JP6539461B2

JP6539461B2 - Position estimation system, control system, position estimation method, control method and program

Info

Publication number: JP6539461B2
Application number: JP2015047367A
Authority: JP
Inventors: 秀治忽那
Original assignee: NTT Facilities Inc
Current assignee: NTT Facilities Inc
Priority date: 2015-03-10
Filing date: 2015-03-10
Publication date: 2019-07-03
Anticipated expiration: 2035-03-10
Also published as: JP2016166828A

Description

本発明は、位置推定システム、制御システム、位置推定方法、制御方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a position estimation system, a control system, a position estimation method, a control method and a program.

端末装置の位置を推定する位置推定システムとして、携帯電話などの無線基地局からの電波を利用するものやＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）が知られている。上記の位置推定システムは、屋外で利用するのに適しているが、携帯電話などの無線基地局やＧＰＳ衛星からの電波を受信しにくい屋内環境では利用できないことがある。
屋内において、端末装置の位置を推定する位置推定システムとして、屋内に複数の無線送信装置を配置して、その無線送信装置からの無線信号を検出する方法で端末装置の位置を検出する技術がある（例えば特許文献１を参照）。 As a position estimation system for estimating the position of a terminal device, one using radio waves from a wireless base station such as a cellular phone, and GPS (Global Positioning System) are known. The position estimation system described above is suitable for use outdoors, but may not be available in indoor environments where it is difficult to receive radio waves from wireless base stations such as mobile phones and GPS satellites.
As a position estimation system for estimating the position of a terminal device indoors, there is a technique of arranging a plurality of wireless transmission devices indoors and detecting the position of the terminal device by a method of detecting a wireless signal from the wireless transmission device (See, for example, Patent Document 1).

特開２００３−２３０１７４号公報Japanese Patent Application Publication No. 2003-230174

しかしながら、特許文献１によれば、端末装置が複数の無線送信装置からの無線信号を用いて端末装置の位置を推定できるものとされているが、位置の推定処理は単独の演算処理にて行われている。そのため、推定処理の信頼度を低下させる事象が生じるとその事象の影響を受けてしまい、推定した端末装置の位置の信頼度が低下したままになってしまうことがある。 However, according to Patent Document 1, although it is supposed that the terminal device can estimate the position of the terminal device using wireless signals from a plurality of wireless transmission devices, the position estimation process is performed by a single operation process. It is Therefore, when an event occurs that lowers the reliability of the estimation process, the event may be affected, and the reliability of the estimated position of the terminal device may be lowered.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、推定対象の位置を示す情報の信頼度を高める位置推定システム、制御システム、位置推定方法、制御方法及びプログラムを提供する。 The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a position estimation system, a control system, a position estimation method, a control method, and a program that enhance the reliability of information indicating the position of an estimation target.

上述した課題を解決するための本発明の一態様は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定する判定部と、前記推定対象の実際の位置を推定する推定部と、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更する変更処理部とを備え、前記複数の位置検出システムは、前記推定対象のユーザがした行為の時刻歴情報に応じて、当該推定対象の位置を検出することを特徴とする位置推定システムである。 One aspect of the present invention for solving the problems described above is a position estimation system that estimates a position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination, and the estimation target detected by the plurality of position detection systems A determination unit that determines the position of the target, an estimation unit that estimates the actual position of the estimation target, and information of a position determined that the estimation target is at a different position, based on the information of the estimated position and a change processing unit for changing Te, said plurality of position detection systems, depending on the time history information of the activities the user has done the estimated target position you and detects the position of the estimation target It is an estimation system.

また、本発明の一態様は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定する判定部と、前記推定対象の実際の位置を推定する推定部と、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更する変更処理部とを備え、前記複数の位置検出システムは、無線ビーコンを用いた位置検知を行う無線ビーコン検知システムと領域内に位置していることを管理する管理システムと情報処理装置の操作履歴管理システムのうちの少なくとも何れかのシステムを含むことを特徴とする位置推定システムである。 Further, one aspect of the present invention is a position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination, and determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems. Unit, an estimation unit that estimates an actual position of the estimation target, and a change processing unit that changes, based on the information of the estimated position, information of a position determined that the estimation target is at a different position. The plurality of position detection systems include a wireless beacon detection system that performs position detection using a wireless beacon, a management system that manages being located in an area, and an operation history management system of an information processing apparatus a position estimating system that is characterized in that it comprises at least one of system.

また、上記の位置推定システムにおいて、前記推定された位置の情報に基づいて、正しい位置にあると判定した位置を選択する選択部を備え、前記変更処理部は、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記選択された位置の情報に基づいて変更することを特徴とする。 The position estimation system described above further includes a selection unit that selects a position determined to be at the correct position based on the information of the estimated position, and the change processing unit sets the estimation targets at mutually different positions. Information of a position determined to be present is changed based on the information of the selected position.

また、本発明の一態様は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定する判定部と、前記推定対象の実際の位置を推定する推定部と、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更する変更処理部と、前記推定された位置の情報に基づいて、正しい位置にあると判定した位置を選択する選択部とを備え、前記選択部は、予め定められた判定基準に従った判定により、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちの何れかの情報がないと判定された場合、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちから、あると判定された情報を選択し、前記変更処理部は、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記選択された位置の情報に基づいて変更することを特徴とする位置推定システムである。 Further, one aspect of the present invention is a position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination, and determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems. Unit, an estimation unit that estimates an actual position of the estimation target, and a change processing unit that changes, based on the information of the estimated position, information of a position determined that the estimation target is at a different position. And a selection unit which selects a position determined to be at the correct position based on the information of the estimated position, and the selection unit is detected by the determination according to a predetermined determination criterion. If it is determined that there is no information among the information indicating the position of the estimation target, the information determined to be present is selected from the information indicating the detected position of the estimation target, and the change is made place Parts are information of the position is determined to be in the estimated target different positions, a position estimation system that and changes based on the information of the selected position.

また、本発明の一態様は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定する判定部と、前記推定対象の実際の位置を推定する推定部と、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更する変更処理部と、前記推定された位置の情報に基づいて、正しい位置にあると判定した位置を選択する選択部とを備え、前記選択部は、予め定められた判定基準に従った判定により、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちの何れかの情報が予め定められた範囲内にないと判定された場合、前記情報の利用目的に応じて、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちから、あると判定された情報を選択し、前記変更処理部は、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記選択された位置の情報に基づいて変更することを特徴とする位置推定システムである。 Further, one aspect of the present invention is a position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination, and determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems. Unit, an estimation unit that estimates an actual position of the estimation target, and a change processing unit that changes, based on the information of the estimated position, information of a position determined that the estimation target is at a different position. And a selection unit which selects a position determined to be at the correct position based on the information of the estimated position, and the selection unit is detected by the determination according to a predetermined determination criterion. If it is determined that any of the information indicating the position of the estimation target is not within a predetermined range, the information indicating the position of the detected estimation target according to the purpose of using the information of Force, and select the information that has been determined that there, the change processing unit, the information of the position is determined to be the estimated target different positions, to change based on the selected positional information a position estimation system shall be the feature.

また、本発明の一態様は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定する判定部と、前記推定対象の実際の位置を推定する推定部と、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更する変更処理部と、前記推定された位置の情報に基づいて、正しい位置にあると判定した位置を選択する選択部と、選択元の前記位置検出システムから、前記選択元の位置検出システムと異なる他の位置検出システムに、前記選択部によって選択された情報を通知する通知部とを備え、前記選択部は、前記検出された推定対象の位置を示す情報の正確さ度合を算出し、予め定められた判定基準に従った判定により、前記検出された推定対象の位置が予め定められた範囲内にないと判定された場合、前記検出された推定対象の位置を示す情報が示す位置の正確さに基づいて、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちから、位置がより正確と算定された情報を選択し、前記変更処理部は、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記選択された位置の情報に基づいて変更することを特徴とする位置推定システムである。 Further, one aspect of the present invention is a position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination, and determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems. Unit, an estimation unit that estimates an actual position of the estimation target, and a change processing unit that changes, based on the information of the estimated position, information of a position determined that the estimation target is at a different position. And a selection unit for selecting a position determined to be the correct position based on the information of the estimated position, and other position detection different from the position detection system of the selection source from the position detection system of the selection source The system includes a notification unit that notifies the information selected by the selection unit, and the selection unit calculates the degree of accuracy of the information indicating the position of the detected estimation target, and determines in advance Accuracy of the position indicated by the information indicating the position of the detected estimation target when it is determined that the position of the detected estimation target is not within a predetermined range by the determination according to the determined determination criteria The information on which the position is calculated to be more accurate is selected from the information indicating the detected position of the estimation target, and the change processing unit determines that the estimation target is at a different position. information on the position and a position estimating system that is characterized in that to change based on the information of the selected position.

また、本発明の一態様は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定する判定部と、前記推定対象の実際の位置を推定する推定部と、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更する変更処理部と、前記推定された位置の情報に基づいて、正しい位置にあると判定した位置を選択する選択部と、選択元の前記位置検出システムから、前記選択元の位置検出システムと異なる他の位置検出システムに、前記選択部によって選択された情報を通知する通知部と、前記通知した情報に基づいて位置を変更させるように、前記他の位置検出システムを制御する制御部と、を備え、前記選択部は、前記検出された推定対象の位置の正確さ度合を算出し、予め定められた判定基準に従った判定により、前記検出された推定対象の位置が予め定められた範囲内にないと判定された場合、前記検出された推定対象の位置の正確さに基づいて、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちから、位置がより正確と算定された情報を選択し、前記変更処理部は、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記選択された位置の情報に基づいて変更することを特徴とする位置推定システムである。 Further, one aspect of the present invention is a position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination, and determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems. Unit, an estimation unit that estimates an actual position of the estimation target, and a change processing unit that changes, based on the information of the estimated position, information of a position determined that the estimation target is at a different position. And a selection unit for selecting a position determined to be the correct position based on the information of the estimated position, and other position detection different from the position detection system of the selection source from the position detection system of the selection source the system comprising: a notification unit that notifies the information selected by the selection unit, so as to change the position on the basis of the notification information, control for controlling the other position detection system When, wherein the selection unit is configured to calculate the accuracy degree of the detected position of the estimation target by determining in accordance with a predetermined criterion, the detected position of the estimation target is predetermined If it is determined that the position is not within the specified range, the information whose position is calculated to be more accurate out of the information indicating the position of the detected estimation target based on the accuracy of the detected position of the estimation target select, the change processing unit, wherein the information of the position determined that there estimated target at different positions, position estimation system that means changes on the basis of the selected position information It is.

また、本発明の一態様は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定する判定部と、前記推定対象の実際の位置を推定する推定部と、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更する変更処理部とを備え、前記判定部は、予め定められた判定基準に従った判定により、前記検出された推定対象の位置が予め定められた範囲内にないと判定された場合、前記複数の位置検出システムにおける位置認識時刻を基に、前記検出された推定対象の位置の正確さを判断することを特徴とする位置推定システムである。 Further, one aspect of the present invention is a position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination, and determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems. Unit, an estimation unit that estimates an actual position of the estimation target, and a change processing unit that changes, based on the information of the estimated position, information of a position determined that the estimation target is at a different position. The plurality of position detection systems when it is determined that the position of the detected estimation target is not within a predetermined range by the determination according to a predetermined determination criterion. the position recognition time to the group in a position estimation system that is characterized in that to determine the accuracy of the detected position to be estimated.

また、上記の位置推定システムにおいて、前記選択部は、前記検出された推定対象の位置があると判定された場合、位置がより正確と算定された情報を選択することを特徴とする。 Further, in the position estimation system described above, the selection unit is characterized in that, when it is determined that the position of the detected estimation target is present, the selection unit selects information whose position is calculated to be more accurate.

また、上記の位置推定システムにおいて、前記複数の位置検出システムが検出する検出対象の識別情報は、互いに共通する情報が含まれるように定められており、前記複数の位置検出システムは、前記互いに共通する情報に基づいて、前記推定対象のユーザを特定することを特徴とする。
また、上記の位置推定システムにおいて、前記推定部は、前記複数の位置検出システムによって検出された前記推定対象の位置の情報に基づいて前記推定対象の実際の位置を推定することを特徴とする。
また、上記の位置推定システムにおいて、前記複数の位置検出システムは、異なる位置検知方式の位置検知システムを含んで構成されていることを特徴とする。 Further, in the above position estimation system, identification information of detection targets detected by the plurality of position detection systems is determined to include information common to each other, and the plurality of position detection systems are common to each other And identifying the user to be estimated based on the information.
Further, in the position estimation system described above, the estimation unit is characterized in that the actual position of the estimation target is estimated based on the information of the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems.
In the position estimation system described above, the plurality of position detection systems are characterized by including position detection systems of different position detection systems.

また、本発明の一態様は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定した結果に基づいて、設備を制御する制御システムであって、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定する判定部と、前記推定対象の実際の位置を推定する推定部と、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更する変更処理部と、前記変更された情報に基づいて設備を制御する制御部とを備え、前記複数の位置検出システムは、前記推定対象のユーザがした行為の時刻歴情報に応じて、当該推定対象の位置を検出することを特徴とする制御システムである。 Further, one aspect of the present invention is a control system that controls equipment based on a result of estimating a position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination, which is detected by the plurality of position detection systems Information of the position that is determined that determines the position of the estimation target, the estimation unit that estimates the actual position of the estimation target, and the position that is determined that the estimation targets are at mutually different positions And a control unit for controlling the facility based on the changed information , wherein the plurality of position detection systems are responsive to the time history information of the action performed by the user as the estimation target. The control system is characterized in that the position of the estimation target is detected .

また、本発明の一態様は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定する位置推定方法であって、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定するステップと、前記推定対象の実際の位置を推定するステップと、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更するステップとを含み、前記複数の位置検出システムは、前記推定対象のユーザがした行為の時刻歴情報に応じて、当該推定対象の位置を検出することを特徴とする位置推定方法である。 Further, one aspect of the present invention is a position estimation method for estimating a position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination, and determining the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems. And the steps of: estimating the actual position of the estimation target; and changing the information of the position determined to be different from each other based on the information of the estimated position . The plurality of position detection systems are position estimation methods characterized in that the position of the estimation target is detected according to time history information of an action performed by the user of the estimation target .

また、本発明の一態様は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定した結果に基づいて、設備を制御する制御方法であって、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定するステップと、前記推定対象の実際の位置を推定するステップと、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更するステップと、前記変更された情報に基づいて設備を制御するステップとを含み、前記複数の位置検出システムは、前記推定対象のユーザがした行為の時刻歴情報に応じて、当該推定対象の位置を検出することを特徴とする制御方法である。 Further, one aspect of the present invention is a control method of controlling equipment based on a result of estimating a position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination, which is detected by the plurality of position detection systems The step of determining the position of the estimation target, the step of estimating the actual position of the estimation target, and the information of the position determined that the estimation targets are at different positions based on the information of the estimated position and changing Te, looking containing and controlling the equipment on the basis of the changed information, the plurality of position detection systems, depending on the time history information of the activities the user has done the estimation target, the estimated It is a control method characterized by detecting a position of an object .

