JP6499063B2 - 工作物把持装置 - Google Patents

Description

本発明は、工作物把持装置に関し、特に工作機械の主軸に着脱して用いられる工作物把持装置に関する。

工作機械の主軸に取り付けて用いられ、この主軸を回転駆動することにより把持部材がワーク（工作物）を把持する工作物把持装置が公知である。例えば、特許文献１には、「ケーシング内に前後方向に離間して設けた軸受に回転軸を軸支し、回転軸に該軸受間となるようにピニオンを設ける。また、ケーシングには、回転軸線方向と直交し、ピニオンと噛み合う一対のラック部材をピニオンを挟んで平行に設け、主軸軸線方向長さを短くする。また、各ラック部材の突出端に、夫々反対側となるように把持部材を設ける。ワーク把握、開放のときには、主軸の回転により回転軸が回転し、ラック部材とピニオンの噛合により各把持部材が接離してワークを把握、開放する」との記載がある（要約参照）。

特開２００３−１８１７３６号公報

しかしながら、特許文献１では、工作機械の主軸の回転運動をラックとピニオンとにより直線運動に変換して把持部材を動作させる構造であるため、装置自体が大型化するという課題がある。特に小型の工作機械に用いられる工作物把持装置においては、取付け可能な工具サイズに限度があり、さらなる小型・軽量化が求められているという実状がある。

本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、工作物把持装置において小型、軽量化を図ることにある。

上記目的を達成するため、代表的な本発明は、工作機械の主軸に取り付けて用いられる工作物把持装置であって、基端側に位置し、前記主軸と嵌合して一体的に回転するシャンクと、前記シャンクと同軸上に配置され、周方向に沿って円弧状の溝が設けられたカム板と、前記シャンクと同軸上に配置され、前記シャンクと前記カム板とを一体的に連結する連結軸と、前記カム板の溝に遊嵌して、前記カム板の回転に伴って前記溝内を移動するピンと、前記ピンの移動を前記カム板の径方向に規制するガイド部と、前記カム板より先端側に位置し、前記ピンを介して前記カム板と係合すると共に、前記ピンの前記径方向への移動に連動してワークを把持する把持部材と、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、工作物把持装置の小型、軽量化を図ることができる。なお、上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明によって明らかにされる。

本発明の第１実施形態に係る工作物把持装置を工作機械に取り付けた状態の全体構成図（縦断面図）である。 図１のＡ−Ａ断面図である。 図１のＢ−Ｂ断面図である。 主軸がＲ１方向に約９０度回転した状態におけるＢ−Ｂ断面図である。 主軸がＲ１方向に約９０度回転した状態における工作物把持装置の全体構成図（断面図）である。 本発明の第２実施形態に係る工作物把持装置を工作機械に取り付けた状態の全体構成図（縦断面図）である。 本発明の第３実施形態に係る工作物把持装置を工作機械に取り付けた状態の全体構成図（縦断面図）である。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。図１は本発明の第１実施形態に係る工作物把持装置を工作機械に取り付けた状態の全体構成図（縦断面図）、図２は図１のＡ−Ａ断面図、図３は図１のＢ−Ｂ断面図である。本実施形態に係る工作物把持装置１は、図１に示すように、例えば周知の工作機械１５０の主軸１００のテーパ穴１０１に装着して使用され、自動工具交換装置（ＡＴＣ）により工作機械１５０のツールマガジン（不図示）との間で交換可能である。なお、図１において、上側が基端側、下側が先端側である。

この工作物把持装置１は、ボディ２と、テーパ形状の軸部材であるシャンク１１と、カム板２０と、シャンク１１とカム板２０とを連結する連結軸１５と、エンドプレート３０と、カム板２０のカム溝（溝）２１ａ，２１ｂに遊嵌されたピン３１ａ，３１ｂと、ピン３１ａ，３１ｂの移動を規制するガイド部４０と、ワークＷを把持する一対の爪（把持部材）５０ａ，５０ｂと、を備える。なお、シャンク１１、連結軸１５、及びカム板２０は同軸（Ｚ軸）上に配置され、一体的に構成されている。

