JP6295554B2

JP6295554B2 - プログラム、情報処理装置

Info

Publication number: JP6295554B2
Application number: JP2013184823A
Authority: JP
Inventors: 由実参納; 翔平村井
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2013-09-06
Filing date: 2013-09-06
Publication date: 2018-03-20
Anticipated expiration: 2033-09-06
Also published as: JP2015052500A

Description

本発明は、車両から乗員が降車した際に位置情報を記録するプログラム等に関する。

車両に乗車して目的地まで移動した場合、運転者は目的地の駐車場に車両を駐車することが多い。この駐車場が大規模であったり、目的地から離れている場合、運転者が正確な駐車位置を忘れてしまう場合がある。

そこで、車両を駐車した際にスマートフォンやタブレット型端末などで位置情報を取得しておき、運転者が駐車位置へ戻る際に地図上に駐車位置を表示する支援方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１では、位置情報取得手段によって取得された車両の位置情報の精度が所定の精度を満たさない場合、周囲の画像を撮像するよう携帯端末装置のユーザへ通知する。これにより、地図上に正確な駐車位置を表示できない場合でも、運転者は駐車位置の目印となる写真を参照して駐車位置に戻ることができる。

しかしながら、特許文献１では、携帯端末装置と車両に搭載されている車載装置との接続が切断されたことや車載装置から降車通知が送信されたことで降車を検出し、携帯端末装置が位置情報を取得する契機としている。このため、車載装置と携帯端末装置の双方が互いと通信する機能を有していなければ、降車を検出できないという問題がある。

本発明は、上記課題に鑑み、車載装置と通信しなくても駐車位置の位置情報を取得することができる情報処理装置で実行可能なプログラムを提供することを目的とする。

本発明は、コンピュータに、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータが移動状態であることを検知する移動検知ステップと、前記移動検知ステップで移動状態であると検知された場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータの推定移動中断状態を検知する移動中断検知ステップと、前記移動中断検知ステップで推定移動中断状態であると検知された場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータを携帯する歩行者の歩行開始を検知する歩行開始検知ステップと、前記歩行開始検知ステップにより歩行開始が検知された場合、前記コンピュータの位置情報を取得する位置情報取得ステップと、を実行させるプログラムであって、前記コンピュータに生じた振動で前記移動検知ステップ及び前記移動中断検知ステップを経ていない状態において、人為的な加速度を検知した場合、前記歩行開始検知ステップにより前記コンピュータを携帯する歩行者の歩行開始を検知し、前記位置情報取得ステップで前記コンピュータの位置情報を取得することを特徴とするプログラムを提供する。

車載装置と通信しなくても駐車位置の位置情報を取得することができる情報処理装置で実行可能なプログラムを提供することができる。

本実施形態の携帯端末が降車を検知する方法を説明する図の一例である。携帯端末による位置情報の取得を模式的に示す図の一例である。携帯端末のハードウェア構成図の一例である。ソフトウェアの機能ブロック図の一例である。加速度センサにより検出される加速度について説明する図の一例である。車両の加速度の変化を模式的に説明する図の一例である。歩行者の加速度の時間的な変化を説明する図の一例である。全体制御部が判定するステータスの遷移図の一例である。本実施形態の携帯端末が位置情報を記録する手順を示すフローチャート図の一例である。駐車場への誘導支援を模式的に説明する図の一例である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。

〔携帯端末の概略的動作〕
図１は、本実施形態の携帯端末が降車を検知する方法を説明する図の一例である。車両５０には少なくとも運転者が乗車しており、運転者は携帯端末１００を携帯している。このため、車両５０の加速度とほぼ同じ加速度が携帯端末１００に発生する。また、携帯端末１００は加速度センサを有しており、この加速度センサが検出する加速度を利用して乗員の降車を検知する。

Ｉ．車両５０が走行を開始する際、車両５０は一様に増大する加速度で加速する。加速の際の加速度は、歩行者の一般的な加速度よりも大きい場合が多く、大きな加速度が一定時間以上継続する傾向にある。携帯端末１００は加速度が一定時間、閾値以上となった場合に、歩行者の状態を表すステータスに「運転中」を設定する。

II．車両５０は定速走行に至る過程や停止する際に徐々に加速度が小さくなる。携帯端末１００は加速度が閾値よりも小さくなった場合、ステータスに「歩行開始待ち」を設定する。「歩行開始待ち」は、「運転中」でもなく、降車後の「歩行中」でもない状態である。「歩行開始待ち」という状態を検知することで、「運転中」の振動などにより降車していないのに降車したと検知することを抑制できる。なお、「歩行開始待ち」で閾値以上の加速度が一定時間以上継続した場合、携帯端末１００は再度、ステータスに「運転中」を設定する。

III．車両５０が駐車して運転者が携帯端末１００を携帯して歩行を開始する。「歩行中」の運転者には、歩行の衝撃により断続的に大きな加速度が生じるため、加速度には短時間に小さい値と大きな値が現れる。携帯端末１００は、短時間に加速度が小さい状態と大きな状態を繰り返した場合、「降車」を検知する。