また、本発明の一態様は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定する位置推定システムのコンピュータに、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定するステップと、前記推定対象の実際の位置を推定するステップと、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更するステップと、前記推定対象のユーザがした行為の時刻歴情報に応じて、当該推定対象の位置を検出させるステップとを実行させるためのプログラムである。
Further, according to one aspect of the present invention, in a computer of a position estimation system which estimates a position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination, the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems is determined. Estimating an actual position of the estimation target, changing information of a position where the estimation target is determined to be different from each other, based on the information of the estimated position, the estimation It is a program for executing the step of detecting the position of the estimation target according to time history information of an action performed by the target user .

以上説明したように、本発明によれば、推定対象の位置を示す情報の信頼度を高める位置推定システム、制御システム、位置推定方法、制御方法及びプログラムを提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide a position estimation system, a control system, a position estimation method, a control method, and a program that enhance the reliability of information indicating the position of an estimation target.

本発明の第１実施形態による位置推定システムの構成例を示す説明図である。It is an explanatory view showing an example of composition of a position estimating system by a 1st embodiment of the present invention. 本実施形態による位置推定システムの構成例を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram showing an example of composition of a position estimating system by this embodiment. 本実施形態による無線送信装置の配置に依存する推定結果の信頼度を改善させる処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the process which improves the reliability of the presumed result depending on arrangement | positioning of the wireless transmission apparatus by this embodiment. 第２実施形態による位置推定システムの構成例を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram showing an example of composition of a position estimating system by a 2nd embodiment.

本発明の実施形態における位置推定システムについて説明する。 A position estimation system according to an embodiment of the present invention will be described.

［第１実施形態］
（本実施形態における位置推定システムの概要について）
本発明の実施形態における位置推定システムは、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定する。位置推定システムは、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定する。位置推定システムは、前記推定対象の実際の位置を推定する。位置推定システムは、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更する。 First Embodiment
(About the outline of the position estimation system in the present embodiment)
A position estimation system according to an embodiment of the present invention estimates a position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination. The position estimation system determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems. A position estimation system estimates the actual position of the estimation object. A position estimation system changes the information on the position where it is determined that the estimation objects are at different positions based on the information on the estimated position.

以下に示すように、本実施形態に示す位置推定システムによれば、端末装置が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。 As described below, according to the position estimation system shown in the present embodiment, it is possible to increase the reliability of the estimation result obtained by estimating the location where the terminal device is present.

（無線信号を利用して端末装置の位置を推定する方法の適用例について）
無線信号を利用して端末装置の位置を推定する方法がある。
屋外の環境では、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）や携帯電話などの無線基地局、無線ＬＡＮのアクセスポイントなどからの電波を利用して、その電波を受信した端末装置の位置を検出することができる。
一方、屋内の環境では、ＧＰＳや携帯電話などの無線基地局などの信号を受信できないことがある。屋内の環境では、位置検出用に設けた無線送信装置や無線ＬＡＮのアクセスポイントなどからの電波を利用して、その電波を受信した端末装置の位置を検出することができる。無線ＬＡＮの他、他の無線通信方式を利用する通信システムを用いてもよい。例えば、そのような通信システムとして、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）などが挙げられる。 (On the application example of the method of estimating the position of the terminal device using a wireless signal)
There is a method of estimating the position of a terminal device using a wireless signal.
In the outdoor environment, the position of a terminal apparatus that has received the radio wave can be detected by using radio waves from a wireless base station such as a GPS (Global Positioning System) or a cellular phone, an access point of a wireless LAN, or the like.
On the other hand, in an indoor environment, it may not be possible to receive signals from wireless base stations such as GPS and cellular phones. In the indoor environment, it is possible to detect the position of the terminal device that has received the radio wave, using radio waves from a wireless transmission device provided for position detection, an access point of a wireless LAN, or the like. A communication system using another wireless communication scheme other than the wireless LAN may be used. For example, such communication systems include Bluetooth (registered trademark), ZIGBEE (registered trademark), and the like.

以下の説明では、屋内に設けた無線送信装置を用いる構成を例に挙げて、無線送信装置からの電波を利用して位置の検出する方法について説明するが、屋外の環境で利用することを妨げるものではない。
なお、以下の説明を簡単にするために、本実施形態の位置推定システム１は、２つの位置検出システムを併用させて、推定対象の位置を推定するものとする。２つの位置検出システムは、位置検出システム１００（第１の位置検出システム）と位置検出システム２００（第２の位置検出システム）である。位置推定システム１は、位置検出システム１００（第１の位置検出システム）により検出された当該推定対象の位置と、位置検出システム２００（第２の位置検出システム）により検出された当該推定対象の位置とを判定する。位置推定システム１は、位置の推定対象の実際の位置を推定する。位置推定システム１は、判定結果に応じて、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記推定された位置の情報に基づいて変更する。 In the following description, a method of detecting a position using radio waves from a wireless transmission device will be described by taking a configuration using a wireless transmission device provided indoors as an example, but the use in an outdoor environment is prevented. It is not a thing.
In order to simplify the following description, it is assumed that the position estimation system 1 of this embodiment estimates the position of the estimation target by using two position detection systems in combination. The two position detection systems are position detection system 100 (first position detection system) and position detection system 200 (second position detection system). The position estimation system 1 includes the position of the estimation target detected by the position detection system 100 (first position detection system) and the position of the estimation target detected by the position detection system 200 (second position detection system). And determine. The position estimation system 1 estimates the actual position of the position estimation target. The position estimation system 1 changes, based on the information of the estimated position, the information of the position at which the estimation targets are determined to be at different positions according to the determination result.

以下、図面を参照して、無線信号を利用して端末装置の位置を推定する本発明の実施の形態について説明する。 Hereinafter, with reference to the drawings, an embodiment of the present invention for estimating the position of a terminal device using a wireless signal will be described.

図１は、本発明の実施形態による位置推定システム１の適用例を示す説明図である。
同図に示す位置推定システム１は、施設（建物）の内部における人や物などの推定対象の位置を推定する。この施設の内部には、ワークステーションＷＳとワークステーションＷＳの近傍に複数の部屋（会議室Ａ、会議室Ｂ等）が配置されている。上記の各部屋の入口には、ユーザ毎に各部屋への入退室を管理する位置検出システム２００（入退出管理システム）が設けられている。例えば、位置検出システム２００（入退出管理システム）のセンサーとなる読取装置２１０が、各部屋に対応させて、各部屋の入口近傍にそれぞれ設けられている。例えば、上記の位置検出システム２００は、予め定められた所定の領域（部屋等）内に推定対象であるユーザが存在していることを管理する管理システムとして構成されている。
また、上記の各部屋の中には、各部屋におけるユーザの存在を検出するように位置検出システム１００が設けられている。例えば、位置検出システム１００に用いる無線送信装置１１０が各部屋の天井や、ワークステーションＷＳに割り付けられている領域の天井などにそれぞれ設けられている。例えば、無線送信装置１１０が送信する無線信号は、位置検知を行うための無線ビーコンが含まれる。位置検出システム１００は、無線ビーコンを用いて推定対象であるユーザの位置検知を行う無線ビーコン検知システムとして構成されている。 FIG. 1 is an explanatory view showing an application example of a position estimation system 1 according to an embodiment of the present invention.
A position estimation system 1 shown in the figure estimates the position of an estimation target such as a person or a thing inside a facility (building). Inside the facility, a plurality of rooms (conference room A, conference room B, etc.) are arranged in the vicinity of the workstation WS and the workstation WS. At the entrance of each room described above, a position detection system 200 (entry / exit management system) for managing entry / exit to each room for each user is provided. For example, a reader 210 serving as a sensor of the position detection system 200 (entry / exit management system) is provided in the vicinity of the entrance of each room, corresponding to each room. For example, the position detection system 200 described above is configured as a management system that manages the presence of the user who is the estimation target in a predetermined area (room or the like) determined in advance.
In each of the above rooms, a position detection system 100 is provided to detect the presence of the user in each room. For example, the wireless transmission device 110 used for the position detection system 100 is provided on the ceiling of each room, the ceiling of the area allocated to the workstation WS, or the like. For example, the wireless signal transmitted by the wireless transmission device 110 includes a wireless beacon for performing position detection. The position detection system 100 is configured as a wireless beacon detection system that detects the position of the user who is the estimation target using a wireless beacon.

ここで、位置検出システム１００と位置検出システム２００を、複数の位置検出システムとして例示して説明する。 Here, the position detection system 100 and the position detection system 200 will be illustrated and described as a plurality of position detection systems.

上記のように構成された施設において、位置検出システム１００と位置検出システム２００を利用した場合、２つの位置検出システムからの検出結果が異なるという事象が発生することがある。以下、いくつかの事象を例示する。 In a facility configured as described above, when the position detection system 100 and the position detection system 200 are used, an event may occur in which the detection results from the two position detection systems are different. The following illustrates some of the events.

（事象１−１：位置検出システム１００が無線信号を検出できない場合（その１））
ユーザＵ１が会議室Ａに入室している場合であっても、位置検出システム１００の検出結果において、ユーザＵ１が会議室Ａに入室していないと判定した結果が示されることがある。このような場合であっても、位置検出システム２００の検出結果において、ユーザＵ１が会議室Ａに入室していると正しく判定した結果を示すことがある。
このような事象（事象１−１）を生じさせる要因として、位置検出システム１００が会議室Ａにおいて無線信号を検出できない場合が想定できる。上記の場合、位置検出システム１００の検出結果に誤りが生じていると判断できる。 (Event 1-1: When the position detection system 100 can not detect a wireless signal (part 1))
Even when the user U1 is in the conference room A, the detection result of the position detection system 100 may indicate that the user U1 is not in the conference room A. Even in such a case, the detection result of the position detection system 200 may indicate the result of correctly determining that the user U1 is in the conference room A.
As a factor causing such an event (event 1-1), it may be assumed that the position detection system 100 can not detect a wireless signal in the conference room A. In the above case, it can be determined that an error has occurred in the detection result of the position detection system 100.

（事象１−２：位置検出システム１００が無線信号を検出できない場合（その２））
事象１−２に示す事象は、上記の「事象１−１」と同様の事象が生じる場合を例示するものであるが、事象１−２の要因と事象１−１の要因とは異なる。
このような事象１−２を生じさせる要因として、ユーザＵ２が、位置検出システム１００に用いる端末装置を所持せずに、会議室Ｂに入室した場合が想定できる。上記の場合、位置検出システム１００の検出結果に誤りが生じていると判断できる。 (Event 1-2: When the position detection system 100 can not detect a wireless signal (part 2))
The events shown in the event 1-2 exemplify cases where the same events as the “event 1-1” described above occur, but the factors of the event 1-2 and the factors of the event 1-1 are different.
As a factor which causes such an event 1-2, the case where the user U2 enters the conference room B without possessing the terminal device used for the position detection system 100 can be assumed. In the above case, it can be determined that an error has occurred in the detection result of the position detection system 100.

（事象２：位置検出システム２００における退出操作をユーザＵ３が失念した場合）
ユーザＵ３が会議室Ａを利用した後に他の場所（例えば、ワークステーションＷＳ）に移動する際に、会議室Ａの位置検出システム２００における退出操作をユーザＵ３が失念し、そのまま移動してしまうことがある。この場合の位置検出システム２００の検出結果においては、ユーザＵ３が会議室Ａに入室していると判定した結果が示されるが、実際にユーザＵ３が存在する場所と異なる結果が示されることになる。
一方で、位置検出システム１００の検出結果において、ユーザＵ３が会議室Ａから移動して他の場所（例えば、ワークステーションＷＳ）に到達しているとの結果が示されることがある。
上位のとおり、このような事象を生じさせる要因として、ユーザＵ１の退出操作の失念が想定できる。上記の場合、位置検出システム２００の検出結果に誤りが生じていると判断できる。 (Event 2: When the user U3 forgets the leaving operation in the position detection system 200)
When the user U3 moves to another place (for example, the workstation WS) after using the conference room A, the user U3 forgets the leaving operation in the position detection system 200 of the conference room A and moves as it is There is. In the detection result of the position detection system 200 in this case, although the result of determining that the user U3 has entered the meeting room A is shown, a result different from the place where the user U3 actually exists is shown .
On the other hand, the detection result of the position detection system 100 may indicate that the user U3 has moved from the conference room A and reached another place (for example, the workstation WS).
As high rank, as a factor which causes such an event, it is possible to assume that the user U1 has forgotten the leaving operation. In the above case, it can be determined that an error has occurred in the detection result of the position detection system 200.

上記の事象は一例に過ぎないが、以下に説明する位置推定システム１によれば、上記の検出結果の誤りを検出して、その誤りを補正することができる。その詳細な一実施例について順に説明する。 Although the above-mentioned event is only an example, according to the position estimation system 1 described below, it is possible to detect an error of the detection result and correct the error. A detailed example will be described in order.

図２は、本発明の実施形態による位置推定システム１の構成例を示す説明図である。
同図に示す位置推定システム１は、位置検出システム１００、位置検出システム２００、位置検出システム６００、位置推定処理システム３００、設備４００、及び、記憶部５００を備える。なお、位置推定システム１は、位置推定処理システム３００以外の位置検出システム１００、位置検出システム２００、位置検出システム６００、設備４００、及び、記憶部５００の一部又は全部を位置推定システム１の他のシステムとして構成してもよい。 FIG. 2 is an explanatory view showing a configuration example of the position estimation system 1 according to the embodiment of the present invention.
The position estimation system 1 shown in the figure includes a position detection system 100, a position detection system 200, a position detection system 600, a position estimation processing system 300, an equipment 400, and a storage unit 500. The position estimation system 1 includes the position detection system 100 other than the position estimation processing system 300, the position detection system 200, the position detection system 600, the facility 400, and part or all of the storage unit 500 other than the position estimation system 1. It may be configured as a system of

位置検出システム１００は、無線送信装置１１０、端末装置１２０、位置検出処理部１３０、及び、記憶部１５０を備える。
無線送信装置１１０は、予め定められた情報を無線信号として定期的に出力する。例えば、予め定められた情報には、無線送信装置１１０の識別情報が含まれている。このような無線送信装置１１０は、図１に示したように施設の天上などに設けられており、予め定められた電界強度の無線信号を所定の周期で間欠的に放出する。
端末装置１２０は、無線送信装置１１０から送信される無線信号を検出して、検出した結果を位置検出処理部１３０に供給する。例えば、端末装置１２０は、検出した無線信号から無線送信装置１１０の識別情報、検出した無線信号の受信信号強度などの情報を、位置検出処理部１３０に供給する。
上記のとおり、無線送信装置１１０からの無線信号が所望の範囲に届くように構成されており、端末装置１２０を保持するユーザＵ１が無線送信装置１１０に接近すると、受信信号強度が高まる。このような無線送信装置１１０の識別情報と受信信号強度などの情報を得た位置検出処理部１３０は、ユーザＵ１が無線送信装置１１０の設置位置を基準に定まる所望の範囲内に存在することを検出する。位置検出処理部１３０は、検出した結果を記憶部５００に記憶させるとともに、同結果を位置推定処理システム３００に供給する。 The position detection system 100 includes a wireless transmission device 110, a terminal device 120, a position detection processing unit 130, and a storage unit 150.
The wireless transmission device 110 periodically outputs predetermined information as a wireless signal. For example, the predetermined information includes identification information of the wireless transmission device 110. Such a wireless transmission device 110 is provided on the top of a facility or the like as shown in FIG. 1, and intermittently emits a wireless signal of a predetermined electric field intensity at a predetermined cycle.
The terminal device 120 detects the wireless signal transmitted from the wireless transmission device 110, and supplies the detection result to the position detection processing unit 130. For example, the terminal device 120 supplies the position detection processing unit 130 with information such as the identification information of the wireless transmission device 110 and the received signal strength of the detected wireless signal from the detected wireless signal.
As described above, the wireless signal from the wireless transmission device 110 is configured to reach the desired range, and when the user U1 holding the terminal device 120 approaches the wireless transmission device 110, the received signal strength increases. The position detection processing unit 130 that has obtained the identification information of the wireless transmission device 110 and the information such as the received signal strength, etc., indicates that the user U1 is within a desired range determined based on the installation position of the wireless transmission device 110. To detect. The position detection processing unit 130 stores the detection result in the storage unit 500 and supplies the same result to the position estimation processing system 300.

