JP5998569B2

JP5998569B2 - Robot information display device

Info

Publication number: JP5998569B2
Application number: JP2012073983A
Authority: JP
Inventors: 大介由井
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2012-03-28
Filing date: 2012-03-28
Publication date: 2016-09-28
Anticipated expiration: 2032-03-28
Also published as: JP2013202731A

Description

本発明は、ロボットの各軸の回転位置を表す位置表示画面を表示する表示手段を備えたロボット情報表示装置に関する。 The present invention relates to a robot information display device provided with display means for displaying a position display screen showing a rotational position of each axis of a robot.

例えば産業用のロボットシステムにおいては、ロボットを制御するコントローラにペンダント（ティーチングペンダント）が接続されるようになっている。ペンダントは、ティーチング用の画面、ロボットの各種機能を設定するための画面、ロボットの動作状態を示す画面等を表示する表示部と、各種の入力操作を行うための操作部とを備えている。ユーザは、ペンダントを手に持って操作することにより、ロボットをマニュアル操作（手動操作）で動作させて教示作業（ティーチング）を実行したり、各パラメータ等の設定を行ったり、作業プログラムを選択してロボットの自動動作を開始させたりすることができる。 For example, in an industrial robot system, a pendant (teaching pendant) is connected to a controller that controls the robot. The pendant includes a display screen for displaying a teaching screen, a screen for setting various functions of the robot, a screen indicating an operation state of the robot, and an operation unit for performing various input operations. The user operates the robot by manual operation (manual operation) by holding the pendant in his hand to execute teaching work (teaching), set parameters, etc., or select a work program. The robot can be started automatically.

ユーザは、ロボットをマニュアル操作する際、ロボット本体を見ていることが多く、特にロボットの手先の動きに注目する傾向がある。しかも、ロボットの外側から各軸（各関節）の限界を知ることは非常に困難である。そのため、ユーザは、マニュアル操作時、ロボットの各軸が可動範囲の限界に近づいていたとしても、それに気づき難い。各軸のうち、いずれかの軸が可動範囲の限界に達すると、ロボットが突然停止してしまう。このような事態を防止するため、ロボットをマニュアル操作する際には、ペンダントの表示部にロボットの各軸の回転位置を表す位置表示画面が表示されるようになっている（例えば、特許文献１参照）。 When the user manually operates the robot, the user often looks at the robot body and tends to pay attention to the movement of the hand of the robot. Moreover, it is very difficult to know the limit of each axis (each joint) from the outside of the robot. Therefore, it is difficult for the user to notice even if each axis of the robot is approaching the limit of the movable range during manual operation. When one of the axes reaches the limit of the movable range, the robot suddenly stops. In order to prevent such a situation, when manually operating the robot, a position display screen showing the rotational position of each axis of the robot is displayed on the display unit of the pendant (for example, Patent Document 1). reference).

図１２は、このような位置表示画面の一例を示している。図１２に示す例では、６軸のロボットの各軸のそれぞれの可動範囲を表す横長の可動範囲表示部に沿ってカーソル（ポインタ）が移動するスライダ２０１〜２０６により各軸の現在の回転位置（回転角度）が表示されるようになっている。また、回転位置表示部２０７には、各軸の回転角度が数字として表示される。ユーザは、ロボットをマニュアル操作する際、このような位置表示画面を見ることで、各軸の可動範囲の限界を知ることができる。 FIG. 12 shows an example of such a position display screen. In the example shown in FIG. 12, the current rotational positions (each of the axes) are moved by sliders 201 to 206 in which a cursor (pointer) moves along a horizontally long movable range display section representing the movable range of each axis of the six-axis robot. Rotation angle) is displayed. Further, the rotation position display unit 207 displays the rotation angle of each axis as a number. When the user manually operates the robot, the user can know the limit of the movable range of each axis by looking at such a position display screen.

特開２０１１−１１２４００号公報JP 2011-112400 A

ペンダントの大きさは、作業者が手で持てる程度の大きさに限られている。このため、ペンダントの表示部についてもあまり大型化することはできない。さらに、ミニペンダントの場合、表示部の大きさは、通常のペンダントに比べて一層小さいものとなっている。このようにペンダントの表示部は、比較的小さいものである上、様々な情報を表示する必要がある。そのため、各種の表示画面の一つ一つが占有する表示領域は、小さいほうが望ましく、上記位置表示画面についても、その視認性を低下させることなく、出来る限り少ない占有面積とすることが好ましい。図１２に示したスライダによる表示では、必ず横長の表示になるため、その配置の自由度が低く、位置表示画面が占有する表示領域が大きくなる可能性が高い。 The size of the pendant is limited to a size that can be held by an operator. For this reason, the display part of the pendant cannot be enlarged too much. Further, in the case of a mini pendant, the size of the display unit is smaller than that of a normal pendant. As described above, the display unit of the pendant is relatively small and needs to display various information. For this reason, it is desirable that the display area occupied by each of the various display screens is small, and it is preferable that the position display screen has the smallest possible area without reducing the visibility. In the display by the slider shown in FIG. 12, since the display is always horizontally long, the degree of freedom of the arrangement is low, and the display area occupied by the position display screen is likely to be large.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、占有する表示領域を低減しつつ、ユーザが各軸の回転位置を直感的に把握し易い位置表示画面を表示することができるロボット情報表示装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to display a position display screen that allows the user to intuitively grasp the rotational position of each axis while reducing the occupied display area. It is to provide a robot information display device.

請求項１に記載の手段によれば、ロボットの各軸の回転位置を表す位置表示画面を表示する表示手段を備えている。位置表示画面は、ロボットの各軸のそれぞれに対応して設けられる位置表示領域を含む。位置表示領域は、各軸可動範囲表示部および現在位置表示部を含む。各軸可動範囲表示部は、表示対象とする軸の可動範囲に応じた長さの円弧形状をなしている。現在位置表示部は、その各軸可動範囲表示部に沿って移動するものであり、表示対象とする軸の現在位置に対応した各軸可動範囲表示部上の位置を移動する。 According to the first aspect of the present invention, there is provided display means for displaying a position display screen showing the rotational position of each axis of the robot. The position display screen includes a position display area provided corresponding to each axis of the robot. The position display area includes each axis movable range display section and a current position display section. Each axis movable range display section has an arc shape with a length corresponding to the movable range of the axis to be displayed. The current position display unit moves along each axis movable range display unit, and moves the position on each axis movable range display unit corresponding to the current position of the axis to be displayed.

このような構成によれば、ロボットの各軸の現在の回転位置に応じて、現在位置表示部が各軸可動範囲表示部の円弧に沿って移動する。そして、その円弧の長さは、表示対象とする軸の可動範囲に応じた長さになっている。そのため、ユーザは、例えば、各軸の現在位置が可動範囲の限界にどの程度近づいているのかなど、各軸の回転位置についての情報を直感的に把握し易くなる。また、各軸に対応する位置表示領域により占有される表示領域としては、縦横ほぼ同一の長さとなる。なぜなら、位置表示領域の外形を決定する各軸可動範囲表示部が円弧形状であるからである。そのため、従来の横長の位置表示に比べ、位置表示画面の配置の自由度が高まり、レイアウト効率が向上する。従って、位置表示画面により占有される表示領域が低減されるという効果が得られる。 According to such a configuration, the current position display unit moves along the arc of each axis movable range display unit according to the current rotational position of each axis of the robot. The length of the arc is a length corresponding to the movable range of the axis to be displayed. Therefore, it becomes easy for the user to intuitively grasp information about the rotational position of each axis, such as how close the current position of each axis is to the limit of the movable range. In addition, the display area occupied by the position display area corresponding to each axis has substantially the same length in both the vertical and horizontal directions. This is because each axis movable range display section that determines the outer shape of the position display area has an arc shape. Therefore, compared with the conventional horizontally long position display, the degree of freedom of arrangement of the position display screen is increased, and the layout efficiency is improved. Therefore, an effect that the display area occupied by the position display screen is reduced can be obtained .

上記構成において、現在位置表示部はカーソルである。また、表示対象とする軸が多回転可能な軸である場合、各軸可動範囲表示部は、それら回転毎の可動範囲に応じた長さの円弧形状をなす複数の各回転可動範囲表示部を含み、それら複数の各回転可動範囲表示部は、同心円状に配置されている。ロボットの軸には、多回転可能なもの（＋１８０度、−１８０度を超えて回転可能であるもの）も存在する。本手段の構成を採用すれば、ユーザは、このような多回転可能な軸の回転位置についても、直感的に把握し易くなる。 In the above configuration, the current position display unit is a cursor. Further, when the display target axis is a multi-rotatable axis, each axis movable range display unit includes a plurality of rotation movable range display units each having an arc shape having a length corresponding to the movable range for each rotation. Each of the plurality of rotation movable range display units is arranged concentrically. Some robot axes can rotate more than +180 degrees and can rotate beyond -180 degrees. If the structure of this means is employ | adopted, it will become easy for a user to grasp | ascertain intuitively also about the rotational position of such a multi-rotatable axis | shaft.

