JP6093218B2 - Control device for vehicle brake - Google Patents
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Description
本発明は、ブレーキペダルの踏み込みストロークを検出するためのブレーキストロークセンサのゼロ点位置を補正するようにした車両用ブレーキの制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle brake control device that corrects a zero point position of a brake stroke sensor for detecting a depression stroke of a brake pedal.
例えば、電動モータのみを動力源とする電気自動車や、電動モータと内燃機関とが動力源として設けられたハイブリッド車両においては、油圧ブレーキと回生ブレーキとを有している。運転者がブレーキペダルを踏み込むと、回生ブレーキにより減速時の制動エネルギーを回生して、リチウムイオン電池等の蓄電デバイスに電力を充電することができる。このように、油圧ブレーキつまり機械式ブレーキと回生ブレーキとを有するハイブリッド車両等においては、ブレーキペダルが踏み込まれたら、直ちに電動モータによる減速を行うようにしている。また、車両の停止直前には油圧ブレーキによる減速と停止を行うために、油圧ブレーキと回生ブレーキとで制動力の配分を調整するようにすると、停止間際まで減速エネルギーを回収することができ、回生効率を高めることができる。一方、運転者により強くブレーキが踏み込まれたときには、回生ブレーキ以上の減速が必要であり、車両の状況に応じて必要とされる制動力を主として油圧ブレーキにより発生させるようにしている。 For example, an electric vehicle using only an electric motor as a power source and a hybrid vehicle provided with an electric motor and an internal combustion engine as power sources have a hydraulic brake and a regenerative brake. When the driver depresses the brake pedal, the braking energy during deceleration is regenerated by the regenerative brake, and the electric storage device such as a lithium ion battery can be charged with electric power. As described above, in a hybrid vehicle or the like having a hydraulic brake, that is, a mechanical brake and a regenerative brake, when the brake pedal is depressed, the electric motor decelerates immediately. In addition, in order to perform deceleration and stop by the hydraulic brake immediately before the vehicle stops, if the distribution of braking force is adjusted between the hydraulic brake and the regenerative brake, the deceleration energy can be recovered until just before the stop, and the regeneration Efficiency can be increased. On the other hand, when the brake is stepped on more strongly by the driver, it is necessary to decelerate more than the regenerative brake, and the braking force required according to the vehicle condition is mainly generated by the hydraulic brake.
このため、ハイブリッド車両等には、ブレーキペダルの踏み込みストローク量つまり操作量を検出するために、ブレーキストロークセンサが設けられており、このセンサはブレーキ角度センサとも言われる。 For this reason, a hybrid vehicle or the like is provided with a brake stroke sensor in order to detect a depression amount of the brake pedal, that is, an operation amount, and this sensor is also called a brake angle sensor.
ブレーキペダルにはブレーキブースタが連結されており、特許文献１に記載された制動力制御装置は、ブレーキペダルに加えられたブレーキ踏力が増幅されてブレーキブースタから伝達されるマスタシリンダを有している。この制動力制御装置においては、マスタシリンダの油圧を検出するためのブレーキ液圧センサのゼロ点位置調整を行うようにしている。
A brake booster is connected to the brake pedal, and the braking force control apparatus described in
特許文献２には、両ロッド型のブレーキシリンダを有する鉄道車両用のブレーキ装置が記載されている。このブレーキ装置においては、ロッドの一端には車輪に当接するライニングが設けられ、他端には変位センサが設けられており、ブレーキがかけられてライニングと車輪とが当接する位置を変位センサのゼロ点位置として、ライニングの移動ストロークを変位センサにより検出するようにしている。
回生ブレーキと油圧ブレーキとを有するハイブリッド車両等においては、ブレーキストロークセンサからの出力信号によって制動モードを調整するようにしているので、ブレーキペダルの踏み込みストロークを高精度で検出する必要がある。その精度が低下すると、回生ブレーキにより電力の回生効率が低下することになる。そのためには、ブレーキペダルが踏み込まれていないペダル静止時には、ブレーキストロークセンサからの出力信号によってブレーキペダルが踏み込まれていない静止状態であることを判定するために、ブレーキストロークセンサのゼロ点位置を高精度に補正する必要がある。 In a hybrid vehicle or the like having a regenerative brake and a hydraulic brake, the braking mode is adjusted by the output signal from the brake stroke sensor, so it is necessary to detect the depression stroke of the brake pedal with high accuracy. When the accuracy decreases, the regenerative braking reduces the power regeneration efficiency. For this purpose, when the pedal is stationary when the brake pedal is not depressed, the zero point position of the brake stroke sensor is increased to determine that the brake pedal is not depressed based on the output signal from the brake stroke sensor. It is necessary to correct the accuracy.
ブレーキストロークセンサのゼロ点位置を補正するには、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態を正確に検知する必要がある。しかしながら、その判定は容易ではなく、判定を誤ったままゼロ点位置補正を行うと、ゼロ点位置がずれることになる。 In order to correct the zero point position of the brake stroke sensor, it is necessary to accurately detect a state where the brake pedal is not depressed. However, the determination is not easy, and if the zero point position correction is performed while the determination is incorrect, the zero point position is shifted.
