JP6569504B2 - Object recognition device - Google Patents
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Description
本開示は、探査波を照射して物体を認識する技術に関する。 The present disclosure relates to a technique for recognizing an object by irradiating an exploration wave.
電磁波等の探査波を照射して自車両の周囲に存在する物体を検出する技術が公知である（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の技術では、自車両から照射する電磁波が物体で反射する反射点同士の間隔が第１所定値未満の反射点同士を同一のセグメントに存在すると認識する。 A technique for detecting an object existing around a host vehicle by irradiating an exploration wave such as an electromagnetic wave is known (for example, see Patent Document 1). In the technique described in Patent Document 1, it is recognized that reflection points having an interval between reflection points at which an electromagnetic wave irradiated from the host vehicle is reflected by an object are in the same segment.
さらに、第１セグメントと第２セグメントとの間隔が第２所定値未満であり、自車両と第１セグメントとの相対速度と自車両と第２セグメントとの相対速度との相関値が第３所定値以上である場合、第１セグメントと第２セグメントとは同一のセグメントと認識される。 Further, the interval between the first segment and the second segment is less than a second predetermined value, and the correlation value between the relative speed between the host vehicle and the first segment and the relative speed between the host vehicle and the second segment is a third predetermined value. When the value is equal to or greater than the value, the first segment and the second segment are recognized as the same segment.
特許文献１に記載の技術では、例えば同じ物体上で反射点の検出された第１セグメントと第２セグメントとの間の物体の反射面に電磁波の反射強度の低い箇所があり、第１セグメントと第２セグメントとの間の間隔が第２所定値以上になる場合、同一セグメントと認識されない。さらに、反射強度の低い反射面を挟んだ第１セグメントと第２セグメントとの間の間隔は物体によって異なることがある。 In the technique described in Patent Document 1, for example, there is a portion where the reflection intensity of electromagnetic waves is low on the reflection surface of the object between the first segment and the second segment where the reflection point is detected on the same object. When the interval between the second segment is equal to or greater than the second predetermined value, the same segment is not recognized. Further, the distance between the first segment and the second segment across the reflection surface with low reflection intensity may vary depending on the object.
検出する物体に応じて第１セグメントと第２セグメントとの間の間隔が第２所定値未満になるように第２所定値を設定できれば、第１セグメントと第２セグメントとを同一のセグメントであると認識できる。しかし、認識前の物体に応じて第２所定値を適切に設定することは困難である。 If the second predetermined value can be set so that the interval between the first segment and the second segment is less than the second predetermined value according to the object to be detected, the first segment and the second segment are the same segment. Can be recognized. However, it is difficult to appropriately set the second predetermined value according to the object before recognition.
本開示の一側面は、探査波を照射しても検出点として検出されない箇所が物体上にあっても、同じ物体であると認識する技術を提供することを目的とする。 An object of one aspect of the present disclosure is to provide a technique for recognizing that a part that is not detected as a detection point on the object even when the exploration wave is irradiated is the same object.
本開示の一態様は、情報取得部（２２）と、存在判定部（２６、Ｓ４００、Ｓ４１０〜Ｓ４２０、Ｓ４３０〜Ｓ４４０、Ｓ４５０、Ｓ４５２、Ｓ４６０）と、認識部（２８、Ｓ４５４〜Ｓ４５８、Ｓ４６２〜Ｓ４７０）と、を備えている。 One aspect of the present disclosure includes an information acquisition unit (22), a presence determination unit (26, S400, S410 to S420, S430 to S440, S450, S452, and S460), and a recognition unit (28, S454 to S458, S462). S470).
情報取得部は、車載の検出装置（１４）から探査範囲内のそれぞれの検出方向に照射される探査波により物体（１１０、１２０、１３０、１４０）の存在を示す検出点（２００、２１０、２１２、２１２ａ、２２０、２３０）が検出されたか否かと、検出点が検出される場合に検出点と車両（１００）との距離と、を少なくとも含む検出結果を検出装置から取得する。存在判定部は、情報取得部が取得する今回の検出結果において検出点が検出されなかった検出方向に検出点が存在するか否かを判定する。 The information acquisition unit detects the detection points (200, 210, 212) indicating the presence of the object (110, 120, 130, 140) by the search wave irradiated in the detection direction within the search range from the vehicle-mounted detection device (14). , 212a, 220, 230), and a detection result including at least the distance between the detection point and the vehicle (100) when the detection point is detected is acquired from the detection device. The presence determination unit determines whether a detection point exists in a detection direction in which the detection point is not detected in the current detection result acquired by the information acquisition unit.
認識部は、今回の検出結果において検出点が検出された検出方向に隣接する隣接方向に検出点が検出されず、隣接方向に検出点が存在すると存在判定部が判定する場合、検出方向に今回検出された検出点が示す物体の検出点が隣接方向に存在するものとして物体を認識する。 The recognizing unit does not detect the detection point in the adjacent direction adjacent to the detection direction in which the detection point is detected in the current detection result, and the presence determination unit determines that the detection point exists in the adjacent direction. The object is recognized as the detection point of the object indicated by the detected detection point exists in the adjacent direction.
この構成において、検出点が存在すると存在判定部が判定する検出方向に、今回の検査結果において検出点が検出されなかった原因は、存在判定部が存在すると判定する検出点と車両との間に探査波に対する反射強度が低い物体が存在するからだと考えられる。反射強度が低いと、検出点として検出されない。 In this configuration, the reason that the detection point is not detected in the current inspection result in the detection direction in which the presence determination unit determines that the detection point exists is that the detection point determined to be present is between the detection point and the vehicle. This is thought to be due to the presence of objects with low reflection intensity against the exploration waves. If the reflection intensity is low, it is not detected as a detection point.
しかし、同じ物体でも、反射強度の低い箇所と高い箇所とが存在し、反射強度の高い箇所は検出点として検出される筈である。
したがって、今回の検出結果において検出点が検出された検出方向の隣接方向に検出点が検出されず、隣接方向に検出点が存在すると判定される場合、検出方向に今回検出された検出点が示す物体の検出点が隣接方向に存在するものとして物体を認識できる。これにより、探査波を照射しても検出点として検出されない箇所が物体上にあっても、同じ物体であると認識できる。
However, even in the same object, there are a portion having a low reflection intensity and a portion having a high reflection intensity, and a portion having a high reflection intensity should be detected as a detection point.
Therefore, when it is determined that the detection point is not detected in the adjacent direction of the detection direction in which the detection point is detected in the detection result of this time and the detection point exists in the adjacent direction, the detection point detected this time in the detection direction indicates The object can be recognized as the detection point of the object existing in the adjacent direction. Thereby, even if the part which is not detected as a detection point even if the exploration wave is irradiated is present on the object, it can be recognized as the same object.
尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 Note that the reference numerals in parentheses described in this column and in the claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiment described later as one aspect, and the technical scope of the present invention. It is not limited.
以下、本発明が適用された実施形態を図に基づいて説明する。
［１．構成］
図１に示す走行制御システム２は、車速センサ１０と、ヨーレートセンサ１２と、レーザレーダ装置１４と、物体認識装置２０と、走行制御装置３０とを備えている。
Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings.