位置検出システム２００は、読取装置２１０、カード２２０、位置検出処理部２３０、及び、記憶部２５０を備える。
読取装置２１０は、無線信号が到達する範囲にあるカード２２０を検出して、検出結果を出力する。例えば、読取装置２１０は、施設内の設けられた部屋の出入口付近の壁などに設けられる。読取装置２１０は、予め定められた電界強度の無線信号を所定の周期で間欠的に放出して、周期的に放出した後にカード２２０が送信する信号を傍受する。読取装置２１０は、カード２２０が送信する無線信号を検出した場合、検出した無線信号からカード２２０の識別情報を抽出して位置検出処理部２３０に供給する。
カード２２０は、読取装置２１０から送信される無線信号を検出して、検出した結果に応じて、自身の識別情報を無線信号に乗せて送信する。
上記のとおり、読取装置２１０は、無線信号が届く所望の範囲までカード２２０が読取装置２１０に接近したことを検出する。
また、このような読取装置２１０の識別情報を得た位置検出処理部２３０は、カード２２０が読取装置２１０の設置位置の近傍に存在することを検出する。これにより、カード２２０を保持するユーザＵ１が、読取装置２１０が設けられた位置に接近し、対応する会議室に入室又は会議室から退出したとみなすことができる。位置検出処理部２３０は、検出した結果を記憶部５００に記憶させるとともに、同結果を位置推定処理システム３００に供給する。
なお、本実施形態においては、位置検出システム１００と位置検出システム２００における無線信号が届く所望の範囲は、システムごとに異なるものとする。例えば、位置検出システム１００における無線信号が届き通信可能な範囲は、見通し１０メートル程度の距離を範囲とする。位置検出システム２００における無線信号が届き通信可能な範囲は、カード２２０を読取装置２１０に接するように、その近傍に寄せた程度の距離を範囲とする。 The position detection system 200 includes a reader 210, a card 220, a position detection processing unit 230, and a storage unit 250.
The reader 210 detects the card 220 in the range reached by the wireless signal and outputs the detection result. For example, the reading device 210 is provided on a wall or the like near the entrance of a room provided in the facility. The reader 210 intermittently emits a wireless signal of a predetermined electric field intensity at a predetermined cycle, and intercepts the signal transmitted by the card 220 after the periodic release. When the reader 210 detects a wireless signal transmitted by the card 220, the reader 210 extracts identification information of the card 220 from the detected wireless signal and supplies the information to the position detection processor 230.
The card 220 detects a radio signal transmitted from the reader 210, and transmits its own identification information on the radio signal according to the detected result.
As described above, the reader 210 detects that the card 220 has approached the reader 210 to a desired range to which the wireless signal can be delivered.
Further, the position detection processing unit 230 which has acquired such identification information of the reader 210 detects that the card 220 is present in the vicinity of the installation position of the reader 210. Thereby, it can be considered that the user U1 who holds the card 220 approaches the position where the reader 210 is provided and enters or leaves the corresponding conference room. The position detection processing unit 230 stores the detection result in the storage unit 500 and supplies the same result to the position estimation processing system 300.
In the present embodiment, it is assumed that the desired range to which the wireless signal in the position detection system 100 and the position detection system 200 reach is different for each system. For example, the range in which the wireless signal in the position detection system 100 can be communicated can be a range of about 10 meters in sight. The range in which the wireless signal in the position detection system 200 can be reached and communicated can be a distance that is close to the proximity of the reader 220 so that the card 220 is in contact with the reader 210.

位置検出システム６００は、情報端末６２０、位置検出処理部６３０、及び、記憶部６５０を備える。
情報端末６２０は、ユーザインタフェースとなる入出力部と演算処理部などを備え、各種演算処理をする。例えば、情報端末６２０は、パーソナルコンピュータ又は携帯端末などの演算処理装置である。情報端末６２０は、ユーザにより操作された履歴を位置検出処理部６３０に通知する。
位置検出処理部６３０は、情報端末６２０を利用したユーザを、利用者であるユーザの識別情報等から特定するとともに、当該情報端末６２０の操作を検出することにより情報端末６２０の設置位置の近傍に当該ユーザが存在することを検出する。なお、情報端末６２０の設置位置は、予め定められており、情報端末６２０の識別情報から、情報端末６２０の設置位置を示す情報に変換するための変換テーブルが記憶部６５０に記憶されているようにしてもよい。
これにより、情報端末６２０をユーザが操作することにより、ユーザの識別情報と、情報端末６２０の識別情報とから、情報端末６２０が設けられた位置に当該ユーザが接近していたとみなすことができる。位置検出処理部６３０は、検出した結果を記憶部５００に記憶させるとともに、同結果を位置推定処理システム３００に供給する。
なお、本実施形態においては、位置検出システム６００における情報端末６２０は、固定的に据え付けられていてもよく、又は、ユーザが携行するようにしてもよい。また、位置検出システム６００を情報端末６２０内に構成してもよく、又は、位置検出システム６００内の情報端末６２０以外の構成を、情報端末６２０と別体のサーバ等に構成してもよい。 The position detection system 600 includes an information terminal 620, a position detection processing unit 630, and a storage unit 650.
The information terminal 620 includes an input / output unit serving as a user interface and an arithmetic processing unit, and performs various arithmetic processing. For example, the information terminal 620 is an arithmetic processing unit such as a personal computer or a portable terminal. The information terminal 620 notifies the position detection processing unit 630 of the history operated by the user.
The position detection processing unit 630 specifies a user who has used the information terminal 620 from identification information of the user who is the user, etc., and detects an operation of the information terminal 620 in the vicinity of the installation position of the information terminal 620. It detects that the said user exists. Note that the installation position of the information terminal 620 is predetermined, and the storage unit 650 stores a conversion table for converting the identification information of the information terminal 620 into information indicating the installation position of the information terminal 620. You may
Accordingly, when the user operates the information terminal 620, it can be considered from the identification information of the user and the identification information of the information terminal 620 that the user is approaching the position where the information terminal 620 is provided. The position detection processing unit 630 stores the detection result in the storage unit 500 and supplies the result to the position estimation processing system 300.
In the present embodiment, the information terminal 620 in the position detection system 600 may be fixedly installed, or may be carried by the user. Further, the position detection system 600 may be configured in the information terminal 620, or a configuration other than the information terminal 620 in the position detection system 600 may be configured as a server or the like separate from the information terminal 620.

位置推定処理システム３００は、取得部３１０、判定部３２０、推定部３２５、選択部３３０、変更処理部３３５、制御部３４０、補間部３５０、及び、通知部３６０を備える。
取得部３１０は、位置検出システム１００と位置検出システム２００と位置検出システム６００とから情報をそれぞれ取得して、取得した情報を記憶部５００に記憶させる。
判定部３２０は、位置検出システム１００と位置検出システム２００と位置検出システム６００とからの情報が取得部３１０によってそれぞれ取得された後に、記憶部５００に記憶された情報を、予め定められた判定基準に従って判定する。
推定部３２５は、推定対象の実際の位置を推定する。例えば、推定部３２５は、複数の位置検出システムによって検出された推定対象の位置の情報に基づいて、推定対象の実際の位置を推定し、推定した結果を記憶部５００に記憶させる。
選択部３３０は、判定部３２０によって判定された結果に基づいて、位置検出システム１００から得た情報と位置検出システム２００と位置検出システム６００とから得た情報の何れかを選択する。例えば、選択部３３０は、推定部３２５により推定された位置の情報に基づいて、正しい位置にあると判定した位置を選択する。
変更処理部３３５は、推定対象が互いに異なる位置にあると判定部３２０により判定された位置の情報を、推定部３２５により推定された位置の情報に基づいて変更する。例えば、変更処理部３３５は、推定対象が互いに異なる位置にあると、判定部３２０により判定された位置の情報を、選択部３３０により選択された位置の情報に基づいて変更する。
補間部３５０は、判定部３２０によって判定された結果に基づいて、位置検出システム１００から得た情報と位置検出システム２００と位置検出システム６００とから得た情報の何れにも、位置を示す情報がない場合に、位置を示す情報がないと判定した検出結果を過去の履歴情報から補間する。例えば、今回の検出サイクルにおいて検出される第１情報Ｘｉと第２情報Ｘｊを、それぞれ第１情報Ｘｉ_ｋと第２情報Ｘｊ_ｋと示す。同様に過去の検出サイクルにおいて検出された第１情報Ｘｉと第２情報Ｘｊを第１情報Ｘｉ_{（ｋ−１）}と第２情報Ｘｊ_{（ｋ−１）}のように示す。ここで、上記のように位置を示す情報がない場合には、下記の演算式による補間処理をする。 The position estimation processing system 300 includes an acquisition unit 310, a determination unit 320, an estimation unit 325, a selection unit 330, a change processing unit 335, a control unit 340, an interpolation unit 350, and a notification unit 360.
The acquisition unit 310 acquires information from the position detection system 100, the position detection system 200, and the position detection system 600, and stores the acquired information in the storage unit 500.
Determination unit 320 determines the information stored in storage unit 500 after the information from position detection system 100, position detection system 200, and position detection system 600 is acquired by acquisition unit 310, respectively, as a predetermined determination criterion. Determine according to
The estimation unit 325 estimates the actual position of the estimation target. For example, the estimation unit 325 estimates the actual position of the estimation target based on the information of the position of the estimation target detected by a plurality of position detection systems, and stores the estimated result in the storage unit 500.
The selection unit 330 selects one of the information obtained from the position detection system 100 and the information obtained from the position detection system 200 and the position detection system 600 based on the result determined by the determination unit 320. For example, based on the information on the position estimated by the estimation unit 325, the selection unit 330 selects a position determined to be at the correct position.
The change processing unit 335 changes the information of the position determined by the determination unit 320 that the estimation targets are at different positions based on the information of the position estimated by the estimation unit 325. For example, the change processing unit 335 changes the information of the position determined by the determination unit 320 based on the information of the position selected by the selection unit 330 if the estimation targets are at mutually different positions.
The interpolation unit 350 has information indicating the position in any of the information obtained from the position detection system 100 and the information obtained from the position detection system 200 and the position detection system 600 based on the result determined by the determination unit 320. If not, the detection result determined to have no information indicating the position is interpolated from the past history information. For example, the first information Xi and the second information Xj detected in the current detection cycle are indicated as first information Xi _k and second information Xj _k , respectively. Similarly, the first information Xi and the second information Xj detected in the past detection cycle are indicated as first information Xi _(k-1) and second information Xj _(k-1) . Here, when there is no information indicating the position as described above, interpolation processing is performed according to the following arithmetic expression.

Ｘｉ_ｋ＝Ｘｉ_{（ｋ−１）}
Ｘｊ_ｋ＝Ｘｊ_{（ｋ−１）} Xi _k = Xi _(k-1)
Xj _k = Xj _(k-1)

制御部３４０は、取得部３１０によって取得された情報、変更処理部３３５によって変更された情報、又は、補間部３５０によって補間された情報に基づいて、設備４００を制御する。なお、上記のとおり、設備４００を他のシステムとして構成した場合、位置推定処理システム３００は、他のシステムを上記情報に基づいて制御する。
通知部３６０は、取得部３１０によって取得された情報、変更処理部３３５によって変更された情報、又は、補間部３５０によって補間された情報に基づいて、他のシステムに通知する。 The control unit 340 controls the facility 400 based on the information acquired by the acquisition unit 310, the information changed by the change processing unit 335, or the information interpolated by the interpolation unit 350. As described above, when the facility 400 is configured as another system, the position estimation processing system 300 controls the other system based on the above information.
The notification unit 360 notifies other systems based on the information acquired by the acquisition unit 310, the information changed by the change processing unit 335, or the information interpolated by the interpolation unit 350.

設備４００は、施設（建物）の環境を調整する各種装置を含んで構成されている。例えば、設備４００には、照明設備、空気調和設備などの設備が含まれる。本実施形態の設備４００は、予め定められた所定のエリア（領域）にそれぞれ対応付けられており、上記のエリア毎に動作状態を個別に制御することができるものとする。このような設備４００は、制御部３４０からの制御を受けて、それぞれの動作状態が調整されるように構成されている。 The facility 400 is configured to include various devices that adjust the environment of the facility (building). For example, the equipment 400 includes equipment such as lighting equipment and air conditioning equipment. The equipment 400 of the present embodiment is respectively associated with predetermined areas (areas) determined in advance, and can individually control the operation state for each of the above areas. Such equipment 400 is configured to be adjusted in its operation state under the control of the control unit 340.

記憶部５００は、位置推定処理システム３００の取得部３１０が取得した情報、変更処理部３３５によって変更された情報や、補間部３５０が補間した情報などの各種情報を時系列情報として記憶する。 The storage unit 500 stores various information such as information acquired by the acquisition unit 310 of the position estimation processing system 300, information changed by the change processing unit 335, and information interpolated by the interpolation unit 350 as time-series information.

上記のように構成した位置推定処理システム３００は、例えば、通知部３６０などを介して情報の利用目的に応じて選択部３３０が選択した情報を出力してもよい。 The position estimation processing system 300 configured as described above may output the information selected by the selection unit 330 according to the purpose of using the information, for example, via the notification unit 360 or the like.

（位置を推定する処理について）
図３を参照して、予め定められた期間内に位置検出システム１００と位置検出システム２００が各端末装置を検出した結果に基づいて推定対象の位置を推定する処理について説明する。同図は、各端末装置を検出した結果に基づいて端末装置の位置を推定する処理の手順を示すフローチャートである。なお、以下に示す処理は、予め定められた周期に従って繰り返して実施される。 (About the process of estimating the position)
A process of estimating the position of an estimation target based on the result of detection of each terminal device by the position detection system 100 and the position detection system 200 within a predetermined period will be described with reference to FIG. The figure is a flowchart showing a procedure of processing for estimating the position of the terminal device based on the result of detecting each terminal device. The process described below is repeatedly performed according to a predetermined cycle.

