JP6243319B2

JP6243319B2 - Deviation judgment device

Info

Publication number: JP6243319B2
Application number: JP2014240089A
Authority: JP
Inventors: 裕人井出; 横山　隆久; 横山　　隆久; 谷口　雅彦; 雅彦谷口; 文彦谷森; 唯史酒井
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-11-27
Filing date: 2014-11-27
Publication date: 2017-12-06
Anticipated expiration: 2034-11-27
Also published as: JP2016101783A

Description

本発明の一側面は、先行車両における走行車線の逸脱を判定する逸脱判定装置に関する。 One aspect of the present invention relates to a departure determination device that determines a departure of a traveling lane in a preceding vehicle.

先行車両に追従して走行するように自車両の走行を制御する場合など、先行車両における走行車線の逸脱を判定することが求められている。例えば、特許文献１に記載された装置は、先行車両と白線との位置関係に基づいて、先行車両が走行車線を逸脱したことを判定している。 It is required to determine the deviation of the traveling lane in the preceding vehicle, such as when the traveling of the host vehicle is controlled so as to follow the preceding vehicle. For example, the device described in Patent Literature 1 determines that the preceding vehicle has deviated from the traveling lane based on the positional relationship between the preceding vehicle and the white line.

特開２００５−０６７４２３号公報Japanese Patent Laying-Open No. 2005-067423

特許文献１に記載された装置では、先行車両と、先行車両の側方の白線との位置関係に基づいて走行車線の逸脱を判定している。このため、先行車両の側方の白線の検出精度が低い場合、走行車線の逸脱の判定が困難となることがある。そこで、このような技術分野においては、先行車両における走行車線の逸脱を精度良く判定することが求められている。 In the device described in Patent Document 1, the deviation of the traveling lane is determined based on the positional relationship between the preceding vehicle and the white line on the side of the preceding vehicle. For this reason, when the detection accuracy of the white line on the side of the preceding vehicle is low, it may be difficult to determine the deviation of the traveling lane. Therefore, in such a technical field, it is required to accurately determine the deviation of the driving lane in the preceding vehicle.

本発明の一側面は、自車両の走行車線上を走行する先行車両が前記走行車線を逸脱したか否かを判定する逸脱判定装置であって、走行車線の白線の位置を検出する白線検出部と、先行車両の走行軌跡を取得する軌跡取得部と、第一の時刻において検出された自車両側方の白線と、走行軌跡とに基づいて、第一の時刻における自車両と走行車線の延在方向において対応する自車両対応位置を走行していた時の先行車両と白線との横方向距離を算出する横方向距離算出部と、当該自車両側方の白線と、走行軌跡とに基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両の白線に対するヨー角を算出するヨー角算出部と、横方向距離、ヨー角、及び先行車両の車速に基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両が走行車線の白線を横切るまでの第一到達時間を算出する第一到達時間算出部と、走行軌跡及び先行車両の車速に基づいて、先行車両が自車両対応位置から第一の時刻において走行している位置まで移動するための移動時間を算出する移動時間算出部と、第一到達時間と移動時間とに基づいて、先行車両が第一の時刻において走行している位置から走行車線の白線を横切るまでの第二到達時間を算出する第二到達時間算出部と、第二到達時間が閾値未満の場合に先行車両が走行車線を逸脱したと判定する判定部と、を備える。 One aspect of the present invention is a departure determination device that determines whether a preceding vehicle traveling on a traveling lane of a host vehicle has deviated from the traveling lane, and detects a position of a white line on the traveling lane. Based on the trajectory acquisition unit for acquiring the travel trajectory of the preceding vehicle, the white line on the side of the own vehicle detected at the first time, and the travel trajectory, the extension of the own vehicle and the travel lane at the first time. Based on the lateral distance calculation unit that calculates the lateral distance between the preceding vehicle and the white line when traveling in the corresponding position corresponding to the host vehicle in the current direction, the white line on the side of the host vehicle, and the travel locus Based on the yaw angle calculation unit that calculates the yaw angle with respect to the white line of the preceding vehicle when traveling at the own vehicle corresponding position, and the own vehicle corresponding position based on the lateral distance, the yaw angle, and the vehicle speed of the preceding vehicle The preceding vehicle at the time of crossing the white line of the driving lane Based on the first arrival time calculation unit that calculates the first arrival time until and the traveling trajectory and the vehicle speed of the preceding vehicle, the preceding vehicle moves from the own vehicle corresponding position to the position traveling at the first time. Based on the first arrival time and the movement time, the second arrival time from the position where the preceding vehicle is traveling at the first time to the crossing of the white line of the traveling lane based on the first arrival time and the movement time And a determination unit that determines that the preceding vehicle has deviated from the traveling lane when the second arrival time is less than the threshold value.

本発明の一側面によれば、先行車両における走行車線の逸脱を精度良く判定することができる。 According to one aspect of the present invention, it is possible to accurately determine the deviation of the traveling lane in the preceding vehicle.

実施形態に係る逸脱判定装置を備える自車両の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the own vehicle provided with the deviation determination apparatus which concerns on embodiment. 自車両と自車両対応位置を走行していた時の先行車両との距離、及び先行車両に対する自車両のヨー角を示す図である。It is a figure which shows the distance of the own vehicle and the preceding vehicle when drive | working the own vehicle corresponding | compatible position, and the yaw angle of the own vehicle with respect to a preceding vehicle. 自車両と自車両側方の白線との距離、及び自車両側方の白線に対する自車両のヨー角を示す図である。It is a figure which shows the distance of the own vehicle and the white line of the own vehicle side, and the yaw angle of the own vehicle with respect to the white line of the own vehicle side. 自車両対応位置を走行していた時の先行車両と白線との距離、及び白線に対する先行車両のヨー角を示す図である。It is a figure which shows the distance of a preceding vehicle when driving | running | working the own vehicle corresponding position, and the yaw angle of the preceding vehicle with respect to a white line. 先行車両と白線との位置関係を示す図である。It is a figure which shows the positional relationship of a preceding vehicle and a white line. カメラによって撮像された先行車両及び白線を含む画像データを示す図である。It is a figure which shows the image data containing the preceding vehicle and white line which were imaged with the camera. 走行車線を逸脱するか否かの判定処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the determination process of whether to deviate from a travel lane.

