JP6155570B2

JP6155570B2 - Data display device, method, and program

Info

Publication number: JP6155570B2
Application number: JP2012177854A
Authority: JP
Inventors: 義也柴田; はる奈島川
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2012-08-10
Filing date: 2012-08-10
Publication date: 2017-07-05
Anticipated expiration: 2032-08-10
Also published as: JP2014035722A

Description

本発明は、膨大な件数のレコードを含むデータを、グラフ等の形式で図形描画して表示するためのデータ表示装置に関し、特に、表示を高速化するための技術に関する。 The present invention relates to a data display device for drawing and displaying data including an enormous number of records in the form of a graph or the like, and particularly to a technique for speeding up display.

企業の生産活動や消費者の行動をモニタリング等するため、日々、膨大な件数のデータが蓄積されている。このようなトレンドデータ等の膨大な件数のデータの分析を容易にするため、グラフ描画等による視覚化が行われている。ただし、データの件数が多くなるとともに、グラフ等による図形描画に要する時間も長期化する。そこで、分析者がデータの概要を早期に把握するため、膨大な件数のデータの図形描画を高速化する技術が知られている。 An enormous amount of data is accumulated every day in order to monitor corporate production activities and consumer behavior. In order to facilitate the analysis of such a huge number of data such as trend data, visualization by graph drawing or the like is performed. However, as the number of data increases, the time required for drawing a graphic by a graph or the like also increases. Therefore, in order for an analyst to grasp the outline of data at an early stage, a technique for speeding up drawing of a huge number of data is known.

例えば、特開２０００−１９４４１６号公報（特許文献１）は、データを間引いてグラフ表示し、膨大なデータであっても高速な表示を可能にする技術を開示する。特許文献１に記載される技術では、表示対象のデータのデータ間の変化量が計算され、その変化量が許容変化量以下であれば、データの間引きが行われる。 For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-194416 (Patent Document 1) discloses a technique that thins out data and displays it in a graph, and enables high-speed display even for a large amount of data. In the technique described in Patent Document 1, a change amount between data of display target data is calculated, and if the change amount is equal to or less than an allowable change amount, data is thinned out.

特開２０００−１９４４１６号公報JP 2000-194416 A

しかし、データとして蓄積される値が、そのまま図形描画の対象とはならない場合がある。例えば、複数軸のロボットアームの動作指令値を原データとして蓄積し、これらロボットアームが搬送する対象物の軌跡を描画する場合などである。この場合、原データに対して所定の演算を施すことで、グラフによる描画対象となる軌跡データを得る。このような場合、上記特許文献１の技術を適用しようとすると、まず原データに基づく演算処理を行って軌跡データを得る必要があり、この演算処理に時間を要する場合、グラフの概要が表示されるまで長時間を要する。 However, there are cases where values accumulated as data are not directly subject to drawing. For example, the operation command values of a plurality of axes of robot arms are stored as original data, and the locus of the object conveyed by these robot arms is drawn. In this case, trajectory data to be drawn by a graph is obtained by performing a predetermined calculation on the original data. In such a case, when applying the technique of the above-mentioned Patent Document 1, it is necessary to first perform an arithmetic process based on the original data to obtain trajectory data. If this arithmetic process takes time, an outline of the graph is displayed. It takes a long time.

このように、原データに対して所定の演算を施すことでグラフ等による図形描画をするための描画対象データを得る場合に、図形の表示を高速化する技術が必要とされている。 As described above, there is a need for a technique for speeding up the graphic display when obtaining drawing target data for performing graphic drawing by a graph or the like by performing a predetermined calculation on the original data.

一実施形態に従うデータ表示装置は、描画対象データ群のグラフ描画を段階的に高精度化して、段階に応じたグラフ画像を表示する。データ表示装置は、複数件の原データを含む原データ群を記憶する記憶部と、所定の抽出条件に従って、グラフ描画の各段階において、原データ群から１件以上の計算対象の原データを抽出する抽出部と、抽出部が抽出する原データに対し、所定の関数演算を施すことにより、グラフ描画の段階に応じて１件以上の描画対象データを生成する計算実行部と、描画対象データに基づいて、グラフ描画の段階に応じたグラフ画像を表示部に表示させる表示制御部とを含む。 A data display device according to an embodiment increases the accuracy of graph drawing of a drawing target data group in a stepwise manner and displays a graph image corresponding to the step. The data display apparatus extracts a source data group including a plurality of source data and one or more calculation target source data from the source data group at each stage of graph drawing according to a predetermined extraction condition. An extraction unit, a calculation execution unit that generates one or more drawing target data according to the stage of graph drawing by performing a predetermined function operation on the original data extracted by the extracting unit, and a drawing target data And a display control unit that displays a graph image corresponding to the stage of graph drawing on the display unit.

好ましくは、抽出部は、グラフ描画の各段階において、前段階までに計算実行部により生成された描画対象データに基づいて、計算対象の原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the extraction unit may extract the original data to be calculated based on the drawing target data generated by the calculation execution unit up to the previous stage at each stage of graph drawing.

好ましくは、データ表示装置は、物体の軌跡のシミュレーション結果をグラフ描画してグラフ画像を表示するものであり、描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、物体の座標値を示し、描画対象データ群は、物体の各座標値からなる軌跡を示し、所定の抽出条件とは、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標値における曲率に基づくものであり、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標値における曲率を取得し、取得される曲率に基づいて原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the data display device displays a graph image by drawing a simulation result of the trajectory of the object, each drawing target data included in the drawing target data group indicates a coordinate value of the object, and the drawing target The data group indicates a trajectory composed of each coordinate value of the object, and the predetermined extraction condition is based on the curvature at each coordinate value of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit. May acquire the curvature at each coordinate value of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit, and extract the original data based on the acquired curvature.

好ましくは、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標値における曲率が所定値以上の座標値に前後する未計算の座標値に対応する原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the extraction unit extracts original data corresponding to an uncalculated coordinate value in which the curvature of each coordinate value of the locus indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit is around a coordinate value equal to or greater than a predetermined value. It is good as well.

好ましくは、描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、所定の物体の座標を示し、描画対象データ群は、物体の各座標からなる軌跡を示し、所定の抽出条件とは、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標間の距離に基づくものであり、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標における距離を取得し、取得される距離に基づいて原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, each drawing target data included in the drawing target data group indicates coordinates of a predetermined object, the drawing target data group indicates a trajectory including each coordinate of the object, and the predetermined extraction condition is a calculation execution unit Is based on the distance between the coordinates of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the above, and the extraction unit acquires the distance at each coordinate of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit, The original data may be extracted based on the acquired distance.

好ましくは、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標間の距離が所定距離以上の座標間の、未計算の座標に対応する原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the extraction unit extracts the original data corresponding to the uncalculated coordinates between the coordinates in which the distance between the coordinates of the locus indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit is a predetermined distance or more. Also good.

好ましくは、描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、所定の物体の座標を示し、描画対象データ群は、物体の各座標からなる軌跡を示し、物体は、移動可能な座標の範囲を示す稼働範囲が規定されており、所定の抽出条件とは、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標と、物体が移動可能な稼働範囲の境界との距離に基づくものであり、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標と、稼働範囲の境界との距離に基づいて原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, each drawing target data included in the drawing target data group indicates coordinates of a predetermined object, the drawing target data group indicates a trajectory including each coordinate of the object, and the object has a range of movable coordinates. The specified operating condition is based on the distance between the coordinates of the locus indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit and the boundary of the operating range in which the object can move. Yes, the extraction unit may extract the original data based on the distance between each coordinate of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit and the boundary of the operating range.

好ましくは、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標のうち、稼働範囲の境界との距離が所定距離以下の座標に前後する未計算の座標に対応する原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the extraction unit corresponds to an uncalculated coordinate corresponding to an uncalculated coordinate whose distance from the boundary of the working range is equal to or less than a predetermined distance among the coordinates of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit. Data may be extracted.

好ましくは、描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、所定の物体の座標を示し、描画対象データ群は、物体の各座標からなる軌跡を示し、所定の抽出条件とは、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標と、所定の物体とは異なる他の物体との距離に基づくものであり、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標と、他の物体の座標との距離に基づいて原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, each drawing target data included in the drawing target data group indicates coordinates of a predetermined object, the drawing target data group indicates a trajectory including each coordinate of the object, and the predetermined extraction condition is a calculation execution unit Is based on the distance between each coordinate of the trajectory indicated by the drawing target data generated by, and another object different from the predetermined object, and the extraction unit indicates the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit The original data may be extracted based on the distance between each of the coordinates and the coordinates of another object.

好ましくは、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標と、他の物体の座標との距離が所定距離以下の座標に前後する未計算の座標に対応する原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the extraction unit includes original coordinates corresponding to uncalculated coordinates in which the distance between the coordinates of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit and the coordinates of another object is around a coordinate equal to or less than a predetermined distance. Data may be extracted.

好ましくは、原データ群の原データ、および、描画対象データ群の描画対象データは、時間情報と対応づけられる時系列のデータであり、抽出部は、所定の抽出条件として、原データの時間情報に基づいて、所定件数の原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the original data of the original data group and the drawing target data of the drawing target data group are time-series data associated with time information, and the extraction unit uses the time information of the original data as a predetermined extraction condition. Based on the above, a predetermined number of original data may be extracted.

好ましくは、原データ群は、複数の動作軸を有する物体把持機構の、各動作軸への動作指令値の履歴を示し、描画対象データ群は、物体把持機構により把持される物体の移動の軌跡を示すこととしてもよい。 Preferably, the original data group represents a history of motion command values for each motion axis of an object gripping mechanism having a plurality of motion axes, and the drawing target data group is a trajectory of movement of an object gripped by the object gripping mechanism. May be indicated.