このように、本実施形態の携帯端末１００は、「運転中」状態と「歩行中」状態に移行する際に生じる加速度の違いを利用して、運転者が「降車」したことを検出することが特徴の１つとなっている。「降車」したことを検出できれば、携帯端末１００は位置情報を取得できるので、運転者が駐車位置に戻る際に駐車位置の位置情報を用いて地図を表示することができる。

また、加速度センサは多くの携帯端末１００に搭載されているので、部品を追加したりコスト増をもたらすことなく、本実施形態の駐車位置の案内を実現できる。

なお、携帯端末１００を携帯するのは運転者である必要はなく、運転者以外の乗員が携帯端末を携帯していてもよい。しかしながら、以下では運転者と他の乗員を区別せず「運転者」と称する。また、運転者が降車すると歩行者となるため本実施形態でも適宜、歩行者という言葉を使用するが、運転者と歩行者は同じ者である。

〔位置情報の取得例〕
図２は、携帯端末１００による位置情報の取得を模式的に示す図の一例である。携帯端末１００は、例えばスマートフォン、タブレットＰＣ、ノートＰＣなどの携帯可能なＰＣ、携帯電話、又は、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、などの情報処理装置である。携帯端末は特許請求の範囲のコンピュータの一例である。携帯端末１００は、後述するように加速度センサを有していることが好ましい。

また、携帯端末１００は、好ましくはＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置を搭載している。または、ＧＰＳ受信装置を着脱可能でもよい。または、携帯端末１００がＧＰＳ受信装置と無線又は有線で通信可能であり、ＧＰＳ受信装置から位置情報を取得可能であってもよい。また、車載装置がナビゲーションシステムやＧＰＳ受信装置を備えているため位置情報を取得可能な場合、携帯端末１００は車載装置から位置情報を受信してもよい。なお、ＧＰＳは、いわゆるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）と総称される衛星測位システムの一例であり、どのような名称の衛星測位システムで位置情報を測定してもよい。

また、携帯端末１００は、ＧＰＳ衛星以外から位置情報を取得することができる。携帯端末１００が音声やデータの通信を行う場合、基地局と通信するが、複数の基地局と通信可能な状況では、それぞれの基地局が測定した電波強度により位置を検出することができる。また、無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ）により通信したアクセスポイントから現在位置の位置情報を取得してもよい。無線ＬＡＮのアクセスポイントによる通信範囲は比較的狭いので、アクセスポイントの座標や住所を携帯端末１００の位置と推定することができる。

また、駐車場が屋内の場合は、ＧＰＳ受信装置が衛星から電波を受信することが困難になる。この場合は、屋内測位技術「ＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）」を利用して位置情報を受信すれば、携帯端末１００は屋内でも緯度・経度の他、階数などを取得できる。

〔携帯端末の構成図〕
図３は、携帯端末１００のハードウェア構成図の一例である。携帯端末１００は、携帯端末全体の動作を制御するＣＰＵ１０１、ＩＰＬ(Initial Program Loader)等のプログラムを記憶したＲＯＭ１０２、ＣＰＵ１０１のワークエリアとして使用されるＲＡＭ１０３、携帯端末用のプログラム１３０や地図データ等の各種データを記憶するフラッシュメモリ１０４、ＣＰＵ１０１の制御にしたがってフラッシュメモリ１０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御するＳＳＤ（Solid State Drive）１０５、フラッシュメモリ１０４等の記録メディア１０６に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御するメディアドライブ１０７、携帯端末１００の宛先を指定する場合などに操作される操作ボタン１０８、携帯端末１００の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り換えるための電源スイッチ１０９、通信ネットワークを利用して無線又は有線でデータ伝送をするためのネットワークＩ／Ｆ(Interface)１１１を備えている。

また、携帯端末１００は、ＣＰＵ１０１の制御に従って被写体を撮像して画像データを取得する内蔵型のカメラ１１２、このカメラ１１２の駆動を制御する撮像素子Ｉ／Ｆ１１３、音声を入力する内蔵型のマイク１１４、音声を出力する内蔵型のスピーカ１１５、ＣＰＵ１０１の制御に従ってマイク１１４及びスピーカ１１５との間で音声信号の入出力を処理する音声入出力Ｉ／Ｆ１１６、ＣＰＵ１０１の制御に従ってディスプレイ２００に画像データを伝送するディスプレイＩ／Ｆ１１７、各種の外部機器を接続するための外部機器接続Ｉ／Ｆ、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置を検出するＧＰＳ受信装置１１９、携帯端末１００に生じる加速度を検出する加速度センサ１２０、携帯電話網を介して音声通信・データ通信を行うＬＴＥ通信部１２１、及び、上記各構成要素を図３に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン１２２を備えている。

ディスプレイ２００は、地図データやメニュー等を表示する液晶や有機ＥＬによって構成された表示部である。また、ディスプレイ２００は、携帯端末１００に内蔵されているが、ケーブルによってディスプレイＩ／Ｆ１１７に接続されていてもよい。ディスプレイ２００はタッチパネルを一体に備えている。

カメラ１１２は、レンズや、光を電荷に変換して被写体の画像（映像）を電子化する固体撮像素子を含み、固体撮像素子として、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)や、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等が用いられる。