さらに、各回転可動範囲表示部同士の連結部分には切れ目が存在する。現在位置表示部は、所定の回転に対応する各回転可動範囲表示部から、その所定の回転の前後の回転に対応する各回転可動範囲表示部に移動する際、上記切れ目をジャンプするように移動する。多回転可能な軸の場合、現在の回転位置が何回転目の位置であるのかを正確に把握できないと次のような問題が生じる。すなわち、現在の回転位置が何回転目であるのかを誤って認識していると、多回転可能な軸の全体的な可動範囲の限界に近づいているにもかかわらず、その限界の方向に軸を回転させてしまうおそれがある。 Furthermore , there is a break in the connecting portion between the rotation movable range display portions. When the current position display unit moves from each rotation movable range display unit corresponding to a predetermined rotation to each rotation movable range display unit corresponding to the rotation before and after the predetermined rotation, the current position display unit moves so as to jump the break. To do. In the case of a multi-rotatable shaft, the following problem arises if the current rotational position cannot be accurately grasped. That is, if the current rotational position is misrecognized, the axis in the direction of the limit is approached even though the limit of the overall movable range of the multi-rotatable axis is approaching. May be rotated.

これに対し、本手段の構成によれば、回転が切り替わる際、各回転可動範囲表示部同士の間に存在する切れ目をジャンプするように現在位置表示部が移動するため、ユーザは、その現在位置表示部を視認するだけで、回転の切り替わりを認識し、現在の回転位置が何回転目の位置であるのかを容易に把握することができる。従って、ユーザは、現在の回転位置が多回転可能な軸の全体的な可動範囲の限界にどの程度近づいているのかを容易に把握することができ、その結果、軸を限界の方向に誤って回転させてしまうことが防止される。また、多回転可能な軸を有するロボットにおいては、軸の回転の切り替わり前後では互いに別の姿勢として管理されるようになっている。本手段の構成によれば、ユーザは、このようなロボットの姿勢の切り替わりを容易に確認することができる。 On the other hand, according to the configuration of the present means, when the rotation is switched, the current position display unit moves so as to jump the break existing between the rotation movable range display units. By merely visually recognizing the display unit, it is possible to recognize the change of rotation and easily grasp what rotation position the current rotation position is. Therefore, the user can easily grasp how close the current rotational position is to the limit of the overall movable range of the shaft capable of multiple rotations, and as a result, the shaft is erroneously moved in the limit direction. It is prevented from rotating. In a robot having a multi-rotatable axis, different postures are managed before and after the rotation of the axis is switched. According to the configuration of this means, the user can easily confirm such switching of the posture of the robot.

請求項２に記載の手段によれば、位置表示領域は、表示対象とする軸の原点位置に対応する各軸可動範囲表示部上の位置を示す原点表示部を含む。そして、ロボットの各軸のそれぞれに対応する位置表示領域は、互いの原点表示部が一直線上に揃うように配置されている。このような構成によれば、ユーザは、各軸について、それぞれの原点からの移動量（回転量）を容易に把握することができる。 According to the means described in claim 2 , the position display area includes an origin display section indicating a position on each axis movable range display section corresponding to the origin position of the axis to be displayed. The position display areas corresponding to the respective axes of the robot are arranged so that the respective origin display portions are aligned on a straight line. According to such a configuration, the user can easily grasp the movement amount (rotation amount) from each origin for each axis.

請求項３に記載の手段によれば、位置表示領域は、表示対象とする軸の名称を表す軸名表示部を含む。また、各軸可動範囲表示部は円弧形状であるため、その円弧内部に利用可能な表示スペースが存在する。そこで、軸名表示部を各軸可動範囲表示部の円弧内部に配置する。このようにすれば、例えば軸名表示部を各軸可動範囲表示部の外に配置するものに比べ、位置表示領域により占有される表示領域が一層低減されるという効果が得られる。 According to the means described in claim 3 , the position display area includes an axis name display section that represents the name of the axis to be displayed. In addition, since each axis movable range display portion has an arc shape, there is a display space available inside the arc. Therefore, the axis name display part is arranged inside the arc of each axis movable range display part. In this way, for example, the display area occupied by the position display area can be further reduced as compared with, for example, an arrangement in which the axis name display section is arranged outside each axis movable range display section.

本発明の一実施形態を示すもので、ロボットシステムの全体構成図1 shows an embodiment of the present invention, and is an overall configuration diagram of a robot system ティーチングペンダントの構成を示す正面図Front view showing the structure of the teaching pendant ユーザが把持するティーチングペンダントを背面から見た斜視図Perspective view of the teaching pendant gripped by the user as seen from the back デッドマンスイッチの構造を概略的に示す図Diagram showing deadman switch structure 各軸の回転位置を表す位置表示画面の一例を示す図The figure which shows an example of the position display screen showing the rotation position of each axis | shaft 所定の軸を表示対象とする位置表示領域の一例を示す図The figure which shows an example of the position display area which makes a predetermined axis a display object 多回転可能な軸を表示対象とする位置表示領域の一例を示す図The figure which shows an example of the position display area which makes the display object the axis | shaft which can be rotated many times 液晶表示器に位置表示画面が表示される際の態様を示す図The figure which shows the aspect at the time of a position display screen being displayed on a liquid crystal display ミニペンダントの構成を示す正面図Front view showing the structure of the mini pendant 所定の軸を表示対象とする位置表示領域の変形例を示す図The figure which shows the modification of the position display area which makes a predetermined axis | shaft display object 多回転可能な軸を表示対象とする位置表示領域の変形例を示す図The figure which shows the modification of the position display area which makes a display object the axis | shaft which can be rotated many times 従来技術を示す図５相当図FIG. 5 equivalent diagram showing the prior art

以下、本発明の一実施形態について図１〜図８を参照しながら説明する。
図１は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。図１に示すロボットシステム１は、ロボット２、コントローラ３およびティーチングペンダント４（ロボット情報表示装置に相当）により構成されている。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 shows a system configuration of a general industrial robot. A robot system 1 shown in FIG. 1 includes a robot 2, a controller 3, and a teaching pendant 4 (corresponding to a robot information display device).

ロボット２は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。ロボット２は、ベース５と、ベース５に水平方向に回転可能に支持されたショルダ部６と、ショルダ部６に上下方向に回転可能に支持された下アーム７と、下アーム７に上下方向に回転可能に支持された第１の上アーム８と、第１の上アーム８に捻り回転可能に支持された第２の上アーム９と、第２の上アーム９に上下方向に回転可能に支持された手首１０と、手首１０に捻り回転可能に支持されたフランジ１１とから構成されている。 The robot 2 is configured as, for example, a 6-axis vertical articulated robot. The robot 2 includes a base 5, a shoulder unit 6 that is supported by the base 5 so as to be rotatable in the horizontal direction, a lower arm 7 that is supported by the shoulder unit 6 so as to be rotatable in the vertical direction, and a vertical movement by the lower arm 7. A first upper arm 8 rotatably supported, a second upper arm 9 twistably supported by the first upper arm 8, and a second upper arm 9 rotatably supported by the second upper arm 9 The wrist 10 and the flange 11 supported by the wrist 10 so as to be twisted and rotatable.

ベース５、ショルダ部６、下アーム７、第１の上アーム８、第２の上アーム９、手首１０およびフランジ１１は、ロボット２のアームとして機能し、アーム先端であるフランジ１１には、図示はしないが、エンドエフェクタ（手先）が取り付けられる。ロボット２に設けられる複数の軸（Ｊ１〜Ｊ６）はそれぞれに対応して設けられるモータ（図示せず）により駆動される。各モータの近傍には、それぞれの回転軸の回転位置を検出するための位置検出器（図示せず）が設けられている。 The base 5, the shoulder portion 6, the lower arm 7, the first upper arm 8, the second upper arm 9, the wrist 10 and the flange 11 function as an arm of the robot 2. Although not, an end effector (hand) is attached. A plurality of axes (J1 to J6) provided in the robot 2 are driven by motors (not shown) provided corresponding to the respective axes. In the vicinity of each motor, a position detector (not shown) for detecting the rotational position of each rotating shaft is provided.

