JP5954712B2 - 画像処理装置、画像処理方法、及びそのプログラム - Google Patents
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Description
図1は、画像内に強い特徴と弱い特徴とが分布する様子を示す。ここで、本発明において、画像の特徴には任意の特徴が利用可能である。例えば、画素ごとのコントラスト値などを画像の特徴として利用することが考えられる。
実施の形態1に係る画像処理装置100においても、例えばコントラストの差がほとんどない領域等においては、閾値の調整により適切な特徴点を抽出することは困難となる。
34 コンピュータ
36 キーボード
38 マウス
40 CD−ROM装置
42 CD−ROM
44 CPU
46 ROM
48 RAM
50 ハードディスク
52 通信モデム
54 バス
100 画像処理装置
102 分割部
104、104A 抽出部
106 位置合わせ部
112 特徴量算出部
114、114A 特徴点抽出部
116 調整部
118 仮想特徴点生成部
122 第1仮想点生成部
124 参照情報取得部
126 対応点取得部
128 第2仮想点生成部
200、802、804、806、808,810、812 画像
222、224、226 特徴点
822、882 サブ領域
842 特徴点ペア
Claims (8)
- 同一の物体を異なる視点から撮影した画像である第1画像と第2画像との垂直方向の視差を抑制する位置合わせをするための特徴点を抽出する画像処理装置であって、
前記第1画像及び前記第2画像のそれぞれを、複数のサブ領域へ分割する分割部と、
前記第1画像に含まれる複数のサブ領域の各々と、前記第2画像に含まれる複数のサブ領域の各々とにおいて、特徴点の抽出処理を行う抽出部とを備え、
前記抽出部は、前記抽出処理により抽出される前記特徴点の数の、前記複数のサブ領域間におけるばらつき度合いを示す値が、事前に定められた値以下となるように、前記特徴点の抽出処理を行い、
前記抽出部は、
前記複数のサブ領域の各々において、当該サブ領域に含まれる複数の画素のそれぞれに対応する特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記複数の画素のうち、対応する特徴量が事前に定められた特徴点閾値以上となる画素を特徴点として抽出する特徴点抽出部と、
前記複数のサブ領域の各々において、前記特徴点抽出部によって抽出された特徴点の数と事前に定められた数Nとの差が所定値以下となるように、当該サブ領域における前記特徴点閾値の大きさを調整する調整部と、
前記調整部により前記特徴点閾値の大きさを調整しても前記特徴点抽出部において前記Nとの差が前記所定値以下となる個数だけ前記特徴点の抽出処理ができない場合、前記特徴点抽出部によって抽出された前記特徴点に基づいて、前記複数のサブ領域のうち第1サブ領域に仮想特徴点を生成する仮想特徴点生成部とを有し、
前記仮想特徴点生成部は、前記第1サブ領域において、抽出された特徴点の数と前記仮想特徴点の数との合計値と、前記Nとの差が前記所定値以下となる個数だけ、前記仮想特徴点を生成する
画像処理装置。 - さらに、前記特徴点に基づいて、前記第1画像と前記第2画像との位置合わせを行う位置合わせ部を備え、
前記位置合わせ部は、
前記第1画像及び前記第2画像の一方の画像に含まれる特徴点と、これに対応する特徴点であって、他方の画像に含まれる特徴点とをマッチングさせ、
マッチングされた特徴点同士の垂直方向の座標値の差がより小さくなるように、少なくとも一方の画像に対して座標変換を施す
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記仮想特徴点生成部は、
前記第1画像に含まれる特徴点である第1特徴点と第2特徴点とに基づいて、当該第1画像中の仮想特徴点である第1仮想点を生成する第1仮想点生成部と、
当該第1画像における、前記第1仮想点と前記第1特徴点との距離、及び当該第1仮想点と前記第2特徴点との距離の各々を含む参照情報を取得する参照情報取得部と、
前記第1特徴点に対応する前記第2画像中の点である第3特徴点と、前記第2特徴点に対応する前記第2画像中の点である第4特徴点とを取得する対応点取得部と、
前記参照情報を参照することにより、前記第2画像において前記第1仮想点に対応する仮想特徴点として第2仮想点を生成する第2仮想点生成部とを有する
請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記抽出部は、前記複数のサブ領域に含まれる第1のサブ領域から抽出された特徴点の数と、前記第1のサブ領域とは異なる第2のサブ領域から抽出された特徴点の数との差が、事前に定められた閾値以下となるように、前記第1のサブ領域及び前記第2のサブ領域から特徴点の抽出処理を行う
請求項1から3のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 同一の物体を異なる視点から撮影した画像である第1画像と第2画像との垂直方向の視差を抑制する位置合わせをするための特徴点を抽出する画像処理装置であって、