外部機器接続Ｉ／Ｆ１１８には、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)ケーブル等によって、車載装置、外付けのＧＰＳ受信装置、外付けの加速度センサ等の外部機器をそれぞれ電気的に接続可能である。また、外部機器接続Ｉ／Ｆ１１８はBluetooth（登録商標）などの近距離無線通信で車載装置などと通信可能である。

また、地図データはフラッシュメモリ１０４に記憶されているほか、ネットワークＩ／Ｆ１１１により不図示のサーバからダウンロードすることができる。また、フラッシュメモリ１０４にはプログラム１３０が記憶されている。このプログラム１３０はアプリ（APP）と呼ばれる場合がある。プログラム１３０もネットワークＩ／Ｆ１１１により不図示のサーバからダウンロードすることができる。

なお、記録メディア１０６は、携帯端末１００に対して着脱自在な構成となっている。また、ＣＰＵ１０１の制御にしたがってデータの読み出し又は書き込みを行う不揮発性メモリであれば、上記のプログラム１３０は、記録メディア１０６に記録された状態で配布される場合がある。

図４は、ソフトウェアの機能ブロック図の一例を示す。携帯端末１００は、全体制御部１１、歩行イベント検知部１２、運転イベント検知部１３、位置情報記録部１４、及び、地図表示部１５を有している。これらの各機能は、ＣＰＵ１０１がプログラム１３０を実行して加速度センサ１２０やＧＰＳ受信装置１１９のハードウェアと協働することで実現される。ユーザ操作などによりプログラム１３０を起動させると、これらの機能が有効となる。

歩行イベント検知部１２は、加速度センサ１２０が検出した加速度に基づき歩行開始イベント及び歩行終了イベントを検知する。運転イベント検知部１３は、加速度センサ１２０が検出した加速度に基づき、加速度（大）イベント及び加速度（小）イベントを検知する。図示するように、運転イベント検知部１３はローパスフィルタ１６を経由した加速度を処理し、歩行イベント検知部１２はローパスフィルタ１６を経由しない加速度を処理する。これは、加速度センサ１２０が検出する加速度はぶれが大きいためと、加速度（大）イベント又は加速度（小）イベントと、歩行開始イベント又は歩行終了イベントとで好適な検知方法が異なるためである。

全体制御部１１はプログラム１３０の動作の全体を制御する。全体制御部１１は、歩行イベント検知部１２と運転イベント検知部１３の検知結果に基づきステータス記憶部１７に現在のステータスを記録する。ステータスは、歩行者がどのような状態であるか推定結果を示している。ステータスについては後述するが、「動作なし」「運転中」「歩行開始待ち」「歩行中」の４つのステータスがある。ステータスと、歩行イベント検知部１２及び運転イベント検知部１３の検知結果により、「降車」を検知することができる。

位置情報記録部１４は、「降車」が検知された場合に、ＧＰＳ受信装置１１９から現在の位置情報（緯度・経度・標高）を取得し、位置情報記憶メモリ１８に保存する。位置情報記憶メモリ１８は例えばＲＡＭ１０３やフラッシュメモリ１０４である。この位置情報が、運転者が駐車位置に戻る際に使用される。

地図表示部１５は、位置情報記憶メモリ１８に記憶されている位置情報の位置を含む範囲の地図をディスプレイ２００に表示する。表示の際、地図上に駐車位置と現在位置を明示する。なお、地図データ記憶部１９には外部からダウンロードした地図データ又は携帯端末１００の出荷時に保存された地図データが記憶されている。

〔加速度と閾値について〕
図５は、加速度センサ１２０により検出される加速度について説明する図の一例である。図５では加速度センサ１２０が３軸方向の加速度を検出可能である。携帯端末１００の長手方向が垂直方向と平行になるように配置した場合に、横方向をｘ軸、上下方向をｚ軸、前後方向をｙ軸とする。携帯端末１００には常に重力加速度ｇが作用する。このため、図５（ａ）に示すように携帯端末１００が地面に垂直に設置されている場合、ｚ方向に１・ｇの加速度が検出される。携帯端末１００は停止しているので、ｘ方向・ｙ方向の加速度はそれぞれ０（ゼロ）である。

これに対し、図５（ｂ）に示すように、携帯端末１００の上下方向が地面に対し角度θ傾いている場合、加速度センサ１２０はｚ方向にｇ・cosθの加速度を検出し、ｙ方向にｇ・sinθの加速度を検出する。ｚ方向とｙ方向の加速度を合成するとその大きさは１ｇである。

このように、携帯端末１００に重力以外の加速度が生じていない場合、ｘ、ｙ、ｚ方向の加速度を合成すると１ｇとなる。したがって、車両５０が加速した場合、加速度センサ１２０が３軸方向で検出する加速度の合成値は１ｇより大きくなる。

以下では、加速度センサ１２０が検出する加速度は、ｘ、ｙ、ｚ方向の加速度を合成したものとして説明する。

なお、携帯端末１００が有する加速度センサ１２０は３軸方向を検出可能である必要はなく、１軸方向の加速度しか検出できなくてもよい。この場合、加速度センサ１２０が加速度を検出する方向が、車両５０の進行方向（車軸垂直な方向）に一致するように携帯端末１００を配置すればよい。

