JP5929230B2 - 測位装置、測位方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、測位装置、測位方法及びプログラムに関する。

従来、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を利用して測位するとともに、各種測位センサを補助的に使用することによりＧＰＳ衛星からの電波を受信できない状況であっても自律的に測位を行う測位装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、無線機器から送信された識別情報の受信時の電波強度に基づいて、当該無線機器の位置を特定する固有情報設定装置を備えたシステムも知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１１−５８８９６号公報 特開２００９−１６４８０３号公報

ところで、上記特許文献１等では、屋内のようなＧＰＳ衛星からの電波受信ができないところでは測位センサを用いて自律的に測位を行って移動経路を算出するものの、予め設定された基準となる歩幅の大きさが不正確であると、自律的な測位を正確に行うことができないといった問題がある。このとき、屋内に入る前にＧＰＳによって始点を正確に特定できたとしても、所定期間内に終点を特定できない場合には、自律的な測位の累積誤差が大きくなってしまうといった問題もある。
また、上記特許文献２では、ＧＰＳ衛星からの電波受信ができない場合には、表示されたレイアウト図内にて固有情報設定装置の位置を指定する必要があり、ユーザにとってその操作が煩雑となる。

そこで、本発明の課題は、ＧＰＳ衛星からの電波受信がなされていない状況下であっても移動経路の各地点の特定を適正に、且つ、簡便に行うことができる測位装置、測位方法及びプログラムを提供することである。

上記課題を解決するため、本発明に係る測位装置は、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、所定地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置データを取得する自律測位手段と、一の固定基地局から所定の無線通信回線を介して送信された信号を受信する信号受信手段と、この信号受信手段による信号の受信の際の信号強度を測定する強度測定手段と、この強度測定手段により測定された信号強度を基準として前記一の固定基地局と当該装置本体との距離を算出する距離算出手段と、前記移動経路の複数の地点にて前記距離算出手段によりそれぞれ算出された複数の距離に基づいて、前記自律測位手段により取得された当該移動経路の各地点の位置データを補正する第１補正手段と、歩幅を設定する歩幅設定手段と、この歩幅設定手段により設定された歩幅を基準として前記移動量を算出する移動量算出手段と、を備え、前記第１補正手段は、前記距離算出手段により前記複数の距離が算出された前記移動経路の複数の地点の各々を中心とし、且つ、当該複数の距離の各々を半径とする複数の球体の交点を一致させるように前記歩幅設定手段により設定済みの歩幅を補正して、前記移動経路の各地点の位置データを補正することを特徴としている。

本発明によれば、ＧＰＳ衛星からの電波受信がなされていない状況下であっても移動経路の各地点の特定を適正に、且つ、簡便に行うことができる。

本発明を適用した一実施形態の測位装置の概略構成を示すブロック図である。 図１の測位装置による測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。 図２の測位処理の続きを示すフローチャートである。 図２の測位処理を説明するための図である。 図２の測位処理を説明するための図である。 変形例１の測位装置の概略構成を示すブロック図である。

以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
一実施形態の測位装置１００は、ユーザに携帯所持され、ＧＰＳ（全地球測位システム）による測位（ＧＰＳ測位）と、自律航法用センサを用いた測位（自律航法測位）とを併用して、ユーザの移動軌跡を表わす一連の位置データを逐次記録していく装置である。

図１は、本発明を適用した一実施形態の測位装置１００の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、測位装置１００は、中央制御部１と、ＧＰＳ処理部２と、センサ部３と、自律航法制御処理部４と、記憶部５と、無線処理部６と、補正処理部７と、基地局特定部８と、基地局位置補正部９と、計時部１０と、表示部１１と、操作入力部１２等を備えている。

中央制御部１は、測位装置１００の各部を統括的に制御する。具体的には、中央制御部１は、図示は省略するが、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、測位装置１００用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行い、必要に応じてその制御動作の結果を表示部１１に表示させる。その際に、ＣＰＵは、ＲＡＭ内の格納領域内に各種処理結果を格納させ、必要に応じてその処理結果を表示部１１に表示させる。
ＲＡＭは、例えば、ＣＰＵにより実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
ＲＯＭは、コンピュータ読み取り可能なプログラムコードの形態で格納されたプログラム、具体的には、測位装置１００で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラムや、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ等を記憶する。例えば、ＲＯＭには、継続的な自律航法測位と間欠的なＧＰＳ測位とにより移動経路上の各地点の位置データを取得していく測位処理のプログラムが記憶されている。

ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛星Ｓから送信されたデータを受信アンテナ２ａを介して受信する。
即ち、受信アンテナ２ａは、ＧＰＳ受信手段として、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星（測位衛星；図１には一つのみ図示）Ｓから送信されるＧＰＳ信号（例えば、アルマナック（概略軌道情報）やエフェメリス（詳細軌道情報）など）を所定のタイミングで受信する。そして、受信アンテナ２ａは、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部２に出力する。

ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａを介して受信されるＧＰＳ信号の復調処理を行って、ＧＰＳ衛星Ｓの各種送信データを取得する。そして、ＧＰＳ処理部２は、取得された送信データに基づいて、所定の測位演算を行うことで、当該端末本体の絶対的な２次元の現在位置（緯度、経度）を測位して当該位置に係る位置データ（例えば、緯度、経度の座標情報）を測位結果として取得する。
また、ＧＰＳ処理部２は、予め設定された所定の時間間隔毎に、当該装置本体の現在位置に係る位置データを逐次取得する（詳細後述）。
ここで、ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａにより受信されたＧＰＳ信号に基づいて、当該装置本体の存する位置を測位し、その位置データを取得する第１測位手段を構成している。

センサ部３は、自律航法用センサとして、３軸地磁気センサ３ａ、３軸加速度センサ３ｂ及び気圧センサ３ｃを備えている。

３軸地磁気センサ３ａは、互いに直交する３軸方向の地磁気の大きさをそれぞれ検出する。そして、３軸地磁気センサ３ａは、検出された各軸の検出信号を自律航法制御処理部４に出力する。
３軸加速度センサ３ｂは、自律航法用センサであり、互いに直交する３軸方向の加速度をそれぞれ検出する。そして、３軸加速度センサ３ｂは、検出された各軸の検出信号を所定の周波数でサンプリングして、自律航法制御処理部４に出力する。
気圧センサ３ｃは、高低差を求めるために気圧を検出するセンサである。また、気圧センサ３ｃは、検出された気圧の検出信号を自律航法制御処理部４に出力する。

自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａ、３軸加速度センサ３ｂ及び気圧センサ３ｃ等により検出された検出データに基づいて、自律航法の測位演算を連続的に行う。
即ち、自律航法制御処理部４は、例えば、屋内等の受信アンテナ２ａにより信号受信が行われない環境下にて、センサ部３の自律航法用センサを用いた自律航法測位を行う。具体的には、自律航法制御処理部４は、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ３ａ及び３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データを取得して、これらの検出データから測位装置１００の移動方向及び移動量を算出していく。具体的には、自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａの出力に現れる歩行時特有の出力変動パターンから移動方向を算出する。また、自律航法制御処理部４の移動量算出部（移動量算出手段）は、３軸加速度センサ３ｂの出力から測位装置１００の上下動の認識処理を行い、この上下動から歩数を求めて予め設定済みの歩幅データと乗算することで、歩行による移動量を算出する。また、自律航法制御処理部４は、これら移動方向と移動量の算出に加えて、気圧センサ３ｃの出力値の変化から高さ方向の移動量についても算出する。

