JP6614172B2 - 自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法 - Google Patents
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Description
前記自走車両は、該自走車両を走行させる駆動部と、前記コマンドマーカー及び前記リセットマーカーを検出するマーカーセンサーと、複数のコマンドを配列してなるコマンド群を複数記憶すると共に、当該各コマンド群に含まれる各コマンドの内容と、当該各コマンド群の実行順とを記憶した記憶部と、前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備えるものとし、
前記自走車両が前記走行ラインに沿って走行し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、前記各コマンド群のいずれかのコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を前記記憶部から逐次読み出して実行し、
前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、この時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群を選択し、この後に前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出されると、当該選択したコマンド群に含まれる各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を実行するものである。
11L、11R 駆動輪
12L、12R 従動輪
13L、13R 駆動装置
14 制御部
15 光学検出部
16R、16L マーカーセンサー
17A〜17F 走行ラインセンサー
18 記憶部
19 通信部
30 走行ライン
31 リセットマーカー
32 コマンドマーカー
Sy 自走車両システム
Claims (7)
- 路面に敷設された走行ラインと、
前記走行ラインに沿って配置されたコマンドマーカー及びリセットマーカーと、
前記走行ラインに沿って走行する自走車両と、を備え、
前記自走車両は、
該自走車両を走行させる駆動部と、
前記コマンドマーカー及び前記リセットマーカーを検出するマーカーセンサーと、
複数のコマンドを配列してなるコマンド群を複数記憶すると共に、当該各コマンド群に含まれる各コマンドの内容と、当該各コマンド群の実行順とを記憶した記憶部と、
前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
該自走車両が前記走行ラインに沿って走行し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、前記各コマンド群のいずれかのコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を前記記憶部から逐次読み出して実行し、
前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、この時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群を選択し、この後に前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出されると、当該選択したコマンド群に含まれる各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を実行する自走車両走行システム。 - 前記制御部は、前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、引き続いて前記マーカーセンサーにより更なる前記コマンドマーカーが検出されるまで、新たに次の順のコマンド群を選択することを行わない請求項1に記載の自走車両走行システム。
- 前記コマンドマーカーを前記走行ラインの両側方の内の一方に設けると共に、前記リセットマーカーを前記走行ラインの両側方の内の他方に設け、
前記マーカーセンサーを前記走行ラインの両側方にそれぞれ設けて、両側方の内の前記一方のマーカーセンサーにより前記コマンドマーカーを検出し、両側方の内の前記他方のマーカーセンサーにより前記リセットマーカーを検出する請求項1又は請求項2に記載の自走車両走行システム。 - 前記リセットマーカーを前記走行ラインの両側方の内の前記一方にも設け、
前記制御部は、前記両側方の両方のマーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、前記自走車両を停止させて、前記各コマンド群のうち前記実行順で先頭の順となるコマンド群を選択する請求項3に記載の自走車両走行システム。 - 前記マーカーセンサーは、前記コマンドマーカー及び前記リセットマーカーからの反射光を受光して、該コマンドマーカー及び該リセットマーカーを検出する光学式反射型センサーである請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の自走車両走行システム。
- 路面に敷設された走行ラインに沿って走行する自走車両であって、
該自走車両を走行させる駆動部と、
前記走行ラインに沿って配置されたコマンドマーカー及びリセットマーカーを検出するマーカーセンサーと、
複数のコマンドを配列してなるコマンド群を複数記憶すると共に、当該各コマンド群に含まれる各コマンドの内容と、当該各コマンド群の実行順とを記憶した記憶部と、
前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
該自走車両が前記走行ラインに沿って走行し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、前記各コマンド群のいずれかのコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を前記記憶部から逐次読み出して実行し、
前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、この時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群を選択し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、検出時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を実行する自走車両。 - 路面に敷設された走行ラインと、前記走行ラインに沿って配置されたコマンドマーカー及びリセットマーカーと、前記走行ラインに沿って走行する自走車両と、を用い、
前記自走車両は、該自走車両を走行させる駆動部と、前記コマンドマーカー及び前記リセットマーカーを検出するマーカーセンサーと、複数のコマンドを配列してなるコマンド群を複数記憶すると共に、当該各コマンド群に含まれる各コマンドの内容と、当該各コマンド群の実行順とを記憶した記憶部と、前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備えるものとし、
前記自走車両が前記走行ラインに沿って走行し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、前記各コマンド群のいずれかのコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を前記記憶部から逐次読み出して実行し、
前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、この時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群を選択し、この後に前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出されると、当該選択したコマンド群に含まれる各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を実行する自走車両の走行制御方法。
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