本発明の目的は、ブレーキストロークセンサのゼロ点位置を高精度で補正し得るようにすることにある。 An object of the present invention is to make it possible to correct the zero point position of a brake stroke sensor with high accuracy.
本発明の車両用ブレーキの制御装置は、車両を制動させるときに操作されるブレーキペダルの操作量を検出するブレーキストロークセンサのゼロ点位置を補正するようにした車両用ブレーキの制御装置であって、前記ブレーキストロークセンサからの検出値が高速学習判定時間において変化しないときに、前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置と補正前のゼロ点位置との差に基づいて高速学習補正値を演算して補正後のゼロ点位置を新たなゼロ点位置に設定する高速学習補正値演算部と、ブレーキ液圧が所定の液圧判定値を超えており、前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対して前記ブレーキペダルを戻す方向にずれているときには、第１の準高速学習補正値をブレーキペダルを踏み込む方向に加算して補正後のゼロ点位置を新たなゼロ点位置に設定する第１の準高速学習補正値演算部と、を有する。また、本発明の車両用ブレーキの制御装置は、車両を制動させるときに操作されるブレーキペダルの操作量を検出するブレーキストロークセンサのゼロ点位置を補正するようにした車両用ブレーキの制御装置であって、前記ブレーキストロークセンサからの検出値が高速学習判定時間において変化しないときに、前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置と補正前のゼロ点位置との差に基づいて高速学習補正値を演算して補正後のゼロ点位置を新たなゼロ点位置に設定する高速学習補正値演算部と、ブレーキ液圧が所定の液圧判定値に達しておらず、前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対して前記ブレーキペダルを踏み込む方向にずれているときには、第２の準高速学習補正値をブレーキペダルを戻す方向に加算して補正後のゼロ点位置を新たなゼロ点位置に設定する第２の準高速学習補正値演算部と、を有する。
A vehicle brake control device according to the present invention is a vehicle brake control device that corrects a zero point position of a brake stroke sensor that detects an operation amount of a brake pedal operated when the vehicle is braked. When the detection value from the brake stroke sensor does not change during the high-speed learning determination time, the high-speed learning correction value is calculated based on the difference between the zero point position detected by the brake stroke sensor and the zero point position before correction. The corrected zero point position is set to a new zero point position, and the zero point detected by the brake stroke sensor when the brake fluid pressure exceeds a predetermined fluid pressure judgment value. When the position deviates from the zero point position before correction in the direction of returning the brake pedal, the first quasi-high-speed learning correction value is applied to the brake. It has a first quasi fast learning correction value calculating unit to set the zero point position after correction by adding in the direction of depressing the dull to a new zero point position. The vehicular brake control apparatus according to the present invention is a vehicular brake control apparatus that corrects a zero point position of a brake stroke sensor that detects an operation amount of a brake pedal operated when the vehicle is braked. A fast learning correction value based on a difference between a zero point position detected by the brake stroke sensor and a zero point position before correction when the detection value from the brake stroke sensor does not change during the high speed learning determination time. And a fast learning correction value calculation unit that sets the corrected zero point position to a new zero point position, and the brake hydraulic pressure does not reach the predetermined hydraulic pressure judgment value and is detected by the brake stroke sensor. When the zero point position deviates in the direction in which the brake pedal is depressed with respect to the zero point position before correction, the second quasi-high-speed learning correction is performed. The has a second quasi fast learning correction value calculating unit to set the zero point position after correction by adding the direction to return the brake pedal to a new zero point position.
