JP6252235B2 - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の自動運転制御による走行を支援する自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された推奨経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

また、近年では車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行について新たに提案されている。自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。ここで、自動運転制御による走行はユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、走行開始から走行終了までを全て自動運転制御により走行することは現実的には困難であり、ユーザによる手動運転を行わせる必要がある区間も存在する。従って、自動運転制御による走行から手動運転による走行への引き継ぎを適切に行うことが求められている。

例えば特開２００８−２９０６８０号公報には、自動運転制御による走行から手動運転による走行への引き継ぎを行う地点である引継地点を設定する場合に、引継地点と自動運転制御を実行可能な終点（例えばインターチェンジ出口）との間にパーキングエリア等の退避エリアを設定し、引継地点で自動運転制御による走行から手動運転による走行への引き継ぎができなかった場合には退避エリアへと車両を導く技術について提案されている。

特開２００８−２９０６８０号公報（第４−５頁、図２）

ここで、上記特許文献１に記載の技術では、引継地点は自動運転制御が実施可能な区間の終点（例えばＩＣ出口）の手前側において任意に設定されていた。しかしながら、引継地点はそれまで車両操作を行っていないユーザが操作を開始することになる地点であるので、運転を開始するユーザにとって負担の小さい箇所に設定する必要がある。例えば、見通しの悪い区間や複雑な操作が要求される区間に引継地点を設定すると、ユーザは引き継ぎ直後の運転に慣れていない状態でそれらの操作を行わなければならず、ユーザの負担が大きくなっていた。一方で、パーキングエリアやサービスエリアを引継地点に設定すると、引継地点に設定可能な場所が限られてしまうので、自動運転制御を実施可能な区間が必要以上に短くなる問題があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる際にユーザの負担を軽減するとともに、自動運転制御を実施する区間が必要以上に短くなることを防止した自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援システム（１）は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援するシステムである。具体的には、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段（４１）と、前記走行予定経路内において、前記車両が手動運転により走行を行う必要のある手動運転区間を取得する手動運転区間取得手段と、前記走行予定経路内において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を引継除外区間として設定する除外区間設定手段（４１）と、前記手動運転区間の開始地点に対して車両の進行方向手前側の前記走行予定経路において、前記引継除外区間に該当しない範囲を前記引継除外区間によって区分される区間毎に、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間の候補である引継区間候補として設定する引継区間候補設定手段と、前記引継区間候補の内、前記車両が前記走行予定経路を走行する際に車線変更を行う区間である車線変更区間と重複しない区間から、前記引継区間を選択する引継区間選択手段（４１）と、前記引継区間選択手段により選択された引継区間に応じて、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定する自動運転区間決定手段（４１）と、を有することを特徴とする。

また、本発明に係る自動運転支援方法は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援する方法である。具体的には、経路設定手段（４１）が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定するステップと、手動運転区間取得手段が、前記走行予定経路内において、前記車両が手動運転により走行を行う必要のある手動運転区間を取得するステップと、除外区間設定手段（４１）が、前記走行予定経路内において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を引継除外区間として設定するステップと、引継区間候補設定手段が、前記手動運転区間の開始地点に対して車両の進行方向手前側の前記走行予定経路において、前記引継除外区間に該当しない範囲を前記引継除外区間によって区分される区間毎に、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間の候補である引継区間候補として設定するステップと、引継区間選択手段（４１）が、前記引継区間候補の内、前記車両が前記走行予定経路を走行する際に車線変更を行う区間である車線変更区間と重複しない区間から、前記引継区間を選択するステップと、自動運転区間決定手段（４１）が、前記引継区間選択手段により選択された引継区間に応じて、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定するステップと、を有することを特徴とする。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援するコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段（４１）と、前記走行予定経路内において、前記車両が手動運転により走行を行う必要のある手動運転区間を取得する手動運転区間取得手段と、前記走行予定経路内において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を引継除外区間として設定する除外区間設定手段（４１）と、前記手動運転区間の開始地点に対して車両の進行方向手前側の前記走行予定経路において、前記引継除外区間に該当しない範囲を前記引継除外区間によって区分される区間毎に、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間の候補である引継区間候補として設定する引継区間候補設定手段と、前記引継区間候補の内、前記車両が前記走行予定経路を走行する際に車線変更を行う区間である車線変更区間と重複しない区間から、前記引継区間を選択する引継区間選択手段（４１）と、前記引継区間選択手段により選択された引継区間に応じて、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定する自動運転区間決定手段（４１）と、して機能させることを特徴とする。

