JP6403174B1 - Unmanned aerial vehicle equipped with injection nozzle and method for repairing concrete structure - Google Patents
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Abstract
【課題】噴射対象物に噴射材を噴射するための噴射ノズルを備えた無人航空機において、より噴射作業を精度良く行うことができる手段を提供する。
【解決手段】無人航空機Ａに設けた噴射ノズル１０の噴射軌跡Ｂの周囲の空間のうち少なくとも一部の空間にエアカーテンＣを生成するエアカーテン生成手段２０を設ける。その他、噴射対象物と無人航空機Ａとの距離や無人航空機Ａの傾きを測定する検知手段３０と、前記検知手段３０の測定値に応じて、異なる発光動作を行う状態表示手段４０を設けてもよい。
【選択図】図１In an unmanned aerial vehicle equipped with an injection nozzle for injecting an injection material onto an injection object, means for performing an injection operation with higher accuracy is provided.
An air curtain generating means for generating an air curtain is provided in at least a part of a space around an injection locus of an injection nozzle provided in an unmanned aircraft. In addition, a detection unit 30 that measures the distance between the injection target and the unmanned aircraft A and the inclination of the unmanned aircraft A, and a state display unit 40 that performs different light emission operations according to the measurement value of the detection unit 30 may be provided. Good.
[Selection] Figure 1
Description
本発明は、噴射対象物に噴射材を噴射するための噴射ノズルを備えた無人航空機、および該無人航空機を用いたコンクリート構造物の補修方法に関する。 The present invention relates to an unmanned aerial vehicle including an injection nozzle for injecting an injection material onto an injection target, and a method for repairing a concrete structure using the unmanned aircraft.
近年、建設分野で無人航空機（「ドローン」ともいう。）を用いた種々の技術が開発されている。
例えば、特許文献１には、無人航空機の経路を決定して検査に必要な撮影データを得ることで、安定した飛行を実現する、構造物の状態検査方法が開示されている。
また、特許文献２には、ドローンに搭載したカメラで施工現場を空撮して現況地形を検出する旨の開示がある。
In recent years, various technologies using unmanned aerial vehicles (also referred to as “drones”) have been developed in the construction field.
For example, Patent Document 1 discloses a structure state inspection method that realizes stable flight by determining the route of an unmanned aerial vehicle and obtaining imaging data necessary for the inspection.
Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228561 discloses that the current terrain is detected by taking an aerial image of a construction site with a camera mounted on a drone.
本願出願人は、上記した背景技術の流れに伴い、コンクリート構造物の補修において、無人航空機から補修剤をコンクリート構造物に噴射する方法を着想したところ、当該着想の実現にあたり、以下に記載する課題のうち少なくとも何れか１つの解決課題を見出した。
（１）噴射材である補修剤の噴射が外部気流によって乱れる。
無人航空機に備えた噴射ノズルから噴射した補修剤の噴射軌跡が、外部気流（風や無人航空機のプロペラ回転による気流など）によって乱れ、意図した箇所への噴射が難しい。
（２）噴射対象物であるコンクリート構造物と無人航空機との離隔距離や無人航空機の姿勢を一定に保つことが難しい。
オペレータは、コンクリート構造物と無人航空機との離隔距離を適切な範囲に調整するように、視認でもって無人航空機を運転するため、無人航空機がオペレータから離れれば離れるほど、視認による離隔調整や姿勢保持が難しくなる。
The applicant of the present application has conceived a method of injecting a repair agent from an unmanned aerial vehicle into a concrete structure in the repair of a concrete structure in accordance with the flow of the background art described above. At least one of the problems to be solved was found.
(1) The injection of the repair agent that is the propellant is disturbed by the external airflow.
The injection trajectory of the repair agent injected from the injection nozzle provided in the unmanned aerial vehicle is disturbed by an external air flow (such as a wind or an air current generated by the rotation of a propeller of the unmanned aircraft), and it is difficult to inject it to the intended location.
(2) It is difficult to keep the separation distance between the concrete structure as the injection target and the unmanned aircraft and the attitude of the unmanned aircraft constant.
Since the operator operates the unmanned aerial vehicle with visual recognition so that the separation distance between the concrete structure and the unmanned aircraft is adjusted to an appropriate range, the farther the unmanned aircraft is away from the operator, the greater the distance between the operator and the operator. Becomes difficult.