ボディ２は、略箱型に形成され、上面に固定部３、下面に円筒穴５がそれぞれ設けられると共に、上下方向（Ｚ軸方向）に貫通する軸孔４が設けられている。固定部３が工作機械１５０の回り止め部材１１５に設けられた回り止め穴（固定穴）１１６に嵌め込まれることにより、工作物把持装置１が工作機械１５０に対して位置決めされる。そして、固定部３が回り止め穴１１６に挿入されているため、主軸１００の回転によってボディ２がＺ軸回りに回転するのが防止される。また、円筒穴５にはカム板２０が収容され、軸孔４には連結軸１５が挿入される。この軸孔４にはベアリング６０，６１が設けられており、これらベアリング６０，６１によって、連結軸１５がＺ軸回りに回動自在に軸支される。

ガイド部４０は、図２に示すように、スライドプレート４１ａ，４１ｂとガイドレール４２ａ，４２ｂとを備える。ガイドレール４２ａ，４２ｂは、エンドプレート３０の下面に左右方向（径方向）に並べて配置されている。スライドプレート４１ａは、一対のガイドレール４２ａに案内されて左右方向にスライド自在に構成される。スライドプレート４１ａの上面にはピン３１ａが取り付けられている。よって、スライドプレート４１ａはピン３１ａと一体で左右方向に移動する。スライドプレート４１ｂについても同様に、一対のガイドレール４２ｂに案内されて、ピン３１ｂと一体で左右方向に移動する。なお、符号４５は、後述する爪５０ａ，５０ｂを取り付けるための取付穴である。

エンドプレート３０は、円板状の蓋体であって、円筒穴５を塞ぐようにボディ２の下面に取り付けられる。エンドプレート３０にはガイド孔３２ａ，３２ｂが設けられており、ガイド孔３２ａにはピン３１ａが、ガイド孔３２ｂにはピン３１ｂがそれぞれ挿入される。ガイド孔３２ａ，３２ｂは、ピン３１ａ，３１ｂの左右方向への移動が可能な程度の大きさの長穴で形成されている。ガイド孔３２ａ，３２ｂは、スライドプレート４１ａ，４１ｂに覆われるようにその大きさを決定される。

また、図１に示すように、エンドプレート３０の下面の中心には、先端側に突出するノズル（ノズル部材）７０がエンドプレート３０と一体に設けられている。なお、エンドプレート３０の上面には、後述するカム板２０の中心に形成された突出部２２を挿入するための挿入穴３４が設けられている。この挿入穴３４にはベアリング６４が設けられており、ベアリング６４によってカム板２０の突出部２２が回動自在に軸支されている。

カム板２０は、円板状の部材から成り、図３に示すように円周方向に沿って２つの円弧状のカム溝（溝）２１ａ，２１ｂが形成されている。カム溝２１ａは、ピン３１ａの外径よりやや大きい幅で形成されると共に、その一端から他端に行くに連れて、カム板２０の中心から離れるような円弧形状から成る。具体的には、カム板２０の中心からカム溝２１ａの一端は距離Ｌ１だけ離れた位置にあり、他端に行くほど中心からの距離（径方向の距離）が徐々に遠ざかり、他端では中心からの距離がＬ２（Ｌ２＞Ｌ１）となるような形状となっている。カム溝２１ｂもカム溝２１ａと同様の形状となっている。なお、カム溝２１ａとカム溝２１ｂとはカム板２０の中心を基準にして点対称の関係になるように配置されている。そして、カム板２０は、図３のＲ１方向とＲ２方向とに正逆回転自在に構成されている。

一対の爪（把持部材）５０ａ，５０ｂは、その断面が略逆Ｌ字状に形成され、爪５０ａはスライドプレート４１ａの下面の取付穴４５に、爪５０ｂはスライドプレート４１ｂの下面の取付穴４５に、それぞれ複数のボルト６５を用いて取り付けられている。スライドプレート４１ａ，４１ｂの左右方向への移動に連動して、爪５０ａ，５０ｂは互いに近接離隔するよう移動する。そして、爪５０ａ，５０ｂが近接する方向に移動することでワークＷを把持し、爪５０ａ，５０ｂが離隔する方向に移動することで把持したワークＷを放す。

また、図１に示すように、ボディ２には、その固定部３の上面から内部を貫通して、軸孔４の内周面にまで至る流路７ａが形成され、連結軸１５には、その軸方向の略中央部から内部を貫通して、カム板２０の突出部２２の先端にまで至る流路７ｂが形成され、エンドプレート３０には、軸方向に沿って内部を貫通し、ノズル７０の先端にまで至る流路７ｃが形成されている。これら流路７ａ、流路７ｂ、及び流路７ｃが連通することで、１つの流路７が形成される。そして、この流路７は圧縮空気供給源１２１と接続されており、圧縮空気供給源１２１から送り出された圧縮空気が流路７ａ、流路７ｂ、流路７ｃの順に流れてノズル７０から大気（外部）に放出される。なお、圧縮空気が流路７の隙間から外部に漏れるのを防止するために、パッキン６２，６３，６６が設けられている。