ロボット２を制御するコントローラ３は、接続ケーブルを介してロボット２に接続されている。ユーザ（操作者）が操作可能なティーチングペンダント４は、接続ケーブルを介してコントローラ３に接続されている。コントローラ３およびティーチングペンダント４の間では、通信インターフェイスを経由してデータ通信が行われる。これにより、ユーザの操作に応じて入力される各種の操作情報が、ティーチングペンダント４からコントローラ３に送信される。また、コントローラ３は、ティーチングペンダント４に対し、各種の制御信号や表示用の信号などを送信するとともに、駆動用の電力を供給する。 A controller 3 that controls the robot 2 is connected to the robot 2 via a connection cable. A teaching pendant 4 that can be operated by a user (operator) is connected to the controller 3 via a connection cable. Data communication is performed between the controller 3 and the teaching pendant 4 via a communication interface. As a result, various types of operation information input in response to user operations are transmitted from the teaching pendant 4 to the controller 3. The controller 3 transmits various control signals and display signals to the teaching pendant 4 and supplies driving power.

コントローラ３は、ティーチングペンダント４から手動動作を指令する信号が与えられると、ロボット２が手動で動作するように制御を行う。また、コントローラ３は、ティーチングペンダント４から自動動作を指令する信号が与えられると、予め記憶されている自動プログラムを起動することにより、ロボット２が自動で動作するように制御する。 The controller 3 performs control so that the robot 2 operates manually when a signal for instructing manual operation is given from the teaching pendant 4. Further, when a signal for instructing an automatic operation is given from the teaching pendant 4, the controller 3 controls the robot 2 to automatically operate by starting an automatic program stored in advance.

ユーザは、ティーチングペンダント４を用いてロボット２の運転や設定などの各種機能を実行可能であり、予め記憶されている制御プログラムを呼び出して、ロボット２の起動や各種のパラメータの設定などを実行できる。また、ロボット２をマニュアル操作で動作させて各種の教示作業も実行可能である。 The user can execute various functions such as operation and setting of the robot 2 by using the teaching pendant 4, and can call up a pre-stored control program to start the robot 2 and set various parameters. . Also, various teaching operations can be executed by operating the robot 2 by manual operation.

図２に示すように、ティーチングペンダント４は、例えばユーザが携帯あるいは手に所持して操作可能な程度の大きさで、例えば薄型の略矩形箱状に形成されている。本体２１の両端部分には、ユーザが携帯する際における落下を防止するためのハンドストラップ２２、２３が取り付けられている。本体２１の正面部２１ａの中央付近には、各種の画面を表示するための液晶表示器２４（表示手段に相当）が設けられている。液晶表示器２４の表示面は、ユーザが操作可能なタッチパネルとしても機能する。 As shown in FIG. 2, the teaching pendant 4 is formed in, for example, a thin, substantially rectangular box shape, for example, so that the user can carry it or carry it with his hand. Hand straps 22 and 23 are attached to both ends of the main body 21 to prevent the user from falling when the user carries it. Near the center of the front portion 21a of the main body 21, a liquid crystal display 24 (corresponding to display means) for displaying various screens is provided. The display surface of the liquid crystal display 24 also functions as a touch panel that can be operated by the user.

本体２１の正面部２１ａの左上隅部には、モード切替スイッチ２５が設けられている。モード切替スイッチ２５は、手動モード（ＭＡＮＵＡＬ）、自動モード（ＡＵＴＯ）およびティーチモード（ＴＥＡＣＨ）の３つのモードを切り替えるためのスイッチである。手動モードは、ロボット２を手動で動作させるためのモードである。自動モードは、ロボット２を自動で動作させるためのモードである。 A mode changeover switch 25 is provided at the upper left corner of the front portion 21 a of the main body 21. The mode changeover switch 25 is a switch for switching between three modes: manual mode (MANUAL), automatic mode (AUTO), and teach mode (TEACH). The manual mode is a mode for operating the robot 2 manually. The automatic mode is a mode for automatically operating the robot 2.

本体２１の正面部２１ａの右上隅部には、非常停止ボタン２６およびジョグダイヤル２７が設けられている。ジョグダイヤル２７は、表示画面および入力画面でのカーソル移動に用いられる。液晶表示器２４の周囲には複数の操作キー（機械的なスイッチからなるキー）が設けられている。それら複数の操作キーとしては、モータキー２８、ロックキー２９、ロボット選択キー３０、動作モードキー３１、速度キー３２、カーソルキー３３、停止キー３４、ＯＫキー３５、キャンセルキー３６、各軸の移動方向キー３７、シフトキー３８およびファンクションキー３９が設けられている。 An emergency stop button 26 and a jog dial 27 are provided at the upper right corner of the front portion 21 a of the main body 21. The jog dial 27 is used for moving the cursor on the display screen and the input screen. A plurality of operation keys (keys consisting of mechanical switches) are provided around the liquid crystal display 24. The plurality of operation keys include a motor key 28, a lock key 29, a robot selection key 30, an operation mode key 31, a speed key 32, a cursor key 33, a stop key 34, an OK key 35, a cancel key 36, and a moving direction of each axis. A key 37, a shift key 38, and a function key 39 are provided.

モータキー２８は、モータ電源の入り／切りを行うためのものであり、モータ電源入り時には、例えばＬＥＤからなるランプが点灯する。ロックキー２９は、マシンロック状態の設定／解除を行うためのものであり、マシンロック時には、例えばＬＥＤからなるランプが点灯する。動作モードキー３１は、座標系を選択するために用いられる。速度キー３２は、外部速度の設定を行うために用いられる。カーソルキー３３は、表示画面および入力画面でのカーソル移動に用いられる。 The motor key 28 is for turning on / off the motor power. When the motor power is turned on, a lamp made of, for example, an LED is turned on. The lock key 29 is for setting / canceling the machine lock state. When the machine is locked, for example, an LED lamp is turned on. The operation mode key 31 is used for selecting a coordinate system. The speed key 32 is used for setting an external speed. The cursor key 33 is used for cursor movement on the display screen and the input screen.

停止キー３４は、瞬時停止に用いられる。ＯＫキー３５は、入力の承認に用いられる。キャンセルキー３６は、入力の取り消しに用いられる。移動方向キー３７は、ロボット２を手動で指定方向に動作させるために用いられるものであり、後述するデッドマンスイッチ（図３に符号４０を付して示す）と組み合わせて用いられる。シフトキー３８は、ファンクションメニューの切り替えに用いられる。ファンクションキー３９は、該当する処理を実行するために用いられる。 The stop key 34 is used for instantaneous stop. The OK key 35 is used for input approval. A cancel key 36 is used to cancel the input. The movement direction key 37 is used to manually operate the robot 2 in a designated direction, and is used in combination with a deadman switch (shown with reference numeral 40 in FIG. 3) described later. The shift key 38 is used for switching the function menu. The function key 39 is used for executing a corresponding process.

図３に示すように、本体２１の背面部２１ｂにあって両端近傍の部分には、それぞれ窪み４１、４２が形成されている。ユーザが本体２１を両手で持った状態で、ティーチングペンダント４の操作を行う際、窪み４１、４２に指を引っ掛けることで本体２１を把持し易くなる。また、窪み４２の側壁部のうち、ユーザの指が引っ掛かる部位には、デッドマンスイッチ４０が設けられている。 As shown in FIG. 3, indentations 41 and 42 are formed in portions near the both ends in the back surface portion 21 b of the main body 21. When the user operates the teaching pendant 4 while holding the main body 21 with both hands, the user can easily hold the main body 21 by hooking his / her fingers into the depressions 41 and 42. Moreover, the deadman switch 40 is provided in the side wall part of the hollow 42 where the user's finger is caught.

デッドマンスイッチ４０は、ロボット２の手動操作を有効化または無効化するためのイネーブルスイッチである。具体的には、デッドマンスイッチ４０がオン操作された状態では、ロボット２の手動動作を許可する許可指令がコントローラ３に与えられ、ロボット２の手動操作が有効化される（許可される）。一方、デッドマンスイッチ４０がオフ操作された状態では、ロボット２の手動動作を禁止する禁止指令がコントローラ３に与えられ、ロボット２の手動操作が無効化される（禁止される）。そのため、ユーザは、ロボット２を手動操作する際、左手でデッドマンスイッチ４０をオン操作しながら、右手で各軸の移動方向キー３７などの操作を行うことになる。なお、デッドマンスイッチ４０のオン／オフ操作の詳細については後述する。 The deadman switch 40 is an enable switch for enabling or disabling manual operation of the robot 2. Specifically, in a state where the deadman switch 40 is turned on, a permission command for permitting manual operation of the robot 2 is given to the controller 3, and manual operation of the robot 2 is validated (permitted). On the other hand, in a state where the deadman switch 40 is turned off, a prohibition command for prohibiting manual operation of the robot 2 is given to the controller 3, and the manual operation of the robot 2 is invalidated (prohibited). Therefore, when the user manually operates the robot 2, the user operates the movement direction key 37 of each axis with the right hand while turning on the deadman switch 40 with the left hand. Details of the on / off operation of the deadman switch 40 will be described later.

