JP6569114B2 - Inspection system and inspection method - Google Patents
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Description
本発明は、例えばソーラモジュール等の検査対象物を、カメラを搭載したドローン用いて検査する検査システム、及び検査方法に関する。 The present invention relates to an inspection system and an inspection method for inspecting an inspection object such as a solar module using a drone equipped with a camera.
従来、ソーラモジュールに発生する所謂ホットスポットは、モジュール破損の原因となり、発電事業に損失をもたらす。ホットスポットは、ハンダ不良等の製造時不具合、落ち葉の付着などが原因で、その部分が発熱し、モジュールの一部が破損する現象である。このようなホットスポットを早期に発見し、早期に対応することは極めて重要である。その為、太陽光発電所の定期検診ではモジュール検査が必須項目となっている。 Conventionally, so-called hot spots generated in a solar module cause damage to the module and cause loss in the power generation business. A hot spot is a phenomenon in which a part of a module is damaged due to heat generation at a part due to a manufacturing defect such as a defective solder or attachment of fallen leaves. It is extremely important to detect such hot spots early and respond quickly. Therefore, the module inspection is an essential item in the regular inspection of the solar power plant.
一般に、ソーラモジュールに発生するホットスポットを発見するには、赤外線カメラでソーラモジュールを撮影し、セルの異常温度部分を発見することがなされている。 In general, in order to find a hot spot generated in a solar module, the solar module is photographed with an infrared camera and an abnormal temperature portion of the cell is found.
この種の技術については、例えば特許文献１では、複数の太陽電池パネルを含む太陽電池アレイの検査方法であって、太陽電池アレイに通電し、画像を取得し、画像を解析して指標を算出し、指標に対する出力特性より出力電力の推定を行い、交換の可否を判断する方法が開示されている。 Regarding this type of technology, for example, Patent Document 1 is a method for inspecting a solar cell array including a plurality of solar cell panels. The solar cell array is energized, an image is acquired, and the image is analyzed to calculate an index. Then, a method is disclosed in which output power is estimated from output characteristics with respect to an index, and whether or not replacement is possible is determined.
しかしながら、ソーラモジュールを赤外線カメラで撮影するには、熟練者が地上から撮影を行うか、航空測量会社に空撮を依頼する必要があり、検査コストが高い。 However, in order to photograph the solar module with an infrared camera, it is necessary for a skilled person to photograph from the ground or to ask an aerial survey company to take an aerial photograph, which is high in inspection cost.
さらに、一般に赤外線カメラでソーラモジュールの撮影を地上にて行う場合、１ＭＷメガソーラーで１日乃至２日の期間を要している。また、撮影後、赤外線画像を解析し、問題となるモジュール位置を指定し報告書を作成するために、１週間程度の期間を要している。このように、検査から結果を得て、対応を講じるまでに長時間を要している。 Furthermore, generally, when a solar module is photographed on the ground with an infrared camera, a period of 1 to 2 days is required with 1 MW mega solar. In addition, it takes a period of about one week to analyze the infrared image after shooting, specify the module position in question, and create a report. In this way, it takes a long time to obtain results from the inspection and take measures.
以上は検査対象物がソーラモジュールの場合の課題であるが、検査対象物が一般建造物である場合にも、撮影には熟練を要し、空撮等も必要となる場合があることから、検査コストが高く、更に報告書作成までに時間を要する点は共通している。 The above is a problem when the inspection object is a solar module, but even when the inspection object is a general building, it requires skill to shoot and may require aerial photography, etc. The common point is that the inspection cost is high and it takes time to prepare the report.
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ドローンを遠隔操作することで検査対象物を撮影し、撮影情報に基づく検査対象物の不具合の検査を、迅速かつ低コストで行うことを目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem. The inspection object is photographed by remotely operating the drone, and the defect of the inspection object based on the photographing information is inspected quickly and at low cost. For the purpose.
上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る検査システムは、無人航空機と、指令端末と、サーバ装置と、電子網制御装置と電子網ビーコンで構成される電子網と、を備え、検査対象物を検査する検査システムであって、前記無人航空機は、第１通信部と、画像の撮像が可能なカメラと、航路制御情報に基づいて航行制御を行う航行制御部と、位置情報を取得する位置情報取得部と、を備え、前記指令端末は、第２通信部と、前記サーバ装置からの航路情報に基づいて航行制御情報を生成する無人航空機制御部と、前記カメラを制御するための撮影制御情報を生成するカメラ制御部と、を備え、前記サーバ装置は、第３通信部と、航路情報を記憶する記憶手段と、前記画像を解析する画像解析部と、を備え、前記無人航空機は、前記第１通信部が、前記指令端末からの航行制御情報及び撮影制御情報を受信し、前記航行制御情報に基づいて前記航行制御部の制御の下で航行を行いつつ、前記撮影制御情報に基づいて前記カメラによる撮影を行って撮影情報を取得すると共に、前記位置情報取得部により位置情報を取得し、前記第１通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記指令端末に送信し、前記指令端末は、前記第２通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記サーバ装置に転送し、前記サーバ装置は、前記第３通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を受信し、前記画像解析部が前記撮影情報を解析し、前記検査対象物の欠陥を特定し、前記航行制御情報には自動航路情報が含まれており、前記無人航空機は、前記自動航路情報に基づいて、自動航路開始地点の座標からの到着点までの距離及び方位を設定し、計測されている距離及び方位によって到着点まで自動航行制御を行い、上記電子網は、上記無人航空機が飛行できる境界を電子的に構築し、上記無人航空機が予め設定された領域外を飛行しないようにし、上記無人航空機に異常事態は発生した場合において上記無人航空機が上記領域外に出た場合には航行を緊急停止することを特徴としている。 In order to solve the above problems, an inspection system according to an aspect of the present invention includes an unmanned aircraft, a command terminal, a server device, an electronic network configured by an electronic network control device and an electronic network beacon, and an inspection An inspection system for inspecting an object, wherein the unmanned aircraft acquires a first communication unit, a camera capable of capturing an image , a navigation control unit that performs navigation control based on route control information, and position information A position information acquisition unit that controls the camera. The command terminal controls a second communication unit, an unmanned aircraft control unit that generates navigation control information based on route information from the server device, and the camera. and a camera control unit for generating photographing control information, the server device includes a third communication unit, storage means for storing route information, and an image analysis unit for analyzing the pre-outs image, the said The unmanned aerial vehicle is the first A communication unit that receives navigation control information and imaging control information from the command terminal, and performs navigation under the control of the navigation control unit based on the navigation control information, and the camera based on the imaging control information To acquire shooting information, acquire position information by the position information acquisition unit, the first communication unit transmits the shooting information and the position information to the command terminal, the command terminal, The second communication unit transfers the shooting information and the position information to the server device, the server device receives the shooting information and the position information, and the image analysis unit receives the shooting information. analyzes the information to identify a defect of the inspection object, the said navigation control information includes the automatic route information, wherein the unmanned aircraft, based on the automatic route information, automatic route starting point coordinates The distance and direction to these arrival points are set, automatic navigation control is performed to the arrival point according to the measured distance and direction, and the electronic network electronically constructs a boundary where the unmanned aircraft can fly, The unmanned aircraft is prevented from flying outside a preset area, and when an abnormal situation occurs in the unmanned airplane, the navigation is stopped urgently when the unmanned airplane goes out of the area .
