JP6446915B2

JP6446915B2 - Automated guided vehicle and roll transport system

Info

Publication number: JP6446915B2
Application number: JP2014174309A
Authority: JP
Inventors: 伊比　弘幸; 弘幸伊比
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2014-08-28
Filing date: 2014-08-28
Publication date: 2019-01-09
Anticipated expiration: 2034-08-28
Also published as: JP2016050051A

Description

本発明は、無人搬送車及びロール体搬送システムに関するものである。 The present invention relates to an automatic guided vehicle and a roll transport system.

従来から、新聞印刷工場では、印刷前のロール状の巻取紙や当該巻取紙の残心である紙管を無人搬送車によって搬送している（特許文献１参照）。巻取紙が重量物であることから、無人搬送車によって搬送する場合には、走行時の安定性等を考慮し、無人搬送車の中央に巻取紙を軸が水平となるように配置している。ただし、巻取紙が取り付けられる輪転機等は、工場のレイアウト上の都合により、建屋の側壁等の障害物近傍に設置されている場合もある。このような場合であっても、確実に輪転機等への巻取紙の受渡しを行えるよう、無人搬送車は巻取紙を軸方向にスライドさせるスライド機構を備えている。このような無人搬送車では、走行時は無人搬送車の中央に巻取紙を配置し、輪転機等への受渡しのときに無人搬送車を障害物に干渉しない位置で停止し、受渡し位置までスライド機構によって巻取紙をスライドさせている。 Conventionally, in a newspaper printing factory, a roll-shaped web before printing and a paper tube which is the remnant of the web are transported by an automatic guided vehicle (see Patent Document 1). Since the web is heavy, when it is transported by an automatic guided vehicle, the web is arranged in the center of the automatic transport vehicle so that its axis is horizontal in consideration of stability during traveling. However, a rotary press or the like to which the web is attached may be installed in the vicinity of an obstacle such as a side wall of a building for convenience of the factory layout. Even in such a case, the automatic guided vehicle includes a slide mechanism that slides the web in the axial direction so that the web can be reliably delivered to the rotary press or the like. In such an automatic guided vehicle, a winding paper is arranged at the center of the automatic guided vehicle during traveling, and the automatic guided vehicle is stopped at a position where it does not interfere with an obstacle when delivered to a rotary press or the like, and a slide mechanism is moved to the delivery position. The web is slid by.

特開２０１０−２２８８２８号公報JP 2010-228828 A

ところで、新聞印刷工場では、印刷する新聞の種類等によって様々な軸長の巻取紙を使用している。ここで、軸長の短い巻取紙を取り付ける輪転機等が障害物に近接している場合には、受渡しのときに巻取紙の軸方向の中心を寄り障害物に近づける必要がある。このため、無人搬送車においては、どのような軸長の巻取紙にも対応できるよう、スライド機構において十分に長いスライド量を確保する必要がある。 By the way, in newspaper printing factories, webs with various axial lengths are used depending on the type of newspaper to be printed. Here, when a rotary press or the like to which a web with a short shaft length is attached is close to an obstacle, the center of the web in the axial direction needs to be moved closer to the obstacle at the time of delivery. For this reason, in the automatic guided vehicle, it is necessary to secure a sufficiently long slide amount in the slide mechanism so as to be able to cope with a web of any axial length.

一方で、無人搬送車が走行する領域を少しでも削減すべく、無人搬送車の小型化が求められている。小型化により無人搬送車の水平方向の張出し量が削減されるため、走行領域を一回り小さくすることが可能となる。ところが、一般的には、スライド機構として、ボールネジ機構を採用しており、ボールネジのネジ軸を巻取紙のスライド方向に沿って配置し、さらにネジ軸を回動させるためのモータをネジ軸に対して巻取紙のスライド方向に並べて配置する必要がある。さらには、必要に応じてモータとネジ軸との間にはクラッチが設けられる。ボールネジの構成上、クラッチやモータ上まで巻取紙をスライドさせることができない。この結果、無人搬送車を小型化すると、小型化した分だけスライド機構によるスライド量が減少することなり、削減により狭くした走行領域内で無人搬送車を走行させたのでは、短い軸長の巻取紙を輪転機等へ受け渡すことができなくなる。 On the other hand, downsizing of the automatic guided vehicle is required in order to reduce the area where the automatic guided vehicle travels as much as possible. Since the amount of overhang of the automatic guided vehicle in the horizontal direction is reduced by downsizing, the travel area can be made smaller. However, in general, a ball screw mechanism is adopted as the slide mechanism, and the screw shaft of the ball screw is arranged along the slide direction of the web, and a motor for rotating the screw shaft is also mounted on the screw shaft. It is necessary to arrange them side by side in the slide direction of the web. Furthermore, a clutch is provided between the motor and the screw shaft as necessary. Due to the configuration of the ball screw, the web cannot be slid onto the clutch or motor. As a result, when the automatic guided vehicle is reduced in size, the slide amount by the slide mechanism is reduced by the reduced size, and if the automatic guided vehicle is driven in the reduced travel area by the reduction, the roll paper with a short shaft length is reduced. Cannot be delivered to a rotary press or the like.

例えば、特許文献１では、このような問題に対応するため、輪転機等の受渡しの場所において、巻取紙の軸長に合わせた２つの軌道を設け、軸長の短い巻取紙を扱う場合には、より奥側に無人搬送車を入り込ませる構成を採用している。しかしながら、このような場合には、無人搬送車をより奥側に入り込ませるために輪転機等の設置箇所において走行領域を拡大する必要があり、十分に走行領域の削減を図ることができない。 For example, in Patent Document 1, in order to deal with such a problem, in the place of delivery of a rotary press or the like, two trajectories that match the axial length of the web are provided, and when handling a web with a short shaft length, A configuration is adopted in which an automated guided vehicle enters the back side. However, in such a case, it is necessary to expand the travel area at the installation location of the rotary press or the like in order to allow the automatic guided vehicle to enter the back side, and the travel area cannot be sufficiently reduced.

なお、このような問題は、新聞印刷工場に限られるものではない。例えば、フィルム等が巻回されたロール体を搬送する無人搬送車や当該無人搬送車を有する工場でも同様の問題が生じる。すなわち、ロール体を受渡部に受け渡すための無人搬送車及び当該無人搬送車を備えるロール体搬送システムにおいて同様の問題が生じる。 Such problems are not limited to newspaper printing factories. For example, the same problem also occurs in an automatic guided vehicle that transports a roll body around which a film or the like is wound or a factory having the automatic guided vehicle. That is, the same problem occurs in an automatic guided vehicle for delivering a roll body to a delivery unit and a roll body conveying system including the automatic guided vehicle.

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、無人搬送車及びロール体搬送システムにおいて、無人搬送車を小型化させた場合であっても十分にロール体のスライド量を確保することを可能とすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and in the automatic guided vehicle and the roll transport system, even when the automatic guided vehicle is downsized, a sufficient slide amount of the roll is secured. It aims to make it possible.

本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。 The present invention adopts the following configuration as means for solving the above-described problems.

第１の発明は、走行可能な台車と、ロール体を支持する支持機構と、上記支持機構を上記台車上においてスライドさせるスライド機構とを備える無人搬送車であって、上記スライド機構が、上記支持機構に対して固定されると共に当該支持機構の移動に伴って移動する駆動源と、上記駆動源によって生成された動力を上記支持機構に伝達する伝達機構とを備えるという構成を採用する。 A first aspect of the present invention is an automatic guided vehicle including a dolly capable of traveling, a support mechanism that supports a roll body, and a slide mechanism that slides the support mechanism on the carriage. A configuration is adopted in which a drive source that is fixed to the mechanism and moves as the support mechanism moves and a transmission mechanism that transmits the power generated by the drive source to the support mechanism are employed.

第２の発明は、上記第１の発明において、上記支持機構が上記ロール体の軸が水平となるように上記ロール体を支持し、上記伝達機構が、上記駆動源に取り付けられるピニオンと、上記台車に固定されると共に上記支持機構に支持される上記ロール体の軸方向に延びるラックとを有するラックアンドピニオンを含むという構成を採用する。 According to a second invention, in the first invention, the support mechanism supports the roll body so that an axis of the roll body is horizontal, and the transmission mechanism includes a pinion attached to the drive source; A configuration is adopted that includes a rack and pinion having a rack that is fixed to the carriage and that is supported by the support mechanism and that extends in the axial direction of the roll body.