別の実施形態に従うと、描画対象データ群のグラフ描画を段階的に高精度化して、段階に応じたグラフ画像をデータ表示装置が表示する方法が提供される。データ表示装置は、複数件の原データを含む原データ群を記憶する記憶部を含む。この方法は、データ表示装置が、所定の抽出条件に従って、グラフ描画の各段階において、原データ群から１件以上の計算対象の原データを抽出するステップと、データ表示装置が、抽出される原データに対し、所定の関数演算を施すことにより、グラフ描画の段階に応じて１件以上の描画対象データを生成するステップと、データ表示装置が、描画対象データに基づいて、グラフ描画の段階に応じたグラフ画像を表示部に表示させるステップとを含む。 According to another embodiment, there is provided a method in which the graph display of the drawing target data group is improved step by step and the data display device displays a graph image corresponding to the step. The data display device includes a storage unit that stores an original data group including a plurality of pieces of original data. In this method, the data display device extracts one or more calculation target original data from the original data group at each stage of graph drawing according to a predetermined extraction condition, and the data display device extracts the original data to be extracted. By performing a predetermined function operation on the data, a step of generating one or more drawing target data according to the graph drawing stage, and a data display device in the graph drawing stage based on the drawing target data And displaying a corresponding graph image on the display unit.

別の実施形態に従うと、描画対象データ群のグラフ描画を段階的に高精度化して、段階に応じたグラフ画像を表示させる処理を実行するデータ処理装置の動作を制御するためのプログラムが提供される。データ処理装置は、プロセッサと、メモリとを含み、メモリは、複数件の原データを含む原データ群を記憶する。このプログラムは、プロセッサに、所定の抽出条件に従って、グラフ描画の各段階において、原データ群から１件以上の計算対象の原データを抽出させるステップと、抽出される原データに対し、所定の関数演算を施すことにより、グラフ描画の段階に応じて１件以上の描画対象データを生成させるステップと、描画対象データに基づいて、グラフ描画の段階に応じたグラフ画像を表示部に表示させるステップとを実行させる。 According to another embodiment, there is provided a program for controlling the operation of a data processing apparatus that executes a process of displaying a graph image corresponding to a stage by increasing the precision of the graph drawing of the drawing target data group in stages. The The data processing apparatus includes a processor and a memory, and the memory stores an original data group including a plurality of original data. The program causes a processor to extract one or more original data to be calculated from an original data group at each stage of graph drawing according to a predetermined extraction condition, and a predetermined function for the extracted original data. A step of generating one or more drawing target data according to a graph drawing stage by performing an operation; a step of causing a display unit to display a graph image according to the graph drawing stage based on the drawing target data; Is executed.

上記一実施形態によると、図形表示を高速化させることができる。
この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。 According to the one embodiment, the graphic display can be speeded up.
The above and other objects, features, aspects and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description of the present invention taken in conjunction with the accompanying drawings.

ロボット制御システム１の構成を示す機能ブロック図である。1 is a functional block diagram showing a configuration of a robot control system 1. FIG. ロボット１５を示す図である。2 is a diagram illustrating a robot 15. FIG. データ表示装置３０の構成を示す図である。2 is a diagram showing a configuration of a data display device 30. FIG. オフラインでバッグシステム２０を構成する各機能を示す図である。It is a figure which shows each function which comprises the bag system 20 offline. 軌跡計算プログラム２６の各機能を示すブロック図である。3 is a block diagram showing functions of a trajectory calculation program 26. FIG. 時系列指令データ２４を示す図である。It is a figure which shows the time series command data 24. FIG. サーボドライバ・エミュレータ２３がコントローラ・エミュレータ２２からのサーボモータ回転量の各時刻における指令値を受けて各サーボモータを回転させた結果の一例を示す。The servo driver / emulator 23 receives an instruction value of the servo motor rotation amount from the controller / emulator 22 at each time and shows an example of a result of rotating each servo motor. 時系列描画対象軌跡データ２５を示す図である。It is a figure which shows the time series drawing object locus | trajectory data 25. FIG. エンドプレート１９の動作軌跡の描画例を示す図である。It is a figure which shows the example of drawing of the movement locus | trajectory of the end plate. 軌跡計算プログラム２６の動作を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing the operation of a locus calculation program 26. 軌跡計算プログラム２６の動作例を示す図である。7 is a diagram illustrating an operation example of a trajectory calculation program 26. FIG. エンドプレート１９の軌跡の曲率に基づいて、軌跡計算対象抽出部４２が原データの抽出条件を設定した場合の動作例を示す図である。It is a figure which shows the operation example when the locus | trajectory calculation object extraction part sets the extraction conditions of original data based on the curvature of the locus | trajectory of the end plate. エンドプレート１９の軌跡における座標間の距離に基づいて、軌跡計算対象抽出部４２が原データの抽出条件を設定した場合の動作例を示す図である。It is a figure which shows the operation example when the locus | trajectory calculation object extraction part sets the extraction conditions of original data based on the distance between the coordinates in the locus | trajectory of the end plate. エンドプレート１９の移動可能な範囲の境界付近の座標を優先するよう軌跡計算対象抽出部４２が原データを抽出する場合の動作例を示す図である。It is a figure which shows the operation example in case the locus | trajectory calculation object extraction part 42 extracts original data so that the coordinate near the boundary of the movable range of the end plate 19 may be prioritized. エンドプレート１９の移動可能な範囲に配置されるオブジェクトとの境界付近の座標を優先するよう軌跡計算対象抽出部４２が原データを抽出する場合の動作例を示す図である。It is a figure which shows the operation example in case the locus | trajectory calculation object extraction part 42 extracts original data so that the coordinate near the boundary with the object arrange | positioned in the movable range of the end plate 19 may be prioritized.

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same parts are denoted by the same reference numerals. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.

本実施形態のデータ表示装置は、サーボモータ１４が駆動するロボット１５の動作のシミュレーション結果を処理し、ロボット１５の動作軌跡をグラフ等により図形描画するためのものである。まず、データ表示装置が図形描画の対象とするロボット１５を含むロボット制御システム１の構成について説明する。 The data display device of this embodiment is for processing the simulation result of the operation of the robot 15 driven by the servo motor 14 and drawing the operation locus of the robot 15 with a graph or the like. First, the configuration of the robot control system 1 including the robot 15 that is a target for drawing a graphic by the data display device will be described.

＜１．１ロボット制御システム１の構成＞
図１は、ロボット制御システム１の構成を示す機能ブロック図である。図１に示すように、ロボット制御システム１は、コントローラ１０と、プログラミングツール１１と、プログラマブルターミナル１２と、サーボドライバ群１３と、サーボモータ群１４と、ロボット１５と、を含む。 <1.1 Configuration of Robot Control System 1>
FIG. 1 is a functional block diagram showing the configuration of the robot control system 1. As shown in FIG. 1, the robot control system 1 includes a controller 10, a programming tool 11, a programmable terminal 12, a servo driver group 13, a servo motor group 14, and a robot 15.

コントローラ１０は、プロセッサ、メモリ等を備え、ユーザが作成するユーザプログラムに従って予め定められた処理を順に実行することで、サーボドライバ群１３に含まれる各サーボドライバ（図１では、サーボドライバ１３Ａ、サーボドライバ１３Ｂ、サーボドライバ１３Ｃの３つのサーボドライバを示している）の動作を制御する。コントローラ１０は、各サーボドライバの動作を制御することで、サーボドライバおよびサーボモータが駆動するロボット１５の動作を制御する。例えば、ロボット１５が物体の運搬用のロボットである場合、コントローラ１０は、ユーザプログラムに従ってサーボドライバ１３を制御することで、ロボット１５による物体の運搬動作を制御する。 The controller 10 includes a processor, a memory, and the like, and sequentially executes predetermined processes in accordance with a user program created by the user, whereby each servo driver included in the servo driver group 13 (servo driver 13A, servo in FIG. 1). The operation of three servo drivers (driver 13B and servo driver 13C) is controlled. The controller 10 controls the operation of the robot 15 driven by the servo driver and the servo motor by controlling the operation of each servo driver. For example, when the robot 15 is a robot for carrying an object, the controller 10 controls the object carrying operation by the robot 15 by controlling the servo driver 13 according to the user program.

プログラミングツール１１は、コントローラ１０が実行するユーザプログラムを作成するためのデバッガである。 The programming tool 11 is a debugger for creating a user program to be executed by the controller 10.

プログラマブルターミナル１２は、コントローラ１０が制御するサーボドライバ１３、ロボット１５等の制御結果を表示するためのディスプレイであり、コントローラ１０による処理の状態、ロボット１５による実際の動作、サーボドライバ１３等の機材の状態などを視覚化して表示する。 The programmable terminal 12 is a display for displaying the control results of the servo driver 13 and the robot 15 controlled by the controller 10, the processing status by the controller 10, the actual operation by the robot 15, and the equipment such as the servo driver 13. Visualize and display status.

サーボドライバ群１３は、複数のサーボドライバ（サーボドライバ１３Ａ、サーボドライバ１３Ｂ、サーボドライバ１３Ｃ）を含み、コントローラ１０の制御に従って、サーボモータ群１４に含まれる各サーボモータへの回転量を指令する指令信号をサーボモータ１４Ａ等へ出力してサーボモータそれぞれを駆動する。 The servo driver group 13 includes a plurality of servo drivers (servo driver 13A, servo driver 13B, servo driver 13C), and commands to instruct the rotation amount to each servo motor included in the servo motor group 14 according to the control of the controller 10. A signal is output to the servo motor 14A or the like to drive each servo motor.