よって、本発明は、噴射対象物に噴射材を噴射するための噴射ノズルを備えた無人航空機において、より噴射作業を精度良く行うことができる手段の提供を目的とするものである。 Therefore, an object of the present invention is to provide means capable of performing an injection operation with higher accuracy in an unmanned aircraft including an injection nozzle for injecting an injection material onto an injection target.
上記課題を解決すべくなされた本願の第１発明は、噴射対象物に噴射材を噴射するための噴射ノズルを備えた無人航空機であって、前記噴射ノズルの噴射軌跡の周囲の空間のうち少なくとも下方の空間に、前記無人航空機に備えたプロペラの回転から生じる気流を含んだ外部気流の進入を遮るためのエアカーテンを生成する、エアカーテン生成手段と、噴射対象物と無人航空機との距離と、無人航空機の姿勢を検知する検知手段と、前記検知手段の検知状態に応じて異なる発光動作を行う、状態表示手段と、を設けたことを特徴とするものである。
また、本願の第２発明は、前記第１発明において、前記状態表示手段が、無人航空機の左右方向に配置した２つの発光部からなり、前記発光部は、前記無人航空機の検知状態に応じて、それぞれ異なる発光動作を行うことを特徴とする。
また、本願の第３発明は、前記第１発明または第２発明のうち何れかにおいて、前記エアカーテンが、少なくとも前記噴射軌跡の全周を囲むように生成されることを特徴とする。
また、本願の第４発明は、コンクリート構造物の補修方法であって、前記第１発明乃至第３発明のうち何れかに記載の噴射ノズルを備えた無人航空機から、前記コンクリート構造物に補修剤を吹き付けることを特徴とする。
また、本願の第５発明は、コンクリート構造物の補修方法であって、前記第１発明乃至第３発明のうち何れかに記載の噴射ノズルを備えた無人航空機から、前記状態表示手段による発光動作でもって、噴射対象物に対する無人航空機の離隔距離および姿勢を確認しながら、前記コンクリート構造物に補修剤を吹き付けることを特徴とする。
The first invention of the present application to solve the above problem is an unmanned aerial vehicle equipped with an injection nozzle for injecting an injection material onto an injection object, and includes at least a space around an injection locus of the injection nozzle. An air curtain generating means for generating an air curtain for blocking an approach of an external air flow including an air flow generated by a rotation of a propeller included in the unmanned aircraft in a lower space; and a distance between the injection target and the unmanned aircraft; The present invention is characterized in that a detection means for detecting the attitude of the unmanned aircraft and a state display means for performing different light emission operations according to the detection state of the detection means are provided.
Further, according to a second invention of the present application, in the first invention, the state display means includes two light emitting units arranged in a left-right direction of the unmanned aircraft, the light emitting unit corresponding to a detection state of the unmanned aircraft. The light emitting operations are different from each other.
The third aspect of the present invention is the one of the first or second aspect, wherein the air curtain, characterized in that it is produced so as to surround the entire circumference of at least the injection trajectory.
A fourth invention of the present application is a method for repairing a concrete structure, wherein the repairing agent is applied to the concrete structure from an unmanned aerial vehicle equipped with the injection nozzle according to any one of the first to third inventions. It is characterized by spraying.
The fifth invention of the present application relates to a method of repairing a concrete structure, the unmanned aerial vehicle having an injection nozzle according to any of the first invention to third invention, the light emitting operation by the status display means Therefore, a repair agent is sprayed on the concrete structure while confirming the separation distance and posture of the unmanned aircraft with respect to the injection target.
