JP6373916B2 - Parking exit support device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の駐車及び出庫を支援する駐車出庫支援装置に関する。 The present invention relates to a parking / unloading support apparatus that supports parking and unloading of a vehicle.
従来から車両の駐車及び出庫を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、車両が駐車又は出庫する際に自動操舵を行う技術が開発されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, parking assist devices that assist vehicle parking and delivery are known. For example, a technique for performing automatic steering when a vehicle parks or leaves a vehicle has been developed.
特許文献1には、運転者がパーキングステアリングアシストボタンを操作するとディスプレイユニット上に駐車支援に関する情報又は出庫支援に関する情報を表示する駐車支援装置が提案されている。この駐車支援装置では、イグニッションスイッチがオンとなった後の車両の走行距離が予め設定した閾値よりも大きい場合には、運転者がパーキングステアリングアシストボタンを操作したときに、ディスプレイユニットに駐車支援に関する情報を表示している。一方、上記駐車支援装置では、イグニッションスイッチがオンとなった後の車両の走行距離が予め設定した閾値以下の場合には、運転者がパーキングステアリングアシストボタンを操作したときに、ディスプレイユニットに出庫支援に関する情報を表示している。これにより、運転者による駐車支援装置の操作を容易に行うことができる旨が記載されている。
しかしながら、特許文献1で提案された装置では、車両が出庫する際に前後に移動を繰り返した場合、以下のような不都合が生じる。ここで、運転者が駐車支援装置による出庫支援に頼らずに車両の前後進を繰り返して出庫を試みたが、運転者は車両を出庫させることができず、運転者がパーキングステアリングアシストボタンを操作した場合を想定する。この場合、イグニッションスイッチ(起動スイッチ)がオンになった後の車両の走行距離が閾値を超え、ディスプレイユニットには駐車支援に関する情報が表示される。このとき運転者は出庫支援を必要としており、ディスプレイには運転者が必要としている支援に関する情報は表示されていないこととなる。そのため、運転者は更にパーキングステアリングアシストボタンを操作して、運転者が必要としている出庫支援に関する情報をディスプレイユニットに表示させる必要がある。運転者によるパーキングステアリングアシストボタンの操作回数が増えるため、運転者は煩わしく感じるおそれがある。
However, in the apparatus proposed in
本発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、駐車支援制御又は出庫支援制御のうち、運転者が必要とする支援に関する情報を表示部に表示することができる駐車出庫支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problem, and includes a parking exit support device capable of displaying information related to the support required by the driver on the display unit among the parking support control or the exit support control. The purpose is to provide.
本発明に係る駐車出庫支援装置は、少なくとも自車を駐車領域に駐車させるための操作若しくは車両動作について駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、少なくとも前記自車を前記駐車領域から出庫させるための前記操作若しくは前記車両動作について出庫支援制御を行う出庫支援制御部と、前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することを判定する支援開始判定部と、前記駐車支援制御に関する情報である駐車支援情報及び前記出庫支援制御に関する情報である出庫支援情報のうち、運転者により一方が選択されたときには、選択された情報の表示を行う表示部と、運転者により、オンに操作されたときに自車の駆動源が起動し、オフに操作されたときに前記駆動源が停止する起動スイッチと、前記起動スイッチがオンに操作されたときの前記自車の位置である初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲として設定する出庫判定範囲設定部と、前記起動スイッチがオフに操作された場合に、前記起動スイッチがオフに操作されたときに行われていた制御が前記駐車支援制御であった又は前記出庫支援制御であったことを記憶する記憶部と、を有し、前記表示部は、前記支援開始判定部により前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することが判定されたときの前記自車の位置である支援開始位置が前記出庫判定範囲内にあるときには、前記出庫支援情報を優先表示し、前記記憶部により記憶された制御が前記駐車支援制御である場合であって、前記起動スイッチがオンに操作されたときは、前記出庫判定範囲に対する前記支援開始位置に関わらず前記駐車支援情報を優先表示する。 A parking exit support apparatus according to the present invention includes a parking support control unit that performs parking support control for at least an operation for parking the own vehicle in a parking area or a vehicle operation, and at least for releasing the own vehicle from the parking area. A parking assistance control unit that performs a parking support control for the operation or the vehicle operation, a support start determination unit that determines to start the parking support control or the shipping support control, and parking support that is information related to the parking support control When one of the information and the delivery support information that is information related to the delivery support control is selected by the driver, the display unit displays the selected information, and when the driver is turned on by the driver, A start switch that stops the drive source when the drive source of the car starts and is turned off, and the start switch is turned on. Wherein the unloading determination range setting unit for setting a predetermined range relative to the initial position is the position of the vehicle as a goods issue determination range, when the start switch is operated to OFF, the start switch is turned off when And a storage unit that stores that the control performed when the operation was performed was the parking support control or the exit support control, and the display unit is controlled by the support start determination unit. When the support start position, which is the position of the vehicle when it is determined to start the parking support control or the exit support control, is within the exit determination range, the exit support information is preferentially displayed and the storage When the control stored by the control unit is the parking support control, and the start switch is turned on, the control is performed regardless of the support start position with respect to the exit determination range. Parking assistance information to the priority display.
通常、運転者は自車の駐車が完了した後に起動スイッチをオフに操作する。よって、運転者により起動スイッチがオンに操作されたときには、自車は駐車していると考えられる。従って、運転者により起動スイッチがオンに操作されたときの自車の初期位置を基準として、自車が所定範囲(出庫判定範囲)内にあれば自車は出庫前と判断でき、自車が出庫判定範囲外にあれば自車は出庫後と判断できる。駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車が出庫前であれば運転者は出庫支援制御を必要としていると判断できる。また、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車が出庫後であれば運転者は駐車支援制御を必要としていると判断できる。 Usually, the driver operates the start switch off after the parking of the vehicle is completed. Therefore, it is considered that the vehicle is parked when the start switch is turned on by the driver. Therefore, based on the initial position of the vehicle when the start switch is turned on by the driver, if the vehicle is within a predetermined range (departure determination range), it can be determined that the vehicle is before leaving, If the vehicle is outside the departure determination range, it can be determined that the vehicle has been left. When parking support control or delivery support control is started, if the vehicle is before delivery, it can be determined that the driver needs delivery support control. Further, when parking support control or delivery support control is started, if the vehicle is after delivery, it can be determined that the driver needs parking support control.
これにより、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車の走行距離ではなく、自車の初期位置と支援開始位置との間の距離に基づいて自車が出庫前か出庫後であるかを判断し、運転者が必要としている支援制御を判断することが可能となる。運転者により起動スイッチがオンに操作された後に自車が前後方向に移動を繰り返した場合であっても、支援開始位置が出庫判定範囲を越えていないときには、運転者は出庫支援を必要としていると判断できる。よって、運転者が必要とする支援制御に関する情報を表示部に表示することができる。 As a result, when starting parking support control or exit support control, the vehicle is not exiting or after exiting based on the distance between the initial position of the vehicle and the support start position, not the travel distance of the vehicle. It is possible to determine whether or not the driver needs assistance control. Even if the vehicle repeatedly moves in the front-rear direction after the start switch is turned on by the driver, if the support start position does not exceed the exit determination range, the driver needs the exit assistance. It can be judged. Therefore, the information regarding the assistance control required by the driver can be displayed on the display unit.
