JP6045152B2 - 最小の侵襲性の手術のための入れ子カニューレシステムをデザインする方法及びその製造方法 - Google Patents
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Description
(a)6自由度に基づいて、斯様な構造のロケーション及びオリエンテーションを決定するために、充分な情報を伴って、問題となっている生体構造及び生体領域の三次元画像を捕捉するステップと、
(b)生体領域及び構造の三次元画像を読むステップと、
(c)実施される処置と、問題となっている生体構造のロケーション及びオリエンテーションとに関して、入れ子カニューレの遠位先端の有効ポジションを決定することによりターゲットロケーションを確立するステップと、
(d)三次元画像の特定ポジション及びオリエンテーションから一連の円弧を生成するステップと、
(e)点を通る生成された一連の円弧を使用して、エントリ及びターゲットロケーションとの間の経路を計算するステップと、
(f)生成された経路を使用して、ターゲットロケーションに到達するように構成され寸法決めされる入れ子カニューレを定義するために、互いに入れ子になった複数の同心のはめ込み管を生成するステップとを有する、入れ子カニューレ設計及び/又はコンフィギュレーションのための方法を提供する。通常、三次元画像は、CTスキャン又はMRI画像である。例示的な方法において、複数の管は、直線の管と屈曲した管とで交互になる。管は、比較的小さく複雑なターゲットロケーションに到達し、実施されるべき効果的な処置を可能にするように構成されて寸法決めされる。
(A)方法
以下のセクションでは、離散的に定義されるコンフィギュレーション空間(configuration space)、禁止状態(forbidden state)、スタート又はゴール状態、近傍(neighborhood)及びコストメトリックを含む、本願と関連する例示的な入れ子カニューレアプリケーションに対して、フレームワークの幾つかのキーコンポーネントが記述され、規定される。
コンフィギュレーション空間は、時々装置の「コンフィギュレーション」と呼ばれる、状態を記述する可能なパラメータのスパンにより定義される。例えば、ロボットコンフィギュレーションは、各ジョイントの角度値により定義される。全ての可能性があるジョイント角度コンフィギュレーションのスパンがコンフィギュレーション空間を形成する。同様に、車両のコンフィギュレーションは、そのx,yポジション(position:座標位置)及びオリエンテーション(orientation)により規定される。各状態、しばしば1つの装置コンフィギュレーションに対するパラメータ値により規定されるアレイエントリにおいて、この状態から次の状態へ進む方向、及びこの状態からゴールに到達するための残りのコストを含む、幾つかの値が、格納される。これらの値は、後に実行される探索法により割り当てられる。
幾つかのボクセル領域が「フリースペース(自由空間)」状態とみなされ、他のボクセル領域は装置が通れない禁止領域であるように、生体構造がセグメント化される。このセグメント化ステップは、手描き、ユーザが生体構造の領域に名目上のモデルを配置し、コンピュータがセグメント化を精緻化するモデルベースセグメンテーション、又は完全に自動化されたセグメント化を含む、多くの種々異なる技術により実施できる。この例では、肺のための入れ子カニューレを構成することは、肺気道のセグメント化を要求する。図7の例示的画像は、閾値を持つ半自動化されたFast March(A*)法を使用してセグメント化される。これは、内側自由空間ボリューム及び外側禁止ボリューム(肺組織)を生成する。
ロケーション(x、y、z)及びオリエンテーション(rx、ry、rz)又は関心点の(x2、y2、z2)は、ターゲット状態(ゴール)を表し、探索(後述する)のためのシード点として選択され得る。このターゲット状態(ロケーション及びオリエンテーション)は、問題になっている生体構造のロケーション及びオリエンテーション(これらは6自由度であり得る)と、実施される外科的処置とに基づいて通常決定される。当然、ツール(ライトなど)を担持する管が全ての回転において同等によく機能する場合など、エントリ方向が回転不変である場合、「上」に対する特定の方向が、システムにより割り当てられる。代わりに、気管内の状態などのエントリポジションが、探索のためのシード点として使用され得る。