前記構成を有する本発明に係る自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムによれば、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を除外して、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定するので、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる際に、ユーザの負担を軽減することが可能となる。例えば、引き継ぎ直後の運転に慣れていない状態のユーザに対して煩雑な操作や高度な操作を要求することが無い。その結果、自動運転制御から手動運転への引き継ぎをスムーズに行わせることができ、手動運転への引き継ぎ後も安定した走行を行わせることが可能となる。また、引継区間を設定できる場所がサービスエリアやパーキングエリアに限られることなく、本線上でも設定できるので、自動運転制御を実施する区間が必要以上に短くなることを防止できる。

第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 第１実施形態に係る自動運転実施区間設定処理プログラムのフローチャートである。 引継区間候補の設定方法について説明した図である。 車両の走行予定経路に対して設定される自動運転制御の制御内容の一例を示した図である。 第２実施形態に係る自動運転実施区間設定処理プログラムのフローチャートである。 レーン走行計画の一例を示した図である。

以下、本発明に係る自動運転支援システムを、ナビゲーション装置に具体化した第１実施形態及び第２実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

［第１実施形態］
先ず、第１実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図やナビゲーション装置１で設定されている案内経路（車両の走行予定経路）に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ＥＣＵ２０とも双方向通信可能に接続されている。また、自動運転スイッチや自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン２１についても接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ３５、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、合流区間、道路構造、道路脇の側壁の設置有無、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、探索データ３５としては、出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の自動運転実施区間設定処理プログラム（図２参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、経路設定手段は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む車両の走行予定経路を設定する。除外区間設定手段は、走行予定経路内において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を引継除外区間として設定する。引継区間設定手段は、走行予定経路の内、引継除外区間を除いた区間に対して自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定する。自動運転区間決定手段は、引継区間設定手段により設定された引継区間に応じて、走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定する。手動運転区間取得手段は、走行予定経路の内、車両が手動運転により走行を行う必要のある手動運転区間を取得する。制御内容設定手段は、走行予定経路において自動運転制御を実施する区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容を設定する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。

また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ１９は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、車両制御ＥＣＵ２０は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等を検出し、検出結果に基づいて車両の自動運転制御を行う。尚、車外カメラ１９は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。

ここで、車両の走行形態としては、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動運転走行に加えて、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行が可能である。尚、自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、車両制御ＥＣＵ２０によって予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。尚、自動運転制御の詳細については既に公知であるので説明は省略する。また、自動運転制御は全ての道路区間に対して行っても良いが、以下の説明では車両の自動運転制御が行われる自動運転区間として、接続する他の道路との境界にゲート（有人無人、有料無料は問わない）が設けられた高速道路を設定し、車両が自動運転区間を走行する間のみにおいて基本的に上記自動運転制御が行われるとして説明する。但し、自動運転区間としては他の区間を設定しても良い。例えば、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、有料道路、一般道路を自動運転区間に設定しても良い。尚、車両が自動運転区間を走行する場合には必ず自動運転制御が行われるのではなく、ユーザにより自動運転制御を行うことが選択され、且つ自動運転制御で走行を行わせることが適切な状況でのみ行われる。即ち、自動運転区間は、車両に対して手動運転に加えて自動運転制御を行うことが許可された区間である。

また、車両制御ＥＣＵ２０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ２０にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、第１実施形態では特に車両が自動運転区間を走行する場合において各駆動部を制御することにより車両の自動運転制御を実施する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車両の走行予定経路（案内経路）が決定された時点で、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して自動運転制御に関する指示信号を送信する。そして、車両制御ＥＣＵ２０は受信した指示信号に応じて走行開始後の自動運転制御を実施する。尚、指示信号の内容は、走行予定経路（案内経路）を特定する情報と、走行予定経路に含まれる自動運転区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定した情報である。尚、自動運転の制御内容については、走行予定経路が決定された時点では無く、後述のように自動運転制御を実施する区間が決定された時点で送信することとしても良い。