この車両用ブレーキの制御装置においては、ブレーキストロークセンサからの検出値が高速学習判定時間において変化しないときに、高速学習補正値を演算してゼロ点位置を補正するようにしたので、例えば、センサ特性のバラツキや組み付け誤差に起因したゼロ点位置のずれを補正することができ、ブレーキストロークセンサのゼロ点位置を高精度で補正することができる。ゼロ点位置を高精度に設定することができると、ブレーキセンサストロークからの信号に基づいて、回生制動を行うことにより、回生エネルギー効率を高めることができ、ハイブリッド車両においては燃費を向上させることができる。 In this vehicle brake control device, when the detected value from the brake stroke sensor does not change during the high speed learning determination time, the zero point position is corrected by calculating the high speed learning correction value. Deviations in the zero point position due to characteristic variations and assembly errors can be corrected, and the zero point position of the brake stroke sensor can be corrected with high accuracy. If the zero point position can be set with high accuracy, regenerative braking can be performed based on the signal from the brake sensor stroke, so that regenerative energy efficiency can be improved, and fuel efficiency can be improved in hybrid vehicles. it can.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１には電気自動車やハイブリッド車両に使用されるブレーキ組立体１０が示されており、ブレーキ組立体１０は車両に取り付けられる支持台１１と、支持台１１に揺動自在に装着されるブレーキペダル１２とを有している。ブレーキペダル１２の先端部には、ドライバにより踏み込み操作が行われる操作部１３が設けられ、ブレーキペダル１２の基端部は図示しない支持ピンにより揺動自在に支持台１１に装着されている。ブレーキペダル１２には、ブレーキブースタ１４のロッド１５が連結されており、ブレーキブースタ１４はブレーキペダル１２の踏み込み量に応じた液圧を発生させる。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a
ブレーキペダル１２が踏み込まれたか否かを検出するために、支持台１１に取り付けられたブラケット１６にはブレーキスイッチ１７が設けられている。ブレーキペダル１２はドライバが操作部１３を踏み込むと、図１において反時計方向に回動され、ブレーキスイッチ１７によりブレーキペダル１２が操作されたことが検出される。一方、操作部１３の踏み込みが解除されると、図１に示すように、ブレーキペダル１２はブラケット１６に当接する静止位置にまで戻される。
In order to detect whether or not the
支持台１１には、ブレーキペダル１２の踏み込み量つまり踏み込み角度を検出するために、ブレーキストロークセンサ１８が設けられている。ブレーキストロークセンサ１８としては、ブレーキペダル１２に先端が当接する揺動アームを有し、揺動アームの揺動角度によりブレーキストロークを検出するタイプや、ブレーキブースタ１４のロッド１５の位置を検出するようにしたタイプ等がある。
The
ブレーキストロークセンサ１８は、ブレーキペダル１２が操作されると、操作量に応じたストローク信号を出力する。ブレーキペダル１２が踏み込まれたときに出力する信号を「プラス」とし、ブレーキペダル１２の踏み込みが解除されてブレーキペダル１２が元の静止位置に戻るときに出力する信号を「マイナス」とする。
When the
ブレーキペダル１２が静止位置となっているときに、ブレーキストロークセンサ１８により検出される検出値がセンサのゼロ点位置であることを補正ないし学習するために、制御装置はセンサコントローラ２１を有している。このセンサコントローラ２１には、ブレーキストロークセンサ１８により検出されたブレーキストローク値の信号が送られるようになっており、ブレーキブースタ１４からのブレーキ液圧信号と、ブレーキスイッチ１７のオンオフ検出信号とがセンサコントローラ２１に送られる。
In order to correct or learn that the detected value detected by the
図１に示す制御装置においては、さらに、ドライバにより操作されるアクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ２２の検出信号と、車速を検出する車速センサ２３の検出信号と、シフトセンサ２４の検出信号とがセンサコントローラ２１に送られる。シフトセンサ２４は、ドライバが車両に設けられたコントロールレバーを操作することにより、車両がパーキングモードやニュートラルモード等のうち、操作されたモードを検出する。
In the control device shown in FIG. 1, the detection signal of the
センサコントローラ２１は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）とメモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ）と入出力インターフェースを備えたマイクロコンピュータにより構成される。メモリ２５には、ブレーキペダル１２が静止位置となっているときに、ブレーキストロークセンサ１８から出力される信号がブレーキストロークセンサ１８のゼロ点位置であることが格納される。
The
ブレーキペダル１２が操作されると、ブレーキストロークセンサ１８のゼロ点位置を基準として踏み込み操作量の信号がブレーキコントローラ２６に出力される。この出力に基づいて、ブレーキコントローラ２６により回生ブレーキと油圧ブレーキの制御が行われる。例えば、ブレーキペダルが踏み込まれたら、直ちに電動モータによる減速が行われ、ドライバにより強くブレーキが踏み込まれたときには、回生ブレーキ以上の減速が必要であり、車両の状況に応じて必要とされる制動力を主として油圧ブレーキにより発生させるように制御される。
When the