サーボモータ群１４は、複数のサーボモータ（サーボモータ１４Ａ、サーボモータ１４Ｂ、サーボモータ１４Ｃ）を含む。各サーボモータは、ロボット１５を駆動するためのモータである。サーボモータ１４は、サーボドライバ１３からの指令信号に従って回転駆動することで、ロボット１５を駆動する。 The servo motor group 14 includes a plurality of servo motors (servo motor 14A, servo motor 14B, servo motor 14C). Each servo motor is a motor for driving the robot 15. The servo motor 14 drives the robot 15 by being driven to rotate according to a command signal from the servo driver 13.

ロボット１５は、本実施形態では、複数のアームを備え、サーボモータ１４の各サーボモータでこれら複数のアームを駆動して物体運搬用のエンドプレート１９を駆動する。エンドプレート１９は、ロボット１５が運搬対象とする物体を把持するための把持部材である。 In the present embodiment, the robot 15 includes a plurality of arms, and drives each of the plurality of arms by each servo motor of the servo motor 14 to drive an end plate 19 for conveying an object. The end plate 19 is a grip member for gripping an object to be transported by the robot 15.

＜１．２ロボット１５の構成＞
次に、データ表示装置が図形描画の対象とするロボット１５の詳細について、説明する。図２は、ロボット１５を示す図である。図２では、ロボット制御システム１を構成するサーボモータ群１４（サーボモータ１４Ａ、サーボモータ１４Ｂ、サーボモータ１４Ｃ）も図示している。 <1.2 Configuration of Robot 15>
Next, the details of the robot 15 which is a target of drawing a graphic by the data display device will be described. FIG. 2 is a diagram showing the robot 15. 2, the servo motor group 14 (servo motor 14A, servo motor 14B, servo motor 14C) that constitutes the robot control system 1 is also illustrated.

図２に示すように、ロボット１５は、各サーボモータ（サーボモータ１４Ａ、サーボモータ１４Ｂ、サーボモータ１４Ｃ）が回転することで駆動される複数のアームを有している。例えば、サーボモータ１４Ａが駆動する第１のアームは、アーム部１６Ａと、関節部１７Ａとで構成される。同様に、サーボモータ１４Ｂが駆動する第２のアームは、アーム部１６Ｂと、関節部１７Ｂとで構成され、サーボモータ１４Ｃが駆動する第３のアームは、アーム部１６Ｃと、関節部１７Ｃとで構成される。各サーボモータ（サーボモータ１４Ａ、サーボモータ１４Ｂ、サーボモータ１４Ｃ）は、それぞれ回転駆動することで、対応する各アームを駆動する。サーボドライバ群１３がサーボモータ群１４の各サーボモータの駆動を制御することで、各アームの先端に結合されるエンドプレート１９が３次元に駆動される。 As shown in FIG. 2, the robot 15 has a plurality of arms that are driven by the rotation of each servo motor (servo motor 14A, servo motor 14B, servo motor 14C). For example, the first arm driven by the servo motor 14A is composed of an arm portion 16A and a joint portion 17A. Similarly, the second arm driven by the servo motor 14B includes an arm portion 16B and a joint portion 17B, and the third arm driven by the servo motor 14C includes the arm portion 16C and the joint portion 17C. Composed. Each servo motor (servo motor 14A, servo motor 14B, servo motor 14C) drives each corresponding arm by being driven to rotate. The servo driver group 13 controls the driving of each servo motor of the servo motor group 14, whereby the end plate 19 coupled to the tip of each arm is driven three-dimensionally.

サーボドライバ群１３は、各サーボモータの回転量を指定して、サーボモータ群１４の各サーボモータに対し指令信号を出力する。図２では、サーボモータ１４Ａの回転量をαＡ、サーボモータ１４Ｂの回転量をαＢ、サーボモータ１４Ｃの回転量をαＣとして示す。サーボモータ回転量（αＡ、αＢ、αＣ）に対し、順運動学の関数を用いて演算を施すことで、図２に示すｘｙｚの３次元座標に変換することができる。図２では、エンドプレート１９の３次元座標をＰ（ｘ、ｙ、ｚ）として示す。本実施形態のデータ表示装置は、このサーボモータ回転量（αＡ、αＢ、αＣ）に対し、上記のように所定の演算を施して得られるエンドプレート１９の３次元座標Ｐ（ｘ、ｙ、ｚ）を、グラフ描画の対象としている。 The servo driver group 13 designates the rotation amount of each servo motor and outputs a command signal to each servo motor of the servo motor group 14. In FIG. 2, the rotation amount of the servo motor 14A is represented by αA, the rotation amount of the servo motor 14B is represented by αB, and the rotation amount of the servo motor 14C is represented by αC. The servo motor rotation amount (αA, αB, αC) can be converted into xyz three-dimensional coordinates shown in FIG. 2 by performing a calculation using a forward kinematics function. In FIG. 2, the three-dimensional coordinates of the end plate 19 are indicated as P (x, y, z). The data display device according to the present embodiment is configured such that the three-dimensional coordinates P (x, y, z) of the end plate 19 obtained by performing predetermined calculations on the servo motor rotation amounts (αA, αB, αC) as described above. ) Is the target of graph drawing.

＜１．３データ表示装置３０の構成＞
次に、図３を用いてデータ表示装置３０の構成を説明する。図３は、データ表示装置３０の構成を示す図である。データ表示装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ(Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えてプログラムに従って動作するコンピュータシステムである。図３に示すように、データ表示装置３０は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３４と、通信インタフェース３５と、Ｉ／Ｏ（Input/Output）インタフェース３６とを含む。また、データ表示装置３０は、キーボード３７と、ディスプレイ３８と接続される。データ表示装置３０は、後述するオフラインデバッグシステム２０として機能することでロボット制御システム１の動作をシミュレーションし、シミュレーション結果であるエンドプレート１９の動作軌跡を図形描画してディスプレイ３８に表示する。 <1.3 Configuration of Data Display Device 30>
Next, the configuration of the data display device 30 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of the data display device 30. The data display device 30 is a computer system that includes a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and the like and operates according to a program. As shown in FIG. 3, the data display device 30 includes a CPU 31, a ROM 32, a RAM 33, an HDD (Hard Disk Drive) 34, a communication interface 35, and an I / O (Input / Output) interface 36. The data display device 30 is connected to a keyboard 37 and a display 38. The data display device 30 simulates the operation of the robot control system 1 by functioning as an off-line debugging system 20 described later, and draws the operation trajectory of the end plate 19 as a simulation result on the display 38.

ＣＰＵ３１は、プログラムに従って動作することでデータ表示装置３０の動作を制御する。ＲＯＭ３２は、データ表示装置３０のシステムプログラムや、動作設定などを記憶する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１が行う処理に用いられる記憶領域であり、ＨＤＤ３４からＣＰＵ３１が読みだしたプログラムやデータ等がＲＡＭ３３に記憶される。ＨＤＤ３４は、データ表示装置３０が表示対象とする、膨大な件数のレコードを含むデータ（後述する時系列指令データ２４等）を蓄積する。 The CPU 31 controls the operation of the data display device 30 by operating according to a program. The ROM 32 stores a system program for the data display device 30, operation settings, and the like. The RAM 33 is a storage area used for processing performed by the CPU 31, and programs and data read by the CPU 31 from the HDD 34 are stored in the RAM 33. The HDD 34 accumulates data including a huge number of records to be displayed by the data display device 30 (time-series command data 24 and the like described later).

通信インタフェース３５は、データ表示装置３０が外部の機器と通信するためのインタフェースである。データ表示装置３０は、外部の機器との通信を行うことで、外部の機器からも、描画対象となるデータを取得する。 The communication interface 35 is an interface for the data display device 30 to communicate with an external device. The data display device 30 acquires data to be drawn from an external device by communicating with the external device.

Ｉ／Ｏインタフェース３６は、データ表示装置３０への入力やデータ表示装置３０からの出力のインタフェースである。図３に示すように、Ｉ／Ｏインタフェース３６は、キーボード３７とディスプレイ３８とに接続され、ユーザがキーボード３７に対して入力した情報を受け付ける。また、データ表示装置３０の処理結果を、ディスプレイ３８へ出力する。 The I / O interface 36 is an interface for input to the data display device 30 and output from the data display device 30. As shown in FIG. 3, the I / O interface 36 is connected to a keyboard 37 and a display 38 and receives information input by the user to the keyboard 37. In addition, the processing result of the data display device 30 is output to the display 38.

キーボード３７は、ユーザの操作を受け付けてデータ表示装置３０へ出力するための入力装置である。ディスプレイ３８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）等であり、データ表示装置３０から出力される映像信号を表示する。 The keyboard 37 is an input device for receiving a user operation and outputting it to the data display device 30. The display 38 is an LCD (Liquid Crystal Display), an organic EL (Electro Luminescence), or the like, and displays a video signal output from the data display device 30.

次に、図４を用いて、データ表示装置３０がロボット制御システム１をシミュレーションするために実行するオフラインデバッグシステム２０の各機能およびデータについて、説明する。 Next, the functions and data of the offline debug system 20 executed by the data display device 30 for simulating the robot control system 1 will be described with reference to FIG.

＜１．４オフラインデバッグシステム２０の構成＞
図４は、オフラインデバッグシステム２０を構成する各機能を示す図である。図４に示すように、オフラインデバッグシステム２０は、シミュレーション制御プログラム２１と、コントローラ・エミュレータ２２と、サーボモータ・エミュレータ２３と、時系列指令データ２４と、時系列描画対象軌跡データ２５とを含む。シミュレーション制御プログラム２１は、軌跡計算プログラム２６と、軌跡表示制御プログラム２７とを含む。 <1.4 Configuration of offline debug system 20>
FIG. 4 is a diagram showing each function constituting the offline debug system 20. As shown in FIG. 4, the offline debug system 20 includes a simulation control program 21, a controller emulator 22, a servo motor emulator 23, time series command data 24, and time series drawing target locus data 25. The simulation control program 21 includes a locus calculation program 26 and a locus display control program 27.