本発明の他の態様に係る検査方法は、カメラを搭載した無人航空機と、指令端末と、サーバ装置と、電子網制御装置と電子網ビーコンで構成される電子網と、を備えた検査システムにより検査対象物を検査する検査方法であって、前記無人航空機では、第１通信部が、前記指令端末からの航行制御情報及び撮影制御情報を受信し、前記航行制御情報に基づいて航行制御部の制御の下で航行を行いつつ、前記撮影制御情報に基づいて前記カメラによる撮影を行って撮影情報を取得すると共に、位置情報取得部により位置情報を取得し、前記第１通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記指令端末に送信するステップと、前記指令端末では、第２通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記サーバ装置に転送するステップと、前記サーバ装置では、第３通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を受信し、画像解析部が前記撮影情報を解析し、前記検査対象物の欠陥を特定するステップと、を有し、前記航行制御情報には自動航路情報が含まれており、前記無人航空機は、前記自動航路情報に基づいて、自動航路開始地点の座標からの到着点までの距離及び方位を設定し、計測されている距離及び方位によって到着点まで自動航行制御を行い、上記電子網は、上記無人航空機が飛行できる境界を電子的に構築し、上記無人航空機が予め設定された領域外を飛行しないようにし、上記無人航空機に異常事態は発生した場合において上記無人航空機が上記領域外に出た場合には航行を緊急停止することを特徴としている。 An inspection method according to another aspect of the present invention provides an inspection system including an unmanned aircraft equipped with a camera, a command terminal, a server device, an electronic network control device, and an electronic network including an electronic network beacon. an inspection method for inspecting a test object, wherein the unmanned aircraft, the first communication unit, receiving said navigation control information and the image capturing control information from the command terminal, the navigation control sailing controller based on the information while performing navigation under the control of, the conjunction on the basis of the imaging control information to acquire the imaging information by performing the imaging by the camera, and acquire position information by position information acquisition unit, the first communication unit is the Transmitting the shooting information and the position information to the command terminal; in the command terminal, a step of transferring the shooting information and the position information to the server device by a second communication unit; In the third communication unit receives the photographing information and the position information, images analysis unit analyzes the captured information has, identifying a defect of the inspection object, the navigation control information Includes the automatic route information, and the unmanned aircraft sets the distance and direction from the coordinates of the automatic route start point to the arrival point based on the automatic route information, and the measured distance and direction The electronic network constructs the boundary where the unmanned aircraft can fly electronically, prevents the unmanned aircraft from flying outside the preset area, and abnormally detects the unmanned aircraft. When a situation occurs, when the unmanned aircraft goes out of the area, the navigation is urgently stopped.
本発明によれば、ドローンを遠隔操作することで検査対象物を撮影し、撮影情報に基づく検査対象物の不具合の検査を、迅速かつ低コストで行う検査システム、及び検査方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an inspection system and an inspection method for photographing an inspection object by remotely operating a drone, and inspecting a defect of the inspection object based on the imaging information quickly and at low cost. it can.
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
＜第１実施形態＞ <First Embodiment>
図１には、本発明の第１実施形態に係る検査システムの構成を示し説明する。 FIG. 1 shows and describes the configuration of an inspection system according to the first embodiment of the present invention.
同図に示されるように、検査システムは、カメラを搭載した無人航空機としてのドローン１と、当該ドローン１を遠隔より制御する指令端末としてのステーション端末２と、データセンタのサーバ装置３とを有している。ステーション端末２は、ドローン１とは無線通信が可能であり、サーバ装置３とはインターネット等のネットワーク４を介して通信可能となっている。ここでは、検査対象物５として、ソーラモジュールを例示して説明を進めることとする。 As shown in the figure, the inspection system has a drone 1 as an unmanned aerial vehicle equipped with a camera, a station terminal 2 as a command terminal for remotely controlling the drone 1, and a server device 3 in a data center. doing. The station terminal 2 can wirelessly communicate with the drone 1 and can communicate with the server device 3 via a network 4 such as the Internet. Here, a solar module will be exemplified as the inspection object 5 and the description will proceed.
このような構成において、データステーションのサーバ装置３は、複数個所の発電所の登録を予め受けており、各発電所のソーラモジュールの構成をふまえて算定したドローン１の航路情報を保持している。サーバ装置３から、発電所にてスタンバイされたステーション端末２に、ネットワーク４を介して航路情報が送信されると、ステーション端末２は航路情報に基づいて航行制御情報を生成し、ドローン１の航行制御を実施する。より具体的には、ステーション端末２は、ドローン１に対して航路制御情報を無線通信により送信する。このとき、カメラによる撮影に係る撮影条件や撮影タイミングを制御するための撮影制御情報も併せて無線通信により送信する。 In such a configuration, the server device 3 of the data station has received registration of a plurality of power plants in advance, and holds the route information of the drone 1 calculated based on the configuration of the solar module of each power plant. . When the route information is transmitted from the server device 3 to the station terminal 2 that is on standby at the power plant via the network 4, the station terminal 2 generates navigation control information based on the route information, and the drone 1 navigates. Implement control. More specifically, the station terminal 2 transmits the route control information to the drone 1 by wireless communication. At this time, shooting control information for controlling shooting conditions and shooting timing related to shooting by the camera is also transmitted by wireless communication.