第３の発明は、上記第２の発明において、上記台車が、上記支持機構及び上記ラックが設置される昇降台を備え、上記ラックが、上記昇降台の側面に固定されているという構成を採用する。 According to a third invention, in the second invention, the carriage includes a lifting platform on which the support mechanism and the rack are installed, and the rack is fixed to a side surface of the lifting platform. To do.

第４の発明は、上記第３の発明において、上記ロール体よりも小径の小径ロール体を支持すると共に上記支持機構の側方に配置される小径ロール体支持機構を備え、上記ラックが、上記小径ロール体支持機構側の上記昇降台の側面に固定されているという構成を採用する。 According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the invention, the rack includes a small-diameter roll body support mechanism that supports a small-diameter roll body that is smaller in diameter than the roll body and that is disposed on the side of the support mechanism. A configuration is adopted in which it is fixed to the side surface of the lifting platform on the small diameter roll body support mechanism side.

第５の発明は、上記ロール体よりも小径の小径ロール体を支持すると共に上記支持機構の側方に配置される小径ロール体支持機構を備えるという構成を採用する。 5th invention employ | adopts the structure provided with the small diameter roll body support mechanism arrange | positioned at the side of the said support mechanism while supporting the small diameter roll body smaller diameter than the said roll body.

第６の発明は、上記第５の発明において、上記小径ロール体支持機構が、ベースと、当該ベースに対して上下動可能に取り付けられると共に上記小径ロール体が載置される受部と、当該受部を上記小径ロール体の重量よりも小さな付勢力で下方から支持する付勢部と、上記受部を挟んで両側に配置されると共に上記ベースに対して上下動可能に取り付けられる側壁部と、一端が上記受部に固定されると共に他端が上記側壁部に固定され、上記受部の上下動に伴って中央部を中心として傾動するリンクとを備えるという構成を採用する。 According to a sixth invention, in the fifth invention, the small diameter roll body support mechanism is attached to the base so as to be movable up and down with respect to the base, and the receiving section on which the small diameter roll body is placed, An urging portion that supports the receiving portion from below with an urging force that is smaller than the weight of the small-diameter roll body, and a side wall portion that is disposed on both sides of the receiving portion and attached to the base so as to be movable up and down. A configuration is adopted in which one end is fixed to the receiving portion, the other end is fixed to the side wall portion, and a link that tilts around the central portion as the receiving portion moves up and down is employed.

第７の発明は、ロール体を搬送する無人搬送車と、上記無人搬送車を案内する軌道と、上記無人搬送車に対して上記ロール体の受渡しを行う受渡部とを備えるロール体搬送システムであって、上記無人搬送車として、上記第１〜第６いずれかの発明である無人搬送車を備えるという構成を採用する。 7th invention is a roll body conveyance system provided with the automatic guided vehicle which conveys a roll body, the track | orbit which guides the said automatic guided vehicle, and the delivery part which delivers the said roll body with respect to the said automatic guided vehicle. And as the said automatic guided vehicle, the structure provided with the automatic guided vehicle which is one of the said 1st-6th invention is employ | adopted.

第８の発明は、１つの上記受渡部に上記無人搬送車を案内する上記軌道が１つのみであるという構成を採用する。 8th invention employ | adopts the structure that the said track | orbit which guides the said automatic guided vehicle to one said delivery part is only one.

第９の発明は、上記第７または第８の発明において、上記無人搬送車の上記支持機構の幅以上に離間された２本の支持アームを備えると共に上記ロール体を上記支持アームにより支持する仮置台を備えるという構成を採用する。 According to a ninth invention, in the seventh or eighth invention, the temporary support is provided with two support arms spaced apart from the width of the support mechanism of the automatic guided vehicle and supports the roll body by the support arm. A configuration that includes a table is adopted.

本発明によれば、スライド機構の駆動源が、台車上をスライドする支持機構に固定され、支持機構の移動に伴って移動する構成を採用する。このような本発明によれば、台車側にスライド機構の駆動源を設ける必要がなく、台車の一方側の端から他方側の端まで支持機構をスライドさせることができる。このため、無人搬送車を小型化した場合であっても、十分にロール体のスライド量を確保することが可能となる。 According to this invention, the drive source of a slide mechanism is fixed to the support mechanism which slides on a trolley | bogie, and the structure which moves with the movement of a support mechanism is employ | adopted. According to the present invention as described above, it is not necessary to provide a drive source for the slide mechanism on the cart side, and the support mechanism can be slid from one end of the cart to the other end. For this reason, even when the automatic guided vehicle is downsized, it is possible to sufficiently secure the slide amount of the roll body.

本発明の一実施形態における無人搬送車を示す全体図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。It is a general view which shows the automatic guided vehicle in one Embodiment of this invention, (a) is a top view, (b) is a side view. 本発明の一実施形態における無人搬送車の背面図である。It is a rear view of the automatic guided vehicle in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態における無人搬送車が備える台車の駆動車輪、駆動部及び従動車輪等を省略して図示した図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が正面図である。It is the figure which abbreviate | omitted and illustrated the driving wheel of the trolley | bogie with which the automatic guided vehicle in one Embodiment of this invention is equipped, a drive part, a driven wheel, etc., (a) is a side view, (b) is a front view. . 図３（ｂ）のＡ矢視図である。It is A arrow directional view of FIG.3 (b). （ａ）が図３（ａ）のＢ矢視図であり、（ｂ）が図３（ａ）のＣ矢視図である。(A) is a B arrow view of FIG. 3 (a), (b) is a C arrow view of FIG. 3 (a). 本発明の一実施形態における無人搬送車が備える紙管支持機構及び紙管昇降機構の拡大図であり、（ａ）が紙管を支持していない状態を示す図であり、（ｂ）が紙管を支持している状態を示す図である。It is an enlarged view of the paper tube support mechanism and the paper tube lifting mechanism provided in the automatic guided vehicle in one embodiment of the present invention, (a) is a diagram showing a state where the paper tube is not supported, (b) is a paper It is a figure which shows the state which is supporting the pipe | tube. 本発明の一実施形態における無人搬送車を備える新聞印刷工場の概略構成の一部を図示する模式図である。It is a schematic diagram which illustrates a part of schematic structure of a newspaper printing factory provided with the automatic guided vehicle in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における無人搬送車を備える新聞印刷工場に設置される仮置台を含む拡大図であり、（ａ）が平面図、（ｂ）が側面図である。It is an enlarged view including the temporary placement stand installed in the newspaper printing factory provided with the automatic guided vehicle in one Embodiment of this invention, (a) is a top view, (b) is a side view.

以下、図面を参照して、本発明に係る無人搬送車及びロール体搬送システムの一実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、一例として、ロール体として新聞等の印刷に用いられる巻取紙を搬送する無人搬送車と、この無人搬送車を有する新聞印刷工場（ロール体搬送システム）とについて説明する。また、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。 Hereinafter, with reference to the drawings, an embodiment of an automatic guided vehicle and a roll transport system according to the present invention will be described. In the following description, as an example, an unmanned transport vehicle that transports a web used as a roll for printing a newspaper or the like, and a newspaper printing factory (roll body transport system) having the unmanned transport vehicle will be described. In the following drawings, the scale of each member is appropriately changed in order to make each member a recognizable size.

図１及び図２は、無人搬送車１の概略構成を示す全体図である。図１（ａ）は無人搬送車１の平面図であり、図１（ｂ）は無人搬送車１の側面図であり、図２は無人搬送車の背面図である。なお、説明の便宜上、図１（ａ）の左側を前、右側を後、上側を右、下側を左とする。 1 and 2 are general views showing a schematic configuration of the automatic guided vehicle 1. FIG. 1A is a plan view of the automatic guided vehicle 1, FIG. 1B is a side view of the automatic guided vehicle 1, and FIG. 2 is a rear view of the automatic guided vehicle. For convenience of explanation, the left side of FIG. 1A is the front, the right side is the rear, the upper side is the right, and the lower side is the left.

