JP6621860B2 - Automatic driving device and automatic driving method - Google Patents

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Description

この発明は、自動運転装置および自動運転方法に関する。   The present invention relates to an automatic driving device and an automatic driving method.

従来、複数の経路が探索された場合、自動運転に関する演算量の低い経路を選択する自動運転装置が提案されている。本明細書では、自動運転装置が走行経路を選択する対象となる車両を対象車両と称し、それ以外の車両を非対象車両と称する。   Conventionally, when a plurality of routes are searched, an automatic driving device that selects a route with a low calculation amount related to automatic driving has been proposed. In the present specification, a vehicle for which the automatic driving device selects a travel route is referred to as a target vehicle, and other vehicles are referred to as non-target vehicles.

例えば、特許文献１には、複数の経路上で、非対称車両の自動運転台数と手動運転台数の割合を計算し、自動運転車両の台数割合が最も高い経路を対象車両が走行する経路として選択する自動運転装置が開示されている。特許文献１では、自動運転レベルに言及していないが、本明細書では、日本政府および米国運輸省道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）により定義された以下の自動運転レベルを用い、レベル０およびレベル１を手動運転、レベル２からレベル５を自動運転と表現する。   For example, Patent Document 1 calculates the ratio of the number of automatic driving and the number of manual driving of asymmetric vehicles on a plurality of routes, and selects the route with the highest number of autonomous driving vehicles as the route on which the target vehicle travels. An automatic driving device is disclosed. Patent Document 1 does not mention the automatic driving level, but in this specification, the following automatic driving levels defined by the Japanese government and the US Department of Transportation's Road Traffic Safety Administration (NHTSA) are used. Is expressed as manual operation, and level 2 to level 5 are expressed as automatic operation.

レベル０：ドライバーが常にすべての主制御系統（加速、操舵および制動）の操作を行う。   Level 0: The driver always operates all main control systems (acceleration, steering and braking).

レベル１（運転支援）：加速、操舵および制動のいずれか単一をシステムが支援的に行う。   Level 1 (driving assistance): The system performs any one of acceleration, steering, and braking in a supportive manner.

レベル２（部分自動運転）：システムがドライビング環境を観測しながら、加速、操舵および制動のうち同時に複数の操作をシステムが行う。   Level 2 (partial automatic driving): While the system observes the driving environment, the system performs a plurality of operations simultaneously among acceleration, steering and braking.

レベル３（条件付自動運転）：限定的な環境下若しくは交通状況のみ、システムが加速、操舵および制動を行う。システムが要請したときはドライバーが対応する。   Level 3 (conditional automatic driving): The system accelerates, steers and brakes only in limited environments or traffic conditions. The driver will respond when the system requests it.

レベル４（高度自動運転）：特定の状況下のみ（例えば高速道路上のみなど、極限環境を除く天候などの条件）、加速、操舵および制動といった操作を全てシステムが行い、その条件が続く限りドライバーが関与しない。   Level 4 (highly automated driving): Only under certain conditions (for example, only on highways, weather conditions other than extreme environments), the system performs all operations such as acceleration, steering and braking, and as long as the conditions continue Is not involved.

レベル５（完全自動運転）：無人運転。考え得る全ての状況下及び、極限環境での運転をシステムに任せる。   Level 5 (fully automatic operation): unmanned operation. Leave the system to operate in all possible situations and in extreme environments.

特許第６１１２１２３号公報Japanese Patent No. 6112123

特許文献１の自動運転装置は、非対象車両の自動運転レベル、自動運転の設定情報、または安全装置情報等について詳しい情報を把握しないため、非対象車両の自動運転台数と手動運転台数の割合が同じ経路が複数あった場合には、どちらの経路がより安全度が高いかを判断することができない。   Since the automatic driving device of Patent Document 1 does not grasp detailed information about the automatic driving level of the non-target vehicle, the setting information of the automatic driving, or the safety device information, the ratio between the number of automatic driving and the number of manual driving of the non-target vehicle is If there are a plurality of the same routes, it cannot be determined which route is more secure.

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、対象車両が自動運転で走行する経路を適切に選択することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to appropriately select a route on which the target vehicle travels by automatic driving.

本発明の自動運転装置は、対象車両の目的地の情報を取得する情報取得部と、目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から目的地までの複数の経路を探索する経路探索部と、複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する経路選択部と、選択経路に基づき、対象車両の自動運転制御を行う自動運転制御部と、経路探索部が探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得部と、を備え、経路選択部は、非対象車両情報取得部が取得した非対象車両の情報に基づき選択経路を選択し、非対象車両の情報の種類は、非対象車両の自動運転レベルの情報、非対象車両の自動運転設定の情報、および非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含み、経路選択部は、各経路を走行する非対象車両を、非対象車両の情報の種類ごとに、非対象車両の情報の内容に応じて複数に区分し、各区分の非対象車両が各経路を走行する全ての非対象車両に占める台数割合に基づき、各経路に対する評価点を、非対象車両の情報の種類別に算出し、全種類の評価点に基づき選択経路を選択する。
The automatic driving device of the present invention includes an information acquisition unit that acquires information on a destination of the target vehicle, a route search unit that searches a plurality of routes from the current location of the target vehicle to the destination based on the information on the destination, A route selecting unit that selects one route from a plurality of routes as a selected route, an automatic driving control unit that performs automatic driving control of the target vehicle based on the selected route, and a non-traveling plurality of routes searched by the route searching unit A non-target vehicle information acquisition unit that acquires information on the target vehicle, and the route selection unit selects a selected route based on the information on the non-target vehicle acquired by the non-target vehicle information acquisition unit, and information on the non-target vehicle kinds, automatic operation-level information of the non-target vehicle, viewed contains at least one of the information of the safety device mounted on the manual operating vehicle among the information of the automatic operation setting of the non-target vehicle, and non-target vehicle, route The selection unit Non-target vehicles traveling on the road are classified into a plurality of types according to the content of the information on the non-target vehicles for each type of information on the non-target vehicles. Based on the ratio of the number of vehicles, the evaluation score for each route is calculated for each type of information of the non-target vehicle, and the selected route is selected based on all types of evaluation points .

本発明の自動運転装置によれば、複数の経路の中から、各経路を走行する非対象車両の安全性に関する情報に基づき対象車両の走行経路を選択するため、安全な経路を適切に選択することが可能である。   According to the automatic driving device of the present invention, a safe route is appropriately selected because a travel route of the target vehicle is selected from a plurality of routes based on information on the safety of the non-target vehicle traveling on each route. It is possible.

実施の形態１に係る自動運転装置の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic driving device according to Embodiment 1. FIG. 経路ごとの評価点を示す図である。It is a figure which shows the evaluation score for every path | route. 実施の形態１に係る自動運転装置の動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing an operation of the automatic driving apparatus according to the first embodiment. 実施の形態２に係る自動運転装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the automatic driving device which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態２に係る自動運転装置の動作を示すフローチャートである。6 is a flowchart showing an operation of the automatic driving apparatus according to the second embodiment. 自動運転装置のハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware constitutions of an automatic driving device. 自動運転装置のハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware constitutions of an automatic driving device.

＜Ａ．実施の形態１＞
実施の形態１の自動運転装置は、対象車両が自動運転する際の走行経路を選択するにあたり、経路上を走行する非対象車両の安全性に関する情報を考慮するため、安全な経路を選択することができる。以下に、実施の形態１の自動運転装置の詳細な構成および動作を、ブロック図およびフローチャートに基づいて説明する。 <A. Embodiment 1>
The automatic driving apparatus according to the first embodiment selects a safe route in order to consider information related to the safety of the non-target vehicle traveling on the route when selecting the travel route when the target vehicle automatically drives. Can do. Below, the detailed structure and operation | movement of the automatic driving apparatus of Embodiment 1 are demonstrated based on a block diagram and a flowchart.