ドローン１は、ステーション端末２から送信された航行制御情報と撮影制御情報を受信すると、当該航行制御情報に基づく自動航行を開始すると共に、その航行の過程で撮影制御情報に基づく撮影を行う。この例ではドローン１に搭載されるカメラは、実画像に加えて赤外線画像も取得できるようになっており、撮像の際には位置情報をリアルタイムで取得して実画像と赤外線画像とからなる撮影情報に紐づける。ドローン１は、自動航行の過程で、リアルタイムに撮影情報と位置情報とをステーション端末２に無線通信により送信する。自動航行を終了した時点で、まとめて送信するようにしてもよい。 When the drone 1 receives the navigation control information and the imaging control information transmitted from the station terminal 2, the drone 1 starts automatic navigation based on the navigation control information and performs imaging based on the imaging control information in the course of the navigation. In this example, the camera mounted on the drone 1 can acquire an infrared image in addition to the actual image, and at the time of imaging, the position information is acquired in real time, and the shooting is made up of the actual image and the infrared image. Link to information. The drone 1 transmits photographing information and position information to the station terminal 2 by wireless communication in real time in the course of automatic navigation. You may make it transmit collectively, when automatic navigation is complete | finished.
ステーション端末２は、ドローン１から送られてきた撮影情報と位置情報とを関連付けてデータセンタのサーバ装置３へと転送する。サーバ装置３では、この撮影情報に含まれる赤外線画像を解析し、モジュールのセルの不具合箇所を特定する。そして、その解析結果についての報告書を自動生成し、ネットワーク４を介してステーション端末２に送信する。ステーション端末２では、この報告書を受信すると、それを表示し、不具合箇所を作業者が確認可能となる。 The station terminal 2 associates the shooting information sent from the drone 1 with the position information and transfers it to the server device 3 in the data center. The server device 3 analyzes the infrared image included in the photographing information and identifies the defective part of the module cell. Then, a report on the analysis result is automatically generated and transmitted to the station terminal 2 via the network 4. Upon receiving this report, the station terminal 2 displays it and allows the operator to confirm the defective part.
図２には、ドローンの詳細な構成を示し説明する。 FIG. 2 shows and describes the detailed configuration of the drone.
同図に示されるように、ドローン１は、全体の制御を司る制御部１１を備えており、当該制御部１１は、通信部１２、カメラ１３、ＧＰＳ１４、駆動系１５、ジャイロユニット１６、及び記憶部１７と通信自在となっている。通信部１２は、ステーション端末２との無線通信を行うものである。カメラ１３は、実画像と赤外線画像とを取得できるものとなっており、不図示の防振ダンパを介してドローン１に搭載されている。ＧＰＳはドローン１の位置情報（緯度、経度）を測位するものである。駆動系１５は、自動航行に際して自動離陸、着陸を行うと共に、任意の位置、高度での航行をホバリングにより実現するものである。ジャイロユニット１６は、自動航行時のドローン１の高度や飛行姿勢等を測位するものである。記憶部１７は、撮影情報や位置情報等を一時的に保持するためのメモリやハードディスクドライブ等からなる。制御部１１は、制御プログラムに基づいて動作することで、主制御部１１ａ、撮影制御部１１ｂ、航行制御部１１ｃ、位置情報取得部１１ｄ、及び撮影情報取得部１１ｄとして機能する。 As shown in the figure, the drone 1 includes a control unit 11 that performs overall control. The control unit 11 includes a communication unit 12, a camera 13, a GPS 14, a drive system 15, a gyro unit 16, and a memory. Communication with the unit 17 is possible. The communication unit 12 performs wireless communication with the station terminal 2. The camera 13 can acquire a real image and an infrared image, and is mounted on the drone 1 via a vibration damping damper (not shown). The GPS measures the position information (latitude, longitude) of the drone 1. The drive system 15 performs automatic takeoff and landing during automatic navigation, and realizes navigation at an arbitrary position and altitude by hovering. The gyro unit 16 measures the altitude, flight posture, etc. of the drone 1 during automatic navigation. The storage unit 17 includes a memory, a hard disk drive, and the like for temporarily storing shooting information, position information, and the like. The control unit 11 operates as a main control unit 11a, an imaging control unit 11b, a navigation control unit 11c, a position information acquisition unit 11d, and an imaging information acquisition unit 11d by operating based on a control program.
このような構成において、ステーション端末２からの航行制御情報と撮影制御情報とを通信部１２を介して受信すると、航行制御部１１ｃが航行制御情報を解読し、駆動系１５に対して制御信号を送り、自動離陸、ホバリング、自動着陸にいたるまでの自動航行を実施するよう制御する。更に、撮影制御部１１ｂは、撮影制御情報を解読し、特定のタイミング及び位置で指定された撮影条件で撮影を実施するようにカメラ１３を制御する。撮影情報取得部１１ｅは、カメラ１３より実画像と赤外線画像とを取得する。この撮影の過程では、位置情報取得部１１ｄは、ＧＰＳ１４よりドローン１の位置情報（緯度、経度）を取得する。位置情報は、撮影情報と紐づけられて記憶部１７に記憶される。 In such a configuration, when the navigation control information and the imaging control information from the station terminal 2 are received via the communication unit 12, the navigation control unit 11c decodes the navigation control information and sends a control signal to the drive system 15. It controls to carry out automatic navigation from feed, automatic take-off, hovering and automatic landing. Further, the shooting control unit 11b decodes the shooting control information, and controls the camera 13 to perform shooting under shooting conditions specified at a specific timing and position. The imaging information acquisition unit 11e acquires an actual image and an infrared image from the camera 13. In this photographing process, the position information acquisition unit 11d acquires the position information (latitude, longitude) of the drone 1 from the GPS 14. The position information is associated with the shooting information and stored in the storage unit 17.
尚、位置情報には、ＧＰＳ１４により測位された位置情報に加えて、ジャイロユニット１６により測位された硬度、飛行姿勢、撮影時刻の情報も含まれる。こうして、主制御部１１ａは、記憶部１７に記憶された位置情報と撮影情報とを、通信部１２を介して、ステーション端末２に送信する。航行制御部１１ｃに、フェンス機能を加えて、任意の高度及び距離に到達すると、安全のため飛行開始地点へ自動帰還し着陸するような制御を加えてもよいことは勿論である。また、無線テレメントリ機能を更に搭載し、ドローン１の機体の飛行位置、高度等を適宜表示、記録するようにしてもよい。この実施形態で採用されるドローン１は、飛行時間は約２０分（ホバリング時）、飛行距離は約１０ｋｍ（水平移動時）であるが、これに限定されるものではない。 Note that the position information includes not only the position information measured by the GPS 14 but also information on the hardness, the flight posture, and the photographing time measured by the gyro unit 16. Thus, the main control unit 11a transmits the position information and the shooting information stored in the storage unit 17 to the station terminal 2 via the communication unit 12. Needless to say, the navigation control unit 11c may be added with a fence function so that when the vehicle reaches an arbitrary altitude and distance, control for automatically returning to the flight starting point and landing is made for safety. In addition, a wireless telementory function may be further mounted so that the flight position, altitude, etc. of the drone 1 body are displayed and recorded as appropriate. The drone 1 employed in this embodiment has a flight time of about 20 minutes (during hovering) and a flight distance of about 10 km (during horizontal movement), but is not limited thereto.