近傍は、装置の利用可能な制御及び機械的特性に基づいて、自由空間で実施できる基本的な装置動作のセットを包含する。特定の管の曲率は、車両に類似して、規定された「最小旋回半径」を持つ。図1に示される例において、3つの異なる曲率が、入れ子カニューレのために考察される。第1の曲率101は直線である(曲率がない又は等価的には無限旋回半径)、第2の曲率102は28mmの旋回半径を持ち、第3の曲率は14mmの旋回半径を持つ。例えば、曲率102に沿って示される一連の点は、28mmの屈曲する管の特定の伸展に対するX,Y空間のポジションを示す。このポジションの接線は、オリエンテーションを与える。入れ子カニューレに対して、主要な制御は、各管の回転及び前進であり、各管の曲率は、図1に示され/説明された3つのような、一組の別々の曲率の中からあらかじめ選択される。
近傍状態の各々に対して、コストが割り当てられる。これは、全体の最適化基準に基づく局所移動に対する構成コストである。入れ子カニューレの例では、進む距離を最小にすることが望ましい。従って、ホームロケーションから近傍までの直線経路又は円弧に沿って進む距離が、コストを定義する。
144テラバイトを必要とする上記の離散的に定義されるコンフィギュレーション空間は、多くのコンピュータ上でメモリ問題を生じるだけでなく、ここで説明されているように、これらの状態の探索も必要とする。このフレームワークの進行は、コンフィギュレーション空間及び計算時間を低減する改良された技術を必要とする。
A*探索法が、シードロケーションからの全ての可能性がある経路を捜し出すために用いられる。車両操縦及び気管支鏡操縦を含む3D探索は、前述されている。同じ3D探索が、入れ子カニューレのために実施されるが、紙媒体の制限のため、2Dで例示される。
終了ノードに到達する場合、経路は終了ノードとシードとの間で計算される。代わりに、ユーザ又はコンピュータは、最も近いシードに接続されるべき終了点を選択できる。スタートとゴールとの間で、経路は、状態から状態へ生成される。1つの状態から他方の状態への追従は、近傍数として格納され得る「方向ベクトル」を読むことを必要とする。図3及び図4に示されるように、近傍数は、ファイバも示す、従って、とられた経路のタイプも示す。例えば、図4の405に位置する近傍解は、特異的に屈曲する円弧が特定の距離左に向けられたことを特定し、特定のロケーション及びオリエンテーションをもたらす。これは、この屈曲する管が経路に沿って次の状態に到達するために必要とされる挿入長及び囲んでいる管内の回転に対応する。
一連の管が規定領域内部に実際にフィットし得る場合だけ、経路は実行可能である。課題は、生体構造が全体的に直径変化して複雑であり得ることである。また、より多くのタイプの操縦が要求されると、一般に必要とされる管が多くなり、エントリで必要とされる直径がより大きくなる。幾つかの方法が、所与の経路及び利用可能な自由空間に基づいて管直径を生成するために提示される。
4.1禁止領域の幾つかのバージョンを事前計算するステップ。各禁止領域は、各有効な管の外径により大きくなる。管が他の管と入れ子になり、最小の管が意図されたペイロード又はツールを担持するのに十分大きい場合だけ、管は有効である。入れ子カニューレの使用目的は、最小の有効な管を決定する。例えば、カメラが挿入される場合は、液体サンプルが採取され管が空である場合よりも大きいだろう。自由空間を収縮するか、又は等価的に禁止空間を膨張させることは、有効な管ごとに一度だけ迅速に実行され得る。膨張(Dilation)及び収縮(Erosion)は、画像処理から良く知られている。
4.2経路に沿って生体構造の狭い部分内でシードを選択する。従って、肺において、特定のシードは、気管の中央よりもむしろ末梢部の腫瘍位置にありそうである。脳において、例えば頸動脈よりもむしろ眼の動脈のような、最も狭い血管が選択されるべきである。これは、通常、ターゲットに位置されるが、血小板蓄積中間点がある血管アプリケーションのようなエントリポイントとターゲットとの間にあることも可能である。
4.3最小の有効な管の外径により決定されるようにシードにおける禁止領域をセットする。
4.4シードロケーション以降に発生している管変化の総数を追跡する。これは、ゴールまでのコストに加えて、コンフィギュレーション空間に格納される。ノードが展開されるとき、禁止領域が管変化の数に基づいて選択され、これは、使用される現在の管の半径を定義する。
例示的なシステムによると、標準セットのカニューレは、生体構造、例えば肺の複数のターゲットロケーションが、特定の患者及び/又はターゲットロケーションに対して特に計算された角度及び長さでカスタムに展開されるが特定のパターンの管を使用して到達され得るように、定義され得る。特定のターゲットロケーションに到達する一連の円弧及び直線の管が計算され得る。ターゲット管経路は、結果的に得られる一連の円弧及び直線の管から生成される。1つのファイバから別のファイバへの変化が付加的なペナルティを負うように、経路計算は重み付けされ得る。