また本発明に係る駐車出庫支援装置は、少なくとも自車を駐車領域に駐車させるための操作若しくは車両動作について駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、少なくとも前記自車を前記駐車領域から出庫させるための前記操作若しくは前記車両動作について出庫支援制御を行う出庫支援制御部と、前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することを判定する支援開始判定部と、前記駐車支援制御に関する情報である駐車支援情報及び前記出庫支援制御に関する情報である出庫支援情報のうち、運転者により一方が選択されたときには、選択された情報の表示を行う表示部と、運転者により、オンに操作されたときに自車の駆動源が起動し、オフに操作されたときに前記駆動源が停止する起動スイッチと、前記起動スイッチがオンに操作されたときの前記自車の位置である初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲として設定する出庫判定範囲設定部と、前記起動スイッチがオフに操作された場合に、前記起動スイッチがオフに操作されたときに行われていた制御が前記駐車支援制御であった又は前記出庫支援制御であったことを記憶する記憶部と、を有し、前記表示部は、前記支援開始判定部により前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することが判定されたときの前記自車の位置である支援開始位置が前記出庫判定範囲外にないときには、前記出庫支援情報を優先表示し、前記記憶部により記憶された制御が前記駐車支援制御である場合であって、前記起動スイッチがオンに操作されたときは、前記出庫判定範囲に対する前記支援開始位置に関わらず前記駐車支援情報を優先表示する。 In addition, the parking exit support apparatus according to the present invention includes a parking support control unit that performs parking support control for at least an operation for parking the own vehicle in the parking area or a vehicle operation, and at least for releasing the own vehicle from the parking area. A parking assistance control unit that performs a parking support control for the operation or the vehicle operation, a support start determination unit that determines to start the parking support control or the shipping support control, and parking that is information related to the parking support control. When one of the support information and the exit support information that is information related to the exit support control is selected by the driver, the display unit displays the selected information, and when the driver is turned on by the driver A start switch for stopping the drive source when the drive source of the host vehicle is started and operated, and the start switch is turned on. Wherein the unloading determination range setting unit for setting a predetermined range relative to the initial position is the position of the vehicle as a goods issue determination range, when the start switch is operated to OFF, the start switch when And a storage unit for storing that the control performed when the vehicle is turned off is the parking support control or the store support control, and the display unit determines the support start determination When the support start position that is the position of the own vehicle when it is determined by the unit to start the parking support control or the exit support control is not outside the exit determination range, the exit support information is preferentially displayed , In the case where the control stored by the storage unit is the parking support control, and the start switch is turned on, the control start position with respect to the exit determination range is related to Priority display the parking assist information.
これにより、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車の走行距離ではなく、自車の初期位置と支援開始位置との間の距離に基づいて自車が出庫前か出庫後であるかを判断し、運転者が必要としている支援制御を判断することが可能となる。運転者により起動スイッチがオンに操作された後に自車が前後方向に移動を繰り返した場合であっても、支援開始位置が出庫判定範囲を越えていないときには、運転者は出庫支援を必要としていると判断できる。よって、運転者が必要とする支援制御に関する情報を表示部に表示することができる。 As a result, when starting parking support control or exit support control, the vehicle is not exiting or after exiting based on the distance between the initial position of the vehicle and the support start position, not the travel distance of the vehicle. It is possible to determine whether or not the driver needs assistance control. Even if the vehicle repeatedly moves in the front-rear direction after the start switch is turned on by the driver, if the support start position does not exceed the exit determination range, the driver needs the exit assistance. It can be judged. Therefore, the information regarding the assistance control required by the driver can be displayed on the display unit.
また本発明に係る駐車出庫支援装置の前記出庫判定範囲設定部は、前記出庫判定範囲の前記自車の車長方向の長さを、前記出庫判定範囲の前記自車の幅方向の長さよりも長く設定する。 Moreover, the said departure determination range setting part of the parking departure assistance apparatus which concerns on this invention sets the length of the said vehicle direction of the said vehicle of the said departure determination range to the width direction length of the said vehicle of the said departure determination range. Set longer.
出庫判定範囲を自車の駐車領域に沿って設定することが可能となる。自車が出庫判定範囲内にあるときには、自車は出庫前であると判定できる。このとき、支援開始判定部により駐車支援制御又は出庫支援制御を開始することが判定された場合には、運転者は出庫支援を必要としていると判断できる。一方、自車が出庫判定範囲外にあるときには、自車は出庫後であると判定できる。このとき、支援開始判定部により駐車支援制御又は出庫支援制御を開始することが判定された場合には、運転者は駐車支援を必要としていると判断できる。よって、運転者が必要としている支援制御の判断性能を向上させることができる。 It is possible to set the exit determination range along the parking area of the own vehicle. When the own vehicle is within the leaving determination range, it can be determined that the own vehicle is before leaving. At this time, if it is determined by the support start determination unit that parking support control or exit support control is to be started, it can be determined that the driver needs exit support. On the other hand, when the own vehicle is out of the leaving determination range, it can be determined that the own vehicle is after leaving. At this time, if it is determined by the support start determination unit that parking support control or exit support control is to be started, it can be determined that the driver needs parking support. Therefore, the judgment performance of the assistance control that the driver needs can be improved.
また本発明に係る駐車出庫支援装置は、前記起動スイッチがオフに操作された場合に、前記起動スイッチがオフに操作されたときに行われていた制御が前記駐車支援制御であった又は前記出庫支援制御であったことを記憶する記憶部を有し、前記表示部は、前記記憶部により記憶された制御が前記駐車支援制御である場合であって、前記起動スイッチがオンに操作されたときは、前記出庫判定範囲に対する前記支援開始位置に関わらず前記駐車支援情報を優先表示する。 In the parking exit support device according to the present invention, when the start switch is operated to be off, the control performed when the start switch is operated to be off is the parking support control or the exit A storage unit for storing that the control is support control, and the display unit is a case where the control stored by the storage unit is the parking support control, and the start switch is turned on. Preferentially displays the parking support information regardless of the support start position for the exit determination range.
運転者により起動スイッチがオフに操作される前の状態が駐車支援制御中であったため、運転者は起動スイッチをオンに操作した後も継続して駐車支援制御を必要としていると判断できる。この場合、出庫判定範囲に対する自車の位置に関わらず、表示部に駐車支援制御に関する情報を表示することにより、運転者が必要とする支援制御に関する情報を表示することができる。 Since the state before the start switch is turned off by the driver was in the parking support control, it can be determined that the driver still needs the parking support control even after the start switch is turned on. In this case, regardless of the position of the own vehicle with respect to the exit determination range, information related to parking control can be displayed on the display unit, thereby displaying information related to support control required by the driver.
また本発明に係る駐車出庫支援装置は、運転者にオンに操作される支援開始スイッチを有し、前記支援開始判定部は、前記運転者により前記支援開始スイッチがオンに操作された場合に、前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始すると判定する。 Further, the parking exit support device according to the present invention has a support start switch that is operated to be turned on by the driver, and the support start determination unit is operated when the driver starts the support start switch. It determines with starting the said parking assistance control or the said leaving assistance control.
これにより、運転者が支援開始スイッチを操作しない場合は、駐車支援制御や出庫支援制御を用いずに、運転者自身の操作によって駐車及び出庫をすることができる。また運転者自身の操作により自車の駐車又は出庫を試みた後に運転者が駐車支援制御又は出庫支援制御を必要とするときには、運転者は支援開始スイッチをオンに操作することによって、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始することができる。 As a result, when the driver does not operate the support start switch, parking and leaving can be performed by the driver's own operation without using the parking support control or the leaving support control. In addition, when the driver needs parking assistance control or delivery assistance control after attempting to park or exit the vehicle by the driver's own operation, the driver turns on the assistance start switch to turn on the parking assistance control. Alternatively, the exit support control can be started.
また本発明に係る駐車出庫支援装置は、運転者の操作より前記駐車支援情報又は前記出庫支援情報を選択して前記表示部に表示する支援選択スイッチを有する。 Moreover, the parking delivery support apparatus which concerns on this invention has the assistance selection switch which selects the said parking assistance information or the said delivery assistance information from a driver | operator's operation, and displays it on the said display part.
これにより、運転者が必要とする支援制御の情報が表示部に表示されていないときには、運転者が支援選択スイッチを操作することにより、運転者が必要とする支援制御の情報を表示部に表示させることができる。 As a result, when the information on the assistance control required by the driver is not displayed on the display unit, the information on the assistance control required by the driver is displayed on the display unit by operating the assistance selection switch. Can be made.
本発明に係る駐車出庫支援装置によれば、出庫判定範囲に対する支援開始位置の位置関係に応じて表示部が表示する情報を選択するため、運転者が必要とする支援制御に関する情報を表示部に表示することができる。 According to the parking departure support apparatus according to the present invention, the information related to the support control required by the driver is displayed on the display unit in order to select the information displayed on the display unit according to the positional relationship of the support start position with respect to the departure determination range. Can be displayed.
