に係る工作機械は、請求項１において、前記位置ずれ量検出部は、前記取付ユニットの表面が前記第１の軸と直交する位置となるようにテーブルの回転位置が設定された際の、前記主軸に取り付けたタッチセンサを前記開口部内にて、前記第１の軸と直交する第２の軸の一方にスライドさせて前記開口部に接触した位置である第１の座標を求め、且つ、前記第２の軸の他方にスライドさせて前記開口部に接触した位置である第２の座標を求め、更に、前記第１の座標、及び第２の座標から前記開口部の中心位置の第２の軸方向の座標を求め、この座標から前記取付ユニットの本来取り付けられるべき基準点との位置ずれ量を求め、第１の軸のオフセット量とすることを特徴とする。

請求項３に係る工作機械は、請求項２において、前記位置ずれ量検出部は、前記タッチ
センサを前記開口部内にて、前記テーブルの表面と直交する方向である第３の軸の一方にスライドさせて前記開口部に接触した位置である第３の座標を求め、且つ、前記第３の軸の他方にスライドさせて前記開口部に接触した位置である第４の座標を求め、更に、前記第３の座標、及び第４の座標から前記開口部の中心位置の第３の軸方向の座標を求め、この座標から取付ユニットの本来取り付けられるべき基準点との位置ずれ量を求め、第３の軸のオフセット量とすることを特徴とする。

請求項４に係る工作機械は、請求項１〜３において、前記工作機械は、横中繰り盤であり、前記主軸に工具を取り付けて前記ワークを加工することを特徴とする。

請求項５に係る工作機械の制御方法は、回転動可能なテーブルにワークを載置する取付ユニットを取り付けてワークを固定し、数値制御を実行する工作機械の制御方法であって、前記取付ユニットの表面が主軸の軸方向である第１の軸と直交する位置となるようにテーブルの回転位置を設定する工程と、前記取付ユニットの表面に設定され、双方を結ぶ直線が前記テーブルの表面に平行となる２つの測定点間の距離Ｌ１と、前記主軸から一方の測定点までの第１の軸方向の距離と前記主軸から他方の測定点までの第１の軸方向の距離の差分ΔＬを算出する工程と、前記距離Ｌ１と前記差分ΔＬに基づいて、前記取付ユニットに形成された開口部の中心線である基準軸と前記第１の軸との間のずれ角θを算出する工程と、前記ずれ角θを用いて、ワーク加工時の座標を補正して数値制御を実行する工程と、を備えたことを特徴とする。

請求項６に係る工作機械の制御方法は、請求項５において、前記主軸に取り付けたタッチセンサを前記開口部内にて、前記主軸の軸方向と直交する第２の軸の一方にスライドさせ、前記開口部に接触した位置である第１の座標を求める工程と、前記開口部内にて、前記第２の軸の他方の方向にスライドさせ、前記開口部に接触した位置である第２の座標を求める工程と、前記第１の座標、及び第２の座標から前記開口部の第２の軸方向の中心座標を求める工程と、前記開口部の前記第２の軸方向の中心座標に基づいて前記取付ユニットの本来取り付けられるべき基準点との位置ずれ量を求める工程と、前記位置ずれ量を用いて、ワーク加工時の座標を補正して数値制御を実行する工程と、を備えたこと特徴とする。

請求項７に係る工作機械の制御方法は、請求項５または６において、前記主軸に取り付けたタッチセンサを前記開口部内にて、前記テーブルの表面と直行する方向である第３の軸の一方にスライドさせ、前記開口部に接触した位置である第３の座標を求める工程と、前記開口部内にて、前記第３の軸の他方の方向にスライドさせ、前記開口部に接触した位置である第４の座標を求める工程と、前記第３の座標、及び第４の座標から前記開口部の第３の軸方向の中心座標を求める工程と、前記開口部の前記第３の軸方向の中心座標に基づいて前記取付ユニットの本来取り付けられるべき基準点との位置ずれ量を求める工程と、前記位置ずれ量を用いて、ワーク加工時の座標を補正して数値制御を実行する工程と、を備えたこと特徴とする。