＜Ａ−１．構成＞
図１は、実施の形態１の自動運転装置１１の構成を示すブロック図である。図１に示すように自動運転装置１１は、ユーザ入力部２、経路探索部３、自動運転レベル取得部４、自動運転設定取得部５、安全装置情報取得部６、燃費値取得部７、経路選択部８および自動運転制御部９を備えている。ユーザ入力部２は、目的地などのユーザ入力情報を取得する。経路探索部３は、ユーザ入力部２が取得したユーザ入力情報に基づき、目的地までの経路を複数探索する。自動運転レベル取得部４は、経路上の非対象車両の自動運転レベル情報を取得する。自動運転設定取得部５は、経路上の非対象車両の自動運転設定情報を取得する。安全装置情報取得部６は、経路上の非対象車両のうち手動運転車両の安全装置情報を取得する。ここで、自動運転レベル情報、自動運転設定情報、および安全装置情報は、経路上を走行する非対象車両の安全性に関する情報である。そして、自動運転レベル取得部４、自動運転設定取得部５、および安全装置情報取得部６は、経路探索部３が探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得部として機能する。燃費値取得部７は、経路探索部３が探索した経路に沿って対象車両が現在地から目的地まで走行した時の燃費値を示す燃費情報を取得する。経路選択部８は、非対象車両の自動運転レベル、自動運転設定および安全装置情報、並びに対象車両の燃費情報に基づき、目的地までの経路を選択する。自動運転制御部９は、経路選択部８が選択した経路に基づき対象車両の自動運転を制御する。 <A-1. Configuration>
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of the automatic driving apparatus 11 according to the first embodiment. As shown in FIG. 1, the automatic driving device 11 includes a user input unit 2, a route search unit 3, an automatic driving level acquisition unit 4, an automatic driving setting acquisition unit 5, a safety device information acquisition unit 6, a fuel consumption value acquisition unit 7, a route. A selection unit 8 and an automatic operation control unit 9 are provided. The user input unit 2 acquires user input information such as a destination. The route search unit 3 searches for a plurality of routes to the destination based on the user input information acquired by the user input unit 2. The automatic driving level acquisition unit 4 acquires automatic driving level information of non-target vehicles on the route. The automatic driving setting acquisition unit 5 acquires automatic driving setting information of non-target vehicles on the route. The safety device information acquisition unit 6 acquires safety device information of a manually operated vehicle among non-target vehicles on the route. Here, the automatic driving level information, the automatic driving setting information, and the safety device information are information relating to the safety of the non-target vehicle traveling on the route. Then, the automatic driving level acquisition unit 4, the automatic driving setting acquisition unit 5, and the safety device information acquisition unit 6 acquire non-target vehicle information for acquiring information on non-target vehicles traveling on a plurality of routes searched by the route search unit 3. Functions as an acquisition unit. The fuel consumption value acquisition unit 7 acquires fuel consumption information indicating the fuel consumption value when the target vehicle travels from the current location to the destination along the route searched by the route search unit 3. The route selection unit 8 selects a route to the destination based on the automatic driving level of the non-target vehicle, automatic driving setting and safety device information, and fuel consumption information of the target vehicle. The automatic driving control unit 9 controls the automatic driving of the target vehicle based on the route selected by the route selecting unit 8.

まず、ユーザ入力部２について説明する。ユーザ入力部２は、ユーザが自動運転装置１１に対象車両の目的地等のユーザ入力情報を入力するためのインターフェースである。ユーザ入力部２は、対象車両に搭載されたナビゲーション装置から目的地の入力を受け付けるインターフェースであっても良いし、スマートフォン等の端末から目的地の入力を受け付けるインターフェースであっても良い。また、ユーザ入力部２は、ユーザの発話音声による目的地の入力を受け付けるインターフェースであってもよい。   First, the user input unit 2 will be described. The user input unit 2 is an interface for the user to input user input information such as a destination of the target vehicle to the automatic driving device 11. The user input unit 2 may be an interface that receives a destination input from a navigation device mounted on the target vehicle, or may be an interface that receives a destination input from a terminal such as a smartphone. The user input unit 2 may be an interface that receives an input of a destination by a user's uttered voice.

次に、経路探索部３について説明する。経路探索部３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報から対象車両の現在地の位置情報を取得し、当該現在地からユーザ入力部２で入力された目的地までの経路を複数探索する。経路探索部３は、最も距離が短い経路、迂回経路、高速道路を優先的に走行する経路、または一般道路を優先的に走行する経路等の条件に基づき経路を探索する。あるいは、経路探索部３は、最も距離が短い経路に限らず、最も距離が短い経路からＮ番目までの距離が短い経路を探索してもよい。経路探索部３は、対象車両に搭載されたナビゲーション装置に配置されても良いし、当該ナビゲーション装置とスマートフォンなどの端末を経由して通信を行う、インフラのサーバ設備に配置されても良い。   Next, the route search unit 3 will be described. The route search unit 3 acquires position information of the current location of the target vehicle from GPS (Global Positioning System) information, and searches for a plurality of routes from the current location to the destination input by the user input unit 2. The route search unit 3 searches for a route based on conditions such as a route having the shortest distance, a detour route, a route preferentially traveling on an expressway, or a route preferentially traveling on a general road. Alternatively, the route search unit 3 is not limited to the route with the shortest distance, and may search for a route with a short distance from the shortest route to the Nth route. The route search part 3 may be arrange | positioned at the navigation apparatus mounted in the object vehicle, and may be arrange | positioned at the server equipment of an infrastructure which communicates via terminals, such as the said navigation apparatus and a smart phone.

次に、自動運転レベル取得部４について説明する。自動運転レベル取得部４は、経路探索部３が探索した複数の経路上を走行する非対象車両の自動運転レベル情報を取得する。自動運転レベル情報には、非対象車両の自動運転レベルが示されている。ここで、自動運転レベルの定義については、背景技術の欄で説明した通りである。自動運転レベル取得部４は、自動運転レベル情報を、路車間通信でインフラから取得しても良いし、車々間通信で非対象車両から直接取得しても良い。後述する経路選択部８は、自動運転レベル取得部４が取得した自動運転レベル情報に基づき、対象車両の経路を選択する。従って、複数の経路間で手動運転車両と自動運転車両の台数の割合が同じであったとしても、経路選択部８はより安全な経路を選択することができる。   Next, the automatic driving level acquisition unit 4 will be described. The automatic driving level acquisition unit 4 acquires automatic driving level information of a non-target vehicle that travels on a plurality of routes searched by the route search unit 3. The automatic driving level information indicates the automatic driving level of the non-target vehicle. Here, the definition of the automatic driving level is as described in the background art section. The automatic driving level acquisition unit 4 may acquire the automatic driving level information from the infrastructure through road-to-vehicle communication, or may directly acquire from the non-target vehicle through vehicle-to-vehicle communication. The route selection unit 8 described later selects the route of the target vehicle based on the automatic driving level information acquired by the automatic driving level acquisition unit 4. Therefore, even if the ratio of the number of manually operated vehicles and automatically operated vehicles is the same among a plurality of routes, the route selection unit 8 can select a safer route.

次に、自動運転設定取得部５について説明する。自動運転設定取得部５は、経路探索部３が探索した複数の経路上を走行する非対象車両の自動運転設定情報を取得する。自動運転設定情報とは、自動運転設定の内容を示す情報である。自動運転設定の内容には、例えば時間を優先して自動運転制御を決定する、前方走行車両との車間距離を長くする、あるいは短くするなどがある。例えば、自動運転車両の割合が高い経路であっても、当該経路を走行する自動運転車両の自動運転設定が、時間優先モードまたは車間距離を短くするモードである場合、安全度が低い経路になり得る。後述する経路選択部８は、自動運転設定取得部５が取得した自動運転設定情報に基づき、例えば自動運転の設定が時間優先ではない車両、または車間距離の設定が長い車両の割合が高い経路を選択することにより、より安全な経路を選択することができる。   Next, the automatic driving setting acquisition unit 5 will be described. The automatic driving setting acquisition unit 5 acquires automatic driving setting information of a non-target vehicle that travels on a plurality of routes searched by the route search unit 3. The automatic driving setting information is information indicating the contents of the automatic driving setting. The contents of the automatic driving setting include, for example, determining automatic driving control by giving priority to time, and increasing or shortening the inter-vehicle distance from the forward traveling vehicle. For example, even if a route has a high percentage of autonomous driving vehicles, if the automatic driving setting of an autonomous driving vehicle that travels along the route is a time priority mode or a mode that shortens the distance between vehicles, the route is less safe. obtain. Based on the automatic driving setting information acquired by the automatic driving setting acquisition unit 5, the route selecting unit 8 to be described later selects, for example, a route having a high ratio of vehicles in which the automatic driving setting is not time-prioritized or the vehicle-to-vehicle distance setting is long. By selecting, a safer path can be selected.