図６は、車両５０の加速度の変化を模式的に説明する図の一例である。図６では、車両５０が一定加速度で加速した後、等速で走行し、一定加速度で減速したものとする。したがって、加速度は、９．８〔m/s²〕より大きい一定値、ほぼ９．８〔m/s²〕、９．８〔m/s²〕より大きい一定値の順に推移する。加速時の９．８〔m/s²〕より大きい加速度を、歩行者が加速する際の加速と判別することで、歩行者が「運転中」に移行することを検知できる。加速時の車両５０の加速度の大きさは、運転者のアクセルペダルの踏み込み量や踏み込み速度に影響されるので、判別するための閾値α１は実験的に求めることができる。加速度センサの値はぶれが大きいので、閾値α１以上か否かは持続時間を考慮することが好ましい。

なお、加速度センサ１２０の出荷時の校正によっては停止状態で９．８〔m/s²〕の加速度を出力するとは限らない。このため、歩行イベント検知部１２及び運転イベント検知部１３は、プログラムのインストール時などに運転者に携帯端末１００を静止させ、静止状態の加速度を検出しておき、閾値α１を決定する。したがって、携帯端末１００が異なれば閾値α１が同じとは限らない。

また、歩行者では達成が困難な歩行者加速度を算出して、閾値α１を決定してもよい。例えばアスリートの記録から人間が達成可能な加速度から以下のように閾値α１を決定する。アスリートが時速０〔ｋｍ／ｈ〕から時速４０〔ｋｍ／ｈ〕まで加速するのに５秒かかった場合、加速度が一定であると仮定して、歩行者加速度は以下のように算出される。
歩行者加速度〔ｍ／ｓ^２〕＝（４０−０）〔ｋｍ／ｈ〕／５〔ｓ〕＝約２．２
したがって、人間として達成可能な歩行者加速度が約２．２〔ｍ／ｓ^２〕であるとすれば、閾値α１は以下のように算出される。
α１＝√（９．８^２＋２．２^２）〔ｍ／ｓ^２〕
なお、この式は加速度センサ１２０が３軸加速度センサで、車両の進行方向と重力方向がほぼ垂直であるという前提を使用している。加速度センサ１２０が１軸加速度センサの場合、重力を加味する必要がないので、閾値α１は２．２でよい。

以上から、閾値α１以上を所定時間Ｔ１（例えば、３秒）持続した場合、車両５０が加速していると判定できる。すなわち、運転イベント検知部１３は加速度（大）イベントを検知するので、全体制御部１１は歩行者が「運転中」であると判定することができる。

一方、車両５０が等速で走行し始めると、加速度は一定時間以上、閾値α１を下回り９．８〔ｍ／ｓ^２〕程度となる。これにより、運転イベント検知部１３は加速度（小）イベントを検知するので、全体制御部１１は「歩行開始待ち」であると判定する。なお、加速度（小）イベントを検知するための閾値はα１より小さい値でも良い。加速度（大）イベントと加速度（小）イベントで閾値を変えることで、「運転中」と「歩行開始待ち」状態のステータスがハンチングすることを抑制できる。

このように、本実施形態では車速を参照することなく、加速度センサ１２０が検出する加速度のみに基づいて、「運転中」か否かを検知可能である。理論上は、加速度を時間に対し積分することで車速を求めることができる。しかし、携帯端末１００に搭載される加速度センサ１２０の精度がそれほど高くない場合、加速度から正確な車速を算出することが困難な場合が少なくない。よって、本実施形態では加速度センサ１２０の精度がそれほど高くない場合でも、「運転中」か否か等を検知できる。

また、加速度センサ１２０の精度が十分に高くても、車速を算出するには携帯端末１００を車内で特定の向きに固定する必要がある。車両の進行方向が分かっていないと、走行時に携帯端末１００に加わる進行方向の加速度を、上下左右方向の加速度（重力を含む）と分離できず、車速を算出できないためである。

なお、加速度センサ１２０の精度が十分に高く、かつ、携帯端末１００が車内で特定の向きに固定された場合、加速度を積算することで現在の速度Ｖを算出できるので、車速がほぼゼロとなったことを、加速度（小）イベントの検知条件としてもよい。

この場合、常に速度Ｖを算出しておき、車両５０の「運転中」であると推定された後は、速度Ｖがほぼゼロとなった場合に車両５０が停止したと推定することができる。これにより、車両５０が等速で走行している場合（加速度がほぼ９．８〔ｍ／ｓ^２〕の場合）を「歩行開始待ち」と検知することがなくなるので、運転者が降車したか否かをより精度よく検知できる。

続いて、図７に基づき歩行者の加速度について説明する。図７は、歩行者の加速度の時間的な変化を説明する図の一例である。歩行者はかかとから着地し（ヒールストライク）、離地する際は最後につま先が地面から離れる（トゥオフ）。このヒールストライクからトゥオフの間に上下方向に大きな加速度変化が現れる。図７では極大値は、約ａ〜ｂ〔ｇ〕の範囲にあり、ａ〔ｇ〕以下にはならない。したがって、閾値α２としてａ〜ｂ〔ｇ〕の範囲の値を設定しておけばよい。加速度が周期的に閾値α２を跨ぐ（周期的に閾値α２以上になる、かつ、周期的に閾値α２以下になる）ことを検出することで、歩行しているか否かを判定できる。人間の歩行周期は１秒前後なので、所定時間Ｔ２（例えば５秒）以内に加速度が３〜４回、閾値α２を跨ぐか否かにより歩行していることを検出できる。