図１は、本発明の一実施形態に係る工作機械である横中繰り盤の構成を模式的に示す斜視図であり、付加ロータリユニットが取り付けられていない状態を示す。図２は、本発明の一実施形態に係る工作機械である横中繰り盤の構成を模式的に示す斜視図であり、付加ロータリユニットが取り付けられた状態を示す。図３は、本発明の一実施形態に係る工作機械である横中繰り盤にて、付加ロータリユニットのずれ角を演算する処理を示すフローチャートである。図４は、付加ロータリユニットを搭載したテーブルを９０°回転させた際の、主軸との位置関係を示す説明図である。図５は、付加ロータリユニットのずれ角θを示し、（ａ）は２つの点ｑ１，ｑ２を示し、（ｂ）は距離Ｌ１と差分ΔＬ、及びθの関係を示す説明図である。図６は、本発明の一実施形態に係る工作機械にて、付加ロータリユニットの中心位置のＸ座標、Ｙ座標を算出する処理を示すフローチャートである。図７は、付加ロータリユニットの基準軸と主軸の軸方向との位置ずれを示す説明図である。図８は、基準位置のＸ座標を示す説明図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る工作機械である横中繰り盤１００の構成を模式的に示す説明図である。図１に示すように、本実施形態に係る横中繰り盤１００は、上面が水平面とされた直方体形状のベッド１１（支持体）を有している。該ベッド１１の上面には、互いに直交するＸ軸（第２の軸）、及びＺ軸（第１の軸）が設定されており、更に、この上面に対して直交する方向（法線方向）がＹ軸（第３の軸）に設定されている。

ベッド１１の上面には、Ｚ軸方向にスライド移動可能なサドル１２が設けられている。即ち、ベッド１１の上面には、Ｚ軸方向に沿ったガイドレール（図示省略）が設けられており、サドル１２がこのガイドレールに沿って摺動可能に支持されている。

サドル１２の上面には、該サドル１２に対してＸ軸方向にスライド可能な平板形状のテーブル１３が設けられている。テーブル１３には加工対象となるワーク（図示省略）が載置される。該テーブル１３は、その中心点Ｑを中心として回転動可能とされている。この回転方向をＢ軸とする。なお、テーブル１３のスライド機構及び回転機構は周知の技術であるので、説明を省略する。

一方、ベッド１１には、該ベッド１１に対して直交する方向に向けてコラム１４が設置されており、該コラム１４には上下方向（Ｙ軸方向）にスライド移動可能な主軸頭１５が設けられている。主軸頭１５には主軸１９が搭載され、該主軸１９にはワークの加工に用いる各種の工具を取り付けることが可能である。また、必要に応じてタッチセンサを取り付けることも可能である。

従って、ベッド１１を基準とした場合に、該ベッド１１に対してＺ軸方向にサドル１２がスライド移動可能であり、且つ、サドル１２に対してＸ軸方向にテーブル１３がスライド移動可能である。更に、テーブル１３はＢ軸方向に回転動が可能であり、ベッド１１に対してＹ軸方向に主軸頭１５がスライド移動可能である。

従って、ベッド１１、サドル１２、テーブル１３、及び主軸頭１５を数値制御することにより主軸１９に取り付けた工具による加工位置を決定し、更に、工具を駆動させることにより、テーブル１３上に載置したワークを加工することができる。

更に、本実施形態に係る横中繰り盤１００は、テーブル１３上に、付加ロータリユニット１７（取付ユニット）を取り付けることが可能である。即ち、付加ロータリユニット１７は、テーブル１３に対して着脱可能とされている。図２は、テーブル１３上の所定位置に付加ロータリユニット１７を立設させて固定した状態を示している。付加ロータリユニット１７は、中央に円形状の開口部１８が形成されている。また、該開口部１８には、回転機構（図示省略）が設けられており、開口部１８に固定されたワークを図２の矢印Ａの方向を基準に回動させることができる。また、付加ロータリユニット１７に直交し、且つ、開口部１８の中心を通過する軸を、付加ロータリユニット１７の基準軸Ｍ１として設定する。