本実施形態の無人搬送車１は、新聞印刷工場において、印刷用紙が巻回された巻取紙Ｘ（ロール体）と、巻取紙Ｘの芯である紙管Ｙ（小径ロール体）とを搬送するものである。この無人搬送車１は、図１〜図３に示すように、無人搬送車１は、台車２と、巻取紙支持機構３（支持機構）と、スライド機構４と、巻取紙昇降機構５と、巻取紙横行機構６と、紙管支持機構７（小径ロール体支持機構）と、紙管昇降機構８とを備えている。 The automatic guided vehicle 1 according to the present embodiment conveys a web X (roll body) around which printing paper is wound and a paper tube Y (small diameter roll body) that is a core of the web X in a newspaper printing factory. is there. As shown in FIGS. 1 to 3, the automatic guided vehicle 1 includes a cart 2, a web support mechanism 3 (support mechanism), a slide mechanism 4, a web lifting / lowering mechanism 5, and a web winding traversal. A mechanism 6, a paper tube support mechanism 7 (small-diameter roll body support mechanism), and a paper tube elevating mechanism 8 are provided.

台車２は、フレーム２ａと、駆動車輪２ｂと、駆動部２ｃと、従動車輪２ｄと、昇降台２ｅとを備えている。フレーム２ａは、台車２の剛性部材であり、駆動車輪２ｂ、駆動部２ｃ、従動車輪２ｄ及び昇降台２ｅを支持すると共に、巻取紙支持機構３、スライド機構４、巻取紙昇降機構５、紙管支持機構７、巻取紙横行機構６及び紙管昇降機構８を直接的あるいは間接的に支持する。 The carriage 2 includes a frame 2a, a drive wheel 2b, a drive unit 2c, a driven wheel 2d, and a lifting platform 2e. The frame 2a is a rigid member of the carriage 2 and supports the driving wheel 2b, the driving unit 2c, the driven wheel 2d, and the lifting platform 2e, and the winding paper support mechanism 3, the slide mechanism 4, the winding paper lifting mechanism 5, and the paper tube support mechanism. 7. The web traversing mechanism 6 and the paper tube elevating mechanism 8 are supported directly or indirectly.

図３は、台車２の駆動車輪２ｂ、駆動部２ｃ及び従動車輪２ｄ等を省略して図示した図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が正面図である。これらの図に示すように、上記フレーム２ａは、駆動車輪２ｂ及び従動車輪２ｄを収容するホイールハウス２ａ１を、駆動車輪２ｂ及び従動車輪２ｄごとに備えている。これらのホイールハウス２ａ１は、図３（ａ）に示すように、フレーム２ａの他の部位に対して上方に突出して形成されている。 FIGS. 3A and 3B are diagrams in which the driving wheel 2b, the driving unit 2c, the driven wheel 2d, and the like of the carriage 2 are omitted, in which FIG. 3A is a side view and FIG. 3B is a front view. As shown in these drawings, the frame 2a includes a wheel house 2a1 that accommodates the drive wheel 2b and the driven wheel 2d for each of the drive wheel 2b and the driven wheel 2d. As shown in FIG. 3A, these wheel houses 2a1 are formed so as to protrude upward with respect to other parts of the frame 2a.

図１及び図２に戻り、駆動車輪２ｂは、台車２の左前と左後とに配置されており、フレーム２ａに対して固定された駆動部２ｃに対して回転可能に取り付けられている。駆動部２ｃは、モータやギア等から構成されており、駆動車輪２ｂを回転駆動するための動力を生成し、この動力を駆動車輪２ｂに伝達する。従動車輪２ｄは、台車２の右前と右後とに配置されており、フレーム２ａに対して回転可能に支持されている。このような台車２は、駆動車輪２ｂが駆動部２ｃによって回転駆動されることによって、走行可能とされている。なお、駆動車輪２ｂ及び従動車輪２ｄは、平面視において、自在に向きが変更できるように取り付けられている。これによって、台車２（すなわち無人搬送車１）は、前進及び後進に加えて左右方向への横行や斜め方向への斜行も可能となっている。 Returning to FIG. 1 and FIG. 2, the drive wheels 2 b are disposed on the left front and left rear of the carriage 2, and are rotatably attached to a drive unit 2 c fixed to the frame 2 a. The drive part 2c is comprised from a motor, a gear, etc., produces | generates the motive power for rotationally driving the drive wheel 2b, and transmits this motive power to the drive wheel 2b. The driven wheels 2d are disposed on the right front and right rear of the carriage 2 and are supported so as to be rotatable with respect to the frame 2a. Such a carriage 2 is allowed to travel when the drive wheel 2b is rotationally driven by the drive unit 2c. The driving wheel 2b and the driven wheel 2d are attached so that their directions can be freely changed in plan view. Thereby, the cart 2 (that is, the automatic guided vehicle 1) can traverse in the left-right direction and skew in the oblique direction in addition to forward and backward travel.

昇降台２ｅは、巻取紙昇降機構５を介してフレーム２ａに支持されており、フレーム２ａに対して昇降可能とされている。この昇降台２ｅは、平面視において前後方向に長い略直方体形状とされており、巻取紙支持機構３、スライド機構４、巻取紙横行機構６、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８を支持している。したがって、昇降台２ｅが昇降されることによって、巻取紙支持機構３、スライド機構４、巻取紙横行機構６、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８が同時に昇降される。 The lifting platform 2e is supported by the frame 2a via the web lifting mechanism 5 and can be moved up and down with respect to the frame 2a. The lifting platform 2e has a substantially rectangular parallelepiped shape that is long in the front-rear direction in plan view, and supports the winding paper support mechanism 3, the slide mechanism 4, the winding paper traverse mechanism 6, the paper tube support mechanism 7, and the paper tube lifting mechanism 8. Yes. Therefore, when the elevating platform 2e is moved up and down, the web support mechanism 3, the slide mechanism 4, the web traversing mechanism 6, the paper tube support mechanism 7 and the paper tube elevating mechanism 8 are simultaneously moved up and down.

巻取紙支持機構３は、昇降台２ｅ上にスライド機構４を介して支持されるベース３ａと、ベース３ａに支持される２枚の載置プレート３ｂとを有している。図４は、図３（ｂ）のＡ矢視図である。この図に示すように、ベース３ａは、ベースプレート３ａ１と、ベースプレート３ａ１の前後方向の端部に各々設けられる載置プレート支持部３ａ２とを備えている。このようなベース３ａは、ベースプレート３ａ１の載置プレート支持部３ａ２で挟まれた領域において、スライド機構４の後述する駆動モータ４ａを支持する。また、ベースプレート３ａ１の右側の側部には、紙管昇降機構８の後述の台部８ａ（図６参照）が固定されている。載置プレート支持部３ａ２は、左右方向にスライド可能とされており、巻取紙横行機構６によって左右方向にスライドされる。載置プレート３ｂは、例えば図２に示すように、左右方向に配列されており、互いに向けて傾斜して設けられている。 The web support mechanism 3 includes a base 3a that is supported on a lifting platform 2e via a slide mechanism 4, and two placement plates 3b that are supported by the base 3a. FIG. 4 is a view taken in the direction of arrow A in FIG. As shown in this figure, the base 3a includes a base plate 3a1 and mounting plate support portions 3a2 provided at the ends of the base plate 3a1 in the front-rear direction. Such a base 3a supports a drive motor 4a (to be described later) of the slide mechanism 4 in a region sandwiched between the placing plate support portions 3a2 of the base plate 3a1. Further, a later-described pedestal portion 8a (see FIG. 6) of the paper tube elevating mechanism 8 is fixed to the right side portion of the base plate 3a1. The placement plate support 3a2 is slidable in the left-right direction, and is slid in the left-right direction by the web traversing mechanism 6. For example, as shown in FIG. 2, the mounting plates 3 b are arranged in the left-right direction, and are inclined toward each other.

