JP6189815B2 - 走行区画線認識システム - Google Patents
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Description
に相当する。
・表示装置62に、認識した白線を表示させるようにしてもよい。このとき、認識した白線を、設定された信頼度が第1閾値よりも高い部分と、第1閾値よりも低い部分とに区別して、表示装置62に表示させてもよい。これにより、ドライバは、認識された白線の信頼度が低い場所を把握し、その場所では他の場所よりも注意することができる。よって、認識した白線を適切に利用することができる。
Claims (36)
- 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)であって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、
前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記自車両の走行制御を行い、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記走行車線からの逸脱警報を行う走行支援手段と、を備え、
前記状況取得装置は、前記自車両の周辺における他車両を検出する他車両検出装置(22〜26、32、33)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記認識手段により認識された前記走行区画線が延びる方向と、前記他車両検出装置により検出された前記他車両の移動方向との差が所定角度よりも大きい場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させることを特徴とする走行区画線認識システム。 - 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)であって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、
前記認識手段により認識された前記走行区画線を、前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い部分と、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い部分とに区別して表示する表示手段(62)と、を備え、
前記状況取得装置は、前記自車両の周辺における他車両を検出する他車両検出装置(22〜26、32、33)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記認識手段により認識された前記走行区画線が延びる方向と、前記他車両検出装置により検出された前記他車両の移動方向との差が所定角度よりも大きい場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させることを特徴とする走行区画線認識システム。 - 前記状況取得装置は、前記自車両の周辺における立体物を検出する立体物検出装置(22〜26、31〜33、36)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記認識手段により認識された前記走行区画線の周辺に対応する位置に、前記立体物検出装置により立体物が検出された場合に、前記立体物の周辺における前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1又は2に記載の走行区画線認識システム。 - 前記状況取得装置は、地図上における前記自車両の現在位置を取得する位置取得装置(10、31、33)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記位置取得装置により取得された前記現在位置が前記地図上において横断歩道の手前である場合に、前記横断歩道の周辺における前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜3のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記状況取得装置は、前記自車両が走行中の道路の属性を取得する属性取得装置(22、23、31、33、36)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記属性取得装置により取得された前記属性が市街地の道路である場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜4のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記状況取得装置は、前記自車両が走行中の道路の属性を取得する属性取得装置を含み、
前記信頼度設定手段は、前記属性取得装置により取得された前記属性が駐車場である場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜5のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記状況取得装置は、前記自車両のピッチ角及びロール角の少なくとも一方を検出する車両挙動センサ(37)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記車両挙動センサにより検出された前記ピッチ角が第1角度よりも大きい場合、及び前記車両挙動センサにより検出された前記ロール角が第2角度よりも大きい場合の少なくとも一方の場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜6のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記状況取得装置は、前記自車両の周辺の環境条件を取得する環境条件取得装置(22、23、31、36、38)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記環境条件取得装置により取得された前記環境条件が、前記車載カメラに対して逆光である場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜7のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記状況取得装置は、前記自車両の周辺の環境条件を取得する環境条件取得装置を含み、
前記信頼度設定手段は、前記環境条件取得装置により取得された前記環境条件が夜間である場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜8のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記状況取得装置は、前記自車両の周辺の環境条件を取得する環境条件取得装置を含み、