続いて、上記構成を有する第１実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する自動運転実施区間設定処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は第１実施形態に係る自動運転実施区間設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、自動運転実施区間設定処理プログラムは、車両の走行予定経路（案内経路）が決定された後に実行され、車両に対して自動運転制御を実施する区間を設定するプログラムである。また、以下の図２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、自動運転実施区間設定処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、現時点でナビゲーション装置１に設定されている走行予定経路（案内経路）を取得する。ここで、走行予定経路は、例えば走行開始時においてユーザが目的地を設定することにより、公知のダイクストラ法を用いた経路探索処理が実行され、複数の候補の内からユーザの操作により決定される。尚、以下の説明では走行予定経路に自動運転区間を含んでおり、且つ自動運転区間ではユーザが意図的に自動運転制御を解除した場合を除いて基本的に車両が自動運転制御により走行を行うとして説明する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、走行予定経路に沿った車両の進行方向前方の道路構造について地図情報ＤＢ３１から取得する。尚、前記Ｓ２で取得される道路構造としては、道路の接続点がある場合に、接続点においてどのように道路が接続されているかを特定する情報や、該接続点において他車両と合流が行われる合流区間を特定する情報、道路脇の側壁の設置有無、カーブの曲率、路面の勾配、路面の状態（段差や悪路）等がある。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、通信モジュール１８により外部センタと通信を行い、車両周辺の天候情報を取得する。尚、天候情報としては、降雨、降雪、風に関する情報等がある。また、車両に設置された降雨センサ等で天候を検出する構成としても良い。

次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、走行予定経路の内、車両が手動運転により走行する必要のある手動運転区間を取得する。ここで、手動運転区間としては、自動運転区間（例えば高速道路）に該当しない区間、及び自動運転区間内であっても自動運転制御で走行を行わせることが難しい区間がある。ここで、自動運転制御で走行を行わせることが難しい区間は、道路形状、区画線、交通情報、天候情報及び過去の自動運転制御の中断履歴等に基づいて特定される。例えば、以下の（１）〜（５）のいずれかの条件に該当する区間が、自動運転制御で走行を行わせることが難しい区間として特定される。
（１）短区間（例えば５００ｍ以下）での合流や車線変更が必要となる区間。
（２）区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間。
（３）事故、工事、落下物等によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。
（４）車両走行時にカメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候（例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結）となる区間。
（５）（１）〜（４）以外で過去に自動運転制御が中断されている区間。

尚、車両の走行予定経路に手動運転区間が複数ある場合には、全ての手動運転区間を取得する構成としても良いし、車両の現在位置から進行方向前方に最も近い位置にある手動運転区間のみを取得する構成としても良い。以下の説明では車両の現在位置から進行方向前方に最も近い位置にある手動運転区間のみを取得するとして説明する。

次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、走行予定経路内において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を引継除外区間として設定する。ここで、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間は、例えば手動運転への引き継ぎが行われた後のユーザによる車両操作の負担が一定量より大きい区間である。尚、一定量とは、一般的なユーザが運転開始直後において適切に運転可能な操作負担の上限とする。例えば、以下の（Ａ）〜（Ｄ）のいずれかの条件に該当する区間を、手動運転への引き継ぎが行われた後のユーザによる車両操作の負担が一定量より大きい区間とする。
（Ａ）道路脇の側壁や天候不良によって周辺の視認が難しい見通しの悪い区間
（Ｂ）段差形成、路面凍結、未舗装等の路面状況の悪い区間。
（Ｃ）合流、分岐、カーブ、勾配等の所定量以上のブレーキ操作又はステアリング操作を所定時間以内に行う必要のある区間。
（Ｄ）強風（例えば風速１５ｍ／ｓ以上）が発生している区間。