オフラインデバッグシステム２０は、ロボット制御システム１を構成するコントローラ１０とサーボドライバ１３とサーボモータ１４との動作を、コントローラ・エミュレータ２２およびサーボモータ・エミュレータ２３の各プログラムを用いてシミュレーションする。コントローラ・エミュレータ２２は、コントローラ１０およびサーボドライバ１３の動作を、コンピュータシステムにおいて模擬的に再現するためのエミュレータである。コントローラ・エミュレータ２２は、サーボドライバ１３がサーボモータ１４を駆動するための指令信号の出力をエミュレートするため、サーボモータ・エミュレータ２３に対し、複数のサーボモータの各回転量を指定する信号を送信する。また、コントローラ・エミュレータ２２は、サーボモータ・エミュレータ２３がシミュレーションするサーボモータ１４の各サーボモータの駆動結果の予測値を予測フィードバック信号として受信し、受信された予測値に応じて、サーボモータ・エミュレータ２３への指令信号に示す各サーボモータの回転量の指定値を決定する。コントローラ・エミュレータ２２は、これら各サーボモータへの回転量の指定値の履歴を、時刻情報とともに時系列指令データ２４に蓄積する。 The off-line debugging system 20 simulates the operations of the controller 10, the servo driver 13, and the servo motor 14 constituting the robot control system 1 using the programs of the controller / emulator 22 and the servo motor / emulator 23. The controller / emulator 22 is an emulator for simulating the operations of the controller 10 and the servo driver 13 in a computer system. The controller / emulator 22 transmits a signal designating each rotation amount of a plurality of servo motors to the servo motor / emulator 23 in order to emulate the output of a command signal for the servo driver 13 to drive the servo motor 14. To do. In addition, the controller / emulator 22 receives the predicted value of the drive result of each servo motor of the servo motor 14 simulated by the servo motor / emulator 23 as a predicted feedback signal, and the servo motor / emulator according to the received predicted value. The designated value of the rotation amount of each servo motor indicated by the command signal to 23 is determined. The controller / emulator 22 stores the history of the specified value of the rotation amount for each servo motor in the time-series command data 24 together with the time information.

サーボモータ・エミュレータ２３は、サーボモータ１４の動作を、コンピュータシステムにおいて模擬的に再現するためのエミュレータである。サーボモータ・エミュレータ２３は、コントローラ・エミュレータ２２から送信される、複数のサーボモータの各回転量を指定する信号を受信する。サーボモータ・エミュレータ２３は、受信した信号に基づいて各サーボモータを駆動した場合の、サーボモータ１４が駆動するロボット１５のアームの各軸の位置および移動速度の予測値を計算し、計算された予測値を示す予測フィードバック信号をコントローラ・エミュレータ２２へ送信する。 The servo motor / emulator 23 is an emulator for reproducing the operation of the servo motor 14 in a simulated manner in a computer system. The servo motor / emulator 23 receives a signal specifying the amount of rotation of each of the plurality of servo motors transmitted from the controller / emulator 22. The servo motor / emulator 23 calculates the predicted position and moving speed of each axis of the arm of the robot 15 driven by the servo motor 14 when each servo motor is driven based on the received signal. A predicted feedback signal indicating the predicted value is transmitted to the controller / emulator 22.

シミュレーション制御プログラム２１は、コントローラ・エミュレータ２２の動作を制御するための制御プログラムであり、コントローラ・エミュレータ２２へ処理開始を指示することでコントローラ・エミュレータ２２のシミュレーションを制御する。また、シミュレーション制御プログラム２１は、コントローラ・エミュレータ２２が蓄積する時系列指令データ２４に基づいて、エンドプレート１９の動作の軌跡を段階的に高精度化して図形描画する。 The simulation control program 21 is a control program for controlling the operation of the controller / emulator 22, and controls the simulation of the controller / emulator 22 by instructing the controller / emulator 22 to start processing. Further, the simulation control program 21 draws a figure with a step-by-step improvement in the trajectory of the end plate 19 based on the time-series command data 24 accumulated by the controller / emulator 22.

時系列指令データ２４に蓄積されるデータ量が膨大になるにつれて、エンドプレート１９の動作の軌跡を図形描画するために膨大なデータを扱う必要があり、図形描画が長期間化する。そこで、シミュレーション制御プログラム２１は、時系列指令データ２４に蓄積されるデータを所定の抽出条件に従って間引き、間引かれたデータを用いてエンドプレート１９の動作軌跡の概形をまず表示する。その後、シミュレーション制御プログラム２１は、エンドプレート１９の動作軌跡の描画対象に用いる時系列指令データ２４のデータ量を徐々に増加させることで、動作軌跡を段階的に高精度化して図形描画する。 As the amount of data stored in the time-series command data 24 becomes enormous, it is necessary to handle enormous data in order to draw the trace of the movement of the end plate 19, and the figure drawing takes a long time. Therefore, the simulation control program 21 thins out the data accumulated in the time-series command data 24 according to a predetermined extraction condition, and first displays the outline of the operation locus of the end plate 19 using the thinned data. Thereafter, the simulation control program 21 gradually increases the data amount of the time-series command data 24 used for drawing the motion trajectory of the end plate 19, thereby drawing the motion trajectory with higher accuracy step by step.

シミュレーション制御プログラム２１の軌跡計算プログラム２６は、詳細は後述するが、時系列指令データ２４と、所定の抽出条件とに基づいて時系列指令データ２４のデータを段階的に抽出する。軌跡計算プログラム２６は、この抽出結果に対して順運動学の関数を用いて演算を施すことで、エンドプレート１９の３次元座標における動作軌跡のシミュレーション結果を示す時系列描画対象軌跡データ２５を生成する。時系列描画対象軌跡データ２５は、時刻とともにエンドプレート１９の３次元座標が蓄積される。このように、図形描画の対象となる描画対象データ（本実施形態では時系列描画対象軌跡データ２５）は、原データ（本実施形態では時系列指令データ２４）に対し、所定の演算を施すことにより得られる。 As will be described in detail later, the trajectory calculation program 26 of the simulation control program 21 extracts the data of the time series command data 24 step by step based on the time series command data 24 and a predetermined extraction condition. The trajectory calculation program 26 calculates time-series drawing target trajectory data 25 indicating the simulation result of the motion trajectory in the three-dimensional coordinates of the end plate 19 by performing an operation on the extraction result using a forward kinematics function. To do. The time-series drawing target locus data 25 stores the three-dimensional coordinates of the end plate 19 with time. As described above, the drawing target data (the time-series drawing target locus data 25 in the present embodiment) that is the target of the graphic drawing is subjected to a predetermined calculation on the original data (the time-series command data 24 in the present embodiment). Is obtained.

シミュレーション制御プログラム２１の軌跡表示制御プログラム２７は、時系列描画対象軌跡データ２５に基づいて、エンドプレート１９の動作軌跡のシミュレーション結果を図形描画し、描画された画像データを、ディスプレイ３８へ出力する。軌跡表示制御プログラム２７は、時系列描画対象軌跡データ２５が更新される都度、エンドプレート１９の動作軌跡を描画し、描画によって得られる画像データをディスプレイ３８へ出力する。こうすることで、エンドプレート１９の動作軌跡の図形描画が段階的に高精度化してディスプレイ３８に表示される。ユーザは、まずエンドプレート１９の動作軌跡の概形を早期に把握でき、徐々にエンドプレート１９の詳細な動作軌跡を知ることができる。 The trajectory display control program 27 of the simulation control program 21 draws the simulation result of the motion trajectory of the end plate 19 based on the time-series drawing target trajectory data 25 and outputs the drawn image data to the display 38. The trajectory display control program 27 draws an operation trajectory of the end plate 19 each time the time-series drawing target trajectory data 25 is updated, and outputs image data obtained by the drawing to the display 38. By doing so, the graphic drawing of the motion trajectory of the end plate 19 is displayed on the display 38 with higher accuracy step by step. The user can first grasp the outline of the movement locus of the end plate 19 at an early stage, and can gradually learn the detailed movement locus of the end plate 19.

ここで、図５を用いて軌跡計算プログラム２６の機能の詳細を説明する。図５は、軌跡計算プログラム２６の各機能を示すブロック図である。軌跡計算プログラム２６は、原データ取得部４１と、軌跡計算対象抽出部４２と、軌跡計算実行部４３と、軌跡データ保持部４４と、軌跡計算完了状態保持部４５とを含む。 Here, details of the function of the trajectory calculation program 26 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a block diagram showing each function of the trajectory calculation program 26. The trajectory calculation program 26 includes an original data acquisition unit 41, a trajectory calculation target extraction unit 42, a trajectory calculation execution unit 43, a trajectory data holding unit 44, and a trajectory calculation completion state holding unit 45.

原データ取得部４１は、複数件の原データを含む原データ群を取得する。本実施形態では、原データ取得部４１は、時系列指令データ２４を読みこむ。上述のように、時系列指令データ２４は、時刻とともに各サーボモータへの回転量の指令値が対応づけられて記憶されている。 The original data acquisition unit 41 acquires an original data group including a plurality of pieces of original data. In the present embodiment, the original data acquisition unit 41 reads the time series command data 24. As described above, the time-series command data 24 is stored in association with the command value of the rotation amount to each servo motor with time.