本願発明によれば以下に記載する効果のうち、少なくとも何れか１つの効果を奏する。
（１）噴射軌跡の乱れを軽減または抑制することができる。
噴射ノズルの噴射軌跡の周囲の空間のうち少なくとも一部の空間にエアカーテンを生成することで、外部気流による噴射材の噴射軌跡の乱れを軽減または抑制することができる。
（２）無人航空機の稼働に起因する気流を遮ることができる。
エアカーテンを少なくとも噴射軌跡の下方に生成することで、特に無人航空機のプロペラ回転から生じる気流を遮ることができる。
（３）あらゆる外部気流を遮ることができる。
エアカーテンを噴射軌跡の全周にわたって生成することで、あらゆる外部気流を遮ることができる。
（４）適正な離隔距離の可否判断が容易となる。
無人航空機に、距離センサと状態表示手段を設けることで、オペレータその他の作業員からの離隔距離の適正の可否判断が容易となる。
（５）適正な保持姿勢の可否判断が容易となる。
無人航空機に、傾斜センサと状態表示手段を設けることで、オペレータその他の作業員からの無人航空機の保持姿勢の可否判断が容易となる。
（６）無人航空機の適正な離隔距離や保持姿勢の可否判断が容易となる。
無人航空機に、距離センサと傾斜センサと状態表示手段を設けることで、オペレータその他の作業員から、適正な離隔距離や保持姿勢の可否判断が容易となる。
（７）姿勢状態の視認性が向上する。
状態表示手段を２つの発光部で構成することで、無人航空機がどちらの方向に傾斜しているかを各発光部の発光動作で示すことができ、無人航空機の姿勢状態の視認性が向上する。
（８）噴射材の均一な噴射を可能とする。
上記した各効果のうち少なくとも何れか１つの効果によって、噴射対象物に、噴射材を均一に噴射することができる。
（９）人の出入りが困難な現場での施工に優れる。
無人航空機を用いることにより、海上の橋梁や、高所作業車の乗り入れや仮設足場の設置が困難な現場などでのコンクリート構造物の補修作業を容易に実施することができる。
According to the present invention, at least one of the following effects can be obtained.
(1) Disturbances in the injection trajectory can be reduced or suppressed.
By generating the air curtain in at least a part of the space around the injection trajectory of the injection nozzle, the disturbance of the injection trajectory of the injection material due to the external airflow can be reduced or suppressed.
(2) Airflow caused by operation of unmanned aerial vehicles can be blocked.
By generating the air curtain at least below the injection trajectory, it is possible to block the airflow generated particularly from the rotation of the propeller of the unmanned aircraft.
(3) Any external airflow can be blocked.
By generating the air curtain over the entire circumference of the ejection trajectory, any external airflow can be blocked.
(4) It is easy to determine whether a proper separation distance is acceptable.
By providing the unmanned aircraft with the distance sensor and the status display means, it becomes easy to determine whether the separation distance from the operator or other workers is appropriate.
(5) It is easy to determine whether a proper holding posture is possible.
By providing the unmanned aircraft with the tilt sensor and the state display means, it becomes easy to determine whether or not the holding posture of the unmanned aircraft from the operator or other workers is possible.
(6) It is easy to determine whether or not the proper separation distance and holding posture of the unmanned aircraft are available.
By providing the unmanned aircraft with the distance sensor, the inclination sensor, and the state display means, it becomes easy for the operator and other workers to determine whether or not an appropriate separation distance or holding posture is available.
(7) The visibility of the posture state is improved.
By configuring the state display means with two light emitting sections, it is possible to indicate in which direction the unmanned aircraft is inclined by the light emitting operation of each light emitting section, and the visibility of the attitude state of the unmanned aircraft is improved.
(8) The injection material can be uniformly injected.
By at least any one of the effects described above, it is possible to uniformly inject the injection material onto the injection target.
(9) Excellent construction on site where people are difficult to enter and exit.
By using an unmanned aerial vehicle, it is possible to easily carry out repair work of a concrete structure at a site where it is difficult to install a marine bridge, an aerial work vehicle, or a temporary scaffold.
以下、図面を参照しながら、本発明の実施例について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
＜１＞全体構成
本実施例に係る無人航空機は、図１に示すように、噴射ノズル１０と、エアカーテン生成手段２０と、検知手段３０と、状態表示手段４０と、を少なくとも具備する。
以下、各構成要素の詳細について説明する。
<1> Overall Configuration As shown in FIG. 1, the unmanned aerial vehicle according to this embodiment includes at least an
Details of each component will be described below.
＜２＞無人航空機
無人航空機Ａは、無人で飛行可能な装置であり、公知のドローンやラジコン機などを用いることができる。
本発明では、特に、ホバリング状態の維持や、該ホバリング状態から水平移動や垂直移動への遷移動作に優れる製品を用いると好ましい。
その他、図１において図示しないが、無人航空機Ａには、後述する噴射ノズル１０から噴出する噴射材を貯蔵しているタンクや、該噴射ノズル１０やエアカーテン生成手段２０に圧縮空気を供給可能なコンプレッサや、噴射ノズル１０の前方を撮影するカメラなどを搭載しておくことができる。
<2> Unmanned Aircraft The unmanned aircraft A is a device that can fly unmanned, and a known drone, a radio control machine, or the like can be used.