さらに、自律航法制御処理部４は、所定地点の位置データに、算出された移動方向及び移動量からなる相対的なベクトルデータを加算することで、自律航法の測位結果である一連の移動経路の各地点の位置データを算出する。
具体的には、自律航法制御処理部４は、検出データを取得する直前に予めＧＰＳ処理部２により取得された当該装置本体の存する現在位置の位置データに、算出された移動方向及び移動量からなる相対的なベクトルデータを加算することで移動経路の各地点の位置データを算出する。また、自律航法制御処理部４は、当該位置データを所定の時間間隔毎に連続して算出することで、当該装置本体の位置データを取得する。
また、自律航法測位により算出された移動経路に係る一連の位置データは補正前データとして記憶部５に蓄積される。
なお、自律航法制御処理部４は、移動経路中の何れか一の地点（例えば、地点Ｂ等）を所定地点として、当該所定地点の位置データに移動方向及び移動量からなる相対的なベクトルデータを加算することで移動経路の所定地点よりも先の各地点の位置データを算出するようにしても良い。

このように、センサ部３及び自律航法制御処理部４は、当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、所定地点の位置データに当該装置本体の移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する自律測位手段を構成している。

記憶部５は、例えば、不揮発性メモリなどにより構成されている。また、記憶部５は、中央制御部１等によって処理される各種データ等を記憶する。具体的には、記憶部５には、制御データ５ａ、移動履歴データ５ｂ、基地局データ５ｃ、地図データベース５ｄ等が記憶されている。

制御データ５ａは、測位処理の実行に必要なデータである。即ち、制御データ５ａとしては、例えば、間欠的に行われるＧＰＳ測位により得られた位置データや、予めユーザによる操作入力部１２の所定操作に基づいて、歩幅設定手段としての中央制御部１により設定されたユーザの平均的な歩幅を表わす歩幅データ（例えば、０．８ｍ等）などが挙げられる。

移動履歴データ５ｂは、装置移動中の測位処理によって取得された移動経路に沿った各地点の一連の位置データが順次登録されるものである。即ち、測位処理では、ＧＰＳ測位が間欠的に行われるとともに、その間に自律航法測位が連続的に行われて、移動経路上の各地点の位置データが取得されて移動履歴データ５ｂが形成される。
また、移動履歴データ５ｂには、例えば、一連の位置データに付随して、位置データの取得順序を表わすインデックスナンバー「Ｎｏ．」と、位置データが取得されたときの時刻を表わす時刻データと、位置データが補正済みのものか否かを表わす補正フラグ等がそれぞれ登録されるようになっている。

基地局データ５ｃは、固定基地局としてのアクセスポイントＡＰに係る各種の情報を表すデータである。例えば、基地局データ５ｃは、第１〜第３アクセスポイントＡＰ１〜ＡＰ３の識別信号や、基地局特定部８により特定された当該各アクセスポイントＡＰの位置データ等を含む。また、各アクセスポイントＡＰの位置データは、識別信号と関連付けられている。なお、基地局データ５ｃには、各アクセスポイントＡＰの出力強度に係るデータが含まれていても良い。
ここで、記憶部５は、一の固定基地局の位置データと当該一の固定基地局の識別信号とを関連付けて記憶する記憶手段を構成している。

地図データベース５ｄは、図示は省略するが、例えば、所定範囲内の地図を表示部１１に表示するための地図データが位置座標と対応付けて記憶されている。即ち、地図データベース５ｄは、都道府県や市町村等の行政区画、番地等の住所情報や、建物、施設、店舗、公園、鉄道に関する情報、地形情報、道路情報等を表す地図データと、緯度、経度、高度等の座標情報とが対応付けられている。
なお、上記した地図データベース５ｄは、一例であってこれに限られるものではなく、当該データベースに記憶される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。

無線処理部６は、アクセスポイントＡＰとの間で所定の無線通信回線を介して通信する。
具体的には、無線処理部６は、通信アンテナ６ａと、強度測定部６ｂとを具備している。

通信アンテナ６ａは、信号受信手段として、所定位置に設置された一のアクセスポイント（固定基地局）ＡＰから無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の所定の無線通信回線を介して送信された信号を受信する。具体的には、通信アンテナ６ａは、例えば、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）通信を行う各アクセスポイントＡＰから定期的に送信されるビーコンパケットを受信する。
ここで、ビーコンパケットには、各アクセスポイントＡＰを識別する識別信号（例えば、ESS-ID（Extended Service Set Identifier）、BSS-ID（Basic Service Set Identifier）、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレス等）や、受信信号強度（例えば、RSSI（Rceived Signal Strength Indication）等）が含まれている。
また、通信アンテナ６ａは、複数のアクセスポイントＡＰ、…（図４（ａ）等参照）の各々から送信された信号を受信する。即ち、通信アンテナ６ａは、無線通信可能範囲内に存する各アクセスポイントＡＰから定期的に送信されたビーコンパケットを受信する。
そして、通信アンテナ６ａは、受信したビーコンパケットを強度測定部６ｂに出力する。

強度測定部６ｂは、強度測定手段として、通信アンテナ６ａによる信号の受信の際の信号強度を測定する。即ち、強度測定部６ｂは、通信アンテナ６ａから出力されたビーコンパケットを取得して、当該ビーコンパケットに含まれる受信信号強度を識別信号に対応する各アクセスポイントＡＰ毎に測定する。
具体的には、強度測定部６ｂは、自律航法制御処理部４による測位処理にて、移動経路の各地点（例えば、地点Ｂ〜地点Ｅ等；図４（ａ）参照）の位置データが取得される際に、各アクセスポイントＡＰ毎に通信アンテナ６ａによる信号の受信の際の信号強度を当該移動経路の各地点（例えば、地点Ｃ〜地点Ｅ等）にて測定する。
そして、強度測定部６ｂは、測定された各地点の受信信号強度を各アクセスポイントＡＰを識別する識別信号と対応付けて補正処理部７に出力する。

補正処理部７は、自律航法制御処理部４による自律航法測位により得られた位置データの補正演算を行う。
即ち、補正処理部７は、自律航法制御処理部４によって算出されて記憶部５に記憶されている移動履歴データ５ｂに基づいて、移動経路中の各地点の位置データの補正を行う。
例えば、当該測位装置１００を所持するユーザが移動経路の始点Ａから移動する場合に（図４（ａ）等参照）、移動経路の始点ＡにおいてＧＰＳ測位が行われ、続いて、屋内などの受信アンテナ２ａにより信号受信が行われない環境下やＧＰＳ処理部２による測定期間内にて、ユーザが地点Ｂ〜地点Ｅへと移動する間、自律航法測位が連続的に行われる。
なお、図４（ａ）及び図４（ｂ）並びに図５にあっては、受信アンテナ２ａによりＧＰＳ信号の受信（ＧＰＳ測位）が行われずに自律航法測位が行われる領域Ｒを破線で模式的に表している。また、補正前の一連の位置データに対応する軌跡Ｔ１を、二点鎖線で表す（図４（ａ）等参照）。