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

図１に示す逸脱判定装置１は、自車両２の走行車線上を走行する先行車両が、走行車線を逸脱したか否かを判定する。逸脱判定装置１で行われた判定の結果は、一例として、先行車両との車間距離に応じて自車両２の速度を調整する先行車両追従制御（Adaptive Cruise Control）などに用いられる。判定結果を先行車両追従制御に用いる場合、例えば、自車両２は、先行車両が走行車線を逸脱した場合に先行車両追従制御を停止するなどがある。本実施形態では、逸脱判定装置１で行われた判定結果を、先行車両追従制御の制御に用いる。 The departure determination apparatus 1 shown in FIG. 1 determines whether or not a preceding vehicle traveling on the traveling lane of the host vehicle 2 has deviated from the traveling lane. The result of the determination performed by the departure determination device 1 is used, for example, in preceding vehicle follow-up control (Adaptive Cruise Control) that adjusts the speed of the host vehicle 2 in accordance with the inter-vehicle distance from the preceding vehicle. When the determination result is used for the preceding vehicle follow-up control, for example, the host vehicle 2 stops the preceding vehicle follow-up control when the preceding vehicle deviates from the traveling lane. In this embodiment, the determination result performed by the departure determination apparatus 1 is used for control of preceding vehicle follow-up control.

自車両２は、カメラ３、レーダ４、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５、及び軌跡記憶部６を備えている。 The host vehicle 2 includes a camera 3, a radar 4, an ECU (Electronic Control Unit) 5, and a trajectory storage unit 6.

カメラ３は、自車両２の前方及び自車両２の側方の走行車線の白線を含む領域を撮像する。カメラ３は、複数台のカメラによって構成されていてもよい。走行車線の白線を検出することができれば、カメラ３の種類は限定されない。カメラ３は、撮像した画像データをＥＣＵ５に入力する。 The camera 3 images a region including the white line of the traveling lane ahead of the host vehicle 2 and on the side of the host vehicle 2. The camera 3 may be composed of a plurality of cameras. If the white line of a driving lane can be detected, the kind of camera 3 will not be limited. The camera 3 inputs captured image data to the ECU 5.

レーダ４は、自車両２の前方の先行車両を検出するセンサである。レーダ４として、例えば、ミリ波レーダなどを用いることができる。先行車両を検出することができれば、ミリ波レーダ以外のセンサを用いてもよい。また、レーダ４に代えて、カメラを用いてもよい。カメラを用いた場合には、撮像された画像データに対して既存の画像処理などを行うことによって、先行車両を検出してもよい。例えば、レーダ４の検出結果には、自車両２に対する先行車両の位置情報が含まれている。レーダ４は、検出結果をＥＣＵ５に入力する。 The radar 4 is a sensor that detects a preceding vehicle ahead of the host vehicle 2. As the radar 4, for example, a millimeter wave radar can be used. A sensor other than the millimeter wave radar may be used as long as the preceding vehicle can be detected. Further, a camera may be used instead of the radar 4. When a camera is used, the preceding vehicle may be detected by performing existing image processing on the captured image data. For example, the detection result of the radar 4 includes position information of the preceding vehicle with respect to the own vehicle 2. The radar 4 inputs the detection result to the ECU 5.

ＥＣＵ５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ５では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の処理を実行する。ＥＣＵ５は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。 The ECU 5 is an electronic control unit having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. In the ECU 5, various processes are executed by loading a program stored in the ROM into the RAM and executing it by the CPU. The ECU 5 may be composed of a plurality of ECUs.

ＥＣＵ５は、白線検出部１１、軌跡取得部１２、精度判定部１３、横方向距離算出部１４、ヨー角算出部１５、第一到達時間算出部１６、移動時間算出部１７、第二到達時間算出部１８、判定部１９、及び先行車両追従制御部２０を備えている。 The ECU 5 includes a white line detection unit 11, a trajectory acquisition unit 12, an accuracy determination unit 13, a lateral distance calculation unit 14, a yaw angle calculation unit 15, a first arrival time calculation unit 16, a movement time calculation unit 17, and a second arrival time calculation. Unit 18, determination unit 19, and preceding vehicle follow-up control unit 20.

白線検出部１１は、カメラ３によって撮像された画像データに基づいて、自車両２の走行車線の白線の位置を検出する。白線検出部１１が検出する白線には、自車両２の前方の白線、及び自車両２の側方の白線が含まれている。一例として、白線検出部１１は、既存の画像処理方法などを用いて画像データの中から白線を検出する。そして、白線検出部１１は、検出した画像データ上の白線と自車両２の位置情報とに基づいて、既存の座標変換方法などを用いて、実際の白線の位置を検出してもよい。なお、白線検出部１１は、自車両２の位置情報を、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などを用いて取得してもよい。 The white line detection unit 11 detects the position of the white line in the traveling lane of the host vehicle 2 based on the image data captured by the camera 3. The white line detected by the white line detection unit 11 includes a white line in front of the host vehicle 2 and a white line on the side of the host vehicle 2. As an example, the white line detection unit 11 detects a white line from image data using an existing image processing method or the like. And the white line detection part 11 may detect the position of an actual white line using the existing coordinate transformation method etc. based on the white line on the detected image data, and the positional information on the own vehicle 2. FIG. In addition, the white line detection part 11 may acquire the positional information on the own vehicle 2 using GPS (Global Positioning System) etc., for example.