歩行イベント検知部１２は、このようにして歩行開始イベントを検知するので、全体制御部１１は「歩行中」と判定したり、「降車」を検知することができる。逆に、所定時間Ｔ２以内に加速度が３〜４回、閾値α２を跨がない場合、歩行終了イベントを検知する。

ローパスフィルタの作用について説明する。加速度（大）イベントと加速度（小）イベントは一定時間、加速度が閾値α１以上となるか以下となることが条件となるが、加速度センサ１２０の値は歩行していなくても安定しにくい。しかし、本実施形態ではローパスフィルタ１６を経由した加速度に基づき加速度（大）イベント及び加速度（小）イベントを検知することで、この不都合を回避している。一方、歩行開始イベントでは、加速度が短時間に変化することに着目しているので、ローパスフィルタ１６を経由すると歩行開始イベントの検知が困難になるおそれがある。このため、歩行開始イベントはローパスフィルタ１６を経由しない加速度に基づき検知される。運転イベント検知部１３だけがローパスフィルタ１６を経由した加速度を使用することで、加速度センサ１２０を複数用意したり、高精度な加速度センサ１２０を用意する必要性を低減できる。

〔ステータスの遷移〕
図８は、全体制御部１１が判定するステータスの遷移図の一例を示す。ステータスには、「動作なし」「運転中」「歩行中」「歩行開始待ち」の４つがある。以下、これらのステータスであると判定された場合、それぞれ「動作なし」状態、「運転中」状態、「歩行中」状態、「歩行開始待ち」状態という場合がある。なお、「運転中」状態は特許請求の範囲の移動状態の一例であり、「歩行開始待ち」状態は特許請求の範囲の推定移動中断状態の一例である。
１．ステータス＝「動作なし」
携帯端末１００がプログラム１３０を起動した直後は「動作なし」状態になる。「動作なし」状態は、「歩行中」であるとも「運転中」であるとも判定されていない状態である。
また、「歩行中」状態から、歩行終了イベントが検知されると「動作なし」状態となる。
２．ステータス＝「運転中」
「動作なし」状態から、加速度（大）イベントが検知されると、「運転中」状態となる。
また、「歩行開始待ち」状態から、加速度（大）イベントが検知されると、「運転中」状態となる。
３．ステータス＝「歩行開始待ち」
「運転中」状態から、加速度（小）イベントが検知されると「歩行開始待ち」状態となる。なお、加速度（小）イベントの検知条件から明らかなように、「歩行開始待ち」状態には、駐車した場合、車両５０が信号などで一時停止した場合、定速走行した場合を含む。
４．ステータス＝「歩行中」
「歩行開始待ち」状態から、歩行開始イベントが検知されると「歩行中」状態となる。
また、「動作なし」状態から、歩行開始イベントが検知されると「歩行中」状態となる。

次に、「降車」検知について説明する。全体制御部１１は、以下の条件を満たす場合に「降車」を検知する。
(i)ステータス＝「歩行開始待ち」であること
(ii)歩行開始イベントが検知されること
すなわち、「歩行開始待ち」状態から「歩行中」状態に移行する歩行開始イベントが検知されることで「降車」が検知される。換言すれば、加速度（大）イベントが検知された後、加速度（小）イベントが検知され、さらに歩行開始イベントが検知されることで「降車」が検知される。

このような状態遷移によれば、「運転中」状態から「歩行中」状態に直接は移行せず、「運転中」状態で加速度（小）イベントが検知され「歩行開始待ち」状態を経なければ、「歩行中」状態に移行しない。すなわち「歩行中」状態に移行するには必ず「歩行開始待ち」状態を経る。加速度（小）イベントには定速走行も含まれるものの一般道を走行中は加速と減速が繰り返されるので、「運転中」状態が維持される。また、車両が高速道を走行した際に定速走行することで「歩行開始待ち」状態に移行してもその後の加減速で「運転中」状態に戻るので、「運転中」状態を維持できる。したがって、車両が「運転中」に段差や非舗装道路を走行しても、歩行開始イベントが検知されないので、降車していないのに「降車」を検知することを抑制できる。すなわち、駐車場でない位置情報を記録して運転者を案内することを抑制できる。

比較のため、以下の移行条件で「運転中」状態から「歩行中」状態に直接、移行可能であるとする。
「運転中」状態→「歩行中」状態：歩行開始イベント
この場合、「運転中」に段差や非舗装道路を走行すると、「降車」が検知されるため、「歩行中」状態に移行してしまう。しかし、実際には「運転中」なので車両が停車して実際に運転者が歩行を開始した場合に、歩行開始イベントを検知できず位置情報を記録できないおそれがある。この場合、運転者を駐車場に案内できない。