ロボット２を手動操作する際、ユーザがティーチングペンダント４を片手で操作することを許容すると、ユーザは、空いた片手で他の作業を行うことが可能となる。すると、その空いた片手がロボット２に衝突するなどの事故に繋がるおそれがある。これに対し、本実施形態の構成によれば、ユーザは、ロボット２を手動で操作する際、ティーチングペンダント４から両手を離すことができないため、上記事故の発生が未然に防止される。 When the user manually operates the robot 2 and allows the user to operate the teaching pendant 4 with one hand, the user can perform other operations with the free one hand. Then, there is a possibility that the vacant one hand may collide with the robot 2 and lead to an accident. On the other hand, according to the configuration of the present embodiment, when the user manually operates the robot 2, the user cannot release both hands from the teaching pendant 4, so that the occurrence of the accident is prevented in advance.

図４に示すように、デッドマンスイッチ４０は、操作子５１、連結部５２、可動部５３、固定部５４およびスプリング５５、５６を備えている。操作子５１は、ユーザによる押圧操作が可能に構成されている。連結部５２は、操作子５１および可動部５３を連結するものである。連結部５２の上端部は操作子５１の下面部に固定され、下端部は可動部５３の上面部に固定されている。ただし、連結部５２の下端部側の固定状態は、操作子５１に対して所定以上の押圧力が加えられると解除されるようになっている。つまり、操作子５１に対して所定以上の押圧力が加わると、連結部５２による連結が解除される。 As shown in FIG. 4, the deadman switch 40 includes an operation element 51, a connecting part 52, a movable part 53, a fixed part 54, and springs 55 and 56. The operation element 51 is configured to be capable of being pressed by the user. The connecting part 52 connects the operation element 51 and the movable part 53. The upper end portion of the connecting portion 52 is fixed to the lower surface portion of the operation element 51, and the lower end portion is fixed to the upper surface portion of the movable portion 53. However, the fixed state on the lower end side of the connecting portion 52 is released when a predetermined pressing force is applied to the operation element 51. That is, when a predetermined pressing force or more is applied to the operation element 51, the connection by the connecting portion 52 is released.

可動部５３の下面側には可動接点５３ａが設けられている。固定部５４の上面部には固定接点５４ａが設けられている。スプリング５５は、可動部５３を固定部５４から離間する方向に付勢するために設けられている。スプリング５６は、連結部５２による連結が解除された際、可動部５３が操作子５１に衝突することを防止するために設けられている。なお、可動接点５３ａおよび固定接点５４ａが接触した状態が前述したオン操作に相当する。また、可動接点５３ａおよび固定接点５４ａが離間した状態が前述したオフ操作に相当する。 A movable contact 53 a is provided on the lower surface side of the movable portion 53. A fixed contact 54 a is provided on the upper surface of the fixed portion 54. The spring 55 is provided to urge the movable portion 53 in a direction away from the fixed portion 54. The spring 56 is provided to prevent the movable portion 53 from colliding with the operation element 51 when the connection by the connecting portion 52 is released. The state in which the movable contact 53a and the fixed contact 54a are in contact corresponds to the above-described ON operation. Further, the state where the movable contact 53a and the fixed contact 54a are separated corresponds to the aforementioned off operation.

上記構成のデッドマンスイッチ４０においては、操作子５１に対する押圧操作の有無およびその強弱に応じて、可動接点５３ａが固定接点５４ａに対して接離されるようになっている。例えば、ユーザがデッドマンスイッチ４０から手を離した場合などには、操作子５１に対する押圧操作が全く行われない。この場合、図４の（ａ）に示すように、可動接点５３ａが固定接点５４ａから離間する。ユーザがデッドマンスイッチ４０から手を離す場合、ユーザには手動操作をする意思が無いと考えられる。従って、このような操作状態においては、デッドマンスイッチ４０がオフ操作された状態とするべく、可動接点５３ａが固定接点５４ａから離間する構成となっている。 In the deadman switch 40 having the above-described configuration, the movable contact 53a is brought into contact with and separated from the fixed contact 54a in accordance with the presence or absence of the pressing operation on the operation element 51 and the strength thereof. For example, when the user releases the hand from the deadman switch 40, the pressing operation on the operation element 51 is not performed at all. In this case, as shown in FIG. 4A, the movable contact 53a is separated from the fixed contact 54a. When the user releases his hand from the deadman switch 40, it is considered that the user has no intention to perform a manual operation. Accordingly, in such an operation state, the movable contact 53a is separated from the fixed contact 54a so that the deadman switch 40 is turned off.

ユーザがデッドマンスイッチ４０を軽く握った場合などには、操作子５１に対して所定未満の押圧力でもって押圧操作が行われる。この場合、図４の（ｂ）に示すように、可動接点５３ａが固定接点５４ａに接触する。ユーザがデッドマンスイッチ４０を軽く握る（力を調整しながら握る）場合、ユーザには手動操作をする意思が有ると考えられる。従って、このような操作状態においては、デッドマンスイッチ４０がオン操作された状態とするべく、可動接点５３ａが固定接点５４ａに接触する構成となっている。 When the user grasps the deadman switch 40 lightly, a pressing operation is performed on the operation element 51 with a pressing force less than a predetermined value. In this case, as shown in FIG. 4B, the movable contact 53a contacts the fixed contact 54a. When the user grips the deadman switch 40 lightly (holds while adjusting the force), it is considered that the user has an intention to perform a manual operation. Therefore, in such an operation state, the movable contact 53a is in contact with the fixed contact 54a so that the deadman switch 40 is turned on.

また、ユーザがデッドマンスイッチ４０を強く握った場合などには、操作子５１に対して所定以上の押圧力でもって押圧操作が行われる。この場合、図４の（ｃ）に示すように、操作子５１および可動部５３の連結が解除されるため、可動接点５３ａが固定接点５４ａから離間する。ユーザがデッドマンスイッチ４０を強く握る（力を加減することなく握る）場合、ユーザに対して何らかのアクシデントが生じている可能性が高い。従って、このような操作状態においては、デッドマンスイッチ４０がオフ操作された状態とするべく、可動接点５３ａが固定接点５４ａから離間する構成となっている。 Further, when the user squeezes the deadman switch 40, the pressing operation is performed on the operation element 51 with a predetermined pressing force or more. In this case, as shown in FIG. 4C, since the connection between the operation element 51 and the movable portion 53 is released, the movable contact 53a is separated from the fixed contact 54a. When the user grips the deadman switch 40 strongly (holds without adjusting force), there is a high possibility that some accident has occurred to the user. Accordingly, in such an operation state, the movable contact 53a is separated from the fixed contact 54a so that the deadman switch 40 is turned off.

上記構成によれば、モード切替スイッチ２５が手動モードに切り替えられた上で、デッドマンスイッチ４０がオン操作されているという条件を満たすことで、初めてロボット２の手動操作が可能となる。デッドマンスイッチ４０がオン操作されてロボット２の手動操作が可能になると、ティーチングペンダント４の液晶表示器２４には、ロボット２を手動操作する際に必要なロボット２の動作に関係する情報が表示される。ロボット２を手動操作する際に必要な情報としては、例えば、ロボット２の各軸の回転位置を表す位置表示画面、速度の設定画面（いずれもロボット情報画面に相当）などが挙げられる。 According to the above configuration, the robot 2 can be manually operated for the first time by satisfying the condition that the dead switch 40 is turned on after the mode switch 25 is switched to the manual mode. When the deadman switch 40 is turned on and the robot 2 can be manually operated, the liquid crystal display 24 of the teaching pendant 4 displays information related to the operation of the robot 2 necessary for manually operating the robot 2. The Information necessary for manually operating the robot 2 includes, for example, a position display screen indicating the rotational position of each axis of the robot 2 and a speed setting screen (both corresponding to the robot information screen).