ブレーキストロークセンサ１８のゼロ点位置の補正は、センサ特性のバラツキや組み付け誤差によるゼロ点位置のズレを解消するために、車両製造後の車両調整時つまり工場出荷時に行われるだけでなく、ブレーキ装置の経年変化によるゼロ点位置のズレを想定して車両が使用されている時にも行われる。
The correction of the zero point position of the
図１に示した車両用ブレーキの制御装置は、ブレーキストロークセンサ１８のゼロ点位置を補正するための補正値演算モードとして、高速学習モードと、通常学習モードと、２つの準高速学習モードとを有している。
［高速学習モード］
高速学習モードは、車両の電源系統がオンつまり作動状態となっている状態のもとで、ブレーキストロークセンサ１８からのセンサ検出値に変化がないことが、所定の高速学習判定時間Ｔ1だけ継続したときに、ブレーキストロークセンサ１８により検出されたゼロ点位置Ｓつまり検出されたブレーキペダル１２のブレーキ角度と、補正前のゼロ点位置０との差に基づいて、高速学習補正値α1を演算する。演算された学習値つまり高速学習補正値α1が補正前のゼロ点位置に代えて新たなゼロ点位置としてメモリ２５に格納される。これにより、ブレーキペダル１２が操作されると、ブレーキストロークセンサ１８のゼロ点位置は補正された後のゼロ点位置を基準として踏み込み操作量の信号がブレーキコントローラ２６に出力されることになる。高速学習補正値α1は以下の式により演算される可変値であり、検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対してずれていなければ、α1はゼロとなる。
The vehicle brake control device shown in FIG. 1 includes a high-speed learning mode, a normal learning mode, and two quasi-high-speed learning modes as correction value calculation modes for correcting the zero point position of the
[High-speed learning mode]
In the high-speed learning mode, the sensor detection value from the
α1＝（０−Ｓ）／２ …（式１）
検出されたゼロ点位置Ｓの値がマイナスとなったとき、つまりブレーキペダル１２が図１に示す静止位置よりも戻された位置がゼロ点位置として検出された場合には、ブレーキペダル１２が所定量だけ踏み込まれる方向に補正される。逆に、検出されたゼロ点位置Ｓの値がプラスとなったとき、つまりブレーキペダル１２が図１に示す静止位置よりも踏み込まれた位置がゼロ点位置として検出された場合には、ブレーキペダル１２が所定量だけ戻される方向に補正される。上記の（式１）においては、補正前のゼロ点位置と検出されたゼロ点位置との差を「２」で割っているが、この値は「２」に限られることなく、任意の値を設定することができる。「２」より大きくすると、補正量は小さくなる。
α1 = (0−S) / 2 (Formula 1)
When the value of the detected zero point position S becomes negative, that is, when the position where the
高速学習判定時間Ｔ1は、例えば、１秒に設定されており、ブレーキストロークセンサ１８の検出値に変化がないことが１秒継続したときには、上述した（式１）により、高速学習補正値α1が演算されて、ゼロ点位置が補正される。高速学習補正値α1を演算する条件としては、さらに、［1a］ブレーキスイッチ１７のオフと、［2a］ブレーキ液圧の検出信号がゼロMpaであること、［3a］シフトセンサ２４により検出されたコントロールレバーの操作位置がパーキングモードＰまたはニュートラルモードＮであること、および［4a］車速センサ２３により検出された車速が０ｋｍ／ｈであることの全ての条件が、高速学習判定時間Ｔ1だけそれぞれ継続した場合とすることができる。これらの全ての条件［1a］〜［4a］を満たしたときに、高速学習補正値α1を演算するようにすると、ブレーキペダル１２が確実に不作動とされたときに、ゼロ点補正を行うことができる。ただし、上述した条件［1a］〜［4a］の少なくともいずれか１つを高速学習補正値α1の演算条件とすれば、ゼロ点補正を行うことができるが、上述した［1a］〜［4a］の条件を順次加えることによって、ブレーキペダル１２がより確実に不作動とされた条件のもとでのゼロ点位置修正の判定精度をより高めることができる。
The high-speed learning determination time T1 is set to 1 second, for example, and when the detection value of the
この高速学習モードを実行することによって、例えば、車両の組立製造が終了して工場出荷を行う際に、センサ特性バラツキや組み付け誤差に起因したゼロ点位置の解消を、一気に補正して補正値を学習することができる。ただし、高速学習モードを判定する条件が満たされれば、ゼロ点位置の経年変化をも高速学習モードにより補正することができる。
［通常学習モード］
通常学習モードは、ブレーキペダル１２が１回操作される毎に、操作が終了してから所定の通常学習判定時間Ｔ2が継続したことを条件として、実行される。検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対してずれていれば、補正前のゼロ点位置に一定の通常学習補正値が加算されて新たなゼロ点位置がメモリ２５に格納される。ブレーキペダル１２が操作されたことは、ブレーキストロークが踏み込み側つまりプラス側から、戻し側つまりマイナス側に変化したことをブレーキストロークセンサ１８からの信号により判定される。
By executing this high-speed learning mode, for example, when vehicle assembly and manufacturing are completed and factory shipment is performed, the zero point position due to sensor characteristic variations and assembly errors is corrected at once and the correction value is set. Can learn. However, if the condition for determining the fast learning mode is satisfied, the secular change of the zero point position can be corrected by the fast learning mode.