圧縮空気供給源１２１と流路７ａとを繋ぐ流路には、流路を開閉する開閉弁１２２、流路内の圧力を調整するレギュレータ１２３、流路内の圧力を検出する圧力検出器１３０が設けられている。開閉弁１２２は、コントローラ１４０からの指令信号に従って動作する。ここで、コントローラ１４０は、工作機械１５０の制御盤をいい、数値制御装置を含んでいる。また、圧力検出器１３０からの検出信号はコントローラ１４０に入力され、コントローラ１４０は、圧力検出器１３０からの検出信号に基づき、工作機械１５０の各種制御を行う。なお、コントローラ１４０、開閉弁１２２、レギュレータ１２３、圧力検出器１３０は、工作機械１５０のスプラッシュカバーの外側に設置されている。

以上のように構成された工作物把持装置１の動作について、主に図１，４，５を用いて説明する。図４は主軸１００がＲ１方向に約９０度回転した状態におけるＢ−Ｂ断面図、図５は主軸１００がＲ１方向に約９０度回転した状態における工作物把持装置１の全体構成図（断面図）である。図１は、工作機械１５０の主軸１００にセットされた工作物把持装置１の初期状態を示しており、この初期状態ではワークＷは把持されていない。この初期状態において、コントローラ１４０からの指令により工作機械１５０の主軸１００を９０度回転させると、テーパ穴１０１に嵌め込まれたシャンク１１が主軸１００と一体でＺ軸回りに回転する。

シャンク１１がＲ１方向に回転すると、この回転に伴ってカム板２０がＺ軸回りに回転する。カム板２０がＲ１方向に回転すると、カム溝２１ａ，２１ｂに遊嵌されたピン３１ａ，３１ｂがカム溝２１ａ，２１ｂ内を移動するが、上述したようにスライドプレート４１ａ，４１ｂはガイドレール４２ａ，４２ｂによって移動がカム板２０の径方向（左右方向）に規制されているため、スライドプレート４１ａ，４１ｂに取り付けられたピン３１ａ，３１ｂも、カム溝２１ａ，２１ｂ内を移動しながらカム板２０の径方向に移動する。

より詳細には、図４に示すように、ピン３１ａは右側に移動し、ピン３１ｂは左側に移動する。つまり、ピン３１ａとピン３１ｂとは、カム板２０の径方向に互いに近接するように移動する。その結果、図５に示すように、ピン３１ａ，３１ｂとスライドプレート４１ａ，４１ｂを介して一体的に取り付けられた爪５０ａ，５０ｂは、互いに近接する方向に移動して、ワークＷを挟むようにして把持する。ここで、コントローラ１４０が主軸１００への負荷トルクを制御することで、ワークＷの把持力が調整される。

なお、コントローラ１４０が主軸１００への負荷トルクを制御することに替えて、コントローラ１４０が主軸１００の回転角度を制御し、爪５０ａ、５０ｂに弾性をもたせても良い。即ち、ワークＷの把持部の寸法にばらつきがある場合に、爪５０ａ、５０ｂが主軸１００の負荷により弾性変形することによって、爪５０ａ、５０ｂがワークＷに倣い、ワークＷを柔軟に把持できる。

また、コントローラ１４０が主軸１００への負荷トルクを制御する場合においても、爪５０ａ，５０ｂがある程度の弾性を有していれば、主軸１００がサーボ制御される場合において、サーボ系の発振を防止できる。

一方、把持されたワークＷを開放する場合には、工作機械１５０の主軸１００をＲ２方向に回転させる。すると、カム板２０がＲ２方向に回転し、ピン３１ａ，３１ｂが互いに離隔するようにカム板２０の径方向に移動する。その結果、爪５０ａ，５０ｂも互いに離隔する方向に移動し、爪５０ａ，５０ｂがワークＷを開放する。