図５に示すように、位置表示画面６０は、各軸Ｊ１〜Ｊ６のそれぞれに対応して設けられる位置表示領域６１〜６６からなる。位置表示領域６１〜６６の構成について、例えば軸Ｊ１を表示対象とする位置表示領域６１を例にして説明する。図６に示すように、位置表示領域６１は、各軸可動範囲表示部６７、原点表示線６８、軸名表示部６９およびカーソル７０を含んでいる。各軸可動範囲表示部６７は、表示対象とする軸Ｊ１の可動範囲を表す。各軸可動範囲表示部６７は、所定の幅を有するとともに軸Ｊ１の可動範囲に応じた長さを持つバー（長方形）を円弧状に配置したものである。なお、表示対象とする軸の可動範囲が＋１８０度〜−１８０度である場合、各軸可動範囲表示部６７は、円環状に配置されることになる。円弧状の配置とは、このような円環状の配置も含むものとする。 As shown in FIG. 5, the position display screen 60 includes position display areas 61 to 66 provided corresponding to the respective axes J1 to J6. The configuration of the position display areas 61 to 66 will be described using, for example, the position display area 61 whose display target is the axis J1. As shown in FIG. 6, the position display area 61 includes each axis movable range display section 67, an origin display line 68, an axis name display section 69, and a cursor 70. Each axis movable range display section 67 represents the movable range of the axis J1 to be displayed. Each axis movable range display section 67 is a bar (rectangle) having a predetermined width and a length corresponding to the movable range of the axis J1 arranged in an arc shape. In addition, when the movable range of the axis to be displayed is +180 degrees to −180 degrees, each axis movable range display section 67 is arranged in an annular shape. The arcuate arrangement includes such an annular arrangement.

原点表示線６８（原点表示部に相当）は、軸Ｊ１の原点位置に対応する各軸可動範囲表示部６７上の位置に配置されている。従って、各軸可動範囲表示部６７において、原点表示線６８から時計回り方向に延びる部分は、軸Ｊ１の正方向の動作範囲を示している。また、各軸可動範囲表示部６７において、原点表示線６８から反時計回り方向に延びる部分は、軸Ｊ１の負方向の動作範囲を示している。 The origin display line 68 (corresponding to the origin display section) is arranged at a position on each axis movable range display section 67 corresponding to the origin position of the axis J1. Accordingly, in each axis movable range display section 67, the portion extending in the clockwise direction from the origin display line 68 indicates the operating range of the axis J1 in the positive direction. Further, in each axis movable range display section 67, the portion extending in the counterclockwise direction from the origin display line 68 indicates the operating range of the axis J1 in the negative direction.

軸名表示部６９は、表示対象とする軸の名称（Ｊ１）を表すものであり、各軸可動範囲表示部６７の円弧内部のスペースに配置されている。カーソル７０（現在位置表示部に相当）は、少なくともその一部が各軸可動範囲表示部６７に重なるように配置されており、その円弧に沿って移動する。カーソル７０は、例えば六角形状をなしており、各軸可動範囲表示部６７に概ね収まるような大きさとなっている。なお、カーソル７０の形状は、他の多角形、矢印形状や円形など、適宜変更可能である。ただし、カーソル７０の下部（各軸可動範囲表示部６７の円弧の中心側の部分）が各軸可動範囲表示部６７の円弧中心付近まで達するような形状（例えば針のように径方向の長さが長い形状）は、カーソル７０の形状として好ましくない。カーソル７０は、表示対象となる軸Ｊ１の現在位置に対応した各軸可動範囲表示部６７上の位置を移動する。従って、ユーザは、各軸可動範囲表示部６７上のカーソル７０の位置から、軸Ｊ１の現在位置（この場合、−３０度）を直感的に読み取ることができる。 The axis name display unit 69 represents the name (J1) of the axis to be displayed, and is arranged in a space inside the arc of each axis movable range display unit 67. The cursor 70 (corresponding to the current position display unit) is arranged so that at least a part thereof overlaps each axis movable range display unit 67 and moves along the arc. The cursor 70 has a hexagonal shape, for example, and is large enough to fit in each axis movable range display section 67. Note that the shape of the cursor 70 can be changed as appropriate, such as another polygon, an arrow shape, or a circle. However, the shape of the lower part of the cursor 70 (the portion on the center side of the arc of each axis movable range display portion 67) reaches the vicinity of the center of the arc of each axis movable range display portion 67 (for example, the length in the radial direction like a needle). Is not preferable as the shape of the cursor 70. The cursor 70 moves a position on each axis movable range display section 67 corresponding to the current position of the axis J1 to be displayed. Therefore, the user can intuitively read the current position of the axis J1 (in this case, −30 degrees) from the position of the cursor 70 on each axis movable range display section 67.

ロボット２の軸には、正の動作範囲または負の動作範囲が１８０度を超えるもの、つまり多回転可能な軸が存在する。軸Ｊ１が多回転可能な軸である場合、位置表示領域６１は、図７に示すような構成となる。この場合、表示対象とする軸Ｊ１の可動範囲を表す各軸可動範囲表示部７１は、複数の各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃから構成される。各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃは、それぞれ所定の幅を有するとともに軸Ｊ１の回転毎の可動範囲に応じた長さを持つバーを円弧状に配置したものである。 As the axis of the robot 2, there is an axis whose positive motion range or negative motion range exceeds 180 degrees, that is, an axis capable of multiple rotations. When the axis J1 is a multi-rotatable axis, the position display area 61 is configured as shown in FIG. In this case, each axis movable range display unit 71 representing the movable range of the axis J1 to be displayed is composed of a plurality of rotation movable range display units 71a to 71c. Each rotation movable range display part 71a-71c arrange | positions the bar which has a length according to the movable range for every rotation of the axis | shaft J1 while having a respectively predetermined | prescribed width | variety.

各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃは、同心円状に配置されている。また、各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃ同士の間（連結部分）は接続して表示（連結表示）されておらず、それぞれ切れ目７１ｄ、７１ｅが存在する。カーソル７０は、例えば各回転可動範囲表示部７１ｂから、その前後の回転に対応する各回転可動範囲表示部７１ａ、７１ｃに移動する際、切れ目７１ｄ、７１ｅをジャンプするように移動する。 Each rotation movable range display part 71a-71c is arrange | positioned concentrically. Moreover, between each rotation movable range display part 71a-71c (connection part) is not connected and displayed (connection display), but the cut | disconnections 71d and 71e exist, respectively. For example, when the cursor 70 moves from each rotation movable range display portion 71b to each rotation movable range display portion 71a, 71c corresponding to the rotation before and after that, the cursor 70 moves so as to jump through the cuts 71d, 71e.

なお、軸Ｊ２〜Ｊ６を表示対象とする位置表示領域６２〜６６についても、軸Ｊ１を表示対象とする位置表示領域６１と同様の構成となっている。このような構成の位置表示領域６１〜６６は、互いの原点表示線６８が一直線上（図５では、上下方向に延びる直線上）に揃うように配置されている。 Note that the position display areas 62 to 66 whose display targets are the axes J2 to J6 have the same configuration as the position display area 61 whose display target is the axis J1. The position display areas 61 to 66 having such a configuration are arranged such that the respective origin display lines 68 are aligned on a straight line (on the straight line extending in the vertical direction in FIG. 5).

さて、ティーチングペンダント４の操作によるロボット２の手動操作は、ティーチング時に行われることが多い。ティーチング作業が行われる際には、不確定な要素が多々存在するため、それに伴い様々な危険が生じるおそれがある。また、ロボット２の動作プログラムは、ロボット２やその周辺設備に関する各種の値（寸法、パラメータ）が理想的な値であると仮定した上で作成される。そして、ロボット２の設置現場において、上記動作プログラムに従ってロボット２を動作させると、理想的な値（理想値）と現実の値（現実値）とが異なることによる種々の誤差が影響し、意図したとおりの動作とはならない。そこで、ロボット２を手動操作しながら、上記誤差を低減するべく微調整が行われる。従って、ユーザは、このような作業を行う際、理想値と現実値との相違を確認するため、ロボット２の動作に関する情報を逐次確認する必要がある。 Now, manual operation of the robot 2 by operating the teaching pendant 4 is often performed during teaching. When teaching work is performed, there are many uncertain elements, and various dangers may be caused accordingly. The operation program of the robot 2 is created on the assumption that various values (dimensions, parameters) regarding the robot 2 and its peripheral equipment are ideal values. When the robot 2 is operated in accordance with the above-described operation program at the installation site of the robot 2, various errors due to the difference between the ideal value (ideal value) and the actual value (real value) are affected and intended. It does not work as expected. Therefore, fine adjustment is performed to reduce the error while manually operating the robot 2. Therefore, when performing such work, the user needs to sequentially confirm information regarding the operation of the robot 2 in order to confirm the difference between the ideal value and the actual value.