位置推定処理システム３００の取得部３１０は、複数の位置検出システムから検出結果をそれぞれ取得する。例えば、取得位置推定処理システム３００の取得部３１０は、位置検出システム１００から位置検出システム１００の検出結果Ａｋを取得し、検出結果Ａｋを記憶部５００に時系列情報として記憶させる。取得部３１０は、位置検出システム２００から位置検出システム２００の検出結果Ｂｋを取得し、検出結果Ｂｋを記憶部５００に時系列情報として記憶させる。取得部３１０は、位置検出システム６００から位置検出システム６００の検出結果Ｃｋを取得し、検出結果Ｃｋを記憶部５００に時系列情報として記憶させる（ステップＳ１０）。なお、検出結果Ａｋと検出結果Ｂｋと検出結果Ｃｋにおける添え字の「ｋ」は、予め定められた時間幅を示す識別情報に対応する変数である。これにより、「ｋ」の値に従った時系列情報を得ることができる。 The acquisition unit 310 of the position estimation processing system 300 acquires detection results from a plurality of position detection systems. For example, the acquisition unit 310 of the acquisition position estimation processing system 300 acquires the detection result Ak of the position detection system 100 from the position detection system 100, and stores the detection result Ak in the storage unit 500 as time-series information. The acquisition unit 310 acquires the detection result Bk of the position detection system 200 from the position detection system 200, and stores the detection result Bk in the storage unit 500 as time-series information. The acquisition unit 310 acquires the detection result Ck of the position detection system 600 from the position detection system 600, and stores the detection result Ck in the storage unit 500 as time-series information (step S10). The detection result Ak, the detection result Bk, and the subscript “k” in the detection result Ck are variables corresponding to identification information indicating a predetermined time width. Thereby, time series information according to the value of "k" can be obtained.

位置推定処理システム３００の判定部３２０は、推定対象の位置を検出して得られた各検出結果を判定する（ステップＳ２０）。例えば、判定部３２０は、推定対象である端末装置１２０とカード２２０とについて判定する。
ステップＳ２０の判定の結果、推定対象の位置を検出して得られた各検出結果があると判定した場合、判定部３２０は、端末装置１２０の検出結果Ａｋとカード２２０の検出結果Ｂｋと情報端末６２０の検出結果Ｃｋにおいて、端末装置１２０とカード２２０の位置とユーザが操作した情報端末６２０の位置が一致しているか否かを判定する（ステップＳ２５）。
ステップＳ２５の判定の結果、端末装置１２０とカード２２０の位置とユーザが操作した情報端末６２０の位置が一致していると判定した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０に進む。
一方、ステップＳ２５の判定の結果、端末装置１２０の位置を示す位置情報Ｘｉ_ｋ（以下、添え字の「ｋ」の記載を省略する。）を含む検出結果Ａｋとカード２２０の位置を示す位置情報Ｘｊ_ｋ（以下、添え字の「ｋ」の記載を省略する。）を含む検出結果Ｂｋがともに取得部３１０によって取得されている場合について説明する。例えば、今回の位置推定処理における全ての位置検出システムの検出結果があると判定した場合、選択部３３０は、当該検出結果から、正しい位置と推定した位置を選択する(ステップＳ４０)。変更処理部３３５は、推定対象である端末装置１２０とカード２２０が互いに異なる位置にあると判定された場合、異なる位置と判定された位置の情報を、正しい位置と推定した位置の情報に基づいて変更し（ステップＳ５０）、ステップＳ８０に進む。例えば、上記のステップＳ５０において、端末装置１２０の位置の検出結果が正しく、カード２２０の位置の検出結果が正しくないと判定された場合には、端末装置１２０の位置と同じ位置を示すようにカード２２０の位置を変更する。 The determination unit 320 of the position estimation processing system 300 determines each detection result obtained by detecting the position of the estimation target (step S20). For example, the determination unit 320 determines the terminal device 120 and the card 220 which are estimation targets.
As a result of the determination in step S20, when it is determined that there is each detection result obtained by detecting the position of the estimation target, the determination unit 320 detects the detection result Ak of the terminal device 120, the detection result Bk of the card 220, and the information terminal In the detection result Ck 620, it is determined whether the positions of the terminal device 120 and the card 220 coincide with the positions of the information terminal 620 operated by the user (step S25).
If it is determined in step S25 that the positions of the terminal device 120 and the card 220 coincide with the position of the information terminal 620 operated by the user (step S25: Yes), the process proceeds to step S80.
On the other hand, as a result of the determination in step S25, position information Xi _k indicating the position of the terminal device 120 (hereinafter, the description of the suffix “k” is omitted) and position information indicating the position of the card 220 A case where both of the detection results Bk including Xj _k (hereinafter, the description of the suffix “k” is omitted) is acquired by the acquisition unit 310 will be described. For example, when it is determined that there are detection results of all position detection systems in the current position estimation process, the selection unit 330 selects a position estimated to be a correct position from the detection results (step S40). When it is determined that the terminal device 120 to be estimated and the card 220 are at different positions, the change processing unit 335 determines the information of the position determined to be different from the information of the position estimated to be the correct position. After changing (step S50), the process proceeds to step S80. For example, in step S50 described above, when it is determined that the detection result of the position of the terminal device 120 is correct and the detection result of the position of the card 220 is not correct, the card indicates the same position as the position of the terminal device 120. Change the position of 220.

一方、テップＳ２０の判定の結果、今回の位置推定処理における全ての位置検出システムの検出結果がないと判定した場合、ステップＳ３０に進む。補間部３５０は、全ての位置検出システムの検出結果がないと判定した場合の位置情報Ｘｉと位置情報Ｘｊの補間処理を実施して(ステップＳ３０)、ステップＳ８０に進む。 On the other hand, when it is determined that the detection results of all the position detection systems in the current position estimation process do not exist as a result of the determination in step S20, the process proceeds to step S30. The interpolation unit 350 performs interpolation processing of the position information Xi and the position information Xj when it is determined that there is no detection result of all the position detection systems (step S30), and the process proceeds to step S80.

また、ステップＳ２０の判定の結果、今回の位置推定処理における何れか位置検出システムの検出結果がないと判定した場合、ステップＳ６０に進む。変更処理部３３５は、あると判定した検出結果に基づいて、無いと判定した検出結果の推定位置情報Ｘｊハットを生成し、生成した推定位置情報Ｘｊハットを位置情報Ｘｊとする(ステップＳ６０)。選択部３３０は、あると判定した検出結果のうちから選択した位置情報を選択する選択処理を実施して(ステップＳ７０)、ステップＳ８０に進む。なお、位置検出システム６００において、ユーザの操作が行われたときの情報が得られるように構成されている場合には、得られた情報に基づいて処理を行うこととする。 Further, as a result of the determination in step S20, when it is determined that there is no detection result of any position detection system in the current position estimation process, the process proceeds to step S60. The change processing unit 335 generates the estimated position information Xj hat of the detection result determined to be absent based on the detection result determined to be present, and sets the generated estimated position information Xj hat as position information Xj (step S60). The selection unit 330 performs a selection process of selecting position information selected from among the detection results determined to be present (step S70), and proceeds to step S80. When the position detection system 600 is configured to obtain information when the user's operation is performed, processing is performed based on the obtained information.

上記のステップＳ３０、ステップＳ５０、ステップＳ７０の何れかの処理を終えた後、制御部３４０は、検出結果Ａｋと検出結果Ｂｋと検出結果Ｃｋに基づいた位置情報又は検出結果Ａｋと検出結果Ｂｋと検出結果Ｃｋに基づいて生成された推定位置情報に基づいて、対象の設備４００を制御する（ステップＳ８０）。 After finishing any of the above-described steps S30, S50, and S70, the control unit 340 detects the detection result Ak, the detection result Bk, and position information based on the detection result Ck or the detection result Ak and the detection result Bk. The target facility 400 is controlled based on the estimated position information generated based on the detection result Ck (step S80).

以上に示した手順の処理により、本実施形態の位置推定処理を含む各種処理が行われる。 Various processes including the position estimation process of this embodiment are performed by the process of the procedure shown above.

（情報の有無による情報の扱いについて）
次に、上記ステップＳ３０からステップＳ７０までの各種処理に関する説明を補足する。なお、以下の説明において、位置検出システム１００によって検出された端末装置１２０の位置情報を第１情報ｘｉ（ｘｉはＡｋの要素とする）と呼び、位置検出システム２００とによって検出されたカード２２０の位置情報を第２情報ｘｊ（ｘｊはＢｋの要素とする）と呼ぶ。
以下、「情報がないと判定される場合」と「情報があると判定される場合」とに分けて、選択処理について説明する。 (About the handling of information by the presence or absence of information)
Next, the description regarding the various processes from step S30 to step S70 will be supplemented. In the following description, position information of the terminal device 120 detected by the position detection system 100 is referred to as first information xi (xi is an element of Ak), and the position detection system 200 detects the position of the card 220. The position information is referred to as second information xj (where xj is an element of Bk).
Hereinafter, the selection processing will be described by being divided into “when it is determined that there is no information” and “when it is determined that there is information”.

（１）情報がないと判定される場合の情報の扱いについて
情報がないと判定される場合の情報の扱いについて説明する。
まず、比較のため、上記の場合が生じた際に本実施形態に示す処理を実施しない場合について説明する。
下記のように、端末装置１２０とカード２２０がともに検出され、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの双方の情報がある場合は、それらの値を利用することができる。 (1) Handling of information when it is determined that there is no information The handling of information when it is determined that there is no information will be described.
First, for comparison, the case where the process described in the present embodiment is not performed when the above case occurs will be described.
As described below, when both the terminal device 120 and the card 220 are detected and there is information of both the first information xi and the second information xj, those values can be used.

（第１情報ｘｉ：あり）→（第１情報ｘｉを利用可能） (1st information xi: Yes) → (1st information xi available)

（第２情報ｘｊ：あり）→（第２情報ｘｊを利用可能） (The second information xj: present) → (the second information xj can be used)

ただし、下記のように、端末装置１２０とカード２２０の何れか一方が検出されなかったことにより、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの何れかの情報が無い場合は、下記のように、情報がないと判定されたものからは、その値を得ることができない。 However, as described below, when either of the terminal device 120 and the card 220 is not detected and there is no information of either the first information xi or the second information xj, the information is as follows: The value can not be obtained from those determined to be absent.

（第２情報ｘｊ：なし）→（第２情報ｘｊを利用できない） (The second information xj: none) → (the second information xj can not be used)

一方、本実施形態における処理では、上記のように検出されずに、得ることができなかった情報も、その情報を補うことができる。 On the other hand, in the process according to the present embodiment, information which can not be obtained without being detected as described above can also be supplemented with the information.

（１−１：第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの何れか一方の情報があり、他方の情報がないと判定される場合の処理について）
予め定められた判定基準に従った判定により、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの何れか一方の情報があり、他方の情報がないと判定される場合がある。この場合、情報がないと判定された方の情報を、他方の情報を用いて生成する。例えば、下記のように、位置情報Ｘｉがないと判定された場合には、位置情報Ｘｉに、位置情報Ｘｊ又は複数の位置情報Ｘｊに基づいて生成した情報を割り当てる。これにより、ないと判定された第１情報ｘｉについて、割り当てた第２情報ｘｊを第１情報ｘｉとみなして利用することが可能になる。 (1-1: Processing when it is determined that there is either one of the first information xi and the second information xj and there is no other information)
It may be determined that there is either one of the first information xi and the second information xj and no other information as a result of the determination according to the predetermined determination criteria. In this case, the information determined to have no information is generated using the other information. For example, as described below, when it is determined that there is no position information Xi, information generated based on the position information Xj or a plurality of position information Xj is assigned to the position information Xi. As a result, for the first information xi determined not to be present, it is possible to use the allocated second information xj as the first information xi.

（第１情報ｘｉ：ない）→（第２情報ｘｊを割り当てる）
→（割り当てた第２情報ｘｊを、第１情報ｘｉとして利用する） (1st information xi: not) → (2nd information xj is assigned)
→ (Use the assigned second information xj as the first information xi)

上記とは逆に、位置情報Ｘｊがないと判定された場合には、位置情報Ｘｊに、位置情報Ｘｉ又は複数の位置情報Ｘｉに基づいて生成した情報を割り当てる。これにより、ないと判定された第２情報ｘｊについて、割り当てた第１情報ｘｉを第２情報ｘｊとみなして利用することが可能になる。 Conversely, when it is determined that there is no position information Xj, information generated based on the position information Xi or a plurality of position information Xi is assigned to the position information Xj. As a result, for the second information xj determined not to be present, it is possible to use the allocated first information xi as the second information xj.

（第２情報ｘｊ：なし）→（第１情報ｘｉを割り当てる）
→（割り当てた第１情報ｘｉを、第２情報ｘｊとして利用する） (Second information xj: None) → (Assigns first information xi)
→ (Use the assigned first information xi as the second information xj)

例えば、上記の場合、選択部３３０は、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊのうちから、あると判定された方の情報を選択する。
このように、得られなかった一方の位置情報を他方の位置情報に基づいて補うことにより、出力する位置情報の精度を高めることができる。 For example, in the above case, the selection unit 330 selects one of the first information xi and the second information xj that is determined to be present.
As described above, the accuracy of positional information to be output can be enhanced by compensating one positional information not obtained based on the other positional information.

（１−２：第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの双方の情報がないと判定される場合の処理について）
予め定められた判定基準に従った判定により、下記のように、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの双方の情報がないと判定される場合がある。 (1-2: Processing when it is determined that there is no information of both the first information xi and the second information xj)
As described below, it may be determined that there is no information of both the first information xi and the second information xj by the determination according to the predetermined determination criteria.

（第１情報ｘｉ：なし）→（第１情報ｘｉを利用できない） (1st information xi: none) → (1st information xi can not be used)

この場合、情報がないと判定された検出サイクルでは、その検出サイクルより過去の検出サイクルで得られた情報に基づいて、当該検出サイクルの位置情報を生成する。例えば、過去の検出サイクル（ｋ−１）の情報から当該検出サイクルｋの情報を推定して、推定した情報を当該検出サイクルｋの位置情報に割り当てる。 In this case, in a detection cycle determined to have no information, position information of the detection cycle is generated based on information obtained in a detection cycle past the detection cycle. For example, the information of the detection cycle k is estimated from the information of the past detection cycle (k-1), and the estimated information is allocated to the position information of the detection cycle k.

検出サイクルｋにおいて、
（第１情報ｘｉ：なし）
→（検出サイクル（ｋ−１）の第１情報ｘｉを、第１情報ｘｉとして割り当てる） In detection cycle k,
(First information xi: None)
→ (Assigns the first information xi of the detection cycle (k-1) as the first information xi)

また、検出サイクルｋにおいて、
（第２情報ｘｊ：なし）
→（検出サイクル（ｋ−１）の第２情報ｘｊを、第２情報ｘｊとして割り当てる） Also, in the detection cycle k,
(Second information xj: None)
→ (Assigns the second information xj of the detection cycle (k-1) as the second information xj)

このように、当該検出サイクルｋにおいて得られなかった双方の位置情報を、当該検出サイクルｋより過去の検出サイクル（ｋ−１）等における位置情報に基づいて補うことにより、出力する位置情報の精度を高めることができる。 In this manner, accuracy of positional information to be output is compensated by compensating both positional information not obtained in the detection cycle k based on positional information in a detection cycle (k-1) or the like that is past the detection cycle k. Can be enhanced.