以下、本発明に係る駐車出庫支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, a parking delivery support apparatus according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[駐車出庫支援装置の構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る駐車出庫支援装置12を搭載した車両(以下、自車10という)の構成を示すブロック図である。
[Configuration of parking exit support device]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle (hereinafter, referred to as a host vehicle 10) equipped with a parking
駐車出庫支援装置12は、駐車支援制御及び出庫支援制御を行う。駐車支援制御は、自車10を駐車領域に駐車させるためにステアリングホイール76の操舵(車両旋回動作)を自動で行う制御である。駐車出庫支援装置12は、駐車領域に自車10が後退して駐車する後退駐車支援制御と、車線脇に車線方向に並んでいる駐車車両の間に駐車する縦列駐車について縦列駐車支援制御を行う。出庫支援制御は、自車10を駐車領域から出庫させるためにステアリングホイール76の操舵を自動で行う制御である。駐車出庫支援装置12は、縦列駐車中の自車10を出庫させる出庫支援制御を行う。駐車支援制御及び出庫支援制御において、アクセルペダル及びブレーキペダル(いずれも図示せず)並びにシフトレバー33の操作について、タッチパネルディスプレイ46における画像及びスピーカ47からの音声により案内されるが、その操作は運転者により行われる。
The parking
駐車出庫支援装置12は、センサ群14、スイッチ群16、ナビゲーション装置18、支援電子制御装置(以下、支援ECU)20、電動パワーステアリング(Electric Power Steering)ユニット(以下、EPSユニット)22を備えている。
The parking
センサ群14は駐車支援制御及び出庫支援制御において用いられる各種情報を検出する。スイッチ群16は自車10の運転者により操作される各種スイッチからなる。ナビゲーション装置18は画像や音声によって、自車10の運転者を含む乗員に対して目的地までの経路を案内する。また、ナビゲーション装置18は自車10の運転者に駐車支援制御及び出庫支援制御に関する各種情報の提供を行う。支援ECU20は、センサ群14において検出された各種情報及び運転者によるスイッチ群16の操作に基づいて、駐車支援制御又は出庫支援制御を行う。EPSユニット22は、自車10の運転者のステアリングホイール76を操舵する操舵力に対してアシスト力を付与する。また、EPSユニット22は支援ECU20により制御されステアリングホイール76の操舵を行う。
The
(センサ群の構成)
センサ群14は、カメラ群24、ソナー群26、車輪速センサ28、車体速センサ30、シフト位置センサ(シフト位置検出部)32からなる。
(Configuration of sensor group)
The
カメラ群24は、自車10の周辺を撮像可能な複数のカメラからなる。各カメラは、自車10の周辺画像を示す撮像信号を出力する。カメラ群24は、自車10の前方に設置された前方カメラと、後方に設置された後方カメラ、右側のドアミラーの外側下部に設置された右側方カメラ、左側のドアミラーの外側下部に設置された左側方カメラの4つのカメラで構成されている。
The
ソナー群26は、自車前方、左斜め前方、右斜め前方、後方、左斜め後方、右斜め後方に音波を発射するとともに他物体からの反射音を受信することが可能な複数のソナーからなる。ソナー群26の各ソナーは、自車10の周辺の他物体との距離に相関する信号を出力する。
The
車輪速センサ28は、各車輪の回転角度を検出する角度センサ又は変位センサである。車輪の回転数に相関する数の検出パルスを出力する。
The
車体速センサ30は、自車10の車体速度を検出するセンサである。車体速センサ30は、例えば、トランスミッションのドライブシャフトの回転数から車体速を検出する。
The vehicle
シフト位置センサ32は、運転者によるシフトレバー33(セレクタともいう)の操作に応じて選択されたシフト位置を示す検出信号を出力する。シフトレバー33は、例えば、6つのシフト位置、「P」(パーキングレンジ)、「R」(リバースレンジ)、「N」(ニュートラルレンジ)、「D」(ドライブレンジ)、「2」(セカンドレンジ)又は「L」(ローレンジ)のうちのいずれか1つを選択可能な装置である。
The
(スイッチ群の構成)
スイッチ群16は、起動スイッチ34、ハザードランプスイッチ36、マルチビューカメラスイッチ38、支援開始スイッチ40、支援選択スイッチ42、スタートスイッチ44、支援終了スイッチ45からなる。
(Configuration of switch group)
The
起動スイッチ34は、運転者によりオンに操作されると自車10の駆動源が起動するスイッチである。起動スイッチ34が運転者によりオフに操作されると、自車10の駆動源が停止する。起動スイッチ34は、いわゆるイグニッションスイッチ、又はスタート・ストップスイッチ等である。自車10の駆動源がエンジンであれば、運転者により起動スイッチ34がオンに操作されるとエンジンが始動し、運転者により起動スイッチ34がオフに操作されるとエンジンが停止する。自車10の駆動源がモータであれば、運転者により起動スイッチ34がオンに操作されることによりバッテリとインバータ回路とを接続し、運転者により起動スイッチ34がオフに操作されるとバッテリとインバータ回路とを遮断する。
The
ハザードランプスイッチ36は、運転者によりオンに操作されるとハザードランプが点滅し、オフに操作されるとハザードランプが消灯するスイッチである。
The
マルチビューカメラスイッチ38は、運転者によりオンに操作されると、ナビゲーション装置18のタッチパネルディスプレイ46が、カメラ群24が撮像した自車10の周辺画像を合成して表示するスイッチである。
When the
支援開始スイッチ40は、運転者によりオンに操作されると駐車支援制御又は出庫支援制御を開始する。支援選択スイッチ42は、運転者により操作されると選択する支援制御を切り替える。支援終了スイッチ45は、駐車支援制御中又は出庫支援制御中に運転者により操作されると、制御中の支援制御を終了する。
The assistance start
起動スイッチ34、ハザードランプスイッチ36は、自車10内のインストルメントパネルに設置されている。マルチビューカメラスイッチ38は、ウィンカレバーの先端に設置されている。支援開始スイッチ40、支援選択スイッチ42、スタートスイッチ44、支援終了スイッチ45は、後述するタッチパネルディスプレイ46に表示される。
The
(ナビゲーション装置の構成)
ナビゲーション装置18は、タッチパネルディスプレイ(表示部)46、スピーカ47、地図データベース48、ナビゲーションECU49を有している。ナビゲーション装置18は、GPS(Global Positioning System)を用いて自車10の現在位置を検出し、タッチパネルディスプレイ46やスピーカ47を用いて運転者を含む乗員に対して目的地までの経路を案内する。
(Configuration of navigation device)
The
タッチパネルディスプレイ46は、駐車出庫支援装置12におけるHMI(Human-Machine Interface)として機能する。タッチパネルディスプレイ46は、支援ECU20により制御され、自車10の運転者に駐車支援制御及び出庫支援制御に関する各種情報の提供を行う。
The
タッチパネルディスプレイ46は、各種情報を表示するとともに、運転者が画面上に表示したスイッチのアイコンに触れることによりスイッチが操作されたことを検出することができる。スピーカ47は、目的地までの経路案内、駐車支援制御及び出庫支援制御における運転操作の案内を音声により提供する。地図データベース48は、道路、交差点、周辺施設情報等を記憶している。ナビゲーションECU49は、ナビゲーション装置18全体を制御する装置であり、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部(いずれも不図示)を有する。
The
(支援ECUの構成)
支援ECU20は、ハードウェアとして、入出力部50、演算部52、及び記憶部54を有する。
(Configuration of support ECU)
The
入出力部50は、センサ群14の各センサが検出した検出情報や、スイッチ群16の各スイッチの操作情報等を入力する。記憶部54は、演算部52において実行するプログラムや、その他の各種情報を記憶している。
The input / output unit 50 inputs detection information detected by each sensor of the
演算部52は、CPU等のプロセッサによって構成されている。演算部52は、記憶部54内に記憶されているプログラムに従って演算処理を行うことで、支援開始判定部56、出庫判定部58、駐車支援制御部60、出庫支援制御部62、表示制御部64として機能する。
The
支援開始判定部56は、運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作されると駐車支援制御又は出庫支援制御を開始すると判定する。出庫判定部58は、自車10の出庫判定を行う。出庫判定は自車10が駐車領域からの出庫が完了したか否かの判定である。出庫判定については、後に詳述する。駐車支援制御部60は、各種情報に基づいて駐車支援制御の演算処理を行い、EPSユニット22を制御する指令値を演算する。出庫支援制御部62は、各種情報に基づいて出庫支援制御の演算処理を行い、EPSユニット22を制御する指令値を演算する。表示制御部64は、駐車支援制御及び出庫支援制御におけるタッチパネルディスプレイ46の表示を制御する。
The assistance start
(EPSユニットの構成)
EPSユニット22は、操舵角センサ66、操舵トルクセンサ68、レゾルバ73、EPSモータ72、EPS−ECU74を有している。
(Configuration of EPS unit)
The
操舵角センサ66はステアリングホイール76の操舵角を検出する。操舵トルクセンサ68はステアリングホイール76に作用する操舵トルクを検出する。レゾルバ73はEPSモータ72の回転角を検出する。EPSモータ72はステアリングコラム78に対して回転駆動力を付与する。EPS−ECU74は、EPSユニット22全体を制御する装置であり、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部(いずれも不図示)を有する。
The
[タッチパネルディスプレイ表示制御]
(タッチパネルディスプレイ表示制御の状態遷移)