このような事情を鑑みると、ティーチングペンダント４に表示される手動操作する際に必要な情報を表す画面（位置表示画面など）を見易くするということは、極めて重要である。そこで、手動操作する際に必要な情報を表す画面（位置表示画面）は、既に何らかの表示画面が表示されている場合であっても、その既に表示されている他の表示画面よりも優先的に表示されるようになっている。 In view of such circumstances, it is extremely important to make it easy to see a screen (position display screen or the like) representing information necessary for manual operation displayed on the teaching pendant 4. Therefore, the screen (position display screen) representing information necessary for manual operation has priority over other display screens that are already displayed, even if any display screen is already displayed. It is displayed.

続いて、実際に液晶表示器２４に位置表示画面が表示される際の態様について説明する。ここでは、所定のパラメータを編集している状態から、デッドマンスイッチ４０がオン操作されて手動操作が開始される場合について説明する。なお、この場合、モード切替スイッチ２５が手動モードに切り替えられているものとする。 Next, an aspect when the position display screen is actually displayed on the liquid crystal display 24 will be described. Here, the case where the manual operation is started by turning on the deadman switch 40 from the state where the predetermined parameter is being edited will be described. In this case, it is assumed that the mode switch 25 is switched to the manual mode.

図８の（ａ）に示すように、パラメータを編集するパラメータ設定画面８１には、編集対象となるパラメータの名称を表す名称表示部８２、上記パラメータの数値を入力するためのものであり且つ数値を表示するための入力表示欄８３および入力された数値をパラメータ値として反映（確定）するためのＯＫボタン８４が表示される。入力表示欄８３およびＯＫボタン８４は、互いに近接配置されている。ＯＫボタン８４（確定ボタンに相当）は、タッチ操作可能に構成されたタッチスイッチである。また、ＯＫボタン８４は、ジョグダイヤル２７またはカーソルキー３３の操作に応じて移動するカーソル（図示せず）を重ねた状態でＯＫキー３５を操作することによっても、操作可能に構成されている。なお、ＯＫボタン８４は、上述した各操作方法のうちいずれか一方を採用したものでもよい。 As shown in FIG. 8 (a), a parameter setting screen 81 for editing parameters is a name display section 82 for indicating the name of the parameter to be edited. And an OK button 84 for reflecting (determining) the input numerical value as a parameter value. The input display field 83 and the OK button 84 are arranged close to each other. An OK button 84 (corresponding to a confirmation button) is a touch switch configured to be capable of a touch operation. The OK button 84 can also be operated by operating the OK key 35 with a cursor (not shown) that moves in accordance with the operation of the jog dial 27 or the cursor key 33 being overlapped. The OK button 84 may adopt any one of the above-described operation methods.

このようなパラメータ設定画面８１が表示された状態において、デッドマンスイッチ４０がオン操作されると、例えば画面右側から位置表示画面６０がスライドインし、液晶表示器２４の表示領域の右側の位置に配置される（図８の（ｂ）参照）。その際、位置表示画面６０は、パラメータ設定画面８１よりも優先的に（前面に）表示される。その結果、位置表示画面６０によってパラメータ設定画面８１の一部が覆い隠される。具体的には、パラメータ設定画面８１の入力表示欄８３およびＯＫボタン８４が、位置表示画面６０によって覆い隠される。これにより、ユーザは、ロボット２の手動操作が実行される間、パラメータの設定を行うことができなくなる。 When the deadman switch 40 is turned on while the parameter setting screen 81 is displayed, for example, the position display screen 60 slides in from the right side of the screen and is arranged at the right side of the display area of the liquid crystal display 24. (See FIG. 8B). At this time, the position display screen 60 is displayed preferentially (in front) over the parameter setting screen 81. As a result, part of the parameter setting screen 81 is obscured by the position display screen 60. Specifically, the input display field 83 and the OK button 84 on the parameter setting screen 81 are obscured by the position display screen 60. As a result, the user cannot set parameters while the manual operation of the robot 2 is executed.

そして、この場合、ユーザは、他の表示画面に優先して表示される位置表示画面６０を見ることで、ロボット２の各軸Ｊ１〜Ｊ６の回転位置を把握しながらロボット２の手動操作を実行することが可能となる。その後、デッドマンスイッチ４０がオフ操作されると、位置表示画面６０は消去される。その結果、デッドマンスイッチ４０がオン操作される前と同様にパラメータ設定画面８１が表示される（図８の（ａ）参照）。これにより、ユーザは、上記パラメータの設定を再開することが可能となる。 In this case, the user performs manual operation of the robot 2 while grasping the rotational positions of the axes J1 to J6 of the robot 2 by viewing the position display screen 60 displayed with priority over the other display screens. It becomes possible to do. Thereafter, when the deadman switch 40 is turned off, the position display screen 60 is erased. As a result, the parameter setting screen 81 is displayed as before the deadman switch 40 is turned on (see FIG. 8A). Thereby, the user can restart the setting of the parameter.

以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
ロボット２を手動操作する際、ティーチングペンダント４の液晶表示器２４には、軸Ｊ１〜Ｊ６のそれぞれに対応した位置表示領域６１〜６６を含む位置表示画面６０が表示される。位置表示領域６１〜６６は、表示対象とする軸の可動範囲に応じた長さの円弧形状をなす各軸可動範囲表示部６７と、表示対象とする軸の現在位置に対応した各軸可動範囲表示部６７上の位置を移動するカーソル７０とを含む。このような構成によれば、ロボット２の各軸Ｊ１〜Ｊ６の現在の回転位置に応じて、カーソル７０が各軸可動範囲表示部６７の円弧に沿って移動する。そして、その円弧の長さは、表示対象とする軸の可動範囲に応じた長さとなっている。そのため、ユーザは、例えば、各軸の現在位置が可動範囲の限界にどの程度まで近づいているのかなど、各軸の回転位置についての情報を直感的に把握し易くなる。 As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
When the robot 2 is manually operated, a position display screen 60 including position display areas 61 to 66 corresponding to the axes J1 to J6 is displayed on the liquid crystal display 24 of the teaching pendant 4. The position display areas 61 to 66 are each axis movable range display section 67 having an arc shape having a length corresponding to the movable range of the axis to be displayed, and each axis movable range corresponding to the current position of the axis to be displayed. And a cursor 70 for moving the position on the display unit 67. According to such a configuration, the cursor 70 moves along the arc of each axis movable range display section 67 according to the current rotational position of each axis J1 to J6 of the robot 2. The length of the arc is a length corresponding to the movable range of the axis to be displayed. Therefore, it becomes easy for the user to intuitively grasp information about the rotational position of each axis, for example, how close the current position of each axis is to the limit of the movable range.

位置表示領域６１〜６６の外形を決定する各軸可動範囲表示部６７が円弧形状であるため、位置表示領域６１〜６６のそれぞれにより占有される表示領域は、縦横ほぼ同一の長さとなる。そのため、従来の横長の位置表示に比べ、位置表示画面全体としての配置の自由度が高まり、そのレイアウト効率が向上する。従って、位置表示画面により占有される表示領域が低減されるという効果が得られる。 Since each axis movable range display portion 67 that determines the outer shape of the position display areas 61 to 66 has an arc shape, the display area occupied by each of the position display areas 61 to 66 has substantially the same length and width. Therefore, compared with the conventional horizontally long position display, the degree of freedom of arrangement of the entire position display screen is increased, and the layout efficiency is improved. Therefore, an effect that the display area occupied by the position display screen is reduced can be obtained.

各軸可動範囲表示部６７は円弧形状であるため、各軸可動範囲表示部６７の円弧内部に利用可能な表示スペースが存在する。また、カーソル７０は各軸可動範囲表示部６７に概ね収まるような大きさとなっている。そのため、カーソル７０の移動に伴い、上記スペースの一部が隠れるようなこともない。そこで、本実施形態では、円弧内部のスペースに、表示対象とする軸の名称（Ｊ１〜Ｊ６）を表す軸名表示部６９を配置した。このようにすれば、例えば軸名表示部６９を各軸可動範囲表示部６７の外に配置するものに比べ、位置表示画面により占有される表示領域が一層低減される。仮に、カーソル７０が、その下部が各軸可動範囲表示部６７の円弧中心付近まで達するような形状（例えば針）である場合には、軸名表示部６９を円弧内部のスペース配置することができず、表示領域の低減効果が得られない。 Since each axis movable range display section 67 has an arc shape, there is a display space that can be used inside the arc of each axis movable range display section 67. In addition, the cursor 70 is sized so that it can be accommodated in each axis movable range display section 67. Therefore, a part of the space is not hidden with the movement of the cursor 70. Therefore, in this embodiment, the axis name display unit 69 representing the names of the axes to be displayed (J1 to J6) is arranged in the space inside the arc. In this way, for example, the display area occupied by the position display screen is further reduced as compared with, for example, an arrangement in which the axis name display unit 69 is arranged outside each axis movable range display unit 67. If the cursor 70 has a shape (for example, a needle) whose lower part reaches the vicinity of the center of the arc of each axis movable range display section 67, the axis name display section 69 can be arranged in a space inside the arc. In other words, the effect of reducing the display area cannot be obtained.