（２）情報があると判定した場合の情報の扱いについて
情報があると判定される場合の情報の扱いについて説明する。
例えば、予め定められた判定基準に従った判定により、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの双方の情報があると判定される場合の情報の扱いについてのいくつかの例を示す。 (2) Handling of information when it is determined that there is information The handling of information when it is determined that there is information will be described.
For example, some examples of handling of information in the case where it is determined that there is information of both the first information xi and the second information xj by the determination in accordance with a predetermined determination criterion will be shown.

以下に示す各処理は、例えば、下位のような場合に実施される。予め定められた判定基準に従った判定により、前記第１情報と前記第２情報の双方の情報があると判定され、かつ、前記第１情報が示す第１位置と前記第２情報が示す第２位置とを比較して、それぞれの位置が予め定めた範囲内にないと判定される場合がある。 Each process shown below is implemented, for example, in the case of the lower level. It is determined that there is information of both the first information and the second information by the determination in accordance with a predetermined determination criterion, and a first position indicated by the first information and a second indicated by the second information It may be determined that each position is not within a predetermined range by comparing the two positions.

（２−１：第１の選択処理について）
第１の選択処理では、上記の場合、選択部３３０は、情報の利用目的に応じて、前記第１情報と前記第２情報の何れかの情報を選択する。
位置推定システム１は、このような第１の選択処理を実施することにより、前記第１情報と前記第２情報のうちから、前記第１情報と前記第２情報の何れかの情報を情報の利用目的に応じて選択する。これにより、位置推定システム１は、選択した情報を通知部３６０から出力することができる。
例えば、上記のように情報を出力することにより、出力した情報を得た他の各システムは、同情報を共有することができる。 (2-1: Regarding the first selection process)
In the first selection process, in the above case, the selection unit 330 selects any one of the first information and the second information according to the purpose of using the information.
The position estimation system 1 carries out such a first selection process to select any one of the first information and the second information from among the first information and the second information. Select according to the purpose of use. Thus, the position estimation system 1 can output the selected information from the notification unit 360.
For example, by outputting information as described above, other systems that have obtained the output information can share the same information.

（２−２：第２の選択処理について）
一方、第２の選択処理では、上記の場合、選択部３３０は、複数の位置検出システムから得られた各情報が示す位置の正確さに基づいて、前記各情報のうちから、位置がより正確と算定された方の情報を選択する。
まず、２つの位置検出システムから得られた情報に基づいて処理を実施する場合について２つの方法を例示する。次に、３つ以上の位置検出システムから得られた情報に基づいて処理を実施する場合についての方法を例示する。 (2-2: about the second selection process)
On the other hand, in the second selection process, in the above case, the selection unit 330 makes the position more accurate among the pieces of information based on the accuracy of the position indicated by the pieces of information obtained from the plurality of position detection systems. Select the information of who was calculated as
First, two methods are illustrated about the case where processing is performed based on information obtained from two position detection systems. Next, a method is illustrated for performing processing based on information obtained from three or more position detection systems.

例えば、位置がより正確な方を判定する方法として、以下の方法が挙げられる。 For example, the following method may be mentioned as a method of determining the more accurate one.

（２−２−１：位置がより正確な方を判定する第１の方法）
まず、２つの位置検出システムから得られた情報に基づいて、位置がより正確な方を判定する第１の方法について説明する。例えば、ユーザＵ１の位置情報として、位置検出システム１００により、ワークステーション（オフィス）の領域ＷＳ（図１）に、１６時１５分から１６時３０分まで居たという情報が得られたとする。さらに、位置検出システム２００により、会議室Ａ（図１）に、１６時２０分から居たという情報が得られたとする。
上記のような場合、各位置検出システムは、位置検出システムごとにそれぞれのユーザＵ１の位置検出結果を出力しており、それぞれの検出結果を併せるとユーザＵ１が領域ＷＳと会議室Ａに居たという結果になる。
このような事象は、何らかの要因により、前述の「位置検出システム１００が無線信号を検出できない場合」の（事象１−１）又は（事象１−２）が生じたと考えられる。例えば、ユーザＵ１は、位置検出システム１００の端末装置１２０を領域ＷＳ内の自分に割り当てられた席に置き忘れて、端末装置１２０を所持せずに会議室Ａに向かった場合に上記の事象が生じ得る。 (2-2-1: The first method for determining the more accurate position)
First, a first method of determining which of the positions is more accurate based on the information obtained from the two position detection systems will be described. For example, it is assumed that the position detection system 100 has obtained information indicating that the area WS (FIG. 1) of the workstation (office) was from 16:15 to 16:30 as the position information of the user U1. Further, it is assumed that the position detection system 200 has obtained information that the user has been in the conference room A (FIG. 1) from 16:20.
In the above case, each position detection system outputs the position detection result of each user U1 for each position detection system, and the user U1 is in the area WS and the conference room A when the respective detection results are combined. It will be the result.
Such an event is considered to have occurred (Event 1-1) or (Event 1-2) in the case where the above-mentioned “position detection system 100 can not detect a wireless signal” due to some factor. For example, the above event occurs when the user U1 leaves the terminal device 120 of the position detection system 100 in the seat assigned to him in the area WS and goes to the conference room A without having the terminal device 120. obtain.

そこで、位置検出システムごとにその位置検出システムの重要度を定め、定めた重要度に応じて検出結果を尊重するように重みづけして判定するような判定基準を定める。例えば、位置検出システム２００は、施設の利用者を管理するセキュリティシステムの検出手段として位置づけられる。このような場合には、上記の判定基準に従って、位置検出システム２００は、位置検出システム１００より重要度が高いと位置づける。
位置検出システムの検出結果が異なった場合には、位置検出システム２００の検出結果が尊重されるように重みづけられ、位置検出システム２００の検出結果の方が正確であると判定することができる。
なお、２つの位置検出システムを、位置検出システム１００と位置検出システム２００を例に挙げて説明したが、位置検出システム１００と位置検出システム２００の組に限られることなく、位置推定システム１に係る位置検出システムから任意の２つを組にして上記の処理を適用してもよい。 Therefore, the degree of importance of the position detection system is determined for each position detection system, and a determination criterion is determined in which the detection result is weighted and determined in accordance with the determined degree of importance. For example, the position detection system 200 is positioned as a detection means of a security system that manages the users of the facility. In such a case, the position detection system 200 positions it as more important than the position detection system 100 according to the above-described criteria.
When the detection result of the position detection system is different, it is weighted so that the detection result of the position detection system 200 is respected, and it can be determined that the detection result of the position detection system 200 is more accurate.
Although the two position detection systems have been described by taking the position detection system 100 and the position detection system 200 as an example, the present invention is not limited to the combination of the position detection system 100 and the position detection system 200, but relates to the position estimation system 1 The above process may be applied to any two pairs from the position detection system.

（２−２−２：位置がより正確な方を判定する第２の方法）
次に、２つの位置検出システムから得られた情報に基づいて、位置がより正確な方を判定する第２の方法について説明する。例えば、ユーザＵ１の位置情報として、位置検出システム１００により、ワークステーション（オフィス）の領域ＷＳ（図１）に、１６時３０分から居たという情報が得られたとする。さらに、位置検出システム２００により、会議室Ａ（図１）に、１６時２０分に居たという情報が得られたとする。
上記のような場合、ユーザＵ１は、領域ＷＳに移動したと判定する。このような事象が生じ得る要因として、前述の（事象２）と同様の要因が考えられる。つまり、ユーザＵ１は、位置検出システム２００における退室操作を失念して、会議室Ａから領域ＷＳに向かったものと判定する。このように第２の方法は、カード２２０においてユーザＵ１の退室操作が検出されないまま、位置検出システム１００が当該ユーザＵ１の移動を検出した場合に適用できる。 (2-2-2: The second method of determining the more accurate position)
Next, a second method of determining which of the positions is more accurate based on the information obtained from the two position detection systems will be described. For example, it is assumed that, as position information of the user U1, the position detection system 100 obtains information indicating that the area WS (FIG. 1) of the workstation (office) was present from 16:30. Further, it is assumed that the position detection system 200 has obtained information that the conference room A (FIG. 1) was at 16:20.
In the above case, the user U1 determines that the user has moved to the area WS. As a factor that such an event may occur, the same factor as the above (Event 2) can be considered. That is, the user U1 forgets the leaving operation in the position detection system 200, and determines that the user has moved from the meeting room A to the area WS. Thus, the second method can be applied to the case where the position detection system 100 detects the movement of the user U1 without detecting the user U1's leaving operation in the card 220.

そこで、何れかの位置検出システムで、新たにユーザの移動を検出した場合、その新たにユーザの移動を検出した検出結果を尊重するように重みづけして判定するような判定基準を定める。上記の場合であれば、位置検出システム１００の検出結果の方が正確であると判定するような判定基準を規定する。
なお、２つの位置検出システムを、位置検出システム１００と位置検出システム２００を例に挙げて説明したが、位置検出システム１００と位置検出システム２００の組に限られることなく、位置推定システム１に係る位置検出システムから任意の２つを組にして上記の処理を適用してもよい。 Therefore, when the movement of the user is newly detected by any of the position detection systems, a determination criterion is determined such that the detection result obtained by newly detecting the movement of the user is weighted so as to be respected. In the above case, a determination criterion is defined that determines that the detection result of the position detection system 100 is more accurate.
Although the two position detection systems have been described by taking the position detection system 100 and the position detection system 200 as an example, the present invention is not limited to the combination of the position detection system 100 and the position detection system 200, but relates to the position estimation system 1 The above process may be applied to any two pairs from the position detection system.

（２−２−３：位置がより正確な方を判定する第３の方法）
次に、３つ以上の位置検出システムから得られた情報に基づいて、位置がより正確な方を判定する第３の方法について説明する。３つ以上の位置検出システムとして、位置検出システム１００、位置検出システム２００及び位置検出システム６００を例示する。
例えば、位置検出システム１００と位置検出システム２００は、上記と同様である。位置検出システム６００は、ユーザによる情報端末６２０の操作の履歴情報を記憶部６５０に記憶している。当該履歴情報には、ユーザが情報端末６２０を操作した位置の情報を含む情報が含まれており、当該位置の情報が時系列情報として記憶されている。この場合、位置検出システム１００によって検出された端末装置１２０の位置と、位置検出システム２００によって検出されたカード２２０の位置と、位置検出システム６００によって検出された情報端末６２０の位置とが、互いに一致している場合、又は、相対的な位置関係が予め定められた範囲内にあると判定される場合を、位置が一致していると判定する。 (2-2-3: Third method to determine the more accurate position)
Next, a third method of determining which of the positions is more accurate will be described based on information obtained from three or more position detection systems. A position detection system 100, a position detection system 200 and a position detection system 600 are illustrated as three or more position detection systems.
For example, position detection system 100 and position detection system 200 are similar to those described above. The position detection system 600 stores, in the storage unit 650, history information of the operation of the information terminal 620 by the user. The history information includes information including the information on the position where the user operated the information terminal 620, and the information on the position is stored as time-series information. In this case, the position of the terminal device 120 detected by the position detection system 100, the position of the card 220 detected by the position detection system 200, and the position of the information terminal 620 detected by the position detection system 600 are mutually one. If the positions match, or if it is determined that the relative positional relationship is within a predetermined range, it is determined that the positions match.

位置推定システム１は、位置検出システム１００、位置検出システム２００及び位置検出システム６００から、ユーザの位置を示す情報をそれぞれ取得する。
位置推定システム１は、位置検出システム１００、位置検出システム２００及び位置検出システム６００から取得した情報からユーザの位置を判断して、皆同じ位置にあるか否かを判定する。上記の判定の結果、何れかの位置検出システムの情報が示す位置が、他の複数の位置検出システムの情報が示す位置と異なる場合には、位置推定システム１の選択部３３０は、異なる位置が、他の複数の位置検出システムの情報が示す位置になるように候補の位置を選択する。変更処理部３３５は、選択された位置に基づいて、異なる位置を変更する。
一方、上記の判定の結果、取得した情報からユーザの位置を判断して、皆同じ位置にあると判定した場合には、位置推定システム１は、検出した位置に従うものとする。
なお、３つの位置検出システムを、位置検出システム１００と位置検出システム２００と位置検出システム６００を例に挙げて説明したが、３つの位置検出システムに限られることなく、位置推定システム１に係る位置検出システムから任意の３つ以上の位置検出システムから得た情報に基づいて処理するようにしてもよい。 The position estimation system 1 acquires information indicating the position of the user from the position detection system 100, the position detection system 200, and the position detection system 600, respectively.
The position estimation system 1 determines the position of the user from the information acquired from the position detection system 100, the position detection system 200, and the position detection system 600, and determines whether they are all at the same position. As a result of the above determination, when the position indicated by the information of any position detection system is different from the positions indicated by the information of the other plural position detection systems, the selection unit 330 of the position estimation system 1 has different positions. The candidate positions are selected to be positions indicated by the information of other plural position detection systems. The change processing unit 335 changes the different position based on the selected position.
On the other hand, when the position of the user is determined from the acquired information as a result of the above determination and it is determined that the users are all at the same position, the position estimation system 1 follows the detected position.
Although the three position detection systems have been described by taking the position detection system 100, the position detection system 200, and the position detection system 600 as an example, the present invention is not limited to the three position detection systems. Processing may be performed based on information obtained from any three or more position detection systems from the detection system.

上記の本実施形態に示したように、位置推定システム１は、上記のいずれか又は複数の処理を組み合わせて、ユーザの位置を検出した検出結果の誤りを検出して、その誤りを補正することができる。 As described in the above-described embodiment, the position estimation system 1 combines any one or more of the above-described processes to detect an error in a detection result obtained by detecting the position of the user and correct the error. Can.

［第２実施形態］
図２から図４を参照して、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの双方の情報があると判定される場合の情報の補正処理について説明する。上記の第１実施形態において、位置検出システムからの情報を利用する実施例を示したが、本実施形態では、位置検出システムからの情報に基づいて、その情報に誤りがあると判定した場合に、位置検出システムの情報を補正する処理について説明する。 Second Embodiment
Information correction processing in the case where it is determined that there is information of both the first information xi and the second information xj will be described with reference to FIGS. 2 to 4. In the first embodiment described above, an example using information from the position detection system has been described, but in the present embodiment, when it is determined that the information has an error based on the information from the position detection system. The process of correcting the information of the position detection system will be described.