In the present invention, it is particularly preferable to use a product that is excellent in maintaining the hovering state and transitioning from the hovering state to the horizontal movement or the vertical movement.
In addition, although not shown in FIG. 1, the unmanned aircraft A can supply compressed air to a tank that stores an injection material that is injected from an
＜３＞噴射ノズル
噴射ノズル１０は、無人航空機Ａの前方に位置する噴射対象物へと噴射材を噴射するための部材である。
噴射ノズル１０は、その噴射軌跡Ｂが無人航空機Ａの周囲へと向くように配置している。
<3> Injection nozzle The
The
＜４＞エアカーテン生成手段
エアカーテン生成手段２０は、エアカーテンＣを生成するための手段である。
本実施例では、エアカーテン生成手段２０を、無人航空機Ａに搭載したエアノズル２１で構成しており、コンプレッサから送られる圧縮空気をエアノズル２１から放出することで、噴射ノズル１０による噴射材の噴射軌跡Ｂの周囲にエアカーテンＣを生成し、該エアカーテンＣでもって噴射軌跡Ｂ内への外部気流の侵入を妨げることで、噴射した噴射材が外部気流によって飛散してしまうことを軽減する。
<4> Air Curtain Generation Unit The air curtain generation unit 20 is a unit for generating the air curtain C.
In the present embodiment, the air curtain generating means 20 is constituted by an air nozzle 21 mounted on the unmanned aircraft A, and the injection trajectory of the injection material by the
＜４．１＞エアカーテンの生成領域の一例
本実施例では、噴射ノズル１０の噴射口に対向するように無人航空機Ａを正面視したとき、前記噴射孔を取り囲むようにエアノズル２１を複数配置し、噴射材の噴射軌跡Ｂを、全周にわたってエアカーテンＣで覆うように構成している。
当該構成によれば、突風や、無人航空機Ａが具備するプロペラの回転による気流など、あらゆる外部気流に対して防御効果を発揮することができる。
<4.1> Example of Air Curtain Generation Area In this embodiment, when the unmanned aircraft A is viewed from the front so as to face the injection port of the
According to the said structure, a defense effect can be exhibited with respect to all external airflows, such as a gust of wind and the airflow by rotation of the propeller which the unmanned aircraft A comprises.
なお、前述した、無人航空機Ａが飛行によって生じる気流の影響を軽減・抑制するためには、エアカーテンが、少なくとも噴射材の噴射軌跡の下方に生成されるようにエアノズルの配置設計を行えばよい。 In order to reduce or suppress the influence of the airflow generated by the unmanned aircraft A as described above, the arrangement of the air nozzles may be performed so that the air curtain is generated at least below the injection trajectory of the injection material. .
＜５＞検知手段
検知手段３０は、無人航空機Ａの状態を検知するための手段である。
検知手段３０には、無人航空機Ａと、噴射ノズル１０の噴射方向側に位置する噴射対象物との離隔距離を測定可能な距離センサや、無人航空機の姿勢を検知する傾斜センサなどが含まれる。
これらのセンサは、公知製品の無人航空機Ａに新たに設けても良いし、公知製品の無人航空機が予め具備しているセンサを流用してもよい。
また、各センサの取付位置は特段限定しない。
本実施例では、距離センサおよび傾斜センサの両方を備えた検知手段３０を、無人航空機Ａの前方側のフレーム（プロペラガードＡ１）に取り付けている。
<5> Detection Unit The detection unit 30 is a unit for detecting the state of the unmanned aircraft A.
The detection means 30 includes a distance sensor that can measure the separation distance between the unmanned aircraft A and an injection target located on the injection direction side of the
These sensors may be newly provided in a known unmanned aerial vehicle A, or a sensor previously provided in a known unmanned aerial vehicle may be used.
Moreover, the attachment position of each sensor is not specifically limited.
In the present embodiment, the detection means 30 including both the distance sensor and the tilt sensor is attached to the front frame (propeller guard A1) of the unmanned aircraft A.