軌跡取得部１２は、レーダ４によって検出された先行車両の検出結果を取得する。軌跡取得部１２は、取得した検出結果に基づいて、先行車両の位置を算出する。一例として、軌跡取得部１２は、レーダ４の検出結果と自車両２の位置情報とに基づいて、先行車両の位置を算出してもよい。先行車両の位置とは、一例として、先行車両の前後方向の中心位置、且つ車幅方向の中心位置であってもよい。軌跡取得部１２は、先行車両についての時間的に異なる複数の位置の検出結果に基づいて、先行車両の走行軌跡を生成（取得）する。軌跡取得部１２は、生成した走行軌跡を軌跡記憶部６に記憶させる。軌跡取得部１２は、例えば、現在から過去所定時間分の先行車両の走行軌跡、又は過去所定距離分の先行車両の走行軌跡を軌跡記憶部６に記憶させてもよい。 The trajectory acquisition unit 12 acquires the detection result of the preceding vehicle detected by the radar 4. The trajectory acquisition unit 12 calculates the position of the preceding vehicle based on the acquired detection result. As an example, the trajectory acquisition unit 12 may calculate the position of the preceding vehicle based on the detection result of the radar 4 and the position information of the host vehicle 2. For example, the position of the preceding vehicle may be a center position in the front-rear direction of the preceding vehicle and a center position in the vehicle width direction. The trajectory acquisition unit 12 generates (acquires) a travel trajectory of the preceding vehicle based on detection results of a plurality of temporally different positions for the preceding vehicle. The trajectory acquisition unit 12 stores the generated travel trajectory in the trajectory storage unit 6. For example, the trajectory acquisition unit 12 may cause the trajectory storage unit 6 to store a travel trajectory of a preceding vehicle for a predetermined past time from the present or a travel trajectory of a preceding vehicle for a past predetermined distance.

精度判定部１３は、先行車両の側方の白線の検出精度を推定する。例えば、精度判定部１３は、レーダ４によって検出された先行車両と自車両との距離が離れているほど、先行車両の側方の白線の検出精度が低いと推定してもよい。また、例えば、精度判定部１３は、白線検出部１１が画像処理によって白線を検出する場合、白線検出部１１が白線を検出する際の精度（正確さ）が低いほど、先行車両の側方の白線の検出精度が低いと推定してもよい。精度判定部１３は、推定した白線の検出精度が予め定められた精度閾値未満であるか否かを判定する。 The accuracy determination unit 13 estimates the detection accuracy of the white line on the side of the preceding vehicle. For example, the accuracy determination unit 13 may estimate that the detection accuracy of the white line on the side of the preceding vehicle is lower as the distance between the preceding vehicle detected by the radar 4 and the host vehicle is longer. In addition, for example, when the white line detection unit 11 detects a white line by image processing, the accuracy determination unit 13 has a lower accuracy (accuracy) when the white line detection unit 11 detects the white line. It may be estimated that the detection accuracy of the white line is low. The accuracy determining unit 13 determines whether or not the estimated white line detection accuracy is less than a predetermined accuracy threshold.

横方向距離算出部１４は、軌跡取得部１２で生成された走行軌跡に基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両の位置を算出する。自車両対応位置とは、第一の時刻における自車両２と走行車線の延在方向において対応する位置である。すなわち、第一の時刻における自車両２と、自車両対応位置を走行していた時の先行車両とは、走行車線の延在方向においては同じ位置であるものの、走行車線の幅方向においては位置が異なっている場合がある。なお、先行車両の走行軌跡上を自車両が走行している場合、第一の時刻における自車両２と、自車両対応位置を走行していた時の先行車両とは、走行車線の幅方向において同じ位置となる。 The lateral distance calculation unit 14 calculates the position of the preceding vehicle when the vehicle is traveling in the own vehicle corresponding position based on the travel locus generated by the locus acquisition unit 12. The own vehicle corresponding position is a position corresponding to the own vehicle 2 in the extending direction of the traveling lane at the first time. That is, the host vehicle 2 at the first time and the preceding vehicle at the time of traveling in the host vehicle corresponding position are the same position in the traveling lane extending direction, but are positioned in the traveling lane width direction. May be different. When the host vehicle is traveling on the traveling track of the preceding vehicle, the host vehicle 2 at the first time and the preceding vehicle when traveling at the host vehicle corresponding position are in the width direction of the traveling lane. It becomes the same position.

第一の時刻とは、現在の時刻以前の時刻である。本実施形態において、第一の時刻は、現在の時刻とする。なお、自車両対応位置は、走行車線の延在方向において、第一の時刻における自車両２の位置と一致している位置、及び第一の時刻における自車両２の位置と所定距離だけずれている位置を含んでいてもよい。 The first time is a time before the current time. In the present embodiment, the first time is the current time. The own vehicle corresponding position is shifted by a predetermined distance from the position of the own vehicle 2 at the first time and the position of the own vehicle 2 at the first time in the traveling lane extending direction. May be included.

横方向距離算出部１４は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両と、第一の時刻において検出された自車両２の側方の白線との横方向距離を算出する。 The lateral distance calculation unit 14 calculates the lateral distance between the preceding vehicle when traveling in the host vehicle corresponding position and the white line on the side of the host vehicle 2 detected at the first time.

ヨー角算出部１５は、第一の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線と、軌跡取得部１２で生成された走行軌跡とに基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両の白線に対するヨー角を算出する。 The yaw angle calculation unit 15 determines the position corresponding to the host vehicle based on the white line on the side of the host vehicle 2 detected by the white line detection unit 11 at the first time and the travel track generated by the track acquisition unit 12. The yaw angle with respect to the white line of the preceding vehicle when traveling is calculated.

以下、図２から図４を用いて、横方向距離算出部１４及びヨー角算出部１５が行う処理を具体的に説明する。まず、横方向距離算出部１４は、図２に示すように、先行車両３０の走行軌跡Ｗに基づいて、自車両対応位置を先行車両３０が走行していた時の先行車両３０の位置を算出する。図２では、破線で示す四角枠によって、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０を示している（図４及び図５についても同様とする）。また、図２では、実線で示す四角枠によって、現在の時刻における先行車両３０を示している（図４及び図５についても同様とする）。 Hereinafter, the processing performed by the lateral distance calculation unit 14 and the yaw angle calculation unit 15 will be specifically described with reference to FIGS. 2 to 4. First, as shown in FIG. 2, the lateral distance calculation unit 14 calculates the position of the preceding vehicle 30 when the preceding vehicle 30 is traveling in the own vehicle corresponding position based on the traveling locus W of the preceding vehicle 30. To do. In FIG. 2, the preceding vehicle 30 when traveling at the own vehicle corresponding position is indicated by a rectangular frame indicated by a broken line (the same applies to FIGS. 4 and 5). In FIG. 2, the preceding vehicle 30 at the current time is indicated by a rectangular frame indicated by a solid line (the same applies to FIGS. 4 and 5).