自動運転設定取得部５は、自動運転設定情報を、路車間通信でインフラから取得しても良いし、車々間通信で非対象車両から直接取得しても良い。なお、自動運転設定情報は、レーンチェンジして目標車速よりも遅い車両を追い越しする機能の有無、頻繁なレーンチェンジを許可するか否か、合流許可またはレーンチェンジを許可する際の車間距離の下限、障害物を避ける際の障害物までのマージン距離および障害物との相対速度の上限など、安全性に関わる他の自動運転設定の内容を示す情報を含んでいても良い。   The automatic driving setting acquisition unit 5 may acquire the automatic driving setting information from the infrastructure through road-to-vehicle communication, or may directly acquire from the non-target vehicle through vehicle-to-vehicle communication. In addition, the automatic driving setting information is the lower limit of the inter-vehicle distance when permitting lane change or whether or not there is a function to overtake a vehicle slower than the target vehicle speed by lane change, whether frequent lane change is permitted or not. Information indicating the contents of other automatic operation settings related to safety, such as a margin distance to the obstacle when avoiding the obstacle and an upper limit of the relative speed with the obstacle, may be included.

次に、安全装置情報取得部６について説明する。安全装置情報取得部６は、経路探索部３が探索した複数の経路上を走行する非対象車両のうち、手動運転車両の安全装置情報を取得する。安全装置情報には、レベル１の手動運転車両に搭載されている衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ：automatic emergency braking）などの自動ブレーキ機能の情報と、加速を制御するシステム、操舵を制御するシステム、および制動を制御するシステムの搭載有無に関する情報が含まれる。レベル１の手動運転車両には、加速、操舵および制動をまとめて制御するシステムは搭載されず、加速、操舵、および制動をそれぞれ個別に制御する単一のシステムが搭載されるに過ぎない。しかし、単一のシステムでも複数搭載されていれば、レベル２の自動運転車両よりも安全に関するシステムが多数搭載されている可能性がある。例えば、加速、操舵および制動をそれぞれ個別に制御する単一のシステムが全て搭載されているレベル１の手動運転車両と、加速および制動の組合せのシステムしか搭載されていないレベル２の自動運転車両では、操舵のシステムが搭載されている分、レベル１の手動運転車両の方が安全度が高い。後述する経路選択部８は、安全装置情報取得部６が取得した安全装置情報に基づき、例えば手動運転の車両でも加速、操舵および制動の単一のシステムが全て搭載されている車両が多い経路を選択することで、安全な経路を選択することができる。   Next, the safety device information acquisition unit 6 will be described. The safety device information acquisition unit 6 acquires safety device information of a manually operated vehicle among non-target vehicles traveling on a plurality of routes searched by the route search unit 3. Safety device information includes information on automatic braking functions such as collision emergency mitigation braking (AEB) installed in level 1 manually operated vehicles, a system for controlling acceleration, a system for controlling steering, and Information on whether or not a system for controlling braking is installed is included. Level 1 manually operated vehicles are not equipped with a system that collectively controls acceleration, steering, and braking, but only with a single system that individually controls acceleration, steering, and braking. However, if a plurality of single systems are installed, there may be more safety-related systems than Level 2 autonomous driving vehicles. For example, in a level 1 manually operated vehicle in which all single systems for individually controlling acceleration, steering and braking are installed, and in a level 2 autonomously operated vehicle in which only a combination of acceleration and braking is installed Since the steering system is installed, the safety level of the level 1 manually operated vehicle is higher. The route selection unit 8 to be described later is based on the safety device information acquired by the safety device information acquisition unit 6, for example, a route in which many single-acceleration, steering and braking systems are mounted even in a manually operated vehicle. By selecting, a safe route can be selected.

安全装置情報取得部６は、安全装置情報を路車間通信でインフラから取得しても良いし、車々間通信で非対象車両から直接取得してもよい。また、安全装置情報には、安全装置の搭載有無を示す情報に限らず、自動ブレーキの始動タイミング、またはレーンキープの始動タイミングなど、安全装置の設定内容を示す情報が含まれていても良い。後述する経路選択部８は、非対象車両における安全装置の設定内容を考慮して経路を選択することで、安全な経路を選択することができる。   The safety device information acquisition unit 6 may acquire the safety device information from the infrastructure by road-to-vehicle communication, or may directly acquire from the non-target vehicle by vehicle-to-vehicle communication. The safety device information is not limited to information indicating whether or not the safety device is mounted, and may include information indicating the setting content of the safety device such as an automatic brake start timing or a lane keep start timing. The route selection unit 8 described later can select a safe route by selecting a route in consideration of the setting contents of the safety device in the non-target vehicle.

次に、燃費値取得部７について説明する。燃費値取得部７は、経路探索部３が探索した各経路を対象車両が走行する際の燃費値を推定する。燃費値取得部７は、各経路での平均車速を一般道または高速道路といった道路種別から推定し、平均車速に係数を掛けて燃費値を推定してもよい。また、燃費値取得部７は、道路種別から推定した平均車速を、渋滞情報、工事情報または事故情報に基づき補正してもよい。また、燃費値取得部７は、経路を加速区間、等速区間および減速区間に分割し、加速区間での加速度、等速区間での等速度、および減速区間での減速度を推定し、各区間での加速、減速および等速運動時の燃料消費量と目的地までの距離から燃費値を推定してもよい。また、燃費値取得部７は、道路勾配、または非対象車両の自動運転設定車速等、車速または燃費に関わる情報を取得して、より正確な燃費値を推定してもよい。後述する経路選択部８は、燃費値取得部７が推定した対象車両の燃費値を考慮して経路を選択することで、安全度だけでなく燃費の良い経路を選択することができる。なお、上記の説明では、対象車両がガソリン車であることを前提としたが、対象車両が電動車両である場合、燃費値取得部７は燃費値に代えて電費値を取得する。   Next, the fuel consumption value acquisition unit 7 will be described. The fuel consumption value acquisition unit 7 estimates a fuel consumption value when the target vehicle travels on each route searched by the route search unit 3. The fuel consumption value acquisition unit 7 may estimate the average vehicle speed in each route from a road type such as a general road or a highway, and estimate the fuel consumption value by multiplying the average vehicle speed by a coefficient. In addition, the fuel consumption value acquisition unit 7 may correct the average vehicle speed estimated from the road type based on traffic jam information, construction information, or accident information. In addition, the fuel consumption value acquisition unit 7 divides the route into an acceleration section, a constant speed section, and a deceleration section, estimates acceleration in the acceleration section, constant speed in the constant speed section, and deceleration in the deceleration section, The fuel consumption value may be estimated from the fuel consumption during acceleration, deceleration and constant speed movement in the section and the distance to the destination. Further, the fuel consumption value acquisition unit 7 may acquire information related to vehicle speed or fuel consumption such as road gradient or automatic driving setting vehicle speed of the non-target vehicle, and estimate a more accurate fuel consumption value. The route selection unit 8 to be described later can select a route with good fuel efficiency as well as a safety level by selecting a route in consideration of the fuel consumption value of the target vehicle estimated by the fuel consumption value acquisition unit 7. In the above description, it is assumed that the target vehicle is a gasoline vehicle. However, when the target vehicle is an electric vehicle, the fuel consumption value acquisition unit 7 acquires a power consumption value instead of the fuel consumption value.