補正処理部７は、具体的には、移動経路の複数の地点にてアクセスポイントＡＰまでのＡＰ距離ｄを算出する距離算出部７ａと、算出された複数のＡＰ距離ｄ、…に基づいて、当該移動経路の各地点の位置データを補正する移動位置補正部７ｂとを具備している。

距離算出部７ａは、距離算出手段として、強度測定部６ｂにより測定された各地点の受信信号強度を基準として一のアクセスポイントＡＰと当該装置本体とのＡＰ距離ｄを算出する。具体的には、距離算出部７ａは、強度測定部６ｂから出力された各アクセスポイントＡＰの識別信号と対応付けられた各地点の受信信号強度を取得し、各アクセスポイントＡＰ毎に、強度測定部６ｂにより測定された各地点の受信信号強度を基準として当該アクセスポイントＡＰの各々と当該装置本体とのＡＰ距離ｄを算出する。
即ち、アクセスポイントＡＰからは一定の出力強度で信号が出力されているため、当該アクセスポイントＡＰまでのＡＰ距離ｄが近いほど受信信号強度が大きく、反対にＡＰ距離ｄが遠いほど受信信号強度が小さくなる。そこで、距離算出部７ａは、例えば、一のアクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１）について、当該アクセスポイントＡＰの識別信号と対応付けられた各地点（例えば、地点Ｃ〜地点Ｅ等）の受信信号強度及び各アクセスポイントＡＰの出力強度に基づいて所定の演算を行って、一のアクセスポイントＡＰと当該装置本体とのＡＰ距離ｄ（例えば、ＡＰ距離ｄ１〜ｄ３等）を算出する。同様に、距離算出部７ａは、他のアクセスポイントＡＰ（例えば、第２、第３アクセスポイントＡＰ２、ＡＰ３等）についても同様の処理を行って、各アクセスポイントＡＰと当該装置本体とのＡＰ距離ｄを算出する。
また、距離算出部７ａは、算出されたＡＰ距離ｄを所定の格納手段（例えば、記憶部５等）に一時的に格納する。

なお、アクセスポイントＡＰの出力強度が不明の場合には、所定の値（例えば、５０ｍＷ等）を予め設定しておいても良い。また、所定の値を複数設定しておき、後述する移動位置補正部７ｂの補正結果に応じて所定の値を選択して設定し直すようにしても良い。

移動位置補正部７ｂは、第１補正手段として、移動経路の複数の地点にて距離算出部７ａによりそれぞれ算出された複数のＡＰ距離ｄ、…に基づいて、自律航法制御処理部４により取得された当該移動経路の各地点の位置データを補正する。
即ち、自律航法制御処理部４により取得された移動経路の各地点の位置データが正確な場合、移動経路の複数の地点（例えば、地点Ｃ〜地点Ｅ等）の各々を中心とし、且つ、当該複数のＡＰ距離ｄ、…（例えば、ＡＰ距離ｄ１〜ｄ３等）の各々を半径とする複数の球体Ｂ、…（例えば、第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３等）の交点が一致する。つまり、当該交点の位置に、一のアクセスポイントＡＰ（例えば、アクセスポイントＡＰ１）が存することとなる。ここで、自律航法制御処理部４により取得された移動経路の各地点の位置データは、設定済みの歩幅データを基準として特定されるため、当該歩幅データがユーザの実際の歩幅の大きさと異なると、当該移動経路の各地点の位置データを正確に特定することができない。特に、自律航法制御処理部４による測位処理では、歩数に応じて累積的に誤差が生じてしまう。
そこで、移動位置補正部７ｂは、距離算出部７ａにより複数のＡＰ距離ｄ、…が算出された移動経路の複数の地点の各々を中心とし、且つ、当該複数のＡＰ距離ｄ、…の各々を半径とする複数の球体Ｂ、…の交点を一致させるように設定済みの歩幅データを補正する。例えば、移動位置補正部７ｂは、第１アクセスポイントＡＰ１について距離算出部７ａにより算出された３つのＡＰ距離ｄ１〜ｄ３を半径とし、地点Ｃ〜地点Ｅの位置を中心とする仮想的な第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３を設定する。ここで、第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３の交点が一致しない場合には、移動位置補正部７ｂは、第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３の交点を一致させるように予め設定済みの歩幅データを補正（例えば、１．０ｍ等に補正）することで、移動経路の地点Ｃ〜地点Ｅの位置データを補正して、補正後の地点Ｂ１〜地点Ｅ１を含む移動経路を算出する。

また、移動位置補正部７ｂは、他のアクセスポイントＡＰ（例えば、第２、第３アクセスポイントＡＰ２、ＡＰ３等）についても、同様の処理を行う。即ち、移動位置補正部７ｂは、移動経路の複数の地点にて距離算出部７ａによりそれぞれ算出された各アクセスポイントＡＰと当該装置本体とのＡＰ距離ｄに基づいて、当該移動経路の各地点の位置データを補正する。具体的には、移動位置補正部７ｂは、所定数のアクセスポイントＡＰについて、各アクセスポイントＡＰ毎に対応する複数の球体Ｂ、…の交点を一致させるように補正した歩幅データを算出する。そして、移動位置補正部７ｂは、所定数のアクセスポイントＡＰについて算出された歩幅データに基づいて所定の演算を行って、その代表値（例えば、平均値等）を最終的な歩幅データとして算出する。
なお、図４（ｂ）等にあっては、所定数のアクセスポイントＡＰのうち、第１アクセスポイントＡＰ１に対応するＡＰ距離ｄ１〜ｄ３、第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３のみを表している。

そして、移動位置補正部７ｂにより移動経路の各地点の位置データが補正されると、この補正された位置データが記憶部５の移動履歴データ５ｂの補正前の位置データに上書きされて記憶される。また、この位置データに対応する補正フラグが補正済みを表わす値“１”に変更される。
このような位置データの補正が、移動経路の各地点（例えば、始点Ａ〜地点Ｅ等）を表わす一連の位置データに対して行われる。これにより、移動経路の各地点について補正後の各地点（例えば、地点Ｂ１〜地点Ｅ１等）の位置データを得ることができる。なお、補正後の一連の位置データに対応する軌跡Ｔ２を実線で表す（図５参照）。