ここで、ドローン１に搭載されるカメラ１３について更に詳細を説明する。カメラ１３は、軽量で、バッテリによる長時間駆動が可能となっている。更にオートフォーカス機能を有しており、前述した通り通常撮影により実画像を、赤外線撮影により先外線画像を得ることができる。また、複数の記録モード（インターバル記録、ワンショット記録、及び動画記録）を機能として備えている。画素数については、特に制限はないが例えば３２０あっける２４０画素の高解像度とすることができる。 Here, further details of the camera 13 mounted on the drone 1 will be described. The camera 13 is lightweight and can be driven by a battery for a long time. Furthermore, it has an autofocus function, and as described above, a real image can be obtained by normal photography, and a front-line image can be obtained by infrared photography. A plurality of recording modes (interval recording, one-shot recording, and moving image recording) are provided as functions. The number of pixels is not particularly limited, but can be a high resolution of, for example, 240 pixels with 320 pixels.
図３には、ステーション端末の詳細な構成を示し説明する。 FIG. 3 shows and describes the detailed configuration of the station terminal.
同図に示されるように、ステーション端末２は、全体の制御を司る制御部２１を備えている。この制御部２１は、通信部２２、操作部２３、表示部２４、及び記憶部２５と通信自在に接続されている。制御部２１は、制御プログラムを実行することで、主制御部２１ａ、航行情報取得部２１ｂ、撮影情報・位置情報取得部２１ｃ、ドローン制御部２１ｄ、カメラ制御部２１ｅ、及び表示制御部２１ｆとして機能する。 As shown in the figure, the station terminal 2 includes a control unit 21 that performs overall control. The control unit 21 is communicably connected to the communication unit 22, the operation unit 23, the display unit 24, and the storage unit 25. The control unit 21 functions as a main control unit 21a, a navigation information acquisition unit 21b, a shooting information / position information acquisition unit 21c, a drone control unit 21d, a camera control unit 21e, and a display control unit 21f by executing a control program. To do.
通信部２２は、ドローン１との無線通信を実施する機能と、ネットワーク４を介してサーバ装置３と通信する機能を備えている。例えば、通信部２２は、３Ｇ／ＬＴＥ通信モジュールを備えている。操作部２３としては、キーボードやマウス等を採用することができる。表示部２４は、液晶ディスプレイ等で構成され、撮影情報等を適宜表示することが可能である。そして、記憶部２５は、データセンタのサーバ装置３から送信されてきた航路情報や、ドローン１から送信されてきた撮影情報及び位置情報等を記憶するメモリやハードディスク等で構成されている。 The communication unit 22 has a function of performing wireless communication with the drone 1 and a function of communicating with the server device 3 via the network 4. For example, the communication unit 22 includes a 3G / LTE communication module. As the operation unit 23, a keyboard, a mouse, or the like can be employed. The display unit 24 is configured by a liquid crystal display or the like, and can display shooting information and the like as appropriate. The storage unit 25 is configured by a memory, a hard disk, or the like that stores route information transmitted from the server device 3 of the data center, shooting information and position information transmitted from the drone 1, and the like.
このような構成において、データセンタのサーバ装置３からの航路情報を通信部２２が受信すると、航路情報取得部２１ｂが取得し、記憶部２５に記憶する。そして、ドローン制御部２１ｄが、航路情報に基づいてドローン１を自動航行させるための航行制御情報を生成する。また、カメラ制御部２１ｅは、表示部２４に表示された設定画面への操作部２３の操作による入力に基づいて、撮影条件等の設定を受け、撮影制御情報を生成する。主制御部２１ａは、この航行制御情報と撮影制御情報とを通信部２２を介してドローン１に送信する。ドローン１側では、この航行制御情報に基づく自動航行が実施され、撮影制御情報に基づく撮影が実施される。 In such a configuration, when the communication unit 22 receives the route information from the server device 3 in the data center, the route information acquisition unit 21b acquires the information and stores it in the storage unit 25. Then, the drone control unit 21d generates navigation control information for automatically navigating the drone 1 based on the route information. In addition, the camera control unit 21e receives shooting settings and the like based on an input from the operation unit 23 to the setting screen displayed on the display unit 24, and generates shooting control information. The main control unit 21 a transmits the navigation control information and the imaging control information to the drone 1 via the communication unit 22. On the drone 1 side, automatic navigation based on the navigation control information is performed, and imaging based on the imaging control information is performed.
そして、ドローン１から送信された撮影情報及び位置情報を、通信部２２を介して受信すると、撮影情報・位置情報取得部２１ｃが、これを取得し、記憶部２５に記憶する。主制御部２１ａは、この撮影情報及び位置情報を記憶部２５より読み出し、通信部２２を介してデータセンタのサーバ装置３に送信する。サーバ装置３では、この撮影情報の解析が実施され検査報告書が作成され、送信される。ステーション端末２では、この検査報告書のデータを、通信部２２を介して受信すると、記憶部２５に記憶すると共に、表示制御部２１ｆの制御の下、表示部２４に表示することができる。これにより、作業者は、検査対象物の検査結果を確認可能となる。尚、ステーション端末２は、ドローン収納用ジュラルミンケースを一部に備えた携帯可能な構成としてもよい。 Then, when the shooting information and the position information transmitted from the drone 1 are received via the communication unit 22, the shooting information / position information acquisition unit 21 c acquires the information and stores it in the storage unit 25. The main control unit 21a reads out the photographing information and the position information from the storage unit 25 and transmits the information to the server device 3 in the data center via the communication unit 22. In the server device 3, the imaging information is analyzed, and an inspection report is created and transmitted. In the station terminal 2, when the inspection report data is received via the communication unit 22, the data can be stored in the storage unit 25 and displayed on the display unit 24 under the control of the display control unit 21 f. Thereby, the operator can confirm the inspection result of the inspection object. The station terminal 2 may be configured to be portable with a duralumin case for storing a drone in part.
図４には、データセンタのサーバ装置の詳細な構成を示し説明する。 FIG. 4 shows and describes the detailed configuration of the server device in the data center.