＜６＞状態表示手段
状態表示手段４０は、前記検知手段３０による検知状態に応じて、異なる通知動作を行うことで、オペレータやその他の作業員に、無人航空機Ａの状態を知らせるための部材である。
状態表示手段４０による通知動作は、視覚的または聴覚的による手法、もしくはこれらの組合せなどを適宜採用することができる。
また、状態表示手段４０との取付位置は特段限定しないが、オペレータの視覚または聴覚による認識が容易な場所に取り付けておくことが好ましい。
<6> Status Display Unit The
For the notification operation by the state display means 40, a visual or audible method, or a combination thereof can be appropriately employed.
Moreover, although the attachment position with the state display means 40 is not specifically limited, it is preferable to attach to the place where an operator's visual or auditory recognition is easy.
＜６．１＞発光による通知
本実施例では、図２に示すように、状態表示手段４０を左右方向に並設した２つの発光部４１ａ，４１ｂで構成している。
各発光部４１ａ，４１ｂには多色発光式のＬＥＤを用い、以下の表に示す条件で、発光する色を変えるよう構成している。
<6.1> Notification by Light Emitting In this embodiment, as shown in FIG. 2, the state display means 40 is composed of two light emitting
Each
＜７＞使用例
次に、本実施例に係る無人航空機の使用方法について説明する。
本方法では、老朽化したコンクリート構造物のコンクリート表面に補修剤を吹き付けて行う補修方法において、本実施例に係る無人航空機Ａを用いた場合を想定する。
<7> Usage Example Next, a usage method of the unmanned aerial vehicle according to the present embodiment will be described.
In this method, the case where the unmanned aerial vehicle A according to the present embodiment is used in a repair method performed by spraying a repair agent on the concrete surface of an aging concrete structure is assumed.
＜７．１＞吹き付け箇所への移動・吹き付け
まず、オペレータは、補修材を吹き付ける箇所まで無人航空機Ａを飛行させる。
所定の位置に無人航空機Ａが到着した後は、オペレータは、前記発光部４１ａ，４１ｂによる状態表示を確認して、適宜好ましい離隔距離および姿勢を維持したまま無人航空機Ａを水平移動させて一段目の噴射作業を実施する。
このとき、噴射ノズル１０の噴射作業と並行してエアカーテン生成手段２０によるエアカーテンＣの生成を行うことで、外部気流による噴射軌跡Ｂの乱れに伴う補修剤の飛散を防止してより均一な補修剤の吹き付けを実現する。
<7.1> Movement / Blowing to Spraying Location First, the operator causes the unmanned aircraft A to fly to the location where the repair material is sprayed.
After the unmanned aircraft A arrives at a predetermined position, the operator confirms the status display by the
At this time, by generating the air curtain C by the air curtain generating means 20 in parallel with the injection work of the
＜７．２＞吹き付け中の姿勢制御
なお、噴射ノズル１０やエアノズル２１での噴射動作に伴い、無人航空機Ａは、後方へと移動する力が働くものの、元々無人航空機Ａは、ジャイロによって各プロペラの回転数をリアルタイムでコントロールする公知の制御機構を備えているため、無人航空機Ａの位置や姿勢が大きく変動することはない。
また、予め、各ノズルの動作時に生じうる力を計算し、無人航空機Ａの制御機構に組み込んでおけば、無人航空機Ａをより確実に姿勢保持することもできる。
<7.2> Attitude control during spraying Although the unmanned aircraft A has a force to move backward in accordance with the injection operation by the
Moreover, if the force that can be generated during the operation of each nozzle is calculated in advance and incorporated in the control mechanism of the unmanned aerial vehicle A, the unmanned aircraft A can be held in a more reliable posture.
＜７．３＞次段への移動
所定長までドローンを移動させて一段目の吹き付け作業が完了した後は、ドローンを上昇させて二段目の噴射作業を行う。
これらの作業を適宜繰り返して、対象であるコンクリート構造物への補修剤の吹き付け作業を進める。
<7.3> Moving to the next stage After the drone is moved to a predetermined length and the first stage of spraying work is completed, the drone is raised and the second stage of spraying is performed.
These operations are repeated as appropriate to proceed with the operation of spraying the repair agent on the target concrete structure.
＜８＞まとめ
このように、本実施例に係る無人航空機によれば、エアカーテンによる噴射材の飛散防止と、距離センサによる噴射対象物との離隔距離の適正化と、傾斜センサによる無人航空機の適切な姿勢制御とでもって、噴射対象物に噴射材を均一に噴射することができる。
また、無人航空機は、使用現場に制約が無いため、海上や、高所作業車の乗り入れや仮設足場の設置が困難な現場などでの使用に適しているため、海上の橋梁などのコンクリート構造物に対する補修作業に最適である。
<8> Summary Thus, according to the unmanned aerial vehicle according to the present embodiment, prevention of scattering of the injection material by the air curtain, optimization of the separation distance from the injection target by the distance sensor, and the unmanned aircraft of the inclination sensor With appropriate posture control, it is possible to uniformly inject the injection material onto the injection object.