[1. Constitution]
The
車速センサ１０は、自車両の車速を検出する。ヨーレートセンサ１２自車両のヨーレートを検出する。レーザレーダ装置１４は、水平角度範囲と垂直角度範囲とによって規定される自車両の前後左右の探査範囲内に探査波としてレーザを照射し、レーザの反射波に基づいて物体を検出する。
The
物体認識装置２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインタフェース等を備えるコンピュータを搭載しており、情報取得部２２と、マップ生成部２４と、存在判定部２６と、認識部２８と、を備えている。物体認識装置２０は、ＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記録されているプログラムを実行することにより、プログラムに対応する物体認識の機能を実行する。
The
情報取得部２２は、レーザレーダ装置１４から、探査範囲内の全方向についての検出結果を探査範囲内の探査が終了する毎に取得する。
情報取得部２２がレーザレーダ装置１４から取得する検出結果は、探査範囲内のそれぞれの検出方向に照射されるレーザにより物体の存在を示す検出点が検出されたか否かと、それぞれの検出方向におけるレーザに対する反射強度と、検出点が検出される場合に検出点と自車両との距離と、検出点と自車両との相対速度と、等である。
The
The detection result acquired by the
マップ生成部２４は、情報取得部２２がレーザレーダ装置１４から取得する検出結果に基づいて、これまで検出された検出点のうち静止物体の検出点を、例えば自車両の前方端の中央部を原点とした水平方向に広がる二次元マップにマッピングする。
Based on the detection result acquired by the
これにより、検出点が存在するか否かを表わす存在情報として、自車両の周囲に存在する静止物体のマップ（以下、静止物体マップとも言う。）が生成される。静止物体マップには移動物体はマッピングされない。マップ生成部２４は、物体が静止しているか移動しているかを、レーザ照射により測定する物体の自車両に対する相対速度から判定する。
Accordingly, a map of a stationary object existing around the host vehicle (hereinafter also referred to as a stationary object map) is generated as presence information indicating whether or not a detection point exists. A moving object is not mapped to the stationary object map. The
存在判定部２６は、情報取得部２２がレーザレーダ装置１４から今回取得する検出結果において検出点が検出されなかった検出方向に、物体を示す検出点が存在するか否かを判定する。この判定は、例えば、自車両の現在位置から静止物体マップ上の自車両の位置を決定し、静止物体マップ上において、自車両の位置から検出方向に物体を示す検出点が存在するか否かを判定することにより行われる。
The
静止物体マップ上の自車両の位置は、例えば、車速センサ１０から取得する自車両の車速と、ヨーレートセンサ１２から取得する自車両のヨーレートとに基づいて算出される自車両の前方端の中央部の走行軌跡から決定される。
For example, the position of the host vehicle on the stationary object map is calculated based on the vehicle speed of the host vehicle acquired from the
ナビゲーション装置を備えている場合には、存在判定部２６は、ナビゲーション装置から自車両の現在位置を取得し、取得した現在位置から静止物体マップ上の自車両の位置を決定してもよい。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星等の測位衛星から測位信号を受信して、地図ＤＢの地図情報に基づいて自車両の位置をマッピングすることにより自車両の現在位置を決定する。
When a navigation device is provided, the
存在判定部２６は、静止物体マップ以外にも、情報取得部２２がレーザレーダ装置１４から今回取得する検出結果に基づいて、今回の検出結果において検出点が検出されなかった検出方向に物体を示す検出点が存在するか否かを判定してもよい。例えば、今回の検出結果で路面として検出されている検出点の検出点との間に検出点が検出されていない場合、検出点が検出されていない箇所には路面を示す検出点が存在していると判定できる。
In addition to the stationary object map, the
また、ナビゲーション装置を備えている場合、存在判定部２６は、ナビゲーション装置から取得する自車両の現在位置と地図ＤＢの地図情報とに基づいて、今回の検出結果において検出点が検出されなかった検出方向に物体を示す検出点が存在するか否かを判定してもよい。
When the navigation device is provided, the
認識部２８は、情報取得部２２がレーザレーダ装置１４から取得する検出結果と、存在判定部２６の判定結果と、に基づいて物体を認識する。例えば、図２に示すように、自車両１００の右横を他車両１１０が追い越していく場合に、自車両１００の右横方向に水平にレーザを照射したときを例にしてみる。
The
自車両１００から見て他車両１１０の奥側に壁等の静止物体１２０が存在する場合、レーザレーダ装置１４は、照射するレーザに対する反射波に基づいて、他車両１１０を示す検出点２００と静止物体１２０を示す検出点２１０とを検出する。
When a
認識部２８は、自車両１００と他車両１１０との距離と、自車両１００と静止物体１２０との距離との差から、他車両１１０と静止物体１２０とは異なる物体であると認識できる。
The recognizing
ここで、照射されるレーザに対する反射波の反射強度には強弱がある。例えば、物体の反射面の色、反射面の形状によって反射波の反射強度は変化する。探査波がレーザであれば、白色の方が黒色よりも反射強度は高くなる。また、凹凸のある面の方が凹凸の無い面よりも反射強度は高くなる。 Here, the reflection intensity of the reflected wave with respect to the irradiated laser is strong or weak. For example, the reflection intensity of the reflected wave varies depending on the color of the reflecting surface of the object and the shape of the reflecting surface. If the exploration wave is a laser, the reflection intensity of white is higher than that of black. Further, the reflection intensity is higher on the uneven surface than on the uneven surface.
図２において、他車両１１０の左側の反射面において、前側と後側の反射強度が高い場合、他車両１１０の左側のうち前側と後側とが検出点２００として検出される。これに対し、他車両１１０の左側の反射面において、中央部の反射強度が前側と後側の反射強度よりも低い場合、検出点２００として検出されないことがある。
In FIG. 2, when the reflection strength on the front side and the rear side is high on the left reflecting surface of the
この場合、他車両１１０の左側の反射面において、中央部に向けて照射されたレーザに対する検出結果は、物体が存在しないことを表わす。しかし、他車両１１０が自車両１００の後方を走行していたときはレーザが遮られていないので、今回、他車両１１０の左側の反射面の中央部に向けてレーザを照射した検出方向に、静止物体１２０が存在することを示す検出点２１２がマッピングされている。
In this case, on the left reflecting surface of the
そして、今回、レーザが照射された検出方向に静止物体１２０の検出点２１０が存在するにも関わらず検出点が検出されない原因は、自車両１００と静止物体１２０との間に反射強度の低い物体が存在するためであると考えられる。
This time, the reason why the detection point is not detected even though the detection point 210 of the
そこで、他車両１１０の左側の反射面において、前側で検出された検出点２００と後側で検出された検出点２００との間には、他車両１１０を示す検出点２００が存在すると判定できる。したがって、前側で検出された検出点２００と後側で検出された検出点２００との間の距離に関わらず、前側と後側とで検出された検出点２００は同じ物体を示すクラスタ３００を構成していると認識できる。
Therefore, it can be determined that the
ただし、反射強度の低い物体を挟んだ両側の検出点が同じ物体であると認識できるのは、両側の検出点のそれぞれと自車両との距離の差が、同じ物体であると認識できる所定値以下の場合である。 However, the detection points on both sides of an object with low reflection intensity can be recognized as the same object because the difference in distance between the detection points on both sides and the host vehicle is a predetermined value that can be recognized as the same object. This is the case.