横方向距離算出部１４は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の位置と、自車両２の位置との距離Ｌ３を算出する。自車両２の位置とは、一例として、自車両２の前後方向の中心位置、且つ車幅方向の中心位置であってもよい。また、ヨー角算出部１５は、まず、先行車両３０の走行軌跡Ｗに基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０に対する自車両２のヨー角θ３を算出する。 The lateral distance calculation unit 14 calculates a distance L3 between the position of the preceding vehicle 30 and the position of the host vehicle 2 when traveling in the host vehicle corresponding position. As an example, the position of the host vehicle 2 may be a center position in the front-rear direction of the host vehicle 2 and a center position in the vehicle width direction. Further, the yaw angle calculation unit 15 first calculates the yaw angle θ3 of the host vehicle 2 with respect to the preceding vehicle 30 when traveling at the host vehicle corresponding position based on the travel locus W of the preceding vehicle 30.

次に、横方向距離算出部１４は、図３に示すように、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋと、現在の時刻における自車両２の位置との距離Ｌ４を算出する。ヨー角算出部１５は、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋに対する、現在の時刻における自車両２のヨー角θ４を算出する。 Next, as shown in FIG. 3, the lateral distance calculation unit 14 has a white line K on the side of the host vehicle 2 detected by the white line detection unit 11 at the current time, and the position of the host vehicle 2 at the current time. L4 is calculated. The yaw angle calculation unit 15 calculates the yaw angle θ4 of the host vehicle 2 at the current time with respect to the white line K on the side of the host vehicle 2 detected by the white line detection unit 11 at the current time.

次に、横方向距離算出部１４は、距離Ｌ３から距離Ｌ４を減算して距離Ｌ５を算出する。すなわち距離Ｌ５は、図４に示すように、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の位置と、現在の時刻において検出された自車両の側方の白線Ｋとの横方向距離となる。ヨー角算出部１５は、ヨー角θ３からヨー角θ４を減算してヨー角θ５を算出する。すなわちヨー角θ５は、現在の時刻において検出された自車両２の側方の白線Ｋに対する、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０のヨー角となる。 Next, the lateral distance calculation unit 14 subtracts the distance L4 from the distance L3 to calculate the distance L5. That is, as shown in FIG. 4, the distance L5 is a lateral distance between the position of the preceding vehicle 30 when traveling at the own vehicle corresponding position and the white line K on the side of the own vehicle detected at the current time. It becomes. The yaw angle calculator 15 subtracts the yaw angle θ4 from the yaw angle θ3 to calculate the yaw angle θ5. That is, the yaw angle θ5 is the yaw angle of the preceding vehicle 30 when the vehicle is traveling at the position corresponding to the own vehicle with respect to the white line K on the side of the own vehicle 2 detected at the current time.

図１及び図５に示すように、第一到達時間算出部１６は、距離Ｌ５、ヨー角θ５、及び先行車両３０の車速に基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０が走行車線の白線Ｋを横切るまでの第一到達時間Ｔ１を算出する。具体的には、第一到達時間算出部１６は、一例として、下記の式（１）に基づいて、第一到達時間Ｔ１を算出してもよい。
Ｔ１＝Ｌ５／Ｖｓｉｎθ５・・・（１）
ここで、車速Ｖは、先行車両３０の車速である。車速Ｖは、一例として、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の車速であってもよい。この場合、自車両２は、一例として、レーダ４によって検出される先行車両３０の位置の時間変化に基づいて先行車両３０の車速を算出してもよい。先行車両３０の車速Ｖは、レーダ４以外の装置を用いて検出されてもよい。 As shown in FIG. 1 and FIG. 5, the first arrival time calculation unit 16 is based on the distance L5, the yaw angle θ5, and the vehicle speed of the preceding vehicle 30, and the preceding vehicle 30 when traveling at the host vehicle corresponding position. The first arrival time T1 until the vehicle crosses the white line K of the traveling lane is calculated. Specifically, the 1st arrival time calculation part 16 may calculate 1st arrival time T1 as an example based on the following formula (1).
T1 = L5 / Vsin θ5 (1)
Here, the vehicle speed V is the vehicle speed of the preceding vehicle 30. As an example, the vehicle speed V may be the vehicle speed of the preceding vehicle 30 when the vehicle is traveling in the own vehicle corresponding position. In this case, as an example, the host vehicle 2 may calculate the vehicle speed of the preceding vehicle 30 based on a temporal change in the position of the preceding vehicle 30 detected by the radar 4. The vehicle speed V of the preceding vehicle 30 may be detected using a device other than the radar 4.