In addition, unmanned aerial vehicles are suitable for use on the sea or on sites where it is difficult to install work platforms or install temporary scaffolding because there are no restrictions on the site of use, so concrete structures such as bridges on the sea. It is most suitable for repair work.
なお、本発明は、前記した実施例１の構成から、エアカーテン生成手段２０、検知手段３０を構成する各種センサの何れか、および状態表示手段４０のうち少なくとも何れかを省略することもできる。
この場合、省略した構成要素から得られる効果は発揮できないものの、総合的に精度よく噴射作業を実施できる点に変わりはない。
In the present invention, any one of the various sensors constituting the air curtain generating unit 20 and the detecting unit 30 and at least one of the
In this case, although the effects obtained from the omitted components cannot be exhibited, there is no change in that the injection operation can be performed comprehensively with high accuracy.
１０ 噴射ノズル
２０ エアカーテン生成手段
２１ エアノズル
３０ 検知手段
４０ 状態表示手段
４１ 発光部
Ａ 無人航空機
Ｂ 噴射軌跡
Ｃ エアカーテン
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記噴射ノズルの噴射軌跡の周囲の空間のうち少なくとも下方の空間に、前記無人航空機に備えたプロペラの回転から生じる気流を含んだ外部気流の進入を遮るためのエアカーテンを生成する、エアカーテン生成手段と、
噴射対象物と無人航空機との距離と、無人航空機の姿勢を検知する、検知手段と、
前記検知手段の検知状態に応じて異なる発光動作を行う、状態表示手段と、
を設けたことを特徴とする、
噴射ノズルを備えた無人航空機。 An unmanned aerial vehicle equipped with an injection nozzle for injecting an injection material onto an injection object,
Air curtain generation for generating an air curtain for blocking an entrance of an external air flow including an air flow generated from a rotation of a propeller included in the unmanned aerial vehicle in at least a lower space around a jet trajectory of the jet nozzle Means,
Detecting a distance between the injection subject and unmanned aircraft, the attitude of the unmanned aircraft, a detection unit,
Status display means for performing different light emission operations according to the detection status of the detection means;
It is characterized by providing
An unmanned aerial vehicle equipped with an injection nozzle.
前記発光部は、前記無人航空機の検知状態に応じて、それぞれ異なる発光動作を行うことを特徴とする、
請求項１に記載の噴射ノズルを備えた無人航空機。 The state display means comprises two light emitting units arranged in the left-right direction of the unmanned aircraft,
The light-emitting unit performs different light-emitting operations according to the detection state of the unmanned aircraft,
An unmanned aerial vehicle comprising the injection nozzle according to claim 1 .
請求項１または２に記載の噴射ノズルを備えた無人航空機。 The air curtain is generated so as to surround at least the entire circumference of the injection trajectory,
An unmanned aerial vehicle comprising the injection nozzle according to claim 1 or 2 .
請求項１乃至３のうち何れかに記載の噴射ノズルを備えた無人航空機から、前記コンクリート構造物に補修剤を吹き付けることを特徴とする、
コンクリート構造物の補修方法。 A method for repairing a concrete structure,
From the unmanned aerial vehicle equipped with the injection nozzle according to any one of claims 1 to 3 , a repair agent is sprayed on the concrete structure.
Repair method for concrete structures.
請求項１乃至３のうち何れかに記載の噴射ノズルを備えた無人航空機から、前記状態表示手段による発光動作でもって、噴射対象物に対する無人航空機の離隔距離および姿勢を確認しながら、前記コンクリート構造物に補修剤を吹き付けることを特徴とする、
コンクリート構造物の補修方法。 A method for repairing a concrete structure,
While confirming the separation distance and posture of the unmanned aerial vehicle from the unmanned aircraft equipped with the injection nozzle according to any one of claims 1 to 3 with a light emitting operation by the state display means, the concrete structure It is characterized by spraying a repair agent on the object,
Repair method for concrete structures.
Priority Applications (1)
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