同図に示されるように、データセンタのサーバ装置３は、全体の制御を司る制御部３１を備えている。制御部３１は、通信部３２、データベース（以下、ＤＢと略記）３３，３４，３５、記憶部３６と通信自在に接続されている。制御部３１は、制御プログラムを実行することで、主制御部３１ａ、検査対象登録部３１ｂ、ドローン航路設定部３１ｃ、画像解析部３１ｄ、及び検査報告書生成部３１ｅとして機能する。 As shown in the figure, the server device 3 in the data center includes a control unit 31 that controls the entire system. The control unit 31 is communicably connected to a communication unit 32, databases (hereinafter abbreviated as DB) 33, 34, and 35, and a storage unit 36. The control unit 31 functions as a main control unit 31a, an inspection target registration unit 31b, a drone route setting unit 31c, an image analysis unit 31d, and an inspection report generation unit 31e by executing the control program.
通信部３２は、ネットワーク４を介して、ステーション端末２との通信を実行するものである。検査対象ＤＢ３３には、検査対象の情報が格納されている。この例では、検査対象が発電所であので、検査対象である発電所のＩＤ、所在地、発電所におけるソーラモジュールの配置情報、作業担当者ＩＤ等が対応付けられて記憶されている。航路情報ＤＢ３４には、各発電所のＩＤと紐づけられて、各発電所のソーラモジュールの配置情報に合致したドローン１の航路情報が格納される。検査結果ＤＢ３５には、各発電所のＩＤと紐づけられて過去の検査結果の情報が格納されている。 The communication unit 32 performs communication with the station terminal 2 via the network 4. The inspection target DB 33 stores information on the inspection target. In this example, since the inspection target is a power plant, the ID of the power plant to be inspected, the location, the solar module arrangement information at the power plant, the worker ID, etc. are stored in association with each other. The route information DB 34 stores the route information of the drone 1 that is associated with the ID of each power plant and matches the solar module arrangement information of each power plant. In the inspection result DB 35, information on past inspection results is stored in association with the ID of each power plant.
記憶部３６は、ステーション端末２から送信された撮影情報及び位置情報等が一時的に記憶されるメモリやハードディスク等である。 The storage unit 36 is a memory, a hard disk, or the like in which shooting information and position information transmitted from the station terminal 2 are temporarily stored.
このような構成において、サーバ装置３１は、ステーション端末２が所定の認証を得てアクセスしてきたとき、検査対象登録ＤＢ３３を参照して検査対象を特定する。そして、ドローン航路設定部３１ｃが航路情報ＤＢ３４を参照して、当該検査対象物に好適な航路情報を読み出し、主制御部３１ａが当該航路情報を、通信部３２を介してステーション端末２に送信する。ステーション端末２では、この航路情報にも続いてドローン１による自動航行を実行する。そして、ステーション端末２からの撮影情報（実画像、及び赤外線画像）及び位置情報を、通信部３２を介して受信すると、画像解析部３１ｄが、赤外線画像を解析し、欠陥箇所を特定する。この解析結果は、検査結果ＤＢ３５に検査対象物である発電所のＩＤと紐づけられて格納される。続いて、検査報告書生成部３１ｅは、検査結果ＤＢ３５より検査結果の情報を読み出し、検査報告書を生成する。主制御部３１ａは、この検査報告書の電子ファイルを、通信部３２を介してステーション端末２に送信する。これによりステーション端末２側で検査報告書の閲覧を促す。 In such a configuration, when the station terminal 2 gains access with predetermined authentication, the server device 31 refers to the inspection object registration DB 33 and identifies the inspection object. Then, the drone route setting unit 31c refers to the route information DB 34, reads route information suitable for the inspection object, and the main control unit 31a transmits the route information to the station terminal 2 via the communication unit 32. . The station terminal 2 executes automatic navigation by the drone 1 following this route information. And if the imaging | photography information (a real image and an infrared image) and position information from the station terminal 2 are received via the communication part 32, the image analysis part 31d will analyze an infrared image and will specify a defect location. This analysis result is stored in the inspection result DB 35 in association with the ID of the power plant that is the inspection object. Subsequently, the inspection report generation unit 31e reads out inspection result information from the inspection result DB 35 and generates an inspection report. The main control unit 31a transmits the electronic file of the inspection report to the station terminal 2 via the communication unit 32. This prompts the station terminal 2 to browse the inspection report.
ドローン１の個体認証については、ドローン１に予めインストール（登録）された電子認証用の証明書によって行う。また、電子証明書によるドローン１とステーション端末２との間のデータ通信の暗号化については、ＳＳＬ暗号化通信用の電子証明書を用いる。さらに、ドローン１のソフトウェアモジュールへのコードサイニングについては、ドローン１にインストールされたソフトウェアモジュールに電子署名用証明書（コードサイニング証明書）を用いたコードサイニング（電子署名）を施すことで、ソフトウェア配布元を正しく認証し、なりすましや改ざんがされていないことを証明する。 The individual authentication of the drone 1 is performed using a certificate for electronic authentication installed (registered) in the drone 1 in advance. For encryption of data communication between the drone 1 and the station terminal 2 using an electronic certificate, an electronic certificate for SSL encrypted communication is used. Furthermore, code signing to the software module of the drone 1 is performed by applying code signing (electronic signature) using a certificate for electronic signature (code signing certificate) to the software module installed in the drone 1. Authenticate software distributors correctly and prove that they have not been spoofed or tampered with.
以下、図５のフローチャートを参照して、本発明の第１実施形態に係る検査システムによる処理の流れを説明する。これは、第１実施形態に係る検査方法にも相当する。 Hereinafter, the flow of processing by the inspection system according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. This also corresponds to the inspection method according to the first embodiment.
サーバ装置３１では、主制御部３１ａが、ステーション端末２が所定の認証を得てアクセスしてきたとき、検査対象登録ＤＢ３３を参照して検査対象を特定し、ドローン航路設定部３１ｃが、航路情報ＤＢ３４を参照して、当該検査対象物に好適な航路情報を読み出し、主制御部３１ａが当該航路情報を、通信部３２を介してステーション端末２に送信する（Ｓ１）。 In the server device 31, when the station terminal 2 gains access with predetermined authentication, the main control unit 31a specifies the inspection target with reference to the inspection target registration DB 33, and the drone route setting unit 31c receives the route information DB 34. , The route information suitable for the inspection object is read, and the main control unit 31a transmits the route information to the station terminal 2 via the communication unit 32 (S1).