ここで、本実施形態では、ワークＷを把持しているか否かを検出するために、コントローラ１４０が開閉弁１２２を開弁して、流路７に圧縮空気を送るように制御している。ノズル７０にワークＷが当接した状態では、圧縮空気が流路７から漏れることはない。そのため、流路７内の圧力が高くなる。この流路７内の圧力を圧力検出器１３０により検出し、所定の圧力を超えている場合に、コントローラ１４０はワークＷが定位置に把持されていると判断して工作機械１５０の作動を制御している。この構成によれば、爪５０ａ，５０ｂ等にワークＷを検出するための電気部品等を別途設ける必要がないため、部品点数の低減が可能となる。

加工室であるスプラッシュカバーの内側は、クーラントおよび切り屑が飛散している。クーラントは油分、防錆剤等の化学薬品を含む。加工室内は、クーラントの飛散により、湿度が高く、機械の駆動および切削により発生する熱によって、気温が上昇している。そのため、加工室内は電気部品、駆動部品の設置環境として望ましくない。本実施形態では、圧力検出器１３０、レギュレータ１２３、開閉弁１２２は、スプラッシュカバーの外に設けることができる。そのため、圧力検出器１３０、レギュレータ１２３、開閉弁１２２の寿命を長期化できる。

以上説明したように、第１実施形態に係る工作物把持装置１によれば、カム板２０の回転によりピン３１ａ，３１ｂを径方向に移動させることで爪５０ａ，５０ｂがワークＷを把持する構成としたので、工作物把持装置１自体の構成がシンプルとなり、装置を小型・軽量化することができる。特に、ラックとピニオンを用いた従来技術の構成と比べて、カム板とピンとを用いた本実施形態の構成は小型・軽量化への貢献度が極めて高く、小型工作機械などの工具ポットの取り付けピッチの小さい自動工具交換装置により適したものとなる。また、第１実施形態に係る工作物把持装置１は、既存の工作機械にそのまま取り付けることができるので、汎用性が高いといった利点もある。

また、工作物把持装置１は、ワークＷを挟むように把持するため、工作物把持装置１がワークＷを把持したときに、工作物把持装置１とワークＷとの位置関係を厳密に関係づけることができる。したがって、ワークＷを正確に工作機械１５０のジグに載せることができる。

次に、本発明の第２実施形態に係る工作物把持装置２０１について説明するが、第１実施形態と同一の構成については説明を省略する。図６は本発明の第２実施形態に係る工作物把持装置２０１を工作機械に取り付けた状態の全体構成図（縦断面図）である。第２実施形態に係る工作物把持装置２０１は、第１実施形態と比べて、ノズル７０の代わりにプッシャ２９０を設けた点、圧縮空気の流路が異なる点、及び爪の形状が異なる点が主に相違する。以下、これら相違点を中心に説明する。

プッシャ２９０はＺ軸方向に移動自在にケース２９２に収容されており、バネ２９１の付勢力によって下方向（先端側）に押圧された状態でケース２９２内に保持されている。そして、上方向（基端側）に押圧力が加わると、バネ２９１の付勢力に抗して上方向に移動する。このプッシャ２９０には流路２０７ｃが設けられており、ホース２０７ｂを介してボディ２０２の流路２０７ａと連通している。すなわち、流路２０７ａ、ホース２０７ｂ、及び流路２０７ｃにより、１つの流路２０７が形成されている。なお、流路２０７ｃとホース２０７ｂとはアダプタ２９４により接続され、流路２０７ａとホース２０７ｂとはアダプタ２９５により接続される。

圧縮空気供給源１２１から送られた圧縮空気は、ボディ２０２の流路２０７ａ、ホース２０７ｂの順に流れ、プッシャ２９０の流路２０７ｃに導入された後、プッシャ２９０の先端から大気（外部）に放出するが、プッシャ２９０がワークＷと当接した状態では圧縮空気が外部に漏れないため、流路２０７内の圧力が上昇する。この圧力を圧力検出器１３０で検出することにより、工作物把持装置２０１がワークＷを把持しているかを判定している点は第１実施形態と同様である。

なお、第２実施形態では圧縮空気をボディ２０２からホース２０７ｂを介してプッシャ２９０まで導いているため、連結軸２１５、カム板２２０、エンドプレート２３０には第１実施形態のように内部を貫通する流路は設けられていない。また、第２実施形態に係る爪（把持部材）２５０ａ，２５０ｂは、その先端が互いに内側に折り曲げられた屈曲部２５１ａ，２５１ｂを有して、断面略コ字状に形成される。