これに対し本実施形態では、上記のように「歩行開始待ち」状態が設けられているため、誤って「歩行中」状態に移行して位置情報を記録できなくなることを抑制できる。

また、図８によれば、「歩行中」状態から「運転中」状態に直接は移行せず、「歩行中」状態で歩行終了イベントが検知され「動作なし」状態を経なければ、「運転中」状態に移行しない。歩行中は、加速度の振れ幅が大きいため、加速度（大）イベントが検知されるおそれがある。したがって、仮に「動作なし」状態がないとすると、「歩行中」状態から「運転中」状態に移行するおそれがある。しかし、実際には「歩行中」なので、「運転中」状態で加速度（小）イベントが検知され「歩行開始待ち」状態になるおそれがあるが、すでに歩行しているので歩行開始イベントが検知され位置情報を記録してしまう。この場合、実際に「降車」が検知され位置情報が記録された後であれば、再度、「降車」が検知されることで、駐車場所以外の位置情報が記録されてしまい、運転者を駐車場に案内できない。

これに対し、本実施形態では「動作なし」状態が設けられていることで、「歩行中」状態から「運転中」状態に移行しにくく、駐車場以外の位置情報を記録することを抑制できる。

このように、本実施形態では、図８のように「歩行開始待ち」状態と「動作なし」状態を有することで、運転者が実際に「降車」したタイミングで位置情報を記録しやすくできる。

〔動作手順〕
図９は、本実施形態の携帯端末１００が位置情報を記録する手順を示すフローチャート図の一例である。携帯端末１００の加速度センサ１２０は、常に一定の周期で加速度を検出しているものとするが、運転者の操作により加速度センサ１２０が加速度の測定を開始してもよいし、特定のアプリの起動により加速度センサ１２０が加速度の測定を開始してもよい。

携帯端末１００が起動した直後、全体制御部１１はステータスに「動作なし」を設定する（Ｓ１０）。

歩行イベント検知部１２は加速度センサ１２０が検出する加速度に基づき歩行開始イベントの検知を開始し、運転イベント検知部１３は加速度センサ１２０が検出しローパスフィルタ１６が出力する加速度に基づき加速度（大）イベントの検知を開始する。

まず、運転イベント検知部１３は加速度（大）イベントを検知したか否かを判定する（Ｓ２０）。

加速度（大）イベントを検知しない場合（Ｓ２０のＮｏ）、ステータス＝「動作なし」では、「歩行中」状態に移行する可能性があるので、歩行イベント検知部１２は歩行開始イベントを検知したか否かを判定する（Ｓ６０）。

加速度（大）イベントを検知した場合（Ｓ２０のＹｅｓ）、運転イベント検知部１３はその旨を全体制御部１１に通知するので、全体制御部１１はステータスに「運転中」を設定する（Ｓ３０）。

次に、運転イベント検知部１３は加速度（小）イベントを検知したか否かを判定する（Ｓ４０）。

加速度（小）イベントを検知した場合（Ｓ４０のＹｅｓ）、運転イベント検知部１３はその旨を全体制御部１１に通知するので、全体制御部１１はステータスに「歩行開始待ち」を設定する（Ｓ５０）。

次に、歩行イベント検知部１２は、歩行開始イベントを検知したか否かを判定する（Ｓ６０）。

歩行開始イベントを検知しない場合（Ｓ６０のＮｏ）、ステータス＝「歩行開始待ち」では、「運転中」状態に移行する可能性があるので、処理はステップＳ２０に戻り、運転イベント検知部１３は加速度（大）を検知したか否かを判定する（Ｓ２０）。

歩行開始イベントを検知した場合（Ｓ６０のＹｅｓ）、歩行イベント検知部１２はその旨を全体制御部１１に通知するので、全体制御部１１はステータス＝「歩行開始待ち」か否かを判定する（Ｓ７０）。この判定は、「動作なし」状態から「歩行中」状態に移行したのか、「歩行開始待ち」状態から「歩行中」状態に移行したのかを判別するための判定である。

ステータス＝「歩行開始待ち」の場合（Ｓ７０のＹｅｓ）、「歩行開始待ち」状態から「歩行中」状態に移行したので、全体制御部１１は「降車」を検知する（Ｓ８０）。

「降車」を検知したため、全体制御部１１は位置情報記録部１４に位置情報を記録させる。これにより、位置情報記録部１４はＧＰＳ受信装置１１９が検出する位置情報を取得して、位置情報記憶メモリ１８に記録する（Ｓ９０）。

次に、全体制御部１１はステータスに「歩行中」を設定する（Ｓ１００）。なお、ステータス＝「歩行開始待ち」でない場合（Ｓ７０のＮｏ）、「動作なし」から歩行開始イベントが検知されたので、ステータスだけが「歩行中」に変化する。

この後、歩行イベント検知部１２は、歩行終了イベントを検知したか否かを判定する（Ｓ１１０）。

歩行終了イベントを検知した場合（Ｓ１１０のＹｅｓ）、処理はステップＳ１０に戻るので以降は同様の処理を繰り返す。

〔使用例〕
一般的には、車両５０に乗車する運転者は、乗車前又は乗車後にプログラム１３０を起動させておくと考えられる。乗車前に起動させた場合、例えば「歩行中」状態、「動作なし」状態、「運転中」状態の順に移行することが多い。乗車後に起動させた場合、例えば「動作なし」状態から「運転中」状態に移行することが多い。