尚、走行予定経路内にある全ての引継除外区間を取得する構成としても良いし、車両の現在位置よりも進行方向側で、且つ前記Ｓ４で取得された手動運転区間よりも手前側にある引継除外区間のみを取得する構成としても良い。

続いて、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間の候補となる引継区間候補を設定する。尚、引継区間候補は、走行予定経路の内、車両の現在位置より進行方向側、且つ前記Ｓ４で取得された手動運転区間の開始地点より手前側で、引継除外区間を除いた区間に対して設定する。また、引継区間候補に設定可能な区間が複数ある場合には、各区間が引継区間候補に設定される。

例えば、図３に示すようなＩＣとＪＣＴが連続する道路構造を有する区間を車両が走行予定経路に沿って走行する場合における引継区間候補の設定方法について説明する。図３に示す例では、ＩＣのランプ５３から車両が本線５４に進入し、その後にＪＣＴで車両は本線５４から他の道路５５へと進入することとなる。また、他の道路５５は自動運転区間に規定された道路ではなく、即ち道路５５に進入した以降の走行区間が前記Ｓ４で手動運転区間として取得される。また、本線５４と他の道路５５との接続開始点から所定距離以内の区間は、他車両と合流が行われる合流区間であり、合流の為の複雑な車両操作を行う可能性が高いことから引継除外区間６１に設定される。更に、本線５４と他の道路５５との接続終了点の手前所定距離以内の区間は、分岐に伴う旋回や車線変更の為の車両操作を行う可能性が高いことから同じく引継除外区間６２に設定される。その結果、車両の現在位置より進行方向側、且つ手動運転区間の開始地点より手前側で、引継除外区間６１、６２を除いた区間としては区間６３、６４が抽出される。そして、区間６３、６４が引継区間候補に設定される。

その後、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で設定された各引継区間候補について、手動運転区間の開始地点から近い引継区間候補から順に、該区間の長さが所定距離以上であるか否かを判定する。ここで、前記Ｓ７で判定基準となる所定距離は、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを適切に行わせることが可能な距離の下限であり、例えば５００ｍとする。

例えば、図３に示す例では、引継区間候補６３、６４の内、先ず手動運転区間の開始地点に最も近い引継区間候補６３の長さが所定距離以上であるか否かが判定される。そして、引継区間候補６３の長さが所定距離未満であると判定された場合には、続いて引継区間候補６４の長さが所定距離以上であるか否か判定される。同様にして、所定距離以上の長さの引継区間候補があるまで前記Ｓ７の判定処理を繰り返し実行する。

そして、所定距離以上の長さが確保できる引継区間候補があると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、手動運転区間の開始地点に最も近い所定距離以上の長さが確保できる引継区間候補が、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間に設定される（Ｓ８）。

その後、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で設定された引継区間に応じて、走行予定経路において自動運転制御を実施する区間（以下、自動運転実施区間という）を決定する。具体的には、自動運転区間内において前記Ｓ８で設定された引継区間の手前までが自動運転実施区間となる。その後、ＣＰＵ４１は自動運転実施区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定する。

例えば、図４に示す例では、車両の走行予定経路の内、区間ｆが引継区間に設定され、区間ａ〜ｅが自動運転実施区間である場合に設定される自動運転制御の制御内容の一例を示した図である。図４に示す例では、区間ａ〜ｅに対して自動運転制御の制御内容が設定される。尚、自動運転制御の制御内容は基本的に走行予定経路と地図情報に基づいて決定され、例えば、ＩＣ等で本線と合流する必要がある区間では自動運転制御の制御内容として“合流”が設定される。また、ＪＣＴ等で他の高速道路に移動する為に車線変更の必要がある区間では“右（左）へ車線変更” が設定される。そして、走行予定経路を特定する情報と設定された制御内容とを、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して送信する。その結果、車両が走行を開始すると、車両制御ＥＣＵ２０はナビゲーション装置１から受信した情報に応じて走行開始後の自動運転制御を実施する。

一方、所定距離以上の長さが確保できる引継区間候補が存在しないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ１０へと移行する。

Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、車両の自動運転制御が実施されないことをユーザに案内する。また、自動運転実施区間は設定しない。即ち、車両がその後に自動運転区間に進入したとしても自動運転制御による走行は実施されないこととなる。