検出点に基づいて物体を認識していく認識方向において、反射強度の低い物体を挟んだ両側の検出点のそれぞれと自車両との距離の差が所定値よりも大きく、両側の検出点が異なる物体の場合については、後述する
他車両１１０と静止物体１２０とは、今回レーザを照射したことにより検出された他車両１１０の検出点２００と自車両１００との距離と、静止物体１２０の検出点２１０と自車両１００との距離との差により、異なる物体であると認識できる。
In the recognition direction in which the object is recognized based on the detection point, the difference between the distance between the detection point on both sides of the object with low reflection intensity and the own vehicle is larger than the predetermined value, and the detection points on both sides are different. In the case of an object, the
図３は、自車両１００の右横を他車両１１０が追い越していく場合に、自車両１００の右下方向にレーザを照射したときの例を示している。
レーザレーダ装置１４が右下方向にレーザを照射することにより、他車両１１０を示す検出点２００と路面１３０を示す検出点２２０とが検出される。レーザレーダ装置１４が設置されている高さと、レーザの照射角度と、検出点２２０までの距離とにより、検出点２２０は路面１３０を示していると認識できる。
FIG. 3 shows an example when the laser is irradiated in the lower right direction of the
When the
ここで、図２と同様に、他車両１１０の左側の反射面において、前側と後側とに他車両１１０を示す検出点２００が検出される。これに対し、他車両１１０の左側の反射面において、中央部には他車両１１０を示す検出点２００は検出されない。したがって、他車両１１０の左側の反射面において、中央部に向けて照射されたレーザに対する検出結果は、レーザを照射した検出方向には物体が存在しないことを表わす。
Here, as in FIG. 2, detection points 200 indicating the
しかし、他車両１１０の前後両側に路面１３０を示す検出点２２０が検出されているので、他車両１１０が遮らなければ、他車両１１０の前側に検出された検出点２２０と、他車両１１０の後側に検出された検出点２２０との間の円弧２２２にも、路面１３０を示す検出点２２０が検出される筈だと判定できる。
However, since the detection points 220 indicating the
そして、今回、レーザが照射された検出方向に路面１３０の検出点２２０が存在するにも関わらず検出点が検出されない原因は、自車両１００と路面１３０との間に反射強度の低い物体が存在するためであると考えられる。
The reason why the detection point is not detected even though the
この場合、他車両１１０の左側の反射面において、前側で検出された検出点２００と後側で検出された検出点２００との間には、他車両１１０を示す検出点２００が存在すると判定できる。したがって、前側で検出された検出点２００と後側で検出された検出点２００との距離に関わらず、前側と後側とで検出された検出点２００は同じ物体を示すクラスタ３００を構成していると認識できる。
In this case, on the left reflective surface of the
他車両１１０と路面１３０とは、今回レーザを照射したことにより検出された他車両１１０の検出点２００と自車両１００との距離と、路面１３０の検出点２２０と自車両１００との距離との差により、異なる物体であると認識できる。
The
図４は、自車両１００の前方を他車両１１０が走行する場合に、自車両１００の前方下方向にレーザを照射したときの例を示している。
前述した図３での説明と同様に、今回、他車両１１０の後側の反射面の中央部に向けてレーザが照射された検出方向に路面１３０の検出点２２０が存在するにも関わらず検出点が検出されない原因は、自車両１００と路面１３０との間に反射強度の低い物体が存在するためであると考えられる。
FIG. 4 shows an example when the laser is irradiated in the lower front direction of the
In the same way as described with reference to FIG. 3 described above, this time detection is performed even though the
この場合、他車両１１０の後側の反射面において、左側で検出された検出点２００と右側で検出された検出点２００との間には、他車両１１０を示す検出点２００が存在すると判定できる。したがって、左側で検出された検出点２００と右側で検出された検出点２００との間の距離に関わらず、左側と右側とで検出された検出点２００は同じ物体を示すクラスタ３００であると認識できる。
In this case, it can be determined that the
図５は、３車線の道路において、自車両１００の右横を他車両１１０が追い越していき、他車両１１０の右後方を他車両１４０が走行している場合に、自車両１００の右横方向に水平にレーザを照射したときの例を示している。
FIG. 5 illustrates the right lateral direction of the
図５では、他車両１１０の左側のうち前側と後側とが検出点２００として検出されている。これに対し、他車両１１０の左側の反射面において、中央部と後側の端部との反射強度が前側と後側の反射強度よりも低いので、検出点２００として検出されていない。他車両１１０の後側の端部の検出方向には、静止物体１２０が存在することを示す検出点２１２ａがマッピングされている。
In FIG. 5, the front side and the rear side of the left side of the
他車両１１０の中央部については、前述した図２の説明と同様に、前側と後側との検出点２００と同じ物体を示すクラスタ３００を構成していると認識できる。
検出点に基づいて物体を認識していく認識方向を示す図５の矢印のＡ方向およびＢ方向のいずれにおいても、他車両１１０の後側の端部の両側には、他車両１１０の検出点２００と他車両１４０の検出点２３０とが検出されている。
About the center part of the
The detection points of the
そして、自車両１００と検出点２００との距離と、自車両１００と検出点２３０との距離の差は、検出点２００と検出点２３０とが同じ物体であることを示す所定値以下ではなく、所定値よりも大きい。したがって、認識部２８は、検出点２００と検出点２３０とは異なる物体であると認識する。
The difference between the distance between the
検出点２００と検出点２３０との間で検出されていない検出点２１２ａが存在するのは、認識方向において、検出点２００と検出点２３０との間に反射強度の低い物体が存在するためであると考えられる。この場合、検出点２００と検出点２３０との間に存在する反射強度の低い物体が、検出点２００と検出点２３０とのどちらの物体と同じであるかを判定することは困難である。
The
本実施形態では、物体として異なる検出点２００と検出点２３０との間に存在する反射強度の低い物体は、自車両１００からの距離が検出点２３０よりも近い検出点２００と同じ物体であると認識することにする。これは、自車両１００との距離が他車両１４０よりも近い他車両１１０の方が、例えば、自車両１００が衝突回避制御を行う場合に回避対象として重要度が高いからである。
In the present embodiment, an object with low reflection intensity that exists between the
図５では、他車両１４０よりも自車両１００に近い他車両１１０の後側の端部が反射強度の低い物体であるから、検出点２１０ａを検出点２００と同じ物体であると正しく認識できる。
In FIG. 5, since the rear end of the
一方、他車両１４０の前側端部が反射強度の低い物体である場合、他車両１４０よりも自車両１００に近い他車両１１０の検出点２００と、反射強度の低い他車両１４０の前側端部とを同じ物体であると誤認識することになる。
On the other hand, when the front end of the
しかし、自車両１００にとって衝突回避制御を実行する対象として、他車両１４０よりも自車両１００に近い他車両１１０と反射強度の低い物体とを同じ物体であると認識することにより、より安全な衝突回避制御を行うことができる。
However, as a target for executing collision avoidance control for the
また、認識部２８は、認識方向において反射強度の低い物体の片側にしか検出された検出点が今回の探査範囲内に存在しない場合、反射強度の低い物体と検出された検出点とを同じ物体であると認識する。
In addition, when the detection point detected only on one side of the object with low reflection intensity in the recognition direction does not exist in the current search range, the