通常時には、図１に示したように付加ロータリユニット１７はテーブル１３から取り外された状態とされ、必要に応じて図２に示すように、テーブル１３の上面に付加ロータリユニット１７を設置する。即ち、ワークの加工の態様によって、図２に示すようにテーブル１３の上面に付加ロータリユニット１７を取り付ける。付加ロータリユニット１７は、テーブル１３上に設定された取り付け部位に取り付けることができ、通常、作業者による手作業で、取り付け及び取り外しの作業が行われる。

また、本実施形態に係る横中繰り盤１００は、ワークの加工を総括的に制御する主制御部２０を備えている。更に、主制御部２０は、数値制御（ＮＣ制御）により主軸１９に搭載された工具を駆動させ、テーブル１３に設置したワークを加工する数値制御装置としての機能を備えている。また、主制御部２０は、付加ロータリユニット１７の基準軸Ｍ１と、テーブル１３表面の２次元座標を規定する２つの軸のうちの一方の軸であるＺ軸（第１の軸）と、の位置ずれ量（ずれ角θ）を検出する位置ずれ量検出部としての機能を備えている。更に、主制御部２０は、付加ロータリユニット１７の取り付け位置の主軸１９の軸方向（Ｚ軸）の位置ずれ量であるオフセット量（オフセットＺao）及び、付加ロータリユニット１７の取り付け状態のＹ軸方向の位置ずれ量であるオフセット量（オフセットＹao）を検出する位置ずれ量検出部としての機能も備えている。また、それらの位置ずれ量に基づいて数値制御を実行する数値制御装置としての機能を備えている。なお、主制御部２０は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。

ここで、付加ロータリユニット１７は、操作者による手作業でテーブル１３上に取り付けられるので、常に同一な位置に取り付けられるとは限らない。本実施形態では、付加ロータリユニット１７の開口部１８の中心線である基準軸Ｍ１のずれ角θ、及び開口部１８の中心位置Ｎ１の３次元座標から付加ロータリユニット１７が本来取り付けられるべき基準点からのオフセット量を算出する。そして、主制御部２０は、これらのずれ角θ、及びオフセット量を用いて数値制御を実施する。

［ずれ角θの算出］
初めに、基準軸Ｍ１とＺ軸とのなす角度であるずれ角θを求める。ずれ角θの算出手順を、図３に示すフローチャート、及び図４、図５に示す説明図を参照して説明する。図２に示したように、付加ロータリユニット１７がテーブル１３の左側に位置している状態から、テーブル１３をＢ軸のマイナス方向（矢印の反対方向）に９０°回転させると、図４に示すように付加ロータリユニット１７の基準軸Ｍ１が、主軸１９の軸方向であるＺ軸方向を向くようになる。

図３のステップＳ１１において、主制御部２０は、付加ロータリユニット１７の表面に、任意の２点である点ｑ１，ｑ２（測定点）を設定する。この際、点ｑ１と点ｑ２を結ぶ直線が、テーブル１３の表面に対して平行となるように設定する。具体的には、図５（ａ）に示す点ｑ１，ｑ２を設定する。各点ｑ１，ｑ２間の距離（測定点間の距離）は既知であり、距離Ｌ１とする。

次に、主軸１９の先端にタッチセンサ２１（図４参照）を取り付ける。そして、ステップＳ１２において、主制御部２０は、主軸１９をＺ軸方向に移動させることにより、主軸１９の先端部から点ｑ１までの距離、及び、主軸１９の先端部から点ｑ２までの距離を測定する。

ステップＳ１３において、ステップＳ１２の処理で測定された２つの距離の差分を演算し、これを差分ΔＬとする。従って、図５（ｂ）に示すように、点ｑ１、ｑ２との間の距離Ｌ１と、差分ΔＬとの関係が得られる。