[Normal learning mode]
The normal learning mode is executed every time the
通常学習判定時間Ｔ2は、例えば、前述した高速学習判定時間Ｔ1よりも短い時間である０．１３秒に設定されており、ブレーキペダル１２が踏み込みから放し側に操作された後に、ブレーキストロークセンサ１８の検出値に変化がないことが０．１秒継続したときには、通常学習モードが実行される。このモードが実行されると、検出されたゼロ点位置Ｓの値に基づいて、ゼロ点位置Ｓが補正前のゼロ点位置に対してマイナス側にずれているときには、プラス側の通常学習補正値α2として、ブレーキペダル１２を踏み込む方向に、＋０．０７５度だけ加算される。一方、検出されたゼロ点位置Ｓが補正前のゼロ点位置に対してプラス側にずれているときには、マイナス側の通常学習補正値α3として、ブレーキペダル１２を戻す方向に、−０．０７５度だけ加算される。それぞれの通常学習補正値α2、α3の絶対値は、同一値に設定されている。
For example, the normal learning determination time T2 is set to 0.13 seconds, which is shorter than the above-described high-speed learning determination time T1, and the
通常学習補正値α2、α3を演算する条件としては、さらに、［1b］ブレーキ液圧の検出信号がゼロMpaであること、［2b］アクセル開度が、例えば５％を超えていることの全ての条件が、通常学習判定時間Ｔ2だけそれぞれ継続した場合とすることができる。これらの全ての条件［1b］［2b］を満たしたときに、通常学習補正値α2、α2を選択するようにすると、ブレーキペダル１２が確実に不作動とされたときに、ゼロ点補正を行うことができる。ただし、上述した条件［1b］［2b］の少なくともいずれか１つを通常学習補正値α2、α3の演算条件とすれば、ゼロ点補正を行うことができるが、上述した［1b］［2b］の条件を順次加えることによって、ブレーキペダル１２がより確実に不作動とされた条件の判定精度をより高めることができる。
The conditions for calculating the normal learning correction values α2 and α3 are all [1b] that the brake fluid pressure detection signal is zero Mpa, and [2b] that the accelerator opening exceeds 5%, for example. Can be assumed to be continued for the normal learning determination time T2. If all of these conditions [1b] and [2b] are satisfied and the normal learning correction values α2 and α2 are selected, the zero point correction is performed when the
通常学習補正値を加算するのは、ブレーキストロークセンサ１８により検出されたゼロ点位置Ｓが、所定の通常学習判定値Ｊを超えない範囲となっているときに設定されている。その通常学習判定値Ｊとしては、検出されたゼロ点位置Ｓが補正前のゼロ点位置に対して、マイナス側に０．１１度以上ずれていない場合と、プラス側に０．１１度以上ずれていない場合である。このように、通常学習判定値Ｊを設定することにより、検出されたゼロ点位置Ｓの値が、−０．１１≦Ｓ≦０．１１のときに通常学習モードが実行されることになる。なお、通常学習判定値Ｊの絶対値は、マイナス側とプラス側で同一値に設定されているが、通常学習判定値Ｊをマイナス側とプラス側で相違させるようにしても良く、上述した値と相違させた値に設定するようにしても良い。
The normal learning correction value is added when the zero point position S detected by the
この通常学習モードを実行することによって、例えば、ブレーキストロークセンサ１８のゼロ点位置が経年的に変化しても、そのずれをゆっくりと学習してゼロ点位置を補正して補正値を学習することができる。通常学習モードにおいては、ブレーキスイッチ１７のオンオフを条件としておらず、ブレーキスイッチ１７が故障していても、ゼロ点位置を補正することができる。
［第１の準高速学習モード］
第１の準高速学習モードは、ブレーキ液圧が０．１Mpaの液圧判定値を超える圧力となっていることが検出されたときに、検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対してマイナス側にずれていたことが検出されたときに実行される。この第１の準高速学習モードが実行されるのは、ブレーキペダル１２が踏み込まれているのに、検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置よりもマイナス側にずれている場合である。つまり、ブレーキペダル１２が踏み込まれているのに、ブレーキストロークセンサ１８が踏み込まれていないと判定した場合に相当する。したがって、この場合には、第１の準高速学習補正値α4 としては、通常学習補正値α2、α3よりも大きい値である＋０．５が選択される。
By executing this normal learning mode, for example, even if the zero point position of the
[First quasi-fast learning mode]
In the first quasi-high-speed learning mode, when it is detected that the brake hydraulic pressure exceeds the hydraulic pressure judgment value of 0.1 MPa, the detected zero point position becomes the zero point position before correction. On the other hand, it is executed when it is detected that the position has shifted to the minus side. The first quasi-high speed learning mode is executed when the detected zero point position is shifted to the minus side from the zero point position before correction even though the
第１の準高速学習モードを実行する条件として、ブレーキスイッチ１７がオンとなっていることを検出した場合を付加することができる。また、第１の準高速学習モードの判定は、検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対してマイナス側にずれていたときに行うようにしている。ただし、上述した通常学習モードと第１の準高速学習モードとを実行するときには、検出されたゼロ点位置Ｓの値が、通常学習判定値Ｊである−０．１１よりもマイナス側に大きい場合に、第１の準高速学習モードを実行するようにしている。
［第２の準高速学習モード］
第２の準高速学習モード２は、ブレーキ液圧が０．１Mpaの液圧判定値に達していないことが検出されたときに、検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対してプラス側にずれていたことが検出されたときに実行される。この第２の準学習モードが実行されるのは、ブレーキペダル１２が踏み込まれていないのにも拘わらず、検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置よりもプラス側にずれている場合である。つまり、ブレーキペダル１２が踏み込まれていないのにも拘わらず、ブレーキストロークセンサ１８が踏み込まれていると判定した場合に相当する。したがって、この場合には、第２の準高速学習補正値α5 としては、通常学習補正値α2、α3よりも大きい値である＋０．２が選択される。この値は、第１の準高速学習の準高速学習補正値α4よりも小さい値である。
As a condition for executing the first quasi-high-speed learning mode, a case where it is detected that the
[Second quasi-fast learning mode]
In the second quasi-high-
第２の準高速学習モードを実行する条件としては、ブレーキスイッチ１７がオフとなっていることを検出した場合を付加することができる。また、第２の準高速学習モードの判定は、検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対してプラス側にずれていたときに行うようにしている。ただし、上述した通常学習モードと第２の準高速学習モードとを実行するときには、検出されたゼロ点位置Ｓの値が、通常学習判定値Ｊである＋０．１１よりもプラス側に大きい場合に、第２の準高速学習モードを実行するようにする。なお、それぞれの液圧判定値としては、上述した液圧値に限られることなく、任意の圧力に設定することができる。
As a condition for executing the second quasi-high-speed learning mode, a case where it is detected that the
それぞれの準高速学習モードは、高速学習モードと通常学習モードとの中間的な学習モードであり、高速学習モードが実行されなかった場合を補完するように設けることができる。 Each quasi-high-speed learning mode is an intermediate learning mode between the high-speed learning mode and the normal learning mode, and can be provided to complement the case where the high-speed learning mode is not executed.