走行制御装置３０は、自車両の図示しないパワートレインシステム、ブレーキシステム、ステアリングシステムを制御して、自車両の走行を制御する。例えば、走行制御装置３０は、物体認識装置２０が認識した物体の移動方向、物体との距離、自車両に対する物体の相対速度等の物体の認識情報を物体認識装置２０から取得し、物体との衝突回避、物体に対する追従走行を制御する。
The
［２．処理］
以下、物体認識装置２０が実行する物体認識処理を、図６〜図９のフローチャートに基づいて説明する。図６のフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。
[2. processing]
Hereinafter, the object recognition processing executed by the
尚、図６〜図９のフローチャートが示す処理以外の他の処理で、情報取得部２２はレーザレーダ装置１４から検出結果を取得し、マップ生成部２４は情報取得部２２がレーザレーダ装置１４から検出結果を取得する毎に静止物体マップを更新して生成している。
6 to 9, the
（１）メイン処理
図６に示すメイン処理のＳ４００において、物体認識装置２０は、物体を認識するための前処理を実行する。Ｓ４０２において、物体認識装置２０は、前処理の結果と、レーザレーダ装置１４から取得する今回の検出結果とに基づいて、同じ物体を示す検出点に対してクラスタリング処理を行う。Ｓ４００の前処理とＳ４０２のクラスタリング処理とは、図７〜図９で詳細に説明する。
(1) Main Process In S400 of the main process shown in FIG. 6, the
Ｓ４０４において、物体認識装置２０は、今回クラスタリングされた物体を表わすデータと、前回クラスタリングされた物体を表わすデータとを比較して、移動の前後において大きさや形状が類似するクラスタを同じ物体を表すものとしてトラッキングする。
In S404, the
（２）前処理
図７に示す前処理のＳ４１０において、物体認識装置２０は、検出点の存在判定処理を行う。存在判定処理は、存在判定部２６が実行する処理であり、今回レーザが照射された探査範囲内の各検出方向に、静止物体を示す検出点が存在するか否かを判定する処理である。存在判定処理の詳細については、図８で説明する。
(2) Preprocessing In S410 of the preprocessing shown in FIG. 7, the
Ｓ４１０に続くＳ４１２〜Ｓ４１８の処理ループが今回の検出結果においてレーザが照射されたすべての検出方向について実行され、Ｓ４２０の判定がＹｅｓになると前処理は終了する。 The processing loop of S412 to S418 subsequent to S410 is executed for all detection directions irradiated with the laser in the current detection result, and the preprocessing ends when the determination of S420 is Yes.
Ｓ４１２において存在判定部２６は、図７の処理のループにおいて、今回のＳ４１２の判定対象となる検出方向に対し、Ｓ４１０の存在判定処理において設定された存在フラグ１がオンであるか否かを判定する。
In S412, the
存在フラグ１は、Ｓ４１０の存在判定処理において、検出方向に静止物体を示す検出点が存在する場合にオンに設定され、存在しない場合にオフに設定される。Ｓ４１２の判定がＮｏであり存在フラグ１がオフの場合、処理はＳ４１８に移行する。 The presence flag 1 is set to ON when there is a detection point indicating a stationary object in the detection direction in the presence determination process of S410, and is set to OFF when there is no detection point. If the determination in S412 is No and the presence flag 1 is off, the process proceeds to S418.
Ｓ４１２の判定がＹｅｓであり、存在フラグ１がオンの場合、Ｓ４１４において存在判定部２６は、今回の判定対象の検出方向に実際に検出点が検出されたか否かを判定する。Ｓ４１４の判定がＮｏであり、今回の判定対象の検出方向に検出点が検出されなかった場合、Ｓ４１６において存在判定部２６は、存在フラグ２をオンにし、Ｓ４２０に処理を移行する。
If the determination in S412 is Yes and the presence flag 1 is on, in S414, the
つまり、存在フラグ２がオンであることは、検出方向に静止物体を示す検出点は存在するが、今回レーザを照射しても検出点が検出されなかったことを表わす。
Ｓ４１４の判定がＹｅｓであり、今回の判定対象の検出方向に検出点が検出された場合、処理はＳ４１８に移行する。Ｓ４１８において存在判定部２６は、存在フラグ２をオフにし、Ｓ４２０に処理を移行する。
That is, the
If the determination in S414 is Yes and a detection point is detected in the detection direction of the current determination target, the process proceeds to S418. In S418, the
つまり、存在フラグ２がオフであることは、今回の検出方向に静止物体を示す検出点は存在しないか、あるいは、今回の検出方向に静止物体を示す検出点が存在し、今回レーザを照射したことにより検出点が実際に検出されたことを表わす。
That is, if the
Ｓ４１６またはＳ４１８が実行されることにより、本処理において探査範囲内のすべての検出方向について存在フラグ２は設定される。
Ｓ４２０の判定がＹｅｓであり、レーザが照射された探査範囲内のすべての検出方向についてＳ４１２〜Ｓ４１８の処理が実行されると、本処理は終了する。
By executing S416 or S418, the
If the determination in S420 is Yes and the processing in S412 to S418 is executed for all detection directions within the search range irradiated with the laser, this processing ends.
（３）存在判定処理
図８に示す存在判定処理は、Ｓ４４０の判定がＹｅｓになり、今回の検査結果について探査範囲内のすべての検出方向についてＳ４３０〜Ｓ４３８の処理ループが実行されると終了する。
(3) Presence determination process The presence determination process illustrated in FIG. 8 ends when the determination of S440 is Yes and the processing loop of S430 to S438 is executed for all detection directions within the search range for the current inspection result. .
Ｓ４３０において存在判定部２６は、マップ生成部２４が生成する静止物体マップ、あるいは、情報取得部２２がレーザレーダ装置１４から取得した今回の検出結果に基づいて、図８の処理のループにおいて、今回の判定対象の検出方向に静止物体を示す検出点が存在するか否かを判定する。Ｓ４３０の判定がＮｏであり、今回の判定対象の検出方向に静止物体を示す検出点が存在しない場合、処理はＳ４３８に移行する。
In S430, the
Ｓ４３０の判定がＹｅｓであり、今回の判定対象の検出方向に静止物体を示す検出点が存在する場合、Ｓ４３２において存在判定部２６は、検出点と自車両との距離と、検出点の反射強度とを情報取得部２２から取得する。
If the determination in S430 is Yes and there is a detection point indicating a stationary object in the detection direction of the current determination target, in S432, the
Ｓ４３４において存在判定部２６は、検出点の反射強度は所定値以上であるか否かを判定する。所定値は、検出点として検出される最低の反射強度よりも高い値に設定されている。Ｓ４３４の判定がＹｅｓであり、検出点の反射強度が所定値以上の場合、Ｓ４３６において存在判定部２６は、存在フラグ１をオンに設定し、Ｓ４４０に処理を移行する。
In S434, the
Ｓ４３４の判定がＮｏであり、検出点の反射強度が所定値未満の場合、処理はＳ４３８に移行する。Ｓ４３８において存在判定部２６は、存在フラグ１をオフに設定し、Ｓ４４０に処理を移行する。
If the determination in S434 is No and the reflection intensity at the detection point is less than the predetermined value, the process proceeds to S438. In S438, the
Ｓ４３６およびＳ４３８が実行されることにより、本処理において探査範囲内のすべての検出方向について存在フラグ１は設定される。
ここで、自車両が検出点から離れる方向に移動すると、レーザに対する検出点の反射強度は低下する。また、自車両が検出点に近づく場合であっても、反射角度等によってレーザに対する検出点の反射強度は低下する。
By executing S436 and S438, the presence flag 1 is set for all detection directions within the search range in this process.