このような巻取紙支持機構３は、図１（ｂ）及び図２に示すように、載置プレート３ｂ上に巻取紙Ｘが載置される。このとき、巻取紙Ｘは、軸が前後方向を向くように（すなわち軸が水平となるように）に支持される。すなわち、巻取紙支持機構３は、巻取紙Ｘの軸が水平となるように巻取紙Ｘを支持する。このような巻取紙支持機構３は、スライド機構４を介してベース３ａ上に載置されることによって、前後方向にスライド可能とされている。 In such a web support mechanism 3, as shown in FIGS. 1B and 2, the web X is placed on the placement plate 3b. At this time, the web X is supported so that the axis is directed in the front-rear direction (that is, the axis is horizontal). In other words, the web support mechanism 3 supports the web X so that the axis of the web X is horizontal. Such a web support mechanism 3 is slidable in the front-rear direction by being placed on the base 3 a via the slide mechanism 4.

スライド機構４は、駆動モータ４ａ（駆動源）と、クラッチ４ｂと、ラックアンドピニオン４ｃ（伝達機構）と、リニアガイド４ｄとを備えている（図５参照）。駆動モータ４ａは、巻取紙支持機構３のベースプレート３ａ１に支持されている。すなわち、駆動モータ４ａは、巻取紙支持機構３に対して固定されると共に、巻取紙支持機構３の台車２に対する前後方向への移動に伴って前後方向に移動される。このような駆動モータ４ａは、巻取紙支持機構３をスライドさせるための動力を生成する。クラッチ４ｂは、駆動モータ４ａと同様に、巻取紙支持機構３のベースプレート３ａ１に支持されている。このクラッチ４ｂは、駆動モータ４ａとラックアンドピニオン４ｃとの間に介挿されており、駆動モータ４ａとラックアンドピニオン４ｃとの連結状態を接続された状態と切り離された状態とに変更する。 The slide mechanism 4 includes a drive motor 4a (drive source), a clutch 4b, a rack and pinion 4c (transmission mechanism), and a linear guide 4d (see FIG. 5). The drive motor 4 a is supported by the base plate 3 a 1 of the web support mechanism 3. That is, the drive motor 4 a is fixed to the web support mechanism 3 and is moved in the front-rear direction as the web support mechanism 3 moves in the front-rear direction with respect to the carriage 2. Such a drive motor 4 a generates power for sliding the web support mechanism 3. The clutch 4b is supported by the base plate 3a1 of the web support mechanism 3 in the same manner as the drive motor 4a. The clutch 4b is inserted between the drive motor 4a and the rack and pinion 4c, and changes the connection state between the drive motor 4a and the rack and pinion 4c between a connected state and a disconnected state.

ラックアンドピニオン４ｃは、ラック４ｃ１と、ピニオン４ｃ２と、自由歯車４ｃ３とを備えている。図５（ａ）は、図３（ａ）のＢ矢視図であり、図５（ｂ）は、図３（ａ）のＣ矢視図である。これらの図面のうち、図５（ａ）に示すように、ラック４ｃ１は、前後方向（すなわち巻取紙支持機構３に支持される巻取紙Ｘの軸方向）に延びる直線状のギアであり、昇降台２ｅの紙管支持機構７側の側面に固定されている。ピニオン４ｃ２は、クラッチ４ｂを介して駆動モータ４ａの出力軸と接続されており、駆動モータ４ａによって回転駆動される。自由歯車４ｃ３は、ピニオン４ｃ２とラック４ｃ１との間に介挿されており、ピニオン４ｃ２の回転動力をラック４ｃ１に伝達する。 The rack and pinion 4c includes a rack 4c1, a pinion 4c2, and a free gear 4c3. FIG. 5A is a view as seen from an arrow B in FIG. 3A, and FIG. 5B is a view as seen from an arrow C in FIG. Among these drawings, as shown in FIG. 5 (a), the rack 4c1 is a linear gear extending in the front-rear direction (that is, the axial direction of the web X supported by the web support mechanism 3), and the lifting platform 2e. Is fixed to the side surface of the paper tube support mechanism 7 side. The pinion 4c2 is connected to the output shaft of the drive motor 4a via the clutch 4b, and is rotationally driven by the drive motor 4a. The free gear 4c3 is inserted between the pinion 4c2 and the rack 4c1, and transmits the rotational power of the pinion 4c2 to the rack 4c1.

リニアガイド４ｄは、図３（ａ）に示すように、前後方向に延在するレール４ｄ１と、当該レール４ｄ１に対してスライド可能に嵌合されると共に巻取紙支持機構３のベース３ａに固定される移動子４ｄ２とを備えている。レール４ｄ１は、昇降台２ｅの上面に、左右方向に離間して２本平行に設けられている。移動子４ｄ２は、各レール４ｄ１に対して２つずつ設けられている。 As shown in FIG. 3A, the linear guide 4d is slidably fitted to the rail 4d1 extending in the front-rear direction and fixed to the base 3a of the web support mechanism 3. And mover 4d2. Two rails 4d1 are provided in parallel on the upper surface of the lifting platform 2e so as to be spaced apart in the left-right direction. Two movers 4d2 are provided for each rail 4d1.

このようなスライド機構４では、クラッチ４ｂにて駆動モータ４ａとラックアンドピニオン４ｃとが接続された状態で、駆動モータ４ａにて動力が生成されると、ピニオン４ｃ２が回転駆動し、この回転動力がラック４ｃ１に伝達されることによって、ベース３ａを前後方向にスライドさせる。これによって、ベース３ａに支持された巻取紙昇降機構５が前後方向にスライドされる。また、図６に示すように、ベース３ａのベースプレート３ａ１には紙管昇降機構８の台部８ａを介して、紙管昇降機構８の全体及び紙管支持機構７が固定されている。このため、ベース３ａがスライド機構４によってスライドされると、巻取紙横行機構６、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８も前後方向にスライドされる。 In such a slide mechanism 4, when power is generated by the drive motor 4a in a state where the drive motor 4a and the rack and pinion 4c are connected by the clutch 4b, the pinion 4c2 is rotationally driven. Is transmitted to the rack 4c1 to slide the base 3a in the front-rear direction. As a result, the web lifting mechanism 5 supported by the base 3a is slid in the front-rear direction. As shown in FIG. 6, the entire paper tube lifting mechanism 8 and the paper tube support mechanism 7 are fixed to the base plate 3 a 1 of the base 3 a via the base portion 8 a of the paper tube lifting mechanism 8. For this reason, when the base 3 a is slid by the slide mechanism 4, the web traversing mechanism 6, the paper tube support mechanism 7, and the paper tube lifting mechanism 8 are also slid in the front-rear direction.

巻取紙昇降機構５は、シザーリフトからなり、台車２のフレーム２ａ上に固定され、昇降台２ｅを昇降可能に支持している。この巻取紙昇降機構５によって昇降台２ｅを昇降させることによって、巻取紙支持機構３が、スライド機構４と共に昇降される。さらに、巻取紙支持機構３のベース３ａのベースプレート３ａ１には紙管昇降機構８の台部８ａを介して、紙管昇降機構８の全体及び紙管支持機構７が固定されている。このため、昇降台２ｅが昇降されると、巻取紙横行機構６、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８も昇降される。なお、巻取紙昇降機構５としては、シザーリフト以外の昇降機構を用いることも可能である。 The web lifting mechanism 5 comprises a scissor lift, is fixed on the frame 2a of the carriage 2, and supports the lifting platform 2e so that it can be moved up and down. The web support mechanism 3 is raised and lowered together with the slide mechanism 4 by raising and lowering the lifting platform 2 e by the web lifting mechanism 5. Further, the entire paper tube elevating mechanism 8 and the paper tube support mechanism 7 are fixed to the base plate 3 a 1 of the base 3 a of the web support mechanism 3 through the base portion 8 a of the paper tube elevating mechanism 8. For this reason, when the lifting platform 2e is moved up and down, the winding paper traversing mechanism 6, the paper tube support mechanism 7 and the paper tube lifting mechanism 8 are also moved up and down. In addition, as the web lifting mechanism 5, a lifting mechanism other than the scissor lift can be used.

