JP6580107B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
(1)本実施形態に係る車両制御装置100は、自動運転機能を有するとともに、エンジン1とエンジン1から駆動輪3に到る動力伝達径路に配置された変速機2とを有する自動運転車両を制御するように構成される(図1)。具体的には、車両制御装置100は、現時点から所定時間T先までの単位時間Δt毎の自車両の位置データと車速データとを含む自車両の行動計画を生成する行動計画生成部45と、行動計画生成部45により生成された行動計画に応じて自車両が自動運転で走行するようにエンジン1と変速機2とを制御する走行制御部46とを備える(図2)。行動計画には、単位時間Δtを超えて連続的に増加した後の車速である目標車速(例えば図10のVa)と、現時点から目標車速に到るまでの時間である目標時間Δtaとが含まれる(図10.13.15)。なお、目標車速は、単位時間Δtを超えて連続的に減少した後の車速であってもよい。走行制御部46は、目標時間(加速時間)Δtaと目標車速に到るまでの車速変化量ΔVaとに基づく車両加速度で自車両が走行するようにエンジン1および変速機2を制御する(図9)。これにより、現時点から所定時間T(>Δt)先までの加速の行動計画を考慮して変速機2の最適な変速段を設定することができる。このため、車両のスムーズな加速走行が可能であり、自動運転車両の乗員にとって良好な乗り心地性が得られる。
(1)車両制御装置100は、エンジン1とエンジン1から駆動輪3に到る動力伝達径路に配置された変速機2とを有しており、自車両の外部状況(周辺状況)を認識する外界認識部44と、外界認識部44により認識された周辺状況に基づき、自車両の目標軌道PAを含む行動計画を生成する行動計画生成部45と、行動計画生成部45により生成された行動計画に応じて自車両が自動運転で走行するようにエンジン1と変速機2とを制御する走行制御部46とを備える(図2)。行動計画生成部45は、第1行動計画を生成した後、外界認識部44により認識された周辺状況に基づき第1行動計画が阻害されたか否かを判定し、第1行動計画が阻害されたと判定すると、第2行動計画を生成する(図16)。走行制御部46は、行動計画生成部45により第2行動計画が生成されたとき、行動計画生成部45により第1行動計画が阻害されたと判定された時間または阻害されると予想される時間である阻害時間T2を算出するとともに、阻害時間T2が所定時間T3未満であるか否かを判定し、阻害時間T2が所定時間T3未満であると判定すると、変速比を第1行動計画に応じた変速比に保持し、阻害時間T2が所定時間T3以上であると判定すると、変速比を第2行動計画に応じた変速比に変更するように変速機2を制御する(図16)。これにより、行動計画の阻害が一時的であるとき、行動計画が第1行動計画から第2行動計画に変更されても変速比は第1行動計画に応じた値に維持される。このため、変速機2のアップシフトとダウンシフトとが頻繁に起こることを防止でき、最適な自動運転が行われ、自車両のスムーズな走行が可能である。
Claims (5)
- 自動運転機能を有するとともに、駆動源と該駆動源から駆動輪に到る動力伝達径路に配置された変速機とを有する自動運転車両を制御する車両制御装置であって、
現時点から所定時間先までの単位時間毎の前記自動運転車両の位置データを少なくとも含む前記自動運転車両の行動計画を生成する行動計画生成部と、
前記行動計画生成部により生成された行動計画に応じて前記自動運転車両が自動運転で走行するように前記駆動源と前記変速機とを制御する走行制御部と、を備え、
前記行動計画には、前記単位時間を超えて連続的に増加した後の車速である目標車速と、現時点から前記目標車速に到るまでの時間である目標時間とが含まれ、
前記走行制御部は、現時点の車両加速度が増加するとき、前記目標時間と前記目標車速に到るまでの車速変化量とに基づく車両加速度で前記自動運転車両が走行するように前記駆動源および前記変速機を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記走行制御部は、現時点の車両加速度が増加するとき、前記目標時間と前記車速変化量とに基づく車両加速度に応じた変速比に前記変速機を制御し、その後、目標車速に向けて前記自動運転車両が加速走行するように変速比を一定に保ったまま前記駆動源を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記変速機は、変速比が段階的に変化する有段変速機であり、
前記走行制御部は、減速走行直後の加速走行に備えて前記変速機を所定変速段までダウンシフトするとき、減速走行終了までに要する時間が所定時間以上であると判定すると、一段づつダウンシフトし、前記所定時間未満であると判定すると、飛び変速でダウンシフトするように前記変速機を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2または3に記載の車両制御装置において、
前記走行制御部は、現時点の車両加速度が増加するとき、前記目標時間と前記車速変化量とに基づく車両加速度に応じて要求駆動力を算出する一方、車両加速度が増加しないとき、前記単位時間毎の車両加速度に応じて要求駆動力を算出し、さらに、現時点の車速と前記要求駆動力とに応じた作動点が予め定められたダウンシフト線を超えると、ダウンシフトする一方、車速と前記要求駆動力とに応じた前記作動点に所定の余裕駆動力を加算した修正作動点が予め定められたアップシフト線を越えると、アップシフトするように前記変速機を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置において、
前記走行制御部は、前記車両加速度が減少して0に近づくとき、前記余裕駆動力を0に設定することを特徴とする車両制御装置。
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