次に、経路選択部８について図２に基づいて説明する。経路選択部８は、経路探索部３が探索した複数の経路から、非対象車両の自動運転レベル情報、自動運転設定情報および安全装置情報、並びに対象車両の燃費値に基づき、最適な経路を選択する。図２では、経路探索部３が探索した３つの経路１，２，３について、レベル評価点Ａ、設定評価点Ｂ、手動評価点Ｃ、燃費評価点Ｄをそれぞれ示している。経路選択部８は、経路ごとに、非対象車両の自動運転レベル情報、自動運転設定情報および手動運転装置情報、並びに対象車両の燃費値を、それぞれレベル評価点Ａ、設定評価点Ｂ、手動評価点Ｃ、燃費評価点Ｄと数値化し、その合計値が最大となる経路を選択する。図２の例では、経路選択部８は経路２を選択する。   Next, the route selection unit 8 will be described with reference to FIG. The route selection unit 8 selects an optimum route from the plurality of routes searched by the route search unit 3 based on the automatic driving level information, automatic driving setting information and safety device information of the non-target vehicle, and the fuel consumption value of the target vehicle. To do. FIG. 2 shows a level evaluation point A, a set evaluation point B, a manual evaluation point C, and a fuel consumption evaluation point D for each of the three routes 1, 2, and 3 searched by the route search unit 3. For each route, the route selection unit 8 sets the level evaluation point A, the set evaluation point B, and the manual evaluation for the automatic driving level information, the automatic driving setting information, the manual driving device information, and the fuel consumption value of the target vehicle, respectively. The route C and the fuel efficiency evaluation point D are converted into numerical values, and the route having the maximum sum is selected. In the example of FIG. 2, the route selection unit 8 selects the route 2.

次に、レベル評価点Ａの算出方法について説明する。経路選択部８は、レベル評価点Ａを式（１）で算出する。式（１）において、ａ，ｂ，ｃは非対称車両の自動運転レベルに応じた評価係数であり、ｘ３，ｘ４，ｘ５は、それぞれレベル３，４，５の非対象車両の台数であり、ｘは全ての非対象車両の台数であり、ｗ１はレベル評価点Ａの重み付け係数である。 Next, a method for calculating the level evaluation score A will be described. The route selection unit 8 calculates the level evaluation point A using the formula (1). In Expression (1), a, b, and c are evaluation coefficients corresponding to the automatic driving level of the asymmetric vehicle, and x 3 , x 4 , and x 5 are the numbers of non-target vehicles at levels 3, 4 , and 5 , respectively. Yes, x is the number of all non-target vehicles, and w 1 is a weighting coefficient of the level evaluation point A.

Figure 0006621860
Figure 0006621860

次に、設定評価点Ｂの算出方法について説明する。経路選択部８は、レベル評価点Ｂを式（２）で算出する。式（２）において、ｄ，ｅは自動運転設定に応じた評価係数であり、ｘＬは自動運転設定で前方走行車両との車間距離が長く設定されている非対象車両の台数であり、ｘＮは自動運転設定で時間優先の設定がされていない非対象車両の台数であり、ｗ２は設定評価点Ｂの重み付け係数である。 Next, a method for calculating the set evaluation score B will be described. The route selection unit 8 calculates the level evaluation point B using the formula (2). In Expression (2), d and e are evaluation coefficients according to the automatic driving setting, x L is the number of non-target vehicles in which the inter-vehicle distance with the forward traveling vehicle is set to be long in the automatic driving setting, and x N is the number of non-target vehicles that are not set for time priority in the automatic driving setting, and w 2 is a weighting coefficient of the set evaluation point B.

Figure 0006621860
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式（２）には、車間距離が長く設定されている非対象車両の台数ｘＬが用いられているが、これに代えて、車間距離が短く設定されている車両以外の非対象車両の台数の合計が用いられても良い。すなわち、ｘＬに代えて、車間距離が長く設定されている非対象車両の台数と、車間距離が中程度に設定されている非対象車両の台数との合計台数が用いられても良い。あるいは、経路選択部８は、車間距離が長く設定されている非対象車両の台数と、車間距離が中程度に設定されている非対象車両の台数とに、別々の評価係数を乗算し、それぞれの合計値を用いても良い。また、経路選択部８は、時間優先の設定がされていない非対称車両の台数ｘＮを、時間優先度が中程度の非対象車両の台数と、時間優先度が低い非対称車両の台数の合計値にしても良い。また、式（２）に、レーンキープの制御介入タイミングが早く設定されている非対象車両の台数の項が追加されても良いし、他の自動運転設定情報を数値化する項が追加されても良い。 The expression (2), have been used number x L of the non-target vehicle-to-vehicle distance is set longer, instead of this, the number of non-target vehicle other than the vehicle inter-vehicle distance is set shorter May be used. That is, instead of the x L, and the number of non-target vehicle-to-vehicle distance is set longer, the total number of the number of non-target vehicle that is set to moderate inter-vehicle distance may be used. Alternatively, the route selection unit 8 multiplies the number of non-target vehicles with a long inter-vehicle distance and the number of non-target vehicles with a medium inter-vehicle distance by different evaluation coefficients, The total value of may be used. The route selection unit 8, the number x N asymmetrical vehicle set is not the time priority, and the number of non-target vehicle moderate time priority, the total value of the time priority of the lower asymmetric number of vehicles Anyway. In addition, a term for the number of non-target vehicles whose lane keep control intervention timing is set earlier may be added to Equation (2), or a term for quantifying other automatic driving setting information may be added. Also good.

次に、手動評価点Ｃの算出方法について説明する。経路選択部８は、手動評価点Ｃを式（３）で算出する。ここで、ｆ，ｇ，ｈは非対象車両に搭載される安全装置に応じた評価係数であり、ｘＡは加速システムを搭載した非対象車両の台数であり、ｘＣは操舵システムを搭載した非対象車両の台数であり、ｘＢは制動システムを搭載した非対象車両の台数であり、ｗ３は手動評価点の重み付け係数である。なお、式（３）に、システムの搭載台数だけでなく、安全装置の設定内容を数値化する項が追加されても良い。 Next, a method for calculating the manual evaluation point C will be described. The route selection unit 8 calculates the manual evaluation point C using the formula (3). Here, f, g, and h are evaluation coefficients according to the safety device mounted on the non-target vehicle, x A is the number of non-target vehicles equipped with the acceleration system, and x C is equipped with the steering system. a number of non-target vehicle, x B is the number of non-target vehicle equipped with a braking system, w 3 is the weighting factor for manual evaluation points. It should be noted that not only the number of installed systems but also a term for quantifying the setting contents of the safety device may be added to Equation (3).

Figure 0006621860
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次に、燃費評価点Ｄの算出方法について説明する。経路選択部８は、燃費評価点Ｄを以下の式で算出する。ここで、ｗ４は燃費評価点の重み付け係数である。 Next, a method for calculating the fuel efficiency evaluation point D will be described. The route selection unit 8 calculates the fuel efficiency evaluation point D by the following formula. Here, w 4 is a weighting coefficient of fuel consumption evaluation point.

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図２の例で、経路選択部８は、レベル評価点Ａ、設定評価点Ｂ、手動評価点Ｃおよび燃費評価点Ｄの合計値が最も大きい経路を選択する。しかし、この選択方法は一例であり、経路選択部８は必ずしもこれら全ての評価点を考慮する必要はない。例えば、経路選択部８はレベル評価点Ａが最も大きい経路を選択しても良いし、設定評価点Ｂが最も大きい経路を選択しても良いし、手動評価点Ｃが最も大きい経路を選択しても良い。経路選択部８が、経路の選択にあたりレベル評価点Ａを考慮しない場合、自動運転レベル取得部４は自動運転装置１１に必須の構成ではない。同様に、場合によっては、自動運転設定取得部５と安全装置情報取得部６も自動運転装置１１に必須の構成ではない。すなわち、自動運転装置１１は、自動運転レベル取得部４、自動運転設定取得部５および安全装置情報取得部６の少なくともいずれかを備えていれば良い。   In the example of FIG. 2, the route selection unit 8 selects the route having the largest total value of the level evaluation point A, the set evaluation point B, the manual evaluation point C, and the fuel consumption evaluation point D. However, this selection method is an example, and the route selection unit 8 does not necessarily need to consider all of these evaluation points. For example, the route selection unit 8 may select a route having the largest level evaluation point A, may select a route having the largest set evaluation point B, or may select a route having the largest manual evaluation point C. May be. When the route selection unit 8 does not consider the level evaluation point A in selecting a route, the automatic driving level acquisition unit 4 is not an essential component for the automatic driving device 11. Similarly, in some cases, the automatic driving setting acquisition unit 5 and the safety device information acquisition unit 6 are not essential components of the automatic driving device 11. That is, the automatic driving device 11 only needs to include at least one of the automatic driving level acquisition unit 4, the automatic driving setting acquisition unit 5, and the safety device information acquisition unit 6.