以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による自動運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む車両の走行予定経路を取得し（Ｓ１）、走行予定経路内において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を引継除外区間として設定し（Ｓ５）、走行予定経路の内、引継除外区間を除いた区間に対して自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定し（Ｓ８）、設定された引継区間に応じて、走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定する（Ｓ９）ので、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる際に、ユーザの負担を軽減することが可能となる。例えば、引き継ぎ直後の運転に慣れていない状態のユーザに対して煩雑な操作や高度な操作を要求することが無い。その結果、自動運転制御から手動運転への引き継ぎをスムーズに行わせることができ、手動運転への引き継ぎ後も安定した走行を行わせることが可能となる。また、引継区間を設定できる場所がサービスエリアやパーキングエリアに限られることなく、本線上でも設定できるので、自動運転制御を実施する区間が必要以上に短くなることを防止できる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置について図５及び図６に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図４の第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。

この第２実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ制御処理である。但し、第２実施形態に係るナビゲーション装置では、走行予定経路を車両が走行する際における車線の走行態様を計画したレーン走行計画についても用いて、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定する点で異なっている。

以下に、第２実施形態に係るナビゲーション装置においてＣＰＵ４１が実行する自動運転実施区間設定処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は第２実施形態に係る自動運転実施区間設定処理プログラムのフローチャートである。

尚、Ｓ２１〜Ｓ２６の処理は、第１実施形態に係る自動運転実施区間設定処理プログラム（図２）のＳ１〜Ｓ６の処理と同様の処理であるので説明は省略する。

次に、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、走行予定経路に沿った車両の進行方向前方のレーン構成について地図情報ＤＢ３１から取得する。尚、前記Ｓ２７で取得されるレーン構成としては、車線数及び車線数の増減を特定する情報等がある。

続いて、Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で取得された道路構造や前記Ｓ２７で取得されたレーン構成に基づいて、走行予定経路を車両が走行する際における車線の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する。尚、レーン走行計画は、特に車両が複数の車線からなる道路を走行する際において車線間をどのように移動するかを含む。ここで、図６はレーン走行計画の一例を示した図である。図６に示す例ではＩＣのランプ５３から本線５４に進入し、その後にＪＣＴで本線５４から他の道路５５へと移る際のレーン走行計画を示す。尚、レーン走行計画では、基本的に他車両との合流が行われる合流区間において車線変更を行わないように走行態様が決定される。尚、レーン走行計画の作成については既に公知である為、詳細は省略する。また、車両において自動運転制御が実施される場合には、作成されたレーン走行計画に沿って車両が走行するように自動運転制御が行われる。

その後、Ｓ２９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２８で作成されたレーン走行計画において、特に車線変更が実施される車線変更区間を特定する。例えば、図６に示すレーン走行計画では、車線変更を２回行っており、車線変更区間として区間７１、７２が特定されることとなる。

その後、Ｓ３０及びＳ３１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２６で設定された各引継区間候補について、手動運転区間の開始地点から近い引継区間候補から順に、該区間の長さが所定距離以上であって、且つレーン走行計画の車線変更区間と重複しないかを判定する。ここで、前記Ｓ３０で判定基準となる所定距離は、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを適切に行わせることが可能な距離の下限であり、例えば５００ｍとする。

例えば、図３に示す例では、引継区間候補６３、６４の内、先ず手動運転区間の開始地点に最も近い引継区間候補６３の長さが所定距離以上で且つ車線変更区間と重複しないかが判定される。そして、引継区間候補６３の長さが所定距離未満である又は車線変更区間と重複すると判定された場合には、続いて引継区間候補６４の長さが所定距離以上で且つ車線変更区間と重複しないかが判定される。同様にして、所定距離以上の長さで車線変更区間と重複しない引継区間候補があるまで前記Ｓ３０及びＳ３１の判定処理を繰り返し実行する。

そして、所定距離以上の長さで車線変更区間と重複しない引継区間候補があると判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ、Ｓ３１：ＮＯ）には、手動運転区間の開始地点に最も近くにある所定距離以上の長さが確保でき、且つ車線変更区間と重複しない引継区間候補が、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間に設定される（Ｓ３２）。