Here, when the host vehicle moves in a direction away from the detection point, the reflection intensity of the detection point with respect to the laser decreases. Even when the host vehicle approaches the detection point, the reflection intensity of the detection point with respect to the laser decreases depending on the reflection angle or the like.
したがって、検出点の反射強度が、検出点として検出される最低の反射強度よりも高いが、この最低の反射強度よりも高い所定値未満の場合、これまで検出されていた検出点が今回のレーザ照射によって検出されなくなる可能性がある。 Therefore, if the reflection intensity at the detection point is higher than the lowest reflection intensity detected as the detection point, but less than a predetermined value that is higher than the lowest reflection intensity, the detection point detected so far is the current laser point. May not be detected by irradiation.
この場合、これまで検出されていたために静止物体マップには検出点が存在することが示されているが、実際にレーザを照射すると、検出点と自車両との間にレーザを遮る物体が存在しない場合にも、静止物体マップに存在する検出点が検出されないと推定できる。 In this case, the detection point is indicated in the stationary object map because it has been detected so far, but when the laser is actually irradiated, there is an object that blocks the laser between the detection point and the vehicle. Even if not, it can be estimated that a detection point existing in the stationary object map is not detected.
そこで、前述したようにＳ４３４の判定がＮｏのときにＳ４３６で存在フラグ１をオフにすることにより、今回の検出方向に物体は存在しないことにする。これにより、図７の処理において、Ｓ４１２の判定がＹｅｓ、Ｓ４１４の判定がＮｏになってＳ４１６が実行されることにより、存在フラグ２が誤ってオンに設定されることを抑制できる。
Therefore, as described above, when the determination in S434 is No, the existence flag 1 is turned off in S436, so that no object exists in the current detection direction. Accordingly, in the process of FIG. 7, the determination of S412 is Yes, the determination of S414 is No, and S416 is executed, so that the
存在フラグ２が誤ってオンに設定されることを抑制することにより、後述する図９のＳ４６０の判定がＹｅｓになってＳ４６６およびＳ４６８の処理が誤って実行されることを抑制できる。
By suppressing the
（４）クラスタリング処理
図９に示すクラスタリング処理は、Ｓ４７２の判定がＹｅｓになり、レーザが照射された探査範囲内のすべての検出方向について図９のＳ４５０〜Ｓ４７０の処理が実行されると終了する。
(4) Clustering Process The clustering process shown in FIG. 9 ends when the determination of S472 is Yes and the processes of S450 to S470 of FIG. 9 are executed for all detection directions within the search range irradiated with the laser. .
Ｓ４５０において、存在判定部２６は、図９の処理のループにおいて、今回の検出方向で検出点が検出されたか否かを判定する。Ｓ４５０の判定がＮｏであり、今回の検出方向で検出点が検出されなかった場合、処理はＳ４７２に移行する。
In S450, the
Ｓ４５０の判定がＹｅｓであり、今回の検出方向で検出点が検出された場合、Ｓ４５２において存在判定部２６は、今回の検出方向に隣接する隣接方向で検出点が検出されたか否かを判定する。
When the determination in S450 is Yes and the detection point is detected in the current detection direction, in S452, the
Ｓ４５２の判定がＮｏであり、今回の検出方向の隣接方向で検出点が検出されなかった場合、処理はＳ４６０に移行する。
Ｓ４５２の判定がＹｅｓであり、今回の検出方向の隣接方向で検出点が検出された場合、Ｓ４５４において認識部２８は、今回の検出方向の検出点と自車両との距離と、今回の検出方向の隣接方向の検出点と自車両との距離との距離の差を算出する。そして、距離差が、同じ物体の検出点であることを示す所定値以下であるか否かを判定する。
If the determination in S452 is No and no detection point is detected in the adjacent direction of the current detection direction, the process proceeds to S460.
If the determination in S452 is Yes and a detection point is detected in the adjacent direction of the current detection direction, in S454, the
Ｓ４５４の判定がＹｅｓであり、今回の検出方向と隣接方向とで検出された検出点が同じ物体を示す距離差の場合、Ｓ４５６において認識部２８は、今回の検出方向と隣接方向とで検出された検出点を、同じ物体であることを示す同じクラスタに統合し、Ｓ４７２に処理を移行する。
If the determination in S454 is Yes and the detection points detected in the current detection direction and the adjacent direction are distance differences indicating the same object, the
Ｓ４５４の判定がＮｏであり、今回の検出方向と隣接方向とで検出された検出点が異なる物体を示す距離差の場合、Ｓ４５８において認識部２８は、今回の検出方向と隣接方向とで検出された検出点を、異なる物体であることを示す異なるクラスタに分離し、Ｓ４７２に処理を移行する。
When the determination in S454 is No and the distance difference between the detected points detected in the current detection direction and the adjacent direction indicates a different object, the
Ｓ４６０において認識部２８は、今回の検出方向で検出点が検出されているときに、隣接する隣接方向で存在フラグ２がオンであるか否か、つまり、隣接方向に検出点が存在するか否を判定する。
In S460, when the detection point is detected in the current detection direction, the
Ｓ４６０の判定がＹｅｓであり、今回の検出方向の隣接方向に検出点は検出されなかったが静止物体マップ等により検出点が存在すると判定される場合、隣接方向に存在する検出点と自車両との間には、反射強度が低いために検出されない物体が存在すると考えられる。 If the determination in S460 is Yes and no detection point is detected in the adjacent direction of the current detection direction, but it is determined by the stationary object map or the like that the detection point exists, the detection point existing in the adjacent direction and the own vehicle It is considered that there is an object that is not detected due to the low reflection intensity.
そこで、Ｓ４６０の判定がＹｅｓの場合、Ｓ４６２において認識部２８は、今回の探査範囲内で検出点に基づいて物体を順次認識していく認識方向において、今回の検出方向で検出された検出点の隣接方向に存在する検出点を挟んで両側に、検出された検出点が存在するか否かを判定する。
Therefore, when the determination in S460 is Yes, in S462, the
Ｓ４６２において、判定する対象となる隣接方向に存在する検出点は、一つでもよいし、連続して存在するのであれば複数でもよい。
Ｓ４６２の判定がＮｏであり、隣接方向に存在する検出点を挟んで両側に検出された検出点が存在しない場合、処理はＳ４６６に移行する。
In S462, the number of detection points existing in the adjacent direction to be determined may be one, or a plurality of detection points as long as they exist continuously.
If the determination in S462 is No and there are no detection points detected on both sides of the detection point existing in the adjacent direction, the process proceeds to S466.