軌跡計算対象抽出部４２は、時系列指令データ２４に記憶される複数件のデータのうち、エンドプレート１９の軌跡を計算するために用いるデータを、所定の抽出条件に従って抽出する。本実施形態では、抽出条件として時刻を用いる。軌跡計算対象抽出部４２は、時系列指令データ２４の時刻の情報をもとに、一定の時間間隔で時系列指令データ２４の各データを抽出する。軌跡計算対象抽出部４２は、時系列指令データ２４のうち抽出対象となったデータの各時刻を出力する。 The trajectory calculation target extraction unit 42 extracts data used for calculating the trajectory of the end plate 19 from a plurality of data stored in the time-series command data 24 according to a predetermined extraction condition. In this embodiment, time is used as the extraction condition. The trajectory calculation object extraction unit 42 extracts each data of the time-series command data 24 at regular time intervals based on the time information of the time-series command data 24. The trajectory calculation target extraction unit 42 outputs each time of data that is the extraction target in the time series command data 24.

軌跡計算実行部４３は、時系列指令データ２４のデータのうち、軌跡計算対象抽出部４２が抽出した各時刻に対応するデータを用いて順運動学の関数演算を施すことにより、エンドプレート１９の３次元座標の動作軌跡を計算する。 The trajectory calculation execution unit 43 performs forward kinematics function calculation using data corresponding to each time extracted by the trajectory calculation target extraction unit 42 among the data of the time series command data 24, thereby The motion trajectory of 3D coordinates is calculated.

軌跡データ保持部４４は、軌跡計算実行部４３の計算によって得られるエンドプレート１９の３次元座標を、軌跡計算対象抽出部４２で抽出される各時刻と対応づけて時系列描画対象軌跡データ２５としてメモリに蓄積する。軌跡データ保持部４４は、時系列描画対象軌跡データ２５が更新されたことを軌跡表示制御プログラム２７へ通知する。 The trajectory data holding unit 44 associates the three-dimensional coordinates of the end plate 19 obtained by the calculation of the trajectory calculation execution unit 43 with each time extracted by the trajectory calculation target extraction unit 42 as time series drawing target trajectory data 25. Accumulate in memory. The trajectory data holding unit 44 notifies the trajectory display control program 27 that the time-series drawing target trajectory data 25 has been updated.

軌跡計算完了状態保持部４５は、原データ取得部４１が取得する原データのうち、軌跡計算実行部４３が計算対象とした原データを管理する。例えば、原データ取得部４１が取得する原データ群の各原データについて、軌跡計算の対象となったか否かを対応づけて記憶する。 The trajectory calculation completion state holding unit 45 manages the original data that is calculated by the trajectory calculation executing unit 43 among the original data acquired by the original data acquiring unit 41. For example, each original data of the original data group acquired by the original data acquisition unit 41 is stored in association with whether or not it has been subject to trajectory calculation.

＜データ＞
図６〜８を用いて、オフラインデバッグシステム２０が用いるデータ（時系列指令データ２４、時系列描画対象軌跡データ２５）について説明する。図６は、時系列指令データ２４を示す図である。時系列指令データ２４は、上述のようにコントローラ・エミュレータ２２がサーボモータ・エミュレータ２３に対して出力する各サーボモータの回転量の指令値の履歴を示す。 <Data>
Data used by the offline debugging system 20 (time-series command data 24, time-series drawing target locus data 25) will be described with reference to FIGS. FIG. 6 is a diagram showing the time series command data 24. The time-series command data 24 indicates a history of command values for the rotation amounts of the servo motors output from the controller / emulator 22 to the servo motor / emulator 23 as described above.

時系列指令データ２４は、複数件のデータを含み、１件のデータは、時刻２４Ｔと、回転量（αＡ）２４Ａと、回転量（αＢ）２４Ｂと、回転量（αＣ）２４Ｃとを含む。この１件のデータは、時刻２４Ｔに示される時刻における、コントローラ・エミュレータ２２からサーボモータ・エミュレータ２３に対して出力されるサーボモータ回転量（αＡ、αＢ、αＣ）の指令値を示す。 The time-series command data 24 includes a plurality of pieces of data, and one piece of data includes a time 24T, a rotation amount (αA) 24A, a rotation amount (αB) 24B, and a rotation amount (αC) 24C. This one piece of data indicates a command value of the servo motor rotation amount (αA, αB, αC) output from the controller / emulator 22 to the servomotor / emulator 23 at the time indicated by time 24T.

図７は、サーボモータ・エミュレータ２３がコントローラ・エミュレータ２２からのサーボモータ回転量の各時刻における指令値を受けて各サーボモータを回転させた結果の一例を示す。図７は、横軸に時刻を示し、縦軸にサーボモータの各軸の回転量を示す。なお、図７は、縦軸に示すサーボモータの回転量を、角度（°）で示している。図７における３本の折れ線は、それぞれ、ロボット制御システム１の各サーボモータ（サーボドライバ１３Ａ、サーボドライバ１３Ｂ、サーボドライバ１３Ｃ）のシミュレーション結果に対応する。 FIG. 7 shows an example of a result of the servo motor emulator 23 rotating each servo motor in response to a command value of the servo motor rotation amount from the controller emulator 22 at each time. In FIG. 7, the horizontal axis indicates time, and the vertical axis indicates the rotation amount of each axis of the servo motor. In FIG. 7, the rotation amount of the servo motor shown on the vertical axis is indicated by an angle (°). Each of the three broken lines in FIG. 7 corresponds to a simulation result of each servo motor (servo driver 13A, servo driver 13B, servo driver 13C) of the robot control system 1.

図８は、時系列描画対象軌跡データ２５を示す図である。時系列描画対象軌跡データ２５は、上述のように軌跡計算プログラム２６が時系列指令データ２４に対し所定の演算を施した結果得られる、エンドプレート１９の３次元座標における動作軌跡を示す。 FIG. 8 is a diagram showing the time-series drawing target locus data 25. The time-series drawing target trajectory data 25 indicates the motion trajectory in the three-dimensional coordinates of the end plate 19 obtained as a result of the trajectory calculation program 26 performing a predetermined calculation on the time-series command data 24 as described above.

時系列描画対象軌跡データ２５は、複数件のデータを含み、１件のデータは、時刻２５Ｔと、Ｘ座標２５Ｘと、Ｙ座標２５Ｙと、Ｚ座標２５Ｚとを含む。この１件のデータは、時刻２５Ｔに示される時刻における、エンドプレート１９の３次元座標における位置を示す。 The time-series drawing target locus data 25 includes a plurality of pieces of data, and one piece of data includes a time 25T, an X coordinate 25X, a Y coordinate 25Y, and a Z coordinate 25Z. This one piece of data indicates the position of the end plate 19 in the three-dimensional coordinates at the time indicated by time 25T.

図９は、エンドプレート１９の動作軌跡の描画例を示す図である。このように、軌跡計算プログラム２６は、各サーボモータへの指令値をもとに所定の演算を施すことで、エンドプレート１９の動作軌跡を算出する。 FIG. 9 is a diagram illustrating a drawing example of the motion trajectory of the end plate 19. In this way, the trajectory calculation program 26 calculates the operation trajectory of the end plate 19 by performing a predetermined calculation based on the command value to each servo motor.

＜動作＞
次に、図１０を用いて軌跡計算プログラム２６の動作を説明する。図１０は、軌跡計算プログラム２６の動作を示すフローチャートである。 <Operation>
Next, the operation of the trajectory calculation program 26 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the trajectory calculation program 26.

ステップＳ１１において、原データ取得部４１は、描画対象のデータを計算するための複数件の原データからなる原データ群（本実施形態では、時系列指令データ２４）をメモリから取得する。 In step S11, the original data acquisition unit 41 acquires, from the memory, an original data group (in this embodiment, time-series command data 24) including a plurality of pieces of original data for calculating drawing target data.

ステップＳ１３において、軌跡計算プログラム２６は、軌跡計算完了状態保持部４５に保持される軌跡計算完了状態を初期化する。 In step S13, the trajectory calculation program 26 initializes the trajectory calculation completion state held in the trajectory calculation completion state holding unit 45.

ステップＳ１５において、軌跡計算対象抽出部４２は、所定の抽出条件に従って、原データ取得部４１が取得した複数件のデータからなる原データ群から、軌跡計算実行部４３が軌跡計算を実行する対象となる原データを抽出する。軌跡計算対象抽出部４２は、軌跡計算完了状態に基づいて、未抽出の原データから抽出対象を選択する。本実施形態では、軌跡計算対象抽出部４２は、原データ群からのデータ抽出回数を決定し、原データに対応づけられる時刻情報に基づいて、時刻が等間隔となるよう、また、決定された抽出回数で抽出が完了するよう原データを抽出する。 In step S15, the trajectory calculation target extraction unit 42 determines that the trajectory calculation execution unit 43 executes the trajectory calculation from the original data group including a plurality of pieces of data acquired by the original data acquisition unit 41 according to a predetermined extraction condition. To extract the original data. The trajectory calculation target extraction unit 42 selects an extraction target from the unextracted original data based on the trajectory calculation completion state. In the present embodiment, the trajectory calculation target extraction unit 42 determines the number of times of data extraction from the original data group, and based on the time information associated with the original data, the time is determined to be equal. Extract the original data so that the extraction is completed by the number of extractions.