また、経路選択部８は、式（１）から式（４）を用いて各評価点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを求めたが、式（１）から式（４）をマップに置き換えて評価点を「高」、「中」、「低」の３段階で表してもよい。この場合、経路選択部８は「高」の数が最多となる経路を選択する。また、経路選択部８はレベル評価点Ａ、設定評価点Ｂ、手動評価点Ｃおよび燃費評価点Ｄに優先度を設定し、優先度の高い順に評価点を比較して経路を選択しても良い。例えば、レベル評価点Ａ、設定評価点Ｂ、手動評価点Ｃおよび燃費評価点Ｄの順に優先度が設定されている場合、経路選択部８はまずレベル評価点Ａが最も高い経路を選択する。しかし、経路１，２，３においてレベル評価点Ａが同点であれば、経路選択部８は次に設定評価点Ｂを比較し、設定評価点Ｂが最も高い経路を選択する。さらに、経路１，２，３においてレベル評価点Ｂが同点であれば、経路選択部８は次に手動評価点Ｃを比較し、手動評価点Ｃが最も高い経路を選択する。さらに、経路１，２，３において手動評価点Ｃが同点であれば、経路選択部８は次に燃費評価点Ｄを比較し、燃費評価点Ｄが最も高い経路を選択する。   Further, the route selection unit 8 calculates the evaluation points A, B, C, and D using the equations (1) to (4), but replaces the equations (1) to (4) with a map for evaluation. A point may be expressed in three stages of “high”, “medium”, and “low”. In this case, the route selection unit 8 selects a route having the highest “high” number. Alternatively, the route selection unit 8 sets priorities for the level evaluation point A, the set evaluation point B, the manual evaluation point C, and the fuel consumption evaluation point D, and selects the route by comparing the evaluation points in descending order of priority. good. For example, when priorities are set in the order of the level evaluation point A, the set evaluation point B, the manual evaluation point C, and the fuel efficiency evaluation point D, the route selection unit 8 first selects the route having the highest level evaluation point A. However, if the level evaluation point A is the same in the routes 1, 2, and 3, the route selection unit 8 next compares the set evaluation point B and selects the route having the highest set evaluation point B. Furthermore, if the level evaluation point B is the same in the routes 1, 2, and 3, the route selection unit 8 next compares the manual evaluation point C and selects the route having the highest manual evaluation point C. Further, if the manual evaluation point C is the same in the routes 1, 2, and 3, the route selection unit 8 next compares the fuel consumption evaluation points D and selects the route having the highest fuel consumption evaluation point D.

次に、自動運転制御部９について説明する。自動運転制御部９は、経路選択部８が選択した経路に基づき、対象車両の自動運転を制御する。自動運転制御は、カメラ、レーダー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）またはソナー等のセンサ情報と、高精度ＧＰＳ情報または高精度地図情報とに基づき、選択された経路上を走行するように加速、操舵および制動の制御を行う。   Next, the automatic operation control unit 9 will be described. The automatic driving control unit 9 controls the automatic driving of the target vehicle based on the route selected by the route selecting unit 8. Automatic driving control is based on sensor information such as camera, radar, LIDAR (Light Detection and Ranging) or sonar, and high-precision GPS information or high-precision map information. And control of braking.

但し、自動運転制御部９の構成としてＬＩＤＡＲなどのセンサが無くても良いし、その他自動運転に必要なセンサが追加されていてもよい。また、自動運転制御部９は車々間通信機能または路車間通信機能を備え、非対象車両またはインフラ情報を利用して自動運転制御を行っても良い。   However, a sensor such as LIDAR may not be provided as the configuration of the automatic operation control unit 9, and other sensors necessary for automatic operation may be added. Further, the automatic driving control unit 9 may have a vehicle-to-vehicle communication function or a road-to-vehicle communication function, and may perform automatic driving control using non-target vehicles or infrastructure information.

＜Ａ−２．動作＞
次に、図３に示すフローチャートを用いて、実施の形態１に係る自動運転装置１１の動作について説明する。 <A-2. Operation>
Next, the operation of the automatic driving apparatus 11 according to Embodiment 1 will be described using the flowchart shown in FIG.

まず、ユーザ入力部２が、ユーザの入力によって対象車両の目的地情報を取得する（ステップＳ１０１）。   First, the user input unit 2 acquires destination information of the target vehicle by a user input (step S101).

次に、経路探索部３が対象車両の現在地から目的地までの経路を複数探索する（ステップＳ１０２）。   Next, the route search unit 3 searches for a plurality of routes from the current location of the target vehicle to the destination (step S102).

次に、自動運転レベル取得部４が非対象車両の自動運転レベル情報を取得する（ステップＳ１０３）。   Next, the automatic driving level acquisition part 4 acquires the automatic driving level information of a non-target vehicle (step S103).

次に、自動運転設定取得部５が非対象車両の自動運転設定情報を取得する（ステップＳ１０４）。   Next, the automatic driving setting acquisition unit 5 acquires the automatic driving setting information of the non-target vehicle (step S104).

次に、安全装置情報取得部６が非対象車両のうち手動運転車両の安全装置情報を取得する（ステップＳ１０５）。   Next, the safety device information acquisition unit 6 acquires the safety device information of the manually operated vehicle among the non-target vehicles (step S105).

次に、燃費値取得部７が対象車両の現在地から目的地までの燃費値を推定する（ステップＳ１０６）。   Next, the fuel consumption value acquisition unit 7 estimates the fuel consumption value from the current location of the target vehicle to the destination (step S106).

次に、経路選択部８が、自動運転レベル取得部４で取得した自動運転レベル情報、自動運転設定取得部５で取得した自動運転設定情報、安全装置情報取得部６で取得した手動運転車両の安全装置情報、および燃費値取得部７で推定した燃費値に基づいて、ステップＳ１０２で探索された経路の中から最適な経路を選択する（ステップＳ１０７）。   Next, the route selection unit 8 acquires the automatic driving level information acquired by the automatic driving level acquisition unit 4, the automatic driving setting information acquired by the automatic driving setting acquisition unit 5, and the manually operated vehicle acquired by the safety device information acquisition unit 6. Based on the safety device information and the fuel consumption value estimated by the fuel consumption value acquisition unit 7, the optimum route is selected from the routes searched in step S102 (step S107).

次に、経路選択部８が選択した経路に基づき、自動運転制御部９が対象車両の自動運転制御を行う（ステップＳ１０８）。   Next, based on the route selected by the route selection unit 8, the automatic driving control unit 9 performs automatic driving control of the target vehicle (step S108).

＜Ａ−３．効果＞
実施の形態１の自動運転装置１１は、対象車両の目的地の情報を取得する情報取得部であるユーザ入力部２と、目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から目的地までの複数の経路を探索する経路探索部３と、複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する経路選択部８と、選択経路に基づき、対象車両の自動運転制御を行う自動運転制御部９と、経路探索部３が探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得部と、を備える。経路選択部８は、非対象車両情報取得部が取得した非対象車両の情報に基づき選択経路を選択し、非対象車両の情報の種類は、非対象車両の自動運転レベルの情報、非対象車両の自動運転設定の情報、および非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含む。従って、自動運転装置１１によれば、非対象車両の安全性に関する詳細な情報を基により安全な経路を選択することが可能である。 <A-3. Effect>
The automatic driving device 11 according to the first embodiment includes a user input unit 2 that is an information acquisition unit that acquires information on a destination of the target vehicle, and a plurality of items from the current location of the target vehicle to the destination based on the destination information. A route search unit 3 that searches for a route, a route selection unit 8 that selects one route from a plurality of routes as a selected route, an automatic driving control unit 9 that performs automatic driving control of the target vehicle based on the selected route, and a route A non-target vehicle information acquisition unit that acquires information of non-target vehicles traveling on a plurality of routes searched by the search unit 3. The route selection unit 8 selects a selected route based on the information on the non-target vehicle acquired by the non-target vehicle information acquisition unit, and the type of information on the non-target vehicle includes information on the automatic driving level of the non-target vehicle, non-target vehicle Information on automatic driving setting and information on a safety device mounted on a manually operated vehicle among non-target vehicles. Therefore, according to the automatic driving device 11, it is possible to select a safe route based on detailed information regarding the safety of the non-target vehicle.