図2はタッチパネルディスプレイ46の表示画面制御の状態遷移図である。タッチパネルディスプレイ46の表示画面制御は、直接的にはナビゲーションECU49が行うが、タッチパネルディスプレイ46上に駐車支援制御及び出庫支援制御に関する情報を表示する際には、支援ECU20と連携して制御している。タッチパネルディスプレイ46の表示画面制御は、スタンバイ、マルチビューカメラモード、駐車支援(駐車枠探索モード)、駐車支援(ステアリング制御モード)、出庫支援(出庫方向選択モード)、出庫支援(ステアリング制御モード)の6つの状態を有する。
[Touch panel display control]
(State transition of touch panel display control)
FIG. 2 is a state transition diagram of display screen control of the
運転者により起動スイッチ34がオンに操作されるとスタンバイに遷移する。スタンバイでは、タッチパネルディスプレイ46上にナビゲーション画面又はオーディオ画面を表示する。
When the
運転者によりマルチビューカメラスイッチ38がオンに操作されるとマルチビューカメラモードに遷移する。マルチビューカメラモードでは、タッチパネルディスプレイ46上にカメラ群24の各カメラが撮像した自車10の周辺画像を合成して(周辺合成画像)表示する。
When the
マルチビューカメラモードにおいて、運転者によりマルチビューカメラスイッチ38がオフに操作されるとスタンバイに遷移する。
In the multi-view camera mode, when the
マルチビューカメラモードにおいて、タッチパネルディスプレイ46上には支援開始スイッチ40が表示される。マルチビューカメラモードにおいて、運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作されると、駐車支援(駐車枠探索モード)又は出庫支援(出庫方向選択モード)に遷移する。駐車支援(駐車枠探索モード)と出庫支援(出庫方向選択モード)のどちらに遷移するかは条件によって異なり、後に説明する。
In the multi-view camera mode, the
駐車支援(駐車枠探索モード)では、運転者に対して自車10に対する駐車枠の位置が所定位置となるように自車10を移動させるように促す案内を、タッチパネルディスプレイ46に表示する。具体的には、タッチパネルディスプレイ46に表示した周辺合成画像上に緑の枠を重ねて表示し、この緑の枠内に自車10が駐車しようとしている駐車枠が合うように自車10を移動させるように案内する。
In parking assistance (parking frame search mode), guidance that prompts the driver to move the
駐車支援(駐車枠探索モード)では、タッチパネルディスプレイ46上にスタートスイッチ44が表示される。駐車支援(駐車枠探索モード)において、運転者によりスタートスイッチ44がオンに操作されると駐車支援(ステアリング制御モード)に遷移する。
In parking assistance (parking frame search mode), a
駐車支援(駐車枠探索モード)では、タッチパネルディスプレイ46に支援選択スイッチ42が表示される。駐車支援(駐車枠探索モード)において、運転者により支援選択スイッチ42が操作されると出庫支援(出庫方向選択モード)に遷移する。
In the parking assistance (parking frame search mode), the
駐車支援(駐車枠探索モード)では、タッチパネルディスプレイ46上に支援終了スイッチ45が表示される。駐車支援(駐車枠探索モード)において、運転者により支援終了スイッチ45がオンに操作されるとマルチビューカメラモードに遷移する。
In parking assistance (parking frame search mode), an
駐車支援(ステアリング制御モード)では、タッチパネルディスプレイ46に運転者に運転操作を促す案内を表示する。駐車支援(ステアリング制御モード)では、ステアリングホイール76の操舵は自動的に行われる。運転者はタッチパネルディスプレイ46の表示による案内やスピーカ47の音声による案内に従ってシフトレバー33やブレーキペダルの運転操作を行う。
In parking assistance (steering control mode), guidance that prompts the driver to drive is displayed on the
駐車支援(ステアリング制御モード)では、タッチパネルディスプレイ46に支援終了スイッチ45が表示される。駐車支援(ステアリング制御モード)において、運転者により支援終了スイッチ45がオンに操作されると駐車支援(駐車枠探索モード)に遷移する。
In parking assistance (steering control mode), an
出庫支援(出庫方向選択モード)では、タッチパネルディスプレイ46に自車10が出庫する方向を選択する案内を表示する。出庫支援(出庫方向選択モード)では、タッチパネルディスプレイ46にスタートスイッチ44が表示される。出庫支援(出庫方向選択モード)において、運転者によりスタートスイッチ44がオンに操作されると出庫支援(ステアリング制御モード)に遷移する。
In the exit support (exit direction selection mode), guidance for selecting the direction in which the
出庫支援(出庫方向選択モード)では、タッチパネルディスプレイ46に支援選択スイッチ42が表示される。出庫支援(出庫方向選択モード)において、運転者により支援選択スイッチ42が操作されると駐車支援(駐車枠探索モード)に遷移する。出庫支援(出庫方向選択モード)では、タッチパネルディスプレイ46上に支援終了スイッチ45が表示される。出庫支援(出庫方向選択モード)において、運転者により支援終了スイッチ45がオンに操作されるとマルチビューカメラモードに遷移する。
In the delivery support (the delivery direction selection mode), the
出庫支援(ステアリング制御モード)では、タッチパネルディスプレイ46に運転者による運転操作を促す案内を表示する。出庫支援(ステアリング制御モード)では、ステアリングホイール76の操舵は自動的に行われる。運転者はタッチパネルディスプレイ46の案内に従ってシフトレバー33やブレーキペダルの運転操作を行う。出庫支援(ステアリング制御モード)では、タッチパネルディスプレイ46上に支援終了スイッチ45が表示される。出庫支援(ステアリング制御モード)において、運転者により支援終了スイッチ45がオンに操作されると出庫支援(出庫方向選択モード)に遷移する。
In the delivery support (steering control mode), guidance that prompts the driver to perform a driving operation is displayed on the
駐車支援(駐車枠探索モード)又は駐車支援(ステアリング制御モード)において、駐車支援失敗と判定するとマルチビューカメラモードに遷移する。例えば、駐車支援(駐車枠探索モード)に遷移した後に運転者により一定時間以上スタートスイッチ44がオンに操作されなかった場合、駐車支援(ステアリング制御モード)において駐車枠の両脇に近接する障害物が検出された自車10を駐車枠内に駐車することができないと判断した場合に、駐車支援失敗と判定される。
In parking assistance (parking frame search mode) or parking assistance (steering control mode), if it is determined that parking assistance has failed, the mode changes to the multi-view camera mode. For example, if the driver does not turn on the
駐車支援(ステアリング制御モード)及び出庫支援(ステアリング制御モード)において、運転者によりマルチビューカメラスイッチ38がオンに操作されるとマルチビューカメラモードに遷移する。駐車支援(ステアリング制御モード)及び出庫支援(ステアリング制御モード)において、速度超過と判定されるとスタンバイに遷移する。例えば車体速が15[km/h]以上となった場合に速度超過と判定する。
In the parking assistance (steering control mode) and the leaving assistance (steering control mode), when the
(優先表示画面選択制御の状態遷移)
図3は、運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作されたときに最初に表示する画面(優先表示画面)を選択する優先表示画面選択制御の状態遷移図である。
(State transition of priority display screen selection control)
FIG. 3 is a state transition diagram of priority display screen selection control for selecting a screen (priority display screen) to be displayed first when the
マルチビューカメラモードにおいて、運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作されると、第一判定が行われる。第一判定により、駐車支援(駐車枠探索モード)又は出庫支援(出庫方向選択モード)のいずれに遷移するかの判定が行われる。第一判定は次の3つの条件(1)〜(3)により判定される。
In the multi-view camera mode, when the
条件(1):前回、運転者により起動スイッチ34がオフに操作される前の状態が駐車支援(駐車枠探索モード)又は駐車支援(ステアリング制御モード)であって、且つ、前回、運転者により起動スイッチ34がオフに操作される前の自車10の出庫判定結果が「出庫後」であった。この場合、駐車支援(駐車枠探索モード)に遷移する。
Condition (1): Previously, the state before the
条件(2):シフト位置が「P」である、又は、自車10の出庫判定結果が「出庫前」である。この場合、出庫支援(出庫方向選択モード)に遷移する。
Condition (2): The shift position is “P”, or the exit determination result of the
条件(3):その他の場合は、駐車支援(駐車枠探索モード)に遷移する。 Condition (3): In other cases, a transition is made to parking assistance (parking frame search mode).