また、運転者がプログラム１３０を起動させたが車両５０に乗車しない場合は、歩行状態に応じて「歩行中」状態と「動作なし」状態を繰り返すことになる。

しかし、運転者が降車する直前にプログラム１３０の機能を利用するためにプログラム１３０を起動させる場合があると考えられる。この場合、すでに車両５０は停止しているので運転者が歩行を開始してもステータスは「動作なし」から「歩行中」になるだけで「降車」を検知できない。

このような場合、本実施形態の携帯端末１００は、運転者が意図的に大きな加速度を与えることで加速度（大）イベントを検知させることができるため、運転者が降車する直前にプログラム１３０を起動させた場合でも、「降車」を検知することが可能になる。例えば、運転者は携帯端末１００を何秒間か振り、その後停止すると、携帯端末１００は「歩行開始待ち」状態になる。よって、運転者が歩行を開始することで「降車」を検知できる。

例えば上述した特許文献１では、車載装置と携帯端末装置の双方が互いと通信する機能を有していても、降車時に携帯端末装置の電源が入っていなかったり、アプリを起動していない場合、「降車」を検知することができない。

このように、本実施形態の携帯端末１００は、加速度センサ１２０という普及率が高いセンサを用いることで、プログラム１３０を起動するタイミングが降車直前になっても、位置情報を記録できる。降車直前に位置情報を記録する方法として、運転者がプログラム１３０のＵＩなどを操作する方法もあるが、本実施形態では単に振ればよいので操作性を向上できる。

〔駐車場への帰還時の処理〕
降車した運転者は携帯端末１００を携帯したまま駐車場から離れ、目的地に向かった後、駐車場に戻る。運転者が駐車位置の記憶があいまいになったなどの理由で駐車場に戻るための支援が欲しいと考えると、携帯端末１００を操作して携帯端末１００に駐車場に誘導する支援を行わせる。

図１０は、駐車場への誘導支援を模式的に説明する図の一例である。全体制御部１１は位置情報記録部１４に対し位置情報記憶メモリ１８に記憶されている位置情報を読み出させる。また、位置情報記録部１４に対し現在の位置情報を取得させる。全体制御部１１は、地図表示部１５に、降車時の位置情報と現在の位置情報を出力して、地図を表示させる。こうすることで、地図表示部１５は現在位置と駐車位置が明示された地図を表示できる。図１０では、駐車位置が星印で、現在位置が矢印でそれぞれ強調して表示されている。

位置情報記録部１４は定期的に現在の位置情報を取得して地図表示部１５に出力するので、地図表示部１５は道路地図の現在位置を更新する。地図表示部１５は、現在位置と駐車位置の両方が１画面に表示される縮尺で道路地図を表示することで、常に最適な縮尺で道路地図を表示できる。また、運転者が操作することで、地図表示部１５は任意の縮尺で道路地図を表示できる。

例えば、車両５０が広大な駐車場に駐車されている場合、運転者が駐車場内に入ってから駐車位置を特定できない場合も少なくない。本実施形態では、自動的に縮尺が最適化されるので駐車場内の駐車区画を個別に表示すると共に、現在位置と駐車位置を明示するので、運転者は駐車場内に入ってから駐車位置を容易に特定できる。

〔降車を検知するための別の例〕
図８などでは、「降車」検知の条件を、(i)ステータス＝「歩行開始待ち」であること、(ii)歩行開始イベントが検知されること、とした。

しかし、全体制御部１１は、例えば車両５０のドアの閉鎖音を検知して位置情報記録部１４に位置情報を記録させてもよい。運転者は駐車時にドアを閉鎖させるので、降車したことを推定できる。運転者はプログラム１３０を起動した状態で予め自車の運転席のドアの閉鎖音をマイク１１４で集音し、フーリエ変換などのスペクトル解析を行って記録しておく。これにより、周波数と音の強度の関係が得られる。

上記のステータスが「歩行開始待ち」になった場合、全体制御部１１はマイク１１４による集音を開始させ、集音のボリュームが所定値以上の場合に、スペクトル解析を行って、予め記憶しているスペクトルと類似しているか否かを判定する。例えば、同じ周波数に同程度の音の強度が見られるか否かを周波数毎に比較する。

ドアの閉鎖による降車検知と、上記(i)(ii)の条件による降車検知は、ＡＮＤ条件でもＯＲ条件でもよい。ＡＮＤ条件とすれば「降車」を厳密に判定でき、ＯＲ条件とすれば「降車」を確実に検知しやすくなる。

１１全体制御部
１２歩行イベント検知部
１３運転イベント検知部
１４位置情報記録部
１５地図表示部
１６ローパスフィルタ
１７ステータス記憶部
１８位置情報記憶メモリ
１９地図データ記憶部
１１９ＧＰＳ受信装置
１２０加速度センサ
１００携帯端末
２００ディスプレイ