その後、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３２で設定された引継区間に応じて、走行予定経路において自動運転制御を実施する区間（以下、自動運転実施区間という）を決定する。具体的には、自動運転区間内において前記Ｓ３２で設定された引継区間の手前までが自動運転実施区間となる。その後、ＣＰＵ４１は自動運転実施区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定する（図４参照）。

一方、所定距離以上の長さが確保でき、且つ車線変更区間と重複しない引継区間候補が存在しないと判定された場合（Ｓ３０：ＮＯ、Ｓ３１：ＹＥＳ）には、Ｓ３４へと移行する。

Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、車両の自動運転制御が実施されないことをユーザに案内する。また、自動運転実施区間は設定しない。即ち、車両がその後に自動運転区間に進入したとしても自動運転制御による走行は実施されないこととなる。

以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による自動運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む車両の走行予定経路を取得し（Ｓ２１）、走行予定経路内において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を引継除外区間として設定し（Ｓ３５）、走行予定経路を車両が走行する際における車線の走行態様を計画したレーン走行計画を作成し（Ｓ２８）、走行予定経路の内、引継除外区間とレーン走行計画において車両が車線変更を行う車線変更区間とを除いた区間に対して自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定し（Ｓ３２）、設定された引継区間に応じて、走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定する（Ｓ３３）ので、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる際に、ユーザの負担を軽減することが可能となる。例えば、引き継ぎ直後の運転に慣れていない状態のユーザに対して車線変更等の煩雑な操作や高度な操作を要求することが無い。その結果、自動運転制御から手動運転への引き継ぎをスムーズに行わせることができ、手動運転への引き継ぎ後も安定した走行を行わせることが可能となる。また、引継区間を設定できる場所がサービスエリアやパーキングエリアに限られることなく、本線上でも設定できるので、自動運転制御を実施する区間が必要以上に短くなることを防止できる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１実施形態及び第２実施形態では、車両の走行時において走行予定経路に沿った車両の進行方向前方の区間に対して自動運転制御を実施する範囲を決定することとしているが、走行予定経路が決定された時点において、走行予定経路の全体を対象として自動運転制御を実施する範囲を決定することとしても良い。即ち、前記Ｓ４及びＳ２４で走行予定経路に含まれる全ての手動運転区間を取得し、取得された手動運転区間毎にＳ５以降及びＳ２５以降の処理を実行するように構成しても良い。

また、第２実施形態では、引継区間候補毎に長さが所定距離以上で且つ車線変更区間と重複しないかを判定する（Ｓ３０、Ｓ３１）こととしているが、先ず、引継区間候補毎に長さが所定距離以上か否かのみを判定し、手動運転区間の開始地点に最も近い所定距離以上の長さの引継区間候補を引継区間に仮決定し、その後に仮決定された引継区間が車線変更区間と重複しないか判定する構成としても良い。

また、第１実施形態及び第２実施形態では、ナビゲーション装置１が車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定する構成としているが、自動運転の制御内容は車両制御ＥＣＵ２０が設定する構成としても良い。また、自動運転制御の制御内容は必ずしも経路探索時や自動運転実施区間の決定時に設定する必要はなく、自動運転区間に到達するまでに設定すれば良い。

また、第１実施形態及び第２実施形態では、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵ２０が制御することをユーザの運転操作によらずに自動的に走行を行う為の自動運転制御として説明してきた。しかし、自動運転制御を、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ２０が制御することとしても良い。一方、ユーザの運転操作による手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てをユーザが行うこととして説明する。

また、第１実施形態及び第２実施形態では、自動運転実施区間設定処理プログラム（図２）をナビゲーション装置１が実行する構成としているが、車両制御ＥＣＵ２０が実行する構成としても良い。その場合には、車両制御ＥＣＵ２０は車両の現在位置や地図情報や交通情報等をナビゲーション装置１から取得する構成とする。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した自動運転実施区間設定処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。但し、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動運転制御が実行可能な車両と携帯端末等が通信可能に接続（有線無線は問わない）される必要がある。