巻取紙横行機構６は、図５（ｂ）に示すように、ベースプレート３ａ１に設けられており、載置プレート支持部３ａ２を左右方向にスライドさせることにより、載置プレート３ｂ及び巻取紙Ｘを左右方向に移動（横行）させる。これによって、図２に示すように、巻取紙支持機構３において巻取紙Ｘを支持している場合であっても、巻取紙Ｘに干渉することなく、紙管Ｙを紙管支持機構７によって支持した状態で昇降することができる。 As shown in FIG. 5B, the winding paper traversing mechanism 6 is provided on the base plate 3a1, and by sliding the mounting plate support portion 3a2 in the left-right direction, the mounting plate 3b and the winding paper X are moved in the left-right direction. Move (transverse). As a result, as shown in FIG. 2, even when the web X is supported by the web support mechanism 3, the paper tube Y is supported by the paper tube support mechanism 7 without interfering with the web X. You can go up and down.

紙管支持機構７は、巻取紙Ｘよりも小径なロール体である紙管Ｙを搬送するときに用いるものである。図６は、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８の拡大図であり、（ａ）が紙管Ｙを支持していない状態を示す図であり、（ｂ）が紙管Ｙを支持している状態を示す図である。これらの図に示すように、紙管支持機構７は、ベース７ａと、スライドプレート７ｂ（受部）と、バネ７ｃ（付勢部）と、落下防止ガイド７ｄ（側壁部）と、リンク７ｅとを備えている。 The paper tube support mechanism 7 is used when the paper tube Y, which is a roll body having a smaller diameter than the web X, is conveyed. FIG. 6 is an enlarged view of the paper tube support mechanism 7 and the paper tube lifting / lowering mechanism 8. FIG. 6A is a view showing a state in which the paper tube Y is not supported, and FIG. FIG. As shown in these drawings, the paper tube support mechanism 7 includes a base 7a, a slide plate 7b (receiving portion), a spring 7c (biasing portion), a fall prevention guide 7d (side wall portion), a link 7e, It has.

ベース７ａは、スライドプレート７ｂ、バネ７ｃ、落下防止ガイド７ｄ及びリンク７ｅを直接的あるいは間接的に支持しており、紙管昇降機構８の上部に固定されている。スライドプレート７ｂは、ガイドピン７ｆを介してベース７ａに対して上下動可能に取り付けされている。このスライドプレート７ｂは、紙管支持機構７によって紙管Ｙを支持するときに、紙管Ｙが直接載置される部位である。バネ７ｃは、ガイドピン７ｆが挿通されるようにして下端がベース７ａに固定され、上端がスライドプレート７ｂに固定されている。このバネ７ｃは、スライドプレート７ｂを上方に向けて付勢しており、この付勢力が紙管Ｙの重量よりも小さくなるようにバネ力が設定されている。つまり、バネ７ｃは、スライドプレート７ｂを紙管Ｙの重量よりも小さな付勢力で下方から支持している。 The base 7a supports the slide plate 7b, the spring 7c, the fall prevention guide 7d and the link 7e directly or indirectly, and is fixed to the upper part of the paper tube elevating mechanism 8. The slide plate 7b is attached to the base 7a via a guide pin 7f so as to be movable up and down. The slide plate 7b is a portion where the paper tube Y is directly placed when the paper tube support mechanism 7 supports the paper tube Y. The spring 7c has a lower end fixed to the base 7a so that the guide pin 7f is inserted, and an upper end fixed to the slide plate 7b. The spring 7c biases the slide plate 7b upward, and the spring force is set so that the biasing force is smaller than the weight of the paper tube Y. That is, the spring 7c supports the slide plate 7b from below with an urging force smaller than the weight of the paper tube Y.

落下防止ガイド７ｄは、スライドプレート７ｂを左右方向から挟んで両側に配置されており、ベース７ａに対して上下動可能に取り付けられている。なお、落下防止ガイド７ｄ同士は、紙管Ｙの直径以上の距離離間されている。リンク７ｅは、ベース７ａに対して中央部を中心として回動可能に取り付けられた棒部材であり、左右方向の各々に設けられている。これらのリンク７ｅは、一端がスライドプレート７ｂに回動可能に固定され、他端が落下防止ガイド７ｄの下端に回動可能に固定されている。このようなリンク７ｅは、スライドプレート７ｂがバネ７ｃの付勢力に上昇されている場合に、スライドプレート７ｂ側の一端が上方に位置し、落下防止ガイド７ｄ側の他端が下方に位置するように姿勢設定されている。 The fall prevention guides 7d are disposed on both sides of the slide plate 7b from the left-right direction, and are attached to the base 7a so as to be movable up and down. The fall prevention guides 7d are separated by a distance equal to or larger than the diameter of the paper tube Y. The link 7e is a bar member that is attached to the base 7a so as to be rotatable about a central portion, and is provided in each of the left and right directions. One end of these links 7e is fixed to the slide plate 7b so as to be rotatable, and the other end is fixed to the lower end of the fall prevention guide 7d so as to be rotatable. In such a link 7e, when the slide plate 7b is lifted by the urging force of the spring 7c, one end on the slide plate 7b side is located above and the other end on the fall prevention guide 7d side is located below. The posture is set.

このような紙管支持機構７は、紙管Ｙを支持していない状態では、バネ７ｃの付勢力によってスライドプレート７ｂがベース７ａの高さを超えない範囲で上昇され、落下防止ガイド７ｄは上端がベース７ａの上端よりも下側となるように下降される。一方、紙管Ｙが軸が前後方向に向くようにスライドプレート７ｂ上に載置されると、紙管Ｙの重量によってスライドプレート７ｂが下降し、リンク７ｅによって落下防止ガイド７ｄは上端がベース７ａの上端よりも上側となるように上昇される。このとき、落下防止ガイド７ｄがスライドプレート７ｂ上に載置される紙管Ｙを左右方向から挟み込むため、紙管Ｙの落下が防止される。 When the paper tube support mechanism 7 does not support the paper tube Y, the slide plate 7b is lifted by the urging force of the spring 7c within a range not exceeding the height of the base 7a, and the fall prevention guide 7d has an upper end. Is lowered below the upper end of the base 7a. On the other hand, when the paper tube Y is placed on the slide plate 7b so that the axis is directed in the front-rear direction, the slide plate 7b is lowered by the weight of the paper tube Y, and the fall prevention guide 7d is linked to the base 7a by the link 7e. Is raised above the upper end of the. At this time, since the fall prevention guide 7d sandwiches the paper tube Y placed on the slide plate 7b from the left and right directions, the fall of the paper tube Y is prevented.

紙管昇降機構８は、紙管支持機構７を昇降させるものであり、ベースプレート３ａ１に固定される台部８ａを有するシザーリフトからなる。この紙管昇降機構８は、巻取紙支持機構３のベースプレート３ａ１に固定されているため、巻取紙支持機構３を昇降させることなく、紙管支持機構７を昇降させることができる。 The paper tube elevating mechanism 8 elevates and lowers the paper tube support mechanism 7, and includes a scissor lift having a base portion 8a fixed to the base plate 3a1. Since the paper tube elevating mechanism 8 is fixed to the base plate 3a1 of the web support mechanism 3, the paper tube support mechanism 7 can be raised and lowered without elevating the web support mechanism 3.

このように構成された本実施形態の無人搬送車１は、巻取紙Ｘを搬送するときには、巻取紙支持機構３の載置プレート３ｂ上に巻取紙Ｘが軸を前後方向に向けて載置される。このような載置プレート３ｂ上に載置された巻取紙Ｘは、スライド機構４によって台車２に対する位置が調整される。例えば、巻取紙Ｘは、軸長に関わらず、軸方向の中央が平面視において台車２の略中央に配置されるように、スライド機構４によって位置が調整される。無論、載置プレート３ｂに対して巻取紙Ｘを載置したときに、台車２に対する位置決めが正確である場合には、スライド機構４による位置調整は必要ない。 When the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment configured as described above conveys the web X, the web X is placed on the loading plate 3b of the web support mechanism 3 with its axis directed in the front-rear direction. The position of the web X placed on the placing plate 3 b with respect to the carriage 2 is adjusted by the slide mechanism 4. For example, the position of the web X is adjusted by the slide mechanism 4 so that the center in the axial direction is arranged at the approximate center of the carriage 2 in plan view regardless of the axial length. Of course, when the web X is placed on the placement plate 3b, if the positioning with respect to the carriage 2 is accurate, the position adjustment by the slide mechanism 4 is not necessary.