図４は、本発明の実施形態による位置推定システム１Ａの構成例を示す説明図である。同図に示す位置推定システム１Ａは、位置検出システム１００Ａ、位置検出システム２００Ａ、位置検出システム６００Ａ、位置推定処理システム３００Ａ、設備４００、及び、記憶部５００を備える。
上記の位置推定システム１Ａ、位置検出システム１００Ａ、位置検出システム２００Ａ、位置検出システム６００Ａ、位置推定処理システム３００Ａ、設備４００、及び、記憶部５００のそれぞれは、図２の位置推定システム１、位置検出システム１００、位置検出システム２００、位置検出システム６００、位置推定処理システム３００、設備４００、及び、記憶部５００にそれぞれ対応する。以下、前述の位置推定システム１との相違点を中心に説明する。
なお、位置推定システム１Ａは、位置推定処理システム３００Ａ以外の位置検出システム１００Ａ、位置検出システム２００Ａ、位置検出システム６００Ａ、設備４００、及び、記憶部５００の一部又は全部を位置推定システム１Ａの他のシステムとして構成してもよい。 FIG. 4 is an explanatory view showing a configuration example of a position estimation system 1A according to an embodiment of the present invention. A position estimation system 1A shown in the figure includes a position detection system 100A, a position detection system 200A, a position detection system 600A, a position estimation processing system 300A, an equipment 400, and a storage unit 500.
The position estimation system 1A, the position detection system 100A, the position detection system 200A, the position detection system 600A, the position estimation processing system 300A, the facility 400, and the storage unit 500 described above are the position estimation system 1 of FIG. The system 100, the position detection system 200, the position detection system 600, the position estimation processing system 300, the facility 400, and the storage unit 500 correspond to each other. Hereinafter, differences from the above-described position estimation system 1 will be mainly described.
Note that the position estimation system 1A includes a part or all of the position detection system 100A other than the position estimation processing system 300A, the position detection system 200A, the position detection system 600A, the facility 400, and the storage unit 500 other than the position estimation system 1A. It may be configured as a system of

位置検出システム１００Ａは、無線送信装置１１０、端末装置１２０、位置検出処理部１３０、補正部１４０、及び、記憶部１５０を備える。
補正部１４０は、位置検出処理部１３０が検出した結果の位置情報と、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報とを得て、予め定められた条件に応じて定めた位置情報を出力する。例えば、補正部１４０は、位置検出処理部１３０が検出した結果の位置情報を切り替えて出力する場合には、同位置情報に代えて、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報を、予め定められた条件に応じて出力する。又、補正部１４０は、位置検出処理部１３０が検出した結果の位置情報を補正して出力する場合には、同位置情報を、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報に基づいて、予め定められた条件に応じて補正して出力する。 The position detection system 100A includes a wireless transmission device 110, a terminal device 120, a position detection processing unit 130, a correction unit 140, and a storage unit 150.
The correction unit 140 obtains position information as a result detected by the position detection processing unit 130 and position information supplied from the position estimation processing system 300A, and outputs position information determined according to a predetermined condition. . For example, when the correction unit 140 switches and outputs the position information of the result detected by the position detection processing unit 130, the position information supplied from the position estimation processing system 300A is determined in advance instead of the position information. Output according to the specified conditions. In addition, when the correction unit 140 corrects and outputs the position information of the result detected by the position detection processing unit 130, the position information is obtained in advance based on the position information supplied from the position estimation processing system 300A. Corrects and outputs according to the defined conditions.

位置検出システム２００Ａは、読取装置２１０、カード２２０、位置検出処理部２３０、補正部２４０、及び、記憶部２５０を備える。
補正部２４０は、位置検出処理部２３０が検出した結果の位置情報と、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報とを得て、予め定められた条件に応じて定めた位置情報を出力する。例えば、補正部２４０は、位置検出処理部２３０が検出した結果の位置情報出力する場合には、同位置情報に代えて、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報を、予め定められた条件に応じて出力する。又、補正部２４０は、位置検出処理部２３０が検出した結果の位置情報を補正して出力する場合には、同一情報を、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報に基づいて、予め定められた条件に応じて補正して出力する。 The position detection system 200A includes a reading device 210, a card 220, a position detection processing unit 230, a correction unit 240, and a storage unit 250.
The correction unit 240 obtains position information as a result detected by the position detection processing unit 230 and position information supplied from the position estimation processing system 300A, and outputs position information determined according to a predetermined condition. . For example, when the correction unit 240 outputs position information as a result detected by the position detection processing unit 230, the position information supplied from the position estimation processing system 300A is replaced by the predetermined condition, instead of the position information. Output according to In addition, when the correction unit 240 corrects and outputs the position information of the result detected by the position detection processing unit 230, the same information is determined in advance based on the position information supplied from the position estimation processing system 300A. Correct and output according to the conditions.

位置検出システム６００Ａは、情報端末６２０、位置検出処理部６３０、補正部６４０、及び、記憶部６５０を備える。
補正部６４０は、位置検出処理部６３０が検出した結果の位置情報と、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報とを得て、予め定められた条件に応じて定めた位置情報を出力する。例えば、補正部６４０は、位置検出処理部６３０が検出した結果の位置情報を切り替えて出力する場合には、同位置情報に代えて、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報を、予め定められた条件に応じて出力する。又、補正部６４０は、位置検出処理部６３０が検出した結果の位置情報を補正して出力する場合には、同位置情報を、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報に基づいて、予め定められた条件に応じて補正して出力する。 The position detection system 600A includes an information terminal 620, a position detection processing unit 630, a correction unit 640, and a storage unit 650.
The correction unit 640 obtains position information as a result detected by the position detection processing unit 630 and position information supplied from the position estimation processing system 300A, and outputs position information determined according to a predetermined condition. . For example, when the correction unit 640 switches and outputs the position information of the result detected by the position detection processing unit 630, the position information supplied from the position estimation processing system 300A is determined in advance instead of the position information. Output according to the specified conditions. In addition, when the correction unit 640 corrects and outputs the position information of the result detected by the position detection processing unit 630, the position information is obtained in advance based on the position information supplied from the position estimation processing system 300A. Corrects and outputs according to the defined conditions.

位置推定処理システム３００Ａは、取得部３１０、判定部３２０、選択部３３０、制御部３４０、補間部３５０、及び、通知部３６０を備える。
通知部３６０は、選択部３３０によって選択された情報、又は、補間部３５０によって補間された情報を出力して、位置検出システム１００Ａと位置検出システム２００Ａと位置検出システム６００Ａとに供給する。なお、上記のとおり、位置検出システム１００Ａや位置検出システム２００Ａ、位置検出システム６００Ａを他のシステムとして構成した場合、位置推定処理システム３００Ａは、他のシステムに上記情報を供給する。 The position estimation processing system 300A includes an acquisition unit 310, a determination unit 320, a selection unit 330, a control unit 340, an interpolation unit 350, and a notification unit 360.
The notification unit 360 outputs the information selected by the selection unit 330 or the information interpolated by the interpolation unit 350, and supplies the information to the position detection system 100A, the position detection system 200A, and the position detection system 600A. As described above, when the position detection system 100A, the position detection system 200A, and the position detection system 600A are configured as other systems, the position estimation processing system 300A supplies the above information to the other systems.

上記のように構成した位置推定システム１Ａは、前述の図３に示す位置推定システム１と同様の処理を実施する。前述の図３の説明との相違点を中心に説明する。 The position estimation system 1A configured as described above carries out the same processing as the position estimation system 1 shown in FIG. 3 described above. Description will be made centering on differences from the description of FIG. 3 described above.

図３のステップＳ３０、ステップＳ５０、ステップＳ７０の何れかの処理を終えた後、制御部３４０は、各検出結果に基づいた位置情報又は各検出結果に基づいて生成された位置情報に基づいて、対象の設備４００を制御する。また、通知部３６０は、上記の生成された位置情報を各位置情報システムに供給する（ステップＳ８０）。 After finishing the processing in any of step S30, step S50, and step S70 in FIG. 3, the control unit 340 determines the position information based on each detection result or the position information generated based on each detection result. The target facility 400 is controlled. The notification unit 360 also supplies the generated position information to each position information system (step S80).

位置推定システム１Ａは、第１実施形態に示した「情報の有無による選択処理」についても同様に実施するものである。 The position estimation system 1A performs the “selection process according to the presence or absence of information” described in the first embodiment in the same manner.

さらに、位置推定システム１Ａは、各種選択処理の結果である位置情報を、位置推定処理システム３００Ａの通知部３６０から位置検出システム１００Ａと位置検出システム２００Ａと位置検出システム６００Ａとに供給する。
位置検出システム１００Ａは、位置推定処理システム３００Ａから位置情報の供給を受ける。補正部１４０は、位置検出処理部１３０が検出した結果の位置情報と、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報とを得て、予め定められた条件に応じて定めた位置情報を出力する。補正部１４０から出力された位置情報を、今回の検出サイクルにおける位置情報とする。なお、位置検出システム１００Ａは、補正部１４０から出力された位置情報を、今回の検出サイクルにおける位置情報として記録するようにしてもよい。
位置検出システム２００Ａは、位置推定処理システム３００Ａから位置情報の供給を受ける。補正部２４０は、位置検出処理部２３０が検出した結果の位置情報と、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報とを得て、予め定められた条件に応じて定めた位置情報を出力する。補正部２４０から出力された位置情報を、今回の検出サイクルにおける位置情報とする。なお、位置検出システム２００Ａは、補正部２４０から出力された位置情報を、今回の検出サイクルにおける位置情報として、検出結果の履歴情報に記録するようにしてもよい。
位置検出システム６００Ａは、位置推定処理システム３００Ａから位置情報の供給を受ける。補正部６４０は、位置検出処理部６３０が検出した結果の位置情報と、位置推定処理システム３００Ａから供給される位置情報とを得て、予め定められた条件に応じて定めた位置情報を出力する。補正部６４０から出力された位置情報を、今回の検出サイクルにおける位置情報とする。なお、位置検出システム６００Ａは、補正部６４０から出力された位置情報を、今回の検出サイクルにおける位置情報として記録するようにしてもよい。 Furthermore, the position estimation system 1A supplies position information, which is the result of various selection processes, from the notification unit 360 of the position estimation processing system 300A to the position detection system 100A, the position detection system 200A, and the position detection system 600A.
The position detection system 100A receives the supply of position information from the position estimation processing system 300A. The correction unit 140 obtains position information as a result detected by the position detection processing unit 130 and position information supplied from the position estimation processing system 300A, and outputs position information determined according to a predetermined condition. . The position information output from the correction unit 140 is used as position information in the current detection cycle. The position detection system 100A may record the position information output from the correction unit 140 as position information in the current detection cycle.
The position detection system 200A receives the supply of position information from the position estimation processing system 300A. The correction unit 240 obtains position information as a result detected by the position detection processing unit 230 and position information supplied from the position estimation processing system 300A, and outputs position information determined according to a predetermined condition. . The position information output from the correction unit 240 is used as the position information in the current detection cycle. The position detection system 200A may record the position information output from the correction unit 240 in the history information of the detection result as the position information in the current detection cycle.
The position detection system 600A receives the supply of position information from the position estimation processing system 300A. The correction unit 640 obtains position information as a result detected by the position detection processing unit 630 and position information supplied from the position estimation processing system 300A, and outputs position information determined according to a predetermined condition. . The position information output from the correction unit 640 is used as the position information in the current detection cycle. The position detection system 600A may record the position information output from the correction unit 640 as position information in the current detection cycle.

例えば、上記の処理により、位置検出システム２００Ａ側にユーザＵ１の退室操作の失念に起因する誤った判定結果が記録されていることが分かる。ここで、位置推定処理システム３００Ａは、位置検出システム２００Ａに上記の推定結果に基づいて「ユーザＵ１が会議室Ａから退室」という情報を通知して、位置検出システム２００Ａにおける誤った履歴情報を補正させる。
このような補正情報の供給を受けた位置検出システム２００Ａは、上記の誤った履歴情報を正す補正をする。具体的には、位置検出システム２００Ａにより、「会議室Ａに、１６時２０分から居たという情報」を削除して、会議室Ａの利用者から削除する。 For example, it is understood that the erroneous determination result due to the user U1's omission of the room leaving operation is recorded on the position detection system 200A side by the above process. Here, the position estimation processing system 300A notifies the position detection system 200A of the information that "the user U1 has left the conference room A" based on the above estimation result, and corrects the erroneous history information in the position detection system 200A. Let
The position detection system 200A that has received such correction information corrects the erroneous history information described above. Specifically, the position detection system 200A deletes “information indicating that the user has been in the meeting room A from 16:20” and deletes the information from the user of the meeting room A.

以上、位置情報の有無に応じた処理についての一例を示した。位置推定システム１は、上記のいずれか又は複数の処理を組み合わせて、ユーザの位置を検出した検出結果の誤りを検出して、その誤りを補正することができる。 An example of processing according to the presence or absence of position information has been described above. The position estimation system 1 can combine any one or more of the above-described processes to detect an error in a detection result obtained by detecting the position of the user and correct the error.

上記の本実施形態に示したように、位置推定システム１Ａは、上記のいずれか又は複数の処理を組み合わせて、ユーザの位置を検出した検出結果の誤りを検出して、その誤りを補正することができる。 As shown in the above-described embodiment, the position estimation system 1A combines any one or more of the above-described processes to detect an error in a detection result obtained by detecting the position of the user and correct the error. Can.

［第２実施形態の第１の変形例］
位置推定処理システム３００Ａは、下記のような補正の処理をしてもよい。
位置推定処理システム３００Ａの選択部３３０は、位置検出システム１００Ａから得た位置情報（第１情報）と位置検出システム２００Ａから得た位置情報（第２情報）の正確さ度合を算出する。
予め定められた判定基準に従った判定により、前記第１情報と前記第２情報の双方の情報があると判定され、かつ、前記第１情報が示す第１位置と前記第２情報が示す第２位置とを比較して、それぞれの位置が予め定めた範囲内にないと判定される場合がある。上記の場合に、選択部３３０は、前記第１情報と前記第２情報が示す位置の正確さに基づいて、前記第１情報と前記第２情報のうちから、位置がより正確と算定された方の情報を選択する。 First Modification of Second Embodiment
The position estimation processing system 300A may perform the following correction processing.
The selection unit 330 of the position estimation processing system 300A calculates the accuracy degree of the position information (first information) obtained from the position detection system 100A and the position information (second information) obtained from the position detection system 200A.
It is determined that there is information of both the first information and the second information by the determination in accordance with a predetermined determination criterion, and a first position indicated by the first information and a second indicated by the second information It may be determined that each position is not within a predetermined range by comparing the two positions. In the above case, based on the accuracy of the position indicated by the first information and the second information, the selection unit 330 calculates that the position is more accurate from the first information and the second information. Select your information.

位置推定処理システム３００Ａの通知部３６０は、位置検出システム２００Ａに上記の推定結果に基づいて「ユーザＵ１が会議室Ａから１６時３０分に退室」という情報を通知する。また、制御部３４０は、位置検出システム２００Ａにおける誤った履歴情報を是正するように位置検出システム２００Ａを制御して、位置検出システム２００Ａにおける誤った位置情報を通知した位置情報に基づいて補正させる。 The notification unit 360 of the position estimation processing system 300A notifies the position detection system 200A of the information that “the user U1 leaves the conference room A at 16:30” based on the above estimation result. Further, the control unit 340 controls the position detection system 200A to correct the erroneous history information in the position detection system 200A, and corrects the erroneous position information in the position detection system 200A based on the notified position information.