ステーション端末２では、サーバ装置３からの航路情報を通信部２２が受信すると、航路情報取得部２１ｂが取得し記憶部２５に記憶する（Ｓ２）。そして、ドローン制御部２１ｄが、航路情報に基づいてドローン１を自動航行させるための航行制御情報を生成し、カメラ制御部２１ｅが、表示部２４に表示された設定画面への操作部２３の操作による入力に基づいて、撮影条件等の設定を受け、撮影制御情報を生成する（Ｓ３）。そして、航行制御情報、撮影制御情報をドローン１へと送信する（Ｓ４）。 In the station terminal 2, when the communication unit 22 receives the route information from the server device 3, the route information acquisition unit 21b acquires the information and stores it in the storage unit 25 (S2). Then, the drone control unit 21d generates navigation control information for automatically navigating the drone 1 based on the route information, and the camera control unit 21e operates the operation unit 23 on the setting screen displayed on the display unit 24. Based on the input by, the camera receives the setting of shooting conditions and generates shooting control information (S3). Then, the navigation control information and the imaging control information are transmitted to the drone 1 (S4).
ドローン１では、ステーション端末２からの航行制御情報と撮影制御情報とを通信部１２を介して受信すると（Ｓ５）、航行制御部１１ｃが航行制御情報を解読し、自動航行を実施し、撮影制御部１１ｂは、撮影制御情報を解読し、特定のタイミング及び位置で指定された撮影条件で撮影を実施するようにカメラ１３を制御する（Ｓ６）。 In the drone 1, when the navigation control information and the imaging control information from the station terminal 2 are received via the communication unit 12 (S5), the navigation control unit 11c decodes the navigation control information, performs the automatic navigation, and performs the imaging control. The unit 11b decodes the shooting control information, and controls the camera 13 to perform shooting under shooting conditions specified at a specific timing and position (S6).
より詳細には、ステップＳ６の航路制御において、ドローン１の航路情報の設定は、太陽光発電所の図面及びGoogleMAP（登録商標）等のジオコード（登録商標）情報を持つマップを利用して行う。具体的には、ポイント地点を次の方法で設定する。即ち、ポイント地点の緯度経度を設定することで、ドローン１に搭載されたＧＰＳ１４の位置情報に基づいて、現在の位置情報と自動航路で設定された位置情報とを比較し、その差異を検知し、設定航路の制御を行う。そして、ポイント地点に自動航路スタート地点の座標からの距離・方位を設定し、計測されている方位と距離とによってポイント地点まで自動航行制御を行う。このように、ポイント間を直線的に一定速度、並びに一定高度で進行する航路制御を実行し、ポイント地点では次ポイントに向けた方向変換を行うための制御を実行する。 More specifically, in the route control of step S6, the route information of the drone 1 is set using a map having a solar power plant drawing and geocode (registered trademark) information such as GoogleMAP (registered trademark) . Specifically, the point point is set by the following method. That is, by setting the latitude and longitude of the point location, the current position information is compared with the position information set in the automatic route based on the position information of the GPS 14 mounted on the drone 1, and the difference is detected. Control the set route. Then, the distance and direction from the coordinates of the automatic route start point are set at the point point, and automatic navigation control to the point point is performed based on the measured direction and distance. In this way, the route control is performed so that the point travels linearly between the points at a constant speed and at a constant altitude, and at the point point, the control for changing the direction toward the next point is executed.
また、ステップＳ６の撮影制御では、ドローン１の走行速度に合わせて、カメラ１３のシャッタ間隔時間を設定し、連続的に画像をつなげられるための制御を行う。例えば、ドローン１が秒速５ｍの速度で進む場合、２０ｍ毎に１回撮影を行う場合は、カメラ１３のシャッタ間隔時間は４秒として設定する。 In the shooting control of step S6, the shutter interval time of the camera 13 is set in accordance with the traveling speed of the drone 1, and the control for continuously connecting the images is performed. For example, when the drone 1 travels at a speed of 5 m / second, and when shooting is performed once every 20 m, the shutter interval time of the camera 13 is set to 4 seconds.
続いて、撮影情報取得部１１ｅは、カメラ１３から送信された実画像と赤外線画像とを取得する。この撮影の過程で、位置情報取得部１１ｄは、ＧＰＳ１４よりドローン１の位置情報（緯度、経度）を取得する。位置情報は、撮影情報と紐づけられて記憶部１７に記憶される（Ｓ７）。こうして、撮影情報と位置情報とが、ステーション端末２へと送信される（Ｓ８）。 Subsequently, the imaging information acquisition unit 11e acquires an actual image and an infrared image transmitted from the camera 13. During this photographing process, the position information acquisition unit 11d acquires the position information (latitude, longitude) of the drone 1 from the GPS 14. The position information is associated with the shooting information and stored in the storage unit 17 (S7). Thus, the shooting information and the position information are transmitted to the station terminal 2 (S8).
ステーション端末２では、撮影情報と位置情報とを受信すると（Ｓ９）、サーバ装置３へと転送する（Ｓ１０）。 When the station terminal 2 receives the shooting information and the position information (S9), the station terminal 2 transfers them to the server device 3 (S10).
サーバ装置３は、ステーション端末２からの撮影情報（実画像、及び赤外線画像）及び位置情報を、通信部３２を介して受信すると（Ｓ１１）、画像解析部３１ｄが、赤外線画像を解析し欠陥箇所を特定する。この解析結果は、検査結果ＤＢ３５に検査対象物である発電所のＩＤと紐づけられて格納される（Ｓ１２）。このステップＳ１２の画像解析では、赤外線サーモグラフィーで撮影された画像データには約５ｃｍ／ピクセルごとに対象物の温度情報があり、その情報を元にある温度レンジ幅で温度の色分けを行う。太陽光モジュールの標準的な温度と比較して５度以上高いピクセル若しくは６０℃以上のピクセルを自動解析し印を付加する。 When the server device 3 receives the shooting information (actual image and infrared image) and position information from the station terminal 2 via the communication unit 32 (S11), the image analysis unit 31d analyzes the infrared image and detects the defective portion. Is identified. The analysis result is stored in the inspection result DB 35 in association with the ID of the power plant that is the inspection object (S12). In the image analysis in step S12, the image data taken by infrared thermography has temperature information of the object for every about 5 cm / pixel, and the temperature is color-coded within a certain temperature range width based on the information. A pixel that is 5 degrees higher than the standard temperature of the solar module or a pixel that is 60 ° C. or higher is automatically analyzed and marked.
続いて、検査報告書生成部３１ｅでは、検査結果ＤＢ３５より検査結果の情報を読み出し、検査報告書を生成する。主制御部３１ａは、この検査報告書の電子ファイルを、通信部３２を介してステーション端末２に送信する（Ｓ１３）。これによりステーション端末２側で検査報告書の閲覧を促す。 Subsequently, the inspection report generation unit 31e reads out inspection result information from the inspection result DB 35 and generates an inspection report. The main control unit 31a transmits the electronic file of the inspection report to the station terminal 2 via the communication unit 32 (S13). This prompts the station terminal 2 to browse the inspection report.