このように構成された工作物把持装置２０１は、爪２５０ａ，２５０ｂの屈曲部２５１ａ，２５１ｂをワークＷの下面にセットして、ワークＷをすくい上げるようにして把持する。その際、プッシャ２９０がバネ２９１の付勢力によりワークＷを下方に押圧する。よって、ワークＷをプッシャ２９０と爪２５０ａ，２５０ｂとの間で確実に把持することができる。

さらに、ワークＷの下面を屈曲部２５１ａ，２５１ｂがすくう形で保持するため、爪２５０ａ，２５０ｂの開度は、厳密にワークＷに倣う必要はない。したがって、第１実施形態においては、主軸１００の負荷トルクを制御したが、本実施形態においては、主軸１００のトルクは、制御される必要がない。本実施形態においては、主軸１００は、あらかじめ決められた角度だけ回転すれば良い。

また、主軸１００をＲ２方向に回転させて爪２５０ａ，２５０ｂが離れる方向に移動すると、バネ２９１の付勢力でプッシャ２９０がワークＷを下方に押し出すように作用する。そのため、ワークＷを確実に爪２５０ａ，２５０ｂから開放することができる。特に、ワークＷの表面に油等が付着している場合、第１実施形態のノズル７０の構成では、ワークＷがノズル７０にくっついてしまう虞があるが、第２実施形態のようにプッシャ２９０を設けることにより、ワークＷの開放動作がより確実となる。

圧縮空気の漏れによってワークＷを検出するときは、ワークＷと流路７の開口とが密着する必要がある。本実施形態では、プッシャ２９０に流路２０７ｃの開口が設けられており、プッシャ２９０は、ケース２９２内に隙間をもって支持されている。さらに、プッシャ２９０は、バネ２９１によって付勢されているため、プッシャ２９０は、ワークＷの表面に追従するようにその姿勢を自在に変更する。したがって、プッシャ２９０に設けられた流路２０７ｃの開口は、ワークＷに密着し、圧力検出器１３０は、良好にワークＷを検出できる。

次に、本発明の第３実施形態に係る工作物把持装置３０１について説明するが、第２実施形態と同一の構成については説明を省略する。図７は本発明の第３実施形態に係る工作物把持装置３０１を工作機械に取り付けた状態の全体構成図（縦断面図）である。図７に示すように、第３実施形態に係る工作物把持装置３０１は、第２実施形態の構成に加えて、連結軸２１５とカム板２２０とをカップリング（トルク吸収部材）２８０を用いて連結している点に特徴がある。

このカップリング２８０は、例えば工作機械１５０の制御トラブル等により主軸１００に大きなトルクが掛かった場合に、トルクを吸収して工作物把持装置３０１の破損を防止するためのものであり、連結軸２１５とカム板２２０との間に取り付け可能な構造のものであれば、ゴムカップリングなど各種のものを適用することができる。また、カム板２２０と連結軸２１５との接続部に多数のスリットを設けておき、これらスリットによってトルクを吸収させるような構成としても良い。また、カップリングに代えてトルクリミッタを設けるようにしても良い。トルクリミッタの取付位置は、連結軸２１５とカム板２２０との間でも、シャンク１１と連結軸２１５との間でも良い。

工作物把持装置３０１は、カップリング２８０がトルクを吸収できる。このため、主軸１００がサーボ制御されたときに、主軸１００のサーボ系が発振しにくく、工作物把持装置３０１は、良好にワークＷを把持できる。

なお、コの字状の爪２５０ａ，２５０ｂに替えて、逆Ｌ字状の爪５０ａ，５０ｂ（図１参照）を用いても良い。この場合には、カップリング２８０がトルクを吸収するため、爪５０ａ，５０ｂは弾性を備える必要はない。

なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。

例えば、上記実施形態では一対の爪５０ａ，５０ｂ（２５０ａ，２５０ｂ）を互いに近接離隔させる構成としたが、この構成の代わりに一方の爪５０ａ（２５０ａ）を固定し、他方の爪５０ｂ（２５０ｂ）のみ左右に移動する構成としても良い。この場合、ピンとカム溝は１つずつ設けられていれば良い。また、上記実施形態では、一対の爪５０ａ，５０ｂ（２５０ａ，２５０ｂ）を互いに近接離隔させる構成としたが、この構成の代わりに３本の爪を近接隔離する構成としても良い。