このようにして、台車２の中央に巻取紙Ｘが配置されると、台車２の駆動車輪２ｂが駆動され、台車２が工場の床面に敷設された軌道に沿って輪転機の側方まで走行する。ここで、無人搬送車１は、横行することで、平面視において輪転機に対して巻取紙Ｘを進入させることが可能となるように、スライド機構４によって巻取紙Ｘの位置を調整する。具体的には、無人搬送車１が左右方向に移動することで、巻取紙Ｘが輪転機のチャック間に進入可能な位置に巻取紙Ｘを軸方向に移動させる。このとき、巻取紙支持機構３のベース３ａに固定された駆動モータ４ａによってピニオン４ｃ２を回転駆動することによって、ラックアンドピニオン４ｃによって駆動モータ４ａの回転運動が直線運動に変更され、巻取紙支持機構３すなわち巻取紙Ｘが軸方向に移動される。 In this way, when the web X is placed in the center of the carriage 2, the drive wheel 2b of the carriage 2 is driven, and the carriage 2 travels to the side of the rotary press along the track laid on the floor of the factory. To do. Here, the automatic guided vehicle 1 adjusts the position of the web X by the slide mechanism 4 so that the web X can move and the web X can enter the rotary press in a plan view. Specifically, when the automatic guided vehicle 1 moves in the left-right direction, the web X is moved in the axial direction to a position where the web X can enter between the chucks of the rotary press. At this time, when the pinion 4c2 is rotationally driven by the drive motor 4a fixed to the base 3a of the web support mechanism 3, the rotational motion of the drive motor 4a is changed to linear motion by the rack and pinion 4c. The web X is moved in the axial direction.

巻取紙Ｘの位置が平面視において輪転機に進入できる位置まで移動されると、台車２が横行して輪転機の下方まで移動し、巻取紙昇降機構５によって巻取紙支持機構３を上昇させる。これによって、巻取紙Ｘが輪転機に対する着脱位置に達し、輪転機のチャックへの取付が可能となる。なお、輪転機に装着された巻取紙Ｘを回収する場合には、上記動作を逆に行うことになる。 When the position of the web X is moved to a position where it can enter the rotary press in plan view, the carriage 2 traverses and moves below the rotary press, and the web support mechanism 3 is raised by the web lifting mechanism 5. As a result, the web X reaches the attachment / detachment position with respect to the rotary press, and the rotary press can be attached to the chuck. In the case of collecting the web X mounted on the rotary press, the above operation is performed in reverse.

また、輪転機において巻取紙Ｘから全ての紙が送り出され、残った紙管Ｙを回収する場合には、紙管支持機構７が輪転機に装着された紙管Ｙの下方に位置するまで台車２を走行させ、紙管昇降機構８によって紙管支持機構７を上昇させることで紙管Ｙを回収可能とする。このとき、巻取紙支持機構３によって巻取紙Ｘが支持されている場合には、巻取紙横行機構６によって紙管支持機構７と干渉しない位置まで巻取紙Ｘを移動させてから、紙管昇降機構８によって紙管支持機構７を上昇させる。 Further, when all the paper is sent out from the web X in the rotary press and the remaining paper tube Y is collected, the carriage 2 is moved until the paper tube support mechanism 7 is positioned below the paper tube Y mounted on the rotary press. , And the paper tube support mechanism 7 is raised by the paper tube lifting mechanism 8 so that the paper tube Y can be collected. At this time, when the web X is supported by the web support mechanism 3, the web X is moved to a position where it does not interfere with the paper tube support mechanism 7 by the web traversing mechanism 6, and then the paper tube elevating mechanism 8 moves the paper tube. The support mechanism 7 is raised.

以上のような本実施形態の無人搬送車１によれば、スライド機構４の駆動モータ４ａ及びクラッチ４ｂが、台車２上をスライドする巻取紙支持機構３に固定され、巻取紙支持機構３の移動に伴って移動する構成を採用する。このような本実施形態の無人搬送車１によれば、台車２側に駆動モータ４ａ及びクラッチ４ｂを設ける必要がなく、台車２の前後方向の広い範囲にリニアガイド４ｄのレール４ｄ１を敷設することができる。このため、巻取紙支持機構３を台車２の前後方向の一方側の端から他方側の端までスライドさせることができる。このため、無人搬送車１を小型化した場合であっても、十分に巻取紙Ｘのスライド量を確保することが可能となる。 According to the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment as described above, the drive motor 4a and the clutch 4b of the slide mechanism 4 are fixed to the web support mechanism 3 that slides on the carriage 2, and as the web support mechanism 3 moves. Adopting a moving structure. According to the automatic guided vehicle 1 of this embodiment, it is not necessary to provide the drive motor 4a and the clutch 4b on the cart 2 side, and the rail 4d1 of the linear guide 4d is laid in a wide range in the front-rear direction of the cart 2. Can do. For this reason, the web support mechanism 3 can be slid from one end in the front-rear direction of the carriage 2 to the other end. For this reason, even if it is a case where the automatic guided vehicle 1 is reduced in size, it becomes possible to ensure the slide amount of the web X sufficiently.

このような本実施形態の無人搬送車１では、巻取紙Ｘの前後方向におけるスライド量を十分に確保することができるため、無人搬送車１をより小型化することが可能となる。このため、無人搬送車１の水平方向の張出し量を抑え、走行領域を小さく抑えることができ、工場の専有面積を削減することが可能となる。 In such an automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, the slide amount in the front-rear direction of the web X can be sufficiently secured, so that the automatic guided vehicle 1 can be further downsized. For this reason, the amount of horizontal extension of the automatic guided vehicle 1 can be suppressed, the travel area can be reduced, and the exclusive area of the factory can be reduced.

また、巻取紙Ｘの前後方向におけるスライド量を十分に確保することができるため、本実施形態の無人搬送車１によれば、軸長の短い巻取紙Ｘを建屋側壁等の近傍に配置された輪転機に対して受渡しすることができる。したがって、本実施形態の無人搬送車１によれば、輪転機と受渡しの場所において、上記先行技術文献で示されているように巻取紙Ｘの軸長に合わせた２つの軌道を設けて奥側に無人搬送車１を入り込ませる必要がない。このため、輪転機の設置箇所においても走行領域を拡大する必要がなく、走行領域を十分に小さくすることができる。 In addition, since the sliding amount of the web X in the front-rear direction can be sufficiently ensured, according to the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, the web press having the short axial length of the web X placed near the building side wall or the like. Can be delivered against. Therefore, according to the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, at the place of the rotary press and the delivery, as shown in the prior art document, two tracks that match the axial length of the web X are provided on the back side. There is no need to allow the automatic guided vehicle 1 to enter. For this reason, it is not necessary to enlarge a travel area also in the installation location of a rotary press, and a travel area can be made small enough.

また、本実施形態の無人搬送車１においては、スライドのために巻取紙支持機構３に対して駆動モータ４ａの動力を伝達する伝達機構として、ラックアンドピニオン４ｃを用いている。このため、簡易な構造にて、巻取紙Ｘの前後方向におけるスライド量を十分に確保することができる。 Moreover, in the automatic guided vehicle 1 of this embodiment, the rack and pinion 4c is used as a transmission mechanism for transmitting the power of the drive motor 4a to the web support mechanism 3 for sliding. For this reason, the sliding amount in the front-rear direction of the web X can be sufficiently secured with a simple structure.