具体的には、位置検出システム２００Ａにおいて記憶されている下記の情報を補正させる場合を例に挙げて説明する。例えば、「ユーザＵ１が１６時３０分以降に会議室Ａ（図１）以外の他の場所に居た」という情報が正しいと判定され、「ユーザＵ１が会議室Ａ（図１）に１６時２０分から継続して居るという情報」が誤っていると判定された場合、同情報を「ユーザＵ１が会議室Ａ（図１）に１６時２０分から１６時３０分まで居たという情報」にするように、制御部３４０は、位置検出システム２００Ａに補正させる。さらに、１６時３０分以降の会議室Ａの利用者からユーザＵ１を削除するように、位置検出システム２００Ａを制御する。 Specifically, a case where the following information stored in the position detection system 200A is corrected will be described as an example. For example, it is determined that the information that "user U1 has been in another place other than the conference room A (FIG. 1) after 16:30" is correct, and "user U1 is in the conference room A (FIG. 1) at 16:00. If it is determined that "information that continues for 20 minutes" is incorrect, the information is changed to "information that user U1 was in meeting room A (FIG. 1) from 16:20 to 16:30". As such, the control unit 340 causes the position detection system 200A to correct. Further, the position detection system 200A is controlled to delete the user U1 from the users of the conference room A after 16:30.

例えば、上記の「位置検出システム１００Ａから得た位置情報（第１情報）と位置検出システム２００Ａから得た位置情報（第２情報）の正確さ度合」は、下記の要領で算出してもよい。 For example, the “accuracy degree of the position information (first information) obtained from the position detection system 100A and the position information (second information) obtained from the position detection system 200A may be calculated in the following manner. .

第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの双方の情報が有りながら、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの差が、予め定めた所望の範囲より大きいと判定される場合がある。このような場合に、いずれの情報が正しい情報であるかの判断が困難なものとなる。
そこで、本実施形態では、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの差が、予め定めた所望の範囲より大きいと判定される場合に、以下に示す方法により出力する位置情報の精度を高めるようにした。 While there is information of both the first information xi and the second information xj, it may be determined that the difference between the first information xi and the second information xj is larger than a predetermined desired range. In such a case, it is difficult to determine which information is correct.
Therefore, in the present embodiment, when it is determined that the difference between the first information xi and the second information xj is larger than a predetermined desired range, the accuracy of position information to be output is increased by the method described below. did.

位置を量子化した情報として示すことにより、量子化による揺らぎが生じ得る。第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの差が、上記の量子化による揺らぎに起因して生じる場合がある。この場合、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの各情報をそれぞれ時系列データとして扱うことにより、個々の情報の揺らぎ量を検出することができる。また、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの差が、量子化による揺らぎによるものか否かを判定できる。
このような揺らぎが観測される情報は、揺らぎが観測されていない情報に比べ正確さの度合が低いと判定する。 By indicating the position as quantized information, fluctuation due to quantization may occur. The difference between the first information xi and the second information xj may occur due to the above-mentioned fluctuation due to quantization. In this case, the fluctuation amount of each piece of information can be detected by treating each piece of information of the first information xi and the second information xj as time-series data. Further, it can be determined whether the difference between the first information xi and the second information xj is due to fluctuation due to quantization.
Information in which such fluctuation is observed is determined to have a lower degree of accuracy than information in which no fluctuation is observed.

また、第１情報ｘｉと第２情報ｘｊの対比を、位置認識時刻を基に実施することにより、測定誤差により生じた差であるのか、実際に移動があったことを検出できない事情があり、データを欠測したものであるかを判定できる。 In addition, there is a circumstance that it is not possible to detect that there has actually been a movement, whether the difference is caused by the measurement error, by performing the comparison of the first information xi and the second information xj based on the position recognition time. It can be determined whether the data is missing.

以上に示したように、本実施形態の変形例に示す位置推定システム１Ａによれば、端末装置が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。 As described above, according to the position estimation system 1A shown in the modification of the present embodiment, the reliability of the estimation result obtained by estimating the location where the terminal device exists can be increased.

以上、本発明の実施形態について説明したが、図１の位置推定システム１の各装置は、内部にコンピュータシステムを有している。そして、上述した処理に関する一連の処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。また、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ等も含むものとする。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, each apparatus of the position estimation system 1 of FIG. 1 has a computer system inside. Then, the process of the series of processes related to the process described above is stored in a computer readable storage medium in the form of a program, and the above process is performed by the computer reading and executing this program. Here, the computer readable storage medium refers to a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory or the like. Alternatively, the computer program may be distributed to a computer through a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program. The term "computer system" as used herein also includes an OS and the like.

そして、位置推定システム１における位置検出システム１００、位置検出システム２００、及び、位置推定処理システム３００における各処理の全部又は一部の処理は、ＣＰＵ等の中央演算処理装置がＲＯＭやＲＡＭ等の主記憶装置に上記プログラムを読み出して、情報の加工、演算処理を実行することにより、実現されるものである。勿論、設備稼働支援システム２を構成する各処理部は専用のハードウェアにより実現されるものであってもよい。 The central processing unit such as a CPU is mainly used as a ROM, a RAM, etc. for all or part of the processing of each of the position detection system 100, position detection system 200, and position estimation processing system 300 in the position estimation system 1. It is realized by reading the program into the storage device and processing information and executing arithmetic processing. Of course, each processing unit constituting the facility operation support system 2 may be realized by dedicated hardware.

なお、ここで、本発明と上記実施形態との対応関係について補足して説明する。
上記実施形態において、本発明における位置推定システムが位置推定システム１（１Ａ）に対応し、複数の位置検出システムが位置検出システム１００（１１０Ａ）と位置検出システム２００（２００Ａ）と位置検出システム６００（６１０Ａ）に対応し、判定部が判定部３２０に対応し、推定部が推定部３２５に対応し、選択部が選択部３３０に対応し、変更処理部が変更処理部３３５に対応し、通知部が通知部３６０に対応し、制御システムは、位置推定システム１（１Ａ）に対応する。 Here, the correspondence between the present invention and the above embodiment will be additionally described.
In the above embodiment, the position estimation system in the present invention corresponds to the position estimation system 1 (1A), and the plurality of position detection systems include the position detection system 100 (110A), the position detection system 200 (200A) and the position detection system 600 ( Corresponding to 610A), the determination unit corresponds to the determination unit 320, the estimation unit corresponds to the estimation unit 325, the selection unit corresponds to the selection unit 330, the change processing unit corresponds to the change processing unit 335, and a notification unit Corresponds to the notification unit 360, and the control system corresponds to the position estimation system 1 (1A).

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の位置推定システム１（１Ａ）は、上述の例にのみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、位置検出システム１００（第１の位置検出システム）が検出する端末装置１２０と位置検出システム２００（第２の位置検出システム）が検出するカード２２０とを関連付けて、同一の端末装置として扱えるように構成してもよい。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, the position estimation system 1 (1A) of this invention is not limited only to the above-mentioned example, A various change in the range which does not deviate from the summary of this invention Of course it is possible to add
For example, the terminal device 120 detected by the position detection system 100 (first position detection system) and the card 220 detected by the position detection system 200 (second position detection system) may be associated with each other to be handled as the same terminal device You may configure it.

また、位置検出システム１００（第１の位置検出システム）が検出する端末装置１２０の識別情報と位置検出システム２００（第２の位置検出システム）が検出するカード２２０の識別情報は、互いに共通する情報が含まれるように定めてもよい。この場合、位置検出システム１００と位置検出システム２００は、互いに共通する情報に基づいて、前記端末装置のユーザを特定することを可能にする。 Further, identification information of the terminal device 120 detected by the position detection system 100 (first position detection system) and identification information of the card 220 detected by the position detection system 200 (second position detection system) are information common to each other. May be defined to be included. In this case, the position detection system 100 and the position detection system 200 make it possible to specify the user of the terminal device based on the information common to each other.

また、上記の複数の位置検出システムは、一例を示したものに過ぎず、上記以外の検出方法の位置検出システムを適用したり、それらを組み合わせて、位置推定システムを構成したりすることができる。 Further, the above plurality of position detection systems are merely an example, and position detection systems of detection methods other than the above may be applied, or a position estimation system may be configured by combining them. .

（１）なお、本実施形態に示す位置推定システム１は、複数の位置検出システムを併用させて推定対象の位置を推定する。位置推定システム１の判定部３２０は、前記複数の位置検出システムにより検出された推定対象の位置を判定する。推定部３２５は、前記推定対象の実際の位置を推定する。変更処理部３３５は、判定部３２０によって、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、推定部３２５により推定された位置の情報に基づいて変更する。
このような位置推定システム１によれば、複数の位置検出システムがそれぞれ検出した推定対象の位置をユーザの位置として扱い、推定部３２５により推定された位置の情報に基づいて変更することで、検出対象の位置の信頼度を高めることができる。 (1) Note that the position estimation system 1 shown in the present embodiment estimates the position of the estimation target by using a plurality of position detection systems in combination. The determination unit 320 of the position estimation system 1 determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems. The estimation unit 325 estimates the actual position of the estimation target. The change processing unit 335 changes, based on the information on the position estimated by the estimation unit 325, the information on the position determined by the determination unit 320 that the estimation targets are at mutually different positions.
According to such a position estimation system 1, the position of the estimation target detected by each of a plurality of position detection systems is treated as the position of the user, and detection is performed based on the information of the position estimated by the estimation unit 325. It is possible to increase the reliability of the position of the object.

（２）また、位置推定システム１において、推定部３２０は、複数の位置検出システムによって検出された推定対象の位置の情報に基づいて、前記推定対象の実際の位置を推定する。
このような位置推定システム１によれば、複数の位置検出システムがそれぞれ検出した推定対象の位置をユーザの位置として扱い、推定部３２５により推定された位置の情報に基づいて推定対象の実際の位置を推定する。位置推定システム１は、推定された推定対象の実際の位置に基づいて変更することで、検出対象の位置の信頼度を高めることができる。 (2) Further, in the position estimation system 1, the estimation unit 320 estimates the actual position of the estimation target based on the information of the positions of the estimation target detected by the plurality of position detection systems.
According to such a position estimation system 1, the positions of the estimation targets detected by the plurality of position detection systems are treated as the position of the user, and the actual positions of the estimation targets based on the information of the positions estimated by the estimation unit 325 Estimate The position estimation system 1 can improve the reliability of the position of the detection target by changing based on the estimated actual position of the estimation target.

（３）また、位置推定システム１において、選択部３３０は、前記推定された位置の情報に基づいて、正しい位置にあると判定した位置を選択する。変更処理部３３５は、前記推定対象が互いに異なる位置にあると判定された位置の情報を、前記選択された位置の情報に基づいて変更する。
このような位置推定システム１によれば、複数の位置検出システムがそれぞれ検出した推定対象の位置をユーザの位置として扱い、正しい位置にあると判定した位置の情報に基づいて変更することで、検出対象の位置の信頼度を高めることができる。 (3) Further, in the position estimation system 1, the selection unit 330 selects the position determined to be at the correct position based on the information of the estimated position. The change processing unit 335 changes, based on the information of the selected position, the information of the position at which it is determined that the estimation targets are at mutually different positions.
According to such a position estimation system 1, the position of the estimation target detected by each of the plurality of position detection systems is treated as the position of the user, and detection is performed based on the information of the position determined to be the correct position. It is possible to increase the reliability of the position of the object.

（４）また、位置推定システム１において、複数の位置検出システムは、異なる位置検知方式の位置検知システムを含んで構成されている。
このような位置推定システム１によれば、異なる位置検知方式の位置検出システムがそれぞれ検出した推定対象の位置をユーザの位置として扱うことで、特定の位置検知システム、特定の位置検知方式の検出性能に影響されることなく、検出対象の位置の信頼度を高めることができる。 (4) Moreover, in the position estimation system 1, the plurality of position detection systems are configured to include position detection systems of different position detection systems.
According to such a position estimation system 1, the detection performance of a specific position detection system or a specific position detection method is achieved by treating the position of the estimation target detected by each position detection system of different position detection methods as the position of the user. The reliability of the position to be detected can be increased without being affected by

（５）また、本実施形態に示す位置推定システム１において、複数の位置検出システムは、前記推定対象のユーザがした行為の時刻歴情報に応じて、当該推定対象の位置を検出する。
このような位置推定システム１によれば、ユーザがした行為の時刻歴情報に応じて、複数の位置検出システムの何れかが検出した推定対象（端末装置）の位置情報を用いて、推定対象（端末装置）が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。 (5) Further, in the position estimation system 1 shown in the present embodiment, the plurality of position detection systems detect the position of the estimation target according to the time history information of the action performed by the user of the estimation target.
According to such a position estimation system 1, according to time history information of an action performed by the user, an estimation target (terminal apparatus) using position information of an estimation target (terminal device) detected by any of a plurality of position detection systems It is possible to increase the reliability of the estimation result of estimating the location where the terminal device exists.

（６）また、本実施形態に示す位置推定システム１において、複数の位置検出システムは、無線ビーコンを用いた位置検知を行う無線ビーコン検知システム（位置検出システム１００）と領域内に位置していることを管理する管理システム（位置検出システム２００）と情報処理装置の操作履歴管理システム（位置検出システム６００）のうちの少なくとも何れかのシステムを含む。
このような位置推定システム１によれば、複数の位置検出システムが検出した推定対象（端末装置）の位置情報を用いて、推定対象（端末装置）が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。 (6) Further, in the position estimation system 1 shown in the present embodiment, the plurality of position detection systems are located within the area of the wireless beacon detection system (position detection system 100) performing position detection using a wireless beacon. And at least one of an operation history management system (position detection system 600) of an information processing apparatus and a management system (position detection system 200) for managing information.
According to such a position estimation system 1, the reliability of the estimation result obtained by estimating the location where the estimation target (terminal device) exists using the position information of the estimation target (terminal device) detected by a plurality of position detection systems Can be enhanced.

（７）また、本実施形態に示す位置推定システム１における選択部３３０は、予め定められた判定基準に従った判定により、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちの何れかの情報がないと判定された場合、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちから、あると判定された情報を選択する。
このような位置推定システム１によれば、それぞれの位置検出システムが検出した推定対象の位置情報がないと判定された場合、あると判定された情報を選択して利用することにより、選択した情報を用いて、推定対象が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。さらに、それぞれの位置検出システムは、選択された情報を共有することができる。 (7) Further, the selection unit 330 in the position estimation system 1 shown in the present embodiment determines any of the information indicating the position of the detected estimation target by the determination according to the predetermined determination standard. If it is determined that there is not, the information determined to be present is selected from the information indicating the position of the detected estimation target.
According to such a position estimation system 1, when it is determined that there is no position information of the estimation target detected by each position detection system, the selected information is selected by selecting and using the information determined to be present. Can be used to increase the reliability of the estimation result of estimating the location where the estimation target exists. Furthermore, each location system can share selected information.