ステップＳ１７において、軌跡計算実行部４３は、軌跡計算対象抽出部４２の抽出結果に従って、所定の関数演算（本実施形態では、順運動学に基づく演算）を施すことで、グラフ描画の対象となる描画対象データ群を得る。本実施形態では、描画対象データは、エンドプレート１９の動作軌跡を示す軌跡データであり、軌跡計算実行部４３は、軌跡計算対象抽出部４２の抽出結果に従って、エンドプレート１９の軌跡データの計算を実行する。 In step S <b> 17, the trajectory calculation execution unit 43 performs a predetermined function calculation (in this embodiment, a calculation based on forward kinematics) according to the extraction result of the trajectory calculation target extraction unit 42, thereby becoming a graph drawing target. A drawing target data group is obtained. In this embodiment, the drawing target data is trajectory data indicating the motion trajectory of the end plate 19, and the trajectory calculation execution unit 43 calculates the trajectory data of the end plate 19 according to the extraction result of the trajectory calculation target extraction unit 42. Run.

ステップＳ１９において、軌跡データ保持部４４は、軌跡計算実行部４３が計算することで得られる描画対象データ（軌跡データ）を時系列描画対象軌跡データ２５として保存する。軌跡計算実行部４３は、計算対象とした原データについて、軌跡計算完了状態保持部４５に保持される軌跡計算完了状態を更新する。 In step S <b> 19, the trajectory data holding unit 44 stores the drawing target data (trajectory data) obtained by the trajectory calculation executing unit 43 as time series drawing target trajectory data 25. The trajectory calculation execution unit 43 updates the trajectory calculation completion state held in the trajectory calculation completion state holding unit 45 for the original data to be calculated.

ステップＳ２１において、軌跡データ保持部４４は、軌跡表示制御プログラム２７に対し、描画対象データの更新を通知することで、描画対象データの描画を指示する。本実施形態では、軌跡データ保持部４４は、軌跡表示制御プログラム２７に対し、エンドプレート１９の軌跡データの描画を指示する。 In step S21, the trajectory data holding unit 44 instructs the trajectory display control program 27 to draw the drawing target data by notifying the updating of the drawing target data. In the present embodiment, the trajectory data holding unit 44 instructs the trajectory display control program 27 to draw trajectory data of the end plate 19.

ステップＳ２３において、軌跡計算対象抽出部４２は、軌跡計算完了状態保持部４５が保持する軌跡計算完了状態を参照し、原データ取得部４１が取得した原データの全てを抽出したか判断する。軌跡計算対象抽出部４２は、原データの全てを抽出した場合は（ステップＳ２３：ＹＥＳ）処理を終了する。軌跡計算対象抽出部４２は、、原データのうち、描画対象として未抽出の原データがある場合（ステップＳ２３：ＮＯ）は、ステップＳ１５の処理を繰り返す。 In step S23, the trajectory calculation object extraction unit 42 refers to the trajectory calculation completion state held by the trajectory calculation completion state holding unit 45, and determines whether all of the original data acquired by the original data acquisition unit 41 has been extracted. If all of the original data is extracted (step S23: YES), the locus calculation target extraction unit 42 ends the process. The trajectory calculation target extraction unit 42 repeats the process of step S15 when there is unextracted original data as a drawing target among the original data (step S23: NO).

ここで、図１１を用いて、本実施形態における動作例を説明する。図１１は、軌跡計算プログラム２６の動作例を示す図である。ステップＳ１３において、軌跡計算プログラム２６は、軌跡計算完了状態を初期化し、原データ取得部４１が取得する原データ群（時系列指令データ２４）の全ての原データについて、軌跡計算実行部４３において計算が完了していない状態とする。軌跡計算対象抽出部４２は、例えば抽出回数を３回と決定し、時系列に等間隔に原データを抽出する。 Here, an operation example in the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a diagram illustrating an operation example of the trajectory calculation program 26. In step S13, the trajectory calculation program 26 initializes the trajectory calculation completion state, and the trajectory calculation execution unit 43 calculates all the original data of the original data group (time-series command data 24) acquired by the original data acquisition unit 41. Is not completed. The trajectory calculation object extraction unit 42 determines, for example, that the number of extractions is 3, and extracts the original data at regular intervals in time series.

（１回目の抽出）軌跡計算対象抽出部４２が時系列指令データ２４から原データを抽出する１回目において、軌跡計算対象抽出部４２は、時系列指令データ２４の時刻２４Ｔを参照し、時刻が等間隔となるよう３件の間隔を開けて原データを抽出する。図１１に示すように、軌跡計算実行部４３が１回目の抽出結果に対する軌跡計算を完了すると、軌跡計算完了状態保持部４５は、軌跡計算完了状態として、原データ群の時刻「０」、「４」、「８」、・・と対応づけて、軌跡計算の対象として抽出されたことを示す値を保持する（図１１では、軌跡計算の対象として抽出されたことを「１」、未抽出であることを「-」と示す）。 (First Extraction) In the first time when the trajectory calculation object extraction unit 42 extracts the original data from the time series command data 24, the trajectory calculation object extraction unit 42 refers to the time 24T of the time series command data 24 and the time is The original data is extracted at three intervals so as to be equally spaced. As shown in FIG. 11, when the trajectory calculation execution unit 43 completes the trajectory calculation for the first extraction result, the trajectory calculation completion state holding unit 45 sets the time “0”, “ 4 ”,“ 8 ”,... Are associated with values indicating that they have been extracted as trajectory calculation targets (in FIG. 11,“ 1 ”indicates that they have been extracted as trajectory calculation targets, unextracted "-").

（２回目の抽出）軌跡計算対象抽出部４２が原データを抽出する２回目において、軌跡計算対象抽出部４２は、軌跡計算完了状態保持部４５の軌跡計算完了状態を参照し、既に抽出済みの時刻の中間に位置する未抽出の原データを、抽出対象とする。図１１の例では、軌跡計算対象抽出部４２は、既に抽出済みの時刻「０」、「４」、「８」、・・の中間に位置する未抽出の原データである時刻「２」、「６」、「１０」、・・の原データを抽出する。 (Second Extraction) In the second time when the trajectory calculation object extraction unit 42 extracts the original data, the trajectory calculation object extraction unit 42 refers to the trajectory calculation completion state of the trajectory calculation completion state holding unit 45 and has already been extracted. The unextracted original data located in the middle of the time is set as the extraction target. In the example of FIG. 11, the trajectory calculation target extraction unit 42 is time “2”, which is unextracted original data located in the middle of already extracted times “0”, “4”, “8”,. Extract the original data of “6”, “10”,.

（３回目の抽出）軌跡計算対象抽出部４２が原データを抽出する３回目において、軌跡計算対象抽出部４２は、軌跡計算完了状態保持部４５の軌跡計算完了状態を参照し、既に抽出済みの時刻の中間に位置する未抽出の原データを、抽出対象とする。図１１の例では、軌跡計算対象抽出部４２は、既に抽出済みの時刻「０」、「２」、「４」、「６」、「８」、・・の中間に位置する未抽出の原データである時刻「１」、「３」、「５」、「７」、・・の原データを抽出する。軌跡計算対象抽出部４２は、ステップＳ２３において、軌跡計算完了状態保持部４５が保持する軌跡計算完了状態を参照し、未抽出の原データがなければ（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、処理を終了する。 (Third Extraction) In the third time when the trajectory calculation target extraction unit 42 extracts the original data, the trajectory calculation target extraction unit 42 refers to the trajectory calculation completion state of the trajectory calculation completion state holding unit 45 and has already been extracted. The unextracted original data located in the middle of the time is set as the extraction target. In the example of FIG. 11, the trajectory calculation target extraction unit 42 is an unextracted original position located between the already extracted times “0”, “2”, “4”, “6”, “8”,. The original data of time “1”, “3”, “5”, “7”,. In step S23, the trajectory calculation object extraction unit 42 refers to the trajectory calculation completion state held by the trajectory calculation completion state holding unit 45. If there is no unextracted original data (step S23: YES), the trajectory calculation target extraction unit 42 ends the process.

＜変形例＞
図１２〜１５を用いて、データ表示装置の変形例について説明する。 <Modification>
A modification of the data display device will be described with reference to FIGS.

上記実施形態では、軌跡計算プログラム２６の軌跡計算対象抽出部４２は、時系列指令データ２４からデータを抽出するための抽出条件として、時刻が等間隔となるよう原データを抽出し、この時刻に基づく抽出方法を繰り返している。これにより、時系列描画対象軌跡データ２５に示されるエンドプレート１９の各座標が、軌跡計算対象抽出部４２の抽出の都度、時系列に等間隔に計算される。そのため、軌跡表示制御プログラム２７は、エンドプレート１９の動作の軌跡の全体像をまず概形として図形描画した後、エンドプレート１９の座標を、時系列に沿って段階的に詳細に図形描画する。 In the above embodiment, the trajectory calculation object extraction unit 42 of the trajectory calculation program 26 extracts the original data so that the times are equally spaced as the extraction conditions for extracting data from the time-series command data 24, and at this time The extraction method based is repeated. Thereby, each coordinate of the end plate 19 shown in the time-series drawing target trajectory data 25 is calculated at regular intervals in time series every time the trajectory calculation target extraction unit 42 extracts. For this reason, the trajectory display control program 27 first draws a figure as an outline of the entire image of the movement trajectory of the end plate 19 and then draws the coordinates of the end plate 19 in detail step by step along a time series.