上述のように、高速学習モードにより主としてセンサ特性のバラツキや組み付け誤差に起因したゼロ点調整を行うことができ、通常学習モードによりブレーキストロークセンサの経年変化によるずれを主として補正することができる。さらに、高速学習モードと通常学習モードとの中間的な学習モードとしての高速学習モードを補完するために第１と第２の準高速学習モードにより、高速学習モードが実行されなかった場合に対応してずれ補正を行うことができる。したがって、車両用ブレーキの制御装置としては、高速学習モードを有する形態と、これに加えて通常学習モードと、第１と第２の準高速学習モードとのいずれかを備えた形態と、これらの学習モードを全て備えた形態とがある。 As described above, it is possible to perform zero point adjustment mainly due to variations in sensor characteristics and assembly errors in the high-speed learning mode, and it is possible to mainly correct deviation due to aging of the brake stroke sensor in the normal learning mode. Furthermore, in order to complement the high-speed learning mode as an intermediate learning mode between the high-speed learning mode and the normal learning mode, it corresponds to the case where the high-speed learning mode is not executed by the first and second semi-high-speed learning modes. Misalignment correction can be performed. Therefore, as a vehicle brake control device, a mode having a high-speed learning mode, a normal learning mode, and a mode including any of the first and second quasi-high-speed learning modes, There is a form with all learning modes.
上述した高速学習補正値α1，通常学習補正値α2，α3および第１と第２の準高速学習補正値α4，α5は、高速学習補正値演算部、通常学習補正値演算部、および第１、第２の準高速学習補正値演算部としてのセンサコントローラ２１により演算される。補正後のゼロ点位置の値は、メモリ２５に格納されて順次書き換えられる。書き換えられた最新のゼロ点位置を基準として、ブレーキストロークセンサ１８からは、ブレーキペダル１２の踏み込み量の信号がブレーキコントローラ２６に出力される。
The high-speed learning correction value α1, the normal learning correction values α2, α3, and the first and second quasi-high-speed learning correction values α4, α5 described above are the fast learning correction value calculation unit, the normal learning correction value calculation unit, and the first, It is calculated by the
図２は車両用ブレーキの制御装置の一実施の形態におけるブレーキストロークセンサのゼロ点位置補正のアルゴリズムを示すフローチャートであり、この場合には上述した全ての学習モードを備えている。 FIG. 2 is a flowchart showing an algorithm for correcting the zero point position of the brake stroke sensor in one embodiment of the control device for a vehicle brake. In this case, all the learning modes described above are provided.