ステップＳ１４において、距離Ｌ１、及び差分ΔＬを用いて、下記（１）式によりずれ角θを求める。
θ＝tan^-1（ΔＬ／Ｌ１） …（１）

その結果、図４に示した付加ロータリユニット１７の基準軸Ｍ１とＺ軸との間のずれ角θ（位置ずれ量）を求めることができる。ステップＳ１５において、主制御部２０は、ずれ角θを取得する。

［中心位置Ｎ１の３次元座標及びオフセット量の算出］
次に、付加ロータリユニット１７に形成される開口部１８の、中心位置Ｎ１の３次元座標を算出する手順について、図６に示すフローチャート、及び図７、図８に示す説明図を参照して説明する。初めに、図６のステップＳ３１において、テーブル１３をＢ軸方向に回転させて、付加ロータリユニット１７の基準軸Ｍ１がＺ軸に対してずれ角θだけ回転した位置となるように合わせる。具体的には、図７に示すように、テーブル１３をずれ角θだけ回転させる。その結果、基準軸Ｍ１とＺ軸（主軸１９の軸方向）の向きが一致し、付加ロータリユニット１７の表面とＺ軸が直交することになる。

ステップＳ３２において、主軸１９の先端にタッチセンサ２１を取り付け、該タッチセンサ２１を付加ロータリユニット１７に形成された開口部１８内に挿入する。更に、ステップＳ３３において、タッチセンサ２１が開口部１８内に位置する状態で、テーブル１３をＸ軸の一方側（例えば、プラス側）へ移動させる。その結果、センサが開口部１８の内面に接触することになる。このときのＸ軸方向の座標をｘ１（第１の座標）として記憶する。

ステップＳ３４において、テーブル１３をＸ軸方向の他方側（例えば、マイナス側）へ移動させる。その結果、センサが開口部１８の他方側の内面に接触することになる。このときのＸ軸方向の座標をｘ２（第２の座標）として記憶する。

ステップＳ３５において、２つのＸ座標ｘ１、ｘ２に基づき、下記（２）式により基準軸Ｍ１のＸ座標ｘ０（即ち、開口部１８の中心座標）を求める。
ｘ０＝（ｘ１＋ｘ２）／２ …（２）
即ち、図８に示すように、座標ｘ０が、中心位置Ｎ１のＸ座標ということになり、更に付加ロータリユニット１７が本来取り付けられるべき基準点（ｘｒ、ｙｒ、ｚｒ、ｂｒ）からのオフセット量をＺao＝ｘｚｒ−ｘ０で求める（ステップＳ４１参照）。この値を付加ロータリユニット１７のＺ軸の基準点とのオフセットＺaoとする。ここで、「ｘｚｒ」は付加ロータリーユニット１７が本来取り付けられるべき状態において、Ｂ軸をマイナス方向に９０°回転させた時の付加ロータリユニット１７の開口部の中心のＸ座標を示す。

ステップＳ３６において、主制御部２０は、中心位置Ｎ１のＸ座標がｘ０であることを認識する。

ステップＳ３７において、主軸１９をＹ軸方向の一方側（例えば、上側）へ移動させる。その結果、センサが開口部１８の一方側の内面に接触することになる。このときのＹ軸方向の座標をｙ１（第３の座標）として記憶する。

ステップＳ３８において、テーブル１３をＹ軸方向の他方側（例えば、下側）へ移動させる。その結果、センサが開口部１８の他方側の内面に接触することになる。このときのＹ軸方向の座標をｙ２（第４の座標）として記憶する。

ステップＳ３９において、２つのＹ座標ｙ１、ｙ２に基づき、下記（３）式により基準軸Ｍ１のＹ軸方向の座標ｙ０（即ち、開口部１８の中心座標）を求める。
ｙ０＝（ｙ１＋ｙ２）／２ …（３）
この値から更に付加ロータリユニット１７が本来取り付けられるべき基準点からのオフセット量をＹao＝ｙｒ−ｙ０で求める（ステップＳ４２参照）。この値を付加ロータリユニット１７のＹ軸の基準点とのオフセットＹaoとする。