また、本発明に係る自動運転支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段と、前記走行予定経路内において、前記車両が手動運転により走行を行う必要のある手動運転区間を取得する手動運転区間取得手段と、前記走行予定経路内において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を引継除外区間として設定する除外区間設定手段と、前記手動運転区間の開始地点に対して車両の進行方向手前側の前記走行予定経路において、前記引継除外区間に該当しない範囲を前記引継除外区間によって区分される区間毎に、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間の候補である引継区間候補として設定する引継区間候補設定手段と、前記引継区間候補の内、前記車両が前記走行予定経路を走行する際に車線変更を行う区間である車線変更区間と重複しない区間から、前記引継区間を選択する引継区間選択手段と、前記引継区間選択手段により選択された引継区間に応じて、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定する自動運転区間決定手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を除外して、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定するので、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる際に、ユーザの負担を軽減することが可能となる。例えば、引き継ぎ直後の運転に慣れていない状態のユーザに対して煩雑な操作や高度な操作を要求することが無い。その結果、自動運転制御から手動運転への引き継ぎをスムーズに行わせることができ、手動運転への引き継ぎ後も安定した走行を行わせることが可能となる。また、引継区間を設定できる場所がサービスエリアやパーキングエリアに限られることなく、本線上でも設定できるので、自動運転制御を実施する区間が必要以上に短くなることを防止できる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記除外区間設定手段は、手動運転への引き継ぎが行われた後のユーザによる車両操作の負担が一定量より大きい区間を前記引継除外区間に設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御から手動運転への引き継ぎが行われた直後におけるユーザの車両操作の負担が大きくならないように引継区間を設定することができる。その結果、引き継ぎ直後の運転に慣れていない状態のユーザでも適切に走行を継続させることが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記除外区間設定手段は、見通しの悪い区間、路面状況の悪い区間、或いは所定量以上のブレーキ操作又はステアリング操作を所定時間以内に行う必要のある区間を前記引継除外区間に設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、引き継ぎ直後の運転に慣れていない状態のユーザに対して煩雑な操作や高度な操作を要求することが無い。その結果、自動運転制御から手動運転への引き継ぎをスムーズに行わせることができ、手動運転への引き継ぎ後も安定した走行を行わせることが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記引継区間選択手段は、前記引継区間候補の内、前記手動運転区間の開始地点に最も近い所定距離以上の長さが確保できる区間を前記引継区間に選択することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両が手動運転により走行を行う必要のある手動運転区間が走行予定経路内に含まれる場合であっても、手動運転区間の手前で、且つ少しでも自動運転制御による走行区間が長くなるように引継区間を設定することが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記走行予定経路を前記車両が走行する際における車線の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する計画作成手段を有し、前記引継区間選択手段は、前記レーン走行計画を考慮して前記引継区間を選択することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、レーン走行計画を利用することにより、煩雑な操作や高度な操作が要求される区間を予め正確に特定できるので、引き継ぎ直後の運転に慣れていない状態のユーザに対して煩雑な操作や高度な操作を要求することが無いように引継区間を設定することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、前記レーン走行計画に基づいて前記車線変更区間を特定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、レーン走行計画を利用することにより、特に車線変更が要求される区間を予め正確に特定できるので、引き継ぎ直後の運転に慣れていない状態のユーザに対して車線変更に係る操作を要求することが無いように引継区間を設定することが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間に対して、前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御が実施される区間を考慮して、走行予定経路を走行する際に車両で行われる自動運転制御の制御内容を設定することが可能となる。
また、第８の構成は以下のとおりである。
前記自動運転区間を取得する自動運転区間取得手段を有し、前記自動運転区間に基づいて、前記車両の走行予定経路の内、前記車両が手動運転により走行を行う必要のある手動運転区間を特定するとともに、少なくとも前記車両の現在位置の進行方向前方に最も近い位置にある前記手動運転区間について取得し、前記引継区間設定手段は、取得された前記手動運転区間と前記引継除外区間とに基づいて前記引継区間を設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、手動運転区間と引継除外区間とに基づいて引継区間を設定することが可能となる。
また、第９の構成は以下のとおりである。
前記除外区間設定手段は、他車両と合流が行われる区間を前記引継除外区間に設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、他車両と合流が行われる区間を引継除外区間に設定することが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ
３２ レーン走行計画
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
６１、６２ 引継除外区間
６３、６４ 引継区間候補
７１、７２ 車線変更区間