ステーション端末２では、この検査報告書のデータを、通信部２２を介して受信すると（Ｓ１４）、記憶部２５に記憶すると共に、表示制御部２１ｆの制御の下、表示部２４に表示する（Ｓ１５）。以上で、検査に係る一連の処理を終了する。 When the station terminal 2 receives the data of the inspection report via the communication unit 22 (S14), the data is stored in the storage unit 25 and displayed on the display unit 24 under the control of the display control unit 21f (S15). ). Thus, a series of processes related to the inspection is completed.
ここで、電子網についてさらに補足する。電子網とは、ドローンなどの無人航空機が飛行できる境界を電子的に構築することで、想定された航行エリア外を飛行しないようにする安全航行の仕組みである。この仕組みは、無人航空機のシステムとは独立して機能することで無人航空機の異常事態でも電子網を認識し、電子網の外に出た場合には航行を緊急停止する。電子網システムは、電子網制御装置と電子網ビーコンで構成されている。電子網制御装置は、ドローンなどの無人航空機に設置され、ビーコンからの信号を受信し、無人航空機が電子網内であることを常時確認する。電子網制御装置は、３つ以上の電子網ビーコンの信号を受信し、無人航空機が航行エリア内であることを常時確認する。電子網制御装置は、無人航空機の制御信号の周波数帯と同じ周波数帯の無線装置を搭載し、無人航空機が電子網の外に出たと判断した場合、無人航空機の制御と通信を事前に決められた時間遮断し、無人航空機の飛行を停止させる。それでも無人航空機が電子網から離れていく場合、電子網制御装置は、無人航空機の主電源を遮断し航行を停止させる。電子網ビーコンは、地上の航行エリアの境界線に沿って複数設置され、境界線上に複数の電子網ビーコンと航行エリア内に一つ以上の電子網ビーコンを設置して航行エリアを確定する。電子ビーコンは、サブGHz帯の近距離無線通信信号を発信し電子網制御装置に電子網の位置を伝える。電子ビーコンの信号は、電子ビーコン識別番号を有し、複数の電子網が隣接していてもそれらを識別し、自分の電子網と区別する。 Here, the electronic network will be further supplemented. The electronic network is a safe navigation mechanism that prevents the outside of an assumed navigation area from flying by electronically constructing boundaries where unmanned aircraft such as drones can fly. This mechanism functions independently of the unmanned aerial vehicle system so that it can recognize the electronic network even in an abnormal situation of the unmanned aerial vehicle, and urgently stops navigation when it goes out of the electronic network. The electronic network system includes an electronic network control device and an electronic network beacon. The electronic network control device is installed in an unmanned aerial vehicle such as a drone, receives a signal from a beacon, and constantly confirms that the unmanned aircraft is in the electronic network. The electronic network control device receives signals of three or more electronic network beacons and constantly confirms that the unmanned aircraft is in the navigation area. The electronic network control device is equipped with a wireless device in the same frequency band as the control signal frequency band of the unmanned aircraft, and if it is determined that the unmanned aircraft has gone out of the electronic network, control and communication of the unmanned aircraft can be determined in advance. Shut off the unmanned aerial vehicle for a long time. If the unmanned aircraft still moves away from the electronic network, the electronic network control device shuts off the main power of the unmanned aircraft and shuts off the navigation. A plurality of electronic network beacons are installed along the boundary line of the navigation area on the ground, and the navigation area is determined by installing a plurality of electronic network beacons on the boundary line and one or more electronic network beacons in the navigation area. The electronic beacon transmits a sub-GHz band short-range wireless communication signal and transmits the position of the electronic network to the electronic network control device. The electronic beacon signal has an electronic beacon identification number, and even if a plurality of electronic networks are adjacent to each other, they are identified and distinguished from their own electronic networks.
以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、ドローンを遠隔制御することでリアルタイムに検査対象物の欠陥を検出し、報告書を迅速に作成して、現場の作業員に確認ならしめることが可能となる。 As described above, according to the first embodiment of the present invention, the defect of the inspection object is detected in real time by remotely controlling the drone, and the report is quickly created and confirmed with the on-site worker. It becomes possible to make it equal.
＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態に係る検査システムの構成は前述した図１と略同様であるが、その航路制御が第１実施形態とは異なる。この第２実施形態に係る検査システムは、一般建造物の検査を、ドローンを用いた遠隔撮影により実施するものである。
<Second Embodiment>
The configuration of the inspection system according to the second embodiment of the present invention is substantially the same as that of FIG. 1 described above, but its route control is different from that of the first embodiment. The inspection system according to the second embodiment performs inspection of a general building by remote photographing using a drone.
第２実施形態に係る検査システムでは、一般建造物の３Ｄ図面、GoogleMAP（登録商標）等のジオコード（登録商標）情報を有するマップ、及び高度情報を利用して、ドローンの航路情報を設定する。より具体的には、ポイント地点を次の方法で設定し、ポイントとポイントを直線的に一定速度と設定された高度で航路を行う制御を行い、ポイント地点では次ポイントに向けた立体的方向変換を行う制御となる。
In the inspection system according to the second embodiment, the drone route information is set using a 3D drawing of a general building, a map having geocode (registered trademark) information such as GoogleMAP (registered trademark) , and altitude information. More specifically, the point point is set by the following method, the point and the point are controlled in a straight line at a constant speed and the altitude is set, and the three-dimensional direction change toward the next point is performed at the point point. It becomes control to perform.
つまり、ポイント地点の緯度経度を設定し、ドローンに搭載されたＧＰＳにより、現在の位置情報と自動航路で設定された位置情報を比較することで、その差異を検知し、設定航路の制御を行う。そして、ポイント地点に自動航路スタート地点の座標からの距離、高度、方位を設定することで、ドローンで計測されている方位、距離、高度によってポイント地点まで自動航行制御を行う。 In other words, the latitude and longitude of the point location are set, and the difference between the current position information and the position information set in the automatic route is detected by the GPS installed in the drone, and the set route is controlled. . Then, by setting the distance, altitude, and direction from the coordinates of the automatic route start point to the point point, automatic navigation control to the point point is performed by the direction, distance, and altitude measured by the drone.