Ｓ４６２の判定がＹｅｓであり、隣接方向に存在する検出点を挟んで両側に検出された検出点が存在する場合、Ｓ４６４において認識部２８は、今回の検出方向の検出点の方が、隣接方向に存在する検出点を挟んで反対側の検出点よりも自車両との距離が近いか、あるいは自車両との距離が反対側の検出点と同じであるか否かを判定する。
When the determination in S462 is Yes and there are detection points detected on both sides of the detection point existing in the adjacent direction, in S464, the
Ｓ４６４の判定がＹｅｓであり、今回の検出方向の検出点の方が、隣接方向に存在する検出点の反対側の検出点よりも自車両との距離が近いか、あるいは自車両との距離が反対側の検出点と同じである場合、処理はＳ４６６に移行する。 The determination in S464 is Yes, and the detection point in the current detection direction is closer to the own vehicle than the detection point on the opposite side of the detection point existing in the adjacent direction, or the distance from the own vehicle is smaller. If it is the same as the detection point on the opposite side, the process proceeds to S466.
Ｓ４６４の判定がＮｏであり、今回の検出方向の検出点よりも、隣接方向に存在する検出点を挟んで反対側の検出点の方が自車両との距離が近い場合、処理はＳ４６８に移行する。 If the determination in S464 is No and the distance between the detection point on the opposite side across the detection point existing in the adjacent direction is closer to the own vehicle than the detection point in the current detection direction, the process proceeds to S468. To do.
Ｓ４６６において認識部２８は、今回の検出方向に隣接する隣接方向に、自車両との距離が今回の検出方向の検出点と同じ検出点を設定する。そして、認識部２８は、今回の検出方向で検出された検出点と隣接方向に設定された検出点とを、同じ物体であることを示す同じクラスタに統合し、Ｓ４７２に処理を移行する。
In S466, the recognizing
Ｓ４６８において認識部２８は、今回の検出方向に隣接する隣接方向に、自車両との距離が隣接方向に存在する検出点を挟んで反対側の検出点と同じ検出点を設定する。そして、認識部２８は、今回の検出方向で検出された検出点と隣接方向側とを異なるクラスタに分離し、Ｓ４７２に処理を移行する。
In S468, the
Ｓ４６４の判定結果に基づいてＳ４６６の処理を実行することにより、図２に示すように、同じ物体において認識方向の途中に反射強度の低い物体が存在する場合、同じ物体であると認識される。 By executing the processing of S466 based on the determination result of S464, as shown in FIG. 2, when an object with low reflection intensity exists in the middle of the recognition direction in the same object, the same object is recognized.
Ｓ４６４の判定結果に基づいてＳ４６６またはＳ４６８の処理を実行することにより、認識方向において物体の端部に反射強度の低い物体が存在し、反射強度の低い物体を挟んで異なる物体が存在する場合、反射強度の低い物体は、自車両との距離が近い物体と同じ物体であると認識される。 By executing the processing of S466 or S468 based on the determination result of S464, when there is an object with low reflection intensity at the end of the object in the recognition direction, and there is a different object across the object with low reflection intensity, An object with low reflection intensity is recognized as the same object as the object that is close to the host vehicle.
Ｓ４６０の判定がＮｏであり、今回の検出方向の隣接方向に検出点が検出されなかった場合、これまでも隣接方向には検出点は検出されなかったと考えられる。この場合、Ｓ４７０において認識部２８は、今回の検出方向で検出された検出点と隣接方向側とを異なるクラスタに分離し、Ｓ４７２に処理を移行する。
If the determination in S460 is No and no detection point is detected in the adjacent direction of the current detection direction, it is considered that no detection point has been detected in the adjacent direction so far. In this case, in S470, the recognizing
Ｓ４７２の判定がＹｅｓであり、レーザが照射された探査範囲内のすべての検出方向に対してＳ４５０〜Ｓ４７０の処理が実行されると、本処理は終了する。
上記実施形態において、Ｓ４００、Ｓ４１０〜Ｓ４２０、Ｓ４３０〜Ｓ４４０、Ｓ４５０、Ｓ４５２、Ｓ４６０が存在判定部２６としての処理の一例に相当し、Ｓ４５４〜Ｓ４５８、Ｓ４６２〜Ｓ４７０が認識部２８としての処理の一例に相当し、レーザレーダ装置１４が検出装置の一例に相当し、マップ生成部２４が情報生成部の一例に相当する。
If the determination in S472 is Yes and the processing in S450 to S470 is executed for all detection directions in the search range irradiated with the laser, this processing ends.
In the above embodiment, S400, S410 to S420, S430 to S440, S450, S452, and S460 correspond to an example of the process as the
［３．効果］
以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
（１）今回の検出結果において検出方向に検出点は検出されないが、これまでのレーザ照射による検出結果、あるいは今回の検出結果に基づいて検出方向に検出点が存在する筈であると判定される場合には、存在する筈の検出点と自車両との間にレーザに対する反射強度が低い物体が存在すると考えられる。
[3. effect]
In the embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) Although the detection point is not detected in the detection direction in the detection result of this time, it is determined that the detection point should exist in the detection direction based on the detection result of the previous laser irradiation or the detection result of this time. In this case, it is considered that there is an object having a low reflection intensity with respect to the laser between the existing soot detection point and the host vehicle.
そこで、今回の検出結果において検出方向に検出点が検出され、検出方向に隣接する隣接方向に検出点が検出されないものの、隣接方向に検出点が存在する筈であると判定される場合には、隣接方向に検出方向の検出点と同じ距離の検出点を設定し、検出方向で検出された検出点と隣接方向に設定された検出点とを、同じ物体であることを示す同じクラスタに統合する。 Therefore, when the detection point is detected in the detection direction in this detection result and the detection point is not detected in the adjacent direction adjacent to the detection direction, but it is determined that the detection point should exist in the adjacent direction, Set a detection point at the same distance as the detection point in the detection direction in the adjacent direction, and integrate the detection point detected in the detection direction and the detection point set in the adjacent direction into the same cluster indicating the same object .
これにより、物体上にレーザを照射しても検出点を検出できない箇所があっても、同じ物体であると認識できる。
（２）認識方向において、反射強度が低いために検出されない物体の両側に検出点が検出される場合、両側の検出点と自車両との距離に基づいて、反射強度の低い物体が、両側の検出点と同じ物体であるか、どちらの物体と同じであるかを認識できる。
As a result, even if there is a place where the detection point cannot be detected even if the object is irradiated with the laser, it can be recognized as the same object.
(2) In the recognition direction, when detection points are detected on both sides of an object that is not detected due to low reflection intensity, an object with low reflection intensity is detected on both sides based on the distance between the detection points on both sides and the host vehicle. Whether the object is the same as the detection point or which object is the same can be recognized.