上記の条件は、条件(1)が最も優先度が高く、条件(3)が最も優先度が低い。なお、条件(2)のシフト位置が「P」であることの条件を、シフト位置が「P」又は「N」(シフト位置が非走行位置)であることとしてもよい。また条件(2)のシフト位置が「P」であることの条件を、シフト位置が「D」及び「R」(シフト位置が走行位置)でないこととしてもよい。また条件(2)の自車10の出庫判定結果が「出庫前」であることの条件を、自車10の出庫判定結果が「出庫後」ではないこととしてもよい。また条件(3)のその他の場合の例として、シフト位置が「D」又は「R」(シフト位置が走行位置)である場合、又はシフト位置が「P」及び「N」(シフト位置が非走行位置)でない場合が挙げられる。自車10の出庫判定は出庫判定部58において行われる。出庫判定方法については、後に詳述する。
Of the above conditions, condition (1) has the highest priority, and condition (3) has the lowest priority. The condition that the shift position in condition (2) is “P” may be that the shift position is “P” or “N” (the shift position is a non-traveling position). The condition that the shift position in condition (2) is “P” may be that the shift position is not “D” and “R” (the shift position is the travel position). In addition, the condition that the exit determination result of the
駐車支援(駐車枠探索モード)では第二判定が行われる。第二判定では、前回の駐車支援(駐車枠探索モード)において表示した画面が後退駐車支援画面90であるか縦列駐車支援画面91であるかを判定する。前回の駐車支援(駐車枠探索モード)において表示した画面が後退駐車支援画面90であるときには、タッチパネルディスプレイ46に後退駐車支援画面90を表示する。前回の駐車支援(駐車枠探索モード)において表示した画面が縦列駐車支援画面91であるときには、タッチパネルディスプレイ46に縦列駐車支援画面91を表示する。後退駐車支援画面90及び縦列駐車支援画面91については、後に説明する。
The second determination is performed in parking assistance (parking frame search mode). In the second determination, it is determined whether the screen displayed in the previous parking assistance (parking frame search mode) is the backward
出庫支援(出庫方向選択モード)ではタッチパネルディスプレイ46に出庫支援画面92が表示される。出庫支援画面92については、後に説明する。
In the delivery support (exit direction selection mode), a
(優先表示画面選択制御フロー)
図4は、支援ECU20の演算部52において行われる優先表示画面選択制御の流れを示すフローチャートである。
(Priority display screen selection control flow)
FIG. 4 is a flowchart showing a flow of priority display screen selection control performed in the
ステップS1では、支援開始判定部56において運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作されたか否かを判定する。運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作された場合には、支援開始判定部56は駐車支援制御又は出庫支援制御を開始すると判定して、ステップS2に移行する。運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作されていない場合には処理を終了する。
In step S <b> 1, the support
ステップS2では、表示制御部64において、前回、運転者により起動スイッチ34がオフに操作されたときに駐車支援制御中であったか否かを判定する。前回、運転者により起動スイッチ34がオフに操作されたときに駐車支援制御中であった場合にはステップS3へ移行する。前回、運転者により起動スイッチ34がオフに操作されたときに駐車支援制御中でなかった場合にはステップS6へ移行する。運転者により起動スイッチ34がオフに操作さたときに駐車支援制御中であった又は駐車支援制御中でなかったことの情報は、記憶部54に記憶されている。
In step S <b> 2, the
駐車支援制御中でなかったとは、出庫支援制御中であった、又は、駐車支援制御及び出庫支援制御が行われていなかったことを示す。なお、自車10が駐車している途中であっても駐車支援制御中ではないと判定してもよい。駐車支援制御は、自車10が駐車領域に完全に駐車されていない場合であっても、例えば駐車領域に自車10の90%以上の部分が入っていれば、駐車支援制御を終了すると判断するようにしてもよい。
The fact that the parking support control was not being performed indicates that the exit support control was being performed, or that the parking support control and the exit support control were not performed. Note that it may be determined that the parking assistance control is not in progress even while the
ステップS3では、表示制御部64において、前回の駐車支援制御でタッチパネルディスプレイ46に表示した画面は後退駐車支援画面90であったか否かを判定する。前回の駐車支援制御でタッチパネルディスプレイ46に表示した画面が後退駐車支援画面90であったときには、ステップS4へ移行する。前回の駐車支援制御でタッチパネルディスプレイ46に表示した画面が後退駐車支援画面90でなかったときには、ステップS5へ移行する。前回の駐車支援制御においてタッチパネルディスプレイ46に表示した画面が後退駐車支援画面90であったこと又は後退駐車支援画面90でなかったことの情報は、記憶部54に記憶されている。
In step S <b> 3, the
ステップS4では、表示制御部64はタッチパネルディスプレイ46に後退駐車支援画面90を表示する。
In step S <b> 4, the
ステップS5では、表示制御部64はタッチパネルディスプレイ46に縦列駐車支援画面91を表示する。
In step S <b> 5, the
ステップS6では、表示制御部64において、シフト位置が「P」又は出庫判定部58における出庫判定が「出庫前」であるか否かを判定する。シフト位置が「P」又は出庫判定が「出庫前」であるときにはステップS7へ移行する。シフト位置が「P」以外であり、且つ、出庫判定が「出庫後」であるときにはステップS3へ移行する。
In step S <b> 6, the
ステップS7では、表示制御部64はタッチパネルディスプレイ46に出庫支援画面92を表示する。
In step S <b> 7, the
なお、ステップS6におけるシフト位置が「P」であることの判定は、シフト位置が「P」又は「N」であることとしてもよい。また、ステップS6におけるシフト位置が「P」であることの判定を、シフト位置が「D」及び「R」でないこととしてもよい。また、ステップS6における出庫判定が「出庫前」であることの判定を、出庫判定が「出庫後」でないこととしてもよい。 The determination that the shift position is “P” in step S6 may be that the shift position is “P” or “N”. The determination that the shift position is “P” in step S6 may be that the shift position is not “D” or “R”. In addition, the determination that the exit determination in step S6 is “before exit” may be that the exit determination is not “after exit”.