前記第1画像及び前記第2画像のそれぞれを、複数のサブ領域へ分割する分割部と、
前記第1画像に含まれる複数のサブ領域の各々と、前記第2画像に含まれる複数のサブ領域の各々とにおいて、特徴点の抽出処理を行う抽出部とを備え、
前記抽出部は、前記抽出処理により抽出される前記特徴点の数の、前記複数のサブ領域間におけるばらつき度合いを示す値が、事前に定められた値以下となるように、前記特徴点の抽出処理を行い、
前記抽出部は、
前記複数のサブ領域の各々において、当該サブ領域に含まれる複数の画素のそれぞれに対応する特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記複数の画素のうち、対応する特徴量が事前に定められた特徴点閾値以上となる画素を特徴点として抽出する特徴点抽出部と、
前記複数のサブ領域の各々において、前記特徴点抽出部によって抽出された特徴点の数と事前に定められた数Nとの差が所定値以下となるように、当該サブ領域における画像コントラストの大きさを調整する調整部と、を有する
画像処理装置。 - 同一の物体を異なる視点から撮影した画像である第1画像と第2画像との垂直方向の視差を抑制する位置合わせをするための特徴点を抽出する画像処理方法であって、
前記第1画像及び前記第2画像のそれぞれを、複数のサブ領域へ分割する分割ステップと、
前記第1画像に含まれる複数のサブ領域の各々と、前記第2画像に含まれる複数のサブ領域の各々とにおいて、特徴点の抽出処理を行う抽出ステップとを含み、
前記抽出ステップにおいては、前記抽出処理により抽出される前記特徴点の数の、前記複数のサブ領域間におけるばらつき度合いが、事前に定められた値以下となるように、前記特徴点の抽出処理を行い、
前記抽出ステップは、
前記複数のサブ領域の各々において、当該サブ領域に含まれる複数の画素のそれぞれに対応する特徴量を算出する特徴量算出ステップと、
前記複数の画素のうち、対応する特徴量が事前に定められた特徴点閾値以上となる画素を特徴点として抽出する特徴点抽出ステップと、
前記複数のサブ領域の各々において、前記特徴点抽出ステップにおいて抽出された特徴点の数と事前に定められた数Nとの差が所定値以下となるように、当該サブ領域における前記特徴点閾値の大きさを調整する調整ステップと、
前記調整ステップにおいて前記特徴点閾値の大きさを調整しても前記特徴点抽出ステップにおいて前記Nとの差が前記所定値以下となる個数だけ前記特徴点の抽出処理ができない場合、前記特徴点抽出ステップにおいて抽出された前記特徴点に基づいて、前記複数のサブ領域のうち第1サブ領域に仮想特徴点を生成する仮想特徴点生成ステップとを含み、
前記仮想特徴点生成ステップでは、前記第1サブ領域において、抽出された特徴点の数と前記仮想特徴点の数との合計値と、前記Nとの差が前記所定値以下となる個数だけ、前記仮想特徴点を生成する
画像処理方法。 - 請求項6に記載の画像処理方法をコンピュータに実行させる
プログラム。 - 同一の物体を異なる視点から撮影した画像である第1画像と第2画像との垂直方向の視差を抑制する位置合わせをするための特徴点を抽出する画像処理装置に用いられる集積回路であって、
前記第1画像及び前記第2画像のそれぞれを、複数のサブ領域へ分割する分割部と、
前記第1画像に含まれる複数のサブ領域の各々と、前記第2画像に含まれる複数のサブ領域の各々とにおいて、特徴点の抽出処理を行う抽出部とを備え、
前記抽出部は、前記抽出処理により抽出される前記特徴点の数の、前記複数のサブ領域間におけるばらつき度合いを示す値が、事前に定められた値以下となるように、前記特徴点の抽出処理を行い、
前記抽出部は、
前記複数のサブ領域の各々において、当該サブ領域に含まれる複数の画素のそれぞれに対応する特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記複数の画素のうち、対応する特徴量が事前に定められた特徴点閾値以上となる画素を特徴点として抽出する特徴点抽出部と、
前記複数のサブ領域の各々において、前記特徴点抽出部によって抽出された特徴点の数と事前に定められた数Nとの差が所定値以下となるように、当該サブ領域における前記特徴点閾値の大きさを調整する調整部と、
前記調整部により前記特徴点閾値の大きさを調整しても前記特徴点抽出部において前記Nとの差が前記所定値以下となる個数だけ前記特徴点の抽出処理ができない場合、前記特徴点抽出部によって抽出された前記特徴点に基づいて、前記複数のサブ領域のうち第1サブ領域に仮想特徴点を生成する仮想特徴点生成部とを有し、
前記仮想特徴点生成部は、前記第1サブ領域において、抽出された特徴点の数と前記仮想特徴点の数との合計値と、前記Nとの差が前記所定値以下となる個数だけ、前記仮想特徴点を生成する
集積回路。
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