移動時間算出部１７は、先行車両３０の走行軌跡Ｗ及び先行車両３０の車速Ｖに基づいて、先行車両３０が自車両対応位置から現在走行している位置まで移動するための移動時間Ｔ２を算出する。具体的には、移動時間算出部１７は、一例として、下記の式（２）に基づいて、移動時間Ｔ２を算出してもよい。
Ｔ２＝先行車両３０の移動距離／Ｖ・・・（２）
ここで、先行車両３０の移動距離は、先行車両３０が自車両対応位置から現在走行している位置まで移動した距離である。先行車両３０の移動距離は、一例として、先行車両３０の走行軌跡Ｗに基づいて算出されてもよい。先行車両３０の車速Ｖは、一例として、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の車速であってもよい。或いは、先行車両３０の車速Ｖは、一例として、自車両対応位置から先行車両３０が現在走行している位置までの平均の車速であってもよい。 Based on the travel locus W of the preceding vehicle 30 and the vehicle speed V of the preceding vehicle 30, the travel time calculating unit 17 calculates a travel time T2 for the preceding vehicle 30 to travel from the own vehicle corresponding position to the currently traveling position. To do. Specifically, the travel time calculation unit 17 may calculate the travel time T2 based on the following equation (2) as an example.
T2 = movement distance of preceding vehicle 30 / V (2)
Here, the moving distance of the preceding vehicle 30 is a distance traveled from the position corresponding to the host vehicle 30 to the position where the preceding vehicle 30 is currently traveling. For example, the moving distance of the preceding vehicle 30 may be calculated based on the travel locus W of the preceding vehicle 30. As an example, the vehicle speed V of the preceding vehicle 30 may be the vehicle speed of the preceding vehicle 30 when the vehicle is traveling in the own vehicle corresponding position. Alternatively, the vehicle speed V of the preceding vehicle 30 may be an average vehicle speed from the position corresponding to the host vehicle to the position where the preceding vehicle 30 is currently traveling as an example.

第二到達時間算出部１８は、第一到達時間Ｔ１と移動時間Ｔ２とに基づいて、先行車両３０が現在走行している位置から走行車線の白線Ｋを横切るまでの第二到達時間Ｔ３を算出する。具体的には、第二到達時間算出部１８は、一例として、下記の式（３）に基づいて、第二到達時間Ｔ３を算出してもよい。
Ｔ３＝Ｔ１−Ｔ２・・・（３） Based on the first arrival time T1 and the movement time T2, the second arrival time calculation unit 18 calculates the second arrival time T3 until the preceding vehicle 30 crosses the white line K of the traveling lane from the current traveling position. To do. Specifically, as an example, the second arrival time calculation unit 18 may calculate the second arrival time T3 based on the following equation (3).
T3 = T1-T2 (3)

上述した、横方向距離算出部１４、ヨー角算出部１５、第一到達時間算出部１６、移動時間算出部１７、及び第二到達時間算出部１８が行う各処理は、精度判定部１３によって先行車両の側方の白線の検出精度が閾値未満であると判定された場合に行われる。 Each process performed by the lateral distance calculation unit 14, the yaw angle calculation unit 15, the first arrival time calculation unit 16, the movement time calculation unit 17, and the second arrival time calculation unit 18 described above is preceded by the accuracy determination unit 13. This is performed when it is determined that the detection accuracy of the white line on the side of the vehicle is less than the threshold value.

判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱したか否かを判定する。まず、精度判定部１３によって白線の検出精度が精度閾値以上であると判定された場合における判定部１９の判定処理について説明する。判定部１９は、図６に示すように、カメラ３によって撮像された現在の時刻における画像データＧに基づいて、先行車両３０と白線Ｋとの距離Ｌ１を算出する。距離Ｌ１は、先行車両３０と白線Ｋとの実際の距離であってもよい。この場合、判定部１９は、白線Ｋとして白線検出部１１によって検出された白線を用いることができる。判定部１９は、既存の画像処理方法等を用いて画像データＧの中から先行車両３０を検出することができる。判定部１９は、画像データＧ上における先行車両３０と白線Ｋとの距離から、既存の座標変換方法などを用いて、先行車両３０と白線Ｋとの実際の距離Ｌ１を求めてもよい。また、距離Ｌ１は、先行車両３０と白線Ｋとの画像データＧ上における距離であってもよい。 The determination unit 19 determines whether the preceding vehicle 30 has deviated from the traveling lane. First, the determination process of the determination unit 19 when the accuracy determination unit 13 determines that the white line detection accuracy is equal to or higher than the accuracy threshold will be described. As illustrated in FIG. 6, the determination unit 19 calculates a distance L <b> 1 between the preceding vehicle 30 and the white line K based on the image data G captured at the current time by the camera 3. The distance L1 may be an actual distance between the preceding vehicle 30 and the white line K. In this case, the determination unit 19 can use the white line detected by the white line detection unit 11 as the white line K. The determination unit 19 can detect the preceding vehicle 30 from the image data G using an existing image processing method or the like. The determination unit 19 may obtain the actual distance L1 between the preceding vehicle 30 and the white line K from the distance between the preceding vehicle 30 and the white line K on the image data G using an existing coordinate conversion method or the like. The distance L1 may be a distance on the image data G between the preceding vehicle 30 and the white line K.

距離Ｌ１は、先行車両３０の側部と白線Ｋとの距離であってもよい。或いは、距離Ｌ１は、先行車両３０の車幅方向の中心位置と白線Ｋとの距離であってもよい。 The distance L1 may be a distance between the side portion of the preceding vehicle 30 and the white line K. Alternatively, the distance L1 may be a distance between the center position of the preceding vehicle 30 in the vehicle width direction and the white line K.