１ 工作物把持装置
２ ボディ
３ 固定部
７，７ａ，７ｂ，７ｃ 流路
１１ シャンク
１５ 連結軸
２０ カム板
２１ａ，２１ｂ カム溝（溝）
３０ エンドプレート
３１ａ，３１ｂ ピン
４０ ガイド部
４１ａ，４１ｂ スライドプレート
４２ａ，４２ｂ ガイドレール
５０ａ，５０ｂ 爪（把持部材）
７０ ノズル（ノズル部材）
１００ 工作機械の主軸
１１６ 回り止め穴（固定穴）
１３０ 圧力検出器
１４０ コントローラ
１５０ 工作機械
２０１ 工作物把持装置
２０２ ボディ
２０７，２０７ａ，２０７ｃ 流路
２０７ｂ ホース
２１５ 連結軸
２２０ カム板
２５０ａ，２５０ｂ 爪（把持部材）
２５１ａ，２５１ｂ 屈曲部
２８０ カップリング（トルク吸収部材）
２９０ プッシャ
２９１ バネ
２９２ ケース
３０１ 工作物把持装置
Ｗ ワーク

Claims (4)

1. 工作機械の主軸に取り付けて用いられる工作物把持装置であって、
   ボディと、
   前記ボディに設けられ、前記工作機械に設けられた固定穴と嵌合する固定部と、
   基端側に位置し、前記主軸と嵌合して一体的に回転するシャンクと、
   前記シャンクと同軸上に配置され、周方向に沿って円弧状の溝が設けられたカム板と、
   前記ボディに回動自在に軸支され、前記シャンクと同軸上に配置され、前記シャンクと前記カム板とを一体的に連結する連結軸と、
   前記カム板の溝に遊嵌して、前記カム板の回転に伴って前記溝内を移動するピンと、
   前記ピンの移動を前記カム板の径方向に規制するガイド部と、
   前記カム板より先端側に位置し、前記ピンを介して前記カム板と係合すると共に、前記ピンの前記径方向への移動に連動してワークを把持する把持部材と、
   前記カム板より先端側で前記シャンクと同軸上に配置され、前記把持部材で把持されたワークと当接するノズル部材と、
   前記ボディ、前記連結軸、前記カム板、及び前記ノズル部材の内部を貫通する１つの流路と、
   前記流路内の圧力を検出するための圧力検出器と、を備え、
   外部から供給される空気が前記ボディ、前記連結軸、前記カム板、前記ノズル部材の順に前記流路を流れて、前記ノズル部材の先端から外部に放出されるよう構成され、
   前記圧力検出器からの検出信号に基づき、前記把持部材がワークを把持しているか否かを検出するようにしたことを特徴とする工作物把持装置。
2. 請求項１において、
   前記連結軸と前記カム板とがトルク吸収部材を介して連結されることを特徴とする工作物把持装置。
3. 工作機械の主軸に取り付けて用いられる工作物把持装置であって、
   ボディと、
   前記ボディに設けられ、前記工作機械に設けられた固定穴と嵌合する固定部と、
   基端側に位置し、前記主軸と嵌合して一体的に回転するシャンクと、
   前記シャンクと同軸上に配置され、周方向に沿って円弧状の溝が設けられたカム板と、
   前記ボディに回動自在に軸支され、前記シャンクと同軸上に配置され、前記シャンクと前記カム板とを一体的に連結する連結軸と、
   前記カム板の溝に遊嵌して、前記カム板の回転に伴って前記溝内を移動するピンと、
   前記ピンの移動を前記カム板の径方向に規制するガイド部と、
   前記カム板より先端側に位置し、前記ピンを介して前記カム板と係合すると共に、前記ピンの前記径方向への移動に連動してワークを把持する把持部材と、
   前記把持部材で把持されたワークを先端側に押圧するプッシャと、を備え、
   前記把持部材は、その先端が内側に屈曲した屈曲部を有し、前記屈曲部によりワークを下方から支持する構成とされることを特徴とする工作物把持装置。
4. 請求項３において、
   前記ボディ及び前記プッシャの内部にそれぞれ形成された流体が流れる流路と、
   前記ボディに形成された流路と前記プッシャに形成された流路とを繋ぐホースと、
   前記流路内の圧力を検出するための圧力検出器と、を更に備え、
   外部から供給される空気が前記ボディに形成された流路、前記ホース、前記プッシャに形成された流路の順に流れて、前記プッシャの先端から外部に放出されるよう構成され、
   前記圧力検出器からの検出信号に基づき、前記把持部材がワークを把持しているか否かを検出するようにしたことを特徴とする工作物把持装置。