（８）また、本実施形態に示す位置推定システム１における選択部３３０は、予め定められた判定基準に従った判定により、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちの何れかの情報が予め定められた範囲内にないと判定された場合、前記情報の利用目的に応じて、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちから、あると判定された情報を選択する。
このような位置推定システム１によれば、それぞれの位置検出システムが検出した推定対象の位置情報（前記第１情報と前記第２情報）があり、互いの位置が予め定めた範囲内にないと判定された場合、前記情報の利用目的に応じて、前記第１情報と前記第２情報の何れかの情報を選択して利用することにより、選択した情報を用いて、推定対象が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。さらに、それぞれの位置検出システムは、選択された情報を外部に提供することができる。 (8) Further, the selection unit 330 in the position estimation system 1 shown in the present embodiment determines any of the information indicating the position of the detected estimation target by the determination according to the predetermined determination standard. If it is determined that is not within a predetermined range, information determined to be present is selected from the information indicating the position of the detected estimation target according to the purpose of using the information.
According to such a position estimation system 1, there is position information (the first information and the second information) of the estimation target detected by each position detection system, and the mutual positions are not within a predetermined range. When it is determined, according to the purpose of use of the information, by selecting and using any one of the first information and the second information, a place where an estimation target exists using the selected information Can increase the reliability of the estimation result. Furthermore, each position detection system can provide the selected information to the outside.

（９）また、本実施形態に示す位置推定システム１における通知部３６０は、選択元の前記位置検出システムから、前記選択元の位置検出システムと異なる他の位置検出システムに、前記選択部によって選択された情報を通知する。選択部３３０は、前記検出された推定対象の位置を示す情報の正確さ度合を算出し、予め定められた判定基準に従った判定により、前記検出された推定対象の位置が予め定められた範囲内にないと判定された場合、前記検出された推定対象の位置を示す情報が示す位置の正確さに基づいて、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちから、位置がより正確と算定された情報を選択する。
このような位置推定システム１によれば、上記の位置がより正確と算定された情報を選択することにより、選択した情報を用いて、推定対象が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。 (9) Further, the notification unit 360 in the position estimation system 1 shown in the present embodiment selects, by the selection unit, the position detection system of the selection source to another position detection system different from the position detection system of the selection source. Inform notified information. The selection unit 330 calculates the degree of accuracy of the information indicating the position of the detected estimation target, and the range in which the position of the detected estimation target is determined in advance by the determination in accordance with a predetermined determination criterion. If it is determined that the position is not within the range, it is determined that the position is more accurate among the information indicating the position of the detected estimation target based on the accuracy of the position indicated by the information indicating the position of the estimation target detected. Select the calculated information.
According to such a position estimation system 1, by selecting the information whose position is calculated to be more accurate, the reliability of the estimation result obtained by estimating the location where the estimation target exists using the selected information is obtained. It can be enhanced.

（１０）また、本実施形態に示す位置推定システム１における選択部３３０は、前記検出された推定対象の位置の正確さ度合を算出し、予め定められた判定基準に従った判定により、前記検出された推定対象の位置が予め定められた範囲内にないと判定された場合、前記検出された推定対象の位置の正確さに基づいて、前記検出された推定対象の位置を示す情報のうちから、位置がより正確と算定された情報を選択する。通知部３６０は、選択元の前記位置検出システムから、前記選択元の位置検出システムと異なる他の位置検出システムに、前記選択部によって選択された情報を通知する。制御部３４０は、前記通知した情報に基づいて位置を変更させるように、前記他の位置検出システムを制御する。
このような位置推定システム１によれば、上記の他の位置検出システムでは、位置情報の正確性が低いと判定されている。位置推定システム１は、上記の位置がより正確と算定された情報を選択し、他の位置検出システムに選択した情報を通知する。制御部３４０は、前記通知した情報に基づいて位置を変更させるように、前記他の位置検出システムを制御することにより、選択した情報を用いて、推定対象が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。 (10) Further, the selection unit 330 in the position estimation system 1 shown in the present embodiment calculates the degree of accuracy of the position of the detected estimation target, and performs the detection according to the determination according to a predetermined determination criterion. If it is determined that the position of the estimated object to be estimated is not within the predetermined range, the information indicating the position of the detected estimated object is selected based on the accuracy of the detected position of the estimated object. Choose the information whose position is calculated to be more accurate. The notification unit 360 notifies the information selected by the selection unit from the position detection system at the selection source to another position detection system different from the position detection system at the selection source. The control unit 340 controls the other position detection system to change the position based on the notified information.
According to such a position estimation system 1, it is determined that the accuracy of the position information is low in the other position detection systems described above. The position estimation system 1 selects the information whose position is calculated to be more accurate, and notifies the other position detection system of the selected information. The control unit 340 controls the other position detection system so as to change the position based on the notified information, thereby using the selected information to estimate the location where the estimation target exists. Confidence can be increased.

（１１）また、本実施形態に示す位置推定システム１において、判定部３２０は、予め定められた判定基準に従った判定により、前記検出された推定対象の位置が予め定められた範囲内にないと判定された場合、前記複数の位置検出システムにおける位置認識時刻を基に、前記検出された推定対象の位置の正確さを判断する。
このような位置推定システム１によれば、各位置検出システムにおける位置認識時刻を基に、推定対象の位置の正確さを判断することにより、選択した情報を用いて、推定対象が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。 (11) Further, in the position estimation system 1 shown in the present embodiment, the determination unit 320 determines that the position of the detected estimation target is not within the predetermined range by the determination according to the predetermined determination standard. If it is determined, the accuracy of the position of the detected estimation target is determined based on the position recognition time in the plurality of position detection systems.
According to such a position estimation system 1, the location of the estimation target is determined using the selected information by judging the accuracy of the position of the estimation target based on the position recognition time in each position detection system. The reliability of the estimated result can be increased.

（１２）また、本実施形態に示す位置推定システム１において、選択部３３０は、前記検出された推定対象の位置があると判定された場合、位置がより正確と算定された情報を選択する。
このような位置推定システム１によれば、位置がより正確と算定された情報を選択する
ことにより、選択した情報を用いて、推定対象が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。 (12) Further, in the position estimation system 1 shown in the present embodiment, when it is determined that the position of the detected estimation target is present, the selection unit 330 selects information whose position is calculated to be more accurate.
According to such a position estimation system 1, by selecting information whose position is calculated to be more accurate, using the selected information, the reliability of the estimation result obtained by estimating the location where the estimation target exists is increased. Can.

（１３）また、本実施形態に示す位置推定システム１において、複数の位置検出システムが検出する検出対象の識別情報は、互いに共通する情報が含まれるように定められている。複数の位置検出システムは、互いに共通する情報に基づいて、前記推定対象のユーザを特定する。
このような位置推定システム１によれば、各位置検出システムが前記互いに共通する情報に基づいて、前記推定対象のユーザを特定することにより、推定対象が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。 (13) Further, in the position estimation system 1 shown in the present embodiment, identification information of detection targets detected by a plurality of position detection systems is determined to include information common to each other. The plurality of position detection systems identify the user to be estimated based on information common to each other.
According to such a position estimation system 1, the reliability of the estimation result in which the location where the estimation target exists is estimated by specifying the user of the estimation target based on the information common to the respective position detection systems Can be enhanced.

（１４）また、本実施形態に示す位置推定システム１は、複数の位置検出システムを併用させて端末装置の位置を推定した結果に基づいて、設備を制御する。
このような位置推定システム１によれば、複数の位置検出システムを併用させて端末装置の位置を推定した結果に基づいて、端末装置が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができ、信頼度を高めた推定結果に基づいて設備を制御することができる。 (14) Further, the position estimation system 1 shown in the present embodiment controls the facility based on the result of estimating the position of the terminal device by using a plurality of position detection systems in combination.
According to such a position estimation system 1, it is possible to increase the reliability of the estimation result obtained by estimating the location where the terminal device exists based on the result of estimating the position of the terminal device by using a plurality of position detection systems in combination. It is possible to control the equipment based on the estimation result with high reliability.

１、１Ａ位置推定システム（制御システム）、
１００、１００Ａ、２００、２００Ａ、６００、６００Ａ位置検出システム、
１２０端末装置、カード２２０、６２０情報端末
３００位置推定処理システム、３２０判定部、３２５推定部、
３３０選択部、３３５変更処理部、３４０制御部、３６０通知部 1, 1A position estimation system (control system),
100, 100A, 200, 200A, 600, 600A position detection system,
120 terminal device, card 220, 620 information terminal 300 position estimation processing system 320 determination unit 325 estimation unit
330 selection unit, 335 change processing unit, 340 control unit, 360 notification unit

Claims

A position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination,
A determination unit that determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems;
An estimation unit configured to estimate an actual position of the estimation target;
A change processing unit configured to change information on a position determined to be at different positions from each other based on the information on the estimated position;
Equipped with
The plurality of position detection systems are
In response to said time history information of actions the user has been estimated target position estimating system that is characterized in that to detect the position of the estimation target.

A position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination,
A determination unit that determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems;
An estimation unit configured to estimate an actual position of the estimation target;
A change processing unit configured to change information on a position determined to be at different positions from each other based on the information on the estimated position;
Equipped with
The plurality of position detection systems are
And at least one of a wireless beacon detection system for performing position detection using a wireless beacon, a management system for managing being located in an area, and an operation history management system for an information processing apparatus. position estimation system you.

A selector configured to select a position determined to be at the correct position based on the information of the estimated position;
The change processing unit
The position estimation system according to claim 1 or 2, wherein information of positions determined to be in different positions from each other is changed based on the information of the selected position.

A position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination,
A determination unit that determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems;
An estimation unit configured to estimate an actual position of the estimation target;
A change processing unit that changes, based on the information of the estimated position, information of a position at which it is determined that the estimation objects are at mutually different positions;
A selection unit for selecting a position determined to be at the correct position based on the information of the estimated position;
Equipped with
The selection unit is
When it is determined by the determination according to the predetermined determination criteria that there is no information in the information indicating the position of the detected estimation target, the information indicating the position of the detected estimation target From the inside, select the information determined to be present ,
The change processing unit
Position estimating system that is characterized in that the estimation target is the information of the determined position to be in different positions, to change based on the selected positional information.

A position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination,
A determination unit that determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems;
An estimation unit configured to estimate an actual position of the estimation target;
A change processing unit that changes, based on the information of the estimated position, information of a position at which it is determined that the estimation objects are at mutually different positions;
A selection unit for selecting a position determined to be at the correct position based on the information of the estimated position;
Equipped with
The selection unit is
In the case where it is determined that any of the information indicating the position of the detected estimation target is not within a predetermined range as a result of the determination according to a predetermined determination criterion, the use purpose of the information According to the above, information determined to be present is selected from the information indicating the position of the detected estimation target ,
The change processing unit
Position estimating system that is characterized in that the estimation target is the information of the determined position to be in different positions, to change based on the selected positional information.

A position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination,
A determination unit that determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems;
An estimation unit configured to estimate an actual position of the estimation target;
A change processing unit that changes, based on the information of the estimated position, information of a position at which it is determined that the estimation objects are at mutually different positions;
A selection unit that selects a position determined to be at the correct position based on the information of the estimated position;
The selection source of the position detection system, the different other position detection system with the selected source location system, and a notification unit that notifies the information selected by the selecting unit,
The selection unit is
The accuracy degree of the information indicating the position of the detected estimation target is calculated, and it is determined that the position of the detected estimation target does not fall within a predetermined range by determination based on a predetermined determination criterion. If it is determined that the information on which the position is calculated is more accurate among the information indicating the detected position of the estimation target, based on the accuracy of the position indicated by the information indicating the detected position of the estimation target selected,
The change processing unit
Position estimating system that is characterized in that the estimation target is the information of the determined position to be in different positions, to change based on the selected positional information.

A position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination,
A determination unit that determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems;
An estimation unit configured to estimate an actual position of the estimation target;
A change processing unit that changes, based on the information of the estimated position, information of a position at which it is determined that the estimation objects are at mutually different positions;
A selection unit that selects a position determined to be at the correct position based on the information of the estimated position;
A notification unit for notifying the information selected by the selection unit from the position detection system at the selection source to another position detection system different from the position detection system at the selection source ;
A control unit that controls the other position detection system to change the position based on the notified information ;
Equipped with
The selection unit is
When the accuracy degree of the position of the detected estimation target is calculated, and it is determined that the position of the detected estimation target is not within a predetermined range by the determination according to a predetermined determination criterion Selecting , from among the information indicating the detected position of the estimated object, the information whose position is calculated to be more accurate, based on the accuracy of the detected estimated object position ;
The change processing unit
Position estimating system that is characterized in that the estimation target is the information of the determined position to be in different positions, to change based on the selected positional information.

A position estimation system that estimates the position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination,
A determination unit that determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems;
An estimation unit configured to estimate an actual position of the estimation target;
A change processing unit configured to change information on a position determined to be at different positions from each other based on the information on the estimated position;
Equipped with
The determination unit is
When it is determined that the position of the detected estimation object is not within a predetermined range by the determination according to a predetermined determination criterion, the position recognition time based on the position recognition time in the plurality of position detection systems is used. position estimating system that is characterized in that to determine the accuracy of the detected position to be estimated.

The selection unit is
The position estimation according to any one of claims 3 to 7, wherein when it is determined that the position of the detected estimation target is present, information whose position is calculated to be more accurate is selected. system.

The identification information of the detection target detected by the plurality of position detection systems is determined to include information common to each other,
The plurality of position detection systems are
The position estimation system according to any one of claims 1 to 9 , wherein the user to be estimated is identified based on the information common to each other.

The estimation unit
The actual position of the estimation target is estimated based on the information of the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems. The method according to any one of claims 1 to 10 Position estimation system.

The plurality of position detection systems are
The position estimation system according to any one of claims 1 to 11, comprising position detection systems of different position detection systems.

A control system that controls equipment based on a result of estimating a position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination,
A determination unit that determines the position of the estimation target detected by the plurality of position detection systems;
An estimation unit configured to estimate an actual position of the estimation target;
A change processing unit that changes, based on the information of the estimated position, information of a position at which it is determined that the estimation objects are at mutually different positions;
A control unit that controls the facility based on the changed information ;
The plurality of position detection systems are
A control system, comprising: detecting a position of the estimation target according to time history information of an action performed by the estimation target user .

A position estimation method for estimating a position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination,
Determining the position of the estimation object detected by the plurality of position detection systems;
Estimating the actual position of the object to be estimated;
Changing the information of the positions determined to be at different positions from each other based on the information of the estimated position .
The plurality of position detection systems are
A position estimation method comprising: detecting a position of the estimation target according to time history information of an action performed by the estimation target user .

A control method for controlling equipment based on a result of estimating a position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination,
Determining the position of the estimation object detected by the plurality of position detection systems;
Estimating the actual position of the object to be estimated;
Changing information of a position determined to be at different positions from each other based on the information of the estimated position ;
See containing and controlling the equipment on the basis of the changed information,
The plurality of position detection systems are
A control method comprising: detecting a position of the estimation target according to time history information of an action performed by the estimation target user .

In a computer of a position estimation system which estimates a position of an estimation target by using a plurality of position detection systems in combination,
Determining the position of the estimation object detected by the plurality of position detection systems;
Estimating the actual position of the object to be estimated;
Changing information of a position determined to be at different positions from each other based on the information of the estimated position;
A program for causing a position of the estimation target to be detected according to time history information of an action performed by the estimation target user .