Claims (9)

1. 車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段と、
   前記走行予定経路内において、前記車両が手動運転により走行を行う必要のある手動運転区間を取得する手動運転区間取得手段と、
   前記走行予定経路内において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を引継除外区間として設定する除外区間設定手段と、
   前記手動運転区間の開始地点に対して車両の進行方向手前側の前記走行予定経路において、前記引継除外区間に該当しない範囲を前記引継除外区間によって区分される区間毎に、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間の候補である引継区間候補として設定する引継区間候補設定手段と、
   前記引継区間候補の内、前記車両が前記走行予定経路を走行する際に車線変更を行う区間である車線変更区間と重複しない区間から、前記引継区間を選択する引継区間選択手段と、
   前記引継区間選択手段により選択された引継区間に応じて、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定する自動運転区間決定手段と、を有することを特徴とする自動運転支援システム。
2. 前記除外区間設定手段は、手動運転への引き継ぎが行われた後のユーザによる車両操作の負担が一定量より大きい区間を前記引継除外区間に設定することを特徴とする請求項１に記載の自動運転支援システム。
3. 前記除外区間設定手段は、見通しの悪い区間、路面状況の悪い区間、或いは所定量以上のブレーキ操作又はステアリング操作を所定時間以内に行う必要のある区間を前記引継除外区間に設定することを特徴とする請求項２に記載の自動運転支援システム。
4. 前記引継区間選択手段は、前記引継区間候補の内、前記手動運転区間の開始地点に最も近い所定距離以上の長さが確保できる区間を前記引継区間に選択することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の自動運転支援システム。
5. 前記走行予定経路を前記車両が走行する際における車線の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する計画作成手段を有し、
   前記引継区間選択手段は、前記レーン走行計画を考慮して前記引継区間を選択することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自動運転支援システム。
6. 前記レーン走行計画に基づいて前記車線変更区間を特定することを特徴とする請求項５に記載の自動運転支援システム。
7. 前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間に対して、前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自動運転支援システム。
8. 経路設定手段が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定するステップと、
   手動運転区間取得手段が、前記走行予定経路内において、前記車両が手動運転により走行を行う必要のある手動運転区間を取得するステップと、
   除外区間設定手段が、前記走行予定経路内において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を引継除外区間として設定するステップと、
   引継区間候補設定手段が、前記手動運転区間の開始地点に対して車両の進行方向手前側の前記走行予定経路において、前記引継除外区間に該当しない範囲を前記引継除外区間によって区分される区間毎に、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間の候補である引継区間候補として設定するステップと、
   引継区間選択手段の内、前記車両が前記走行予定経路を走行する際に車線変更を行う区間である車線変更区間と重複しない区間から、前記引継区間を選択するステップと、
   自動運転区間決定手段が、前記引継区間選択手段により選択された引継区間に応じて、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定するステップと、を有することを特徴とする自動運転支援方法。
9. コンピュータを、
   車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段と、
   前記走行予定経路内において、前記車両が手動運転により走行を行う必要のある手動運転区間を取得する手動運転区間取得手段と、
   前記走行予定経路内において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を引継除外区間として設定する除外区間設定手段と、
   前記手動運転区間の開始地点に対して車両の進行方向手前側の前記走行予定経路において、前記引継除外区間に該当しない範囲を前記引継除外区間によって区分される区間毎に、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間の候補である引継区間候補として設定する引継区間候補設定手段と、
   前記引継区間候補の内、前記車両が前記走行予定経路を走行する際に車線変更を行う区間である車線変更区間と重複しない区間から、前記引継区間を選択する引継区間選択手段と、
   前記引継区間選択手段により選択された引継区間に応じて、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定する自動運転区間決定手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。

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