また、実施の形態１の自動運転装置１１は、経路探索部３が探索した複数の経路における対象車両の燃費値を取得する燃費値取得部７を備える。そして、経路選択部８は、燃費値にも基づき選択経路を選択する。従って、自動運転装置１１によれば、対象車両の燃費に配慮した経路を選択することが可能である。   In addition, the automatic driving apparatus 11 according to the first embodiment includes a fuel consumption value acquisition unit 7 that acquires fuel consumption values of the target vehicle on a plurality of routes searched by the route search unit 3. Then, the route selection unit 8 selects the selected route based on the fuel consumption value. Therefore, according to the automatic driving device 11, it is possible to select a route in consideration of the fuel consumption of the target vehicle.

実施の形態１の自動運転方法は、対象車両の目的地の情報を取得する目的地取得工程と、目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から目的地までの複数の経路を探索する探索工程と、複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する選択工程と、選択経路に基づき、対象車両の自動運転制御を行う制御工程と、探索工程で探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得工程と、を備える。そして、選択工程は、非対象車両情報取得工程で取得された非対象車両の情報に基づき選択経路を選択し、非対象車両の情報の種類は、非対象車両の自動運転レベルの情報、非対象車両の自動運転設定の情報、および非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含む。従って、実施の形態１の自動運転方法によれば、非対象車両の安全性に関する詳細な情報を基により安全な経路を選択することが可能である。   The automatic driving method according to Embodiment 1 includes a destination acquisition step of acquiring destination information of a target vehicle, and a search step of searching for a plurality of routes from the current location of the target vehicle to the destination based on the destination information. A selection step of selecting one route from a plurality of routes as a selection route, a control step of performing automatic driving control of the target vehicle based on the selection route, and a non-target vehicle traveling on the plurality of routes searched in the search step A non-target vehicle information acquisition step of acquiring the information. The selection step selects a selection route based on the information on the non-target vehicle acquired in the non-target vehicle information acquisition step, and the type of information on the non-target vehicle includes information on the automatic driving level of the non-target vehicle, non-target It includes at least one of information on automatic driving setting of the vehicle and information on a safety device mounted on a manually operated vehicle among non-target vehicles. Therefore, according to the automatic driving method of the first embodiment, it is possible to select a safe route based on detailed information on the safety of the non-target vehicle.

実施の形態１の自動運転方法は、探索工程で探索された複数の経路における対象車両の燃費値を取得する燃費値取得工程を備える。そして、選択工程は、燃費値にも基づき選択経路を選択する。従って、実施の形態１の自動運転方法によれば、対象車両の燃費に配慮した経路を選択することが可能である。   The automatic driving method according to the first embodiment includes a fuel consumption value acquisition step of acquiring fuel consumption values of target vehicles on a plurality of routes searched in the search step. And a selection process chooses a selection course based also on a fuel consumption value. Therefore, according to the automatic driving method of the first embodiment, it is possible to select a route in consideration of the fuel consumption of the target vehicle.

＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図４は、実施の形態２の自動運転装置１２の構成を示すブロック図である。自動運転装置１２では、ユーザがユーザ入力部２を用いて、対象車両の目的地だけでなく経路選択の優先度を設定することが可能である。これ以外の点で、自動運転装置１２の構成は図１に示した実施の形態１の自動運転装置１１と同様である。自動運転装置１１と共通する構成は説明を省略する。 <B. Second Embodiment>
<B-1. Configuration>
FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of the automatic driving device 12 according to the second embodiment. In the automatic driving device 12, the user can set not only the destination of the target vehicle but also the priority of route selection using the user input unit 2. Except for this point, the configuration of the automatic driving device 12 is the same as that of the automatic driving device 11 of the first embodiment shown in FIG. Description of the configuration common to the automatic driving device 11 is omitted.

ユーザ入力部２は、目的地だけでなく、経路選択の優先度も設定できるインターフェースを備えている。経路選択の優先度とは、経路選択部８が経路を選択するにあたり、非対象車両の自動運転レベル情報、自動運転設定情報、および安全装置情報、並びに対象車両の燃費値、のいずれの情報を優先するかを定める優先情報である。すなわち、ユーザ入力部２は、優先情報をユーザの入力により取得する優先情報取得部として機能する。経路選択部８は、ここで設定された優先度に応じて、式（１）から式（４）における重み付け係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４を設定する。 The user input unit 2 includes an interface that can set not only the destination but also the priority of route selection. The route selection priority refers to any information of the automatic driving level information, automatic driving setting information, safety device information, and fuel consumption value of the target vehicle when the route selection unit 8 selects a route. This is priority information that determines whether to give priority. That is, the user input unit 2 functions as a priority information acquisition unit that acquires priority information by user input. The route selection unit 8 sets the weighting coefficients w 1 , w 2 , w 3 , and w 4 in the equations (1) to (4) according to the priority set here.

ユーザ入力部２は、経路選択の優先度として、式（１）から式（４）における重み付け係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４を直接経路選択部８に入力しても良い。また、ユーザ入力部２は、経路選択部８が非対象車両の自動運転レベル情報、自動運転設定情報、および安全装置情報のうちいずれか一つの情報のみに基づき経路を選択するように、経路選択にあたって考慮すべき情報を指定して経路選択部８に入力しても良い。 The user input unit 2 may directly input the weighting factors w 1 , w 2 , w 3 , and w 4 in the equations (1) to (4) to the route selection unit 8 as the route selection priority. Further, the user input unit 2 selects a route so that the route selection unit 8 selects a route based only on any one of the automatic driving level information, the automatic driving setting information, and the safety device information of the non-target vehicle. Information to be taken into consideration may be designated and input to the route selection unit 8.

また、ユーザ入力部２は、図２に示した評価点を表示し、ユーザが評価点を把握した上で好みの経路を選択するようにしてもよい。ユーザが経路選択の優先度を選択することにより、経路選択部８は、ユーザの希望を反映した経路を選択することが可能となる。   Further, the user input unit 2 may display the evaluation points shown in FIG. 2, and the user may select a favorite route after grasping the evaluation points. When the user selects a route selection priority, the route selection unit 8 can select a route that reflects the user's wishes.

ユーザ入力部２は、対象車両に搭載されたナビゲーション装置から経路選択の優先度の入力を受け付けるインターフェースであっても良いし、スマートフォン等の端末から経路選択の優先度の入力を受け付けるインターフェースであっても良い。また、ユーザ入力部２は、ユーザの発話音声による経路選択の優先度の入力を受け付けるインターフェースであってもよい。   The user input unit 2 may be an interface that receives an input of route selection priority from a navigation device mounted on the target vehicle, or an interface that receives an input of route selection priority from a terminal such as a smartphone. Also good. Further, the user input unit 2 may be an interface that accepts input of route selection priority based on a user's uttered voice.

経路選択部８は、経路探索部３で探索された複数の経路から、非対象車両の自動運転レベル情報、自動運転設定情報および安全装置情報、並びに対象車両の燃費値に基づき、最適な経路を選択する。   The route selection unit 8 selects an optimum route from a plurality of routes searched by the route search unit 3 based on the automatic driving level information, automatic driving setting information and safety device information of the non-target vehicle, and the fuel consumption value of the target vehicle. select.

＜Ｂ−２．動作＞
次に、図５に示すフローチャートを用いて、実施の形態２に係る自動運転装置１２の動作について説明する。 <B-2. Operation>
Next, the operation of the automatic driving apparatus 12 according to the second embodiment will be described using the flowchart shown in FIG.

まず、ユーザ入力部２が、ユーザの入力によって対象車両の目的地情報と、経路選択の優先度を示す優先情報を取得する（ステップＳ２０１）。   First, the user input unit 2 acquires destination information of the target vehicle and priority information indicating the priority of route selection by user input (step S201).