特開２０１２−２２４７８号公報

Claims

コンピュータに、
加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータが移動状態であることを検知する移動検知ステップと、
前記移動検知ステップで移動状態であると検知された場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータの推定移動中断状態を検知する移動中断検知ステップと、
前記移動中断検知ステップで推定移動中断状態であると検知された場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータを携帯する歩行者の歩行開始を検知する歩行開始検知ステップと、
前記歩行開始検知ステップにより歩行開始が検知された場合、前記コンピュータの位置情報を取得する位置情報取得ステップと、を実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに生じた振動で前記移動検知ステップ及び前記移動中断検知ステップを経ていない状態において、人為的な加速度を検知した場合、前記歩行開始検知ステップにより前記コンピュータを携帯する歩行者の歩行開始を検知し、前記位置情報取得ステップで前記コンピュータの位置情報を取得することを特徴とするプログラム。
コンピュータに、
加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータが移動状態であることを検知するか、又は、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータを携帯する歩行者の歩行開始を検知する移動検知ステップと、
前記移動検知ステップで移動状態であると検知された場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータの推定移動中断状態を検知する移動中断検知ステップと、
前記移動中断検知ステップで推定移動中断状態であると検知された場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータを携帯する歩行者の歩行開始を検知するか、又は、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータが移動状態であることを検知する歩行開始検知ステップと、
前記歩行開始検知ステップにより歩行開始が検知された場合、前記コンピュータの位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記歩行開始検知ステップにより歩行開始が検知された場合は、前記位置情報を取得した後に、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記コンピュータを携帯する歩行者の歩行終了を検知し、前記移動検知ステップで歩行開始を検知された場合は、前記コンピュータの位置情報を取得することなく、加速度に基づき前記コンピュータを携帯する歩行者の歩行終了を検知する歩行終了検知ステップと、を実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに生じた振動で前記移動検知ステップ及び前記移動中断検知ステップを経ていない状態において、人為的な加速度を検知した場合、前記歩行開始検知ステップにより前記コンピュータを携帯する歩行者の歩行開始を検知し、前記位置情報取得ステップで前記コンピュータの位置情報を取得することを特徴とするプログラム。
前記移動検知ステップでは、前記加速度検出手段が検出した後、ローパスフィルタを経由した加速度が第１の所定時間、第１の閾値以上となった場合に移動状態であると検知し、
前記歩行開始検知ステップでは、前記加速度検出手段が検出した後、ローパスフィルタを経由していない加速度が第２の所定時間内に所定回数以上、第２の閾値以上となった場合に歩行開始を検知する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のプログラム。
前記移動検知ステップでは、加速度検出手段が検出した加速度のみに基づき前記コンピュータが移動状態であることを検知し、
前記移動中断検知ステップでは、加速度検出手段が検出した加速度のみに基づき前記コンピュータの推定移動中断状態を検知し、
前記歩行開始検知ステップでは、加速度検出手段が検出した加速度のみに基づき前記コンピュータを携帯する歩行者の歩行開始を検知する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のプログラム。
前記コンピュータに、
前記位置情報取得ステップにより取得された位置情報の位置を強調した地図を表示手段に表示する地図表示ステップ、
をさらに実行させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のプログラム。
前記位置情報取得ステップでは、集音手段が集音した音が予め記憶されている車両のドア閉鎖音と類似している場合、前記コンピュータの位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のプログラム。
加速度検出手段が検出した加速度に基づき情報処理装置が移動状態であることを検知する移動検知手段と、
前記移動検知手段が移動状態であると検知した場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記情報処理装置の推定移動中断状態を検知する移動中断検知手段と、
前記移動中断検知手段が推定移動中断状態であると検知した場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記情報処理装置を携帯する歩行者の歩行開始を検知する歩行開始検知手段と、
前記歩行開始検知手段により歩行開始が検知された場合、前記情報処理装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、を有し、
前記情報処理装置に生じた振動で前記移動検知手段が移動状態であることを検知しておらず、及び、前記移動中断検知手段が推定移動中断状態であると検知していない状態において、人為的な加速度を検知した場合、前記歩行開始検知手段により前記情報処理装置を携帯する歩行者の歩行開始を検知し、前記位置情報取得手段が前記情報処理装置の位置情報を取得することを特徴とする情報処理装置。
加速度検出手段が検出した加速度に基づき情報処理装置が移動状態であることを検知するか、又は、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記情報処理装置を携帯する歩行者の歩行開始を検知する移動検知手段と、
前記移動検知手段が移動状態であると検知した場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記情報処理装置の推定移動中断状態を検知する移動中断検知手段と、
前記移動中断検知手段が推定移動中断状態であると検知した場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記情報処理装置を携帯する歩行者の歩行開始を検知するか、又は、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記情報処理装置が移動状態であることを検知する歩行開始検知手段と、
前記歩行開始検知手段により歩行開始が検知された場合、前記情報処理装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記歩行開始検知手段により歩行開始が検知された場合は、前記位置情報を取得した後に、加速度検出手段が検出した加速度に基づき前記情報処理装置を携帯する歩行者の歩行終了を検知し、前記移動検知手段で歩行開始を検知された場合は、前記情報処理装置の位置情報を取得することなく、加速度に基づき前記情報処理装置を携帯する歩行者の歩行終了を検知する歩行終了検知手段と、を有し、
前記情報処理装置に生じた振動で前記移動検知手段が移動状態であることを検知しておらず、及び、前記移動中断検知手段が推定移動中断状態であると検知していない状態において、人為的な加速度を検知した場合、前記歩行開始検知手段により前記情報処理装置を携帯する歩行者の歩行開始を検知し、前記位置情報取得手段が前記情報処理装置の位置情報を取得することを特徴とする情報処理装置。