[出庫判定について]
自車10の出庫判定は出庫判定部58において行われる。図5A及び図5Bは自車10の出庫判定について説明する図である。図5Aは出庫判定における出庫判定範囲80の設定について説明する図である。図5Bは出庫判定の結果が「出庫後」となったときの自車10の状態を示す図である。
[About exit determination]
The exit determination of the
出庫判定部58は、出庫判定範囲80を平面座標系81上に設定する。出庫判定部58は、運転者により起動スイッチ34がオンに操作されたときの自車10の位置Pを原点Oとして平面座標系81を設定する。出庫判定部58は平面座標系81を路面と平行な平面上に設定する。出庫判定部58は、平面座標系81のX軸を自車10の車幅方向に平行する軸とし、自車10の前方に向かって右方をX軸の正方向とする。出庫判定部58は、平面座標系81のY軸を自車10の車長方向に平行する軸とし、自車10の前方をY軸の正方向とする。出庫判定部58は、自車10の位置を左右後輪の車軸を結ぶ直線上であって左右後輪の中央の点に設定する。
The
出庫判定部58は、自車10のY軸正方向側端部よりもY軸正方向側に距離LF離れた位置に出庫判定範囲80のY軸正方向側端部を設定する。出庫判定部58は、出庫判定範囲80のY軸正方向側端部よりもY軸負方向側に距離L離れた位置に出庫判定範囲80のY軸負方向側端部を設定する。距離Lは、自車10の車長と距離LFの和よりも長い距離に設定される。
The unloading
出庫判定部58は、原点OからX軸正方向側に距離W/2離れた位置に出庫判定範囲80のX軸正方向側端部を設定する。出庫判定部58は、出庫判定範囲80のX軸正方向側端部よりもX軸負方向側に距離W離れた位置に出庫判定範囲80のY軸負方向側端部を設定する。距離Wは自車10の車幅よりも長い距離に設定される。
The
出庫判定部58は、運転者により起動スイッチ34がオンに操作される度に出庫判定範囲80を設定する。出庫判定範囲80は、自車10が駐車場等に駐車しているときに、白線等で示されている駐車枠に相当する範囲に設定すればよく、距離LF、距離L、距離Wは実験等により予め設定されている。なお出庫判定部58は、シフト位置が「P」の状態が所定時間以上経過した場合にも出庫判定範囲80を設定するようにしてもよい。例えば、運転者は同乗者の送迎のために自車10を縦列駐車した場合を想定する。この場合、運転者は自車10内に居るため、自車10を縦列駐車した後に起動スイッチ34をオフにしないことも多い。このようなときには、新たに出庫判定範囲80を設定することで、出庫支援制御を適切に行うことができる。ただし、渋滞等の場合であってもシフト位置が「P」の状態が所定時間以上経過することが考えられる。そのため、シフト位置が「P」である時間による判定に加え、ソナー群26により自車10の前方又は後方の他車との距離が所定距離以上であるときには、出庫判定範囲80を設定しないようにしてもよい。
The
出庫判定部58は、自車10の位置Pが出庫判定範囲80内にあるときには「出庫前」と判定する。出庫判定部58は、自車10の位置Pが出庫判定範囲80外にあるときには「出庫後」と判定する。自車10の位置Pは、GPSの信号に基づいて求めてもよいし、運転者により起動スイッチ34がオンに操作されたときからの自車10の走行距離及び自車10の転舵角に基づいて求めてもよい。なお出庫判定部58は、自車10の位置Pが出庫判定範囲80外にあるときであっても、ソナー群26により自車10の前方又は後方に他車があることを検出したときには「出庫前」と判断するようにしてもよい。例えば、自車10が、車列が二列の二重縦列駐車から出庫しようとしている場合を想定する。この場合、自車10の位置Pが出庫判定範囲80の外にあるときであっても、隣の列に駐車している他車が存在する。自車10の前方又は後方に他車があるときには「出庫前」と判断することで、出庫支援制御を適切に行うことができる。
When the position P of the
[支援画面について]
図6は駐車支援(駐車枠探索モード)において、タッチパネルディスプレイ46に表示する後退駐車支援画面90の図である。図7は駐車支援(駐車枠探索モード)において、タッチパネルディスプレイ46に表示する縦列駐車支援画面91の図である。図8は駐車支援(駐車枠探索モード)において、タッチパネルディスプレイ46に表示する出庫支援画面92の図である。
[About support screen]
FIG. 6 is a diagram of a reverse
後退駐車支援画面90、縦列駐車支援画面91及び出庫支援画面92は、メッセージ表示部110、タブ表示部111、マルチビューカメラ表示部112を有している。
The reverse
図6に示すように、後退駐車支援画面90ではメッセージ表示部110に「緑枠を駐車位置に合わせてください」のメッセージを表示する。後退駐車支援画面90では、タブ表示部111に支援選択スイッチ42(後退駐車支援選択スイッチ42a、縦列駐車支援選択スイッチ42b、出庫支援選択スイッチ42c)、スタートスイッチ44(左後退駐車スイッチ44a、右後退駐車スイッチ44b)、支援終了スイッチ45を表示する。後退駐車支援画面90では、マルチビューカメラ表示部112に自車10の周辺合成画像100、目標枠101(左後退駐車枠101a、右後退駐車枠101b)、自車アイコン102を表示する。目標枠101は緑色の線で表示される。
As shown in FIG. 6, the message “Move the green frame to the parking position” is displayed on the
図7に示すように、縦列駐車支援画面91ではメッセージ表示部110に「緑枠を駐車位置に合わせてください」のメッセージを表示する。縦列駐車支援画面91では、タブ表示部111に支援選択スイッチ42(後退駐車支援選択スイッチ42a、縦列駐車支援選択スイッチ42b、出庫支援選択スイッチ42c)、スタートスイッチ44(左縦列駐車スイッチ44c、右縦列駐車スイッチ44d)、支援終了スイッチ45を表示する。縦列駐車支援画面91では、マルチビューカメラ表示部112に自車10の周辺合成画像100、目標枠101(左縦列駐車枠101c、右縦列駐車枠101d)、自車アイコン102を表示する。目標枠101は緑色の線で表示される。
As shown in FIG. 7, on the parallel
図8に示すように、出庫支援画面92ではメッセージ表示部110に「緑枠を駐車位置に合わせてください」のメッセージを表示する。出庫支援画面92では、タブ表示部111に支援選択スイッチ42(後退駐車支援選択スイッチ42a、縦列駐車支援選択スイッチ42b、出庫支援選択スイッチ42c)、スタートスイッチ44(左出庫スイッチ44e、右出庫スイッチ44f)、支援終了スイッチ45を表示する。出庫支援画面92では、マルチビューカメラ表示部112に自車10の周辺合成画像100、左出庫方向矢印103a、右出庫方向矢印103b、自車アイコン102を表示する。左出庫方向矢印103a、右出庫方向矢印103bは緑色の矢印で表示される。
As shown in FIG. 8, a message “Move the green frame to the parking position” is displayed on the
[支援制御の操作方法]
後退駐車支援制御の操作方法について説明する。ここでは、自車10に対して左方にある駐車枠に自車10を後退駐車させることを想定して説明する。
[Operation method of support control]
A method for operating the reverse parking assistance control will be described. Here, the description will be made assuming that the
まず運転者は、後退駐車支援画面90上において、図6に示すように自車10を駐車させたい駐車領域に左後退駐車枠101aが合うように自車10を移動させ、停止する。その後、タッチパネルディスプレイ46の左後退駐車スイッチ44aに触れる。これにより後退駐車支援制御が開始される。後退駐車支援制御では、ステアリングホイール76の自動操舵が行われる。またタッチパネルディスプレイ46のメッセージ表示部110に文字による案内が表示され、スピーカ47から音声による案内が流れる。運転者はこれらの案内に従ってシフトレバー33及びブレーキペダルの運転操作を行う。自車10の駐車が完了すると、タッチパネルディスプレイ46のメッセージ表示部110の表示、及びスピーカ47からの音声により制御を終了する旨の案内がなされ、後退駐車支援制御を終了する。
First, on the reverse parking assist
縦列駐車支援制御の操作方法は、後退駐車支援制御の操作方法とほぼ同様である。出庫支援制御の操作方法も縦列駐車支援制御の操作方法とほぼ同様であるが、駐車支援制御のように駐車枠を目標枠101に合わせるような操作は必要なく、運転者が自車10を出庫させたい方向のスタートスイッチ44に触れると出庫支援制御が開始される。
The operation method of the parallel parking support control is substantially the same as the operation method of the reverse parking support control. The operation method of the exit support control is almost the same as the operation method of the parallel parking support control, but an operation for adjusting the parking frame to the target frame 101 is not required as in the parking support control, and the driver issues the
[作用効果]
支援開始スイッチ40はタッチパネルディスプレイ46に表示される。駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときには、運転者は支援開始スイッチ40をオンに操作する。支援開始スイッチ40を2つ設けることができれば、1つを駐車支援制御を開始するためのスイッチに割り当て、別の1つを出庫支援制御を開始するためのスイッチに割り当てることができる。しかし、タッチパネルディスプレイ46上に多数のスイッチが表示されると運転者は操作すべきスイッチを瞬時に探すことができず、直感的な操作性が阻害される。そこで1つのスイッチを駐車支援制御と出庫支援制御の両方を開始するスイッチとして集約している。
[Function and effect]
The support start
支援開始スイッチ40を1つしか設けることができないため、運転者が支援開始スイッチ40をオンに操作したときに、タッチパネルディスプレイ46には駐車支援制御に関する情報又は出庫支援制御に関する情報のいずれかが表示される。運転者が希望する支援制御に関する情報がタッチパネルディスプレイ46に表示されていない場合、運転者は支援選択スイッチ42を操作して希望する支援に関する情報をタッチパネルディスプレイ46に表示させることとなる。運転者は操作回数が増えるため、煩わしく感じるおそれがある。
Since only one
そこで従来から、運転者が駐車支援制御と出庫支援制御のいずれを必要としているかを判断し、運転者が必要としている支援制御に関する情報をディスプレイに表示するものが知られている。これにより、運転者の操作回数の低減を図っている。 Therefore, conventionally, it is known to determine whether the driver needs parking support control or exit support control and to display information related to the support control required by the driver on a display. As a result, the number of operations by the driver is reduced.