前記信頼度設定手段は、前記環境条件取得装置により取得された前記環境条件が降雨又は降霧中である場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜9のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記状況取得装置は、前記自車両の周辺の環境条件を取得する環境条件取得装置を含み、
前記信頼度設定手段は、前記環境条件取得装置により取得された前記環境条件が雪道である場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜10のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記状況取得装置は、前記自車両の周辺の環境条件を取得する環境条件取得装置を含み、
前記信頼度設定手段は、前記環境条件取得装置により取得された前記環境条件が砂漠である場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜11のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記認識手段により前記走行車線の両側の前記走行区画線が認識される場合に、前記両側の前記走行区画線から前記自車両のピッチ角を算出するピッチ角算出手段を備え、
前記状況取得装置は、前記自車両のピッチ角を検出する車両挙動センサを含み、
前記信頼度設定手段は、前記ピッチ角算出手段により算出された前記ピッチ角と、前記車両挙動センサにより検出された前記ピッチ角との差分が第3角度よりも大きい場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜12のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記ピッチ角算出手段は、前記認識手段により前記走行車線の片側の前記走行区画線のみが認識される場合に、前記車両挙動センサにより検出された前記ピッチ角を算出した前記ピッチ角とする請求項13に記載の走行区画線認識システム。
- 前記認識手段により前記画像から検出された走行区画線候補が分岐路であるか否か判定する分岐路判定手段と、
前記分岐路判定手段による判定の信頼度を算出する分岐信頼度算出手段と、を備え、
前記状況取得装置は、前記走行車線の勾配を検出する勾配検出装置(22、31、33、36)を含み、
前記分岐信頼度算出手段は、前記分岐路判定手段により分岐路であると判定され、且つ前記勾配検出装置により検出された勾配が所定勾配よりも大きい場合に、前記分岐路判定手段による判定の信頼度を低下させる請求項1〜14のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)であって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、
前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記自車両の走行制御を行い、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記走行車線からの逸脱警報を行う走行支援手段と、
前記認識手段により前記画像から検出された走行区画線候補が分岐路であるか否か判定する分岐路判定手段と、
前記分岐路判定手段による判定の信頼度を算出する分岐信頼度算出手段と、を備え、
前記状況取得装置は、前記走行車線の勾配を検出する勾配検出装置(22、31、33、36)を含み、
前記分岐信頼度算出手段は、前記分岐路判定手段により分岐路であると判定され、且つ前記勾配検出装置により検出された勾配が所定勾配よりも大きい場合に、前記分岐路判定手段による判定の信頼度を低下させることを特徴とする走行区画線認識システム。 - 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)であって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、
前記認識手段により認識された前記走行区画線を、前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い部分と、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い部分とに区別して表示する表示手段(62)と、
前記認識手段により前記画像から検出された走行区画線候補が分岐路であるか否か判定する分岐路判定手段と、
前記分岐路判定手段による判定の信頼度を算出する分岐信頼度算出手段と、を備え、
前記状況取得装置は、前記走行車線の勾配を検出する勾配検出装置(22、31、33、36)を含み、
前記分岐信頼度算出手段は、前記分岐路判定手段により分岐路であると判定され、且つ前記勾配検出装置により検出された勾配が所定勾配よりも大きい場合に、前記分岐路判定手段による判定の信頼度を低下させることを特徴とする走行区画線認識システム。 - 前記認識手段により認識された前記走行区画線から前記走行車線の曲率及び曲率変化率を算出する曲率算出手段を備え、
前記状況取得装置は、前記自車両の周辺における路側物を検出する路側物検出装置(22〜26、31、33、36)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記曲率算出手段により算出された前記曲率が第1所定値よりも大きい場合及び前記曲率変化率が第2所定値よりも大きい場合の少なくとも一方の場合、且つ、前記認識手段により認識された前記走行区画線の周辺に対応する位置に、前記路側物検出装置により路側物が検出された場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜17のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)であって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、
前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記自車両の走行制御を行い、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記走行車線からの逸脱警報を行う走行支援手段と、
前記認識手段により認識された前記走行区画線から前記走行車線の曲率及び曲率変化率を算出する曲率算出手段と、を備え、