（３）今回の検出結果において検出された検出点の反射強度が、検出点として検出される最低の反射強度以上であるが、最低の反射強度よりも高い所定値未満の場合、存在フラグ１をオフに設定し、検出方向に検出点は存在しないことにする。これにより、図７の処理で存在フラグ２が誤ってオンに設定され、図９のＳ４６６、Ｓ４６８の処理が誤って実行されることを抑制できる。
(3) When the reflection intensity of the detection point detected in the detection result of this time is equal to or higher than the lowest reflection intensity detected as the detection point, but less than a predetermined value higher than the lowest reflection intensity, the presence flag 1 is set. It is assumed that the detection point does not exist in the detection direction, which is set to off. Thereby, it can be suppressed that the
図９のＳ４６６では、検出点が検出された今回の検出方向の隣接方向に検出点は検出されないが検出点は存在する場合に、今回の検出方向の隣接方向に今回の検出方向の検出点と同じ距離の検出点を設定し、今回の検出方向で検出された検出点と隣接方向に設定された検出点とを、同じ物体であることを示す同じクラスタに統合する。 In S466 of FIG. 9, when no detection point is detected in the adjacent direction of the current detection direction where the detection point is detected, but there is a detection point, the detection point of the current detection direction is set in the adjacent direction of the current detection direction. Detection points of the same distance are set, and the detection points detected in the current detection direction and the detection points set in the adjacent direction are integrated into the same cluster indicating the same object.
したがって、存在フラグ２が誤ってオンに設定されることを抑制することにより、今回の検出方向で検出された検出点と隣接方向に設定された検出点とを同じクラスタに統合することを抑制できる。
［４．他の実施形態］
（１）自車両の周囲に探査波を照射して物体を検出する検出装置は、探査波としてレーザを照射するレーザレーダ装置１４に限るものではない。探査波としてミリ波等の電波を照射するレーダ、あるいは探査波として超音波を照射する検出装置を使用してもよい。
Therefore, by suppressing the
[4. Other Embodiments]
(1) A detection device that detects an object by irradiating a search wave around the host vehicle is not limited to the
（２）図８のフローチャートにおいて、Ｓ４３２で反射強度を取得することを止め、Ｓ４３４の反射強度の判定を省略してもよい。これにより、今回の判定対象の検出方向に静止物体を示す検出点が存在する場合に存在フラグ１はオンになり、今回の判定対象の検出方向に静止物体を示す検出点が存在しない場合に存在フラグ１はオフになる。 (2) In the flowchart of FIG. 8, the acquisition of the reflection intensity at S432 may be stopped, and the determination of the reflection intensity at S434 may be omitted. Thus, the presence flag 1 is turned on when a detection point indicating a stationary object exists in the detection direction of the current determination target, and exists when a detection point indicating a stationary object does not exist in the detection direction of the current determination target. Flag 1 is turned off.
（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。 (3) The functions of one constituent element in the above embodiment may be distributed as a plurality of constituent elements, or the functions of a plurality of constituent elements may be integrated into one constituent element. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claims are embodiments of the present invention.
（４）上述した物体認識装置２０の他、当該物体認識装置２０を構成要素とする走行制御システム２、当該物体認識装置２０としてコンピュータを機能させるための物体認識プログラム、この物体認識プログラムを記録した記録媒体、物体認識方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
(4) In addition to the
２：走行制御システム、１４：レーザレーダ装置（検出装置）、２０：物体認識装置、２２：情報取得部、２４：マップ生成部（情報生成部）、２６：存在判定部、２８：認識部、１００：自車両（車両）、１１０、１４０：他車両（物体）、１２０：静止物体（物体）、１３０：路面(物体)、２００、２１０、２１２、２１２ａ、２２０、２３０：検出点、３００：クラスタ 2: traveling control system, 14: laser radar device (detection device), 20: object recognition device, 22: information acquisition unit, 24: map generation unit (information generation unit), 26: presence determination unit, 28: recognition unit, 100: own vehicle (vehicle), 110, 140: other vehicle (object), 120: stationary object (object), 130: road surface (object), 200, 210, 212, 212a, 220, 230: detection point, 300: cluster
Claims (7)
前記情報取得部が取得する今回の前記検出結果において前記検出点が検出されなかった前記検出方向に前記検出点が存在するか否かを判定する存在判定部（２６、Ｓ４００、Ｓ４１０〜Ｓ４２０、Ｓ４３０〜Ｓ４４０、Ｓ４５０、Ｓ４５２、Ｓ４６０）と、
今回の前記検出結果から前記検出点が検出された前記検出方向に隣接する隣接方向に前記検出点が検出されず、前記隣接方向に前記検出点が存在すると前記存在判定部が判定する場合、前記検出方向に今回検出された前記検出点が示す前記物体の前記検出点が前記隣接方向に存在するものとして前記物体を認識する認識部（２８、Ｓ４５４〜Ｓ４５８、Ｓ４６２〜Ｓ４７０）と、
を備え、
前記存在判定部（Ｓ４３４、Ｓ４３８）は、前記情報取得部が前記検出装置から取得する前記反射強度に基づいて、これまで前記検出方向に検出されていた前記検出点が検出されなくなると推定される場合には、これまで検出されていた前記検出点が前記検出方向に存在しないと判定する、
物体認識装置。 Detection points (200, 210, 212, 212a, 220, 220) indicating the presence of the object (110, 120, 130, 140) by the exploration waves irradiated in the respective detection directions within the exploration range from the in-vehicle detection device (14). 230) is detected, and the detection result includes at least the reflection intensity of the exploration wave in the detection direction and the distance between the detection point and the vehicle (100) when the detection point is detected. An information acquisition unit (22) to acquire from the detection device;
Presence determination unit (26, S400, S410 to S420, S430) that determines whether or not the detection point exists in the detection direction in which the detection point has not been detected in the current detection result acquired by the information acquisition unit. To S440, S450, S452, S460),
When the presence determination unit determines that the detection point is not detected in the adjacent direction adjacent to the detection direction in which the detection point is detected from the detection result of this time and the detection point exists in the adjacent direction, A recognition unit (28, S454 to S458, S462 to S470) that recognizes the object as the detection point of the object indicated by the detection point detected this time in the detection direction exists in the adjacent direction;
Equipped with a,
The presence determination unit (S434, S438) is estimated that the detection point that has been detected in the detection direction until now is not detected based on the reflection intensity acquired from the detection device by the information acquisition unit. In the case, it is determined that the detection point that has been detected so far does not exist in the detection direction.
Object recognition device.
前記認識部（Ｓ４６２、Ｓ４６４、Ｓ４６８）は、前記検出点に基づいて前記物体を認識していく方向において、前記隣接方向側に存在する前記検出点を挟んで両側にそれぞれ検出されている前記検出点と前記車両との距離が異なり前記両側の前記検出点が異なる物体であることを示している場合、前記隣接方向側に存在する前記検出点と前記車両との距離を、前記両側の前記検出点のうち前記車両との距離が近い方の前記検出点と前記車両との距離に設定して前記物体を認識する、
物体認識装置。 The object recognition apparatus according to claim 1 ,
The detection units (S462, S464, S468) are detected on both sides of the detection point existing on the adjacent direction side in the direction of recognizing the object based on the detection point. When the distance between the point and the vehicle is different and the detection points on the both sides are different objects, the distance between the detection point and the vehicle existing on the adjacent direction side is determined as the detection on the both sides. Recognizing the object by setting the distance between the detection point and the vehicle closer to the vehicle among the points;
Object recognition device.