この他にも、軌跡計算対象抽出部４２が原データ群から原データを抽出するための抽出条件は、既に時系列指令データ２４の一部について計算済みの時系列描画対象軌跡データ２５に基づいて設定してもよい。例えば、軌跡計算対象抽出部４２は、まず時系列に沿って等間隔に原データを抽出する。軌跡計算対象抽出部４２は、次に原データを抽出する段階において、既に時系列描画対象軌跡データ２５に蓄積されているエンドプレート１９の座標の軌跡をもとに、別の抽出条件を設定してもよい。例えば、別の抽出条件として、軌跡計算対象抽出部４２は、軌跡の曲率が比較的大きい座標の周辺を詳細に図形描画するよう軌跡計算対象抽出部４２の抽出条件を設定してもよい。このように構成すると、１回目の軌跡計算は、原データ群からデータを間引いて計算するため、計算が短時間で完了する。これによって、ユーザは、軌跡の概形を即座に知ることができる。２回目以降の軌跡計算と軌跡描画の繰り返しによって段階的に軌跡描画の精度が上がり、最終的には全データの軌跡が表示されるため、ユーザは、詳細な軌跡を確認することができる。 In addition, the extraction condition for the trajectory calculation target extraction unit 42 to extract the original data from the original data group is based on the time-series drawing target trajectory data 25 already calculated for a part of the time-series command data 24. It may be set. For example, the trajectory calculation target extraction unit 42 first extracts original data at equal intervals along a time series. The trajectory calculation target extraction unit 42 sets another extraction condition based on the trajectory of the coordinates of the end plate 19 already accumulated in the time-series drawing target trajectory data 25 in the next stage of extracting the original data. May be. For example, as another extraction condition, the trajectory calculation target extraction unit 42 may set the extraction condition of the trajectory calculation target extraction unit 42 so as to draw a detailed figure around a coordinate having a relatively large curvature of the trajectory. With this configuration, the first trajectory calculation is performed by thinning out data from the original data group, and thus the calculation is completed in a short time. As a result, the user can immediately know the outline of the trajectory. By repeating the calculation of the locus and the drawing of the locus after the second time, the accuracy of the locus drawing is increased step by step, and the locus of all data is finally displayed, so that the user can confirm the detailed locus.

＜変形例１：曲率優先＞
図１２は、エンドプレート１９の軌跡の曲率に基づいて、軌跡計算対象抽出部４２が原データの抽出条件を設定した場合の動作例を示す図である。エンドプレート１９の軌跡において、曲率が比較的大きい座標の周辺は、曲率が比較的小さい座標の周辺と比べると、エンドプレート１９が曲線的な動きをしていることを示す。 <Modification 1: Curvature priority>
FIG. 12 is a diagram illustrating an operation example when the trajectory calculation target extraction unit 42 sets the extraction condition of the original data based on the curvature of the trajectory of the end plate 19. In the trajectory of the end plate 19, the periphery of the coordinate having a relatively large curvature indicates that the end plate 19 moves in a curvilinear manner as compared with the periphery of the coordinate having a relatively small curvature.

そこで、軌跡計算対象抽出部４２は、既に軌跡計算実行部４３が一部の原データについて計算済みの時系列描画対象軌跡データ２５を参照し、時系列描画対象軌跡データ２５に示される各座標において、各座標に前後する座標値を用いて、各座標の曲率を算出する。軌跡計算対象抽出部４２は、軌跡計算完了状態保持部４５に保持される軌跡計算完了状態を参照し、エンドプレート１９の軌跡において曲率が所定値以上の座標の周辺座標であって、軌跡計算対象抽出部４２が未抽出の座標を優先して抽出する。これにより、エンドプレート１９の軌跡の図形描画において、曲率が比較的大きい座標の周辺が、早期に詳細に描かれる。曲率が比較的小さい座標の周辺は、エンドプレート１９の移動が直線的である。そのため、ユーザにとってエンドプレート１９の移動の軌跡を比較的予想しやすい。そこで、曲率が比較的大きい座標の周辺を優先することで、ユーザが早期にエンドプレート１９の移動の詳細を把握することを容易にする。 Therefore, the trajectory calculation target extraction unit 42 refers to the time series drawing target trajectory data 25 that has already been calculated by the trajectory calculation execution unit 43 for some original data, and at each coordinate indicated in the time series drawing target trajectory data 25. The curvature of each coordinate is calculated using the coordinate values before and after each coordinate. The trajectory calculation object extraction unit 42 refers to the trajectory calculation completion state held in the trajectory calculation completion state holding unit 45, and is a peripheral coordinate of coordinates whose curvature is equal to or greater than a predetermined value in the trajectory of the end plate 19. The extraction unit 42 preferentially extracts the unextracted coordinates. Thereby, in the graphic drawing of the locus of the end plate 19, the periphery of the coordinate having a relatively large curvature is drawn in detail at an early stage. The movement of the end plate 19 is linear around the coordinates where the curvature is relatively small. Therefore, it is relatively easy for the user to predict the movement trajectory of the end plate 19. Therefore, by giving priority to the periphery of the coordinate having a relatively large curvature, the user can easily grasp the details of the movement of the end plate 19 at an early stage.

＜変形例２：座標間の距離優先＞
この他に、エンドプレート１９の軌跡の、座標間の距離を、軌跡計算対象抽出部４２が原データを抽出するための抽出条件としてもよい。図１３は、エンドプレート１９の軌跡における座標間の距離に基づいて、軌跡計算対象抽出部４２が原データの抽出条件を設定した場合の動作例を示す図である。 <Modification 2: Distance priority between coordinates>
In addition, the distance between coordinates of the trajectory of the end plate 19 may be used as an extraction condition for the trajectory calculation target extraction unit 42 to extract the original data. FIG. 13 is a diagram illustrating an operation example when the trajectory calculation target extraction unit 42 sets the extraction condition of the original data based on the distance between coordinates in the trajectory of the end plate 19.

図１３の例では、軌跡計算対象抽出部４２は、エンドプレート１９の軌跡において、座標間の距離が所定距離以上の各座標に挟まれる座標を優先するよう原データを抽出する。軌跡計算対象抽出部４２は、既に軌跡計算実行部４３が一部の原データについて計算済みの時系列描画対象軌跡データ２５を参照し、時系列描画対象軌跡データ２５に示される各座標において、各座標に前後する座標値を用いて、各座標間の距離を算出する。軌跡計算対象抽出部４２は、軌跡計算完了状態保持部４５に保持される軌跡計算完了状態を参照し、軌跡計算対象抽出部４２が未抽出の座標であって、エンドプレート１９の軌跡において座標間の距離が所定値以上の座標を優先するよう原データを抽出する。または、時系列描画対象軌跡データ２５に示される各座標において、座標間の距離が大きいものから順に、座標間において未抽出の座標を優先するよう抽出してもよい。 In the example of FIG. 13, the trajectory calculation target extraction unit 42 extracts the original data so as to prioritize the coordinates between the coordinates where the distance between the coordinates is equal to or greater than a predetermined distance in the trajectory of the end plate 19. The trajectory calculation target extraction unit 42 refers to the time-series drawing target trajectory data 25 that has already been calculated by the trajectory calculation execution unit 43 for some original data. The distance between each coordinate is calculated using the coordinate values before and after the coordinates. The trajectory calculation target extraction unit 42 refers to the trajectory calculation completion state held in the trajectory calculation completion state holding unit 45, and the trajectory calculation target extraction unit 42 has unextracted coordinates. The original data is extracted so as to give priority to coordinates whose distance is equal to or greater than a predetermined value. Alternatively, in each coordinate indicated in the time-series drawing target trajectory data 25, it may be extracted so that the unextracted coordinate is given priority in the order from the largest distance between the coordinates.

こうすることで、エンドプレート１９の軌跡において、エンドプレート１９の移動距離が長い部分を優先して軌跡計算実行部４３が軌跡を計算する。これにより、エンドプレート１９の軌跡の図形描画において、既に計算済みの座標間の距離が比較的大きい部分が優先して描画される。そのため、ユーザは、早期にエンドプレート１９の軌跡の全体像を把握できる。 By doing so, the trajectory calculation execution unit 43 calculates the trajectory by giving priority to the portion of the trajectory of the end plate 19 where the moving distance of the end plate 19 is long. As a result, in the graphic drawing of the trajectory of the end plate 19, a portion having a relatively large distance between already calculated coordinates is preferentially drawn. Therefore, the user can grasp the entire image of the trajectory of the end plate 19 at an early stage.

＜変形例３：稼働可能範囲の境界付近を優先＞
この他に、エンドプレート１９が動作可能な範囲（ワークスペース）が定義されている場合、軌跡計算対象抽出部４２は、エンドプレート１９の移動可能な範囲の境界付近の座標を優先するよう原データを抽出することとしてもよい。図１４は、エンドプレート１９の移動可能な範囲の境界付近の座標を優先するよう軌跡計算対象抽出部４２が原データを抽出する場合の動作例を示す図である。 <Modification 3: Priority is given to the boundary of the operable range>
In addition to this, when a range (work space) in which the end plate 19 can operate is defined, the trajectory calculation target extraction unit 42 prioritizes coordinates near the boundary of the movable range of the end plate 19. It is good also as extracting. FIG. 14 is a diagram illustrating an operation example when the locus calculation target extraction unit 42 extracts the original data so that the coordinates near the boundary of the movable range of the end plate 19 are prioritized.

エンドプレート１９の移動可能な範囲が３次元座標空間（ｘｙｚ）で定義されている場合、軌跡計算対象抽出部４２は、既に軌跡計算実行部４３が一部の原データについて計算済みの時系列描画対象軌跡データ２５を参照し、時系列描画対象軌跡データ２５に示される各座標と、エンドプレート１９の移動可能な範囲との距離（ワークスペースの境界との距離）を各座標について算出する。軌跡計算対象抽出部４２は、軌跡計算完了状態保持部４５に保持される軌跡計算完了状態を参照し、時系列描画対象軌跡データ２５に示される各座標とエンドプレート１９の移動可能な範囲との距離が所定距離以下の座標の周辺座標であって、軌跡計算対象抽出部４２が未抽出の座標を優先するよう原データを抽出する。 When the movable range of the end plate 19 is defined in the three-dimensional coordinate space (xyz), the trajectory calculation target extraction unit 42 has already calculated the time series drawing that the trajectory calculation execution unit 43 has already calculated for some original data. With reference to the target locus data 25, the distance between each coordinate indicated in the time-series drawing target locus data 25 and the movable range of the end plate 19 (distance from the boundary of the workspace) is calculated for each coordinate. The trajectory calculation object extraction unit 42 refers to the trajectory calculation completion state held in the trajectory calculation completion state holding unit 45, and determines each coordinate indicated in the time-series drawing target trajectory data 25 and the movable range of the end plate 19. The trajectory calculation object extraction unit 42 extracts the original data so as to give priority to the unextracted coordinates that are the peripheral coordinates of the coordinates whose distance is equal to or less than the predetermined distance.