位置表示領域６１〜６６は、それぞれ表示対象とする軸の原点位置に対応する各軸可動範囲表示部６７上の位置を示す原点表示線６８を含む。そして、位置表示領域６１〜６６は、互いの原点表示線６８が一直線上に揃うように配置されている。このようにすれば、ユーザは、ロボット２を手動操作する際、各軸Ｊ１〜Ｊ６について、それぞれの原点位置からの移動量（回転量）を容易に把握することができる。 The position display areas 61 to 66 include origin display lines 68 indicating positions on the respective axis movable range display sections 67 corresponding to the origin positions of the axes to be displayed. And the position display areas 61-66 are arrange | positioned so that the mutual origin display line 68 may align on the straight line. In this way, when the user manually operates the robot 2, the user can easily grasp the movement amount (rotation amount) from each origin position for each of the axes J1 to J6.

表示対象とする軸が多回転可能な軸である場合、表示対象とする軸Ｊ１の可動範囲を表す各軸可動範囲表示部７１は、複数の各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃから構成される。各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃは、それぞれ所定の幅を有するとともに軸Ｊ１の回転毎の可動範囲に応じた長さを持つバーを円弧状に配置したものであり、同心円状に配置される。カーソル７０は、それら各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃの円弧状に沿って移動する。このようにすれば、ユーザは、多回転可能な軸の回転位置についても直感的に把握し易くなる。仮に、カーソル７０が、その下部が各軸可動範囲表示部６７の円弧中心付近まで達するような形状（例えば針）である場合には、現在の回転位置が多回転のうちのどの回転（何回転目の位置）であるのかを正確に把握することができない。 When the display target axis is a multi-rotatable axis, each axis movable range display unit 71 representing the movable range of the axis J1 to be displayed is configured from a plurality of rotation movable range display units 71a to 71c. . Each rotation movable range display part 71a-71c arrange | positions the bar which has a length according to the movable range for every rotation of the axis | shaft J1, and arrange | positions it circularly, and is arrange | positioned concentrically. . The cursor 70 moves along the arc shape of each of the rotation movable range display portions 71a to 71c. This makes it easier for the user to intuitively understand the rotational position of the shaft that can make multiple rotations. If the cursor 70 has a shape (for example, a needle) whose lower part reaches the vicinity of the center of the arc of each axis movable range display portion 67, the current rotation position is any rotation (how many rotations) of the multiple rotations. It is not possible to accurately grasp whether the eye position).

多回転可能な軸の場合、現在の回転位置が何回転目の位置であるのかを正確に把握できないと次のような問題が生じる。すなわち、例えば、実際には最も外側の各回転可動範囲表示部７１ａ上にカーソル７０が位置するにもかかわらず、その内側の各回転可動範囲表示部７１ｂ上にカーソル７０が位置していると誤って認識している場合、ユーザは、まだまだ正方向に回転可能であると考えてしまう。そうすると、実際には正の動作範囲の限界に近づいているにもかかわらず、その限界の方向に軸を回転させてしまい、最終的には可動範囲の限界に達してしまう。 In the case of a multi-rotatable shaft, the following problem arises if the current rotational position cannot be accurately grasped. That is, for example, if the cursor 70 is actually positioned on the outermost rotatable movable range display portion 71a, but the cursor 70 is positioned on the innermost rotatable movable range display portion 71b, an error occurs. The user thinks that the user can still rotate in the positive direction. In this case, the shaft is rotated in the direction of the limit even though the limit of the positive operation range is actually approached, and eventually the limit of the movable range is reached.

本実施形態の構成によれば、各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃ同士の間は接続されておらず、それぞれ切れ目７１ｄ、７１ｅが存在する。そして、カーソル７０は、回転が切り替わる際、各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃ同士の間に存在する切れ目７１ｄ、７１ｅをジャンプするように移動する。そのため、ユーザは、カーソル７０を視認するだけで、容易に回転の切り替わりを認識し、現在の回転位置が何回転目の位置であるのかを容易に把握することができる。従って、ユーザは、現在の回転位置が多回転可能な軸の全体的な可動範囲の限界にどの程度近づいているのかを容易に把握することができ、その結果、軸を限界の方向に誤って回転させてしまうことが防止される。これにより、例えば、次のような問題の発生を防止することができる。 According to the configuration of the present embodiment, the rotation movable range display units 71a to 71c are not connected to each other, and there are cuts 71d and 71e, respectively. Then, when the rotation is switched, the cursor 70 moves so as to jump the breaks 71d and 71e existing between the rotation movable range display portions 71a to 71c. For this reason, the user can easily recognize the change of rotation only by visually recognizing the cursor 70, and can easily grasp what rotation position the current rotation position is. Therefore, the user can easily grasp how close the current rotational position is to the limit of the overall movable range of the shaft capable of multiple rotations, and as a result, the shaft is erroneously moved in the limit direction. It is prevented from rotating. Thereby, for example, the following problems can be prevented from occurring.

すなわち、多回転する軸を有するロボット２の内部に配置されるケーブルは、製造段階で配置されるものであり、多回転に対する工夫が施されており、軸を多回転させた場合であっても、比較的断線し難い。これに対し、ロボット２の外部に配置されるケーブルは、例えば、ユーザによる後付けのものであることが多く、多回転に対する工夫も施されていないものがほとんどである。従って、ロボット２の外部に配置されるケーブルは、軸を多回転させた場合、特に可動範囲の限界まで回転させた場合には、比較的断線し易い。本実施形態によれば、ユーザは、前述した位置表示画面を見ることで、各軸の現在の回転位置が何回転目であるのかを容易に把握することができるため、上記断線の問題が起こり難くなるという効果が得られる。 That is, the cable arranged inside the robot 2 having a multi-rotating axis is arranged at the manufacturing stage, and has been devised for multi-rotation, even when the axis is multi-rotated. It is relatively difficult to disconnect. On the other hand, cables arranged outside the robot 2 are often retrofitted by the user, for example, and most of them are not devised for multiple rotations. Therefore, the cable arranged outside the robot 2 is relatively easily disconnected when the shaft is rotated many times, particularly when the cable is rotated to the limit of the movable range. According to the present embodiment, the user can easily grasp how many rotations the current rotation position of each axis is by looking at the position display screen described above. The effect of becoming difficult is obtained.

また、多回転可能な軸を有するロボット２においては、軸の回転の切り替わり前後では、互いに別の姿勢として管理されるようになっている。本実施形態の構成によれば、ユーザは、このようなロボット２の姿勢の切り替わりを容易に確認することができる。なお、一般に、ロボットにおける多回転可能な軸としては、２〜３回転までのものがほとんどである。従って、各回転の可動範囲を表す複数の各回転可動範囲表示部（７１ａ〜７１ｃ）を同心円状に配置したことで、それらの境界が見難くなり、カーソル７０が何回転目の位置に存在するのかなどが分かり難くなることはない。 In the robot 2 having a multi-rotatable axis, the postures are managed as different postures before and after the rotation of the axis is switched. According to the configuration of the present embodiment, the user can easily confirm such switching of the posture of the robot 2. In general, most of the axes that can be rotated in a robot are up to 2 to 3 rotations. Therefore, by arranging the plurality of rotation movable range display portions (71a to 71c) representing the movable ranges of the respective rotations in a concentric manner, it becomes difficult to see the boundary between them, and the cursor 70 is located at what rotation position. It will not be difficult to understand.