以上、本発明の第１及び第２実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の改良・変更が可能であることは勿論である。 Although the first and second embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to this, and it is needless to say that various improvements and modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
１ ドローン
２ ステーション端末
３ データセンタのサーバ装置
４ ネットワーク
５ 検査対象物
1 drone 2 station terminal 3 data center server device 4 network 5 inspection object
Claims (6)
前記無人航空機は、
第１通信部と、
画像の撮像が可能なカメラと、
航路制御情報に基づいて航行制御を行う航行制御部と、
位置情報を取得する位置情報取得部と、を備え、
前記指令端末は、
第２通信部と、
前記サーバ装置からの航路情報に基づいて航行制御情報を生成する無人航空機制御部と、
前記カメラを制御するための撮影制御情報を生成するカメラ制御部と、を備え、
前記サーバ装置は、
第３通信部と、
航路情報を記憶する記憶手段と、
前記画像を解析する画像解析部と、を備え、
前記無人航空機は、前記第１通信部が、前記指令端末からの航行制御情報及び撮影制御情報を受信し、前記航行制御情報に基づいて前記航行制御部の制御の下で航行を行いつつ、前記撮影制御情報に基づいて前記カメラによる撮影を行って撮影情報を取得すると共に、前記位置情報取得部により位置情報を取得し、前記第１通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記指令端末に送信し、
前記指令端末は、前記第２通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記サーバ装置に転送し、
前記サーバ装置は、前記第３通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を受信し、前記画像解析部が前記撮影情報を解析し、前記検査対象物の欠陥を特定し、
前記航行制御情報には自動航路情報が含まれており、前記無人航空機は、前記自動航路情報に基づいて、自動航路開始地点の座標からの到着点までの距離及び方位を設定し、計測されている距離及び方位によって到着点まで自動航行制御を行い、
上記電子網は、上記無人航空機が飛行できる境界を電子的に構築し、上記無人航空機が予め設定された領域外を飛行しないようにし、上記無人航空機に異常事態は発生した場合において上記無人航空機が上記領域外に出た場合には航行を緊急停止する
検査システム。 An inspection system for inspecting an inspection object, comprising an unmanned aircraft, a command terminal, a server device, an electronic network composed of an electronic network control device and an electronic network beacon,
The unmanned aircraft
A first communication unit;
A camera capable of capturing images;
A navigation control unit that performs navigation control based on the route control information;
A location information acquisition unit for acquiring location information,
The command terminal is
A second communication unit;
An unmanned aerial vehicle control unit that generates navigation control information based on route information from the server device;
A camera control unit that generates shooting control information for controlling the camera,
The server device
A third communication unit;
Storage means for storing route information;
An image analysis unit for analyzing the image,
In the unmanned aircraft, the first communication unit receives navigation control information and imaging control information from the command terminal, and performs navigation under the control of the navigation control unit based on the navigation control information. Based on the shooting control information, the camera performs shooting with the camera to acquire shooting information, the position information acquisition unit acquires position information, and the first communication unit sends the shooting information and the position information to the command terminal. Send
In the command terminal, the second communication unit transfers the shooting information and the position information to the server device,
In the server device, the third communication unit receives the imaging information and the position information, the image analysis unit analyzes the imaging information, and identifies a defect of the inspection object.
The navigation control information includes automatic route information, and the unmanned aircraft sets and measures the distance and direction from the coordinates of the automatic route start point to the arrival point based on the automatic route information. Automatic navigation control to the arrival point according to the distance and direction
The electronic network electronically constructs a boundary where the unmanned aircraft can fly, prevents the unmanned aircraft from flying outside a preset area, and the unmanned aircraft An inspection system that urgently stops navigation when the vehicle goes out of the above area.
前記サーバ装置は、前記検査対象物の欠陥を、前記指令端末及び外部機器に送信する
請求項１に記載の検査システム。 The server device can also communicate with external devices,
The inspection system according to claim 1, wherein the server device transmits a defect of the inspection object to the command terminal and an external device.
請求項１に記載の検査システム。 The inspection system according to claim 1, wherein communication between the unmanned aircraft and the command terminal and the server device is encrypted by electronic authentication using an electronic certificate.
前記無人航空機では、第１通信部が、前記指令端末からの航行制御情報及び撮影制御情報を受信し、前記航行制御情報に基づいて航行制御部の制御の下で航行を行いつつ、前記撮影制御情報に基づいて前記カメラによる撮影を行って撮影情報を取得すると共に、位置情報取得部により位置情報を取得し、前記第１通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記指令端末に送信するステップと、
前記指令端末では、第２通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記サーバ装置に転送するステップと、
前記サーバ装置では、第３通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を受信し、画像解析部が前記撮影情報を解析し、前記検査対象物の欠陥を特定するステップと、を有し、
前記航行制御情報には自動航路情報が含まれており、前記無人航空機は、前記自動航路情報に基づいて、自動航路開始地点の座標からの到着点までの距離及び方位を設定し、計測されている距離及び方位によって到着点まで自動航行制御を行い、
上記電子網は、上記無人航空機が飛行できる境界を電子的に構築し、上記無人航空機が予め設定された領域外を飛行しないようにし、上記無人航空機に異常事態は発生した場合において上記無人航空機が上記領域外に出た場合には航行を緊急停止する
検査方法。 An inspection method for inspecting an inspection object by an inspection system comprising an unmanned aircraft equipped with a camera, a command terminal, a server device, an electronic network control device and an electronic network comprising an electronic network beacon,
In the unmanned aircraft, the first communication unit receives the navigation control information and the image capturing control information from the instruction terminal, while performing navigation under the control of the sailing control unit on the basis of the navigation control information, the photographing acquires the imaging information by performing the imaging by the camera based on the control information to obtain the position information by position information acquisition unit, transmitting the first communication unit the shooting information and the location information to the command terminal And steps to
In the command terminal, a second communication unit transfers the shooting information and the position information to the server device;
Wherein the server apparatus, the third communication unit receives the photographing information and the position information, images analysis unit analyzes the captured information includes the steps of: identifying a defect of the inspection object,
The navigation control information includes automatic route information, and the unmanned aircraft sets and measures the distance and direction from the coordinates of the automatic route start point to the arrival point based on the automatic route information. Automatic navigation control to the arrival point according to the distance and direction
The electronic network electronically constructs a boundary where the unmanned aircraft can fly, prevents the unmanned aircraft from flying outside a preset area, and the unmanned aircraft Inspection method to stop navigation urgently when going out of the above area.
前記サーバ装置は、前記検査対象物の欠陥を、前記指令端末及び外部機器に送信する
請求項４に記載の検査方法。 The server device can also communicate with external devices,
The inspection method according to claim 4, wherein the server device transmits a defect of the inspection object to the command terminal and an external device.
請求項４に記載の検査方法。 The inspection method according to claim 4, wherein communication between the unmanned aircraft and the command terminal and the server device is encrypted by electronic authentication using an electronic certificate.
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