基地局特定部８は、アクセスポイントＡＰの位置データを特定する。
即ち、基地局特定部８は、基地局特定手段として、距離算出部７ａにより複数のＡＰ距離ｄ、…が算出された移動経路の複数の地点の位置データ及び当該複数のＡＰ距離ｄ、…に基づいて、一のアクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）の位置データを特定する。即ち、上述したように、自律航法制御処理部４により取得された移動経路の各地点の位置データが正確な場合、移動経路の複数の地点（例えば、地点Ｃ〜地点Ｅ等）の各々を中心とし、且つ、当該複数のＡＰ距離ｄ、…（例えば、ＡＰ距離ｄ１〜ｄ３等）の各々を半径とする複数の球体Ｂ、…（例えば、第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３等）の交点が一致する。
そこで、基地局特定部８は、先ず、例えば、第１アクセスポイントＡＰ１について距離算出部７ａにより算出された３つのＡＰ距離ｄ１〜ｄ３を半径とし、地点Ｃ〜地点Ｅの位置を中心とする仮想的な第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３を設定する。ここで、第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３の交点が一致しない場合には、基地局特定部８は、予め設定済みの歩幅データを補正（例えば、１．０ｍ等に補正）して移動経路の地点Ｃ〜地点Ｅの位置データを補正することで、第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３の交点を一致させる。そして、基地局特定部８は、当該交点の位置を第１アクセスポイントＡＰ１の存する位置として特定し、当該第１アクセスポイントＡＰ１の位置データを取得する。また、基地局特定部８は、例えば、第２、第３アクセスポイントＡＰ２、ＡＰ３等の他のアクセスポイントＡＰの各々について、その位置データを特定する。
そして、基地局特定部８は、アクセスポイントＡＰの位置データを各アクセスポイントＡＰ毎に識別信号と関連付けて記憶部５に出力して、当該記憶部５に基地局データ５ｃに記憶させる。

また、基地局特定部８は、距離算出部７ａにより一のアクセスポイントＡＰと当該装置本体とのＡＰ距離ｄが新たに算出される毎に、一のアクセスポイントＡＰの位置データを特定する。即ち、基地局特定部８は、位置データを特定済みのアクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）について距離算出部７ａにより時間軸をずらして新たに複数のＡＰ距離ｄ、…が算出されると、当該算出された移動経路の複数の地点の位置データ及び当該複数のＡＰ距離ｄ、…に基づいて、一のアクセスポイントＡＰの位置データを新たに特定する。

基地局位置補正部９は、記憶部５に記憶されているアクセスポイントＡＰの位置データを補正する。
即ち、基地局位置補正部９は、第２補正手段として、基地局特定部８により新たに特定された一のアクセスポイントＡＰの位置データに基づいて、記憶部５に一のアクセスポイントＡＰの識別信号と関連付けて記憶されている当該一のアクセスポイントＡＰの位置データを補正する。具体的には、基地局位置補正部９は、先ず、基地局特定部８により一のアクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）の位置データが新たに特定されると、記憶部５から当該一のアクセスポイントＡＰの識別信号と関連付けられている基地局データ５ｃを取得する。そして、基地局位置補正部９は、取得した基地局データ５ｃに係る一のアクセスポイントＡＰの位置データと、新たに特定された一のアクセスポイントＡＰの位置データとに基づいて所定の演算を行って、その代表値（例えば、平均値等）を補正後の一のアクセスポイントＡＰの位置データとして算出する。
また、基地局位置補正部９は、所定数のアクセスポイントＡＰの各々について、その位置データを補正する。

また、基地局位置補正部９は、自律航法測位された移動経路の各地点の位置データの補正後に、一致させた仮想的な複数の球体Ｂ、…（例えば、第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３等）の交点の位置をアクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）の存する位置として特定し、補正後のアクセスポイントＡＰの位置データとして取得する。

そして、基地局位置補正部９は、補正後の一のアクセスポイントＡＰの位置データを当該アクセスポイントＡＰの識別信号と関連付けて記憶部５に出力して、当該記憶部５に補正後の基地局データ５ｃとして上書きさせる。

計時部１０は、図示は省略するが、例えば、タイマや計時回路等を備えて構成され、現在の時刻を計時して時刻情報を取得する。そして、計時部１０は、取得した時刻情報をメモリ（図示略）に出力する。
なお、計時部１０は、取得した時刻情報に基づいて、日付や曜日等の暦を特定しても良い。

表示部１１は、例えば、液晶表示パネルであり、各種の情報や画像等の表示用の画像データを読み出して表示画面に表示する。

操作入力部１２は、ユーザによる所定操作に基づいて、当該測位装置１００本体に対して各種指示を入力する。具体的には、操作入力部１２は、例えば、電源ボタン、上下左右のカーソルボタン、決定ボタン（何れも図示略）等を備えている。

次に、一実施形態の測位装置１００による測位処理について図２〜図５を参照して説明する。
図２及び図３は、測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。また、図４〜図５は、測位処理を説明するための図であり、図４（ａ）及び図４（ｂ）は、自律航法測位された移動経路の補正前の軌跡Ｔ１を模式的に表し、図５は、自律航法測位された移動経路の補正後の軌跡Ｔ２を模式的に表すものである。
なお、記憶部５には、制御データ５ａとして、予め中央制御部１により設定された歩幅データ（例えば、０．８ｍ等）が記憶されているものとする。また、例えば、屋内などのＧＰＳ測位処理が行われない領域Ｒには、第１〜第３アクセスポイントＡＰ１〜ＡＰ３が配置されているものとする。また、ユーザの移動経路は、一平面であり、階段の上り下りはないもののとする。

図２に示すように、先ず、中央制御部１のＣＰＵは、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１）。
ここで、ＧＰＳ測位処理の実行タイミングであると判定されると（ステップＳ１；ＹＥＳ）、中央制御部１のＣＰＵは、ＧＰＳ測位指令をＧＰＳ処理部２に出力し、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位指令の入力に基づいて、当該装置本体の存する現在位置の測位（ＧＰＳ測位）を行う（ステップＳ２）。そして、ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａにより受信されたＧＰＳ信号に基づいて測位演算された現在位置の位置データを記憶部５に転送して、計時部１０により計時された時刻データと対応付けて記憶させる（ステップＳ３）。
これにより、移動経路の始点Ａの位置データが記憶部５に記憶されたものとする。

次に、自律航法制御処理部４は、中央制御部１のＣＰＵから出力された自律航法測位指令の入力に基づいて、自律航法測位を行う（ステップＳ４〜Ｓ８）。
具体的には、自律航法制御処理部４は、所定のサンプリング周期でセンサ部３の各種センサにより検出された検出データを取得し、３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データに基づいて歩数をカウントし（ステップＳ４）、３軸加速度センサ３ｂと３軸地磁気センサ３ａの検出データに基づいて移動方向の方位を算出する（ステップＳ５）。続けて、移動量算出部は、３軸加速度センサ３ｂの出力から装置本体の上下動に応じた歩数を求めて予め設定済みの歩幅データと乗算して歩行による移動量を算出した後、自律航法制御処理部４は、当該移動量と移動方向の方位とから移動ベクトルを算出する（ステップＳ６）。このとき、自律航法制御処理部４は、これら移動方向と移動量の算出に加えて、気圧センサ３ｃの出力値の変化から高さ方向の移動量についても算出する。
そして、自律航法制御処理部４は、検出データを取得する直前の当該装置本体の存する現在位置（例えば、ＧＰＳ測位された始点Ａ）の位置データに、算出された移動方向及び移動量からなる移動ベクトルを加算することで、自律航法の測位結果である測位地点の位置データを算出する（ステップＳ７）。そして、自律航法制御処理部４は、算出された測位地点（例えば、地点Ｂ等）の位置データを記憶部５に転送し、記憶部５は、計時部１０により計時された時刻データと対応付けて移動履歴データ５ｂとして記憶する（ステップＳ８）。