判定部１９は、算出した距離Ｌ１が、逸脱判定距離閾値Ｌ２未満であるか否かを判定する。距離Ｌ１が逸脱判定距離閾値Ｌ２未満でない場合、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱していないと判定する。距離Ｌ１が逸脱判定距離閾値Ｌ２未満である場合、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱したと判定する。なお、走行車線を逸脱した場合とは、例えば、先行車両３０の車輪が走行車線内から白線を横切った場合であってもよい。或いは、走行車線を逸脱した場合とは、例えば、先行車両３０の前後方向の中心位置且つ車幅方向の中心位置が、走行車線内から白線を横切った場合であってもよい。或いは、走行車線を逸脱した場合とは、例えば、先行車両３０の車輪が走行車線内から白線に近づき、車輪と白線との間隔が所定間隔以下となった場合（すなわち、車輪はまだ白線を横切っていない場合）であってもよい。或いは、走行車線を逸脱した場合とは、例えば、先行車両３０が走行車線内から白線に近づき、先行車両３０の前後方向の中心位置且つ車幅方向の中心位置と白線との間隔が所定間隔以下となった場合（すなわち、先行車両３０の前後方向の中心位置且つ車幅方向の中心位置はまだ白線を横切っていない場合）であってもよい。これらの走行車線を逸脱したと判定する場合の条件に応じて、逸脱判定距離閾値Ｌ２が予め設定される。 The determination unit 19 determines whether or not the calculated distance L1 is less than the departure determination distance threshold L2. When the distance L1 is not less than the departure determination distance threshold L2, the determination unit 19 determines that the preceding vehicle 30 has not deviated from the traveling lane. When the distance L1 is less than the departure determination distance threshold L2, the determination unit 19 determines that the preceding vehicle 30 has deviated from the traveling lane. The case where the vehicle deviates from the traveling lane may be, for example, a case where the wheel of the preceding vehicle 30 crosses the white line from the traveling lane. Alternatively, the case of deviating from the traveling lane may be, for example, a case where the center position in the front-rear direction and the center position in the vehicle width direction of the preceding vehicle 30 crosses the white line from within the traveling lane. Alternatively, the case of deviating from the traveling lane is, for example, when the wheel of the preceding vehicle 30 approaches the white line from within the traveling lane and the distance between the wheel and the white line is equal to or smaller than a predetermined distance (that is, the wheel still crosses the white line). If not). Alternatively, when the vehicle deviates from the traveling lane, for example, the preceding vehicle 30 approaches the white line from the traveling lane, and the distance between the center position of the preceding vehicle 30 in the front-rear direction and the center position in the vehicle width direction and the white line is equal to or less than a predetermined interval. (That is, the center position in the front-rear direction and the center position in the vehicle width direction of the preceding vehicle 30 has not yet crossed the white line). The departure determination distance threshold L2 is set in advance according to the conditions for determining that the vehicle has deviated from these lanes.

次に、精度判定部１３によって白線の検出精度が精度閾値未満であると判定された場合における判定部１９の判定処理について説明する。白線の検出精度が精度閾値未満である場合、判定部１９は、カメラ３によって撮像された画像データに基づいて、先行車両３０が走行車線を逸脱したか否かを判定することは困難となる。このため、判定部１９は、検出精度の高い自車両２の側方の白線の検出結果を利用して算出された第二到達時間Ｔ３に基づいて、先行車両３０が走行車線を逸脱したか否かを判定する。具体的には、判定部１９は、第二到達時間Ｔ３が、逸脱判定時間閾値（閾値）Ｔ４未満であるか否かを判定する。第二到達時間Ｔ３が逸脱判定時間閾値Ｔ４未満でない場合、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱していないと判定する。第二到達時間Ｔ３が逸脱判定時間閾値Ｔ４未満の場合、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱したと判定する。 Next, the determination process of the determination unit 19 when the accuracy determination unit 13 determines that the white line detection accuracy is less than the accuracy threshold will be described. When the detection accuracy of the white line is less than the accuracy threshold, it is difficult for the determination unit 19 to determine whether or not the preceding vehicle 30 has deviated from the travel lane based on the image data captured by the camera 3. Therefore, the determination unit 19 determines whether the preceding vehicle 30 has deviated from the traveling lane based on the second arrival time T3 calculated using the detection result of the white line on the side of the own vehicle 2 with high detection accuracy. Determine whether. Specifically, the determination unit 19 determines whether or not the second arrival time T3 is less than the departure determination time threshold value (threshold value) T4. If the second arrival time T3 is not less than the departure determination time threshold T4, the determination unit 19 determines that the preceding vehicle 30 has not deviated from the traveling lane. When the second arrival time T3 is less than the departure determination time threshold T4, the determination unit 19 determines that the preceding vehicle 30 has deviated from the traveling lane.

なお、逸脱判定距離閾値Ｌ２の場合と同様に、走行車線を逸脱したと判定する場合の条件に応じて、判定部１９で用いられる逸脱判定時間閾値Ｔ４が設定される。 As in the case of the departure determination distance threshold L2, the departure determination time threshold T4 used by the determination unit 19 is set according to the condition for determining that the vehicle has deviated from the traveling lane.

先行車両追従制御部２０は、先行車両追従制御を実行し、先行車両３０との車間距離に応じて自車両２の速度を調整する。先行車両追従制御部２０は、ドライバ等からの指示に基づいて、先行車両追従制御を実行する。また、先行車両追従制御部２０は、判定部１９によって先行車両３０が走行車線を逸脱したと判定された場合、先行車両追従制御を停止する。 The preceding vehicle follow-up control unit 20 executes the preceding vehicle follow-up control and adjusts the speed of the host vehicle 2 according to the inter-vehicle distance from the preceding vehicle 30. The preceding vehicle following control unit 20 executes the preceding vehicle following control based on an instruction from a driver or the like. Further, the preceding vehicle following control unit 20 stops the preceding vehicle following control when the determining unit 19 determines that the preceding vehicle 30 has deviated from the traveling lane.

逸脱判定装置１は、上述した、白線検出部１１、軌跡取得部１２、横方向距離算出部１４、ヨー角算出部１５、第一到達時間算出部１６、移動時間算出部１７、第二到達時間算出部１８、及び判定部１９を備えて構成されている。 The departure determination device 1 includes the white line detection unit 11, the trajectory acquisition unit 12, the lateral distance calculation unit 14, the yaw angle calculation unit 15, the first arrival time calculation unit 16, the travel time calculation unit 17, and the second arrival time described above. A calculation unit 18 and a determination unit 19 are provided.

次に、ＥＣＵ５によって実行される、先行車両３０が走行車線を逸脱するか否かの判定処理の流れを説明する。先行車両３０が走行車線を逸脱するか否かの判定処理は、先行車両追従制御部２０によって先行車両追従制御が行われている場合に実行される。図７に示すように、白線検出部１１は、カメラ３によって撮像された画像データに基づいて、自車両２の走行車線の白線Ｋの位置を検出する（ステップＳ１０１）。軌跡取得部１２は、レーダ４によって検出された先行車両３０の検出結果に基づいて、先行車両３０の走行軌跡Ｗを生成する（ステップＳ１０２）。 Next, a flow of determination processing executed by the ECU 5 to determine whether the preceding vehicle 30 departs from the traveling lane will be described. The process for determining whether or not the preceding vehicle 30 deviates from the travel lane is executed when the preceding vehicle following control is performed by the preceding vehicle following control unit 20. As shown in FIG. 7, the white line detection unit 11 detects the position of the white line K of the traveling lane of the host vehicle 2 based on the image data captured by the camera 3 (step S101). The trajectory acquisition unit 12 generates a travel trajectory W of the preceding vehicle 30 based on the detection result of the preceding vehicle 30 detected by the radar 4 (step S102).