前記状況取得装置は、前記自車両の周辺における路側物を検出する路側物検出装置(22〜26、31、33、36)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記曲率算出手段により算出された前記曲率が第1所定値よりも大きい場合及び前記曲率変化率が第2所定値よりも大きい場合の少なくとも一方の場合、且つ、前記認識手段により認識された前記走行区画線の周辺に対応する位置に、前記路側物検出装置により路側物が検出された場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させることを特徴とする走行区画線認識システム。 - 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)であって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、
前記認識手段により認識された前記走行区画線を、前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い部分と、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い部分とに区別して表示する表示手段(62)と、
前記認識手段により認識された前記走行区画線から前記走行車線の曲率及び曲率変化率を算出する曲率算出手段と、を備え、
前記状況取得装置は、前記自車両の周辺における路側物を検出する路側物検出装置(22〜26、31、33、36)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記曲率算出手段により算出された前記曲率が第1所定値よりも大きい場合及び前記曲率変化率が第2所定値よりも大きい場合の少なくとも一方の場合、且つ、前記認識手段により認識された前記走行区画線の周辺に対応する位置に、前記路側物検出装置により路側物が検出された場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させることを特徴とする走行区画線認識システム。 - 複数の前記状況取得装置により取得された取得値の信頼度をそれぞれ算出する取得値信頼度算出手段と、
前記信頼度設定手段は、前記取得値信頼度算出手段により算出された複数の前記取得値の信頼度がそれぞれ第2閾値よりも高く、且つ、前記複数の取得値がそれぞれ表す前記自車両の状況が一致しない場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜20のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記信頼度設定手段は、更に前記画像の情報を用いて、前記走行区画線の信頼度を補正する請求項1〜21のいずれかに記載の走行区画線認識システム。
- 前記信頼度設定手段は、前記自車両の片側において、前記認識手段により前記画像から検出された走行区画線候補が複数ある場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項22に記載の走行区画線認識システム。
- 前記信頼度設定手段は、前記認識手段により認識された前記走行区画線が複合線の場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項22又は23に記載の走行区画線認識システム。
- 前記認識手段により認識された前記走行区画線から前記走行車線の曲率及び曲率変化率を算出する曲率算出手段を備え、
前記信頼度設定手段は、前記曲率算出手段により算出された前記曲率が第3所定値よりも大きい場合及び前記曲率変化率が第4所定値よりも大きい場合の少なくとも一方の場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項22〜24のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記信頼度設定手段は、前記認識手段により認識された前記走行区画線の周辺に所定数よりも多いエッジ点が抽出された場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項22〜25のいずれかに記載の走行区画線認識システム。
- 前記状況取得装置は、前記取得値として前記自車両の周辺の地図情報を取得する請求項1〜26のいずれかに記載の走行区画線認識システム。
- 前記状況取得装置は、他車両から前記他車両の位置を受信する車車間通信装置(32)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記車車間通信装置により受信された前記他車両の位置が、前記認識手段により認識された前記走行区画線の周辺に対応する位置である場合に、前記他車両の周辺における前記走行区画線の信頼度を低下させる請求項1〜27のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記状況取得装置は、前記自車両に対する立体物の位置を受信する路車間通信装置(33)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記路車間通信装置により受信された前記立体物の位置が、前記走行車線において前記自車両の前方にある場合に、前記立体物の位置の周辺における前記走行区画線の前記信頼度を低下させる請求項1〜28のいずれかに記載の走行区画線認識システム。 - 前記信頼度設定手段は、前記状況取得装置により、前記走行区画線を認識しにくい状況を表す取得値が、所定時間において所定割合よりも多く取得されたことを条件として、前記走行区画線の前記信頼度を低下させる請求項1〜29のいずれかに記載の走行区画線認識システム。
- 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)に適用されるマイクロコンピュータであって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、
前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記自車両の走行制御を行わせ、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記走行車線からの逸脱警報を行わせる走行支援手段と、を備え、
前記状況取得装置は、前記自車両の周辺における他車両を検出する他車両検出装置(22〜26、32、33)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記認識手段により認識された前記走行区画線が延びる方向と、前記他車両検出装置により検出された前記他車両の移動方向との差が所定角度よりも大きい場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させることを特徴とするマイクロコンピュータ。 - 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)に適用されるマイクロコンピュータであって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、を備え、