前記情報取得部が取得する今回の前記検出結果において前記検出点が検出されなかった前記検出方向に前記検出点が存在するか否かを判定する存在判定部（２６、Ｓ４００、Ｓ４１０〜Ｓ４２０、Ｓ４３０〜Ｓ４４０、Ｓ４５０、Ｓ４５２、Ｓ４６０）と、
今回の前記検出結果から前記検出点が検出された前記検出方向に隣接する隣接方向に前記検出点が検出されず、前記隣接方向に前記検出点が存在すると前記存在判定部が判定する場合、前記検出方向に今回検出された前記検出点が示す前記物体の前記検出点が前記隣接方向に存在するものとして前記物体を認識する認識部（２８、Ｓ４５４〜Ｓ４５８、Ｓ４６２〜Ｓ４７０）と、
を備え、
前記認識部（Ｓ４６２、Ｓ４６４、Ｓ４６８）は、前記検出点に基づいて前記物体を認識していく方向において、前記隣接方向側に存在する前記検出点を挟んで両側にそれぞれ検出されている前記検出点と前記車両との距離が異なり前記両側の前記検出点が異なる物体であることを示している場合、前記隣接方向側に存在する前記検出点と前記車両との距離を、前記両側の前記検出点のうち前記車両との距離が近い方の前記検出点と前記車両との距離に設定して前記物体を認識する、
物体認識装置。 Detection points (200, 210, 212, 212a, 220, 220) indicating the presence of the object (110, 120, 130, 140) by the exploration waves irradiated in the respective detection directions within the exploration range from the in-vehicle detection device (14). 230), and an information acquisition unit (22) for acquiring a detection result including at least a distance between the detection point and the vehicle (100) from the detection device when the detection point is detected; ,
Presence determination unit (26, S400, S410 to S420, S430) that determines whether or not the detection point exists in the detection direction in which the detection point has not been detected in the current detection result acquired by the information acquisition unit. To S440, S450, S452, S460),
When the presence determination unit determines that the detection point is not detected in the adjacent direction adjacent to the detection direction in which the detection point is detected from the detection result of this time and the detection point exists in the adjacent direction, A recognition unit (28, S454 to S458, S462 to S470) that recognizes the object as the detection point of the object indicated by the detection point detected this time in the detection direction exists in the adjacent direction;
Equipped with a,
The detection units (S462, S464, S468) are detected on both sides of the detection point existing on the adjacent direction side in the direction of recognizing the object based on the detection point. When the distance between the point and the vehicle is different and the detection points on the both sides are different objects, the distance between the detection point and the vehicle existing on the adjacent direction side is determined as the detection on the both sides. Recognizing the object by setting the distance between the detection point and the vehicle closer to the vehicle among the points;
Object recognition device.
前記認識部（Ｓ４６２〜Ｓ４６６）は、前記検出点に基づいて前記物体を認識していく方向において、前記隣接方向側に存在する前記検出点を挟んで両側にそれぞれ検出されている前記検出点と前記車両との距離が同じであり前記両側の前記検出点が同じ物体であることを示している場合、前記隣接方向側に存在する前記検出点と前記車両との距離を、前記検出方向に今回検出された前記検出点と前記車両との距離に設定して前記物体を認識する、
物体認識装置。 In the object recognition device according to any one of claims 1 to 3 ,
The recognition units (S462 to S466) are configured to detect the detection points detected on both sides of the detection point existing on the adjacent direction side in the direction of recognizing the object based on the detection points. If the distance to the vehicle is the same and the detection points on both sides are the same object, the distance between the detection point and the vehicle existing on the adjacent direction side is Set the distance between the detected detection point and the vehicle to recognize the object;
Object recognition device.
前記情報取得部が取得する今回の前記検出結果において前記検出点が検出されなかった前記検出方向に前記検出点が存在するか否かを判定する存在判定部（２６、Ｓ４００、Ｓ４１０〜Ｓ４２０、Ｓ４３０〜Ｓ４４０、Ｓ４５０、Ｓ４５２、Ｓ４６０）と、
今回の前記検出結果から前記検出点が検出された前記検出方向に隣接する隣接方向に前記検出点が検出されず、前記隣接方向に前記検出点が存在すると前記存在判定部が判定する場合、前記検出方向に今回検出された前記検出点が示す前記物体の前記検出点が前記隣接方向に存在するものとして前記物体を認識する認識部（２８、Ｓ４５４〜Ｓ４５８、Ｓ４６２〜Ｓ４７０）と、
を備え、
前記認識部（Ｓ４６２〜Ｓ４６６）は、前記検出点に基づいて前記物体を認識していく方向において、前記隣接方向側に存在する前記検出点を挟んで両側にそれぞれ検出されている前記検出点と前記車両との距離が同じであり前記両側の前記検出点が同じ物体であることを示している場合、前記隣接方向側に存在する前記検出点と前記車両との距離を、前記検出方向に今回検出された前記検出点と前記車両との距離に設定して前記物体を認識する、
物体認識装置。 Detection points (200, 210, 212, 212a, 220, 220) indicating the presence of the object (110, 120, 130, 140) by the exploration waves irradiated in the respective detection directions within the exploration range from the in-vehicle detection device (14). 230), and an information acquisition unit (22) for acquiring a detection result including at least a distance between the detection point and the vehicle (100) from the detection device when the detection point is detected; ,
Presence determination unit (26, S400, S410 to S420, S430) that determines whether or not the detection point exists in the detection direction in which the detection point has not been detected in the current detection result acquired by the information acquisition unit. To S440, S450, S452, S460),
When the presence determination unit determines that the detection point is not detected in the adjacent direction adjacent to the detection direction in which the detection point is detected from the detection result of this time and the detection point exists in the adjacent direction, A recognition unit (28, S454 to S458, S462 to S470) that recognizes the object as the detection point of the object indicated by the detection point detected this time in the detection direction exists in the adjacent direction;
Equipped with a,
The recognition units (S462 to S466) are configured to detect the detection points detected on both sides of the detection point existing on the adjacent direction side in the direction of recognizing the object based on the detection points. If the distance to the vehicle is the same and the detection points on both sides are the same object, the distance between the detection point and the vehicle existing on the adjacent direction side is Set the distance between the detected detection point and the vehicle to recognize the object;
Object recognition device.
前記検出結果に基づいて前記検出点が存在するか否かを表わす存在情報を生成する情報生成部（２４）をさらに備え、
前記存在判定部（Ｓ４３０）は、前記情報取得部がこれまで前記検出装置から取得した前記検出結果に基づいて前記情報生成部が生成した前記存在情報に基づいて、前記検出方向に前記検出点が存在するか否かを判定する、
物体認識装置。 In the object recognition device according to any one of claims 1 to 5 ,
An information generation unit (24) for generating presence information indicating whether or not the detection point exists based on the detection result;
The presence determination unit (S430) is configured to detect the detection point in the detection direction based on the presence information generated by the information generation unit based on the detection result acquired by the information acquisition unit from the detection device. Determine if it exists,
Object recognition device.
前記存在判定部（Ｓ４３０）は、前記情報取得部が前記検出装置から取得する今回の前記検出結果に基づいて、今回の前記検出結果から前記検出点が検出されなかった前記検出方向に前記検出点が存在するか否かを判定する、
物体認識装置。 In the object recognition device according to any one of claims 1 to 6 ,
The presence determination unit (S430) is configured to detect the detection point in the detection direction in which the detection point is not detected from the current detection result based on the current detection result acquired by the information acquisition unit from the detection device. Determine whether or not
Object recognition device.
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