また、ステップＳ１にて、ＧＰＳ測位処理の実行タイミングでないと判定された場合にも（ステップＳ１；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ４に移行し、自律航法制御処理部４に自律航法測位処理を実行させる（ステップＳ４〜Ｓ８）。
即ち、自律航法制御処理部４は、間欠的に行われるＧＰＳ測位の実行タイミング以外のタイミングでも、自律航法測位処理を実行し、測位演算された地点の位置データは、時刻データと対応付けられて記憶部５の移動履歴データ５ｂに逐次記憶される。

図３に示すように、次に、中央制御部１のＣＰＵは、無線処理部６による無線通信の実行タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ９）。ここで、当該無線通信の実行タイミングの判定は、無線処理部６によって無線通信が前回行われてからの当該装置本体の移動距離を基準として行われる。つまり、中央制御部１のＣＰＵは、無線通信が前回行われた地点から当該装置本体が所定距離以上移動したと判断した場合に、無線通信の新たな実行タイミングであると判定する。
ステップＳ９にて、無線通信の実行タイミングであると判定されると（ステップＳ９；ＹＥＳ）、無線処理部６は、第１〜第３アクセスポイントＡＰ１〜ＡＰ３から定期的に送信されるビーコンパケットを通信アンテナ６ａにより受信したか否かを判定する（ステップＳ１０）。

ステップＳ１０にて、ビーコンパケットを受信していないと判定されると（ステップＳ１０；ＮＯ）、図２に示すように、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１に戻し、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを判定し（ステップＳ１）、それ以降の処理の実行を制御する。
ここで、ＧＰＳ測位は、受信アンテナ２ａによりＧＰＳ信号が受信された場合に、当該装置本体の存する現在位置が測位されることから、例えば、屋内などをユーザが移動中には実行されないこととなる。

その後、例えば、ユーザが地点Ｂから地点Ｃに移動して当該地点Ｃにて自律航法測位が行われる（ステップＳ４〜Ｓ８）。ここで、地点Ｃは、アクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）からの信号の通信アンテナ６ａによる受信可能範囲であるので、図３に示すように、ステップＳ１０にて、ビーコンパケットを受信したと判定される（ステップＳ１０；ＹＥＳ）。
すると、無線処理部６は、通信アンテナ６ａにより受信された各ビーコンパケットに含まれる識別信号を加算した数を表すデータを補正処理部７に出力して、補正処理部７は、当該データに対応する識別信号数（例えば、「３」等）を変数ｎに設定する（ステップＳ１１）。

次に、補正処理部７は、識別信号数に対応する数のアクセスポイントＡＰの中で、何れか一のアクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）を指定する（ステップＳ１２）。無線処理部６は、補正処理部７により指定されたアクセスポイントＡＰの識別信号を表すデータを記憶部５に出力して、記憶部５は、無線処理部６から出力され入力されたデータに対応する識別信号を基地局データ５ｃに記憶させる（ステップＳ１３）。
続けて、無線処理部６の強度測定部６ｂは、自律航法測位された地点（例えば、地点Ｃ等）にて通信アンテナ６ａにより受信された当該指定済みのアクセスポイントＡＰに対応するビーコンパケットを取得し、当該ビーコンパケットに含まれる受信信号強度を測定する（ステップＳ１４）。そして、強度測定部６ｂは、測定された地点の受信信号強度を当該指定済みのアクセスポイントＡＰの識別信号と対応付けて補正処理部７に出力する。

次に、補正処理部７の距離算出部７ａは、強度測定部６ｂから出力された指定済みのアクセスポイントＡＰの受信信号強度が入力されると、受信信号強度及び当該アクセスポイントＡＰの出力強度に基づいて所定の演算を行って、指定済みのアクセスポイントＡＰと当該装置本体とのＡＰ距離ｄ（例えば、ＡＰ距離ｄ１等）を算出する（ステップＳ１５）。距離算出部７ａは、算出されたＡＰ距離ｄをアクセスポイントＡＰの識別信号と対応付けて所定の格納手段（例えば、記憶部５等）に一時的に格納する。

その後、補正処理部７は、変数ｎを「−１」デクリメントした後（ステップＳ１６）、変数ｎが「０（ゼロ）」であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
ここで、変数ｎが「０」でないと判定されると（ステップＳ１７；ＮＯ）、補正処理部７は、識別信号数に対応する数のアクセスポイントＡＰの中で、上記アクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）とは識別信号の異なる他のアクセスポイントＡＰ（例えば、第２アクセスポイントＡＰ２等）を指定した後（ステップＳ１８）、処理をステップＳ１３に戻す。中央制御部１のＣＰＵは、指定された他のアクセスポイントＡＰ（例えば、第２アクセスポイントＡＰ２等）についてのステップＳ１３以降の各処理の実行を制御する。
上記の各処理を繰り返し実行することで、変数ｎに設定された識別信号数の分のＡＰ距離ｄが算出される。

一方、ステップＳ１７にて、受信された識別信号数を表す変数ｎが「０」であると判定されると（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、図２に示すように、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１に戻し、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを判定し（ステップＳ１）、それ以降の処理の実行を制御する。

その後、図３に示すように、ステップＳ９にて、無線通信の実行タイミングでないと判定されると（ステップＳ９；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、所定の格納手段から何れか一のアクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）の識別信号と対応付けられているＡＰ距離ｄを取得して、当該ＡＰ距離ｄを３つ以上算出済みであるか否かを判定する（ステップＳ１９）。即ち、移動経路の各地点にて自律航法測位が行われ、各地点が一のアクセスポイントＡＰからの信号の受信可能範囲であれば、上記のようにして逐次ＡＰ距離ｄが算出されていく。
ステップＳ１９にて、ＡＰ距離ｄを３つ以上算出済みでないと判定されると（ステップＳ１９；ＮＯ）、図２に示すように、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１に戻し、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを判定し（ステップＳ１）、それ以降の処理の実行を制御する。

その後、例えば、ユーザが地点Ｃから地点Ｄを経由して地点Ｅまで移動すると、当該各地点Ｄ、Ｅにて自律航法測位が行われた後（ステップＳ４〜Ｓ８）、一のアクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）と当該装置本体とのＡＰ距離ｄ２、ｄ３が算出される（ステップＳ１５）。
そして、図３に示すように、ステップＳ１９にて、一のアクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）についてのＡＰ距離ｄを３つ以上算出済みであると判定されると（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、基地局特定部８は、当該一のアクセスポイントＡＰの位置データを特定する（ステップＳ２０）。
具体的には、基地局特定部８は、例えば、第１アクセスポイントＡＰ１について距離算出部７ａにより算出された３つのＡＰ距離ｄ１〜ｄ３を半径とし、地点Ｃ〜地点Ｅの位置を中心とする仮想的な第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３を設定する。その後、基地局特定部８は、予め設定済みの歩幅データを補正（例えば、１．０ｍ等に補正）して移動経路の地点Ｃ〜地点Ｅの位置データを補正することで、第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３の交点を一致させ、当該交点の位置を第１アクセスポイントＡＰ１の存する位置として特定し、当該第１アクセスポイントＡＰ１の位置データを取得する。
そして、特定されたアクセスポイントＡＰの位置データは識別信号と関連付けて記憶部５に出力され、当該記憶部５に基地局データ５ｃに記憶される。