こうすることで、軌跡表示制御プログラム２７は、エンドプレート１９のワークスペースの境界付近の座標を優先して詳細に図形描画する。そのため、ユーザは、エンドプレート１９がワークスペースをはみ出した座標を早期に検知することができる。 By doing so, the trajectory display control program 27 preferentially draws the graphic in the vicinity of the boundary of the workspace of the end plate 19. Therefore, the user can detect the coordinates at which the end plate 19 protrudes from the work space at an early stage.

＜変形例４：既知のオブジェクトとの境界付近を優先＞
この他に、エンドプレート１９が動作可能な範囲（ワークスペース）において、既知の物体（オブジェクト）が配置されている場合、軌跡計算対象抽出部４２は、既知のオブジェクトとの距離が近い座標を優先するよう原データを抽出することとしてもよい。図１５は、エンドプレート１９の移動可能な範囲に配置されるオブジェクトとの境界付近の座標を優先するよう軌跡計算対象抽出部４２が原データを抽出する場合の動作例を示す図である。 <Modification 4: Priority is given to the vicinity of a boundary with a known object>
In addition to this, when a known object (object) is arranged in a range (work space) in which the end plate 19 can operate, the locus calculation target extraction unit 42 prioritizes coordinates that are close to the known object. It is good also as extracting original data so that. FIG. 15 is a diagram illustrating an operation example when the trajectory calculation target extraction unit 42 extracts the original data so as to give priority to the coordinates near the boundary with the object arranged in the movable range of the end plate 19.

エンドプレート１９の移動可能な範囲において、既知のオブジェクトの３次元座標空間（ｘｙｚ）での座標が定義されている場合、軌跡計算対象抽出部４２は、既に軌跡計算実行部４３が一部の原データについて計算済みの時系列描画対象軌跡データ２５を参照し、時系列描画対象軌跡データ２５に示される各座標と、既知のオブジェクトとの距離を各座標について算出する。軌跡計算対象抽出部４２は、軌跡計算完了状態保持部４５に保持される軌跡計算完了状態を参照し、時系列描画対象軌跡データ２５に示される各座標と既知のオブジェクトとの距離が所定距離以下の座標の周辺座標であって、軌跡計算対象抽出部４２が未抽出の座標を優先するよう原データを抽出する。 When the coordinates of a known object in the three-dimensional coordinate space (xyz) are defined within the movable range of the end plate 19, the trajectory calculation target extraction unit 42 has already acquired the trajectory calculation execution unit 43 as a part of the original. The calculated time series drawing target locus data 25 is referred to for data, and the distance between each coordinate indicated in the time series drawing target locus data 25 and a known object is calculated for each coordinate. The trajectory calculation target extraction unit 42 refers to the trajectory calculation completion state held in the trajectory calculation completion state holding unit 45, and the distance between each coordinate indicated in the time-series drawing target trajectory data 25 and the known object is equal to or less than a predetermined distance. The trajectory calculation target extraction unit 42 extracts the original data so as to give priority to the unextracted coordinates.

こうすることで、軌跡表示制御プログラム２７は、エンドプレート１９と既知のオブジェクトとの境界付近の座標を優先して詳細に図形描画する。そのため、ユーザは、エンドプレート１９と既知のオブジェクトとの干渉チェックを早期に実施することができる。 By doing so, the trajectory display control program 27 preferentially draws the graphics in the vicinity of the boundary between the end plate 19 and the known object. Therefore, the user can perform an interference check between the end plate 19 and a known object at an early stage.

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものでないと考えられるべきである。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 As mentioned above, the invention made by the present inventor has been specifically described based on the embodiment. However, the present invention is not limited to the embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. Needless to say. The embodiment disclosed this time must be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

１ロボット制御システム、１０コントローラ、１１プログラミングツール、１２プログラマブルターミナル、１３サーボドライバ、１４サーボモータ、１５ロボット、１６アーム部、１７関節部、１９エンドプレート、２０オフラインデバッグシステム、２１シミュレーション制御プログラム、２２コントローラ・エミュレータ、２３サーボモータ・エミュレータ、２４時系列指令データ、２５時系列描画対象軌跡データ、２６軌跡計算プログラム、２７軌跡表示制御プログラム、３０データ表示装置、３１ＣＰＵ、３２ＲＯＭ、３３ＲＡＭ、３４ＨＤＤ、３５通信インタフェース、３６Ｉ／Ｏインタフェース、３７キーボード、３８ディスプレイ、４１原データ取得部、４２軌跡計算対象抽出部、４３軌跡計算実行部、４４軌跡データ保持部、４５軌跡計算完了状態保持部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot control system, 10 Controller, 11 Programming tool, 12 Programmable terminal, 13 Servo driver, 14 Servo motor, 15 Robot, 16 Arm part, 17 Joint part, 19 End plate, 20 Offline debug system, 21 Simulation control program, 22 Controller / emulator, 23 Servo motor / emulator, 24 Time series command data, 25 Time series drawing target trajectory data, 26 Trajectory calculation program, 27 Trajectory display control program, 30 Data display device, 31 CPU, 32 ROM, 33 RAM, 34 HDD, 35 communication interface, 36 I / O interface, 37 keyboard, 38 display, 41 original data acquisition unit, 42 locus calculation object extraction unit, 43 locus calculation execution unit, 44 locus data holding unit, 45 locus calculation completion state holding unit.

Claims

A data display device for displaying a graph image corresponding to a stage by increasing the accuracy of the graph drawing of the drawing target data group in stages,
A storage unit for storing a group of original data including a plurality of pieces of original data;
An extraction unit for extracting one or more calculation target original data from the original data group according to a predetermined extraction condition;
A calculation execution unit that generates one or more drawing target data by performing a predetermined function operation on the original data extracted by the extraction unit;
A display control unit that displays a graph image on a display unit based on the drawing target data;
When the extraction unit extracts the one or more calculation target original data from the original data group, the extraction unit repeats an extraction process of extracting one or more calculation target original data that has not been extracted from the original data group,
The calculation execution unit repeats a generation process for generating one or more drawing target data by performing the predetermined function operation on the extracted original data each time the extraction process is performed,
The display control unit updates the display of the graph image based on all the generated drawing target data every time the generation process is performed ,
The original data of the original data group and the drawing target data of the drawing target data group are time series data associated with time information,
The extraction unit includes:
Determine the number of extractions of the original data from the original data group,
As the predetermined extraction condition , a data display for extracting a predetermined number of original data so that the time is equidistant based on the time information of the original data and the extraction is completed with the determined number of extractions apparatus.

A method of increasing the accuracy of graph drawing of the drawing target data group step by step, and displaying a graph image corresponding to the step by the data display device,
The data display device includes a storage unit that stores an original data group including a plurality of original data,
The method
The data display device, according to a predetermined extraction condition, extracting one or more calculation target original data from the original data group;
The data display device generates one or more drawing target data by performing a predetermined function operation on the extracted original data;
The data display device displaying a graph image on a display unit based on the drawing target data; and
When the one or more calculation target original data is extracted from the original data group, the data display device converts the one or more calculation target original data not extracted according to the predetermined extraction condition. Repeating the extraction process of extracting from the data group;
Each time the extraction process is performed, the data display device repeats a generation process for generating one or more drawing target data by performing the predetermined function operation on the extracted original data; and
Every time the generation process is performed, the data display device, based on all of the drawing object data generated, look including the step of updating the display of the graph image,
The original data of the original data group and the drawing target data of the drawing target data group are time series data associated with time information,
In the extraction of the original data, after the number of extractions of the original data from the original data group is determined, as the predetermined extraction condition, the time is set at regular intervals based on the time information of the original data, and , A predetermined number of original data is extracted so that extraction is completed with the determined number of extractions,
Method.

A program for controlling the operation of a data processing apparatus that executes a process of displaying a graph image corresponding to a stage by increasing the precision of the graph drawing of the drawing target data group in stages,
The data processing apparatus includes a processor and a memory, and the memory stores an original data group including a plurality of original data,
The program is stored in the processor.
Extracting one or more original data to be calculated from the original data group according to a predetermined extraction condition;
Generating one or more drawing target data by performing a predetermined function operation on the extracted original data;
Displaying a graph image on a display unit based on the drawing target data;
When the one or more calculation target original data is extracted from the original data group, extraction is performed to extract one or more calculation target original data not extracted from the original data group according to the predetermined extraction condition. Repeating the process;
Repeating the generation process for generating one or more drawing target data by performing the predetermined function operation on the extracted original data each time the extraction process is performed;
Each time the generation process is performed, based on all the generated drawing target data, the display of the graph image is updated , and
The original data of the original data group and the drawing target data of the drawing target data group are time series data associated with time information,
In the extraction of the original data, after the number of extractions of the original data from the original data group is determined, as the predetermined extraction condition, the time is set at regular intervals based on the time information of the original data, and , A predetermined number of original data is extracted so that extraction is completed with the determined number of extractions,
program.