ステップＳ１においては、高速学習の条件に合致しているか否かが判定される。高速学習の条件としては、ブレーキストロークセンサ１８の検出値に変化がないことが高速学習判定時間Ｔ1（１秒）だけ秒継続したときに加えて、図２においては、上述した［1a］〜［4a］の全ての条件が高速学習判定時間Ｔ1に渡って満たされたときに、高速学習を行う条件に合致していると判定される。これにより、確実にブレーキペダル１２が踏み込まれていないことを判定することができる。このステップＳ１において、高速学習モードを実行すると判定されたときには、上述した（式１）に基づいて高速学習補正値α1＝（０−Ｓ）／２がステップＳ２において演算される。演算された高速学習補正値α1により、ステップＳ３において補正前のゼロ点位置である学習補正値が修正される。これにより、ブレーキペダル１２が踏み込まれたときにおけるブレーキストロークは、修正された補正値に基づいて算出される。
In step S1, it is determined whether the fast learning conditions are met. As a condition for the high-speed learning, in addition to the case where the detection value of the
ステップＳ４において、通常学習の条件に合致しているか否かが判定される。通常学習の条件としては、ブレーキストロークが踏み込み側つまりプラス側から、戻し側つまりマイナス側に変化したことをブレーキストロークセンサ１８が検出したことを前提として、ブレーキストロークセンサ１８の検出値に変化がないことが通常学習判定時間Ｔ2（０．１３秒）だけ秒継続したときに加えて、上述した［1b］［2b］の全ての条件が満たされたときに、通常学習を行う条件に合致していると判定される。ステップＳ４において通常学習モードを実行すると判定されたときには、ステップＳ５において、検出されたゼロ点位置の値Ｓが通常学習判定値Ｊである−０．１１度以下であるか否かが判定され、このステップＳ５においてＮＯと判定されたときには、ステップＳ６において、検出されたゼロ点位置の値Ｓが通常学習判定値Ｊである＋０．１１度以上であるか否かが判定される。
In step S4, it is determined whether or not the normal learning conditions are met. As a condition for normal learning, there is no change in the detected value of the
ステップＳ５において、検出されたゼロ点位置の値Ｓがマイナス側に０．１１度よりも大きくずれていると判定されたときには、ステップＳ７において第１の準高速学習の条件に合致しているか否かが判定される。第１の準高速学習の条件を満たしていると判定されるのは、ブレーキ液圧が０．１Mpaを超える圧力となっていること、およびブレーキスイッチ１７がオンとなっているという条件が満たされたときである。
If it is determined in step S5 that the detected zero point position value S has shifted to the minus side by more than 0.11 degrees, whether or not the first semi-high speed learning condition is met in step S7. Is determined. It is determined that the first quasi-high speed learning condition is satisfied because the brake fluid pressure exceeds 0.1 MPa and the condition that the
ステップＳ７において、ＮＯと判定されたときには、通常学習補正値α2（＋０．０７５）が補正値として選択され（ステップＳ８）、ＹＥＳと判定されたときには、準高速学習補正値α4（＋０．５）が補正値として選択される（ステップＳ９）。それぞれの補正値に基づいて、ステップＳ３において補正前のゼロ点位置である学習補正値が修正される。 If NO is determined in step S7, the normal learning correction value α2 (+0.075) is selected as the correction value (step S8). If YES is determined, the semi-high speed learning correction value α4 (+0.5). Is selected as a correction value (step S9). Based on the respective correction values, the learning correction value that is the zero point position before correction is corrected in step S3.
一方、ステップＳ６において、検出されたゼロ点位置の値Ｓがプラス側に０．１１度よりも大きくずれていると判定されたときには、ステップＳ１０において第２の準高速学習の条件に合致しているか否かが判定される。第２の準高速学習の条件を満たしていると判定されるのは、ブレーキ液圧が０．１Mpaに達していないこと、およびブレーキスイッチ１７がオフとなっているという条件が満たされたときである。
On the other hand, when it is determined in step S6 that the detected zero point position value S has deviated more than 0.11 degrees on the plus side, in step S10 the second semi-high speed learning condition is met. It is determined whether or not there is. It is determined that the second quasi-high speed learning condition is satisfied when the brake fluid pressure does not reach 0.1 MPa and the condition that the
ステップＳ１０において、ＮＯと判定されたときには、通常学習補正値α3（−０．０７５）が補正値として選択され（ステップＳ１１）、ＹＥＳと判定されたときには、準高速学習補正値α5（−０．２）が補正値として選択される（ステップＳ１２）。それぞれの補正値に基づいて、ステップＳ３において補正前のゼロ点位置である学習補正値が修正される。 If NO is determined in step S10, the normal learning correction value α3 (−0.075) is selected as the correction value (step S11). If YES is determined, the semi-high speed learning correction value α5 (−0. 2) is selected as a correction value (step S12). Based on the respective correction values, the learning correction value that is the zero point position before correction is corrected in step S3.
図２に示す実施の形態のように、高速学習モードと通常学習モードと２つの準高速学習モードとを設けると、高速学習モードによって、車両製造時におけるセンサ特性バラツキや組み付け誤差に起因したゼロ点位置の解消を、一気に補正して補正値を学習することができ、通常学習モードによって、ブレーキストロークセンサ１８の経年変化を検出して、そのずれに起因したゼロ点位置の補正をゆっくりと行うことができる。さらに、高速学習モードと通常学習モードの中間的な学習モードである準高速学習モードを設けると、高速学習モードを補完したモードにより、より高精度にゼロ点位置を補正することができる。
When the high-speed learning mode, the normal learning mode, and the two quasi-high-speed learning modes are provided as in the embodiment shown in FIG. 2, the zero point due to the sensor characteristic variation or the assembly error at the time of vehicle manufacture is achieved by the high-speed learning mode. The correction of the position can be corrected at once, and the correction value can be learned. In the normal learning mode, the secular change of the
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
１０ ブレーキ組立体
１１ 支持台
１２ ブレーキペダル
１３ 操作部
１４ ブレーキブースタ
１５ ロッド
１６ ブラケット
１７ ブレーキスイッチ
１８ ブレーキストロークセンサ
２１ センサコントローラ
２２ アクセルセンサ
２３ 車速センサ
２４ シフトセンサ
２５ メモリ
２６ ブレーキコントローラ
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記ブレーキストロークセンサからの検出値が高速学習判定時間において変化しないときに、前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置と補正前のゼロ点位置との差に基づいて高速学習補正値を演算して補正後のゼロ点位置を新たなゼロ点位置に設定する高速学習補正値演算部と、
ブレーキ液圧が所定の液圧判定値を超えており、前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対して前記ブレーキペダルを戻す方向にずれているときには、第１の準高速学習補正値をブレーキペダルを踏み込む方向に加算して補正後のゼロ点位置を新たなゼロ点位置に設定する第１の準高速学習補正値演算部と、
を有する、車両用ブレーキの制御装置。 A control device for a vehicle brake configured to correct a zero point position of a brake stroke sensor that detects an operation amount of a brake pedal operated when braking a vehicle,
When the detection value from the brake stroke sensor does not change during the high-speed learning determination time, the high-speed learning correction value is calculated based on the difference between the zero point position detected by the brake stroke sensor and the zero point position before correction. A fast learning correction value calculator that sets the corrected zero point position to a new zero point position ,
When the brake fluid pressure exceeds a predetermined fluid pressure determination value and the zero point position detected by the brake stroke sensor is shifted in the direction of returning the brake pedal with respect to the zero point position before correction, the first A first quasi-high-speed learning correction value calculation unit that adds the quasi-high-speed learning correction value in the direction in which the brake pedal is depressed and sets the corrected zero point position to a new zero point position;
A control device for a vehicle brake.