続けて、中央制御部１のＣＰＵは、記憶部５から基地局データ５ｃを取得して、所定数（例えば、３つ等）のアクセスポイントＡＰについての位置データを特定済みであるか否かを判定する（ステップＳ２１）。
ここで、所定数のアクセスポイントＡＰについての位置データを特定済みでないと判定されると（ステップＳ２１；ＮＯ）、図２に示すように、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１に戻し、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを判定し（ステップＳ１）、それ以降の処理の実行を制御する。

一方、ステップＳ２１にて、所定数のアクセスポイントＡＰについての位置データを特定済みであると判定されると（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、補正処理部７の移動位置補正部７ｂは、自律航法測位された移動経路の各地点の位置データを補正する処理を行う（ステップＳ２２）。
具体的には、移動位置補正部７ｂは、一のアクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）について距離算出部７ａにより算出された３つのＡＰ距離ｄ１〜ｄ３を半径とし、地点Ｃ〜地点Ｅの位置を中心とする仮想的な第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３を設定する。その後、移動位置補正部７ｂは、当該第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３の交点を一致させるように予め設定済みの歩幅データを補正（例えば、１．０ｍ等に補正）する。また、移動位置補正部７ｂは、他のアクセスポイントＡＰ（例えば、第２、第３アクセスポイントＡＰ２、ＡＰ３等）についても上記と同様の処理を行って、各アクセスポイントＡＰ毎に対応する複数の球体Ｂ、…の交点を一致させるように補正した歩幅データを算出する。
そして、移動位置補正部７ｂは、所定数のアクセスポイントＡＰについて算出された歩幅データに基づいて所定の演算を行って、その代表値（例えば、平均値等）を最終的な歩幅データとして算出する。続けて、移動位置補正部７ｂは、補正後の歩幅データに基づいて、自律航法測位された移動経路の各地点の位置データを補正して、補正後の各地点（例えば、地点Ｂ１〜地点Ｅ１等）を含む移動経路を算出する。
そして、記憶部５は、補正後の各地点の位置データを移動履歴データ５ｂの対応する補正前の各地点の位置データに上書きして記憶する。

その後、基地局位置補正部９は、位置データを特定済みのアクセスポイントＡＰの位置データを補正する処理を行う（ステップＳ２３）。
具体的には、基地局位置補正部９は、例えば、第１アクセスポイントＡＰ１について移動位置補正部７ｂにより一致させた第１〜第３球体Ｂ１〜Ｂ３の交点の位置を第１アクセスポイントＡＰ１の存する位置として特定し、補正後の第１アクセスポイントＡＰ１の位置データとして取得する。また、基地局位置補正部９は、他のアクセスポイントＡＰ（例えば、第２、第３アクセスポイントＡＰ２、ＡＰ３等）についても上記と同様の処理を行って、各アクセスポイントＡＰ毎に補正後の位置データを取得する。
そして、基地局位置補正部９は、補正後の各アクセスポイントＡＰの位置データを当該アクセスポイントＡＰの識別信号と関連付けて記憶部５に出力して、当該記憶部５に補正後の基地局データ５ｃとして上書きさせる。

以上のように、本実施形態の測位装置１００によれば、一のアクセスポイントＡＰから所定の無線通信回線を介して送信された信号の受信の際の信号強度を基準として一のアクセスポイントＡＰと当該装置本体とのＡＰ距離ｄを算出し、移動経路の複数の地点にてそれぞれ算出された複数のＡＰ距離ｄ、…に基づいて、自律測位された当該移動経路の各地点の位置データを補正するので、ＧＰＳ衛星からの電波受信がなされていない状況下であっても、一のアクセスポイントＡＰから送信された信号の受信の際の信号強度を用いて、当該移動経路の各地点の特定を適正に行うことができる。具体的には、複数のＡＰ距離ｄ、…が算出された移動経路の複数の地点の各々を中心とし、且つ、当該複数のＡＰ距離ｄ、…の各々を半径とする複数の球体Ｂ、…の交点を一致させるように、設定済みの歩幅データを補正することで、自律測位された移動経路の各地点の位置データを補正することができる。
また、自律測位された移動経路の各地点の位置データの補正を自動的に行うことができるので、装置本体を所持するユーザに対して如何なる操作も強いることなく当該移動経路の各地点の特定を簡便に行うことができる。

また、自律測位にて、受信されたＧＰＳ信号に基づいて測位された当該装置本体の位置データに移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置データを取得するので、ＧＰＳ信号に基づいて測位された当該装置本体の位置データを基準とすることで、ＧＰＳ衛星からの電波受信がなされていない状況下であっても、自律測位だけで移動経路の各地点の特定を適正に行うことができる。

さらに、複数のアクセスポイントＡＰ、…の各々について測定された信号強度を基準として各アクセスポイントＡＰと当該装置本体とのＡＰ距離ｄをそれぞれ算出して、移動経路の複数の地点にてそれぞれ算出された各アクセスポイントＡＰと当該装置本体とのＡＰ距離ｄに基づいて、当該移動経路の各地点の位置データを補正することで、ＧＰＳ衛星からの電波受信がなされていない状況下であっても、ＧＰＳ信号を利用して測位する場合と略同等の誤差精度で移動経路の各地点の位置データを補正することができる。特に、各アクセスポイントＡＰの位置が不明であっても、複数のアクセスポイントＡＰ、…の各々と当該装置本体とのＡＰ距離ｄを利用することで、当該移動経路の各地点の特定をより適正に行うことができる。

また、複数のＡＰ距離ｄ、…が算出された移動経路の複数の地点の位置データ及び当該複数のＡＰ距離ｄ、…に基づいて、一のアクセスポイントＡＰの位置データを特定することができ、特定された一のアクセスポイントＡＰの位置データと、当該一のアクセスポイントＡＰの識別信号とを関連付けて記憶しておくことで、次回、一のアクセスポイントＡＰの無線通信可能範囲内を移動する場合に、当該一のアクセスポイントＡＰの位置データを利用して装置本体の存する位置の測位を適正に行うことができる。
さらに、一のアクセスポイントＡＰの位置データが新たに特定された場合には、この一のアクセスポイントＡＰの識別信号と関連付けて記憶されている当該一のアクセスポイントＡＰの位置データを補正することができるので、一のアクセスポイントＡＰのより正確な位置を特定することができ、当該一のアクセスポイントＡＰの位置データを利用した装置本体の存する位置の測位をより適正に行うことができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
以下に、測位装置１００の変形例について説明する。

＜変形例１＞
図６は、変形例１の測位装置２００の概略構成を示すブロック図である。
図６に示すように、変形例１の測位装置２００は、ＧＰＳ処理部２を具備せずに、無線処理部（第２測位手段）６が、強度測定部６ｂにより測定された複数のアクセスポイントＡＰ、…から送信された信号（例えば、ビーコンパケット等）の通信アンテナ６ａによる受信の際の信号強度に基づいて、当該装置本体の位置（例えば、始点Ａ等）を測位し、その位置データを取得する。
即ち、当該装置本体の存する位置を測位する方法として、上記実施形態の測位装置１００では、ＧＰＳ処理部２を用いた方法を例示したが、一例であってこれに限られるものではなく、例えば、変形例１の測位装置２００のように、無線処理部６を用いて行っても良い。