ステップＳ４０において、主制御部２０は、中心位置Ｎ１のＹ座標がｙ０であることを認識する。

上記の処理により、ずれ角θ、オフセットＺao及びＹaoが求められた。従って、主制御部２０は、これらのデータを用いて数値制御装置で補正することにより、付加ロータリユニット１７が取り付け直されても同一のプログラムでワークを加工することができることとなる。また、数値制御装置で補正できない場合は、これらのデータをマクロ変数にセットする等により、操作者が読み出せるようにし、５軸加工用プログラム出力ＣＡＭに入力し、ＣＡＭから出力されたプログラムでワークを加工することができることとなる。

このようにして、本実施形態に係る横中繰り盤１００では、付加ロータリユニット１７が本来取り付けられるべき基準点からの位置ずれ量を求め、主制御部２０は、この位置ずれ量のデータに基づいて補正することにより、プログラムを変更することなくワークを加工することが可能となる。また、主制御部２０で補正できない場合は、これらのデータをマクロ変数にセットすること等により、操作者が読み出せるようにし、５軸加工用プログラム出力ＣＡＭに入力し、ＣＡＭから出力されたプログラムでワークを加工することが可能となる。従って、主制御部２０による数値制御を実施する際に、付加ロータリユニット１７の取り付け位置に若干のずれが生じている場合でも、この位置ずれ量を用いて高精度な数値制御によるワークの加工を実施することが可能となる。

このため、作業者がテーブル１３上に付加ロータリユニット１７を取り付ける際に、高精度な位置合わせを行う必要がなく、若干の位置ずれが存在する状態で取り付けることが可能になる。その結果、付加ロータリユニット１７の頻繁な取り付け、取り外しが必要な場合でも、作業時間のロスを少なくすることができる。

以上、本発明の工作機械、及び工作機械の制御方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

例えば、上記した実施形態では、工作機械の例として、横中繰り盤１００を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他の、着脱可能な取り付けユニットを有する工作機械について適用することが可能である。

１１ベッド
１２サドル
１３テーブル
１４コラム
１５主軸頭
１７付加ロータリユニット
１８開口部
１９主軸
２０主制御部（数値制御装置、位置ずれ量検出部）
２１タッチセンサ
１００横中繰り盤