前記ブレーキストロークセンサからの検出値が高速学習判定時間において変化しないときに、前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置と補正前のゼロ点位置との差に基づいて高速学習補正値を演算して補正後のゼロ点位置を新たなゼロ点位置に設定する高速学習補正値演算部と、
ブレーキ液圧が所定の液圧判定値に達しておらず、前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対して前記ブレーキペダルを踏み込む方向にずれているときには、第２の準高速学習補正値をブレーキペダルを戻す方向に加算して補正後のゼロ点位置を新たなゼロ点位置に設定する第２の準高速学習補正値演算部と、
を有する、車両用ブレーキの制御装置。 A control device for a vehicle brake configured to correct a zero point position of a brake stroke sensor that detects an operation amount of a brake pedal operated when braking a vehicle,
When the detection value from the brake stroke sensor does not change during the high-speed learning determination time, the high-speed learning correction value is calculated based on the difference between the zero point position detected by the brake stroke sensor and the zero point position before correction. A fast learning correction value calculator that sets the corrected zero point position to a new zero point position ,
When the brake fluid pressure does not reach a predetermined fluid pressure determination value and the zero point position detected by the brake stroke sensor is deviated in the direction in which the brake pedal is depressed with respect to the zero point position before correction, A second quasi-high-speed learning correction value calculating unit that adds the quasi-high-speed learning correction value of 2 in the direction to return the brake pedal and sets the corrected zero point position as a new zero point position;
A control device for a vehicle brake.
前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置よりも通常学習判定値を超えないときに前記通常学習補正値を算出し、
前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対して前記ブレーキペダルを戻す方向に前記通常学習判定値よりもずれているときには、前記通常学習補正値よりも大きい前記第１の準高速学習補正値をブレーキペダルを踏み込む方向に加算する、車両用ブレーキの制御装置。 2. The vehicle brake control device according to claim 1 , wherein when the detected value from the brake stroke sensor does not change in the normal learning determination time after the brake pedal is depressed and the release operation is performed, the pre-correction is performed. A normal learning correction value calculation unit that adds a predetermined normal learning correction value to the zero point position and sets the corrected zero point position to a new zero point position;
When the zero point position detected by the brake stroke sensor does not exceed the normal learning determination value than the zero point position before correction, the normal learning correction value is calculated,
Wherein when the brake stroke sensor by a detected zero point position is deviated from the normal learning decision value in a direction to return the brake pedal with respect to the zero point position before correction is greater claim than the normal learning correction value A vehicular brake control device that adds a quasi-high-speed learning correction value of 1 in a direction in which the brake pedal is depressed.
前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置よりも通常学習判定値を超えないときに前記通常学習補正値を算出し、
前記ブレーキストロークセンサにより検出されたゼロ点位置が補正前のゼロ点位置に対して前記ブレーキペダルを踏み込む方向に前記通常学習判定値よりもずれているときには、前記通常学習補正値よりも大きい前記第２の準高速学習補正値をブレーキペダルを戻す方向に加算する、車両用ブレーキの制御装置。 3. The vehicle brake control device according to claim 2 , wherein when the detected value from the brake stroke sensor does not change in the normal learning determination time after the brake pedal is depressed and released, the normal learning determination time is not changed. A normal learning correction value calculation unit that adds a predetermined normal learning correction value to the zero point position and sets the corrected zero point position to a new zero point position;
When the zero point position detected by the brake stroke sensor does not exceed the normal learning determination value than the zero point position before correction, the normal learning correction value is calculated,
Wherein when the brake stroke sensor by a detected zero point position is deviated from the normal learning decision value in the direction of depressing the brake pedal with respect to the zero point position before correction is greater claim than the normal learning correction value A vehicular brake control device that adds a quasi-high-speed learning correction value of 2 in the direction of returning the brake pedal.
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