また、本実施形態の無人搬送車１においては、ラック４ｃ１が昇降台２ｅの側面に固定されている。ラック４ｃ１を昇降台２ｅの上面に設置することも可能ではあるが、このような場合には、ラック４ｃ１が昇降台２ｅの上面から大きく上側に突出することになるため、駆動モータ４ａやこれを支持する巻取紙支持機構３を高い位置に設置する必要が生じ、無人搬送車１の全高が大きくなる。これに対して、ラック４ｃ１を昇降台２ｅの側面に固定することにより、ラック４ｃ１の昇降台２ｅの上面からの突出量を抑えることができ、無人搬送車１の全高を抑えることが可能となる。これによって、輪転機等の工場設備を低く配置することが可能となり、工場建屋の縮小や工場設備の取扱性の向上を図ることが可能となる。 Moreover, in the automatic guided vehicle 1 of this embodiment, the rack 4c1 is fixed to the side surface of the lifting platform 2e. Although it is possible to install the rack 4c1 on the upper surface of the lifting platform 2e, in such a case, the rack 4c1 protrudes largely upward from the upper surface of the lifting platform 2e. It is necessary to install the web support mechanism 3 to be supported at a high position, and the total height of the automatic guided vehicle 1 is increased. On the other hand, by fixing the rack 4c1 to the side surface of the lifting platform 2e, the amount of protrusion of the rack 4c1 from the upper surface of the lifting platform 2e can be suppressed, and the total height of the automatic guided vehicle 1 can be suppressed. . This makes it possible to arrange the factory equipment such as a rotary press at a low level, thereby reducing the size of the factory building and improving the handleability of the factory equipment.

また、本実施形態の無人搬送車１においては、巻取紙支持機構３の側方に紙管支持機構７が固定され、ラック４ｃ１が紙管支持機構７側の昇降台２ｅの側面に固定されている。巻取紙支持機構３の側方に紙管支持機構７が取り付けられているため、スライド機構４によってスライドされるユニット（巻取紙支持機構３、巻取紙横行機構６、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８を含むユニット）の重心は、紙管支持機構７寄りとなる。このため、ラック４ｃ１を紙管支持機構７側の昇降台２ｅの側面に取り付けることにより、ラック４ｃ１を上記ユニットの重心近傍に配置することができる。したがって、当該ユニットのスライドを安定して行うことが可能となる。 In the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, the paper tube support mechanism 7 is fixed to the side of the web support mechanism 3, and the rack 4c1 is fixed to the side surface of the lifting platform 2e on the paper tube support mechanism 7 side. . Since the paper tube support mechanism 7 is attached to the side of the web support mechanism 3, a unit that is slid by the slide mechanism 4 (the web support mechanism 3, the paper traverse mechanism 6, the paper tube support mechanism 7, and the paper tube lift mechanism 8 The center of gravity of the unit) includes the paper tube support mechanism 7. For this reason, the rack 4c1 can be disposed in the vicinity of the center of gravity of the unit by attaching the rack 4c1 to the side surface of the lifting platform 2e on the paper tube support mechanism 7 side. Therefore, it becomes possible to slide the unit stably.

また、本実施形態の無人搬送車１においては、紙管支持機構７が、ベース７ａと、ベース７ａに対して上下動可能に取り付けられると共に紙管Ｙが載置されるスライドプレート７ｂと、スライドプレート７ｂを紙管Ｙの重量よりも小さな付勢力で下方から支持するバネ７ｃと、スライドプレート７ｂを挟んで両側に配置されると共にベース７ａに対して上下動可能に取り付けられる落下防止ガイド７ｄと、一端がスライドプレート７ｂに固定されると共に他端が落下防止ガイド７ｄに固定され、スライドプレート７ｂの上下動に伴って中央部を中心として傾動するリンク７ｅとを備える。このような紙管支持機構７では、紙管Ｙを支持していない状態では、バネ７ｃの付勢力によってスライドプレート７ｂがベース７ａの高さを超えない範囲で上昇され、落下防止ガイド７ｄは上端がベース７ａの上端よりも下側となるように下降される。一方、紙管Ｙが前後方向に軸が向くようにスライドプレート７ｂ上に載置されると、紙管Ｙの重量によってスライドプレート７ｂが下降し、リンク７ｅによって落下防止ガイド７ｄは上端がベース７ａの上端よりも上側となるように上昇される。つまり、紙管支持機構７によれば、紙管Ｙを支持していないときには、他の部材と干渉しないように落下防止ガイド７ｄを下降させることができる。 Moreover, in the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, the paper tube support mechanism 7 is attached to the base 7a, the slide plate 7b on which the paper tube Y is placed, and a slide. A spring 7c that supports the plate 7b from below with an urging force smaller than the weight of the paper tube Y, and a fall prevention guide 7d that is disposed on both sides of the slide plate 7b and is movably mounted on the base 7a. , One end is fixed to the slide plate 7b, the other end is fixed to the fall prevention guide 7d, and the link 7e is tilted about the center as the slide plate 7b moves up and down. In such a paper tube support mechanism 7, when the paper tube Y is not supported, the slide plate 7b is lifted by the urging force of the spring 7c within a range not exceeding the height of the base 7a, and the fall prevention guide 7d is at the upper end. Is lowered below the upper end of the base 7a. On the other hand, when the paper tube Y is placed on the slide plate 7b so that the axis is directed in the front-rear direction, the slide plate 7b is lowered by the weight of the paper tube Y, and the fall prevention guide 7d is linked to the base 7a by the link 7e. Is raised above the upper end of the. That is, according to the paper tube support mechanism 7, when the paper tube Y is not supported, the fall prevention guide 7d can be lowered so as not to interfere with other members.

次に、本実施形態の無人搬送車１を備える新聞印刷工場１００について、図７及び図８を用いて説明する。図７は、新聞印刷工場１００の概略構成の一部を図示する模式図である。この図に示すように、新聞印刷工場１００は、無人搬送車１と、当該無人搬送車１の走行を案内する軌道１０１と、輪転機１０２（受渡部）と、仮置台１０３と等を備えている。 Next, the newspaper printing factory 100 provided with the automatic guided vehicle 1 of this embodiment is demonstrated using FIG.7 and FIG.8. FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a part of a schematic configuration of the newspaper printing factory 100. As shown in this figure, the newspaper printing factory 100 includes an automatic guided vehicle 1, a track 101 that guides the traveling of the automatic guided vehicle 1, a rotary press 102 (delivery unit), a temporary table 103, and the like. Yes.

軌道１０１は、無人搬送車１が走行する可能性のある範囲に敷設されている。なお、軌道１０１は、図７に示すように必ずしもライン状である必要はなく、例えば無人搬送車１の走行状態（進行方向等）を変更するポイントごとに設けられるマーク等であっても良い。輪転機１０２は、巻取紙Ｘが着脱可能とされ、巻取紙Ｘから紙を送り出して印刷を行う。無人搬送車１は、このような輪転機１０２と巻取紙Ｘ及び紙管Ｙの受渡しを行う。本実施形態の無人搬送車１によれば、巻取紙Ｘの軸長によって輪転機１０２へ進入する位置を変更する必要がないため、輪転機１０２の設置箇所において、軌道１０１が１つのみ設けられている。 The track 101 is laid in a range where the automated guided vehicle 1 may travel. The track 101 does not necessarily have a line shape as shown in FIG. 7, and may be, for example, a mark or the like provided for each point where the traveling state (traveling direction or the like) of the automatic guided vehicle 1 is changed. In the rotary press 102, the web X is detachable, and printing is performed by feeding the paper from the web X. The automatic guided vehicle 1 delivers such a rotary press 102 with the web X and the paper tube Y. According to the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment, since it is not necessary to change the position of entering the rotary press 102 by the axial length of the web X, only one track 101 is provided at the location where the rotary press 102 is installed. Yes.