Claims

回転動可能なテーブルと、
ワークを加工する工具と、
前記工具を搭載する主軸と、
３次元の直交座標系で駆動する送り軸と、
前記テーブルの表面に着脱可能に立設され、前記ワークを固定する取付ユニットと、
を備える機械本体と、
前記取付ユニットの、該取付ユニットが本来取り付けられるべき基準点に対する位置ずれ量を検出する位置ずれ量検出部と、
前記位置ずれ量検出部で検出された位置ずれ量を用いて、ワーク加工時の座標を補正して前記機械本体を数値制御する数値制御装置と、
を備え、
前記位置ずれ量検出部は、前記取付ユニットの表面が前記主軸の軸方向である第１の軸と直交する位置となるようにテーブルの回転位置が設定された際の、前記取付ユニットの表面に互いに距離Ｌ１だけ離れ、双方を結ぶ直線が前記テーブルの表面に平行となる２つの測定点を設定し、且つ、前記主軸から一方の測定点までの第１の軸方向の距離と前記主軸から他方の測定点までの第１の軸方向の距離を測定し、各距離の差分ΔＬを算出し、更に、前記距離Ｌ１と前記差分ΔＬに基づいて、取付ユニットに形成された開口部の中心線である基準軸と前記第１の軸とのずれ角θを算出し、該ずれ角θを前記位置ずれ量とすること
を特徴とする工作機械。
前記位置ずれ量検出部は、前記取付ユニットの表面が前記第１の軸と直交する位置となるようにテーブルの回転位置が設定された際の、前記主軸に取り付けたタッチセンサを前記開口部内にて、前記第１の軸と直交する第２の軸の一方にスライドさせて前記開口部に接触した位置である第１の座標を求め、且つ、前記第２の軸の他方にスライドさせて前記開口部に接触した位置である第２の座標を求め、更に、前記第１の座標、及び第２の座標から前記開口部の中心位置の第２の軸方向の座標を求め、この座標から前記取付ユニットの本来取り付けられるべき基準点との位置ずれ量を求め、第１の軸のオフセット量とすることを特徴とする請求項１に記載の工作機械。
前記位置ずれ量検出部は、前記タッチセンサを前記開口部内にて、前記テーブルの表面と直交する方向である第３の軸の一方にスライドさせて前記開口部に接触した位置である第３の座標を求め、且つ、前記第３の軸の他方にスライドさせて前記開口部に接触した位置である第４の座標を求め、更に、前記第３の座標、及び第４の座標から前記開口部の中心位置の第３の軸方向の座標を求め、この座標から取付ユニットの本来取り付けられるべき基準点との位置ずれ量を求め、第３の軸のオフセット量とすること
を特徴とする請求項２に記載の工作機械。
前記工作機械は、横中繰り盤であり、前記主軸に工具を取り付けて前記ワークを加工すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の工作機械。
回転動可能なテーブルにワークを載置する取付ユニットを取り付けてワークを固定し、数値制御を実行する工作機械の制御方法であって、
前記取付ユニットの表面が主軸の軸方向である第１の軸と直交する位置となるようにテーブルの回転位置を設定する工程と、
前記取付ユニットの表面に設定され、双方を結ぶ直線が前記テーブルの表面に平行となる２つの測定点間の距離Ｌ１と、
前記主軸から一方の測定点までの第１の軸方向の距離と前記主軸から他方の測定点までの第１の軸方向の距離の差分ΔＬを算出する工程と、
前記距離Ｌ１と前記差分ΔＬに基づいて、前記取付ユニットに形成された開口部の中心線である基準軸と前記第１の軸との間のずれ角θを算出する工程と、
前記ずれ角θを用いて、ワーク加工時の座標を補正して数値制御を実行する工程と、
を備えたことを特徴とする工作機械の制御方法。
前記主軸に取り付けたタッチセンサを前記開口部内にて、前記主軸の軸方向と直交する第２の軸の一方にスライドさせ、前記開口部に接触した位置である第１の座標を求める工程と、
前記開口部内にて、前記第２の軸の他方の方向にスライドさせ、前記開口部に接触した位置である第２の座標を求める工程と、
前記第１の座標、及び第２の座標から前記開口部の第２の軸方向の中心座標を求める工程と、
前記開口部の前記第２の軸方向の中心座標に基づいて前記取付ユニットの本来取り付けられるべき基準点との位置ずれ量を求める工程と、
前記位置ずれ量を用いて、ワーク加工時の座標を補正して数値制御を実行する工程と、
を備えたこと特徴とする請求項５に記載の工作機械の制御方法。
前記主軸に取り付けたタッチセンサを前記開口部内にて、前記テーブルの表面と直行する方向である第３の軸の一方にスライドさせ、前記開口部に接触した位置である第３の座標を求める工程と、
前記開口部内にて、前記第３の軸の他方の方向にスライドさせ、前記開口部に接触した位置である第４の座標を求める工程と、
前記第３の座標、及び第４の座標から前記開口部の第３の軸方向の中心座標を求める工程と、
前記開口部の前記第３の軸方向の中心座標に基づいて前記取付ユニットの本来取り付けられるべき基準点との位置ずれ量を求める工程と、
前記位置ずれ量を用いて、ワーク加工時の座標を補正して数値制御を実行する工程と、
を備えたこと特徴とする請求項５または６に記載の工作機械の制御方法。