そして、自律航法制御処理部４は、測位処理にて、予め無線処理部６により取得された当該装置本体の存する現在位置の位置データに、算出された移動方向及び移動量からなる相対的なベクトルデータを加算することで移動経路の各地点の位置データを算出する。

従って、変形例１の測位装置２００によれば、自律測位にて、複数のアクセスポイントＡＰ、…から送信された信号の受信の際の信号強度に基づいて測位された当該装置本体の位置データに移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置データを取得することができる。これにより、ＧＰＳ衛星からの電波受信がなされていない状況下であっても、自律測位だけで移動経路の各地点の特定を適正に行うことができる。

なお、上記実施形態の測位処理にあっては、アクセスポイントＡＰの位置データの特定後に、自律航法測位された移動経路の各地点の位置データを補正するようにしたが、当該各地点の位置データの補正後に、アクセスポイントＡＰの位置データの特定を行うようにしても良く、この場合には、アクセスポイントＡＰの位置データを補正する処理（ステップＳ２３）が不要となる。
また、第１〜第３アクセスポイントＡＰ１〜ＡＰ３の位置データを特定するようにしたが、アクセスポイントＡＰの特定数は一例であってこれに限られるものではなく、少なくとも一のアクセスポイントＡＰの位置データを特定しさえすれば良い。
加えて、移動経路の各地点の位置データの補正に、複数のアクセスポイントＡＰ、…からの信号を用いるようにしたが、一例であってこれに限られるものではなく、少なくとも一のアクセスポイントＡＰ（例えば、第１アクセスポイントＡＰ１等）からの信号のみを用いることで当該各地点の位置データの補正を行うことができる。さらに、この場合には、必ずしもアクセスポイントＡＰを識別する識別信号を利用する必要もない。

さらに、上記実施形態にあっては、ユーザの移動経路を一平面としたが、例えば、階段の上り下り等の高さ方向に移動する場合には、気圧センサ３ｃの検出データに基づいて高さ方向の移動量を特定し、当該高さ方向の移動量が所定の判定値よりも大きい場合には、測位処理を中止するようにしても良い。

また、測位装置１００、２００の構成は、上記実施形態に例示したものは一例であり、これに限られるものではない。即ち、必ずしも基地局特定部８や基地局位置補正部９を具備する必要はなく、アクセスポイントＡＰ（固定基地局）の位置データの特定や当該位置データの補正を行うか否かは適宜任意に変更可能である。

加えて、上記実施形態にあっては、自律測位手段、信号受信手段、強度測定手段、距離算出手段、第１補正手段としての機能を、中央制御部１の制御下にて、自律航法制御処理部４、ＧＰＳ処理部２、距離算出部７ａ、移動位置補正部７ｂが駆動することにより実現される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１によって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
即ち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、自律測位処理ルーチン、強度測定処理ルーチン、距離算出処理ルーチン、第１補正処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、自律測位処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、所定地点の位置データに移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置データを取得する自律測位手段として機能させるようにしても良い。また、強度測定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、一の固定基地局から所定の無線通信回線を介して送信された信号の信号受信手段による受信の際の信号強度を測定する強度測定手段として機能させるようにしても良い。また、距離算出処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、強度測定手段により測定された信号強度を基準として一の固定基地局と当該装置本体との距離を算出する距離算出手段として機能させるようにしても良い。また、第１補正処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、移動経路の複数の地点にて距離算出手段によりそれぞれ算出された複数の距離に基づいて、自律測位手段により取得された当該移動経路の各地点の位置データを補正する第１補正手段として機能させるようにしても良い。

同様に、歩幅設定手段、移動量算出手段、基地局特定手段、第２補正手段、第１測位手段、第２測位手段についても、中央制御部１のＣＰＵによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。

さらに、上記の各処理を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＲＯＭやハードディスク等の他、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を適用することも可能である。また、プログラムのデータを所定の通信回線を介して提供する媒体としては、キャリアウェーブ（搬送波）も適用される。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
測位装置であって、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、所定地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置データを取得する自律測位手段と、
一の固定基地局から所定の無線通信回線を介して送信された信号を受信する信号受信手段と、
この信号受信手段による信号の受信の際の信号強度を測定する強度測定手段と、
この強度測定手段により測定された信号強度を基準として前記一の固定基地局と当該装置本体との距離を算出する距離算出手段と、
前記移動経路の複数の地点にて前記距離算出手段によりそれぞれ算出された複数の距離に基づいて、前記自律測位手段により取得された当該移動経路の各地点の位置データを補正する第１補正手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
＜請求項２＞
歩幅を設定する歩幅設定手段と、
この歩幅設定手段により設定された歩幅を基準として前記移動量を算出する移動量算出手段とを更に備え、
前記第１補正手段は、前記距離算出手段により前記複数の距離が算出された前記移動経路の複数の地点の各々を中心とし、且つ、当該複数の距離の各々を半径とする複数の球体の交点を一致させるように前記歩幅設定手段により設定済みの歩幅を補正して、前記移動経路の各地点の位置データを補正することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
＜請求項３＞
前記信号受信手段は、前記一の固定基地局から送信され、当該一の固定基地局を識別する識別信号を受信し、
前記距離算出手段により前記複数の距離が算出された前記移動経路の複数の地点の位置データ及び当該複数の距離に基づいて、前記一の固定基地局の位置データを特定する基地局特定手段と、
この基地局特定手段により特定された前記一の固定基地局の位置データと、当該一の固定基地局の識別信号とを関連付けて記憶する記憶手段とを更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の測位装置。
＜請求項４＞
前記基地局特定手段は、前記距離算出手段により新たに前記複数の距離が算出された前記移動経路の複数の地点の位置データ及び当該複数の距離に基づいて、前記一の固定基地局の位置データを新たに特定し、
前記基地局特定手段により新たに特定された前記一の固定基地局の位置データに基づいて、前記記憶手段に前記一の固定基地局の識別信号と関連付けて記憶されている当該一の固定基地局の位置データを補正する第２補正手段を更に備えることを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
＜請求項５＞
前記信号受信手段は、複数の固定基地局から送信された識別信号をそれぞれ受信し、
前記距離算出手段は、前記強度測定手段により各固定基地局毎に測定された信号強度を基準として前記各固定基地局と当該装置本体との距離をそれぞれ算出し、
前記第１補正手段は、前記移動経路の複数の地点にて前記距離算出手段によりそれぞれ算出された前記各固定基地局と当該装置本体との距離に基づいて、当該移動経路の各地点の位置データを補正することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項６＞
測位衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信手段と、
このＧＰＳ受信手段により受信されたＧＰＳ信号に基づいて、当該装置本体の位置を測位し、その位置データを取得する第１測位手段と、を更に備え、
前記自律測位手段は、前記第１測位手段により取得された前記位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで前記移動経路の各地点の位置データを取得することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項７＞
前記強度測定手段は、複数の固定基地局から送信された信号の前記信号受信手段による受信の際の信号強度をそれぞれ測定し、
前記強度測定手段により測定された複数の信号強度に基づいて、当該装置本体の位置を測位し、その位置データを取得する第２測位手段を更に備え、
前記自律測位手段は、前記第２測位手段により取得された前記位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで前記移動経路の各地点の位置データを取得することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項８＞
測位装置を用いた測位方法であって、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、所定地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置データを取得する処理と、
一の固定基地局から所定の無線通信回線を介して送信された信号を受信する処理と、
一の固定基地局から送信された信号の受信の際の信号強度を測定する処理と、
測定された信号強度を基準として前記一の固定基地局と当該装置本体との距離を算出する処理と、
前記移動経路の複数の地点にてそれぞれ算出された複数の距離に基づいて、取得された当該移動経路の各地点の位置データを補正する処理と、
を含むことを特徴とする測位方法。
＜請求項９＞
測位装置のコンピュータを、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、所定地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置データを取得する自律測位手段、
一の固定基地局から所定の無線通信回線を介して送信された信号の信号受信手段による受信の際の信号強度を測定する強度測定手段、
この強度測定手段により測定された信号強度を基準として前記一の固定基地局と当該装置本体との距離を算出する距離算出手段、
前記移動経路の複数の地点にて前記距離算出手段によりそれぞれ算出された複数の距離に基づいて、前記自律測位手段により取得された当該移動経路の各地点の位置データを補正する第１補正手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