運転者が駐車支援制御と出庫支援制御のいずれを必要としているかを判断する方法として次のものが提案されている。例えば、起動スイッチ34がオンとなった後の自車10の走行距離が予め設定した閾値よりも大きい場合には、自車10は出庫後であると判断する。このとき、運転者が支援開始スイッチ40をオンに操作した場合、運転者は駐車支援を必要としていると判断する。一方、起動スイッチ34がオンとなった後の自車10の走行距離が閾値以下の場合には、自車10は出庫前であると判断する。このとき、運転者が支援開始スイッチ40をオンに操作した場合、運転者は出庫支援を必要としていると判断する。
The following is proposed as a method for determining whether the driver needs parking support control or exit support control. For example, if the travel distance of the
しかし、上記の方法では運転者が必要としている支援制御を正しく判断できない場合がある。運転者が必要としている支援制御を正しく判断できない場合として、次のような例がある。運転者が起動スイッチ34をオンに操作し、運転者自身の操作により自車10の出庫を試みたが出庫できず、運転者が支援開始スイッチ40をオンに操作した場合を想定する。運転者が出庫を試みたときに自車10の前後進を繰り返すと、運転者が起動スイッチ34をオンに操作した後の自車10の走行距離は閾値を超えている。そのため、自車10は出庫後と判断され、運転者は駐車支援を必要としていると判断される。そして、タッチパネルディスプレイ46には駐車支援制御に関する情報が表示される。しかしこの場合、運転者は出庫支援制御を必要としている。運転者は、出庫支援制御に関する情報をタッチパネルディスプレイ46に表示させるために、支援選択スイッチ42を操作する必要がある。
However, there are cases where the above-described method cannot correctly determine the assistance control required by the driver. There are the following examples as cases where the driver's necessary assistance control cannot be judged correctly. It is assumed that the driver operates the
そこで本実施形態の駐車出庫支援装置12では、出庫判定部58において、起動スイッチ34がオンに操作されたときの自車10の初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲80として設定する。そして、運転者が支援開始スイッチ40をオンに操作したときの自車10の支援開始位置が出庫判定範囲80内にあるときには、タッチパネルディスプレイ46に出庫支援制御に関する情報を表示する。
Therefore, in the parking
通常、運転者は自車10の駐車が完了した後に起動スイッチ34をオフに操作する。よって、運転者により起動スイッチ34がオンに操作されたときには、自車10は駐車していると考えられる。従って、運転者により起動スイッチ34がオンに操作されたときの自車10の初期位置を基準として、自車10が所定範囲(出庫判定範囲80)内にあれば自車10は出庫前と判断することができ、自車10が出庫判定範囲80外にあれば自車10は出庫後と判断することができる。駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車10が出庫前であれば運転者は出庫支援制御を必要としていると判断できる。また、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車10が出庫後であれば運転者は駐車支援制御を必要としていると判断できる。
Normally, the driver operates the
これにより、運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作されたときに、自車10の走行距離ではなく、自車10の初期位置と支援開始位置との間の距離に基づいて自車10が出庫前か出庫後であるかを判断し、運転者が必要としている支援制御を判断することが可能となる。運転者により起動スイッチ34がオンに操作された後に自車10が前後方向に移動を繰り返した場合であっても、支援開始位置が出庫判定範囲80を超えていないときには、運転者は出庫支援を必要としていると判断できる。よって、運転者が必要とする支援制御に関する情報をタッチパネルディスプレイ46に表示することができる。よって、駐車支援制御又は出庫支援制御における運転者のスイッチ群16の操作回数を低減することができる。
Thereby, when the driver starts the
また本実施形態の駐車出庫支援装置12では、出庫判定部58は、出庫判定範囲80の自車10の車長方向の長さを、出庫判定範囲80の自車10の幅方向の長さよりも長く設定する。
Moreover, in the parking leaving
通常、自車10の駐車領域は、駐車領域の自車10の車長方向の長さが、駐車領域の自車10の幅方向の長さよりも長く設定されている。これにより、出庫判定範囲80を自車10の駐車領域に沿って設定することが可能となる。自車10が出庫判定範囲80内にあるときには、自車10は出庫前であると判定できる。このとき、運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作された場合には、運転者は出庫支援を必要としていると判断できる。一方、自車10が出庫判定範囲80外にあるときには、自車10は出庫後であると判定できる。このとき、運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作された場合には、運転者は駐車支援を必要としていると判断できる。よって、運転者が必要としている支援制御の判断性能を向上させることができる。
Usually, the parking area of the
また本実施形態の駐車出庫支援装置12では、起動スイッチ34がオフに操作される前に駐車支援制御が行われていた場合、運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作されたときには、出庫判定範囲80に対する自車10の位置に関わらずタッチパネルディスプレイ46に駐車支援制御に関する情報を表示するようにした。
Further, in the parking
駐車支援制御中に運転者が誤って起動スイッチ34をオフに操作した場合、自車10の駐車は完了していない。その後、運転者が起動スイッチ34をオンに操作すると、出庫判定範囲80は今回運転者が起動スイッチ34をオンに操作したときの自車10の位置を基準に設定される。この状態で、自車10を停止させたまま、運転者が支援開始スイッチ40をオンに操作すると、自車10は新しく設定された出庫判定範囲80内にあるため、自車10の出庫判定は「出庫前」となる。しかし、運転者により起動スイッチ34がオフに操作される前の状態が駐車支援制御中であったため、運転者は起動スイッチ34をオンに操作した後も継続して駐車支援制御を必要としていると判断できる。この場合、出庫判定範囲80に対する自車10の位置に関わらず、タッチパネルディスプレイ46に駐車支援制御に関する情報を表示することにより、運転者が必要とする支援制御に関する情報を表示することが可能となる。よって、駐車支援制御における運転者の操作回数を低減することができる。
When the driver accidentally operates the
また本実施形態の駐車出庫支援装置12は、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始する支援開始スイッチ40が運転者によりオンに操作されたときに、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始する。
Moreover, the parking
運転者が支援開始スイッチ40をオンに操作しないときには、駐車支援制御や出庫支援制御を用いずに運転者自身の操作により自車10の駐車又は出庫をすることができる。また運転者自身の操作により自車10の駐車又は出庫を試みた後に運転者が駐車支援制御又は出庫支援制御を必要とするときには、運転者は支援開始スイッチ40をオン操作することによって、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始することができる。
When the driver does not operate the
また本実施形態の駐車出庫支援装置12は、運転者の操作により駐車支援制御に関する情報又は出庫支援制御に関する情報を選択してタッチパネルディスプレイ46に表示する支援選択スイッチ42を有する。
In addition, the parking
運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作されたときに、タッチパネルディスプレイ46に運転者が必要とする支援制御に関する情報が表示されていない場合がある。この場合、運転者が支援選択スイッチ42を操作することにより、運転者が必要とする支援制御に関する情報をタッチパネルディスプレイ46に表示させることができる。
When the
[他の実施形態]
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更してもよい。
[Other Embodiments]
In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, You may change freely in the range which does not deviate from the main point of this invention.
