JP5994656B2 - vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、自動走行可能な車両に関する。 The present invention relates to a vehicle capable of automatic traveling.
自動走行可能な車両としては、例えば、埠頭内において船から降ろされた大型のコンテナを所望の位置に搬送する無人搬送車が挙げられる。この種の無人搬送車は、予め定めた走行路に沿って自動走行を行う。無人搬送車の走行制御は、例えば、特許文献１に開示されている。特許文献１の制御システムでは、無人搬送車などの車両が常時、同じ走行路を走行することによって轍が形成されることを防止するために、車両が走行する際の車輪の通過位置を分散させる制御を行っている。 As a vehicle that can automatically travel, for example, an automatic guided vehicle that transports a large container unloaded from a ship in a wharf to a desired position can be cited. This type of automatic guided vehicle automatically travels along a predetermined travel path. The traveling control of the automatic guided vehicle is disclosed in Patent Document 1, for example. In the control system of Patent Document 1, in order to prevent a vehicle such as an automatic guided vehicle from constantly traveling on the same traveling path from forming ridges, wheel passing positions when the vehicle travels are dispersed. Control is in progress.
しかしながら、特許文献１のように車輪の通過位置を分散させる制御を行ったとしても、何れは走行路に轍が形成されてしまう。走行路に轍が形成されると、その轍による段差を通過することで車両が衝撃を受けたり、水溜まりを発生させてスリップの要因となったりすることから、路面を修繕する作業が必要となる。そして、修繕作業中は、車両の走行を停止させる必要があるので、車両を走行させる目的に対しての効率を低下させてしまう。 However, even if control is performed to disperse the passing positions of the wheels as in Patent Document 1, a wrinkle will eventually be formed on the travel path. When dredging is formed on the road, the vehicle will be shocked by passing through the step due to the dredging, causing water pools and causing slipping, so it is necessary to repair the road surface. . And since it is necessary to stop driving | running | working of a vehicle during repair work, the efficiency with respect to the objective to drive a vehicle will fall.
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、轍の発生に伴う走行効率の低下を抑制し得る車両を提供することにある。 This invention was made paying attention to the problem which exists in such a prior art, and the objective is to provide the vehicle which can suppress the fall of the driving efficiency accompanying generation | occurrence | production of a soot.
上記課題を解決する車両は、予め定めた走行路に沿って自動走行する車両において、轍を検出する検出部と、前記検出部が轍を検出した場合に、前記轍によって生じた段差上に車輪を通過させるように前記車輪の通過位置を制御する轍発生時制御を実行する制御部と、を備え、前記制御部は、前記車輪の通過位置に補正を加えながら走行させることで前記轍の発生を抑止する抑止制御をさらに実行し、前記抑止制御において、前記車両の発進位置及び停止位置をマップ化したマップデータに基づいて発進及び停止が集中している領域を避けるように算出した補正量を補正パラメータとして前記車輪の通過位置を制御する。 In a vehicle that automatically travels along a predetermined traveling path, a vehicle that solves the above problem includes a detection unit that detects a heel, and a wheel on a step generated by the heel when the detection unit detects the heel. A control unit that executes control when the soot is generated to control the passing position of the wheel so as to pass the wheel, and the control unit generates the soot by running while correcting the passing position of the wheel. The amount of correction calculated so as to avoid a region where start and stop are concentrated based on map data obtained by mapping the start position and stop position of the vehicle in the suppression control is further executed. The passing position of the wheel is controlled as a correction parameter .
これによれば、轍が発生した場合、その轍によって生じた段差上を走行させるように車両の走行を制御する轍発生時制御を実行するので、車両の走行によって段差を摩耗させ、路面をなめらかにすることができる。すなわち、車両の走行を停止させて路面を修繕しなくても、車両を継続的に走行させることで路面を修繕することができる。したがって、轍の発生に伴う走行効率の低下を抑制できる。
また、車輪の通過位置に補正を加えながら走行させることで轍の発生を抑止する抑止制御をさらに実行するので、轍が頻繁に発生することを抑止できる。特に、走行路を予め定めている場合には、発進位置や停止位置において路面の摩耗が生じ易い。このため、発進位置や停止位置をマップ化したマップデータに基づいて発進及び停止が集中している領域を避けるように算出した補正量を補正パラメータとすることで、轍の発生し易い位置を適切に捉えて制御できる。
According to this, when the dredging occurs, the dredging occurrence control is performed to control the traveling of the vehicle so that the vehicle travels on the step generated by the dredging. Therefore, the step is worn by the traveling of the vehicle and the road surface is smoothed. Can be. That is, the road surface can be repaired by continuously running the vehicle without stopping the vehicle and repairing the road surface. Therefore, it is possible to suppress a decrease in traveling efficiency due to the generation of soot.
Moreover, since the suppression control which suppresses generation | occurrence | production of soot by performing driving | running | working, adding the correction | amendment to the passing position of a wheel is performed, it can suppress that soot frequently occurs. In particular, when the travel path is determined in advance, road surface wear tends to occur at the start position and the stop position. For this reason, by using the correction amount calculated so as to avoid the area where start and stop are concentrated based on the map data that maps the start position and stop position, the position where wrinkles are likely to occur is appropriately set. Can be controlled.
上記車両において、前記検出部は、衝撃を検出しても良い。これによれば、車両が衝撃を受けることにより、路面に段差が生じていると判断できる。したがって、車両を走行させながら轍の発生を検出することができる。
上記車両において、前記制御部は、前記検出部が轍を検出している間、前記轍発生時制御を継続して実行し、前記検出部によって轍が検出されないときに前記抑止制御を実行することが好ましい。
In the vehicle, the detection unit may detect an impact. According to this, it can be determined that a step is generated on the road surface due to the impact of the vehicle. Therefore, the occurrence of soot can be detected while the vehicle is running.
In the vehicle, the control unit continuously executes the control when the soot is detected while the detection unit detects soot, and executes the suppression control when no soot is detected by the detection unit. Is preferred.
本発明によれば、轍の発生に伴う走行効率の低下を抑制できる。 According to the present invention, it is possible to suppress a decrease in traveling efficiency due to the occurrence of soot.
以下、車両を具体化した一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
図１に示すように、車両としての無人搬送車１０は、車体１１の上部に荷Ｗを積載する荷台１２を有する。車体１１の前後左右には、何れも操舵輪として機能する車輪１３を有する。無人搬送車１０は、例えば埠頭内において船から降ろされたコンテナを搬送する車両として利用され、荷台１２には荷Ｗとして鉄道やトラックなどの貨物輸送に用いる大型のコンテナが積載される。このようにコンテナを搬送する無人搬送車１０は大型の車両であり、荷Ｗを積載した状態では重量も大きくなる。
Hereinafter, an embodiment embodying a vehicle will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, an automated guided vehicle 10 as a vehicle has a loading platform 12 on which a load W is loaded on an upper portion of a vehicle body 11. Both the front, rear, left and right of the vehicle body 11 have wheels 13 that function as steering wheels. For example, the automatic guided vehicle 10 is used as a vehicle for transporting a container unloaded from a ship in a wharf, and a large container used for freight transportation such as a railroad or a truck is loaded on the loading platform 12 as a load W. Thus, the automatic guided vehicle 10 which conveys a container is a large sized vehicle, and when the load W is loaded, the weight increases.
無人搬送車１０は、図１に示すように、施設内に敷設された走行路Ｌに沿って自動走行する。走行路Ｌは、直線路や曲線路を組み合わせて構成されている。そして、無人搬送車１０は、所定の誘導方式により、走行路Ｌ上を、所定の車速で走行するように制御される。無人搬送車１０は、例えば走行路Ｌに埋設された送信機と車体に設けた受信機の情報の送受信により、走行路Ｌに沿って自動走行するように誘導される。 As shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle 10 automatically travels along a travel path L laid in the facility. The travel path L is configured by combining straight roads and curved roads. The automatic guided vehicle 10 is controlled to travel on the travel path L at a predetermined vehicle speed by a predetermined guidance method. The automatic guided vehicle 10 is guided to automatically travel along the traveling path L by transmitting and receiving information between a transmitter embedded in the traveling path L and a receiver provided on the vehicle body, for example.
図２に示すように、無人搬送車１０は、走行を制御する制御部としての制御装置１５を有する。制御装置１５は、走行の制御に必要な各種情報を記憶する記憶部１６を有する。制御装置１５には、走行用モータや操舵用モータなどの原動機や原動機に動力を供給する供給源などを有する駆動機構１７に対して走行に必要な各種の制御信号を送信する。また、制御装置１５には、各種の走行用センサ１８が電気的に接続されている。走行用センサ１８には、例えば車輪１３の角速度を検出するセンサ、車輪１３の舵角を検出するセンサ、車体１１の旋回角度を検出するセンサ、障害物を検出するセンサなどがある。そして、制御装置１５は、これらの走行用センサ１８の検出情報をもとに走行を制御する。また、制御装置１５には、車体１１が受けた衝撃を検出する検出部としての衝撃センサ１９、走行路Ｌの路面温度を検出する温度センサ２０、荷重を検出する荷重センサ２１が、電気的に接続されている。 As shown in FIG. 2, the automatic guided vehicle 10 includes a control device 15 as a control unit that controls traveling. The control device 15 includes a storage unit 16 that stores various types of information necessary for driving control. The control device 15 transmits various control signals necessary for traveling to a driving mechanism 17 having a prime mover such as a traveling motor and a steering motor and a supply source for supplying power to the prime mover. Various control sensors 18 are electrically connected to the control device 15. The traveling sensor 18 includes, for example, a sensor that detects an angular velocity of the wheel 13, a sensor that detects a rudder angle of the wheel 13, a sensor that detects a turning angle of the vehicle body 11, a sensor that detects an obstacle, and the like. The control device 15 controls traveling based on the detection information of the traveling sensor 18. Further, the control device 15 is electrically provided with an impact sensor 19 as a detection unit that detects an impact received by the vehicle body 11, a temperature sensor 20 that detects a road surface temperature of the traveling road L, and a load sensor 21 that detects a load. It is connected.
以下、制御装置１５による走行の制御内容について説明する。
この実施形態の制御装置１５は、無人搬送車１０が走行路Ｌに沿って走行する際、車輪１３の通過位置に轍が発生することを抑止する抑止制御を行う。なお、轍は、無人搬送車１０のように予め定めた走行路Ｌを走行する場合に、車輪１３が一定位置を繰り返し通過することで車輪１３と路面の摩擦によって摩耗することで生じる。
Hereinafter, the control content of traveling by the control device 15 will be described.
When the automatic guided vehicle 10 travels along the travel path L, the control device 15 of this embodiment performs deterrence control that suppresses the occurrence of wrinkles at the passing positions of the wheels 13. In addition, when driving | running | working the predetermined driving | running | working road L like the automatic guided vehicle 10, a wrinkle arises because the wheel 13 wears by the friction of the wheel 13 and a road surface by passing a fixed position repeatedly.
図３に示すように、制御装置１５は、抑止制御において車輪１３の通過位置を予め定めた補正パラメータをもとに補正する。この補正により、車輪１３の通過位置は、例えば、図３に実線で示す車輪１３の通過位置を基準位置Ｇ１とした時、その基準位置Ｇ１に対して補正量α，βが加味されて補正される。図３では、補正量αによって車輪１３の通過位置が一点鎖線で示すように補正位置Ｇ２に補正されているとともに、補正量βによって車輪１３の通過位置が二点鎖線で示すように補正位置Ｇ３に補正されている。 As shown in FIG. 3, the control device 15 corrects the passing position of the wheel 13 based on a predetermined correction parameter in the suppression control. By this correction, for example, when the passing position of the wheel 13 shown by a solid line in FIG. 3 is set as the reference position G1, the passing position of the wheel 13 is corrected by adding correction amounts α and β to the reference position G1. The In FIG. 3, the correction position G3 is corrected by the correction amount α so that the passing position of the wheel 13 is indicated by a one-dot chain line and the passing position of the wheel 13 is indicated by a two-dot chain line by the correction amount β. It has been corrected.
これらの補正量α，βは、補正パラメータとしての位置パラメータ、重量パラメータ、及び温度パラメータをもとに算出される。位置パラメータは、車両の発進位置及び停止位置に関する情報である。車両の発進頻度や停止頻度が多い場合には、路面摩耗が大きくなることが考えられるので、発進位置及び停止位置に関する情報を補正パラメータとして設定している。重量パラメータは、走行時の車両の重量（車体重量と積載荷重を含む）に関する情報である。積載荷重が大きい場合には、路面摩耗が大きくなることが考えられるので、重量に関する情報を補正パラメータとして設定している。温度パラメータは、走行路Ｌの路面温度に関する情報である。路面温度が高い場合は、例えばアスファルト舗装された路面では路面温度の上昇によってアスファルトが軟化し、それによって路面摩耗が大きくなることが考えられるので、温度に関する情報を補正パラメータとして設定している。 These correction amounts α and β are calculated based on position parameters, weight parameters, and temperature parameters as correction parameters. The position parameter is information regarding the start position and the stop position of the vehicle. When the vehicle starts and stops frequently, road surface wear is considered to increase. Therefore, information on the starting position and the stopping position is set as a correction parameter. The weight parameter is information relating to the weight of the vehicle during travel (including the weight of the vehicle body and the loaded load). When the loaded load is large, road surface wear may increase, so information on weight is set as a correction parameter. The temperature parameter is information related to the road surface temperature of the traveling road L. When the road surface temperature is high, for example, on the asphalt paved road surface, asphalt is softened due to an increase in the road surface temperature, thereby increasing the road surface wear. Therefore, information on the temperature is set as a correction parameter.
図４に示すように、制御装置１５は、発進位置及び停止位置をマップ化して記憶部１６に記憶している。このマップデータは、無人搬送車１０の発進位置及び停止位置の座標（Ｘ，Ｙ）を取得し、その座標位置を予め定めた複数の分割領域に振り分けることで構成される。このマップデータをもとに制御装置１５は、発進及び停止が集中している領域を避けるように補正量を算出する。また、記憶部１６には、位置に関するマップデータと同様に、重量や温度に関するマップデータも記憶されている。そして、制御装置１５は、これらのマップデータをもとに各補正パラメータに対して重み付けを行い、補正量を算出する。この実施形態において制御装置１５は、位置パラメータを最も重度度の高い補正パラメータとして位置付けている。つまり、算出される補正量には、発進位置や停止位置による補正量が多く含まれている。 As shown in FIG. 4, the control device 15 maps the start position and the stop position and stores them in the storage unit 16. This map data is configured by acquiring the coordinates (X, Y) of the start position and the stop position of the automatic guided vehicle 10 and distributing the coordinate positions to a plurality of predetermined divided areas. Based on this map data, the control device 15 calculates a correction amount so as to avoid a region where start and stop are concentrated. The storage unit 16 also stores map data related to weight and temperature, as well as map data related to position. And the control apparatus 15 weights with respect to each correction parameter based on these map data, and calculates a correction amount. In this embodiment, the control device 15 positions the position parameter as the correction parameter having the highest severity. That is, the calculated correction amount includes a large amount of correction based on the start position and the stop position.
また、この実施形態において制御装置１５は、前述の抑止制御に加えて、轍を検出した場合にその轍を修繕させるように走行させるための車輪１３の通過位置を制御する轍発生時制御を行う。この実施形態の無人搬送車１０では、轍が発生した場合、その轍によって生じた段差上に車輪１３を通過させることで、段差部分を摩耗させて路面をなめらかにさせる。 Further, in this embodiment, in addition to the above-described suppression control, the control device 15 performs control when the soot is generated to control the passing position of the wheel 13 for traveling so as to repair the soot when the soot is detected. . In the automatic guided vehicle 10 of this embodiment, when a wrinkle occurs, the wheel 13 is passed over the step generated by the wrinkle, so that the step portion is worn and the road surface is smoothed.
制御装置１５は、衝撃センサ１９によって所定値以上の衝撃が検出された場合に轍の発生を検知し、轍発生時制御を行う。轍発生時制御において制御装置１５は、轍が発生した位置を取得し、その位置に車輪１３を通過させるように車輪１３の通過位置を補正する。 The control device 15 detects the occurrence of wrinkles when the impact sensor 19 detects an impact of a predetermined value or more, and performs control when the wrinkles are generated. In the control when the kite is generated, the control device 15 acquires the position where the kite is generated, and corrects the passing position of the wheel 13 so that the wheel 13 passes through the position.
図５に示すように、例えば路面の位置Ｒｘに轍が発生した場合、その轍によって路面の位置Ｒｙに段差が生じる。そして、無人搬送車１０が轍によって生じた段差で衝撃を受けた場合、位置Ｒｙ上を車輪１３が通過するように無人搬送車１０を走行させる。これにより、路面の段差は、走行を繰り返すことで車輪１３との摩擦によって摩耗し、なめらかになる。なお、制御装置１５は、衝撃センサ１９によって衝撃が検出されている間は、轍発生時制御を継続して行い、段差上を通過させるように走行を制御する。そして、制御装置１５は、衝撃センサ１９によって衝撃が検出されなくなると、轍発生時制御を終了し、抑止制御を実行する。 As shown in FIG. 5, for example, when a wrinkle occurs at the road surface position Rx, a step occurs at the road surface position Ry due to the wrinkle. When the automatic guided vehicle 10 receives an impact at the level difference caused by the heel, the automatic guided vehicle 10 is caused to travel so that the wheel 13 passes over the position Ry. As a result, the step on the road surface is worn by friction with the wheel 13 by repeating traveling and becomes smooth. In addition, while the impact sensor 19 is detecting the impact, the control apparatus 15 continues the control at the time of wrinkle generation, and controls driving | running | working so that it may pass on a level | step difference. Then, when no impact is detected by the impact sensor 19, the control device 15 ends the wrinkle generation control and executes the suppression control.
以下、無人搬送車１０の作用を説明する。
制御装置１５は、轍の発生を検出していない通常時、抑止制御を実行することで、車輪１３の通過位置に補正を加えながら走行させる。これにより、車輪１３の通過位置が分散されることになり、轍の発生が抑止される。
Hereinafter, the operation of the automatic guided vehicle 10 will be described.
The control device 15 causes the vehicle 13 to travel while correcting the passing position of the wheel 13 by executing suppression control during normal times when no occurrence of wrinkles is detected. Thereby, the passing positions of the wheels 13 are dispersed, and the generation of wrinkles is suppressed.
しかしながら、抑止制御によって車輪１３の通過位置を分散させたとしても何れは轍が形成される場合がある。このため、この実施形態の無人搬送車１０では、轍の発生を検出すると、轍によって発生した段差上を走行させるように車輪１３の通過位置を補正し、段差を摩耗させて路面をなめらかにさせる。 However, even if the passing positions of the wheels 13 are dispersed by the suppression control, a wrinkle may be formed. For this reason, in the automatic guided vehicle 10 according to this embodiment, when the occurrence of a wrinkle is detected, the passing position of the wheel 13 is corrected so as to travel on the step generated by the wrinkle, and the road surface is made smooth by wearing the step. .
したがって、上記実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）轍が発生した場合、轍発生時制御を実行し、轍によって生じた段差上を走行させるように制御するので、無人搬送車１０の走行によって段差を摩耗させ、路面をなめらかにすることができる。したがって、無人搬送車１０の走行を停止させて路面を修繕しなくても、無人搬送車１０を継続的に走行させることで路面を修繕することができる。したがって、轍の発生に伴う走行効率の低下を抑制できる。
Therefore, according to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) When dredging occurs, control is performed at the time of dredging, and control is performed so that the vehicle travels on the step generated by dredging. Therefore, the step is worn by the traveling of the automatic guided vehicle 10 to smooth the road surface. Can do. Therefore, the road surface can be repaired by continuously running the automatic guided vehicle 10 without stopping the automatic guided vehicle 10 and repairing the road surface. Therefore, it is possible to suppress a decrease in traveling efficiency due to the generation of soot.
（２）衝撃センサ１９を設けることで、無人搬送車１０を走行させながら轍の発生を検出することができる。このため、轍を検出するために必要な構成を簡素化することができる。 (2) By providing the impact sensor 19, it is possible to detect the occurrence of wrinkles while the automatic guided vehicle 10 is traveling. For this reason, it is possible to simplify the configuration necessary for detecting wrinkles.
（３）抑止制御の実行によって轍が頻繁に発生することを抑止できる。そして、抑止制御では、位置パラメータ、重量パラメータ及び温度パラメータの複数の補正パラメータを用いる。これにより、轍の発生をより適切に抑止できる。 (3) It is possible to suppress frequent occurrence of soot by executing the suppression control. In the inhibition control, a plurality of correction parameters including a position parameter, a weight parameter, and a temperature parameter are used. Thereby, generation | occurrence | production of soot can be suppressed more appropriately.
（４）補正パラメータとして位置パラメータを用いることで、走行路Ｌを予め定めている場合において路面の摩耗が生じ易い発進位置や停止位置における轍の発生を抑止できる。無人搬送車１０の重量は路面の摩耗に影響を与えるので、補正パラメータとして重量パラメータを用いることで轍の発生を抑止できる。また、路面温度は路面を軟化させる要因であり、路面の摩耗に影響を与えるので、補正パラメータとして温度パラメータを用いることで、轍の発生を抑止できる。 (4) By using the position parameter as the correction parameter, it is possible to suppress the occurrence of wrinkles at the start position and the stop position where the road surface is likely to be worn when the travel path L is determined in advance. Since the weight of the automatic guided vehicle 10 affects the road surface wear, the use of the weight parameter as the correction parameter can suppress the occurrence of wrinkles. Further, the road surface temperature is a factor that softens the road surface and affects the wear of the road surface. Therefore, the use of the temperature parameter as a correction parameter can suppress the occurrence of soot.
（５）補正パラメータに重み付けをすることで、路面の摩耗に最も影響を与える要因に応じた補正を行うことができる。したがって、轍が頻繁に発生することをさらに抑止できる。 (5) By weighting the correction parameters, it is possible to perform corrections according to factors that most affect road surface wear. Therefore, frequent occurrence of soot can be further suppressed.
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 轍の発生を検出する方法は任意に変更することができる。そして、轍の発生の検出は、実施形態のように間接的に検出する方法、または直接的に検出する方法の何れでも良い。間接的に検出する方法としては、例えば走行回数や走行時間を計測し、これらの回数や時間が所定値に達した場合に轍の発生を検出しても良い。また、直接的に検出する方法としては、例えばレーザ照射、赤外線照射、ＧＰＳなどによって路面の高低差を検出し、その高低差から轍の発生を検出しても良い。この場合でも、轍の発生による轍発生時制御を実行することができ、轍の発生に伴う走行効率の低下を抑制することができる。
In addition, you may change the said embodiment as follows.
○ The method for detecting the occurrence of soot can be arbitrarily changed. The detection of wrinkles may be performed either indirectly as in the embodiment or directly. As an indirect detection method, for example, the number of traveling times and traveling time may be measured, and the occurrence of wrinkles may be detected when these number of times or time reaches a predetermined value. In addition, as a method of directly detecting, for example, a road surface level difference may be detected by laser irradiation, infrared irradiation, GPS, or the like, and the occurrence of wrinkles may be detected from the level difference. Even in this case, the control at the time of the occurrence of the soot due to the generation of the soot can be executed, and the decrease in the traveling efficiency accompanying the generation of the soot can be suppressed.
○ 制御装置１５に轍発生時制御のみを実行させても良い。この場合、実施形態と同様に、轍の発生に伴う走行効率の低下を抑制することができる。
○ 轍発生時制御の実行中、すなわち車両が衝撃を受けている間は、車速を低下させて走行させても良い。これによれば、衝撃によって車両が受ける影響を抑えることができる。
○ The control device 15 may be caused to execute only the control when the soot is generated. In this case, similarly to the embodiment, it is possible to suppress a decrease in travel efficiency due to the occurrence of soot.
○ During the execution of the control when the soot is generated, that is, while the vehicle is impacted, the vehicle speed may be decreased to drive the vehicle. According to this, the influence which a vehicle receives by an impact can be suppressed.
○ 抑止制御に用いる補正パラメータを、位置パラメータと重量パラメータとしても良い。また、補正パラメータを位置パラメータと温度パラメータとしても良い。この場合でも、轍の発生を抑止することができる。 ○ Correction parameters used for suppression control may be position parameters and weight parameters. Further, the correction parameter may be a position parameter and a temperature parameter. Even in this case, the occurrence of wrinkles can be suppressed.
○ 抑止制御の具体的な内容は任意に変更することができる。例えば、同一位置の連続走行回数や走行時間によって車輪１３の通過位置を補正しても良い。この場合でも、轍の発生を抑止することができる。 ○ The specific content of deterrence control can be changed arbitrarily. For example, the passing position of the wheel 13 may be corrected based on the number of continuous travelings and traveling time at the same position. Even in this case, the occurrence of wrinkles can be suppressed.
○ 実施形態の抑止制御や轍発生時制御は、走行路Ｌに複数台の無人搬送車１０を走行させる場合においても適用することができる。この場合、制御装置１５は、補正パラメータを用いて各無人搬送車１０における車輪１３の通過位置を補正しても良い。 O The suppression control and the wrinkle occurrence control of the embodiment can be applied even when a plurality of automatic guided vehicles 10 are driven on the travel path L. In this case, the control device 15 may correct the passing position of the wheel 13 in each automatic guided vehicle 10 using the correction parameter.
○ 実施形態の抑止制御や轍発生時制御は、無人搬送車１０に限らず、予め定めた走行路を自動運転可能なその他の用途に用いる車両に具体化しても良い。 O The suppression control and the wrinkle occurrence control of the embodiment are not limited to the automatic guided vehicle 10 but may be embodied in a vehicle used for other purposes capable of automatically driving a predetermined traveling path.
１０…無人搬送車、１３…車輪、１５…制御装置、１９…衝撃センサ、Ｌ…走行路。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Automatic guided vehicle, 13 ... Wheel, 15 ... Control apparatus, 19 ... Impact sensor, L ... Traveling path.
Claims (3)
轍を検出する検出部と、
前記検出部が轍を検出した場合に、前記轍によって生じた段差上に車輪を通過させるように前記車輪の通過位置を制御する轍発生時制御を実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記車輪の通過位置に補正を加えながら走行させることで前記轍の発生を抑止する抑止制御をさらに実行し、
前記抑止制御において、前記車両の発進位置及び停止位置をマップ化したマップデータに基づいて発進及び停止が集中している領域を避けるように算出した補正量を補正パラメータとして前記車輪の通過位置を制御することを特徴とする車両。 In a vehicle that automatically travels along a predetermined travel path,
A detection unit for detecting wrinkles;
A control unit that executes a wrinkle generation control for controlling the passing position of the wheel so that the wheel passes through the step generated by the wrinkle when the detection unit detects the wrinkle ,
The control unit further executes deterrence control for suppressing the occurrence of the soot by running while correcting the passing position of the wheel,
In the inhibition control, the passing position of the wheel is controlled by using a correction amount calculated so as to avoid a region where the starting and stopping are concentrated based on map data obtained by mapping the starting position and the stopping position of the vehicle. A vehicle characterized by that.
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