次に、経路探索部３が対象車両の現在地から目的地までの経路を複数探索する（ステップＳ２０２）。   Next, the route search unit 3 searches for a plurality of routes from the current location of the target vehicle to the destination (step S202).

次に、自動運転レベル取得部４が非対象車両の自動運転レベル情報を取得する（ステップＳ２０３）。   Next, the automatic driving level acquisition part 4 acquires the automatic driving level information of a non-target vehicle (step S203).

次に、自動運転設定取得部５が非対象車両の自動運転設定情報を取得する（ステップＳ２０４）。   Next, the automatic driving setting acquisition unit 5 acquires the automatic driving setting information of the non-target vehicle (step S204).

次に、安全装置情報取得部６が非対象車両のうち手動運転車両の安全装置情報を取得する（ステップＳ２０５）。   Next, the safety device information acquisition unit 6 acquires the safety device information of the manually operated vehicle among the non-target vehicles (step S205).

次に、燃費値取得部７が対象車両の現在地から目的地までの燃費値を推定する（ステップＳ２０６）。   Next, the fuel consumption value acquisition unit 7 estimates the fuel consumption value from the current location of the target vehicle to the destination (step S206).

次に、経路選択部８が、自動運転レベル取得部４で取得した自動運転レベル情報、自動運転設定取得部５で取得した自動運転設定情報、安全装置情報取得部６で取得した手動運転車両の安全装置情報、および燃費値取得部７で推定した燃費値に基づいて、ステップＳ２０２で探索された経路の中から最適な経路を選択する（ステップＳ２０７）。このとき、経路選択部８は、ステップＳ２０１で取得された経路選択優先度に基づき、式（１）から式（４）における重み付け係数を設定して各評価点を算出し、各評価点に基づき最適な経路を選択する。なお、ユーザ入力部２が図２に示した評価点を表示し、ユーザが好みの経路を選択するように構成する場合は、ステップＳ２０７において、ユーザ入力部２が評価点を表示し、経路選択に関するユーザ入力を受け付ける。そして、ユーザ入力に従って経路を選択する。   Next, the route selection unit 8 acquires the automatic driving level information acquired by the automatic driving level acquisition unit 4, the automatic driving setting information acquired by the automatic driving setting acquisition unit 5, and the manually operated vehicle acquired by the safety device information acquisition unit 6. Based on the safety device information and the fuel consumption value estimated by the fuel consumption value acquisition unit 7, the optimum route is selected from the routes searched in step S202 (step S207). At this time, the route selection unit 8 sets the weighting coefficients in the equations (1) to (4) based on the route selection priority acquired in step S201, calculates each evaluation point, and based on each evaluation point. Choose the best route. When the user input unit 2 displays the evaluation points shown in FIG. 2 and the user selects a favorite route, the user input unit 2 displays the evaluation points and selects the route in step S207. Accept user input for. Then, a route is selected according to the user input.

次に、経路選択部８が選択した経路に基づき、自動運転制御部９が対象車両の自動運転制御を行う（ステップＳ２０８）。   Next, based on the route selected by the route selection unit 8, the automatic driving control unit 9 performs automatic driving control of the target vehicle (step S208).

＜Ｂ−３．効果＞
実施の形態２に係る自動運転装置１２は、経路選択部８が選択経路を選択するにあたり考慮する非対象車両の情報の種類別の優先度を表す優先情報を、ユーザの入力により取得する優先情報取得部であるユーザ入力部２を備える。そして、経路選択部８は、優先情報に基づき選択経路を選択する。従って、自動運転装置１２によれば、ユーザの希望を反映した適切な経路を選択することができる。 <B-3. Effect>
The automatic driving device 12 according to the second embodiment obtains priority information that represents a priority for each type of information of the non-target vehicle that the route selection unit 8 considers when selecting the selected route, based on user input. A user input unit 2 as an acquisition unit is provided. Then, the route selection unit 8 selects a selected route based on the priority information. Therefore, according to the automatic driving device 12, an appropriate route reflecting the user's wish can be selected.

実施の形態２に係る自動運転方法は、選択工程で選択経路を選択するにあたり考慮する非対象車両の情報の種類別の優先度を表す優先情報を、ユーザの入力により取得する優先情報取得工程を備える。そして、選択工程は、優先情報に基づき選択経路を選択する。従って、実施の形態２に係る自動運転方法によれば、ユーザの希望を反映した適切な経路を選択することができる。   The automatic driving method according to the second embodiment includes a priority information acquisition step of acquiring priority information that represents a priority for each type of information of a non-target vehicle to be considered in selecting a selection route in the selection step. Prepare. And a selection process selects a selection course based on priority information. Therefore, according to the automatic driving method according to the second embodiment, it is possible to select an appropriate route reflecting the user's wishes.

＜Ｃ．ハードウェア構成＞
上述した自動運転装置１１，１２における、経路探索部３、自動運転レベル取得部４、自動運転設定取得部５、安全装置情報取得部６、燃費値取得部７、経路選択部８および自動運転制御部９は、図６に示す処理回路２１により実現される。すなわち、処理回路２１は、経路探索部３、自動運転レベル取得部４、自動運転設定取得部５、安全装置情報取得部６、燃費値取得部７、経路選択部８および自動運転制御部９（以下、「経路探索部３等」と称する）を備える。処理回路２１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。 <C. Hardware configuration>
In the automatic driving devices 11 and 12 described above, the route search unit 3, the automatic driving level acquisition unit 4, the automatic driving setting acquisition unit 5, the safety device information acquisition unit 6, the fuel consumption value acquisition unit 7, the route selection unit 8, and the automatic driving control. The unit 9 is realized by the processing circuit 21 shown in FIG. That is, the processing circuit 21 includes a route search unit 3, an automatic driving level acquisition unit 4, an automatic driving setting acquisition unit 5, a safety device information acquisition unit 6, a fuel consumption value acquisition unit 7, a route selection unit 8, and an automatic driving control unit 9 ( (Hereinafter referred to as “route search unit 3 etc.”). Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 21, or a processor that executes a program stored in the memory may be applied. The processor is, for example, a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, a DSP (Digital Signal Processor) or the like.

処理回路２１が専用のハードウェアである場合、処理回路２１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。経路探索部３等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路２１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。   When the processing circuit 21 is dedicated hardware, the processing circuit 21 includes, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and an FPGA (Field-Programmable). Gate Array) or a combination of these. Each function of each unit such as the route search unit 3 may be realized by a plurality of processing circuits 21, or the function of each unit may be realized by a single processing circuit.

処理回路２１がプロセッサである場合、経路探索部３等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図７に示すように、処理回路２１に適用されるプロセッサ２２は、メモリ２３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動運転装置１１，１２は、処理回路２１により実行されるときに、目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から目的地までの複数の経路を探索する探索工程と、複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する選択工程と、選択経路に基づき、対象車両の自動運転制御を行う制御工程と、探索工程で探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得工程と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２３を備える。換言すれば、このプログラムは、経路探索部３等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ２３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。   When the processing circuit 21 is a processor, the functions of the route search unit 3 and the like are realized by a combination of software and the like (software, firmware or software and firmware). Software or the like is described as a program and stored in a memory. As illustrated in FIG. 7, the processor 22 applied to the processing circuit 21 reads out and executes a program stored in the memory 23 to realize the functions of the respective units. That is, when the automatic driving devices 11 and 12 are executed by the processing circuit 21, based on the destination information, a search process for searching for a plurality of routes from the current location of the target vehicle to the destination, and a plurality of routes A selection step of selecting one route as a selection route, a control step of performing automatic driving control of the target vehicle based on the selected route, and a non-target vehicle that travels a plurality of routes searched in the search step The target vehicle information acquisition step is provided with a memory 23 for storing a program to be executed as a result. In other words, it can be said that this program causes the computer to execute procedures and methods such as the route search unit 3. Here, the memory 23 is non-volatile such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), and the like. Or volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk) and its drive device, etc., or any storage media used in the future There may be.