前記走行区画線認識システムは、前記認識手段により認識された前記走行区画線を、前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い部分と、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い部分とに区別して表示する表示手段(62)を備え、
前記状況取得装置は、前記自車両の周辺における他車両を検出する他車両検出装置(22〜26、32、33)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記認識手段により認識された前記走行区画線が延びる方向と、前記他車両検出装置により検出された前記他車両の移動方向との差が所定角度よりも大きい場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させることを特徴とするマイクロコンピュータ。 - 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)に適用されるマイクロコンピュータであって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、
前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記自車両の走行制御を行わせ、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記走行車線からの逸脱警報を行わせる走行支援手段と、
前記認識手段により前記画像から検出された走行区画線候補が分岐路であるか否か判定する分岐路判定手段と、
前記分岐路判定手段による判定の信頼度を算出する分岐信頼度算出手段と、を備え、
前記状況取得装置は、前記走行車線の勾配を検出する勾配検出装置(22、31、33、36)を含み、
前記分岐信頼度算出手段は、前記分岐路判定手段により分岐路であると判定され、且つ前記勾配検出装置により検出された勾配が所定勾配よりも大きい場合に、前記分岐路判定手段による判定の信頼度を低下させることを特徴とするマイクロコンピュータ。 - 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)に適用されるマイクロコンピュータであって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、を備え、
前記走行区画線認識システムは、前記認識手段により認識された前記走行区画線を、前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い部分と、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い部分とに区別して表示する表示手段(62)を備え、
前記認識手段により前記画像から検出された走行区画線候補が分岐路であるか否か判定する分岐路判定手段と、
前記分岐路判定手段による判定の信頼度を算出する分岐信頼度算出手段と、を備え、
前記状況取得装置は、前記走行車線の勾配を検出する勾配検出装置(22、31、33、36)を含み、
前記分岐信頼度算出手段は、前記分岐路判定手段により分岐路であると判定され、且つ前記勾配検出装置により検出された勾配が所定勾配よりも大きい場合に、前記分岐路判定手段による判定の信頼度を低下させることを特徴とするマイクロコンピュータ。 - 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)に適用されるマイクロコンピュータであって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、
前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記自車両の走行制御を行わせ、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い場合は、前記認識手段により認識された前記走行区画線に基づいて前記走行車線からの逸脱警報を行わせる走行支援手段と、
前記認識手段により認識された前記走行区画線から前記走行車線の曲率及び曲率変化率を算出する曲率算出手段と、を備え、
前記状況取得装置は、前記自車両の周辺における路側物を検出する路側物検出装置(22〜26、31、33、36)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記曲率算出手段により算出された前記曲率が第1所定値よりも大きい場合及び前記曲率変化率が第2所定値よりも大きい場合の少なくとも一方の場合、且つ、前記認識手段により認識された前記走行区画線の周辺に対応する位置に、前記路側物検出装置により路側物が検出された場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させることを特徴とするマイクロコンピュータ。 - 自車両(50)の前方の走行車線を撮影する車載カメラ(21)と、前記自車両の状況を表す取得値を取得し且つ前記車載カメラと異なる少なくとも1つの状況取得装置(20)と、を備える走行区画線認識システム(40)に適用されるマイクロコンピュータであって、
前記車載カメラにより撮影された画像から前記走行車線を区画する走行区画線を認識する認識手段と、
前記状況取得装置により取得された取得値に基づいて、前記認識手段により認識された前記走行区画線の信頼度を設定する信頼度設定手段と、を備え、
前記走行区画線認識システムは、前記認識手段により認識された前記走行区画線を、前記信頼度設定手段により設定された前記信頼度が第1閾値よりも高い部分と、前記信頼度が前記第1閾値よりも低い部分とに区別して表示する表示手段(62)を備え、
前記認識手段により認識された前記走行区画線から前記走行車線の曲率及び曲率変化率を算出する曲率算出手段を備え、
前記状況取得装置は、前記自車両の周辺における路側物を検出する路側物検出装置(22〜26、31、33、36)を含み、
前記信頼度設定手段は、前記曲率算出手段により算出された前記曲率が第1所定値よりも大きい場合及び前記曲率変化率が第2所定値よりも大きい場合の少なくとも一方の場合、且つ、前記認識手段により認識された前記走行区画線の周辺に対応する位置に、前記路側物検出装置により路側物が検出された場合に、前記走行区画線の信頼度を低下させることを特徴とするマイクロコンピュータ。
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