なお、本発明は上記し且つ図面に記載した実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
ロボット情報表示装置としては、通常のティーチングペンダント４に限らず、図９に示すようなミニペンダント９１であってもよい。ミニペンダント９１において、本体９２の正面部９２ａの上部中央付近には、各種の画面を表示するための液晶表示器９３（表示手段に相当）が設けられている。本体９２の正面部９２ａの左上隅部には、モード切替スイッチ９４が設けられている。本体９２の正面部９２ａの右上隅部には、非常停止ボタン９５およびジョグダイヤル９６が設けられている。液晶表示器９３の周囲には複数の操作キーが設けられている。本体９２の左側面部の上部には、デッドマンスイッチ９７が設けられている。 The present invention is not limited to the embodiment described above and illustrated in the drawings, and the following modifications or expansions are possible.
The robot information display device is not limited to the normal teaching pendant 4, but may be a mini pendant 91 as shown in FIG. In the mini pendant 91, a liquid crystal display 93 (corresponding to display means) for displaying various screens is provided near the upper center of the front portion 92 a of the main body 92. A mode changeover switch 94 is provided at the upper left corner of the front portion 92 a of the main body 92. An emergency stop button 95 and a jog dial 96 are provided at the upper right corner of the front portion 92 a of the main body 92. A plurality of operation keys are provided around the liquid crystal display 93. A deadman switch 97 is provided on the upper portion of the left side surface of the main body 92.

なお、液晶表示器９３としては、ティーチングペンダント４の液晶表示器２４に比べ、さらに小型のものが用いられる。前述したとおり、本発明の位置表示画面は、従来の位置表示画面に比べると、占有する表示領域が小さくて済む。従って、上記位置表示画面は、ティーチングペンダント４の液晶表示器２４よりも一層小さい液晶表示器９３に表示する場合であっても、その視認性が低下することはない。従って、ミニペンダント９１であっても、デッドマンスイッチ９７がオン操作されて手動操作が行われる際、液晶表示器９３に各軸の回転位置を表す位置表示画面を表示すれば、ユーザはその位置表示画面を見ることで、各軸の回転位置についての情報を直感的に把握し易くなる。
位置表示画面として、位置表示領域６１〜６６を１列（縦方向）に並べるような配置のものを例示したが、これに限らずともよく、例えば位置表示領域６１〜６６を２列以上に分けて並べるような配置であってもよい。 The liquid crystal display 93 is smaller than the liquid crystal display 24 of the teaching pendant 4. As described above, the position display screen of the present invention occupies a smaller display area than the conventional position display screen. Therefore, even when the position display screen is displayed on the liquid crystal display 93 which is smaller than the liquid crystal display 24 of the teaching pendant 4, the visibility is not lowered. Therefore, even if the mini pendant 91 is turned on and the manual operation is performed by the deadman switch 97, if the position display screen showing the rotation position of each axis is displayed on the liquid crystal display 93, the user can display the position display. By viewing the screen, it becomes easy to intuitively grasp information about the rotational position of each axis.
As an example of the position display screen, an arrangement in which the position display areas 61 to 66 are arranged in one column (vertical direction) is illustrated, but the position display screen is not limited to this. For example, the position display areas 61 to 66 are divided into two or more columns. The arrangement may be such that they are arranged side by side.

各軸可動範囲表示部６７、７１の円弧内部のスペースについては、軸名表示部６９を表示するだけでなく、その他の表示を行うことも可能である。例えば、図１０に示すように、各軸可動範囲表示部６７の円弧内部のスペースに、軸名表示部６９に加え、表示対象とする軸の回転位置を数字として表示する回転位置表示部９８を設けてもよい。このようにすれば、ユーザは、カーソル７０の位置を確認することで直感的に把握した回転位置について、補助的に回転位置表示部９８を確認して正確な位置（数値）を知ることができる。 Regarding the space inside the arc of each axis movable range display section 67, 71, not only the axis name display section 69 but also other display can be performed. For example, as shown in FIG. 10, in addition to the axis name display unit 69, a rotation position display unit 98 for displaying the rotation position of the axis to be displayed as a number in the space inside the arc of each axis movable range display unit 67. It may be provided. In this way, the user can know the accurate position (numerical value) by confirming the rotational position display unit 98 for the rotational position intuitively grasped by confirming the position of the cursor 70. .

多回転可能な軸を表示対象とする各軸可動範囲表示部７１において、各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃ同士の連結部分を接続した表示としてもよい。その際、連結部分については、各回転が滑らかに切り替わるような表示としてもよい。従って、図１１に示す各軸可動範囲表示部１０１のように、各回転の可動範囲を表す各回転可動範囲表示部同士の連結部分を接続した上で、全体として螺旋状をなすように配置してもよい。すなわち、多回転可能な軸を表示対象とする各軸可動範囲表示部は、複数の各回転可動範囲表示部を同心円状に配置したものであればよい。なお、ここで言う同心円状の配置とは、各回転可動範囲表示部が全体として同心円状に配置されている構成だけでなく、各回転可動範囲表示部のうち、少なくとも互いに同一の回転角度を表す部分（円弧）が同心円状に配置されているものを含む。 In each axis movable range display unit 71 that displays a multi-rotatable axis as a display target, a display in which connected portions of the respective rotation movable range display units 71a to 71c are connected may be used. In that case, about a connection part, it is good also as a display which each rotation switches smoothly. Therefore, like the respective axis movable range display portions 101 shown in FIG. 11, the connecting portions of the rotational movable range display portions representing the movable ranges of the respective rotations are connected and arranged in a spiral shape as a whole. May be. In other words, each axis movable range display unit for displaying a multi-rotatable axis may be any one in which a plurality of rotation movable range display units are arranged concentrically. Here, the concentric arrangement means not only a configuration in which the respective rotation movable range display units are arranged concentrically as a whole, but also represents at least the same rotation angle among the respective rotation movable range display units. Including parts (arcs) arranged concentrically.

タッチパネルとしての機能を有する液晶表示器２４を用いたが、表示手段としてはタッチパネル機能を有するものでなくともよい。この場合、単位画面上に表示される各種ボタンを、例えば他のポインティングデバイスを用いて操作可能に構成すればよい。
上記実施形態では、本発明を、６軸の垂直多関節型のロボット２を備えたロボットシステム１に用いられるティーチングペンダント４に適用した例を説明したが、本発明は、例えば４軸の水平多関節型のロボットなど種々のロボットを備えたロボットシステムに用いられるペンダント（ロボット情報表示装置）全般に適用することが可能である。 Although the liquid crystal display 24 having a function as a touch panel is used, the display means may not have a touch panel function. In this case, various buttons displayed on the unit screen may be configured to be operable using, for example, another pointing device.
In the above embodiment, the example in which the present invention is applied to the teaching pendant 4 used in the robot system 1 including the 6-axis vertical articulated robot 2 has been described. The present invention can be applied to all pendants (robot information display devices) used in robot systems including various robots such as articulated robots.

図面中、２はロボット、４はティーチングペンダント（ロボット情報表示装置）、２４、９３は液晶表示器（表示手段）、６０は位置表示画面、６１〜６６は位置表示領域、６７、７１は各軸可動範囲表示部、６８は原点表示線（原点表示部）、７０はカーソル（現在位置表示部）、７１ａ〜７１ｃは各回転可動範囲表示部、９１はミニペンダント（ロボット情報表示装置）を示す。 In the drawings, 2 is a robot, 4 is a teaching pendant (robot information display device), 24 and 93 are liquid crystal displays (display means), 60 is a position display screen, 61 to 66 are position display areas, and 67 and 71 are axes. The movable range display unit, 68 is an origin display line (origin display unit), 70 is a cursor (current position display unit), 71a to 71c are each rotational movable range display unit, and 91 is a mini pendant (robot information display device).

Claims

A robot information display device comprising display means for displaying a position display screen showing the rotational position of each axis of the robot,
The position display screen includes a position display area provided corresponding to each axis of the robot,
The position display area is
Each axis movable range display section having an arc shape with a length corresponding to the movable range of the axis to be displayed;
Moving along each axis movable range display section, and a current position display section that moves a position on each axis movable range display section corresponding to the current position of the axis;
Including
The current position display part is a cursor,
If the axis to be displayed is an axis that can be rotated multiple times,
Each axis movable range display section,
Including a plurality of rotation movable range display portions each having a circular arc shape corresponding to the movable range for each rotation,
Each of the plurality of rotation movable range display units is arranged concentrically ,
There is a break in the connecting part between the rotation movable range display parts,
The current position display unit jumps the break when moving from each rotation movable range display unit corresponding to a predetermined rotation to each rotation movable range display unit corresponding to a rotation before and after the predetermined rotation. A robot information display device characterized by moving to

The position display area includes an origin display section indicating a position on each axis movable range display section corresponding to the origin position of the axis to be displayed,
The robot information display device according to claim 1 , wherein the plurality of position display areas corresponding to the respective axes of the robot are arranged so that the respective origin display portions are aligned with each other.

The position display area includes an axis name display portion that represents the name of the axis to be displayed,
3. The robot information display device according to claim 1, wherein the axis name display unit is disposed inside an arc of each axis movable range display unit. 4.