仮置台１０３は、輪転機１０２で全ての紙が送り出される前に印刷が完了等した場合に、使用途中の巻取紙Ｘを一時的に載置するものである。図８は、仮置台１０３を含む拡大図であり、（ａ）が平面図、（ｂ）が側面図である。これらの図に示すように、仮置台１０３は、基部１０４と、無人搬送車１の昇降台２ｅの前後方向の長さ以上（すなわち巻取紙支持機構３の幅以上）に離間されると共に基部１０４に支えられて水平方向に張り出す２本の支持アーム１０５とを有している。従来の無人搬送車では、巻取紙支持機構のベースプレートに駆動モータが固定されていないため、このスペースに挿入される支持アームを含め、仮置台が３つの支持アームを有していた。これに対して、本実施形態の無人搬送車１が用いられる新聞印刷工場１００に備えられる仮置台１０３は、２本の支持アーム１０５のみであることから、従来の仮置台よりも軽量化することができる。 The temporary placement table 103 temporarily places the web X in use when printing is completed before all the paper is sent out by the rotary press 102. 8A and 8B are enlarged views including the temporary placement table 103, where FIG. 8A is a plan view and FIG. 8B is a side view. As shown in these drawings, the temporary placement table 103 is spaced apart from the base 104 and the length in the front-rear direction of the lifting platform 2e of the automatic guided vehicle 1 (that is, more than the width of the web support mechanism 3) and to the base 104. And two support arms 105 that are supported and project in the horizontal direction. In the conventional automatic guided vehicle, since the drive motor is not fixed to the base plate of the web support mechanism, the temporary table has three support arms including the support arm inserted into this space. On the other hand, since the temporary placement table 103 provided in the newspaper printing factory 100 in which the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment is used is only the two support arms 105, the weight of the temporary placement table 103 can be reduced as compared with the conventional temporary placement table. Can do.

このような本実施形態の無人搬送車１を備える新聞印刷工場１００によれば、無人搬送車１の走行領域を小さく抑えることができるため、工場の専有面積を削減することが可能となる。 According to the newspaper printing factory 100 including the automatic guided vehicle 1 of the present embodiment as described above, the traveling area of the automatic guided vehicle 1 can be kept small, so that the exclusive area of the factory can be reduced.

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。 As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described referring an accompanying drawing, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to the said embodiment. Various shapes, combinations, and the like of the constituent members shown in the above-described embodiments are examples, and various modifications can be made based on design requirements and the like without departing from the spirit of the present invention.

例えば、上記実施形態においては、ロール体として新聞等の印刷に用いられる巻取紙を搬送する無人搬送車と、この無人搬送車を有する新聞印刷工場（ロール体搬送システム）とについて説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、フィルム等のシートが巻回されてなるロール体の搬送を行う無人搬送車やこれを備えるロール体搬送システムや、樽の搬送を行う無人搬送車やこれを備える樽搬送システムに本発明を適用することも可能である。 For example, in the above-described embodiment, an unmanned transport vehicle that transports a web used for printing a newspaper or the like as a roll body and a newspaper printing factory (roll body transport system) having the unmanned transport vehicle have been described. However, the present invention is not limited to this. For example, the present invention is applied to an unmanned transport vehicle that transports a roll body in which a sheet such as a film is wound, a roll body transport system including the same, an unmanned transport vehicle that transports a barrel, and a barrel transport system including the same. It is also possible to apply.

また、上記実施形態においては、駆動源で生成された動力を巻取紙支持機構３に伝達する伝達機構としてラックアンドピニオンを用いる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、他の伝達機構を用いることも可能である。 In the above embodiment, the configuration using the rack and pinion as the transmission mechanism for transmitting the power generated by the drive source to the web support mechanism 3 has been described. However, the present invention is not limited to this, and other transmission mechanisms can be used.

１……無人搬送車、２……台車、２ａ……フレーム、２ａ１……ホイールハウス、２ｂ……駆動車輪、２ｃ……駆動部、２ｄ……従動車輪、２ｅ……昇降台、３……巻取紙支持機構（支持機構）、３ａ……ベース、３ａ１……ベースプレート、３ａ２……載置プレート支持部、３ｂ……載置プレート、４……スライド機構、４ａ……駆動モータ（駆動源）、４ｂ……クラッチ、４ｃ……ラックアンドピニオン（伝達機構）、４ｃ１……ラック、４ｃ２……ピニオン、４ｃ３……自由歯車、４ｄ……リニアガイド、４ｄ１……レール、４ｄ２……移動子、５……巻取紙昇降機構、６……巻取紙横行機構、７……紙管支持機構（小径ロール体支持機構）、７ａ……ベース、７ｂ……スライドプレート（受部）、７ｃ……バネ（付勢部）、７ｄ……落下防止ガイド（側壁部）、７ｅ……リンク、７ｆ……ガイドピン、８……紙管昇降機構、８ａ……台部、１００……新聞印刷工場（ロール体搬送システム）、１０１……軌道、１０２……輪転機、１０３……仮置台、１０４……基部（受渡部）、１０５……支持アーム、Ｘ……巻取紙（ロール体）、Ｙ……紙管（小径ロール体） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automated guided vehicle, 2 ... Cart, 2a ... Frame, 2a1 ... Wheel house, 2b ... Drive wheel, 2c ... Drive part, 2d ... Drive wheel, 2e ... Lifting platform, 3 ... Winding paper support mechanism (support mechanism), 3a... Base, 3a1... Base plate, 3a2... Placement plate support section, 3b. 4b... Clutch, 4c... Rack and pinion (transmission mechanism), 4c1... Rack, 4c2... Pinion, 4c3... Free gear, 4d. …… Wind paper lifting mechanism, 6 …… Wound paper traverse mechanism, 7 …… Paper tube support mechanism (small diameter roll body support mechanism), 7a …… Base, 7b …… Slide plate (receiving part), 7c …… Spring (biasing) Part), 7d ... Lower prevention guide (side wall part), 7e .. Link, 7f .. Guide pin, 8 ... Paper tube lifting mechanism, 8a .. Base part, 100 ... Newspaper printing factory (roll body transport system), 101 ... Track , 102 ... Rotary press, 103 ... Temporary table, 104 ... Base (delivery part), 105 ... Support arm, X ... Wrap paper (roll body), Y ... Paper tube (small diameter roll body)

Claims

An automatic guided vehicle including a dolly that can travel, a support mechanism that supports a roll body, and a slide mechanism that slides the support mechanism on the dolly;
The slide mechanism is
A drive source that is fixed to the support mechanism and moves with the movement of the support mechanism;
A transmission mechanism for transmitting the power generated by the drive source to the support mechanism ,
The support mechanism supports the roll body so that the axis of the roll body is horizontal,
The transmission mechanism includes a rack and pinion having a pinion attached to the drive source, and a rack that is fixed to the carriage and that is supported by the support mechanism and extends in the axial direction of the roll body,
The carriage includes a lifting platform on which the support mechanism and the rack are installed;
The rack is fixed to a side surface of the lifting platform,
A small-diameter roll body support mechanism disposed on the side of the support mechanism and supporting a small-diameter roll body having a smaller diameter than the roll body,
The automatic guided vehicle , wherein the rack is fixed to a side surface of the lifting platform on the small-diameter roll body support mechanism side .

An automatic guided vehicle including a dolly that can travel, a support mechanism that supports a roll body, and a slide mechanism that slides the support mechanism on the dolly;
The slide mechanism is
A drive source that is fixed to the support mechanism and moves with the movement of the support mechanism;
A transmission mechanism for transmitting the power generated by the drive source to the support mechanism ,
A small-diameter roll body support mechanism disposed on the side of the support mechanism and supporting a small-diameter roll body having a smaller diameter than the roll body,
The small diameter roll body support mechanism is:
Base and
A receiving portion that is attached to the base so as to be vertically movable and on which the small-diameter roll body is placed;
An urging portion that supports the receiving portion from below with an urging force that is smaller than the weight of the small-diameter roll body, and a side wall portion that is disposed on both sides of the receiving portion and attached to the base so as to be movable up and down. When,
A link having one end fixed to the receiving portion and the other end fixed to the side wall portion, and tilting around a central portion as the receiving portion moves up and down;
Automated guided vehicles, characterized in that it comprises a.

A roll body transport system comprising: an unmanned transport vehicle that transports a roll body; a track that guides the unmanned transport vehicle; and a delivery unit that delivers the roll body to the unmanned transport vehicle. A roll body conveyance system comprising the automatic guided vehicle according to claim 1 or 2 as a vehicle.

The roll body conveyance system according to claim 3 , wherein only one of the tracks guides the automatic guided vehicle to one delivery unit.

Roll according to claim 3, wherein further comprising a provisional table for supporting by the supporting arm the roll body provided with a two support arms that are spaced farther apart than the width of the support mechanism of the AGV Body transport system.