精度判定部１３は、先行車両３０の側方の白線Ｋの検出精度が、精度閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。白線Ｋの検出精度が精度閾値未満である場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、横方向距離算出部１４は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の位置と、自車両２の位置との距離Ｌ３を算出する。ヨー角算出部１５は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０に対する自車両２のヨー角θ３を算出する（ステップＳ１０４）。 The accuracy determination unit 13 determines whether the detection accuracy of the white line K on the side of the preceding vehicle 30 is less than the accuracy threshold (step S103). When the detection accuracy of the white line K is less than the accuracy threshold (step S103: YES), the lateral distance calculation unit 14 determines the position of the preceding vehicle 30 and the position of the host vehicle 2 when traveling in the host vehicle corresponding position. The distance L3 is calculated. The yaw angle calculation unit 15 calculates the yaw angle θ3 of the host vehicle 2 with respect to the preceding vehicle 30 when traveling at the host vehicle corresponding position (step S104).

次に、横方向距離算出部１４は、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋと、現在の時刻における自車両２の位置との距離Ｌ４を算出する。ヨー角算出部１５は、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋに対する、現在の時刻における自車両２のヨー角θ４を算出する（ステップＳ１０５）。 Next, the lateral distance calculation unit 14 calculates a distance L4 between the white line K on the side of the host vehicle 2 detected by the white line detection unit 11 at the current time and the position of the host vehicle 2 at the current time. . The yaw angle calculation unit 15 calculates the yaw angle θ4 of the host vehicle 2 at the current time with respect to the white line K on the side of the host vehicle 2 detected by the white line detection unit 11 at the current time (step S105).

次に、横方向距離算出部１４は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の位置と、現在の時刻において検出された自車両の側方の白線Ｋとの横方向距離である距離Ｌ５を算出する。ヨー角算出部１５は、現在の時刻において検出された自車両の側方の白線Ｋに対する、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０のヨー角であるヨー角θ５を算出する（ステップＳ１０６）。 Next, the lateral distance calculation unit 14 is the lateral distance between the position of the preceding vehicle 30 when traveling at the host vehicle corresponding position and the white line K on the side of the host vehicle detected at the current time. A certain distance L5 is calculated. The yaw angle calculation unit 15 calculates the yaw angle θ5 that is the yaw angle of the preceding vehicle 30 when the vehicle is traveling at the position corresponding to the host vehicle with respect to the white line K on the side of the host vehicle detected at the current time ( Step S106).

第一到達時間算出部１６は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０が走行車線の白線Ｋを横切るまでの第一到達時間Ｔ１を算出する（ステップＳ１０７）。移動時間算出部１７は、先行車両３０が自車両対応位置から現在走行している位置まで移動するための移動時間Ｔ２を算出する（ステップＳ１０８）。第二到達時間算出部１８は、第一到達時間Ｔ１と移動時間Ｔ２とに基づいて、先行車両３０が現在走行している位置から走行車線の白線Ｋを横切るまでの第二到達時間Ｔ３を算出する（ステップＳ１０９）。 The first arrival time calculation unit 16 calculates a first arrival time T1 until the preceding vehicle 30 crosses the white line K of the traveling lane when traveling in the own vehicle corresponding position (step S107). The movement time calculation unit 17 calculates a movement time T2 for the preceding vehicle 30 to move from the own vehicle corresponding position to the position where the preceding vehicle 30 is currently traveling (step S108). Based on the first arrival time T1 and the movement time T2, the second arrival time calculation unit 18 calculates the second arrival time T3 until the preceding vehicle 30 crosses the white line K of the traveling lane from the current traveling position. (Step S109).

判定部１９は、第二到達時間Ｔ３が、逸脱判定時間閾値Ｔ４未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。第二到達時間Ｔ３が逸脱判定時間閾値Ｔ４未満でない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱していないと判定する。判定部１９の判定後、ＥＣＵ５は、ステップＳ１０１以降の処理を再び行う。第二到達時間Ｔ３が逸脱判定時間閾値Ｔ４未満の場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱したと判定する（ステップＳ１１１）。判定部１９によって先行車両３０が走行車線を逸脱したと判定されると、先行車両追従制御部２０は、先行車両追従制御を停止する。ステップＳ１１１の処理の終了後、ＥＣＵ５は、先行車両追従制御部２０によって先行車両追従制御が行われている場合に、再びステップＳ１０１の処理を開始する。 The determination unit 19 determines whether or not the second arrival time T3 is less than the departure determination time threshold T4 (step S110). If the second arrival time T3 is not less than the departure determination time threshold T4 (step S110: NO), the determination unit 19 determines that the preceding vehicle 30 has not deviated from the traveling lane. After the determination by the determination unit 19, the ECU 5 performs the processes from step S101 onward. When the second arrival time T3 is less than the departure determination time threshold T4 (step S110: YES), the determination unit 19 determines that the preceding vehicle 30 has deviated from the travel lane (step S111). When the determination unit 19 determines that the preceding vehicle 30 has deviated from the traveling lane, the preceding vehicle follow-up control unit 20 stops the preceding vehicle follow-up control. After completion of the process of step S111, the ECU 5 starts the process of step S101 again when the preceding vehicle following control unit 20 performs the preceding vehicle following control.