１００、２００ 測位装置
１ 中央制御部
２ ＧＰＳ処理部
２ａ ＧＰＳアンテナ
３ センサ部
４ 自律航法制御処理部
４ａ 移動量算出部
５ 記憶部
６ 無線処理部
６ａ 通信アンテナ
６ｂ 強度測定部
７ 補正処理部
７ａ 距離算出部
７ｂ 移動位置補正部
８ 基地局特定部
９ 基地局位置補正部
ＡＰ アクセスポイント

Claims (8)

1. 測位装置であって、
   当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、所定地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置データを取得する自律測位手段と、
   一の固定基地局から所定の無線通信回線を介して送信された信号を受信する信号受信手段と、
   この信号受信手段による信号の受信の際の信号強度を測定する強度測定手段と、
   この強度測定手段により測定された信号強度を基準として前記一の固定基地局と当該装置本体との距離を算出する距離算出手段と、
   前記移動経路の複数の地点にて前記距離算出手段によりそれぞれ算出された複数の距離に基づいて、前記自律測位手段により取得された当該移動経路の各地点の位置データを補正する第１補正手段と、
   歩幅を設定する歩幅設定手段と、
   この歩幅設定手段により設定された歩幅を基準として前記移動量を算出する移動量算出手段と、を備え、
   前記第１補正手段は、前記距離算出手段により前記複数の距離が算出された前記移動経路の複数の地点の各々を中心とし、且つ、当該複数の距離の各々を半径とする複数の球体の交点を一致させるように前記歩幅設定手段により設定済みの歩幅を補正して、前記移動経路の各地点の位置データを補正することを特徴とする測位装置。
2. 前記信号受信手段は、前記一の固定基地局から送信され、当該一の固定基地局を識別する識別信号を受信し、
   前記距離算出手段により前記複数の距離が算出された前記移動経路の複数の地点の位置データ及び当該複数の距離に基づいて、前記一の固定基地局の位置データを特定する基地局特定手段と、
   この基地局特定手段により特定された前記一の固定基地局の位置データと、当該一の固定基地局の識別信号とを関連付けて記憶する記憶手段とを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
3. 前記基地局特定手段は、前記距離算出手段により新たに前記複数の距離が算出された前記移動経路の複数の地点の位置データ及び当該複数の距離に基づいて、前記一の固定基地局の位置データを新たに特定し、
   前記基地局特定手段により新たに特定された前記一の固定基地局の位置データに基づいて、前記記憶手段に前記一の固定基地局の識別信号と関連付けて記憶されている当該一の固定基地局の位置データを補正する第２補正手段を更に備えることを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
4. 前記信号受信手段は、複数の固定基地局から送信された識別信号をそれぞれ受信し、
   前記距離算出手段は、前記強度測定手段により各固定基地局毎に測定された信号強度を基準として前記各固定基地局と当該装置本体との距離をそれぞれ算出し、
   前記第１補正手段は、前記移動経路の複数の地点にて前記距離算出手段によりそれぞれ算出された前記各固定基地局と当該装置本体との距離に基づいて、当該移動経路の各地点の位置データを補正することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の測位装置。
5. 測位衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信手段と、
   このＧＰＳ受信手段により受信されたＧＰＳ信号に基づいて、当該装置本体の位置を測位し、その位置データを取得する第１測位手段と、を更に備え、
   前記自律測位手段は、前記第１測位手段により取得された前記位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで前記移動経路の各地点の位置データを取得することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の測位装置。
6. 前記強度測定手段は、複数の固定基地局から送信された信号の前記信号受信手段による受信の際の信号強度をそれぞれ測定し、
   前記強度測定手段により測定された複数の信号強度に基づいて、当該装置本体の位置を測位し、その位置データを取得する第２測位手段を更に備え、
   前記自律測位手段は、前記第２測位手段により取得された前記位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで前記移動経路の各地点の位置データを取得することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の測位装置。
7. 測位装置を用いた測位方法であって、
   当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、所定地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置データを取得する自律測位処理と、
   一の固定基地局から所定の無線通信回線を介して送信された信号を受信する信号受信処理と、
   一の固定基地局から送信された信号の受信の際の信号強度を測定する強度測定処理と、
   測定された信号強度を基準として前記一の固定基地局と当該装置本体との距離を算出する距離算出処理と、
   前記移動経路の複数の地点にてそれぞれ算出された複数の距離に基づいて、取得された当該移動経路の各地点の位置データを補正する補正処理と、
   歩幅を設定する歩幅設定処理と、
   この歩幅設定処理により設定された歩幅を基準として前記移動量を算出する移動量算出処理と、
   を含み、
   前記補正処理は、前記距離算出処理により前記複数の距離が算出された前記移動経路の複数の地点の各々を中心とし、且つ、当該複数の距離の各々を半径とする複数の球体の交点を一致させるように前記歩幅設定処理により設定済みの歩幅を補正して、前記移動経路の各地点の位置データを補正することを特徴とする測位方法。
8. 測位装置のコンピュータを、
   当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、所定地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置データを取得する自律測位手段、
   一の固定基地局から所定の無線通信回線を介して送信された信号の信号受信手段による受信の際の信号強度を測定する強度測定手段、
   この強度測定手段により測定された信号強度を基準として前記一の固定基地局と当該装置本体との距離を算出する距離算出手段、
   前記移動経路の複数の地点にて前記距離算出手段によりそれぞれ算出された複数の距離に基づいて、前記自律測位手段により取得された当該移動経路の各地点の位置データを補正する第１補正手段、
   歩幅を設定する歩幅設定手段、
   この歩幅設定手段により設定された歩幅を基準として前記移動量を算出する移動量算出手段、として機能させ、
   前記第１補正手段は、前記距離算出手段により前記複数の距離が算出された前記移動経路の複数の地点の各々を中心とし、且つ、当該複数の距離の各々を半径とする複数の球体の交点を一致させるように前記歩幅設定手段により設定済みの歩幅を補正して、前記移動経路の各地点の位置データを補正することを特徴とするプログラム。

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