上記実施形態では、駐車支援制御又は出庫支援制御において、ステアリングホイール76の操舵を自動で行うものを例に挙げて説明したが、これに限らない。アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー33の操作を自動で行うものであってもよい。またステアリングホイール76の操舵は自動でなく、タッチパネルディスプレイ46の表示やスピーカ47の音声による案内に応じて運転者が操舵を行うものであってもよい。また、ステアリングホイール76の操舵反力を旋回方向に付与するようにして、運転者の操舵を促すようにするものであってもよい。また、駐車や出庫に応じてカメラ群24が撮像した自車10の周辺画像を加工処理して、タッチパネルディスプレイ46に表示するものであってもよい。
In the above-described embodiment, the parking assist control or the leaving support control is described with an example in which the
この実施形態では、駐車支援制御又は出庫支援制御において、ステアリングホイール76の操舵を自動で行うようにしているが、これに限られない。ステアリングホイール76と転舵輪とが機械的に接続していないステアバイワイヤの場合、転舵輪の転舵量を自動で行い、ステアリングホイール76は回転しないものであってもよい。或いは、車輪自体は転舵せずに、旋回内輪の回転速度と旋回外輪の回転速度との間に速度差を設けて自車10を旋回させるようにしてもよい。
In this embodiment, the
この実施形態では、支援開始判定部56は、運転者により支援開始スイッチ40がオンに操作されると駐車支援制御又は出庫支援制御を開始すると判定するようにしているが、これに限られない。GPS等により自車10が駐車場内に入場したことを検出したときに駐車支援制御を開始すると判定してもよい。またカメラ群24が撮像した自車10の周辺画像から、縦列駐車からの出庫と判定されたときには出庫支援制御を開始すると判定してもよい。
In this embodiment, the support
この実施形態では、シフトレバー33がシフト位置を選択するようにしているが、これに限られない。各シフト位置に対応するボタンを設け、シフト位置はボタンにより変更されるものであってもよい。またシフト位置センサ32はインヒビタスイッチに限られない。トランスミッションの実際のシフト位置でなく、運転者が選択したシフト位置を検出できればよい。
In this embodiment, the
この実施形態では、支援開始スイッチ40、支援選択スイッチ42、スタートスイッチ44、支援終了スイッチ45を、タッチパネルディスプレイ46に表示するようにしたが、これに限られない。支援開始スイッチ40、支援選択スイッチ42、スタートスイッチ44、支援終了スイッチ45を、運転者による操作を機械的に検出できるハードウェアとして構成し、インストルメントパネル周辺に設置するようにしてもよい。
In this embodiment, the
この実施形態では、マルチビューカメラスイッチ38をウィンカレバーの先端に設置したが、これに限られない。マルチビューカメラスイッチ38をインストルメントパネル周辺に設置してもよい。マルチビューカメラスイッチ38をタッチパネルディスプレイ46に表示するようにしてもよい。
In this embodiment, the
この実施形態では、支援選択スイッチ42を後退駐車支援選択スイッチ42a、縦列駐車支援選択スイッチ42b、出庫支援選択スイッチ42cから構成したが、これに限られない。運転者が1つの支援選択スイッチ42を操作するごとに、後退駐車支援、縦列駐車支援、出庫支援が選択されるようにしてもよい。
In this embodiment, the
この実施形態では、スタートスイッチ44を、左後退駐車スイッチ44a、右後退駐車スイッチ44b、左縦列駐車スイッチ44c、右縦列駐車スイッチ44d、左出庫スイッチ44e、右出庫スイッチ44fから構成したが、これに限られない。2つのスタートスイッチ44を設け、一方を左側スタートスイッチ、他方を右側スタートスイッチとし、タッチパネルディスプレイ46に表示されている支援制御に応じて、2つのスタートスイッチに機能を割り当ててもよい。
In this embodiment, the
34…起動スイッチ 40…支援開始スイッチ
42…支援選択スイッチ 44…スタートスイッチ
46…タッチパネルディスプレイ(表示部) 54…記憶部
56…支援開始判定部 58…出庫判定部(出庫判定範囲設定部)
60…駐車支援制御部 62…出庫支援制御部
80…出庫判定範囲
34 ... Start
60 ... Parking assistance control unit 62 ... Delivery
Claims (5)
少なくとも前記自車を前記駐車領域から出庫させるための前記操作若しくは前記車両動作について出庫支援制御を行う出庫支援制御部と、
前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することを判定する支援開始判定部と、
前記駐車支援制御に関する情報である駐車支援情報及び前記出庫支援制御に関する情報である出庫支援情報のうち、運転者により一方が選択されたときには、選択された情報の表示を行う表示部と、
運転者により、オンに操作されたときに自車の駆動源が起動し、オフに操作されたときに前記駆動源が停止する起動スイッチと、
前記起動スイッチがオンに操作されたときの前記自車の位置である初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲として設定する出庫判定範囲設定部と、
前記起動スイッチがオフに操作された場合に、前記起動スイッチがオフに操作されたときに行われていた制御が前記駐車支援制御であった又は前記出庫支援制御であったことを記憶する記憶部と、
を有し、
前記表示部は、前記支援開始判定部により前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することが判定されたときの前記自車の位置である支援開始位置が前記出庫判定範囲内にあるときには、前記出庫支援情報を優先表示し、前記記憶部により記憶された制御が前記駐車支援制御である場合であって、前記起動スイッチがオンに操作されたときは、前記出庫判定範囲に対する前記支援開始位置に関わらず前記駐車支援情報を優先表示することを特徴とする駐車出庫支援装置。 A parking support control unit that performs parking support control for an operation or vehicle operation for parking at least the own vehicle in the parking area;
A delivery support control unit that performs delivery support control for at least the operation for moving the vehicle out of the parking area or the vehicle operation;
A support start determination unit that determines to start the parking support control or the exit support control;
Among the parking support information that is information related to the parking support control and the exit support information that is information related to the exit support control, when one is selected by the driver, a display unit that displays the selected information;
An activation switch that activates the drive source of the vehicle when operated by the driver and stops the drive source when operated by the driver;
An exit determination range setting unit that sets a predetermined range as an exit determination range based on an initial position that is the position of the host vehicle when the start switch is turned on;
A storage unit for storing that when the start switch is operated to be off, the control performed when the start switch is operated to be off is the parking support control or the exit support control. When,
Have
The display unit has a support start position that is a position of the host vehicle when the support start determination unit determines to start the parking support control or the exit support control within the exit determination range. When the exit support information is preferentially displayed and the control stored in the storage unit is the parking support control, and the start switch is turned on, the support start position with respect to the exit determination range Regardless of the above, the parking support device displays the parking support information with priority .
少なくとも前記自車を前記駐車領域から出庫させるための前記操作若しくは前記車両動作について出庫支援制御を行う出庫支援制御部と、
前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することを判定する支援開始判定部と、
前記駐車支援制御に関する情報である駐車支援情報及び前記出庫支援制御に関する情報である出庫支援情報のうち、運転者により一方が選択されたときには、選択された情報の表示を行う表示部と、
運転者により、オンに操作されたときに自車の駆動源が起動し、オフに操作されたときに前記駆動源が停止する起動スイッチと、
前記起動スイッチがオンに操作されたときの前記自車の位置である初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲として設定する出庫判定範囲設定部と、
前記起動スイッチがオフに操作された場合に、前記起動スイッチがオフに操作されたときに行われていた制御が前記駐車支援制御であった又は前記出庫支援制御であったことを記憶する記憶部と、
を有し、
前記表示部は、前記支援開始判定部により前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することが判定されたときの前記自車の位置である支援開始位置が前記出庫判定範囲外にないときには、前記出庫支援情報を優先表示し、前記記憶部により記憶された制御が前記駐車支援制御である場合であって、前記起動スイッチがオンに操作されたときは、前記出庫判定範囲に対する前記支援開始位置に関わらず前記駐車支援情報を優先表示することを特徴とする駐車出庫支援装置。 A parking support control unit that performs parking support control for an operation or vehicle operation for parking at least the own vehicle in the parking area;
A delivery support control unit that performs delivery support control for at least the operation for moving the vehicle out of the parking area or the vehicle operation;
A support start determination unit that determines to start the parking support control or the exit support control;
Among the parking support information that is information related to the parking support control and the exit support information that is information related to the exit support control, when one is selected by the driver, a display unit that displays the selected information;
An activation switch that activates the drive source of the vehicle when operated by the driver and stops the drive source when operated by the driver;
An exit determination range setting unit that sets a predetermined range as an exit determination range based on an initial position that is the position of the host vehicle when the start switch is turned on;
A storage unit for storing that when the start switch is operated to be off, the control performed when the start switch is operated to be off is the parking support control or the exit support control. When,
Have
When the support start determination unit determines that the parking start control or the exit support control is started by the support start determination unit, the support start position that is the position of the host vehicle is not outside the exit determination range. When the exit support information is preferentially displayed and the control stored in the storage unit is the parking support control, and the start switch is turned on, the support start position with respect to the exit determination range Regardless of the above, the parking support device displays the parking support information with priority .
前記出庫判定範囲設定部は、前記出庫判定範囲の前記自車の車長方向の長さを、前記出庫判定範囲の前記自車の幅方向の長さよりも長く設定することを特徴とする駐車出庫支援装置。 In the parking assistance support apparatus according to claim 1 or 2,
The exit determination range setting unit sets the length in the vehicle length direction of the own vehicle in the exit determination range to be longer than the length in the width direction of the own vehicle in the exit determination range. Support device.
運転者にオンに操作される支援開始スイッチを有し、
前記支援開始判定部は、前記運転者により前記支援開始スイッチがオンに操作された場合に、前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始すると判定することを特徴とする駐車出庫支援装置。 In the parking evacuation assistance apparatus of any one of Claims 1-3 ,
It has a support start switch that is turned on by the driver,
The said assistance start determination part determines to start the said parking assistance control or the said exit assistance control, when the said assistance start switch is turned on by the said driver, The parking exit assistance apparatus characterized by the above-mentioned.
運転者の操作より前記駐車支援情報又は前記出庫支援情報を選択して前記表示部に表示する支援選択スイッチを有することを特徴とする駐車出庫支援装置。 In the parking assistance support apparatus of any one of Claims 1-4 ,
A parking exit support apparatus, comprising: an assistance selection switch that selects the parking support information or the exit support information from an operation of a driver and displays the information on the display unit.
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