ステップＳ１０３の処理において、白線の検出精度が精度閾値未満でないと精度判定部１３によって判定された場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、判定部１９は、カメラ３によって撮像された現在の時刻における画像データＧに基づいて、先行車両３０と白線Ｋとの距離Ｌ１を算出する（ステップＳ１１２）。判定部１９は、算出した距離Ｌ１が、逸脱判定距離閾値Ｌ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。距離Ｌ１が逸脱判定距離閾値Ｌ２未満である場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、判定部１９は、上述のステップＳ１１１の処理を行う。一方、距離Ｌ１が逸脱判定距離閾値Ｌ２未満でない場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱していないと判定する。判定部１９の判定後、ＥＣＵ５は、ステップＳ１０１以降の処理を再び行う。 In the process of step S103, when the accuracy determination unit 13 determines that the white line detection accuracy is not less than the accuracy threshold value (step S103: NO), the determination unit 19 captures the image data G at the current time taken by the camera 3. Based on the above, the distance L1 between the preceding vehicle 30 and the white line K is calculated (step S112). The determination unit 19 determines whether or not the calculated distance L1 is less than the departure determination distance threshold L2 (step S113). When the distance L1 is less than the departure determination distance threshold L2 (step S113: YES), the determination unit 19 performs the process of step S111 described above. On the other hand, when the distance L1 is not less than the departure determination distance threshold L2 (step S113: NO), the determination unit 19 determines that the preceding vehicle 30 has not deviated from the traveling lane. After the determination by the determination unit 19, the ECU 5 performs the processes from step S101 onward.

本実施形態は以上のように構成され、先行車両３０の側方の白線Ｋの検出精度が精度閾値未満の場合、横方向距離算出部１４は、自車両対応位置における先行車両３０と、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋとの距離Ｌ５を算出する。ヨー角算出部１５は、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋ等に基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の白線Ｋに対するヨー角θ５を算出する。判定部１９は、距離Ｌ５及びヨー角θ５を利用して算出された第二到達時間Ｔ３に基づいて、先行車両３０が走行車線を逸脱したか否かを判定する。すなわち、判定部１９は、先行車両３０の側方の白線Ｋの検出精度が精度閾値未満の場合、検出精度が低い先行車両３０の側方の白線ではなく、検出精度が高い自車両２の側方の白線を利用して、先行車両３０における走行車線の逸脱の判定を行う。従って、逸脱判定装置１は、先行車両の走行車線の逸脱を精度良く判定することができる。 The present embodiment is configured as described above, and when the detection accuracy of the white line K on the side of the preceding vehicle 30 is less than the accuracy threshold, the lateral distance calculation unit 14 A distance L5 from the white line K on the side of the host vehicle 2 detected by the white line detection unit 11 at the time is calculated. The yaw angle calculation unit 15 is based on the white line K on the side of the host vehicle 2 detected by the white line detection unit 11 at the current time, and the white line K of the preceding vehicle 30 when traveling in the own vehicle corresponding position. Is calculated. The determination unit 19 determines whether the preceding vehicle 30 has deviated from the traveling lane based on the second arrival time T3 calculated using the distance L5 and the yaw angle θ5. That is, when the detection accuracy of the white line K on the side of the preceding vehicle 30 is less than the accuracy threshold, the determination unit 19 is not the white line on the side of the preceding vehicle 30 with a low detection accuracy, but the side of the host vehicle 2 with high detection accuracy. Using the white line on the other side, the deviation of the traveling lane in the preceding vehicle 30 is determined. Therefore, the departure determination device 1 can accurately determine the departure of the traveling lane of the preceding vehicle.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態及び変形例に限定されるものではない。例えば、逸脱判定装置１によって判定された先行車両３０の走行車線の逸脱の判定結果は、先行車両追従制御部２０の先行車両追従制御以外の制御に用いられてもよい。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment and modification. For example, the determination result of the departure of the traveling lane of the preceding vehicle 30 determined by the departure determining device 1 may be used for control other than the preceding vehicle following control of the preceding vehicle following control unit 20.

１…逸脱判定装置、２…自車両、１１…白線検出部、１２…軌跡取得部、１４…横方向距離算出部、１５…ヨー角算出部、１６…第一到達時間算出部、１７…移動時間算出部、１８…第二到達時間算出部、１９…判定部、３０…先行車両。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Deviation determination apparatus, 2 ... Own vehicle, 11 ... White line detection part, 12 ... Trajectory acquisition part, 14 ... Lateral distance calculation part, 15 ... Yaw angle calculation part, 16 ... First arrival time calculation part, 17 ... Movement Time calculation unit, 18 ... second arrival time calculation unit, 19 ... determination unit, 30 ... preceding vehicle.

Claims

A departure determination device for determining whether a preceding vehicle traveling on a traveling lane of the own vehicle has deviated from the traveling lane,
A white line detector for detecting the position of the white line of the travel lane;
A trajectory acquisition unit for acquiring a travel trajectory of the preceding vehicle;
Based on the white line on the side of the own vehicle detected at the first time and the travel locus, the corresponding position corresponding to the own vehicle in the extending direction of the own vehicle and the travel lane at the first time is determined. A lateral distance calculation unit for calculating a lateral distance between the preceding vehicle and the white line when traveling;
A yaw angle calculation unit that calculates a yaw angle with respect to the white line of the preceding vehicle when the vehicle is traveling at the position corresponding to the host vehicle based on the white line on the side of the host vehicle and the travel locus;
Based on the lateral distance, the yaw angle, and the vehicle speed of the preceding vehicle, the first arrival time until the preceding vehicle crosses the white line of the traveling lane when traveling at the host vehicle corresponding position is calculated. A first arrival time calculator that
Based on the travel locus and the vehicle speed of the preceding vehicle, a travel time calculating unit that calculates a travel time for the preceding vehicle to travel from the host vehicle corresponding position to a position traveling at the first time;
Based on the first arrival time and the travel time, a second arrival time for calculating a second arrival time from the position where the preceding vehicle is traveling at the first time until the white line of the traveling lane is crossed. A calculation unit;
A determination unit that determines that the preceding vehicle has deviated from the travel lane when the second arrival time is less than a threshold;
A deviation determination device comprising: