JP5966775B2 - Intersection guidance system, method and program - Google Patents

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Description

本発明は、交差点に関する情報を案内する交差点案内システム、方法およびプログラムに関する。   The present invention relates to an intersection guidance system, method, and program for guiding information related to an intersection.

複数のレーンが存在する道路区間においては、交差点において走行可能な進行方向がレーン毎に異なっている場合が多く、従来、走行すべきレーンの選択を容易にするなどのために、走行可能な進行方向をレーン毎に明示する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、車両の前方の風景を示す三次元動画像に走行可能な進行方向をレーン毎に示す車線別マークが重畳される技術が開示されている。   In road sections with multiple lanes, the direction of travel that can be driven at intersections is often different from lane to lane. Conventionally, it is possible to travel in order to facilitate the selection of lanes to be traveled. A technique for clearly indicating the direction for each lane is known. For example, Patent Document 1 discloses a technique in which a lane-specific mark indicating a traveling direction for each lane is superimposed on a three-dimensional moving image showing a landscape in front of a vehicle.

特開２００９−２６４８１９号公報JP 2009-264819 A

従来の技術においては、車両の前方に複数の交差点が存在する場合に、運転者所望の交差点への進入道路のレーン構成を認識することが困難であった。すなわち、案内画面中に複数の交差点が存在する場合に、特許文献１のように１個の交差点についての車線別マークを表示させたとしても、当該車線別マークがどの交差点についてのレーン構成を示しているのかを一見して把握することは難しい。また、車線別マークのようなアイコンを複数の交差点のそれぞれについて同時に表示すると、どのアイコンがどの交差点での走行可能な進行方向を示しているのか判定することが困難になる。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、交差点毎の進入道路のレーン構成を示すアイコンと交差点とを容易に対応づけることが可能な技術の提供を目的とする。 In the prior art, when there are a plurality of intersections ahead of the vehicle, it is difficult to recognize the lane configuration of the approach road to the intersection desired by the driver. That is, when there are a plurality of intersections in the guidance screen, even if the lane-specific mark for one intersection is displayed as in Patent Document 1, the lane configuration for which intersection is indicated by the lane-specific mark. It is difficult to grasp at a glance. In addition, when an icon such as a lane-specific mark is simultaneously displayed for each of a plurality of intersections, it is difficult to determine which icon indicates the traveling direction in which the vehicle can travel at which intersection.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of easily associating an icon indicating the lane configuration of an approach road for each intersection with an intersection.

上記の目的を達成するため、本発明においては、走行経路上において通過予定の各交差点への進入道路のレーン構成を表す案内図を取得し、当該案内図を車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる交差点案内システムを構成する。そして、当該交差点案内システムにおいて、通過予定の交差点のうち車両が次に通過する直近交差点以外の非直近交差点についての案内図を、前方風景における道路の像の上方に重畳し、直近交差点についての案内図を、前方風景における直近交差点への進入道路の像上に重畳して表示部に表示させる。   In order to achieve the above object, in the present invention, a guide map representing the lane configuration of the approach road to each intersection scheduled to pass on the travel route is acquired, and the guide map is displayed superimposed on the front landscape of the vehicle. An intersection guidance system to be displayed on the section is configured. Then, in the intersection guidance system, a guide map for non-nearest intersections other than the nearest intersection that the vehicle will pass next among the intersections scheduled to pass is superimposed above the road image in the forward landscape, and guidance for the nearest intersection is obtained. The figure is superimposed on the image of the approach road to the nearest intersection in the front landscape and displayed on the display unit.

すなわち、非直近交差点についての案内図は道路の像の上方に重畳し、運転者が非直近交差点についてのレーン構成を知りたい場合には案内図によってレーン構成を認識できるように構成してある。さらに、直近交差点についての案内図は直近交差点への進入道路の像上に重畳し、運転者が直近交差点への進入道路に視線を合わせることによって当該直近交差点についての案内図が運転者に視認されるように構成されている。この結果、最も利用頻度が高い案内図である直近交差点についての案内図は、直近交差点についての進入道路を一見することでレーン構成を認識可能であるとともに、直近交差点よりも先の非直近交差点についての案内図は、運転者が既定の表示位置である道路の像の上方に視線を合わせることによって視認可能である。従って、交差点毎の進入道路のレーン構成を示すアイコンと交差点とを容易に対応づけることが可能である。   That is, the guide map for the non-nearest intersection is superimposed on the road image so that the driver can recognize the lane structure by the guide map when the driver wants to know the lane structure for the non-nearest intersection. Furthermore, the guide map for the nearest intersection is superimposed on the image of the approach road to the nearest intersection, and the driver sees the guide map for the nearest intersection when the driver focuses on the approach road to the nearest intersection. It is comprised so that. As a result, the guide map for the nearest intersection, which is the most frequently used guide map, can recognize the lane structure by looking at the approach road for the nearest intersection, and for the nearest intersection ahead of the nearest intersection. The driver can visually recognize the guide map by aligning his / her line of sight above the road image which is the default display position. Therefore, it is possible to easily associate the icon indicating the lane configuration of the approach road for each intersection with the intersection.

ここで、案内図取得手段は、走行経路上において通過予定の各交差点への進入道路のレーン構成を表す案内図を取得することができれば良く、走行経路を取得することによって走行経路上において通過予定の各交差点を特定し、各交差点についての進入道路を特定し、各進入道路について予め定義されたレーン構成を示す情報を取得することによって案内図を取得すれば良い。案内図は、レーン構成を示す情報から生成されても良いし、レーン構成を示す情報が案内図を示す画像情報であるように構成されても良い。   Here, the guide map acquisition unit only needs to be able to acquire a guide map representing the lane configuration of the approach road to each intersection scheduled to pass on the travel route, and is scheduled to pass on the travel route by acquiring the travel route. What is necessary is just to acquire a guide map by specifying each intersection of these, specifying the approach road about each intersection, and acquiring the information which shows the lane structure defined beforehand about each approach road. The guide map may be generated from information indicating the lane configuration, or may be configured such that the information indicating the lane configuration is image information indicating the guide map.

レーン構成は、交差点において走行可能な進行方向をレーン毎に示す情報であり、各交差点において進入道路毎に特定される。例えば、ある交差点に対する進入道路上に３個のレーンが存在し、左レーン、中央レーン、右レーンのそれぞれにおいて、直進および左折が可能、直進が可能、右折が可能である場合、これらを示す情報がレーン構成である。   The lane configuration is information indicating, for each lane, the traveling direction that can travel at the intersection, and is specified for each approach road at each intersection. For example, if there are three lanes on the approach road for an intersection, and each of the left lane, the center lane, and the right lane can go straight and turn left, can go straight, and can turn right, information indicating these Is the lane configuration.

表示制御手段は、案内図を車両の前方風景に重畳して表示部に表示させるとともに、直近交差点は直近交差点への進入道路上、非直近交差点は道路の像の上方に案内図を表示させるように構成されていれば良い。すなわち、直近交差点についての案内図と非直近交差点についての案内図とを一見して区別できるように表示することができればよい。なお、複数の非直近交差点について案内図を表示する場合においては、非直近交差点と案内図との対応関係が示されていることが好ましい。当該対応関係は直接的に示されても良いし、間接的に示されてもよい。前者としては、例えば、交差点と案内図とを線で結ぶような構成を採用可能であり、後者としては、例えば、非直近交差点に車両が到達する順番に案内図を並べて表示する構成等を採用可能である。   The display control means superimposes the guide map on the front scenery of the vehicle and displays it on the display unit, and displays the guide map on the approach road to the nearest intersection at the nearest intersection and above the road image at the non-nearest intersection. It is sufficient if it is configured. That is, it is only necessary that the guide map for the nearest intersection and the guide map for the non-nearest intersection can be displayed so as to be distinguished at a glance. In addition, when displaying a guidance map about several non-nearest intersection, it is preferable that the correspondence of a non-nearest intersection and a guidance map is shown. The correspondence relationship may be shown directly or indirectly. As the former, for example, it is possible to adopt a configuration in which an intersection and a guide map are connected by a line, and as the latter, for example, a configuration in which guide maps are arranged and displayed in the order in which vehicles reach non-nearest intersections, etc. Is possible.

直近交差点の案内図は、直近交差点への進入道路の像上に重畳されることで、当該進入道路の先に存在する直近の交差点のレーン構成が当該直近交差点の案内図の通りであることが運転者に伝達されるように表示すれば良い。従って、交差点で走行可能な進行方向をレーン毎に矢印等の図で模式的に示すことでレーン構成を示す案内図を生成する構成等を採用可能である。なお、案内図の表示位置は、進入道路の像上であれば良く、車両の進行とともに案内図が道路上を移動しても良いし、案内図が道路の特定の位置に固定されていても良い。車両と交差点との距離に応じて案内図が道路の特定の位置に固定された状態から道路上を移動する状態に切り替えられても良い。   The guide map of the nearest intersection is superimposed on the image of the approach road to the nearest intersection, so that the lane configuration of the nearest intersection existing ahead of the approach road is as shown in the guide map of the nearest intersection. What is necessary is just to display so that it may be transmitted to a driver | operator. Therefore, it is possible to adopt a configuration that generates a guide map showing the lane configuration by schematically showing the traveling direction that can be traveled at the intersection with a diagram such as an arrow for each lane. The display position of the guide map may be on the image of the approach road, and the guide map may move on the road as the vehicle advances, or the guide map may be fixed at a specific position on the road. good. Depending on the distance between the vehicle and the intersection, the guide map may be switched from a state where the guide map is fixed at a specific position on the road to a state where it moves on the road.

また、直近交差点の案内図は、少なくとも、運転者が運転中に直近交差点のレーン構成を意識するタイミング（例えば、直近交差点まで所定距離以下となったタイミングやレーン構成が変化する地点まで所定距離以下となったタイミング）において直近交差点への進入道路上に表示されているように構成されていれば良い。従って、当該タイミングより前のタイミングにおいては、非直近交差点と同様に前方風景における道路の像の上方に案内図が重畳されていても良い。   The guide map of the nearest intersection is at least the timing when the driver is aware of the lane configuration of the nearest intersection during driving (for example, the timing when the distance to the nearest intersection is less than the predetermined distance or the point where the lane configuration changes is less than the predetermined distance It is only necessary to be configured so as to be displayed on the approach road to the nearest intersection at the timing. Therefore, at a timing prior to the timing, a guide map may be superimposed above the road image in the forward scenery, as in the non-nearest intersection.

例えば、車両の直近交差点に対する接近度が閾値未満の場合、直近交差点についての案内図を前方風景における道路の像の上方に重畳して表示部に表示させ、車両の直近交差点に対する接近度が閾値以上の場合、直近交差点についての案内図を前方風景における直近交差点への進入道路における車両の直前の領域の像上に重畳して表示部に表示させる構成としても良い。   For example, when the degree of approach to the nearest intersection of the vehicle is less than the threshold, a guide map for the nearest intersection is displayed on the display unit so as to be superimposed on the road image in the forward landscape, and the degree of approach to the nearest intersection of the vehicle is greater than or equal to the threshold In this case, a guide map for the nearest intersection may be superimposed on the image of the area immediately before the vehicle on the approach road to the nearest intersection in the forward landscape and displayed on the display unit.

すなわち、車両の直近交差点に対する接近度に応じて、案内図の表示位置を道路の像の上方から直近交差点への進入道路における車両の直前の領域の像上に切り替える構成とする。この構成によれば、車両が直近交差点に接近し、運転者が運転中に直近交差点のレーン構成を意識するようになった状態において、レーン構成を示す案内図が進入道路上に表示されているよう構成することができ、当該状態において運転者は一見して直近交差点のレーン構成を認識することが可能である。   That is, according to the degree of approach of the vehicle to the nearest intersection, the display position of the guide map is switched from the upper side of the road image to the image of the area immediately before the vehicle on the approach road to the nearest intersection. According to this configuration, the guide map showing the lane configuration is displayed on the approach road in a state where the vehicle approaches the nearest intersection and the driver is aware of the lane configuration of the nearest intersection while driving. In this state, the driver can recognize the lane configuration of the nearest intersection at a glance.

なお、車両の直前の領域は、車両の前方の所定距離以内の領域であれば良く、当該領域に存在する進入道路の像に直近交差点についての案内図が重畳されるように構成されていれば良い。例えば、車両の前方に搭載されたカメラで前方風景を撮影した場合において、画面の下端に沿うように案内図を表示させる構成とすれば、前方風景における直近交差点への進入道路における車両の直前の領域の像上に案内図を重畳して表示部に表示させることができる。   The area immediately before the vehicle may be an area within a predetermined distance in front of the vehicle, and a guide map for the nearest intersection may be superimposed on the image of the approach road existing in the area. good. For example, when a front landscape is photographed with a camera mounted in front of the vehicle, if the guide map is displayed along the lower end of the screen, the vehicle immediately before the vehicle on the approach road to the nearest intersection in the front landscape is displayed. A guide map can be superimposed on the image of the area and displayed on the display unit.

また、接近度は、車両が直近交差点に接近している度合いを評価する指標であればよく、車両と直近交差点との距離を直接的に評価してもよいし、間接的に評価しても良い。前者としては、例えば、車両と直近交差点との距離に基づいて接近度を評価することができる。後者としては、例えば、車両と接近度判定位置との距離や、前方風景内における交差点の像の大きさや前方風景内における交差点の像の高さ等によって接近度を評価することができる。むろん、接近度を評価するために車両と直近交差点との距離等を逆数に変換して閾値と比較する構成であってもよいし、車両と直近交差点との距離を判定基準と比較することによって接近度が閾値未満であるか否かを判定する構成等であってもよい。   In addition, the degree of approach may be an index that evaluates the degree to which the vehicle is approaching the nearest intersection, and the distance between the vehicle and the nearest intersection may be evaluated directly or indirectly. good. As the former, for example, the degree of approach can be evaluated based on the distance between the vehicle and the nearest intersection. As the latter, for example, the approach degree can be evaluated based on the distance between the vehicle and the approach degree determination position, the size of the intersection image in the front scenery, the height of the intersection image in the front scenery, and the like. Of course, in order to evaluate the degree of approach, the configuration may be such that the distance between the vehicle and the nearest intersection is converted to a reciprocal and compared with a threshold value, or by comparing the distance between the vehicle and the nearest intersection with a criterion. The structure etc. which determine whether an approach degree is less than a threshold value may be sufficient.

なお、接近度判定位置は、直近交差点についてのレーン構成に関連した位置であることが好ましく、例えば、道路上でレーン構成が変化する位置（交差点の手前において右折レーンが増設される位置等）を接近度判定位置とする構成を採用可能である。この構成によれば、運転者が道路上でのレーン構成の変化を認識する以前（変化前のレーン構成しか認識されていない状態）において、変化後のレーン構成を示す案内図を表示して、運転者に違和感を与えることがない。   In addition, it is preferable that the proximity determination position is a position related to the lane configuration at the nearest intersection. For example, a position where the lane configuration changes on the road (a position where a right turn lane is added in front of the intersection, etc.) It is possible to adopt a configuration that makes the approach degree determination position. According to this configuration, before the driver recognizes the change in the lane configuration on the road (only the lane configuration before the change is recognized), the guide map showing the lane configuration after the change is displayed, There is no sense of incongruity to the driver.

また、前方風景内における交差点の像の大きさが所定の大きさ以上となった場合に、車両の直近交差点に対する接近度が閾値以上となったと見なす構成によれば、前方風景内に占める交差点の大きさに応じて接近度を評価することができる。従って、運転者の視覚による認識に合わせて接近度を評価することができる。交差点の像の大きさは、各種の指標によって定義可能であり、交差点の像の面積で評価しても良いし、所定軸に沿った交差点の像の長さで評価しても良い。所定軸は画像の縦横軸に平行であっても良いし非平行（例えば、対角線を結ぶ軸）であってもよく、１個の所定軸について長さを評価しても良いし、２個以上の所定軸について長さを評価しても良い。   In addition, when the size of the image of the intersection in the front landscape is greater than or equal to a predetermined size, according to the configuration that the degree of approach to the nearest intersection of the vehicle is greater than or equal to the threshold, The degree of approach can be evaluated according to the size. Accordingly, the degree of approach can be evaluated in accordance with the driver's visual recognition. The size of the image of the intersection can be defined by various indexes, and may be evaluated by the area of the image of the intersection, or may be evaluated by the length of the image of the intersection along a predetermined axis. The predetermined axis may be parallel to the vertical and horizontal axes of the image or may be non-parallel (for example, an axis connecting diagonal lines), the length of one predetermined axis may be evaluated, or two or more The length of the predetermined axis may be evaluated.

案内図はレーン構成を示した図であれば良く、その構成例として、交差点で走行可能な進行方向をレーン毎に矢印で示す図を案内図とする構成を採用しても良い。例えば、前方風景における道路の像の上方に重畳するための案内図として、レーン構成を表す矢印を平面図によって示す案内図を取得し、直近交差点への進入道路の像上に重畳するための案内図として、レーン構成を示す矢印を俯瞰図によって示す案内図を取得する構成を採用してもよい。   The guide map may be a diagram showing a lane configuration, and as an example of the configuration, a configuration may be adopted in which a guide map is a diagram in which the traveling direction that can be traveled at an intersection is indicated by an arrow for each lane. For example, as a guide map for superimposing above the road image in the front landscape, a guide map showing a plan view with arrows indicating the lane configuration is acquired and superimposed on the image of the approach road to the nearest intersection As a diagram, a configuration may be adopted in which a guide map in which an arrow indicating a lane configuration is shown by an overhead view is acquired.

なお、ここで、平面図は平面に描画された矢印を９０度の俯角で眺めた状態を示す図であり、俯瞰図は平面に描画された矢印を９０度より小さい俯角で眺めた状態を示す図である。９０度より小さい俯角の値は任意であるが、例えば、車両から特定の距離だけ前方に描画された矢印ペイントを眺める場合の俯角とすればよい。この構成によれば、レーン構成を簡易な案内図、かつ、現実の道路で用いられている案内に類する情報で示すことができる。すなわち、平面図は道路周辺の看板を眺めた状態に類する案内図となり、俯瞰図は車両内から道路上の矢印ペイントを眺めた状態に類する案内図となる。   Here, the plan view shows a state in which an arrow drawn on the plane is viewed at a depression angle of 90 degrees, and the overhead view shows a state in which the arrow drawn on the plane is viewed at an depression angle smaller than 90 degrees. FIG. Although the depression angle value smaller than 90 degrees is arbitrary, for example, it may be the depression angle when viewing arrow paint drawn forward by a specific distance from the vehicle. According to this configuration, the lane configuration can be indicated by a simple guide map and information similar to the guide used on an actual road. That is, the plan view is a guide map similar to a state where a signboard around the road is viewed, and the overhead view is a guide map similar to a state where the arrow paint on the road is viewed from inside the vehicle.

さらに、非直近交差点に車両が到達する順番に案内図を並べて表示する構成においては、非直近交差点に車両が到達する順番に案内図を下方から上方に並べても良いし、上方から下方に並べても良い。なお、非直近交差点に車両が到達する順番に案内図を下方から上方に並べる構成において、直近交差点に対する接近度が閾値未満の場合に直近交差点についての案内図を前方風景における道路の像の上方に重畳して表示するのであれば、直近交差点についての案内図を非直近交差点についての案内図の下方（すなわち、最も下方）に表示することが好ましい。この場合、直近交差点に対する接近度が閾値以上になると、直近交差点についての案内図が前方風景における道路の像の上方から前方風景における直近交差点への進入道路の像上に移動する。一方、直近交差点に対する接近度によらず、直近交差点についての案内図を前方風景における直近交差点への進入道路の像上に重畳して表示するのであれば、車両が交差点を通過することによって前方の最も近い非直近交差点が直近交差点に変わった場合に、直近交差点についての案内図が前方風景における道路の像の上方から前方風景における直近交差点への進入道路の像上に移動する。   Furthermore, in the configuration in which the guide maps are arranged and displayed in the order in which the vehicles reach the non-nearest intersection, the guide maps may be arranged from the bottom to the top in the order in which the vehicles reach the non-nearest intersection, or from the top to the bottom. good. In the configuration in which guide maps are arranged from the bottom to the top in the order in which vehicles arrive at non-nearest intersections, the guide map for the nearest intersection is displayed above the road image in the forward landscape when the degree of approach to the nearest intersection is less than the threshold. If they are displayed in a superimposed manner, it is preferable to display the guide map for the nearest intersection below the guide map for the non-nearest intersection (that is, at the lowest position). In this case, when the degree of approach to the nearest intersection is equal to or greater than the threshold value, the guide map for the nearest intersection moves from above the road image in the forward landscape onto the image of the approach road to the nearest intersection in the forward landscape. On the other hand, if the guide map about the nearest intersection is displayed superimposed on the image of the approach road to the nearest intersection in the forward landscape, regardless of the degree of approach to the nearest intersection, the vehicle will move forward by passing the intersection. When the closest non-nearest intersection is changed to the nearest intersection, the guide map for the nearest intersection moves from above the road image in the forward landscape onto the image of the approach road to the nearest intersection in the forward landscape.

これらの構成においては、前方風景における道路の像の上方において最も下方に並べられた案内図が前方風景における直近交差点への進入道路の像上に移動するため、上方に並べられた案内図が車両の移動とともに徐々に下方に移動し、最終的に直近交差点への進入道路の像上に移動することになる。従って、案内図の位置の変化方向が一貫しており案内図の移動に伴って運転者に違和感を与えることがない。   In these configurations, since the guide map arranged in the lowermost position above the road image in the front landscape moves on the image of the approach road to the nearest intersection in the front landscape, the guide map arranged in the upper direction is the vehicle. As the vehicle moves, it gradually moves downward, and finally moves on the image of the approach road to the nearest intersection. Therefore, the direction of change of the position of the guide map is consistent, and the driver does not feel uncomfortable with the movement of the guide map.

さらに、道路の像上にレーン構成の案内図を重畳する対象となる交差点は、車両に近い交差点であれば良く、直近交差点以外の交差点についてもその交差点への進入道路の像上に案内図を重畳して表示するように構成しても良い。例えば、走行経路上において通過予定の各交差点への進入道路のレーン構成を表す案内図を取得する案内図取得手段と、前記案内図を前記車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段と、を備える交差点案内システムにおいて、直近交差点および直近交差点の次に通過する次交差点より後に通過予定の遠方交差点についての案内図を、前方風景における道路の像の上方に重畳して表示部に表示させ、直近交差点についての案内図を前方風景における直近交差点への進入道路の像上に重畳し、次交差点についての案内図を前方風景における次交差点への進入道路の像上に重畳して表示部に表示させる構成としても良い。すなわち、直近交差点のみならず、次交差点についても案内図を次交差点への進入道路の像上に重畳する。   Furthermore, the intersection for which the lane configuration guide map is to be superimposed on the road image may be an intersection close to the vehicle, and a guide map is displayed on the image of the approach road to the intersection other than the nearest intersection. You may comprise so that it may superimpose and display. For example, a guide map acquisition means for acquiring a guide map representing a lane configuration of an approach road to each intersection scheduled to pass on the travel route, and a display for displaying the guide map superimposed on the front landscape of the vehicle on the display unit An intersection guidance system comprising a control means, and a guide map for the nearest intersection and a distant intersection scheduled to pass after the nearest intersection next to the nearest intersection, superimposed on the road image in the forward landscape, and displayed on the display unit And the guide map for the nearest intersection is superimposed on the image of the approach road to the nearest intersection in the forward landscape, and the guide map for the next intersection is superimposed on the image of the approach road to the next intersection in the forward landscape. It is good also as a structure displayed on a display part. That is, the guide map is superimposed on the image of the approach road to the next intersection as well as the nearest intersection.

この構成によれば、最も利用頻度が高い案内図である直近交差点についての案内図は、直近交差点についての進入道路を一見することでレーン構成を認識可能であるとともに、２番目に利用頻度が高い案内図である次交差点についての案内図も次交差点についての進入道路を一見することでレーン構成を認識可能である。一方、次交差点よりも先の遠方近交差点についての案内図は、運転者が既定の表示位置である道路の像の上方に視線を合わせることによって視認可能である。従って、交差点毎の進入道路のレーン構成を示すアイコンと交差点とを容易に対応づけることが可能である。   According to this configuration, the guide map for the nearest intersection that is the most frequently used guide map can recognize the lane configuration at a glance at the approach road for the nearest intersection, and is the second most frequently used. The guide map for the next intersection, which is a guide map, can also recognize the lane configuration by looking at the approach road for the next intersection. On the other hand, the guide map for the far and near intersection ahead of the next intersection can be visually recognized when the driver puts his line of sight above the road image which is the default display position. Therefore, it is possible to easily associate the icon indicating the lane configuration of the approach road for each intersection with the intersection.

さらに、この構成においては、車両の走行に伴って案内図の表示態様を変化させることが好ましい。例えば、次交差点が直近交差点となった後、かつ、直近交差点への進入道路上の所定位置を車両が通過する以前において、直近交差点についての案内図を、前方風景において直近交差点への進入道路の所定位置に重畳して表示部に表示させ、次交差点が直近交差点となった後、かつ、直近交差点への進入道路上の所定位置を車両が通過した後において、直近交差点についての案内図を、前方風景における直近交差点への進入道路における車両の直前の領域の像上に重畳して表示部に表示させる構成を採用可能である。   Furthermore, in this configuration, it is preferable to change the display mode of the guide map as the vehicle travels. For example, after the next intersection becomes the nearest intersection and before the vehicle passes through a predetermined position on the approach road to the nearest intersection, a guide map for the nearest intersection is displayed in the front landscape of the approach road to the nearest intersection. After the next intersection becomes the nearest intersection, and after the vehicle has passed the prescribed position on the approach road to the nearest intersection, a guide map about the nearest intersection is displayed. It is possible to adopt a configuration in which the image is displayed on the display unit so as to be superimposed on the image of the area immediately before the vehicle on the approach road to the nearest intersection in the forward landscape.

すなわち、次交差点が直近交差点となっても、車両が直近交差点に接近するまでは直近交差点への進入道路上の所定位置に固定的に案内図を重畳し、車両が直近交差点に接近した後には車両の移動に伴って案内図が直近交差点への進入道路上を移動するように重畳する。この構成によれば、車両が直近交差点の遠方に存在する状態で当該直近交差点のレーン構成が画面下端で明示されることはなく、車両が直近交差点に接近することで徐々に直近交差点のレーン構成が明確化され、車両が所定位置を通過した後には車両が直近交差点を通過するまで直近交差点のレーン構成を明示することができる。   That is, even if the next intersection becomes the nearest intersection, until the vehicle approaches the nearest intersection, the guide map is fixedly superimposed at a predetermined position on the approach road to the nearest intersection, and after the vehicle approaches the nearest intersection, The guide map is superimposed so as to move on the approach road to the nearest intersection as the vehicle moves. According to this configuration, the lane configuration of the nearest intersection is not clearly shown at the bottom of the screen in a state where the vehicle is far from the nearest intersection, and the lane configuration of the nearest intersection is gradually increased as the vehicle approaches the nearest intersection. Is clarified, and after the vehicle passes a predetermined position, the lane configuration of the nearest intersection can be clearly shown until the vehicle passes the nearest intersection.

なお、次交差点の案内図は、遠方交差点が次交差点となった後に、次交差点についての案内図を前方風景における次交差点への進入道路の像上に重畳して表示部に表示させるように構成される。すなわち、遠方交差点が次交差点となった後に、次交差点についての案内図は、道路の像の上方に表示された状態から次交差点への進入道路の像上に表示される状態に切り替えられる。また、直近交差点および次交差点についての案内図を進入道路の像上に重畳する構成においても案内図は種々の構成とすることが可能であり、例えば、道路の像の上方に重畳する案内図を矢印の平面図とし、直近交差点についての案内図を俯瞰図の矢印とする構成を採用可能である。   The guide map for the next intersection is configured so that after the far intersection becomes the next intersection, the guide map for the next intersection is superimposed on the image of the approach road to the next intersection in the forward landscape and displayed on the display unit. Is done. That is, after the far intersection becomes the next intersection, the guide map for the next intersection is switched from the state displayed above the road image to the state displayed on the image of the approach road to the next intersection. Also, in the configuration in which the guide maps for the nearest intersection and the next intersection are superimposed on the image of the approach road, the guide map can be variously configured. For example, the guide map superimposed on the image of the road It is possible to adopt a configuration in which a plan view of an arrow is used, and a guide map for the nearest intersection is used as an arrow in the overhead view.

さらに、この構成において、次交差点への進入道路の所定位置に重畳するための案内図を、レーン構成を表す矢印の平面図によって構成しても良い。この構成によれば、直近交差点より遠方に存在する次交差点への進入道路のレーン構成を視認しやすい状態で表示することができる。   Further, in this configuration, a guide map for superimposing at a predetermined position on the approach road to the next intersection may be configured by a plan view of an arrow representing a lane configuration. According to this configuration, it is possible to display the lane configuration of the approach road to the next intersection existing far from the nearest intersection in a state where it is easy to visually recognize.

さらに、本発明のように、直近交差点と当該直近交差点以外の交差点とで案内図の表示態様を異なる態様とし、一見して直近交差点への進入道路のレーン構成がわかるように直近交差点についての案内図を構成する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション端末や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Further, as in the present invention, the guidance map is displayed differently at the nearest intersection and the intersection other than the nearest intersection, and the guidance about the nearest intersection so that the lane configuration of the approach road to the nearest intersection can be understood at a glance. The technique for constructing the figure can also be applied as a program or method. In addition, the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste. For example, it is possible to provide a navigation terminal, a method, and a program provided with the above devices. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the apparatus. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

交差点案内システムを含むナビゲーション端末のブロック図である。It is a block diagram of the navigation terminal containing an intersection guidance system. 交差点案内処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an intersection guidance process. 車両が走行する道路と表示部に表示される画像の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the image which is displayed on the road and display part which a vehicle drive | works. 交差点案内処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an intersection guidance process. 車両が走行する道路と表示部に表示される画像の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the image which is displayed on the road and display part which a vehicle drive | works.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション端末の構成：
（２）交差点案内処理：
（３）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation terminal:
(2) Intersection guidance processing:
(3) Other embodiments:

（１）ナビゲーション端末の構成：
図１は、本発明にかかる交差点案内システムを含むナビゲーション端末１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション端末１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーション端末１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。 (1) Configuration of navigation terminal:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation terminal 10 including an intersection guidance system according to the present invention. The navigation terminal 10 is provided in a vehicle, and includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and a recording medium 30. The navigation terminal 10 can execute a program stored in the recording medium 30 or the ROM by the control unit 20. Map information 30a is recorded in the recording medium 30 in advance.

地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。本実施形態においては、ノードが示す交差点への進入道路のレーン構成を示す情報が各リンクデータに対して対応づけられて記録されている。例えば、あるリンクデータがあるノードへの進入道路を示しており、当該あるノードが示す交差点への進入道路上に３個のレーンが存在し、左レーン、中央レーン、右レーンのそれぞれにおいて、直進および左折が可能、直進が可能、右折が可能である場合、これらを示す情報がレーン構成を示す情報としてリンクデータに対応づけられている。なお、実際の道路においては交差点近傍でレーンが増設する場合があり、リンクデータが示す道路上でレーンが増設される場合、交差点からレーンの増設位置までの距離を示す情報もリンクデータに対応づけられている。   The map information 30a is information used to specify the position of the vehicle and the facility to be guided, and specifies node data indicating the position of the node set on the road on which the vehicle travels, and the shape of the road between the nodes. This includes shape interpolation point data indicating the position of the shape interpolation point, etc., link data indicating connection between nodes, data indicating the position of the road and its surrounding features, and the like. In the present embodiment, information indicating the lane configuration of the approach road to the intersection indicated by the node is recorded in association with each link data. For example, a certain link data indicates an approach road to a certain node, and there are three lanes on the approach road to the intersection indicated by the certain node. In each of the left lane, the center lane, and the right lane, go straight ahead. When left turn is possible, straight turn is possible, and right turn is possible, information indicating these is associated with link data as information indicating the lane configuration. In actual roads, lanes may be added near the intersection. When lanes are added on the road indicated by the link data, information indicating the distance from the intersection to the lane extension position is also associated with the link data. It has been.

本実施形態における車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発位置と走行軌跡とに基づいて現在位置が特定され、当該出発位置と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在位置がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。   The vehicle in this embodiment includes a GPS receiver 41, a vehicle speed sensor 42, a gyro sensor 43, a camera 44, and a user I / F unit 45. The GPS receiver 41 receives a radio wave from a GPS satellite and outputs a signal indicating a signal for calculating the current position of the vehicle via an interface (not shown). The control unit 20 acquires this signal and acquires the current position of the vehicle. The vehicle speed sensor 42 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels provided in the vehicle. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the vehicle speed. The gyro sensor 43 detects angular acceleration about turning in the horizontal plane of the vehicle, and outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle. The control unit 20 acquires this signal and acquires the traveling direction of the vehicle. The vehicle speed sensor 42, the gyro sensor 43, and the like are used for specifying the travel locus of the vehicle. In the present embodiment, the current position is specified based on the departure position and the travel locus of the vehicle, and the departure position and the travel are determined. The current position of the vehicle specified based on the trajectory is corrected based on the output signal of the GPS receiver 41.

カメラ４４は、車両のフロントガラスの内側の天井部分に取り付けられており、車両の前方の前方風景を一定時刻毎に撮影し、撮影された前方風景を示す画像情報を生成して出力する。制御部２０は、カメラ４４が出力する画像情報を取得し、画像解析や表示部で表示するための画像処理等を行うことができる。ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しない表示部やスピーカ、入力部等を備えている。制御部２０は、当該表示部に前方風景の画像情報を出力し、表示部に前方風景を表示させることができる。また、制御部２０は、前方風景の画像情報に対して任意の画像（案内図等）を重畳した画像情報を生成して表示部に出力することで、前方風景に任意の画像を重畳して表示させることができる。   The camera 44 is attached to a ceiling portion inside the windshield of the vehicle, captures a front landscape in front of the vehicle at regular time intervals, generates image information indicating the captured front landscape, and outputs the image information. The control unit 20 can acquire image information output from the camera 44 and perform image analysis or image processing for display on the display unit. The user I / F unit 45 is an interface unit for providing various information to the driver, and includes a display unit, a speaker, an input unit, and the like (not shown). The control unit 20 can output image information of the front landscape on the display unit and display the front landscape on the display unit. In addition, the control unit 20 generates image information in which an arbitrary image (guide map or the like) is superimposed on the image information of the front landscape and outputs the image information to the display unit, thereby superimposing the arbitrary image on the front landscape. Can be displayed.

制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能によりユーザＩ／Ｆ部４５の入力部を介して運転者による目的地の入力を受け付け、車両の現在位置から目的地までの走行経路を探索する。また、制御部２０は、当該ナビゲーションプログラムの機能により、車両の運転者に対して走行経路を指示する経路案内を行うことが可能である。本実施形態においては、当該ナビゲーションプログラムの付加機能として、交差点への進入道路のレーン構成を示す案内図を前方風景に重畳することで交差点についての案内を行うことが可能であり、当該案内は交差点案内プログラム２１によって実現される。交差点案内プログラム２１は、当該案内を実現するため、案内図取得部２１ａと表示制御部２１ｂとを備えている。   The control unit 20 receives an input of the destination by the driver via the input unit of the user I / F unit 45 by a function of a navigation program (not shown), and searches for a travel route from the current position of the vehicle to the destination. Moreover, the control part 20 can perform route guidance which instruct | indicates a driving route with respect to the driver | operator of a vehicle with the function of the said navigation program. In the present embodiment, as an additional function of the navigation program, it is possible to provide guidance about the intersection by superimposing a guidance map showing the lane configuration of the approach road to the intersection on the front landscape. This is realized by the guide program 21. The intersection guidance program 21 includes a guide map acquisition unit 21a and a display control unit 21b in order to realize the guidance.

案内図取得部２１ａは、走行経路上において通過予定の各交差点への進入道路のレーン構成を表す案内図を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、案内図取得部２１ａの機能により、地図情報３０ａを参照し、車両の現在位置以後の走行経路上において通過予定の各交差点を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータを参照し、通過予定の各交差点に接続された進入道路を特定し、各進入道路についてのレーン構成を示す情報を取得する。本実施形態において、レーン構成を示す情報は、交差点で走行可能な進行方向をレーン毎に示す情報であるため、制御部２０は、各方向を示す矢印の画像を表示するための画像情報を生成し、案内図を示す画像情報として取得する。   The guide map acquisition unit 21a is a module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring a guide map representing the lane configuration of the approach road to each intersection scheduled to pass on the travel route. That is, the control unit 20 refers to the map information 30a by the function of the guide map acquisition unit 21a, and specifies each intersection scheduled to pass on the travel route after the current position of the vehicle. In addition, the control unit 20 refers to the link data of the map information 30a, specifies the approach road connected to each intersection scheduled to pass, and acquires information indicating the lane configuration for each approach road. In the present embodiment, since the information indicating the lane configuration is information indicating the traveling direction that can travel at the intersection for each lane, the control unit 20 generates image information for displaying an arrow image indicating each direction. And acquired as image information indicating a guide map.

なお、本実施形態においては、交差点で走行可能な進行方向をレーン毎に矢印で示す図を案内図とする構成を採用しており、レーン構成を平面図の矢印によって示す案内図を前方風景における道路の像の上方に重畳するための案内図として取得し、レーン構成を俯瞰図の矢印によって示す案内図を直近交差点への進入道路における車両の直前の領域の像上に重畳するための案内図として取得する構成を採用している。   In addition, in this embodiment, the structure which uses the figure which shows the advancing direction which can drive | work at an intersection as an arrow for every lane is used as a guide map, and the guide map which shows a lane structure with the arrow of a top view is in a front landscape. A guide map obtained as a guide map for superimposing above the road image, and for superimposing the guide map indicating the lane configuration with arrows in the overhead view on the image of the area immediately before the vehicle on the approach road to the nearest intersection The configuration acquired as

本実施形態においては、交差点で走行可能な進行方向が予め特定され（例えば、直進のみ可能、直進および左折可能、左折のみ可能、右折のみ可能、直進および右折可能など）、各進行方向に対応した矢印の画像が予め生成され、当該矢印を示す画像情報が予め記録媒体３０に記録される。すなわち、各矢印を平面に描画して９０度の俯角で眺めた状態を示す画像が各矢印について予め生成され、各矢印を平面に描画して９０度より小さい俯角で眺めた状態を示す画像が各矢印について予め生成され、これらの画像の画像情報が予め記録媒体３０に記録される。そこで、制御部２０は、レーン構成を示す情報を参照し、走行可能な進行方向を示す矢印の画像情報を記録媒体３０から抽出し、レーンの順に対応した順序に並べて表示する画像情報を生成して案内図の画像情報とする。なお、俯瞰図の矢印を生成するための俯角である９０度より小さい俯角の値は任意であるが、例えば、車両から特定の距離だけ前方に描画された矢印ペイントを眺める場合の俯角（４０度等）とすればよい。   In this embodiment, the traveling direction in which the vehicle can travel at the intersection is specified in advance (for example, only straight travel is possible, straight travel and left turn are possible, left turn is possible, only right turn is possible, straight travel and right turn are possible) An arrow image is generated in advance, and image information indicating the arrow is recorded in the recording medium 30 in advance. That is, an image showing a state where each arrow is drawn on a plane and viewed at a depression angle of 90 degrees is generated in advance for each arrow, and an image showing a state where each arrow is drawn on a plane and viewed at a depression angle smaller than 90 degrees is generated. Each arrow is generated in advance, and image information of these images is recorded in the recording medium 30 in advance. Therefore, the control unit 20 refers to the information indicating the lane configuration, extracts the image information of the arrows indicating the traveling direction in which the vehicle can travel from the recording medium 30, and generates the image information to be displayed in the order corresponding to the order of the lanes. Image information of the guide map. Note that the value of the depression angle smaller than 90 degrees, which is the depression angle for generating the arrow of the overhead view, is arbitrary. For example, the depression angle (40 degrees when viewing the arrow paint drawn forward by a specific distance from the vehicle) Etc.).

表示制御部２１ｂは、案内図を車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態においては、車両が次に通過する直近交差点と直近交差点以外の非直近交差点とでは、案内図の表示法が異なる。具体的には、制御部２０は、直近交差点の案内図を直近交差点への進入道路の像上、非直近交差点の案内図を道路の像の上方に重畳して表示する。本実施形態において、カメラ４４は車両に対して固定されているため、カメラ４４が出力した前方風景の画像情報をユーザＩ／Ｆ部４５に出力して表示部に前方風景を表示させた場合、車両のぶれによる像のぶれはあり得るものの、当該ぶれの影響を除けば既定の位置に道路の像が表示される。   The display control unit 21b is a module that causes the control unit 20 to realize a function of superimposing the guide map on the front scenery of the vehicle and displaying the guide map on the display unit. In the present embodiment, the display method of the guide map is different between the nearest intersection where the vehicle passes next and the non-nearest intersection other than the nearest intersection. Specifically, the control unit 20 displays the nearest intersection guide map on the approach road image to the nearest intersection, and the non-nearest intersection guide map superimposed on the road image. In this embodiment, since the camera 44 is fixed with respect to the vehicle, when the image information of the front landscape output from the camera 44 is output to the user I / F unit 45 and the front landscape is displayed on the display unit, Although there may be image blur due to vehicle shake, a road image is displayed at a predetermined position except for the influence of the shake.

そこで、本実施形態においては、直近交差点についての案内図が表示部の画面の下端に沿った表示位置に表示されるように予め設定されており、非直近交差点についての案内図が表示部の画面の上端に沿った表示位置に表示されるように予め設定されている。制御部２０は、前方風景を示す画像内の各表示位置に直近交差点についての案内図および非直近交差点についての案内図を重畳して表示するように画像情報を生成してユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、直近交差点の案内図が直近交差点への進入道路の像上、非直近交差点の案内図を道路の像の上方に重畳される。   Therefore, in the present embodiment, the guide map for the nearest intersection is set in advance so as to be displayed at the display position along the lower end of the screen of the display unit, and the guide map for the non-nearest intersection is displayed on the screen of the display unit. It is preset to be displayed at a display position along the upper end of the. The control unit 20 generates image information so as to superimpose and display the guide map for the nearest intersection and the guide map for the non-nearest intersection at each display position in the image showing the forward scenery, and the user I / F unit 45. Output for. As a result, the guide map of the nearest intersection is superimposed on the image of the approach road to the nearest intersection, and the guide map of the non-nearest intersection is superimposed above the image of the road.

図３においては、表示部に表示される画像を画像Ｉ1〜Ｉ3として例示しており、太線の矩形に囲まれた矢印の図がレーン構成を示す案内図Ｇn1，Ｇn2，Ｇf1〜Ｇf4である。画像Ｉ2，Ｉ3においては、直近交差点についての案内図Ｇn1，Ｇn2の下端と画面の下端とが一致するように表示されている。非直近交差点についての案内図Ｇf2，Ｇf3，Ｇf3，Ｇf4は画面の上方（道路の像の上方）にまとめて表示されており、画像Ｉ2においては非直近交差点についての案内図Ｇf3の上端と画面の上端とが一致するように表示され、画像Ｉ3においては非直近交差点についての案内図Ｇf4の上端と画面の上端とが一致するように表示されている。なお、図３の画像Ｉ1〜Ｉ3内に示すように、直近交差点についての案内図である案内図Ｇn1，Ｇn2においてはレーン構成を示す矢印が俯瞰図で示されており、非直近交差点についての案内図である案内図Ｇf1〜Ｇf4においてはレーン構成を示す矢印が平面図で示されている。 In FIG. 3, images displayed on the display unit are illustrated as images I 1 to I 3 , and arrows indicated by thick line rectangles indicate guide lanes G n1 , G n2 , G f1. ~ G f4 . In the images I 2 and I 3 , the lower ends of the guide maps G n1 and G n2 for the nearest intersection are displayed so as to coincide with the lower end of the screen. Guide maps G f2 , G f3 , G f3 , and G f4 for non-nearest intersections are displayed together above the screen (above the road image). In image I 2 , a guide map G for non-nearest intersections. f3 top and the upper end of the screen appears to coincide, in the image I 3 are displayed so that the upper ends of the screen guide map G f4 of the non-nearest intersection coincide. As shown in the images I 1 to I 3 in FIG. 3, in the guide maps G n1 and G n2 that are guide maps for the nearest intersection, an arrow indicating the lane configuration is shown in a bird's eye view, In the guide maps G f1 to G f4 which are guide maps for the intersection, arrows indicating the lane configuration are shown in plan views.

以上の構成によれば、運転者が非直近交差点についてのレーン構成を知りたい場合には、表示部の画面内で道路の像の上方に表示された案内図によってレーン構成を認識することができる。さらに、運転者が表示部の画面を視認すると、車両の直前の道路が画面内で大きく表示されているため、直近交差点への進入道路の像上に重畳された直近交差点についての案内図に対して容易に視線を合わせることができ、一見して当該直近交差点についての案内図を視認することができる。この結果、最も利用頻度が高い案内図である直近交差点についての案内図は、直近交差点についての進入道路を一見することでレーン構成を認識可能であるとともに、直近交差点よりも先の非直近交差点についての案内図は、運転者が既定の表示位置である道路の像の上方に視線を合わせることによって視認可能である。従って、交差点毎の進入道路のレーン構成を示すアイコンと交差点とを容易に対応づけながら運転中に交差点毎の進入道路のレーン構成を確認することができる。   According to the above configuration, when the driver wants to know the lane configuration for the non-interesting intersection, the lane configuration can be recognized from the guide map displayed above the road image on the screen of the display unit. . Furthermore, when the driver visually recognizes the screen of the display unit, the road immediately before the vehicle is greatly displayed in the screen, so the guide map about the nearest intersection superimposed on the image of the approaching road to the nearest intersection Thus, it is possible to easily adjust the line of sight, and at a glance, it is possible to visually recognize the guide map for the nearest intersection. As a result, the guide map for the nearest intersection, which is the most frequently used guide map, can recognize the lane structure by looking at the approach road for the nearest intersection, and for the nearest intersection ahead of the nearest intersection. The driver can visually recognize the guide map by aligning his / her line of sight above the road image which is the default display position. Therefore, it is possible to confirm the lane configuration of the approach road for each intersection during driving while easily associating the icon indicating the lane configuration of the approach road for each intersection with the intersection.

さらに、レーン構成を示す案内図は、交差点において走行可能な進行方向を示す矢印の平面図あるいは俯瞰図で構成されるため、レーン構成を簡易な案内図、かつ、現実の道路で用いられている案内に類する情報で示すことができる。すなわち、平面図は道路周辺の看板を眺めた状態に類する案内図となり、俯瞰図は車両内から道路上の矢印ペイントを眺めた状態に類する案内図となり、運転者は交差点において走行可能な進行方向を極めて短時間のうちに認識することが可能である。   Furthermore, the guide map showing the lane configuration is composed of a plan view or an overhead view of an arrow indicating the traveling direction that can travel at the intersection, so the lane configuration is used on a simple guide map and an actual road. Information similar to guidance can be shown. That is, the plan view is a guide map that looks like a signboard around the road, the overhead view is a guide map that looks like the arrow paint on the road from inside the vehicle, and the direction of travel that the driver can drive at the intersection Can be recognized in an extremely short time.

（２）交差点案内処理：
次に、交差点案内プログラム２１による交差点案内処理を説明する。図２は交差点案内プログラム２１が実行する交差点案内処理を示すフローチャートであり、図３は、交差点案内システムが搭載された車両が走行する道路の例と当該道路上で表示部に表示される画像の例を示す図である。図３においては、交差点Ｓ0，Ｓ1をノードとするリンクに対応する道路を道路Ｒ1、交差点Ｓ1，Ｓ2をノードとするリンクに対応する道路を道路Ｒ2として示している。図３に示す例において、道路Ｒ1が交差点Ｓ1への進入道路となる場合のレーン構成は、左、中央、右の各レーンにおいて直進および左折可能、直進のみ可能、右折のみ可能であり、道路Ｒ2が交差点Ｓ2への進入道路となる場合のレーン構成は、左、中央、右の各レーンにおいて直進のみ可能、直進のみ可能、右折のみ可能である。 (2) Intersection guidance processing:
Next, intersection guidance processing by the intersection guidance program 21 will be described. FIG. 2 is a flowchart showing the intersection guidance process executed by the intersection guidance program 21, and FIG. 3 shows an example of a road on which a vehicle on which the intersection guidance system is mounted and an image displayed on the display unit on the road. It is a figure which shows an example. In FIG. 3, a road corresponding to a link having intersections S 0 and S 1 as nodes is indicated as a road R 1 , and a road corresponding to a link having intersections S 1 and S 2 as nodes is indicated as a road R 2 . In the example shown in FIG. 3, the lane configuration when the road R 1 is an approach road to the intersection S 1 can go straight and turn left in each of the left, center, and right lanes, can only go straight, and can only turn right. lane configuration when the road R 2 is the approach road to the intersection S 2 is left, center, can only go straight in the lane on the right, allows straight only, be right turn only.

ここでは、図３に示す例を適宜参照して図２に示す交差点案内処理を説明する。なお、本実施形態においては、ナビゲーションプログラムの処理により制御部２０が走行経路を決定した状態において所定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に交差点案内プログラム２１が実行される。交差点案内プログラム２１の処理が開始されると、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理により、車両の現在位置を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号および地図情報３０ａに基づいて車両の現在位置を特定する。車両の現在位置は、リンクデータが示す道路上の位置として特定される。   Here, the intersection guidance process shown in FIG. 2 will be described with reference to the example shown in FIG. 3 as appropriate. In the present embodiment, the intersection guidance program 21 is executed every predetermined period (for example, 100 ms) in a state where the control unit 20 determines the travel route by the processing of the navigation program. If the process of the intersection guidance program 21 is started, the control part 20 will acquire the present position of a vehicle by the process of the guidance map acquisition part 21a (step S100). That is, the control unit 20 specifies the current position of the vehicle based on the output signals of the GPS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, the gyro sensor 43, and the map information 30a. The current position of the vehicle is specified as a position on the road indicated by the link data.

次に、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理により、レーン情報を取得する（ステップＳ１０５）。本実施形態において制御部２０は、車両の現在位置よりも先に存在する３個の交差点を対象としてレーン情報を取得する。すなわち、制御部２０は、直近交差点についてのレーン情報と、直近交差点の次に通過する非直近交差点についてのレーン情報と、当該非直近交差点の次に通過する非直近交差点についてのレーン情報とを取得する。このために、制御部２０は、車両の現在位置が存在する道路区間を示すリンクデータを地図情報３０ａから抽出する。また、制御部２０は、走行経路において直近交差点と当該直近交差点の次に通過する非直近交差点との間の道路区間を示すリンクデータと、走行経路において直近交差点の次に通過する非直近交差点と当該非直近交差点の次に通過する非直近交差点との間の道路区間を示すリンクデータとを地図情報３０ａから抽出する。そして、制御部２０は、各リンクデータに対応づけられたレーン構成を示す情報を取得する。   Next, the control part 20 acquires lane information by the process of the guide map acquisition part 21a (step S105). In the present embodiment, the control unit 20 acquires lane information for three intersections existing ahead of the current position of the vehicle. That is, the control unit 20 obtains lane information about the nearest intersection, lane information about the non-nearest intersection that passes next to the nearest intersection, and lane information about the nearest intersection that passes next to the nearest intersection. To do. For this purpose, the control unit 20 extracts link data indicating a road section where the current position of the vehicle exists from the map information 30a. In addition, the control unit 20 includes link data indicating a road section between a nearest intersection on the travel route and a non-nearest intersection that passes next to the nearest intersection, and a non-nearest intersection that passes next to the nearest intersection on the travel route. Link data indicating a road section between a non-nearest intersection that passes next to the non-nearest intersection is extracted from the map information 30a. And the control part 20 acquires the information which shows the lane structure matched with each link data.

例えば、図３において車両が位置Ｐ11，Ｐ12に存在する場合、直近交差点Ｓ0についてのレーン構成を示す情報として、左、中央、右の各レーンにおいて直進および左折可能、直進のみ可能、右折のみ可能であることを示す情報が取得される。また、直近交差点の次に通過する非直近交差点Ｓ1についてのレーン構成を示す情報として、左、中央、右の各レーンにおいて直進のみ可能、直進のみ可能、右折のみ可能であることを示す情報が取得される。当該非直近交差点の次に通過する非直近交差点は図示されていないが、図３に示す例においてはレーン構成を示す情報として、左、右の各レーンにおいて直進および左折可能、直進のみ可能であることを示す情報が取得される。 For example, when a vehicle is present at positions P 11 and P 12 in FIG. 3, information indicating the lane configuration for the nearest intersection S 0 can be straight and left turn in each of the left, center, and right lanes, only straight travel is possible, right turn Information indicating that it is only possible. In addition, as information indicating the lane configuration for the non-nearest intersection S 1 passing next to the nearest intersection, information indicating that the vehicle can only go straight, can only go straight, and can only turn right in each of the left, center, and right lanes. To be acquired. The non-nearest intersection that passes next to the non-nearest intersection is not shown, but in the example shown in FIG. 3, as the information indicating the lane configuration, the left and right lanes can go straight and turn left, and only go straight. Information indicating that is acquired.

次に、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、接近度判定位置と車両との間の距離を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、接近度判定位置を特定し、当該接近度判定位置とステップＳ１００で取得した車両の現在位置とを比較することによって両者の距離を取得する。ここで、接近度判定位置は、車両が走行経路に沿って走行する場合に車両が直近交差点に対して接近した度合いである接近度を判定するための指標であり、本実施形態において、レーンが増設される道路区間においてはレーンが増設される位置が接近度判定位置であり、レーンが増設されない道路区間においては交差点を示すノードの位置が接近度判定位置である。   Next, the control part 20 acquires the distance between an approach degree determination position and a vehicle by the process of the display control part 21b (step S110). That is, the control unit 20 specifies the approach degree determination position, and acquires the distance between the approach degree determination position and the current position of the vehicle acquired in step S100. Here, the approach degree determination position is an index for determining the degree of approach that is the degree to which the vehicle has approached the nearest intersection when the vehicle travels along a travel route. In the road section to be added, the position where the lane is added is the proximity determination position, and in the road section where no lane is added, the position of the node indicating the intersection is the proximity determination position.

従って、前者の場合、制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータおよびリンクデータを参照し、車両の前方の最も近い交差点である直近交差点の位置からレーンの増設位置までの距離だけ車両側に存在する位置をレーンの増設位置として特定し、接近度判定位置とする。後者の場合、制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータを参照し、車両の前方の最も近い交差点である直近交差点の位置を接近度判定位置とする。例えば、図３に示す道路Ｒ1上ではレーンが増設されるため、車両が位置Ｐ12に存在する場合、制御部２０は、直近交差点としての交差点Ｓ1の位置からレーンの増設位置までの距離Ｌ1だけ車両側に存在する位置Ｐiを接近度判定位置として特定する。そして、当該位置とＰi車両の現在位置Ｐ12とを比較することによって接近度判定位置と車両との間の距離Ｌcを取得する。 Therefore, in the former case, the control unit 20 refers to the node data and link data of the map information 30a and exists on the vehicle side by the distance from the position of the nearest intersection that is the nearest intersection ahead of the vehicle to the lane extension position. The position to be used is specified as the lane expansion position, and is set as the proximity determination position. In the latter case, the control unit 20 refers to the node data of the map information 30a and sets the position of the nearest intersection that is the closest intersection in front of the vehicle as the proximity determination position. For example, since a lane is added on the road R 1 shown in FIG. 3, when the vehicle exists at the position P 12 , the control unit 20 determines the distance from the position of the intersection S 1 as the nearest intersection to the extension position of the lane. L 1 only to identify the position Pi which exists on the vehicle side as proximity determination position. Then, to obtain the distance Lc between the proximity determination position and the vehicle by comparing the current position P 12 of the position and Pi vehicle.

次に、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、車両が交差点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、車両の現在位置と地図情報３０ａのノードデータが示す位置とを比較し、車両が交差点を通過したか否かを判定する。本実施形態においては、車両の前方の最も近い交差点が直近交差点であるため、交差点を通過すると直近交差点が切り替わることになる。例えば、車両の現在位置が位置Ｐ11や位置Ｐ12に存在する場合、車両が交差点を通過していないと判定されるが、車両の現在位置が位置Ｐ21に到達した直後においては、車両が交差点を通過したと判定され、この後、車両が交差点Ｓ2を通過するまでの間は車両が交差点を通過していないと判定される状態となる。 Next, the control part 20 determines whether the vehicle passed the intersection by the process of the display control part 21b (step S115). That is, the control unit 20 compares the current position of the vehicle with the position indicated by the node data of the map information 30a, and determines whether or not the vehicle has passed the intersection. In the present embodiment, since the nearest intersection in front of the vehicle is the nearest intersection, the nearest intersection is switched when passing through the intersection. For example, when the current position of the vehicle exists at the position P 11 or the position P 12 , it is determined that the vehicle has not passed the intersection, but immediately after the current position of the vehicle reaches the position P 21 , the vehicle is determined to have passed the intersection, then this, until the vehicle passes through the intersection S 2 is in a state which is determined that the vehicle has not passed the intersection.

ステップＳ１１５において、交差点を通過したと判定された場合、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理により、直近交差点についての案内図を平面図に設定する（ステップＳ１４０）。すなわち、本実施形態において、直近交差点についての案内図は車両と直近交差点との位置関係に応じて表示態様が変化するように構成されている。ステップＳ１１５において、交差点を通過したと判定されるのは新たな交差点が直近交差点に切り替わる場面であり、この場面においてステップＳ１４０にて案内図が平面図に設定されるため、直近交差点の案内図の初期の表示態様は平面図である。   When it determines with having passed the intersection in step S115, the control part 20 sets the guidance map about the nearest intersection to a top view by the process of the guidance map acquisition part 21a (step S140). That is, in this embodiment, the guide map for the nearest intersection is configured such that the display mode changes according to the positional relationship between the vehicle and the nearest intersection. In step S115, it is determined that the intersection has passed the intersection when the new intersection is switched to the nearest intersection. In this scene, the guide map is set to a plan view in step S140. The initial display mode is a plan view.

一方、ステップＳ１１５において、交差点を通過したと判定されない場合、すなわち、交差点の通過直後ではない場合、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、接近度判定位置と車両との距離が判定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、ここでは、車両の直近交差点に対する接近度が閾値未満であるか否かを接近度判定位置と車両との距離に基づいて判定する構成となっており、制御部２０は、接近度判定位置と車両との距離が判定距離以下である場合に車両の直近交差点に対する接近度が閾値以上であるとみなす。例えば、図３に示す例において、判定距離Ｌjが距離Ｌcよりも長い場合、車両が位置Ｐ11に存在する場合には接近度判定位置と車両との距離が判定距離以下であると判定されず、車両が位置Ｐ12に存在する場合には接近度判定位置と車両との距離Ｌcが判定距離Ｌj以下であると判定される。なお、ここで、判定距離Ｌjは、運転者が運転中に直近交差点のレーン構成を意識する程度まで車両が直近交差点まで接近したと見なすことができる距離として予め規定された距離である。 On the other hand, when it is not determined in step S115 that the vehicle has passed the intersection, that is, not immediately after the intersection, the control unit 20 determines the distance between the proximity determination position and the vehicle by the processing of the display control unit 21b. It is determined whether or not the following is true (step S120). That is, here, it is configured to determine whether or not the approach degree of the vehicle to the nearest intersection is less than the threshold based on the distance between the approach degree determination position and the vehicle. When the distance between the vehicle and the vehicle is equal to or less than the determination distance, the degree of approach to the nearest intersection of the vehicle is considered to be equal to or greater than the threshold value. For example, in the example shown in FIG. 3, when the determination distance Lj is longer than the distance Lc, if the vehicle exists at the position P 11 , the distance between the proximity determination position and the vehicle is not determined to be less than the determination distance. , if the vehicle is present at the position P 12 the distance Lc between the proximity determination position and the vehicle is determined to be determined distance Lj below. Here, the determination distance Lj is a distance defined in advance as a distance at which the vehicle can be regarded as approaching the nearest intersection to the extent that the driver is aware of the lane configuration of the nearest intersection during driving.

ステップＳ１２０において、接近度判定位置と車両との距離が判定距離以下であると判定された場合、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理により、直近交差点についての案内図を俯瞰図に設定する（ステップＳ１２５）。すなわち、本実施形態においては、初期に平面図とされた案内図の表示態様を、接近度判定位置と車両との距離が判定距離以下となった場合（接近度が閾値以上になった場合）に俯瞰図によって案内図を表示する表示態様に切り替えるように構成されている。   In step S120, when it is determined that the distance between the approach determination position and the vehicle is equal to or less than the determination distance, the control unit 20 sets the guide map for the nearest intersection in the overhead view by the processing of the guide map acquisition unit 21a. (Step S125). In other words, in the present embodiment, when the distance between the proximity determination position and the vehicle is equal to or less than the determination distance, the display mode of the guide map initially set as a plan view (when the proximity exceeds the threshold) It is configured to switch to a display mode for displaying a guide map by an overhead view.

一方、ステップＳ１２０において、接近度判定位置と車両との距離が判定距離以下であると判定されない場合、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、直近交差点の像の画面内での面積を取得する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、カメラ４４が出力する前方風景の画像情報を解析し、交差点の像を検出する。交差点の像は、例えば、前方風景の画像情報から交差点の像に特徴的な特徴量（停止線や横断歩道の像が存在することを示す特徴量等）を抽出することによって検出することができる。前方風景の画像情報から交差点の像が複数個検出された場合、画像内で最も下側に存在する交差点の像を直近交差点の像として特定する。前方風景の画像情報から交差点の像が１個検出された場合、検出された交差点の像を直近交差点の像として特定する。そして、制御部２０は、直近交差点の像の面積（例えば、直近交差点の像を構成する画素の画素数）を特定する。図３に示す画像Ｉ2においては、直近交差点の像Ｉpをハッチングによって示している。 On the other hand, if it is not determined in step S120 that the distance between the proximity determination position and the vehicle is equal to or less than the determination distance, the control unit 20 determines the area of the image of the nearest intersection in the screen by the processing of the display control unit 21b. Obtain (step S130). That is, the control unit 20 analyzes the image information of the front scenery output from the camera 44 and detects the image of the intersection. The image of the intersection can be detected by, for example, extracting a feature amount characteristic of the intersection image (a feature amount indicating that a stop line or a pedestrian crossing image exists) from the image information of the forward scenery. . When a plurality of intersection images are detected from the image information of the forward scenery, the lowest intersection image in the image is specified as the nearest intersection image. When one intersection image is detected from the image information of the front scenery, the detected intersection image is specified as the image of the nearest intersection. Then, the control unit 20 specifies the area of the image at the nearest intersection (for example, the number of pixels constituting the image at the nearest intersection). In the image I 2 shown in FIG. 3, the image Ip of the nearest intersection is shown by hatching.

次に、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、直近交差点の像の画面内での面積が所定面積以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、ここでは、車両の直近交差点に対する接近度が閾値未満であるか否かを直近交差点の画面内での面積に基づいて判定する構成となっており、制御部２０は、直近交差点の画面内での面積が判定面積以上である場合に車両の直近交差点に対する接近度が閾値以上であるとみなす。なお、ここで、判定面積は、運転者が運転中に直近交差点を十分に視認できる程度に直近交差点の像が視野内の像に占める割合が大きくなっていると見なすことができる面積として予め規定された値である。ここでは、直近交差点の像の画面内での大きさが所定の大きさ以上であるか否かを面積によって評価しているが、むろん、他の指標に基づいて評価しても良い。例えば、所定軸に沿った直近交差点の像の長さで評価しても良い。所定軸は画像の縦横軸に平行であっても良いし非平行（例えば、対角線を結ぶ軸）であってもよく、１個の所定軸について長さを評価しても良いし、２個以上の所定軸について長さを評価しても良い。   Next, the control unit 20 determines whether or not the area of the image of the nearest intersection is greater than or equal to a predetermined area by the processing of the display control unit 21b (step S135). That is, here, it is configured to determine whether or not the degree of approach of the vehicle to the nearest intersection is less than the threshold based on the area in the screen of the nearest intersection, and the control unit 20 When the area at is greater than or equal to the determination area, the degree of approach to the nearest intersection of the vehicle is considered to be greater than or equal to the threshold. Here, the judgment area is defined in advance as an area where the image of the nearest intersection can be considered to be large in the image in the field of view so that the driver can sufficiently see the nearest intersection while driving. Value. Here, whether or not the size of the image of the nearest intersection in the screen is greater than or equal to a predetermined size is evaluated based on the area, but of course, it may be evaluated based on another index. For example, the evaluation may be performed by the length of the image of the nearest intersection along the predetermined axis. The predetermined axis may be parallel to the vertical and horizontal axes of the image or may be non-parallel (for example, an axis connecting diagonal lines), the length of one predetermined axis may be evaluated, or two or more The length of the predetermined axis may be evaluated.

ステップＳ１３５において、直近交差点の画面内での面積が所定面積以上であると判定された場合、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理によりステップＳ１２５を実行する。一方、ステップＳ１３５において、直近交差点の画面内での面積が所定面積以上であると判定されない場合、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理によりステップＳ１４０を実行する。   If it is determined in step S135 that the area of the nearest intersection on the screen is greater than or equal to the predetermined area, the control unit 20 executes step S125 by the processing of the guide map acquisition unit 21a. On the other hand, if it is not determined in step S135 that the area of the nearest intersection on the screen is greater than or equal to the predetermined area, the control unit 20 executes step S140 by the processing of the guide map acquisition unit 21a.

なお、本実施形態においては、車両の直近交差点に対する接近度が閾値未満であるか否かを判定するための条件として２個の条件（ステップＳ１２０、Ｓ１３５）が利用されている。すなわち、ステップＳ１２０においては車両が直近交差点に接近したか否かが距離によって判定され、ステップＳ１３５において車両が直近交差点に接近したか否かが前方風景内での交差点の像の面積によって判定される。このため、距離に基づいて車両が直近交差点に接近したと判定されなかったとしても、交差点の像の面積が所定面積以上であれば車両が直近交差点に接近したと見なされる。すなわち、車両と接近度判定位置との距離が判定距離以下であったとしても、車線数の多い道路同士が交差する交差点は視野内の多くの面積を占めるため、運転者が早期に当該交差点を認識することが多い。そこで、交差点の像の面積が所定面積以上である場合に車両が直近交差点に接近したと見なし、案内図の表示態様を平面図から俯瞰図に変更することで、運転者が視野内で多くの面積を示す直近交差点を認識した場合に俯瞰図によってレーン構成を案内することが可能になる。   In the present embodiment, two conditions (steps S120 and S135) are used as conditions for determining whether or not the degree of approach of the vehicle to the nearest intersection is less than a threshold value. That is, in step S120, it is determined by distance whether or not the vehicle has approached the nearest intersection, and in step S135, whether or not the vehicle has approached the nearest intersection is determined by the area of the image of the intersection in the forward landscape. . For this reason, even if it is not determined that the vehicle has approached the nearest intersection based on the distance, if the area of the image of the intersection is greater than or equal to the predetermined area, the vehicle is considered to have approached the nearest intersection. That is, even if the distance between the vehicle and the proximity determination position is equal to or less than the determination distance, the intersection where roads with many lanes intersect each other occupies a large area in the field of view, so the driver can quickly determine the intersection. It is often recognized. Therefore, it is considered that the vehicle has approached the nearest intersection when the area of the image of the intersection is greater than or equal to the predetermined area, and the driver changes the display mode of the guide map from a plan view to a bird's-eye view. When the nearest intersection indicating the area is recognized, the lane configuration can be guided by the overhead view.

ステップＳ１４０あるいはステップＳ１２５が実行されると、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理により，直近交差点についての案内図を取得する（ステップＳ１４５）。本実施形態においては、ステップＳ１４５が実行される以前のステップＳ１４０，Ｓ１２５において平面図、俯瞰図のいずれかが指定されているため、制御部２０は、指定された図によってレーン構成を示す案内図の画像情報を取得する。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５にて取得した直近交差点への進入道路のレーン情報に対応した矢印の平面図あるいは俯瞰図を記録媒体３０から取得し、レーンの並び順に当該図を並べることで案内図を示す画像情報を生成する。   When step S140 or step S125 is executed, the control unit 20 acquires a guide map for the nearest intersection by the processing of the guide map acquisition unit 21a (step S145). In the present embodiment, since either the plan view or the overhead view is designated in steps S140 and S125 before step S145 is executed, the control unit 20 is a guide map showing the lane configuration by the designated figure. Get image information. That is, the control unit 20 acquires a plan view or an overhead view of an arrow corresponding to the lane information of the approach road to the nearest intersection acquired in step S105 from the recording medium 30, and arranges the drawings in the order of lane arrangement. Image information indicating a guide map is generated.

例えば、車両の現在位置が位置Ｐ11であることによって案内図として平面図が指定されている場合、図３の画像Ｉ1内の案内図Ｇf1示すように、平面図の矢印をレーンの並び順に並べることによって平面図の矢印でレーン構成を示した案内図を生成する。また、車両の現在位置が位置Ｐ12であることによって案内図として俯瞰図が指定されている場合、図３の画像Ｉ2内の案内図Ｇn1示すように、俯瞰図の矢印をレーンの並び順に並べることによって俯瞰図の矢印でレーン構成を示した案内図を生成する。 For example, when a plan view is designated as a guide map because the current position of the vehicle is the position P 11 , as shown in the guide map G f1 in the image I 1 of FIG. By arranging them in order, a guide map showing the lane configuration with arrows in the plan view is generated. Further, when the bird's-eye view is designated as the guide map because the current position of the vehicle is the position P 12 , as shown in the guide map G n1 in the image I 2 of FIG. By arranging them in order, a guide map showing the lane configuration with the arrows in the overhead view is generated.

なお、本実施形態においては、走行経路に沿って走行するために選択すべきレーンを推奨レーンとして示すように構成されている。そこで、制御部２０は、ステップＳ１０５にて取得したレーン情報を参照し、走行経路に基づいて直近交差点に進入する際に走行しているべきレーンを特定する。例えば、走行経路に沿って走行するために交差点で直進すべき場合は、直進可能なレーン、交差点で右折すべき場合は右折可能なレーン、交差点で左折すべき場合は左折可能なレーンのいずれかを推奨レーンとする。本実施形態においては、推奨レーンと他のレーンとを区別するために推奨レーンを強調するように構成されている。そこで、制御部２０は、直近交差点についての案内図を生成する際に、推奨レーンの俯瞰図と他のレーンと異なる色で着色した状態で案内図を生成する。図３の画像Ｉ2、Ｉ3においては、ハッチングによって推奨レーンが強調されていることを示している。すなわち、図３の画像Ｉ2に示す例においては、案内図Ｇn1において中央の直進のみ可能なレーンが推奨レーンとして示され、画像Ｉ3に示す例においては、案内図Ｇn2において右の右折のみ可能なレーンが推奨レーンとして示されている。 In the present embodiment, the lane to be selected for traveling along the traveling route is indicated as a recommended lane. Therefore, the control unit 20 refers to the lane information acquired in step S105, and identifies the lane that should be traveling when entering the nearest intersection based on the traveling route. For example, if you should go straight at the intersection to drive along the route, you can either go straight ahead, turn right at the intersection, turn right at the intersection, or turn left at the intersection. Is the recommended lane. In the present embodiment, the recommended lane is emphasized in order to distinguish the recommended lane from other lanes. Therefore, when generating the guide map for the nearest intersection, the control unit 20 generates the guide map in a state in which the overhead view of the recommended lane is colored in a color different from that of the other lanes. Images I 2 and I 3 in FIG. 3 indicate that the recommended lane is emphasized by hatching. That is, in the example shown in the image I 2 in Fig. 3, the center of the rectilinear only possible lane in guide map G n1 is shown as the recommended lanes, in the example shown in the image I 3, right turn right in guide map G n2 Only possible lanes are shown as recommended lanes.

次に、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理により、非直近交差点についての案内図を取得する（ステップＳ１５０）。本実施形態において、非直近交差点についての案内図は矢印の平面図で構成される。そこで、制御部２０は、ステップＳ１０５にて取得した非直近交差点への進入道路のレーン情報に対応した矢印の平面図を示す画像情報を記録媒体３０から取得し、レーンの並び順に当該平面図を並べることで案内図を示す画像情報を生成する。例えば、図３の画像Ｉ1内の案内図Ｇf2，Ｇf3、画像Ｉ2内の案内図Ｇf2，Ｇf3、画像Ｉ1内の案内図Ｇf3，Ｇf4に示すように、平面図の矢印をレーンの並び順に並べることによって平面図の矢印でレーン構成を示した案内図を生成する。 Next, the control part 20 acquires the guidance map about a non-nearest intersection by the process of the guidance map acquisition part 21a (step S150). In the present embodiment, the guide map for the non-nearest intersection is a plan view of arrows. Therefore, the control unit 20 acquires from the recording medium 30 image information indicating a plan view of the arrow corresponding to the lane information of the approach road to the non-nearest intersection acquired in step S105, and displays the plan view in the order of the lanes. The image information indicating the guide map is generated by arranging them. For example, as shown in information map G f2, G f3, guide map G f2 in the image I 2, G f3, guide map G f3, G f4 of the image I 1 in the image I 1 in Figure 3, a plan view Are arranged in the order of the lanes to generate a guide map showing the lane configuration with the arrows in the plan view.

なお、本実施形態においては、非直近交差点についても走行経路に沿って走行するために選択すべきレーンを推奨レーンとして示すように構成されている。そこで、制御部２０は、ステップＳ１０５にて取得したレーン情報を参照し、走行経路に基づいて非直近交差点に進入する際に走行しているべきレーンを特定する。ここでも、推奨レーンと他のレーンとを区別するために推奨レーンを強調するように構成されており、図３においては、ハッチングによって推奨レーンが強調されていることを示している。例えば、図３の画像Ｉ1に示す例においては、案内図Ｇf2において右端に位置する右折のみ可能なレーンが推奨レーンとして示され、案内図Ｇf3において右端に位置する直進のみ可能なレーンが推奨レーンとして示されている。 In the present embodiment, the lane that should be selected for traveling along the travel route is also shown as a recommended lane at non-nearest intersections. Therefore, the control unit 20 refers to the lane information acquired in step S105, and identifies the lane that should be traveling when entering the non-nearest intersection based on the traveling route. Also here, the recommended lane is emphasized in order to distinguish the recommended lane from other lanes, and FIG. 3 shows that the recommended lane is emphasized by hatching. For example, in the example shown in the image I 1 of FIG. 3, a lane that can be turned right only at the right end in the guide map G f2 is shown as a recommended lane, and a lane that can only go straight at the right end in the guide map G f3 . Shown as a recommended lane.

次に、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、案内図を前方風景に重畳して表示する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、カメラ４４から出力された前方風景の画像情報に案内図の画像情報を重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に出力する。この結果、図３の画像Ｉ1〜Ｉ3に示すような画像がユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示される。なお、本実施形態においては、前方風景の道路の像の上方（地平線より上の部分）に平面図の矢印によって構成された案内図を表示し、前方風景内における直近交差点への進入道路の像上に俯瞰図の矢印によって構成された案内図を表示するように構成されている。具体的には、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部の画面上端から下方に向けてレーン構成を平面図で示す案内図が並び、かつ、下方に表示される案内図の方が上方に表示される案内図よりも近い交差点についての案内図となるように重畳位置を決定する。すなわち、制御部２０は、交差点に車両が到達する順番に案内図が下方から上方に並ぶように重畳位置を決定する。例えば、図３の画像Ｉ1において、直近交差点についての案内図は案内図Ｇf1であり、直近交差点の次に通過する非直近交差点についての案内図は案内図Ｇf2であり、当該非直近交差点の次に通過する非直近交差点についての案内図は案内図Ｇf3である。 Next, the control unit 20 displays the guide map superimposed on the front landscape by the processing of the display control unit 21b (step S155). That is, the control unit 20 superimposes the image information of the guide map on the image information of the front landscape output from the camera 44 and outputs the information to the user I / F unit 45. As a result, images as shown in images I 1 to I 3 in FIG. 3 are displayed on the display unit of the user I / F unit 45. In the present embodiment, a guide map composed of arrows in the plan view is displayed above the road image of the forward landscape (above the horizon), and the image of the approach road to the nearest intersection in the forward landscape. A guide map constituted by an arrow of the overhead view is displayed on the top. Specifically, the control unit 20 arranges guide maps showing the lane configuration in plan view from the upper end of the screen of the display unit of the user I / F unit 45 downward, and the guide map displayed below is displayed. Is determined so as to be a guide map for an intersection closer to the guide map displayed above. That is, the control unit 20 determines the overlapping position so that the guide maps are arranged from the bottom to the top in the order in which the vehicle reaches the intersection. For example, in the image I 1 in FIG. 3, the guide map for the nearest intersection is the guide map G f1 , and the guide map for the non-nearest intersection that passes next to the nearest intersection is the guide map G f2 . The guide map for the nearest intersection that passes next is the guide map G f3 .

また、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部の画面下端とレーン構成を俯瞰図で示す案内図の下端とが一致するように当該案内図の重畳位置を決定する。例えば、図３の画像Ｉ2において、直近交差点についての案内図Ｇn1の下端と表示部の画面下端とが一致している。 In addition, the control unit 20 determines the overlapping position of the guide map so that the lower end of the screen of the display unit of the user I / F unit 45 and the lower end of the guide map showing the lane configuration in an overhead view coincide. For example, in the image I 2 in FIG. 3, the lower end of the guide map G n1 for the nearest intersection coincides with the lower end of the screen of the display unit.

以上の処理によれば、交差点Ｓ0を通過して道路Ｒ1を走行し、その後、交差点Ｓ１を通過して道路Ｒ2を走行する車両において、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示される画像は画像Ｉ1，Ｉ2，Ｉ3のように遷移する。具体的には、車両が交差点Ｓ0を通過するとステップＳ１１５にて車両が交差点を通過したと判定され、直近交差点がＳ1となるとともにステップＳ１４０にて案内図が平面図に設定される。このため、車両が位置Ｐ11を走行している場合においては、直近交差点および非直近交差点のレーン構成が平面図の矢印で案内されるように設定されている。従って、ステップＳ１４５〜Ｓ１５５の処理によって画像Ｉ1のように、全ての交差点についてのレーン構成が道路の像の上方に平面図の矢印で示されることになる。 According to the above processing, the vehicle traveling on the road R 1 through the intersection S 0 and then traveling on the road R 2 through the intersection S 1 is displayed on the display unit of the user I / F unit 45. The images to be transitioned as images I 1 , I 2 , and I 3 . Specifically, the vehicle is determined that the vehicle at step S115 passes through the intersection S 0 has passed the intersection, information map at step S140 with the nearest intersection becomes S 1 is set in the plan view. For this reason, when the vehicle is traveling at the position P 11 , the lane configurations of the nearest intersection and the non-nearest intersection are set so as to be guided by the arrows in the plan view. Accordingly, the lane configuration for all the intersections is indicated by the arrows in the plan view above the road image as shown in the image I 1 by the processing in steps S145 to S155.

車両による走行が継続され、接近度判定位置と車両との距離が判定距離Ｌj以下となる位置Ｐjに車両が到達すると、ステップＳ１２０にて接近度判定位置と車両との距離が判定距離以下であると判定され、ステップＳ１２５にて案内図が俯瞰図に設定される。このため、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示されている画像が画像Ｉ1から画像Ｉ2に遷移する。すなわち、画像Ｉ1において平面図の矢印によって構成された案内図Ｇf1によって直近交差点Ｓ1についてのレーン構成が示されていた状態から、画像Ｉ2に示されるように俯瞰図の矢印によって構成された案内図Ｇn1によって直近交差点Ｓ1についてのレーン構成が示される状態に遷移する。 When traveling by the vehicle is continued and the vehicle reaches a position Pj where the distance between the proximity determination position and the vehicle is equal to or less than the determination distance Lj, the distance between the proximity determination position and the vehicle is equal to or less than the determination distance in step S120. In step S125, the guide map is set as an overhead view. For this reason, the image displayed on the display unit of the user I / F unit 45 transitions from the image I 1 to the image I 2 . That is, from the state in which the lane configuration for the nearest intersection S 1 is shown by the guide map G f1 constituted by the arrow of the plan view in the image I 1 , it is constituted by the arrow of the overhead view as shown in the image I 2 . A transition is made to a state in which the lane configuration for the nearest intersection S 1 is shown by the guide map G n1 .

以上のように、本実施形態においては、車両の直近交差点に対する接近度に応じて、案内図の表示位置を道路の像の上方から直近交差点への進入道路における車両の直前の領域の像上に切り替えるように構成されている。この構成によれば、車両が直近交差点に接近し、運転者が運転中に直近交差点のレーン構成を意識するようになった状態において、レーン構成を示す案内図が進入道路上に表示されているよう構成することができ、直近交差点についての案内図と非直近交差点についての案内図とを一見して区別できる。従って、当該状態において運転者は一見して直近交差点のレーン構成を認識することが可能である。   As described above, in this embodiment, the display position of the guide map is set on the image of the area immediately before the vehicle on the approach road from the upper side of the road image to the nearest intersection according to the degree of approach to the nearest intersection of the vehicle. It is configured to switch. According to this configuration, the guide map showing the lane configuration is displayed on the approach road in a state where the vehicle approaches the nearest intersection and the driver is aware of the lane configuration of the nearest intersection while driving. The guide map for the nearest intersection and the guide map for the non-nearest intersection can be distinguished at a glance. Therefore, in this state, the driver can recognize the lane configuration at the nearest intersection at a glance.

さらに、本実施形態において前方風景における道路の像の上方においては、例えば、図３の画像Ｉ1に示す案内図Ｇf1，Ｇf2，Ｇf3のように、交差点に車両が到達する順番に案内図が下方から上方に並ぶように表示されている。また、図３の画像Ｉ1に示すように前方風景における道路の像の上方において最も下方に並べられた直近交差点Ｓ1についての案内図Ｇf1が、車両の移動に伴って、図３の画像Ｉ2に示す案内図Ｇn1のように前方風景における直近交差点Ｓ1への進入道路の像上に移動する。従って、上方に並べられた案内図が車両の移動とともに徐々に下方に移動し、最終的に直近交差点Ｓ1への進入道路の像上に移動することになる。このため、案内図の位置の変化方向が一貫しており案内図の移動に伴って運転者に違和感を与えることがない。 Further, in the present embodiment, above the road image in the forward landscape, for example, as shown in the guide maps G f1 , G f2 , G f3 shown in the image I 1 of FIG. The figures are displayed so as to be lined up from below. Further, as shown in the image I 1 in FIG. 3, the guide map G f1 about the nearest intersection S 1 arranged at the lowest position above the road image in the forward landscape is displayed in accordance with the movement of the vehicle. As shown in the guide map G n1 shown in I 2 , the vehicle moves onto the image of the approach road to the nearest intersection S 1 in the forward scenery. Thus, guide map arranged in upward moves slowly downward with the movement of the vehicle, eventually will move on the image of the approach road to the nearest intersection S 1. For this reason, the direction of change in the position of the guide map is consistent, and the driver does not feel uncomfortable with the movement of the guide map.

また、以上の処理においては、道路Ｒ1のようにレーンが増設される場合において、当該レーン構成が変化する位置を接近度判定位置とし、当該接近度判定位置と車両との距離に基づいて接近度を判定しているため、運転者が道路上でのレーン構成の変化を認識する以前（変化前のレーン構成しか認識されていない状態）において、変化後のレーン構成を示す案内図をレーン構成が変化していない道路上に重畳表示することを防止することができ、運転者に違和感を与えることがない。 In addition, in the above processing, when a lane is added like the road R 1 , the position where the lane configuration changes is set as the proximity determination position, and the approach is based on the distance between the proximity determination position and the vehicle. Before the driver recognizes the change of the lane configuration on the road (only the lane configuration before the change is recognized), the guide map showing the changed lane configuration is displayed in the lane configuration. Can be prevented from being superimposed on a road on which no change has occurred, and the driver does not feel uncomfortable.

画像Ｉ2のような案内図の表示態様は、車両が交差点Ｓ1を通過するまで継続される。一方、車両が交差点Ｓ1を通過するとステップＳ１１５にて交差点を通過したと判定され、直近交差点がＳ2となるとともにステップＳ１４０にて案内図が一端平面図に設定される。しかし、図３に示す例においては、交差点Ｓ1を通過した段階で車両が存在する位置において接近度判定位置と車両との距離が判定距離Ｌj以下である。このため、再度交差点案内処理が実行されることにより、ステップＳ１２０の判定を経てステップＳ１２５にて案内図が俯瞰図に設定される。この結果、車両が交差点Ｓ1を通過した状態において、直近交差点のレーン構成は、画像Ｉ3に示すように俯瞰図の矢印で案内される。 The display mode of the guide map such as the image I 2 is continued until the vehicle passes the intersection S 1 . On the other hand, the vehicle is determined to have passed through the intersection in step S115 passes through the intersection S 1, guide map in step S140 with the nearest intersection is S 2 is set to one end plan view. However, in the example shown in FIG. 3, the distance between the proximity determination position and the vehicle at a position where the vehicle is present at the stage of passing through the intersection S 1 is equal to or less than determination distance Lj. Therefore, when the intersection guidance process is executed again, the guidance map is set as an overhead view in step S125 after the determination in step S120. As a result, in a state where the vehicle has passed the intersection S 1, lane configuration of the nearest intersection is guided by the arrows in top view as shown in the image I 3.

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、直近交差点と当該直近交差点以外の交差点とで案内図の表示態様を異なる態様とし、一見して直近交差点への進入道路のレーン構成がわかるように直近交差点についての案内図を構成する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、道路の像上にレーン構成の案内図を重畳する対象となる交差点は、車両に近い交差点であれば良く、直近交差点以外の交差点についても交差点への進入道路の像上に案内図を重畳して表示するように構成しても良い。 (3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and the display mode of the guide map is different between the nearest intersection and the intersection other than the nearest intersection, and at first glance, the lane configuration of the approach road to the nearest intersection is As can be seen, various other embodiments can be adopted as long as the guide map for the nearest intersection is constructed. For example, the intersection on which the lane configuration guide map is superimposed on the road image may be an intersection close to the vehicle, and the guide map is superimposed on the image of the approach road to the intersection at intersections other than the nearest intersection. And may be configured to be displayed.

以下、このような構成として、直近交差点の次に通過する次交差点より後に通過予定の遠方交差点についての案内図を、前方風景における道路の像の上方に重畳して表示部に表示させ、直近交差点についての案内図を前方風景における直近交差点への進入道路の像上に重畳し、次交差点についての案内図を前方風景における次交差点への進入道路の像上に重畳して表示部に表示させる構成を採用した第２実施形態について説明する。   Hereinafter, as such a configuration, a guide map for a distant intersection that is scheduled to pass after the next intersection that passes next to the nearest intersection is displayed on the display unit so as to be superimposed above the road image in the forward scenery, and the nearest intersection is displayed. The guide map for is superimposed on the image of the approach road to the nearest intersection in the front landscape, and the guide map for the next intersection is superimposed on the image of the approach road to the next intersection in the front landscape and displayed on the display unit A second embodiment employing the above will be described.

当該第２実施形態は、直近交差点のみならず、次交差点についても案内図を交差点への進入道路の像上に重畳する構成であり、例えば、図１に示すハードウェア構成およびソフトウェア構成において、図２と異なる交差点案内処理を実行することによって実現される。図４は、第２実施形態を実現するための交差点案内処理を示す図であり、図５は、交差点案内システムが搭載された車両が走行する道路の例と当該道路上で表示部に表示される画像の例を示す図である。   The second embodiment is a configuration in which a guide map is superimposed on an image of an approach road to an intersection as well as the nearest intersection, for example, in the hardware configuration and the software configuration shown in FIG. This is realized by executing an intersection guidance process different from 2. FIG. 4 is a diagram showing an intersection guidance process for realizing the second embodiment, and FIG. 5 is an example of a road on which a vehicle equipped with an intersection guidance system travels and is displayed on the display unit on the road. FIG.

図５においては、図３と同様のレーン構成の道路上を車両が走行する場合の例を示している。ここでは、図５に示す例を適宜参照して図４に示す交差点案内処理を説明する。本実施形態においては、直近交差点についてのレーン構成は俯瞰図の矢印で示され、次交差点および遠方交差点についてのレーン構成は平面図の矢印で示される。なお、本実施形態においては、ナビゲーションプログラムの処理により制御部２０が走行経路を決定した状態において所定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に交差点案内プログラム２１が実行される。本実施形態におけるステップＳ２００は、図２に示す交差点案内処理のステップＳ１００と同様である。   FIG. 5 shows an example in which the vehicle travels on a road having the same lane configuration as FIG. Here, the intersection guidance process shown in FIG. 4 will be described with reference to the example shown in FIG. 5 as appropriate. In the present embodiment, the lane configuration for the nearest intersection is indicated by an arrow in the overhead view, and the lane configuration for the next intersection and the far intersection is indicated by an arrow in the plan view. In the present embodiment, the intersection guidance program 21 is executed every predetermined period (for example, 100 ms) in a state where the control unit 20 determines the travel route by the processing of the navigation program. Step S200 in this embodiment is the same as step S100 of the intersection guidance process shown in FIG.

ステップＳ２００の次に、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理により、レーン情報を取得する（ステップＳ２０５）。本実施形態においても制御部２０は、車両の現在位置よりも先に存在する３個の交差点を対象としてレーン情報を取得する。すなわち、制御部２０は、直近交差点についてのレーン情報と、次交差点についてのレーン情報と、遠方交差点についてのレーン情報とを取得する。例えば、図５において車両が位置Ｐ11に存在する場合、直近交差点Ｓ1についてのレーン構成を示す情報として、左、中央、右の各レーンにおいて直進および左折可能、直進のみ可能、右折のみ可能であることを示す情報が取得される。また、次交差点Ｓ2についてのレーン構成を示す情報として、左、中央、右の各レーンにおいて直進のみ可能、直進のみ可能、右折のみ可能であることを示す情報が取得される。当次交差点Ｓ2の次に通過する図示しない遠方交差点についてのレーン構成を示す情報として、左、右の各レーンにおいて直進および左折可能、直進のみ可能であることを示す情報が取得される。 After step S200, the control unit 20 acquires lane information through the process of the guide map acquisition unit 21a (step S205). Also in the present embodiment, the control unit 20 acquires lane information for three intersections existing ahead of the current position of the vehicle. That is, the control unit 20 acquires lane information about the nearest intersection, lane information about the next intersection, and lane information about the far intersection. For example, when the vehicle 5 is present at the position P 11, as information indicating the lane configuration for immediate intersection S 1, left, center, right straight and can turn in each lane, possible straight only, possible right turn only Information indicating that it exists is acquired. Further, as the information indicating the lane configuration for the next intersection S 2, left, center, can only go straight in the lane on the right, it allows straight only, information indicating that it is possible right turn only is obtained. As the information indicating the lane configuration for distant intersection (not shown) passes to the next person next intersection S 2, left and right straight and can turn in each lane, information indicating that the possible straight only is obtained.

次に、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、直近交差点および次交差点への進入道路上の所定位置を特定する（ステップＳ２１０）。本実施形態においては、直近交差点および次交差点のレーン構成の案内図を表示するための初期表示位置として所定位置が予め特定されており、レーンが増設される道路区間においてはレーンが増設される位置から規定距離だけ車両側の位置が所定位置であり、レーンが増設されない道路区間においては交差点を示すノードの位置から規定距離だけ車両側の位置が所定位置である。   Next, the control part 20 specifies the predetermined position on the approach road to the nearest intersection and the next intersection by the process of the display control part 21b (step S210). In the present embodiment, a predetermined position is specified in advance as an initial display position for displaying a guide map of the lane configuration of the nearest intersection and the next intersection, and a position where a lane is added in a road section where the lane is added The position on the vehicle side for a specified distance from the vehicle is a predetermined position. In a road section where no lane is added, the position on the vehicle side for a specified distance from the position of a node indicating an intersection is the predetermined position.

従って、直近交差点への進入道路がレーン増設される道路区間である場合、制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータおよびリンクデータを参照し、車両の前方の最も近い交差点である直近交差点の位置からレーンの増設位置までの距離だけ車両側に存在する位置をレーンの増設位置として特定し、当該レーンの増設位置から規定距離だけ車両側に存在する位置を所定位置とする。また、次交差点への進入道路がレーン増設される道路区間である場合、制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータおよびリンクデータを参照し、走行経路において直近交差点の次に通過する次交差点の位置からレーンの増設位置までの距離だけ車両側に存在する位置をレーンの増設位置として特定し、当該レーンの増設位置から規定距離だけ車両側に存在する位置を所定位置とする。   Therefore, when the approach road to the nearest intersection is a road section where a lane is added, the control unit 20 refers to the node data and link data of the map information 30a, and the position of the nearest intersection that is the nearest intersection ahead of the vehicle. A position existing on the vehicle side by a distance from the lane extension position to the lane extension position is specified as a lane extension position, and a position existing on the vehicle side by a specified distance from the lane extension position is set as a predetermined position. In addition, when the approach road to the next intersection is a road section where a lane is added, the control unit 20 refers to the node data and link data of the map information 30a, and determines the next intersection that passes next to the nearest intersection on the travel route. A position existing on the vehicle side by a distance from the position to the lane extension position is specified as a lane extension position, and a position existing on the vehicle side by a specified distance from the lane extension position is set as a predetermined position.

直近交差点への進入道路がレーン増設されない道路区間である場合、制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータを参照し、車両の前方の最も近い交差点である直近交差点の位置から規定距離だけ車両側に存在する位置を所定位置とする。また、次交差点への進入道路がレーン増設される道路区間である場合、制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータを参照し、次交差点の位置から規定距離だけ車両側に存在する位置を所定位置とする。例えば、図５に示す道路Ｒ1ではレーンが増設されるため、車両が位置Ｐ12に存在する場合、制御部２０は、直近交差点としての交差点Ｓ1の位置からレーンの増設位置までの距離Ｌ1だけ車両側に存在する位置をレーンの増設位置として特定し、さらに、レーンの増設位置から規定距離Ｌcだけ車両側に存在する位置Ｐi1を所定位置として特定する。さらに、制御部２０は、次交差点Ｓ2の位置からレーンの増設位置までの距離Ｌ1だけ車両側に存在する位置をレーンの増設位置として特定し、さらに、レーンの増設位置から規定距離Ｌcだけ車両側に存在する位置Ｐi2を所定位置として特定する。 When the approach road to the nearest intersection is a road section where no lanes are added, the control unit 20 refers to the node data of the map information 30a, and the vehicle side is a specified distance from the position of the nearest intersection that is the nearest intersection ahead of the vehicle. The position existing in is defined as a predetermined position. In addition, when the approach road to the next intersection is a road section where a lane is added, the control unit 20 refers to the node data of the map information 30a and determines a position existing on the vehicle side by a specified distance from the position of the next intersection. Position. For example, since a lane is added on the road R 1 shown in FIG. 5, when the vehicle exists at the position P 12 , the control unit 20 determines the distance L from the position of the intersection S 1 as the nearest intersection to the lane extension position. A position that is only 1 on the vehicle side is specified as a lane extension position, and a position P i1 that is on the vehicle side by a specified distance Lc from the lane extension position is specified as a predetermined position. Further, the control unit 20 identifies a position on the vehicle side by a distance L 1 from the position of the next intersection S 2 to the lane extension position as the lane extension position, and further, only a specified distance Lc from the lane extension position. The position P i2 existing on the vehicle side is specified as the predetermined position.

次に、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、車両が交差点を通過したか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２０は、車両の現在位置と地図情報３０ａのノードデータが示す位置とを比較し、車両が交差点を通過したか否かを判定する。   Next, the control part 20 determines whether the vehicle passed the intersection by the process of the display control part 21b (step S215). That is, the control unit 20 compares the current position of the vehicle with the position indicated by the node data of the map information 30a, and determines whether or not the vehicle has passed the intersection.

ステップＳ２１５において、交差点を通過したと判定された場合、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、直近交差点についての案内図の表示位置を進入道路上の所定位置の像上に設定する（ステップＳ２３０）。すなわち、制御部２０は、カメラ４４が出力する画像情報を解析し、直近交差点への進入道路の像を特定するとともに、直近交差点への進入道路の像内で、ステップＳ２１０にて特定された所定位置に該当する部位を特定し、案内図の表示位置に設定する。本実施形態においては、カメラ４４が車両に固定されており、画角が一定であることから画面内の部位毎に各部位に写された道路上の位置と車両との距離が予め特定されている。従って、制御部２０は、車両の現在位置と所定位置との距離を特定することによって、直近交差点への進入道路の像内で所定位置に該当する部位を特定することができる。   When it determines with having passed the intersection in step S215, the control part 20 sets the display position of the guide map about the nearest intersection on the image of the predetermined position on an approach road by the process of the display control part 21b. Step S230). That is, the control unit 20 analyzes the image information output by the camera 44, specifies an image of the approach road to the nearest intersection, and specifies the predetermined road identified in step S210 in the image of the approach road to the nearest intersection. The part corresponding to the position is specified and set to the display position of the guide map. In the present embodiment, since the camera 44 is fixed to the vehicle and the angle of view is constant, the distance between the vehicle and the position on the road that is imaged in each part is specified in advance for each part in the screen. Yes. Therefore, the control unit 20 can specify the portion corresponding to the predetermined position in the image of the approach road to the nearest intersection by specifying the distance between the current position of the vehicle and the predetermined position.

一方、ステップＳ２１５において、交差点を通過したと判定されない場合、すなわち、交差点の通過直後ではない場合、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、車両が所定位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２１０にて取得した直近交差点への進入道路上の所定位置と車両の現在位置とを比較し、車両の現在位置が所定位置より走行経路に沿って前方に存在する場合、車両が所定位置に到達したと判定する。   On the other hand, if it is not determined in step S215 that the vehicle has passed the intersection, that is, not immediately after the intersection, the control unit 20 determines whether the vehicle has reached a predetermined position by the processing of the display control unit 21b. (Step S220). That is, the control unit 20 compares the predetermined position on the approach road to the nearest intersection acquired in step S210 with the current position of the vehicle, and the current position of the vehicle exists ahead of the predetermined position along the travel route. In this case, it is determined that the vehicle has reached a predetermined position.

ステップＳ２２０において、車両が所定位置に到達したと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ２３０を実行して直近交差点についての案内図の表示位置を進入道路上の所定位置の像上に設定する。一方、ステップＳ２２０において、車両が所定位置に到達したと判定された場合、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、直近交差点についての案内図の表示位置を画面下端に設定する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部の下端に沿って案内図を表示するように案内図の表示位置を設定する。   If it is not determined in step S220 that the vehicle has reached the predetermined position, the control unit 20 executes step S230 and sets the display position of the guide map for the nearest intersection on the image of the predetermined position on the approach road. On the other hand, when it is determined in step S220 that the vehicle has reached the predetermined position, the control unit 20 sets the display position of the guide map for the nearest intersection at the lower end of the screen by the processing of the display control unit 21b (step S225). ). That is, the control unit 20 sets the display position of the guide map so as to display the guide map along the lower end of the display unit of the user I / F unit 45.

ステップＳ２３０あるいはステップＳ２２５が実行されると、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理により，直近交差点についての案内図を取得する（ステップＳ２３５）。本実施形態において、直近交差点についての案内図は矢印の俯瞰図で構成されるため、制御部２０は、まず、俯瞰図によってレーン構成を示す案内図の画像情報を取得する。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２０５にて取得した直近交差点への進入道路のレーン情報に対応した矢印の俯瞰図を示す画像情報を記録媒体３０から取得し、レーンの並び順に当該図を並べることで案内図を示す画像情報を生成する。   When step S230 or step S225 is executed, the control unit 20 acquires a guide map for the nearest intersection by the processing of the guide map acquisition unit 21a (step S235). In the present embodiment, since the guide map for the nearest intersection is composed of an overhead view of arrows, the control unit 20 first acquires image information of the guide map indicating the lane configuration from the overhead view. That is, the control unit 20 acquires image information indicating an overhead view of an arrow corresponding to the lane information of the approach road to the nearest intersection acquired in step S205 from the recording medium 30, and arranges the diagrams in the lane arrangement order. To generate image information indicating a guide map.

さらに、制御部２０は、案内図の表示位置に応じて案内図を縮小して表示用の画像情報とする。本実施形態において、記録媒体３０には、案内図を画面下端に表示する際の俯瞰図を示す画像情報が記録されている。そこで、ステップＳ２２５によって画面下端に案内図の表示位置が設定されていた場合、制御部２０は、記録媒体３０から取得した俯瞰図を示す画像情報に基づいてレーンの並び順に俯瞰図を並べて生成された案内図の画像情報を表示用の画像情報とする。一方、ステップＳ２３０によって進入道路の所定位置の像上に案内図の表示位置が設定されていた場合、制御部２０は、画面の下端と所定位置との画面上での距離に応じてレーンの並び順に俯瞰図を並べて生成された案内図の画像情報を縮小する。なお、縮小率は画面の下端と所定位置との画面上での距離に応じて予め決められている。   Furthermore, the control unit 20 reduces the guide map according to the display position of the guide map to obtain image information for display. In the present embodiment, the recording medium 30 stores image information indicating an overhead view when the guide map is displayed at the lower end of the screen. Therefore, when the guide map display position is set at the lower end of the screen in step S225, the control unit 20 generates the bird's-eye view in the order of the lanes based on the image information indicating the bird's-eye view acquired from the recording medium 30. The image information of the guide map is used as display image information. On the other hand, when the guide map display position is set on the image of the predetermined position on the approach road in step S230, the control unit 20 arranges the lanes according to the distance between the lower end of the screen and the predetermined position on the screen. The image information of the guide map generated by arranging the overhead views in order is reduced. The reduction ratio is determined in advance according to the distance on the screen between the lower end of the screen and a predetermined position.

例えば、図５に示す画像Ｉ2においては、俯瞰図の矢印によって構成された案内図Ｇn1が画面下端に沿って表示されており、図５に示す画像Ｉ1においては、俯瞰図の矢印によって構成された案内図Ｇn1が画面下端よりも上方（直近交差点への進入道路上の所定位置の像上）に表示されている。このように、本実施形態においては、車両が走行しているレーンの像の境界に案内図が接するように表示されており、このような表示がなされるように所定位置毎の案内図の縮小率が予め決められていることになる。 For example, in the image I 2 shown in FIG. 5, the guide map G n1 constituted by the arrow of the overhead view is displayed along the lower end of the screen, and in the image I 1 shown in FIG. 5, the arrow of the overhead view is displayed. The constructed guide map G n1 is displayed above the lower end of the screen (on an image at a predetermined position on the approach road to the nearest intersection). As described above, in the present embodiment, the guide map is displayed so as to contact the boundary of the image of the lane in which the vehicle is traveling, and the guide map is reduced at each predetermined position so that such a display is made. The rate is predetermined.

次に、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理により、次交差点についての案内図を取得する（ステップＳ２４０）。本実施形態において、次交差点についての案内図は矢印の平面図で構成されるため、制御部２０は、まず、平面図によってレーン構成を示す案内図の画像情報を取得する。すなわち、ステップＳ２０５にて取得した次交差点への進入道路のレーン情報に対応した矢印の平面図を記録媒体３０から取得し、レーンの並び順に当該平面図を並べることで案内図を示す画像情報を生成する。   Next, the control part 20 acquires the guidance map about the next intersection by the process of the guidance map acquisition part 21a (step S240). In the present embodiment, since the guide map for the next intersection is configured by a plan view of an arrow, the control unit 20 first acquires image information of the guide map indicating the lane configuration from the plan view. That is, the plan view of the arrow corresponding to the lane information of the approach road to the next intersection acquired in step S205 is acquired from the recording medium 30, and the image information indicating the guide map is arranged by arranging the plan views in the order of the lanes. Generate.

さらに、制御部２０は、案内図の表示位置に応じて案内図を縮小して表示用の画像情報とする。本実施形態において、記録媒体３０には、案内図を道路の像の上方（画面上端）に表示する遠方交差点用の平面図を示す画像情報が記録されている。そして、制御部２０は、画面の下端と所定位置との画面上での距離に応じてレーンの並び順に平面図を並べて生成された案内図の画像情報を縮小する。なお、縮小率は画面の下端と所定位置との画面上での距離に応じて予め決められている。   Furthermore, the control unit 20 reduces the guide map according to the display position of the guide map to obtain image information for display. In the present embodiment, the recording medium 30 stores image information indicating a plan view for a far intersection that displays a guide map above the road image (upper end of the screen). Then, the control unit 20 reduces the image information of the guide map generated by arranging the plan views in the order of the lanes according to the distance between the lower end of the screen and the predetermined position on the screen. The reduction ratio is determined in advance according to the distance on the screen between the lower end of the screen and a predetermined position.

例えば、図５に示す画像Ｉ1〜Ｉ3においては、平面図の矢印によって構成された次交差点への進入道路についての案内図Ｇf2が次交差点への進入道路上の所定位置の像上に表示されている。本例においては、次交差点への進入道路の幅と案内図の幅とが一致するように案内図が表示されており、このような表示がなされるように所定位置毎の案内図の縮小率が予め決められていることになる。なお、次交差点への進入道路の像は、通常、前方風景内に占める面積が小さい。従って、次交差点についての案内図を平面図の矢印によって構成することで、直近交差点より遠方に存在する次交差点への進入道路のレーン構成を視認しやすい状態で表示することができる。 For example, in the images I 1 to I 3 shown in FIG. 5, the guide map G f2 for the approach road to the next intersection constituted by the arrows in the plan view is displayed on the image at a predetermined position on the approach road to the next intersection. It is displayed. In this example, the guide map is displayed so that the width of the approach road to the next intersection coincides with the width of the guide map, and the reduction ratio of the guide map for each predetermined position so that such a display is made. Is determined in advance. Note that the image of the approach road to the next intersection usually occupies a small area in the front landscape. Therefore, by configuring the guide map for the next intersection with the arrows in the plan view, it is possible to display the lane configuration of the approach road to the next intersection existing far from the nearest intersection in a state where it can be easily seen.

次に、制御部２０は、案内図取得部２１ａの処理により、遠方交差点についての案内図を取得する（ステップＳ２４５）。本実施形態において、遠方交差点についての案内図は矢印の平面図で構成され、縮小を必要としないため、制御部２０は、ステップＳ２０５にて取得した遠方交差点への進入道路のレーン情報に対応した矢印の平面図を記録媒体３０から取得し、レーンの並び順に当該平面図を並べることで表示用の案内図を示す画像情報を生成する。例えば、図５に示す画像Ｉ1〜Ｉ3においては、平面図の矢印によって構成された遠方交差点への進入道路についての案内図Ｇf3が画面上端に沿って表示されており、画像を縮小することなくユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に案内図Ｇf3を表示することが可能である。 Next, the control part 20 acquires the guidance map about a distant intersection by the process of the guidance map acquisition part 21a (step S245). In the present embodiment, since the guide map for the far intersection is composed of a plan view of an arrow and does not need to be reduced, the control unit 20 corresponds to the lane information of the approach road to the far intersection acquired in step S205. A plan view of the arrow is acquired from the recording medium 30, and image information indicating a guide map for display is generated by arranging the plan views in the order of lanes. For example, in the images I 1 to I 3 shown in FIG. 5, the guide map G f3 for the approach road to the far intersection constituted by the arrows in the plan view is displayed along the upper end of the screen, and the image is reduced. It is possible to display the guide map G f3 on the display unit of the user I / F unit 45 without any problem.

次に、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、案内図を前方風景に重畳して表示する（ステップＳ２５０）。すなわち、制御部２０は、次交差点が直近交差点となった後、かつ、直近交差点への進入道路上の所定位置を車両が通過する以前において、直近交差点についての案内図を、前方風景において直近交差点への進入道路の所定位置に重畳して表示部に表示させる。さらに、制御部２０は、次交差点が直近交差点となった後、かつ、直近交差点への進入道路上の所定位置を車両が通過した後において、直近交差点についての案内図を、前方風景における直近交差点への進入道路における車両の直前の領域の像上に重畳して表示部に表示させる。   Next, the control unit 20 displays the guide map superimposed on the front landscape by the processing of the display control unit 21b (step S250). That is, after the next intersection becomes the nearest intersection, and before the vehicle passes through a predetermined position on the approach road to the nearest intersection, the control unit 20 displays the guide map for the nearest intersection in the forward landscape. Is superimposed on a predetermined position of the approach road to be displayed on the display unit. Furthermore, after the next intersection becomes the nearest intersection, and after the vehicle has passed a predetermined position on the approach road to the nearest intersection, the control unit 20 displays a guide map for the nearest intersection in the forward scenery. Is superimposed on the image of the area immediately before the vehicle on the approach road to be displayed on the display unit.

このような表示は、ステップＳ２３０あるいはＳ２２５で設定された表示位置に直近交差点についての案内図を重畳することによって実現される。具体的には、表示位置が進入道路の所定位置の像上である場合、制御部２０は、カメラ４４から出力された前方風景の画像情報に基づいて直近交差点への進入道路上の所定位置を特定し、直近交差点についての案内図を直近交差点への進入道路上の所定位置の像上に重畳する。表示位置が画面下端である場合、制御部２０は、直近交差点についての案内図を前方風景の下端に重畳する。   Such display is realized by superimposing a guide map for the nearest intersection on the display position set in step S230 or S225. Specifically, when the display position is on the image of the predetermined position of the approach road, the control unit 20 determines the predetermined position on the approach road to the nearest intersection based on the image information of the forward scenery output from the camera 44. The guide map for the nearest intersection is identified and superimposed on an image at a predetermined position on the approach road to the nearest intersection. When the display position is the lower end of the screen, the control unit 20 superimposes a guide map for the nearest intersection on the lower end of the forward landscape.

また、制御部２０は、カメラ４４から出力された前方風景の画像情報に基づいて次交差点への進入道路上の所定位置を特定し、次交差点についての案内図を次交差点への進入道路上の所定位置の像上に重畳する。なお、ステップＳ２１５にて車両が交差点を通過したと判定されることに伴って、当該交差点の通過前に遠方交差点であった交差点が次交差点となる。従って、遠方交差点が次交差点に切り替わることに伴って、上端に表示されていた案内図が前方風景における次交差点への進入道路の像上に重畳して表示される状態となる。すなわち、遠方交差点が次交差点となった後に、次交差点についての案内図は、道路の像の上方に表示された状態から次交差点への進入道路の像上に表示される状態に切り替えられる。   In addition, the control unit 20 specifies a predetermined position on the approach road to the next intersection based on the image information of the forward scenery output from the camera 44, and displays a guide map for the next intersection on the approach road to the next intersection. The image is superimposed on the image at a predetermined position. In addition, with the determination that the vehicle has passed the intersection in step S215, the intersection that was a far intersection before passing the intersection becomes the next intersection. Therefore, as the far intersection is switched to the next intersection, the guide map displayed at the upper end is displayed superimposed on the image of the approach road to the next intersection in the forward landscape. That is, after the far intersection becomes the next intersection, the guide map for the next intersection is switched from the state displayed above the road image to the state displayed on the image of the approach road to the next intersection.

さらに、制御部２０は、遠方交差点についての案内図を前方風景の上端の中央に重畳する。そして、制御部２０は、重畳した画像情報をユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に対して出力する。この結果、図５の画像Ｉ1〜Ｉ3に示すような画像がユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示される。すなわち、以上の処理によれば、車両が交差点Ｓ0を通過して道路Ｒ1を走行し、その後、交差点Ｓ１に到達するまでの間にユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示される画像は画像Ｉ1，Ｉ2，Ｉ3のように遷移する。具体的には、車両が交差点Ｓ0を通過するとステップＳ２１５にて交差点を通過したと判定され、直近交差点がＳ1となるとともにステップＳ２３０にて直近交差点についての案内図の表示位置が直近交差点への進入道路の所定位置の像上に設定される。 Furthermore, the control unit 20 superimposes a guide map about the far intersection at the center of the upper end of the forward scenery. Then, the control unit 20 outputs the superimposed image information to the display unit of the user I / F unit 45. As a result, images as shown in images I 1 to I 3 in FIG. 5 are displayed on the display unit of the user I / F unit 45. That is, according to the above processing, the vehicle travels on the road R 1 after passing through the intersection S 0 and then displayed on the display unit of the user I / F unit 45 until reaching the intersection S 1. The image transitions as images I 1 , I 2 , and I 3 . Specifically, when the vehicle passes the intersection S 0 , it is determined in step S 215 that the vehicle has passed the intersection, the nearest intersection becomes S 1, and the display position of the guide map for the nearest intersection becomes the nearest intersection in step S 230. Is set on an image of a predetermined position of the approach road.

次交差点についての案内図の表示位置は常に次交差点への進入道路の所定位置の像上であり、遠方交差点についての案内図の表示位置は常に画面の上端である。このため、車両が位置Ｐ11を走行している場合においては、画像Ｉ1のように、直近交差点への進入道路の所定位置の像上に俯瞰図の矢印でレーン構成を示す案内図Ｇn1が表示される。また、次交差点への進入道路の所定位置の像上に平面図の矢印で次交差点への進入道路のレーン構成を示す案内図Ｇf2が表示され、画面上端に平面図の矢印で遠方交差点への進入道路のレーン構成を示す案内図Ｇf3が表示される。 The display position of the guide map for the next intersection is always on the image of the predetermined position of the approach road to the next intersection, and the display position of the guide map for the far intersection is always the upper end of the screen. For this reason, when the vehicle is traveling at the position P 11 , as shown in the image I 1 , the guide map G n1 showing the lane configuration with an arrow in the overhead view on the image of the predetermined position on the approach road to the nearest intersection. Is displayed. In addition, a guide map G f2 showing the lane configuration of the approach road to the next intersection is displayed on the image of the predetermined position of the approach road to the next intersection with an arrow of the plan view, and to the far intersection with the arrow of the plan view at the upper end of the screen A guide map G f3 showing the lane configuration of the approach road is displayed.

車両による走行が継続され、車両が所定位置Ｐi1に到達すると、ステップＳ２２０にて車両が所定位置に到達したと判定され、ステップＳ２２５にて直近交差点についての案内図の表示位置が画面下端に設定される。このため、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示されている画像は画像Ｉ2のようになる。すなわち、画像Ｉ1において直近交差点への進入道路の所定位置の像上に案内図Ｇn1が表示されていた状態から、画像Ｉ2に示されるように画面下端に案内図Ｇn1が表示される状態に遷移する。 When traveling by the vehicle is continued and the vehicle reaches the predetermined position P i1, it is determined in step S220 that the vehicle has reached the predetermined position, and in step S225, the display position of the guide map for the nearest intersection is set at the lower end of the screen. Is done. For this reason, the image displayed on the display unit of the user I / F unit 45 is an image I 2 . That is, from a state in which the guide map G n1 on an image of a predetermined position of the approach road to the nearest intersection in the image I 1 has been displayed, the guide diagram G n1 is displayed on the screen bottom as shown in the image I 2 Transition to the state.

なお、本実施形態において、車両が所定位置に到達する前においては直近交差点についての案内図Ｇn1が直近交差点への進入道路の所定位置の像上に固定されているため、車両の前進とともに前方風景内の直近交差点についての案内図Ｇn1が車両に接近するように視認される。一方、車両が所定位置に到達すると案内図Ｇn1が画面下端に固定されるため、車両の前進とともに前方風景内の直近交差点についての案内図Ｇn1が前進するように視認される。例えば、車両が位置Ｐ12から位置Ｐ13に移動すると、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示される画像は画像Ｉ2から画像Ｉ3のように変化し、前方風景が変化するものの、直近交差点についての案内図Ｇn1の表示位置は変化しない。従って、最も利用頻度が高い案内図である直近交差点についての案内図Ｇn1は、直近交差点についての進入道路を一見することでレーン構成を認識可能である。また、車両が直近交差点の遠方に存在する状態で当該直近交差点のレーン構成が画面下端で明示されることはなく、車両が直近交差点に接近することで徐々に直近交差点のレーン構成が明確化され、車両が所定位置を通過した後には車両が直近交差点を通過するまで直近交差点のレーン構成を明示することができる。 In the present embodiment, before the vehicle reaches the predetermined position, the guide map G n1 for the nearest intersection is fixed on the image of the prescribed position on the approach road to the nearest intersection. The guide map G n1 about the nearest intersection in the landscape is visually recognized as approaching the vehicle. On the other hand, since the guide map G n1 is fixed to the lower end of the screen when the vehicle reaches a predetermined position, it is visually recognized that the guide map G n1 about the nearest intersection in the forward landscape moves forward as the vehicle advances. For example, when the vehicle moves from the position P 12 to the position P 13 , the image displayed on the display unit of the user I / F unit 45 changes from the image I 2 to the image I 3 , and the front landscape changes. The display position of the guide map G n1 for the nearest intersection does not change. Therefore, the guide map G n1 for the nearest intersection, which is the guide map having the highest use frequency, can recognize the lane configuration by looking at the approach road for the nearest intersection. In addition, the lane configuration of the nearest intersection is not clearly shown at the bottom of the screen when the vehicle is far away from the nearest intersection, and the lane configuration of the nearest intersection is gradually clarified as the vehicle approaches the nearest intersection. After the vehicle passes the predetermined position, the lane configuration of the nearest intersection can be clearly indicated until the vehicle passes the nearest intersection.

一方、次交差点についての案内図Ｇf2は次交差点への進入道路の所定位置の像上に固定されているため、車両の前進とともに前方風景内の次交差点についての案内図Ｇf2が徐々に大きくなるように視認される。従って、２番目に利用頻度が高い案内図である次交差点についての案内図Ｇf2も次交差点についての進入道路を一見することでレーン構成を認識可能である。 On the other hand, the guide map G f2 for the next intersection is fixed on the image of the predetermined position of the approach road to the next intersection, so that the guide map G f2 for the next intersection in the front landscape gradually increases as the vehicle advances. Is visually recognized. Therefore, the guide map G f2 for the next intersection, which is the second most frequently used guide map, can also recognize the lane configuration by looking at the approach road for the next intersection.

さらに、遠方交差点についての案内図Ｇf3は画面上端に固定されているため、案内図Ｇf3の大きさ等は車両の位置によって変化しない。従って、次交差点よりも先の遠方近交差点についての案内図Ｇf3は、運転者が既定の表示位置である画面上端に視線を合わせることによって視認可能である。また、以上の構成によれば、直近交差点、次交差点、遠方交差点のそれぞれに対する進入道路のレーン構成を示すアイコンと各交差点とを容易に対応づけることが可能である。 Furthermore, since the guide map G f3 for the far intersection is fixed at the upper end of the screen, the size of the guide map G f3 does not change depending on the position of the vehicle. Therefore, the guide map Gf3 for the far and near intersection ahead of the next intersection can be visually recognized by the driver by aligning his / her line of sight with the upper end of the screen, which is the default display position. Moreover, according to the above structure, the icon which shows the lane structure of the approach road with respect to each of the nearest intersection, the next intersection, and a distant intersection, and each intersection can be matched easily.

さらに、第１の実施形態においては、複数の非直近交差点について案内図を表示する際に、画面上端において非直近交差点に車両が到達する順番に案内図を並べて表示しているが、非直近交差点と案内図との対応関係が直接的あるいは間接的に示される限りにおいては、他にも種々の構成を採用可能である。例えば、交差点と案内図とを線で結ぶような構成を採用してもよい。なお、非直近交差点に車両が到達する順番に案内図を並べる場合、非直近交差点に車両が到達する順番に案内図を上方から下方に並べる構成を採用することも可能である。   Furthermore, in the first embodiment, when displaying a guide map for a plurality of non-nearest intersections, the guide maps are displayed side by side in the order in which the vehicle reaches the non-nearest intersection at the upper end of the screen. As long as the correspondence relationship between and the guide map is shown directly or indirectly, various other configurations can be employed. For example, you may employ | adopt the structure which connects an intersection and a guide map with a line. When arranging guide maps in the order in which vehicles arrive at non-nearest intersections, it is also possible to employ a configuration in which the guide maps are arranged from top to bottom in the order in which vehicles arrive at non-nearest intersections.