以上、経路探索部３等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、経路探索部３等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、経路選択部８については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ２２としての処理回路２１がメモリ２３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。   The configuration in which each function of the route search unit 3 and the like is realized by either hardware or software has been described above. However, the present invention is not limited to this, and a configuration in which a part of the route search unit 3 or the like is realized by dedicated hardware and another part is realized by software or the like. For example, the function of the route selection unit 8 is realized by a processing circuit as dedicated hardware, and otherwise, the processing circuit 21 as the processor 22 reads and executes a program stored in the memory 23. A function can be realized. As described above, the processing circuit can realize the functions described above by hardware, software, or the like, or a combination thereof.

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。   It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.

２ ユーザ入力部、３ 経路探索部、４ 自動運転レベル取得部、５ 自動運転設定取得部、６ 安全装置情報取得部、７ 燃費値取得部、８ 経路選択部、９ 自動運転制御部、１１，１２ 自動運転装置、２１ 処理回路、２２ プロセッサ、２３ メモリ。   2 user input unit, 3 route search unit, 4 automatic operation level acquisition unit, 5 automatic operation setting acquisition unit, 6 safety device information acquisition unit, 7 fuel consumption value acquisition unit, 8 route selection unit, 9 automatic operation control unit, 11, 12 automatic driving device, 21 processing circuit, 22 processor, 23 memory.

Claims (6)

対象車両の目的地の情報を取得する情報取得部と、
前記目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から前記目的地までの複数の経路を探索する経路探索部と、
前記複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する経路選択部と、
前記選択経路に基づき、前記対象車両の自動運転制御を行う自動運転制御部と、
前記経路探索部が探索した複数の前記経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得部と、を備え、
前記経路選択部は、非対象車両情報取得部が取得した前記非対象車両の情報に基づき前記選択経路を選択し、
前記非対象車両の情報の種類は、前記非対象車両の自動運転レベルの情報、前記非対象車両の自動運転設定の情報、および前記非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含み、
前記経路選択部は、各前記経路を走行する前記非対象車両を、前記非対象車両の情報の種類ごとに、前記非対象車両の情報の内容に応じて複数に区分し、各前記区分の前記非対象車両が各前記経路を走行する全ての前記非対象車両に占める台数割合に基づき、各前記経路に対する評価点を、前記非対象車両の情報の種類別に算出し、全種類の前記評価点に基づき前記選択経路を選択する、
自動運転装置。 An information acquisition unit for acquiring information on the destination of the target vehicle;
A route search unit for searching for a plurality of routes from the current location of the target vehicle to the destination based on the information of the destination;
A route selection unit that selects one route from the plurality of routes as a selection route;
Based on the selected route, an automatic driving control unit that performs automatic driving control of the target vehicle;
A non-target vehicle information acquisition unit that acquires information of non-target vehicles traveling on the plurality of routes searched by the route search unit;
The route selection unit selects the selected route based on the information on the non-target vehicle acquired by the non-target vehicle information acquisition unit,
The type of information on the non-target vehicle includes information on an automatic driving level of the non-target vehicle, information on automatic driving setting of the non-target vehicle, and information on a safety device mounted on a manually-driven vehicle among the non-target vehicles. look including at least one of the,
The route selection unit divides the non-target vehicle traveling on each of the routes into a plurality according to the content of the information on the non-target vehicle for each type of information on the non-target vehicle, Based on the ratio of the number of non-target vehicles to all the non-target vehicles traveling along each of the routes, an evaluation score for each of the routes is calculated for each type of information of the non-target vehicles, Selecting the selected route based on,
Automatic driving device. 前記経路探索部が探索した複数の経路における前記対象車両の燃費値を取得する燃費値取得部をさらに備え、
前記経路選択部は、前記燃費値にも基づき前記選択経路を選択する、
請求項１に記載の自動運転装置。 A fuel consumption value acquisition unit that acquires fuel consumption values of the target vehicle in a plurality of routes searched by the route search unit;
The route selection unit selects the selected route based also on the fuel consumption value.
The automatic driving device according to claim 1. 前記経路選択部が前記選択経路を選択するにあたり考慮する前記非対象車両の情報の種類別の優先度を表す優先情報を、ユーザの入力により取得する優先情報取得部をさらに備え、
前記経路選択部は、前記優先情報に基づき前記選択経路を選択する、
請求項１または２に記載の自動運転装置。 A priority information acquisition unit that acquires priority information representing a priority for each type of information of the non-target vehicle to be considered when the route selection unit selects the selected route;
The route selection unit selects the selected route based on the priority information;
The automatic driving device according to claim 1 or 2. 自動運転装置が実行する自動運転方法であって、
情報取得部が対象車両の目的地の情報を取得する目的地取得工程と、
前記目的地の情報に基づき、経路探索部が前記対象車両の現在地から前記目的地までの複数の経路を探索する探索工程と、
前記探索工程で探索された複数の前記経路を走行する非対象車両の情報を、非対象車両情報取得部が取得する非対象車両情報取得工程と、
前記非対象車両情報取得工程で取得された前記非対象車両の情報に基づき、経路選択部が前記複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する選択工程と、
前記選択経路に基づき、自動運転制御部が前記対象車両の自動運転制御を行う制御工程と、を備え、
前記非対象車両の情報の種類は、前記非対象車両の自動運転レベルの情報、前記非対象車両の自動運転設定の情報、および前記非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含み、
前記選択工程は、前記経路選択部が、各前記経路を走行する前記非対象車両を、前記非対象車両の情報の種類ごとに、前記非対象車両の情報の内容に応じて複数に区分し、各前記区分の前記非対象車両が各前記経路を走行する全ての前記非対象車両に占める台数割合に基づき、各前記経路に対する評価値を、前記非対象車両の情報の種類別に算出し、全種類の前記評価値の合計値に基づき前記選択経路を選択する工程である、
自動運転方法。 An automatic driving method executed by an automatic driving device,
A destination acquisition step in which the information acquisition unit acquires information on the destination of the target vehicle;
Based on the destination information, a search step of the route search unit to search a plurality of routes to the destination from the current position of the subject vehicle,
A non-target vehicle information acquisition step in which a non-target vehicle information acquisition unit acquires information on a non-target vehicle traveling on the plurality of routes searched in the search step;
Based on the information on the non-target vehicle acquired in the non-target vehicle information acquisition step, a selection step in which a route selection unit selects one route from the plurality of routes as a selection route;
A control step in which an automatic driving control unit performs automatic driving control of the target vehicle based on the selected route, and
The type of information on the non-target vehicle includes information on an automatic driving level of the non-target vehicle, information on automatic driving setting of the non-target vehicle, and information on a safety device mounted on a manually-driven vehicle among the non-target vehicles. look including at least one of the,
In the selection step, the route selection unit divides the non-target vehicle traveling on each of the routes into a plurality according to the content of the information on the non-target vehicle for each type of information on the non-target vehicle, Based on the number ratio of the non-target vehicles in each of the categories to all the non-target vehicles traveling on the route, the evaluation value for each route is calculated for each type of information of the non-target vehicle, and all types A step of selecting the selection route based on a total value of the evaluation values of
Automatic driving method. 燃料値取得部が、前記探索工程で探索された複数の経路における前記対象車両の燃費値を取得する燃費値取得工程をさらに備え、
前記経路選択部は、前記選択工程において、前記燃費値にも基づき前記選択経路を選択する、
請求項４に記載の自動運転方法。 The fuel value acquisition unit further includes a fuel consumption value acquisition step of acquiring fuel consumption values of the target vehicle in a plurality of routes searched in the search step,
The route selection unit, in the selection step, selects the selection path based also on the fuel consumption value,
The automatic driving method according to claim 4. 前記選択工程で前記選択経路を選択するにあたり考慮する前記非対象車両の情報の種類別の優先度を表す優先情報を、優先情報取得部がユーザの入力により取得する優先情報取得工程をさらに備え、
前記選択工程は、前記優先情報に基づき前記選択経路を選択する、
請求項４または５に記載の自動運転方法。 A priority information acquisition step in which a priority information acquisition unit acquires priority information representing a priority for each type of information of the non-target vehicle to be considered in selecting the selection route in the selection step by a user input;
The selection step selects the selection route based on the priority information.
The automatic driving method according to claim 4 or 5.
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