JP6129660B2 - ジョイスティック装置及び医療行為支援システム - Google Patents
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Description
上記の実施形態においては、ジョイスティック装置3の清潔を確保するため、ジョイスティック装置3の全体を滅菌ガウン45と鉛エプロン43(もしくは術着41)とで密閉するとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。清潔が確保できるのであれば、必ずしもジョイスティック装置3の全体が滅菌ガウン45と鉛エプロン43(もしくは術着41)とで密閉される必要は無い。
上記の実施形態の通り、ジョイスティック装置3には集音器27が搭載されている。ジョイスティック装置3は胸部に装着されるので集音器27により術者の心拍音を集音することができる。本実施形態に係るジョイスティック装置3は、術者の心拍音を利用して手術の円滑化を図る。
上記の実施形態においてジョイスティック装置3は任意の向きで装着可能であるとした。この場合、ジョイスティック装置3の装着向きに応じて、術者から見た上下左右方向とジョイスティック装置3の上下左右方向とが一致したり、一致しなかったりする。そのため、術者による誤操作の発生が危惧される。例えば、図16に示すように、操作レバー13が下側に位置する姿勢が標準的な使用であるとする。この場合、術者の感覚とジョイスティック装置3が指し示す方向とが一致するように、操作レバーの傾動方向と操作信号が指し示す方向とが対応付けられている。すなわち、術者が上方向を指示する意図で操作レバー13を実空間的に上方向に倒した場合、ジョイスティック装置3は上を示す操作信号を発生し、術者が下方向を指示する意図で操作レバー13を実空間的に下方向に倒した場合、ジョイスティック装置3は下を示す操作信号を発生し、術者が左方向を指示する意図で操作レバー13を実空間的に左方向に倒した場合、ジョイスティック装置3は左を示す操作信号を発生し、術者が右方向を指示する意図で操作レバー13を実空間的に右方向に倒した場合、ジョイスティック装置3は右を示す操作信号を発生する。
Claims (9)
- 医用装置を無線により操作するためのジョイスティック装置であって、
台座と、
前記台座に傾動自在に設けられる操作レバーと、
前記台座に設けられ、医療従事者が着用する外衣を前記台座に対して取外し可能に固定するための第1の固定機構と、
前記台座に設けられ、前記医療従事者が前記外衣よりも内側に着用する術着またはX線防護衣を前記台座に対して取外し可能に固定するための第2の固定機構と、
を具備することを特徴とするジョイスティック装置。 - 前記操作レバーの先端部は、前記先端部と前記外衣の裏面との滑りを防止するための滑り止めが形成されている、請求項1記載のジョイスティック装置。
- 前記医用装置と通信するための無線通信部をさらに備える、請求項1記載のジョイスティック装置。
- 前記台座に設けられる加速度センサをさらに備え、
前記無線通信部は、前記加速度センサから出力された、前記ジョイスティック装置の実空間における姿勢を示す出力信号を前記医用装置に送信する、
請求項3記載のジョイスティック装置。 - 前記台座に設けられる、前記医療従事者の心拍音を集音し、前記心拍音を音声データに変換する集音器と、
前記音声データを記憶する記憶装置と、をさらに備える、
請求項1記載のジョイスティック装置。 - 医用装置を無線により操作するためのジョイスティック装置であって、
台座と、
前記台座に傾動自在に設けられる操作レバーと、
前記台座に設けられ、医療従事者が外衣よりも内側に着用する術着またはX線防護衣を前記台座に対して取外し可能に固定するための固定機構と、を具備し、
前記操作レバーは、前記台座に回動自在に設けられた基部と、前記基部から構造的に分離された先端部とを有し、
前記基部と前記先端部との少なくとも一方には、前記基部と前記先端部とが磁力により吸着可能に磁石が設けられている、
ことを特徴とするジョイスティック装置。 - 医用装置と前記医用装置を無線通信で操作するための複数のジョイスティック装置とを具備する医療行為支援システムであって、
前記複数のジョイスティック装置の各々は、
台座と、
前記台座に傾動自在に設けられる操作レバーと、
前記台座に設けられ、医療従事者が着用する外衣を前記台座に対して取外し可能に固定するための第1の固定機構と、
前記台座に設けられ、前記医療従事者が前記外衣よりも内側に着用する術着またはX線防護衣を前記台座に対して取外し可能に固定するための第2の固定機構と、
を備えることを特徴とする医療行為支援システム。 - 前記医用装置は、
前記複数のジョイスティック装置からの操作信号を受信する受信部と、
前記複数のジョイスティック装置の中から、前記医用装置を操作するための操作権を有するジョイスティック装置を選択する選択部と、
前記操作権を有するジョイスティック装置からの操作信号に応じて処理を実行する処理部と、を備える、
請求項7記載の医療行為支援システム。 - 前記ジョイスティック装置は、無線通信部と加速度センサとをさらに備え、
前記加速度センサは、前記台座に設けられ、前記ジョイスティック装置の実空間における姿勢を示す姿勢信号を繰り返し出力し、
前記無線通信部は、前記姿勢信号を前記医用装置に送信するとともに、前記操作レバーの傾動方向に応じた方向を示す方向信号を前記医用装置に送信し、
前記医用装置は、補正部をさらに備え、
前記補正部は、前記姿勢信号が示す前記ジョイスティック装置の実空間における姿勢に応じて前記方向信号が示す方向を補正する、
請求項7記載の医療行為支援システム。
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