さらに、第１の実施形態において、接近度は車両が直近交差点に接近している度合いを評価する指標であればよく、車両と直近交差点との距離を間接的に評価しても良い。例えば、前方風景内における交差点の像の高さ等によって接近度を評価することができる。むろん、接近度を評価するために車両と直近交差点との距離等を逆数に変換して閾値と比較する構成であってもよいし、車両と直近交差点との距離を判定基準と比較することによって接近度が閾値未満であるか否かを判定する構成等であってもよい。   Further, in the first embodiment, the degree of approach may be an index for evaluating the degree of approach of the vehicle to the nearest intersection, and the distance between the vehicle and the nearest intersection may be indirectly evaluated. For example, the degree of approach can be evaluated by the height of an image of an intersection in the front landscape. Of course, in order to evaluate the degree of approach, the configuration may be such that the distance between the vehicle and the nearest intersection is converted to a reciprocal and compared with a threshold value, or by comparing the distance between the vehicle and the nearest intersection with a criterion. The structure etc. which determine whether an approach degree is less than a threshold value may be sufficient.

さらに、進入道路のレーン構成が案内される交差点は、走行経路上の全ての交差点であってもよいし、特定の交差点は案内対象から除外されても良い。例えば、上述の実施形態における地図情報３０ａに、車両が走行可能であるが極めて幅が狭い脇道に進入するための交差点や道路上に走行可能な進行方向を示す矢印ペイントが形成されていない交差点等についてのノードデータは含まれていない。従って、これらの交差点については、レーン構成の案内対象から除外される。   Furthermore, the intersections where the lane configuration of the approach road is guided may be all the intersections on the travel route, or specific intersections may be excluded from the guidance target. For example, in the map information 30a in the above-described embodiment, an intersection where the vehicle can travel but enters a side road with a very narrow width, or an arrow paint indicating a traveling direction on the road is not formed. Node data for is not included. Therefore, these intersections are excluded from the lane configuration guidance targets.

さらに、表示部は前方風景に対して案内図を重畳することが可能な表示部であれば良く、ＨＵＤ（Head-Up Display）であってもよい。すなわち、運転者によって直接的に視認される前方風景に対してＨＵＤによって案内図を重畳する構成であってもよい。   Furthermore, the display unit may be a display unit that can superimpose a guide map on the front landscape, and may be a HUD (Head-Up Display). In other words, the guide map may be superimposed on the front scenery directly visible by the driver using the HUD.

さらに、走行経路は、車両の現在位置と目的地との間の経路として探索された経路に限定されず、推定経路であってもよい。例えば、交差点において車両の運転者が主要道路（幅が大きい道路や有名な道路、交通量の多い道路等）を選択すると推定して走行経路を推定しても良い。   Furthermore, the travel route is not limited to the route searched as a route between the current position of the vehicle and the destination, and may be an estimated route. For example, the driving route may be estimated by assuming that the driver of the vehicle selects a main road (a road with a wide width, a famous road, a road with a large amount of traffic, etc.) at the intersection.

１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…交差点案内プログラム、２１ａ…案内図取得部、２１ｂ…表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation terminal, 20 ... Control part, 21 ... Intersection guide program, 21a ... Guide map acquisition part, 21b ... Display control part, 30 ... Recording medium, 30a ... Map information, 41 ... GPS receiving part, 42 ... Vehicle speed sensor, 43 ... Gyro sensor, 44 ... Camera, 45 ... User I / F section

Claims (11)

走行経路上において通過予定の各交差点への進入道路のレーン構成を表す案内図を取得する案内図取得手段と、前記案内図を車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段と、を備える交差点案内システムであって、
前記表示制御手段は、
前記交差点のうち前記車両が次に通過する直近交差点以外の非直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景における道路の像の上方に重畳して前記表示部に表示させ、
前記車両の前記直近交差点に対する接近度が閾値未満の場合、前記直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景における道路の像の上方に重畳して前記表示部に表示させ、
前記車両の前記直近交差点に対する接近度が前記閾値以上の場合、前記直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景における前記直近交差点への進入道路における前記車両の直前の領域の像上に重畳して前記表示部に表示させる、
交差点案内システム。 Guide map acquisition means for acquiring a guide map representing the lane configuration of the approach road to each intersection scheduled to pass on the travel route, and display control means for displaying the guide map on the display unit in a superimposed manner on the front scenery of the vehicle. An intersection guidance system comprising:
The display control means includes
The guide map for non-nearest intersections other than the nearest intersection through which the vehicle passes next among the intersections is displayed on the display unit so as to be superimposed above an image of a road in the front scenery,
When the approach degree of the vehicle to the nearest intersection is less than a threshold, the guide map for the nearest intersection is displayed on the display unit so as to be superimposed above a road image in the front scenery,
When the approach degree of the vehicle to the nearest intersection is equal to or greater than the threshold value , the guide map for the nearest intersection is superimposed on an image of an area immediately before the vehicle on the approach road to the nearest intersection in the forward landscape. To display on the display unit,
Intersection guidance system. 前記表示制御手段は、  The display control means includes
前記前方風景における前記直近交差点の像の大きさが所定の大きさ以上となった場合に、前記車両の前記直近交差点に対する接近度が前記閾値以上となったと見なす、    When the size of the image of the nearest intersection in the front landscape is greater than or equal to a predetermined size, it is considered that the degree of proximity of the vehicle to the nearest intersection is greater than or equal to the threshold value.
請求項１に記載の交差点案内システム。The intersection guidance system according to claim 1. 前記案内図取得手段は、  The guide map acquisition means includes:
前記前方風景における道路の像の上方に重畳するための前記案内図として、平面図の矢印によって前記レーン構成を示す前記案内図を取得し、    As the guide map to be superimposed above the road image in the front landscape, the guide map showing the lane configuration is obtained by an arrow of a plan view,
前記直近交差点への進入道路の像上に重畳するための前記案内図として、俯瞰図の矢印によって前記レーン構成を示す前記案内図を取得する、    As the guide map to be superimposed on the image of the approach road to the nearest intersection, the guide map showing the lane configuration is obtained by an arrow of an overhead view,
請求項１または請求項２のいずれかに記載の交差点案内システム。The intersection guidance system according to any one of claims 1 and 2. 前記表示制御手段は、前記非直近交差点についての前記案内図を前記非直近交差点に前記車両が到達する順番に前記案内図を下方から上方に並べ、前記前方風景における道路の像の上方に重畳して前記表示部に表示させる、  The display control means arranges the guide maps for the non-adjacent intersections from the bottom to the top in the order in which the vehicle reaches the non-nearest intersections, and superimposes them on the road image in the front landscape. To display on the display unit,
請求項１から請求項３のいずれかに記載の交差点案内システム。The intersection guidance system according to any one of claims 1 to 3. 走行経路上において通過予定の各交差点への進入道路のレーン構成を表す案内図を取得する案内図取得手段と、前記案内図を車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段と、を備える交差点案内システムであって、  Guide map acquisition means for acquiring a guide map representing the lane configuration of the approach road to each intersection scheduled to pass on the travel route, and display control means for displaying the guide map on the display unit in a superimposed manner on the front scenery of the vehicle. An intersection guidance system comprising:
前記表示制御手段は、  The display control means includes
前記交差点のうち前記車両が次に通過する直近交差点および前記直近交差点の次に通過する次交差点より後に通過予定の遠方交差点についての前記案内図を、前記前方風景における道路の像の上方に重畳して前記表示部に表示させ、    Of the intersections, the guide map for the nearest intersection that the vehicle will pass next and the far intersection that is scheduled to pass after the next intersection that passes next to the nearest intersection is superimposed on the road image in the front landscape. Display on the display unit,
前記次交差点が前記直近交差点となった後、かつ、前記直近交差点への進入道路上の所定位置を前記車両が通過する以前において、前記直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景において前記直近交差点への進入道路上の前記所定位置の像に重畳して前記表示部に表示させ、    After the next intersection becomes the nearest intersection and before the vehicle passes through a predetermined position on the approach road to the nearest intersection, the guide map for the nearest intersection is displayed in the front landscape. Superimposed on the image of the predetermined position on the approach road to the intersection and displayed on the display unit,
前記次交差点が前記直近交差点となった後、かつ、前記直近交差点への進入道路上の前記所定位置を前記車両が通過した後において、前記直近交差点についての前記案内図を前記前方風景における前記直近交差点への進入道路の像上に重畳し、前記次交差点についての前記案内図を前記前方風景における前記次交差点への進入道路における前記車両の直前の領域の像上に重畳して前記表示部に表示させる、    After the next intersection becomes the nearest intersection and after the vehicle has passed the predetermined position on the approach road to the nearest intersection, the guide map for the nearest intersection is displayed in the latest scenery in the front landscape. Superimposing on the image of the approaching road to the intersection, and superimposing the guide map on the next intersection on the image of the area immediately before the vehicle on the approaching road to the next intersection in the forward landscape on the display unit Display,
交差点案内システム。Intersection guidance system. 前記案内図取得手段は、  The guide map acquisition means includes:
前記前方風景における道路の像の上方に重畳するための前記案内図として、平面図の矢印によって前記レーン構成を示す前記案内図を取得し、    As the guide map to be superimposed above the road image in the front landscape, the guide map showing the lane configuration is obtained by an arrow of a plan view,
前記直近交差点への進入道路の像上に重畳するための前記案内図として、俯瞰図の矢印によって前記レーン構成を示す前記案内図を取得する、    As the guide map to be superimposed on the image of the approach road to the nearest intersection, the guide map showing the lane configuration is obtained by an arrow of an overhead view,
請求項５に記載の交差点案内システム。The intersection guidance system according to claim 5. 前記案内図取得手段は、  The guide map acquisition means includes:
前記前方風景において前記次交差点への進入道路の像上に重畳するための前記案内図として、平面図の矢印によって前記レーン構成を示す前記案内図を取得する、    As the guide map for superimposing on the image of the approach road to the next intersection in the front landscape, the guide map showing the lane configuration is obtained by an arrow of a plan view;
請求項５または請求項６のいずれかに記載の交差点案内システム。The intersection guidance system according to claim 5 or 6. 案内図取得手段が、走行経路上において通過予定の各交差点への進入道路のレーン構成を表す案内図を取得する案内図取得ステップと、表示制御手段が、前記案内図を車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む交差点案内方法であって、  A guide map acquisition unit acquires a guide map representing a lane configuration of an approach road to each intersection scheduled to pass on the travel route, and a display control unit superimposes the guide map on the front landscape of the vehicle. And a display control step for displaying on the display unit, and an intersection guidance method comprising:
前記表示制御ステップでは、前記表示制御手段が、  In the display control step, the display control means includes:
前記交差点のうち前記車両が次に通過する直近交差点以外の非直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景における道路の像の上方に重畳して前記表示部に表示させ、    The guide map for non-nearest intersections other than the nearest intersection through which the vehicle passes next among the intersections is displayed on the display unit so as to be superimposed above an image of a road in the front scenery,
前記車両の前記直近交差点に対する接近度が閾値未満の場合、前記直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景における道路の像の上方に重畳して前記表示部に表示させ、    When the approach degree of the vehicle to the nearest intersection is less than a threshold, the guide map for the nearest intersection is displayed on the display unit so as to be superimposed above a road image in the front scenery,
前記車両の前記直近交差点に対する接近度が前記閾値以上の場合、前記直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景における前記直近交差点への進入道路における前記車両の直前の領域の像上に重畳して前記表示部に表示させる、    When the approach degree of the vehicle to the nearest intersection is equal to or greater than the threshold value, the guide map for the nearest intersection is superimposed on an image of an area immediately before the vehicle on the approach road to the nearest intersection in the forward landscape. To display on the display unit,
交差点案内方法。Intersection guide method. コンピュータを、  Computer
走行経路上において通過予定の各交差点への進入道路のレーン構成を表す案内図を取得する案内図取得手段、前記案内図を車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段、として機能させる交差点案内プログラムであって、  As a guide map acquisition means for acquiring a guide map representing the lane configuration of the approach road to each intersection scheduled to pass on the travel route, a display control means for displaying the guide map on the display unit superimposed on the front landscape of the vehicle, An intersection guidance program to function,
コンピュータを、  Computer
前記交差点のうち前記車両が次に通過する直近交差点以外の非直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景における道路の像の上方に重畳して前記表示部に表示させ、    The guide map for non-nearest intersections other than the nearest intersection through which the vehicle passes next among the intersections is displayed on the display unit so as to be superimposed above an image of a road in the front scenery,
前記車両の前記直近交差点に対する接近度が閾値未満の場合、前記直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景における道路の像の上方に重畳して前記表示部に表示させ、    When the approach degree of the vehicle to the nearest intersection is less than a threshold, the guide map for the nearest intersection is displayed on the display unit so as to be superimposed above a road image in the front scenery,
前記車両の前記直近交差点に対する接近度が前記閾値以上の場合、前記直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景における前記直近交差点への進入道路における前記車両の直前の領域の像上に重畳して前記表示部に表示させる、前記表示制御手段として機能させる、    When the approach degree of the vehicle to the nearest intersection is equal to or greater than the threshold value, the guide map for the nearest intersection is superimposed on an image of an area immediately before the vehicle on the approach road to the nearest intersection in the forward landscape. Display on the display unit, function as the display control means,
交差点案内プログラム。Intersection guidance program. 案内図取得手段が、走行経路上において通過予定の各交差点への進入道路のレーン構成を表す案内図を取得する案内図取得ステップと、表示制御手段が、前記案内図を車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む交差点案内方法であって、  A guide map acquisition unit acquires a guide map representing a lane configuration of an approach road to each intersection scheduled to pass on the travel route, and a display control unit superimposes the guide map on the front landscape of the vehicle. And a display control step for displaying on the display unit, and an intersection guidance method comprising:
前記表示制御ステップでは、前記表示制御手段が、  In the display control step, the display control means includes:
前記交差点のうち前記車両が次に通過する直近交差点および前記直近交差点の次に通過する次交差点より後に通過予定の遠方交差点についての前記案内図を、前記前方風景における道路の像の上方に重畳して前記表示部に表示させ、    Of the intersections, the guide map for the nearest intersection that the vehicle will pass next and the far intersection that is scheduled to pass after the next intersection that passes next to the nearest intersection is superimposed on the road image in the front landscape. Display on the display unit,
前記次交差点が前記直近交差点となった後、かつ、前記直近交差点への進入道路上の所定位置を前記車両が通過する以前において、前記直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景において前記直近交差点への進入道路上の前記所定位置の像に重畳して前記表示部に表示させ、    After the next intersection becomes the nearest intersection and before the vehicle passes through a predetermined position on the approach road to the nearest intersection, the guide map for the nearest intersection is displayed in the front landscape. Superimposed on the image of the predetermined position on the approach road to the intersection and displayed on the display unit,
前記次交差点が前記直近交差点となった後、かつ、前記直近交差点への進入道路上の前記所定位置を前記車両が通過した後において、前記直近交差点についての前記案内図を前記前方風景における前記直近交差点への進入道路の像上に重畳し、前記次交差点についての前記案内図を前記前方風景における前記次交差点への進入道路における前記車両の直前の領域の像上に重畳して前記表示部に表示させる、    After the next intersection becomes the nearest intersection and after the vehicle has passed the predetermined position on the approach road to the nearest intersection, the guide map for the nearest intersection is displayed in the latest scenery in the front landscape. Superimposing on the image of the approaching road to the intersection, and superimposing the guide map on the next intersection on the image of the area immediately before the vehicle on the approaching road to the next intersection in the forward landscape on the display unit Display,
交差点案内方法。Intersection guide method. コンピュータを、  Computer
走行経路上において通過予定の各交差点への進入道路のレーン構成を表す案内図を取得する案内図取得手段、前記案内図を車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段、として機能させる交差点案内プログラムであって、  As a guide map acquisition means for acquiring a guide map representing the lane configuration of the approach road to each intersection scheduled to pass on the travel route, a display control means for displaying the guide map on the display unit superimposed on the front landscape of the vehicle, An intersection guidance program to function,
コンピュータを、  Computer
前記交差点のうち前記車両が次に通過する直近交差点および前記直近交差点の次に通過する次交差点より後に通過予定の遠方交差点についての前記案内図を、前記前方風景における道路の像の上方に重畳して前記表示部に表示させ、    Of the intersections, the guide map for the nearest intersection that the vehicle will pass next and the far intersection that is scheduled to pass after the next intersection that passes next to the nearest intersection is superimposed on the road image in the front landscape. Display on the display unit,
前記次交差点が前記直近交差点となった後、かつ、前記直近交差点への進入道路上の所定位置を前記車両が通過する以前において、前記直近交差点についての前記案内図を、前記前方風景において前記直近交差点への進入道路上の前記所定位置の像に重畳して前記表示部に表示させ、    After the next intersection becomes the nearest intersection and before the vehicle passes through a predetermined position on the approach road to the nearest intersection, the guide map for the nearest intersection is displayed in the front landscape. Superimposed on the image of the predetermined position on the approach road to the intersection and displayed on the display unit,
前記次交差点が前記直近交差点となった後、かつ、前記直近交差点への進入道路上の前記所定位置を前記車両が通過した後において、前記直近交差点についての前記案内図を前記前方風景における前記直近交差点への進入道路の像上に重畳し、前記次交差点についての前記案内図を前記前方風景における前記次交差点への進入道路における前記車両の直前の領域の像上に重畳して前記表示部に表示させる、前記表示制御手段として機能させる、    After the next intersection becomes the nearest intersection and after the vehicle has passed the predetermined position on the approach road to the nearest intersection, the guide map for the nearest intersection is displayed in the latest scenery in the front landscape. Superimposing on the image of the approaching road to the intersection, and superimposing the guide map on the next intersection on the image of the area immediately before the vehicle on the approaching road to the next intersection in the forward landscape on the display unit Display, function as the display control means,
交差点案内プログラム。Intersection guidance program.
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