(1)ゴールへの経路が許容されるかどうか、すなわち、特定の遷移又はスレッドタイプを使用して、幾らかのコストで通過可能かどうかを決定する。例えば、直線の動き、スレッド0が使用できる。介在する「不正な」又は「無限のコスト」状態がない場合、経路は許容される。明らかに、経路は、隣接状態1306から選択された点1305まで許容される。対角線近傍1303が通過可能である場合、これは水平近傍1301及び垂直近傍1304の少なくとも1つが通過可能である場合にだけ通過可能である。両方とも通過可能でない(すなわち、不正である)場合、確実さを持って到達できないので、対角線は許容されない。対角線を許容する前に、水平近傍及び垂直近傍両方が通過可能であることを要求することが好ましい。
(2)経路が許容される場合、ゴールまでのコストを格納し、所与の近傍からターゲット1305へ到達するために使用されるスレッドが、θ及びφの角度を定義し、このノードを探索ヒープに加える。1303及び1304に対して示されるように、2つの角度及びスレッドは、フル3Dオリエンテーションを提供する。角度は近傍の座標系の回転を表し、スレッドは所与の方向の動きを表す。
(1)正確な距離が各動きで展開され得るように管に距離マーキングをエッチングするステップ、
(2)管の適当なオリエンテーションを可能にするために管にオリエンテーションマーキングをエッチングするステップ、
(3)固定セットの形状が必要とされ、カニューレが異なるターゲットロケーションのために使用されることを意図していない特定の状況において、管は各管に対する適当なオリエンテーションをロックするためにインタロッキングリッジを持ち得る、
(4)連続する管各々が、より大きな(ペアレント)管と同じロケーションで終わるように、管は適当な長さに切られ得る。
(1)必要とされる管及び/又はカスタマイズされた管の総数を低減しながら、可能な経路を発生させる各新しい円弧タイプ又はオリエンテーションに対して計算方法の範囲内でハンディキャップを加えるステップ、
(2)最も遠くて最も複雑なターゲットロケーションに到達する最後の伸展する管の端部に非常に可撓性のあるカテーテル、ガイドワイヤ及び/又は光ファイバを含ませるステップ。
Claims (6)
- 互いに入れ子になっている複数の同心のはめ込み管を有する入れ子カニューレシステムをデザインする方法であって、当該はめ込み管は、ターゲットロケーションに到達するための管経路を規定するように展開可能であり、当該管経路は、特定の生体領域の三次元画像に基づいて一連の円弧又は直線で規定される、方法において、
前記ターゲットロケーションを、(i)前記特定の生体領域内の前記ターゲットロケーションで行われる医療処置と、(ii)前記特定の生体領域の生体構造のロケーション及びオリエンテーションとの要件により決定するステップと、
前記管経路を決定するために、前記はめ込み管が通れない禁止領域、前記ターゲットロケーション、及び前記はめ込み管の機械的特性に基づいて、探索アルゴリズムを用いて、前記はめ込み管の各管の伸展及び回転を定義することにより、前記管経路のスタートと前記ターゲットロケーションとの間で前記管経路を規定するステップとを有する、方法。 - 前記管経路を生成するステップは、所与のはめ込み管のノードにおいて、前記ノードから展開する後続のはめ込み管が取り得る全ての可能性がある経路を捜し出すための探索アルゴリズムを使用することを含み、前記後続のはめ込み管は、前記後続のはめ込み管のノードにおいて、前記所与のはめ込み管のノードと共通のオリエンテーションを有する、請求項1に記載の方法。
- 前記ノードから展開する後続のはめ込み管が取り得る全ての可能性がある経路の探索は、最も近くから最も遠くまで、前記ノードから実施され、禁止領域が見つかることに応じて、前記経路の探索の1つにより得られた経路の残りの探索は到達できないとみなされ、前記経路の探索は他の経路に対して続けられる、請求項2に記載の方法。
- 障害物を示す禁止領域を回避するためはめ込み管を通じた3Dの線形探索を実施する、請求項3に記載の方法。
- 前記所与のはめ込み管のノードから前記後続のはめ込み管のノードまでの直線経路又は円弧に沿って進む距離によりコストを定めて、前記入れ子カニューレシステムは、前記管経路のスタートと前記ターゲットロケーションとの間での総コストを最小にするように適合される、請求項3に記載の方法。
- 請求項1乃至5の何れか一項に記載の方法によりデザインされた前記入れ子カニューレシステムを製造するために、前記同心のはめ込み管を製造又は組み立てるステップを有する、入れ子カニューレシステムを製造する方法。
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